ITTO950805A1 - Attrezzatura di supporto riconfigurabile, particolarmente per una macchina di misura - Google Patents

Abstract

Attrezzatura (10) per il posizionamento ed il supporto di pezzi atti ad essere misurati in una macchina di misura (1), comprendente una pluralità di elementi di supporto (11) riconfigurabili provvisti ciascuno di una prima porzione (14, 15) posizionabile su un piano di riferimento (5) della macchina di misura (1), di una seconda porzione (16, 49) posizionabile rispetto alla prima porzione (14, 15) lungo una direzione (Z) ortogonale al piano di riferimento (5), e di organi di bloccaggio (19, 28) della prima porzione (14, 15) rispetto al piano di riferimento (5) e della seconda porzione (16) rispetto alla prima, ed un attrezzo di presa (13) atto ad essere spostato in modo automatico dalla macchina di misura (1) ed a cooperare con la seconda porzione (49) di un relativo elemento di supporto (11) in una posizione di impegno relativo per disporlo in una posizione prefissata; l'attrezzo di presa (13) è provvisto di mezzi di comando (79) per disattivare contemporaneamente, nella suddetta posizione di impegno relativo, gli organi di bloccaggio (19, 28) della prima porzione (14, 15) e della seconda porzione (16, 49) dell'elemento di supporto (11), in modo tale da consentire la configurazione dell'elemento di supporto (11) mediante un'unica presa.

Description

D E S C R I Z IO N E

di brevetto per invenzione industriale

La presente invenzione è relativa ad una attrezzatura riconfigurabile per il supporto ed il posizionamento di pezzi e particolarmente, ma non esclusivamente, di pezzi destinati ad essere misurati da una macchina di misura.

Le considerazioni che seguono si riferiscono a quest 'ultima applicazione specifica per comodità di riferimento, senza per questo perdere di generalità.

Come è noto, i pezzi da misurare vengono posizionati e vincolati sul bancale della macchina di misura mediante attrezzature di supporto; tali attrezzature sono generalmente dedicate e, particolarmente nel caso di pezzi caratterizzati da bassa rigidezza e deformabili sotto il peso proprio, quali ad esempio possono essere certi -particolari di carrozzeria dell'industria automobilistica, possono essere relativamente complesse e costose in quanto devono riprodurre le condizioni di vincolo del pezzo in uso

In luogo delle attrezzature convenzionali dedicate, ed allo scopo di ridurre i costi di riattrezzaggio al variare del pezzo da misurare, sono state proposte attrezzature riconfigurabili, come è illustrato ad esempio nel brevetto italiano n.

1.206.886 a nome della stessa richiedente.

Tali attrezzature consistono, in sintesi, in una pluralità di elementi di supporto a colonna i quali comprendono essenzialmente un corpo vincolabile sul piano di riferimento in una posizione prefissata, ad esempio mediante arresti magnetici, ed uno stelo regolabile in altezza lungo un asse ortogonale al piano di riferimento. Sia il posizionamento sul piano che la regolazione dell'altezza sono effettuati in modo automatico dalla stessa macchina di misura, la cui testa viene equipaggiata con un attrezzo di presa atto a cooperare con gli elementi a colonna.

In particolare, l’attrezzo di presa è in grado di cooperare con il corpo di ciascun elemento di supporto e di sbloccarlo dal piano di riferimento, per consentire lo spostamento ed il riposizionamento del corpo su tale piano; inoltre, l'attrezzo di presa è atto a cooperare con lo stelo dell'elemento di supporto, in modo da sbloccarlo rispetto al corpo e da riposizionarlo in altezza.

Pertanto, la riconfigurazione di ciascun elemento di supporto avviene sostanzialmente in due tempi (riposizionamento del corpo e regolazione dell'altezza dello stelo); la macchina deve quindi eseguire un ciclo relativamente lungo e complesso, ed in particolare portare l'attrezzo di presa, in successione, in due diverse posizioni di impegno relativo con l'elemento di supporto. Ne deriva che le operazioni di riconfigurazione dell’intera attrezzatura, che può comprendere un numero relativamente elevato di elementi riconf igurabili di supporto, è alquanto lunga e onerosa. Inoltre, poiché la regolazione in altezza avviene quando il corpo è già bloccato sul piano di riferimento, eventuali errori costruttivi dovuti a tolleranze di lavorazione o di montaggio dell'elemento di supporto (ad esempio errori di perpendicolarità dell'asse dello stelo rispetto alla base del corpo) devono essere compensati per evitare errori di posizionamento .

Scopo della presente invenzione è la realizzazione di un'attrezzatura riconfigurabile, particolarmente per una macchina di misura, la quale consenta di risolvere gli inconvenienti connessi con le attrezzature note e sopra specificati.

Il suddetto scopo è raggiunto dalla presente invenzione, in quanto essa è relativa ad un'attrezzatura riconfigurabile per il posizionamento ed il supporto di pezzi in una macchina comprendente un piano di riferimento ed un'unità mobile, particolarmente una macchina di misura, detta attrezzatura comprendendo:

almeno un elemento di supporto riconfigurabile comprendente una prima porzione posizionabile sul detto piano di riferimento, primi mezzi di bloccaggio della detta prima porzione rispetto al detto piano di riferimento, primi mezzi di disattivazione dei detti primi mezzi di bloccaggio, una seconda porzione posizionabile rispetto alla detta prima porzione lungo una direzione ortogonale al detto piano di riferimento, secondi mezzi di bloccaggio della detta seconda porzione rispetto alla detta prima porzione e secondi mezzi di disattivazione dei detti secondi mezzi di bloccaggio; e

- un attrezzo di presa atto ad essere movimentato dalla detta unità mobile e provvisto di mezzi di accoppiamento atti a cooperare con il detto elemento di supporto in una posizione di impegno relativo,

caratterizzata dal fatto che il detto attrezzo di presa comprende mezzi di comando dei detti primi e secondi mezzi di disattivazione azionabili nella detta posizione di impegno relativo con il detto elemento di supporto .

Per una migliore comprensione della presente invenzione, viene descritta nel seguito una sua forma preferita di attuazione, a puro titolo di esempio non limitativo e con riferimento ai disegni allegati, nei quali :

la figura 1 è una vista prospettica di una macchina di misura provvista di un'attrezzatura riconfigurabile realizzata secondo i dettami della presente invenzione;

la figura 2 è una vista in elevazione laterale di un elemento di supporto dell'attrezzatura di figura 1;

la figura 3 è una sezione secondo la linea III-III di figura 2, in scala ingrandita;

la figura 4 è una sezione assiale parziale ed in scala ingrandita dell'elemento di figura 2;

la figura 5 è una vista in elevazione laterale di un attrezzo di presa facente parte dell'attrezzatura secondo la presente invenzione, in una prima posizione operativa;

la figura 6 è una vista in pianta dal basso dell'attrezzo di figura 5, in una seconda posizione operativa;

la figura 7 è una vista in elevazione laterale dell'attrezzo di presa di figura 5, nella seconda posizione operativa;

la figura 8 è una sezione eseguita lungo la linea VIII-VIII di figura 6;

la figura 9 è una sezione eseguita lungo il piano di traccia IX-IX in figura 8; e

la figura 10 è una sezione eseguita lungo il piano di traccia X-X in figura 6.

Con riferimento alla figura 1, è indicata nel suo complesso con 1 una macchina di misura, di tipo in sé noto, comprendente un bancale 2 ed un'unità mobile di misura 3, ad esempio del tipo a portale.

L'unità 3 è dotata di una testa di misura 4, la quale è atta ad essere movimentata dall'unità 3 stessa lungo tre assi coordinati Χ,Υ,Ζ. In particolare, l'asse X e l'asse Y sono orizzontali, ortogonali tra loro ed individuano un piano di riferimento X,Y coincidente con una superficie piana superiore 5 del bancale 2; l'asse Z è verticale e quindi ortogonale al piano Χ,Υ. Il bancale 2 è realizzato in materiale ferromagnetico.

La macchina 1 comprende inoltre un'unità di elaborazione e controllo (non illustrata) collegata all'unità 3, la quale è atta a comandare e controllare gli spostamenti degli organi mobili dell'unità 3 stessa lungo gli assi coordinati secondo cicli di movimentazione programmabili.

Secondo la presente invenzione, alla macchina 1 è associata un'attrezzatura 10 riconf igurabile di supporto dei pezzi da misurare.

L'attrezzatura 10 comprende una pluralità di elementi di supporto a colonna 11 {nel seguito denominati per brevità semplicemente "colonne") di altezza regolabile, atti ad essere disposti sul bancale 2 in posizioni prefissate; una pluralità di attrezzi di supporto (non illustrati) atti ad essere montati su ciascuna colonna 11 per sostenere, riferire e/o bloccare il pezzo da misurare; ed un attrezzo 13 di presa atto ad essere montato sulla testa di misura 4, ed a cooperare con le colonne 11 durante la fase di configurazione delle stesse, come descritto nel seguito .

Nelle figure 2, 3 e 4 è illustrata una colonna 11, la quale viene descritta singolarmente, essendo evidente che tutte le colonne 11 sono uguali tra loro.

La colonna 11 comprende un corpo 14 sostanzialmente cilindrico cavo, un pattino 15 a sostentamento pneumostatico definente una base di appoggio per lo scorrimento del corpo 14 sul bancale 2, ed uno stelo 16 tubolare ad asse A verticale parzialmente alloggiato nel corpo 14 e supportato nella stesso in modo assialmente scorrevole per variare l'altezza complessiva della colonna 11.

Il pattino 15 (figura 2) è provvisto, in modo noto, di un raccordo 17 di alimentazione di aria compressa e di una pluralità di canali interni (non illustrati) per l'adduzione dell'aria ad ugelli (anch'essi non illustrati) che sboccano in una faccia 18 inferiore del pattino stesso affacciata al piano di riferimento 5 ed atti a creare, in uso, un meato fluido di supporto della colonna 11. Il pattino 15 è inoltre provvisto di magneti permanenti 19 affacciati al bancale 2 ed atti a cooperare magneticamente con esso per bloccare il pattino 15 in assenza di alimentazione pneumatica allo stesso.

Il corpo 14 comprende essenzialmente una canna 20 cilindrica fissata al pattino 15, una porzione superiore 21 sostanzialmente a bicchiere fissata su un'estremità superiore della canna 20 ed una testata 22 superiore di estremità.

La porzione superiore 21 presenta una parete 23 laterale ed una parete 24 trasversale di base provvista di un foro 25 assiale nel quale è alloggiata una boccola 26 di supporto radiale dello stelo 16; lo stelo 16 è libero di scorrere assialmente all'interno della boccola 26.

La porzione superiore 21 e la testata 22 delimitano una camera anulare 27, nella quale è alloggiato un dispositivo 28 di bloccaggio assiale dello stelo 16.

Il dispositivo 28 comprende essenzialmente una boccola elastica 29, tagliata lungo una propria generatrice, la quale è calzata sullo stelo 16 ed è bloccata assialmente tra la boccola 26 ed una ghiera 30 avvitata nella testata 22. La boccola elastica 29 presenta una superficie esterna 31 conica, con diametro decrescente dall'alto verso il basso.

Il dispositivo 28 comprende inoltre un organo di serraggio della boccola 29 costituito da pistone 35 anulare ad azionamento pneumatico; il pistone è scorrevole a tenuta entro la parete laterale 23 della porzione superiore 21 ed è esternamente coassiale alla boccola elastica 29. Il pistone 35 presenta una cavità assiale 36 conica svasata verso l'alto e delimitata da una superficie interna 37 coassiale alla superficie esterna 31 della boccola elastica 29. Tra le suddette superfici 31 e 37 è interposta una pluralità di sfere 38, disposte a corone sovrapposte tra loro.

Il pistone 35 è spinto verso l'alto da una pluralità di molle 39 elicoidali compresse tra la parete 24 ed il pistone stesso, in modo da mantenere una condizione di minimo gioco radiale tra le superfici 31 e 37.

Un tubo 44 cilindrico è fissato alla boccola 26 e si estende verso il basso, coassialmente ed esternamente allo stelo 16, fino in prossimità del pattino 15. Il tubo 44 è chiuso, ad una propria estremità inferiore, da un disco 45 il quale supporta assialmente un tubo 46 di diametro ridotto, il quale si estende in una cavità interna 51 dello stelo 16 fino all'altezza della boccola 26. Lo stelo 16 è chiuso, ad una propria estremità inferiore, da un tappo 47 attraverso il quale è montato passante, a tenuta, il tubo 46.

La colonna 11 comprende infine una terminale 49 fissato su un’estremità superiore dello stelo 16, e provvisto di una sfera 50 superiore. Il terminale 49 presenta una porzione 54 inferiore di attacco, esternamente filettata ed avvitata nello stelo 16, una porzione intermedia 55 provvista di attacchi 56 per un elemento di supporto (non illustrato) del pezzo da misurare ed una porzione superiore 57 sostanzialmente cilindrica, la quale porta la sfera 50.

La porzione superiore 57 presenta un foro 58 diametrale, la cui funzione sarà chiarita nel seguito, comunicante con una cavità 59 assiale del terminale 49. Tale cavità si estende fino alla porzione 54 di attacco, e comunica con l'interno dello stelo 16 e, quindi, con il tubo 46. La porzione 57 presenta inoltre una coppia di appendici 60 radiali, coassiali e diametralmente opposte tra loro.

L'estremità inferiore del tubo 46 è collegata ad un tubo 64 flessibile e quest'ultimo, a sua volta, ad una prima via di un raccordo 65 a T. Una seconda via del raccordo 65 è collegata tramite un condotto 66 ad un canale 67 ricavato all'interno della porzione 21 del corpo 14 e comunicante con una zona superiore della camera 27 compresa tra la testata 22 ed il pistone 35; una terza via del raccordo 65 è collegata da un tubo flessibile 68, in serie al quale è posta una valvola di non ritorno 69, al raccordo 17 del pattino pneumostatico 15. Il raccordo 17 è collegato inoltre, attraverso un ulteriore condotto 70 flessibile, ad un canale 74 ricavato all'interno della porzione 21 del corpo 14 e comunicante con una bocca di ingresso 75 realizzata nella testata 22.

Nelle figure da 5 a 10 è illustrato l'attrezzo di presa 13.

L'attrezzo 13 comprende essenzialmente un corpo 76 di supporto atto ad essere fissato alla testa 4 della macchina di misura e provvisto di una cavità 77 passante ad asse verticale. All'interno della cavità 77 sono fissate due spine 78 aventi assi giacenti su un piano P orizzontale, paralleli tra loro e disposti simmetricamente rispetto ad un piano M longitudinale mediano del corpo 76. Le spine 78 sono disposte ad una distanza relativa minore del diametro della sfera 50 del terminale, in modo da cooperare con essa per definire un arresto in senso verticale e laterale (figura 8).

L'attrezzo 13 comprende inoltre un blocco 79 di alimentazione, fissato in un alloggiamento 80 all'interno del corpo 76 e provvisto di una cavità 81 sostanzialmente cilindrica ad asse verticale, passante e coassiale alla cavità 77 del blocco 76. La cavità 8i presenta un tratto intermedio 82 di maggiore diametro, il quale comunica con un raccordo 83 di alimentazione atto ad essere collegato ad una sorgente esterna di aria compressa, ed una coppia di tratti di estremità 84 di minore diametro, alloggianti rispettive guarnizioni 85 anulari atte a cooperare a tenuta con la porzione 57 superiore del terminale 49 della colonna 11.

Da una zona frontale del corpo 76 si estendono verso il basso, ai lati del blocco 79, due spine 86 cilindriche ad asse verticale. Tali spine 86 sono atte a definire rispettivi arresti per le appendici radiali 60 della porzione 57 del terminale 49.

L'attrezzo 13 comprende infine un dispositivo a pinza 87, il quale è atto a cooperare con il terminale 49 della colonna 11 in una posizione di impegno relativo geometricamente determinata. Il dispositivo 87 comprende essenzialmente una ganascia 88 conformata sostanzialmente ad U, la quale è vincolata da guide laterali 89 a scorrere al di sotto del corpo 76 in direzione parallela agli assi delle spine 78, ed un cilindro pneumatico 90 a semplice effetto fissato posteriormente al corpo 76 ed azionante la ganascia 88. Quest'ultima presenta una porzione centrale 91 vincolata ad uno stelo 92 del cilindro 90 tramite un appoggio sferico 93 che consente leggere inclinazioni relative, e due bracci laterali 94 estendentisi verso le spine 86. I bracci 94 definiscono tra loro un incavo 95 e sono delimitati frontalmente da rispettive superfici 96 piane, complanari tra loro ed inclinate a 45° verso il basso procedendo verso un'estremità libera dei bracci stessi.

L'alimentazione pneumatica al raccordo 85 ed al cilindro 90 è controllata da mezzi valvolari non illustrati, pilotati dall'unità di controllo della macchina di misura.

Il funzionamento dell'attrezzatura 10 è il seguente.

All'inizio di un ciclo di riconfigurazione dell'attrezzatura 10, le colonne 11 sono convenientemente disposte in una zona periferica 5a del piano di riferimento, in una posizione prefissata e memorizzata nell'unità di controllo.

In particolare, ciascuna delle colonne 11 è bloccata sul piano di riferimento per effetto dei magneti permanenti 19, ed il relativo stelo 16 è bloccato rispetto al corpo 14 per <' >effetto del dispositivo 28. In assenza di alimentazione pneumatica, le molle 39 mantengono il pistone 35 verso l'alto e, per effetto della conicità delle superfici 31 e 37, le sfere 38 trasmettono un carico radiale alla boccola elastica 29 la quale si serra sullo stelo 16 impedendone ogni traslazione assiale e rotazione.

Le colonne 11 vengono quindi prelevate in successione e riposizionate dall'unità mobile 3 della macchina 1, la quale esegue, per ciascuna di esse, la sequenza operativa seguente.

L'attrezzo di presa 13 viene movimentato dalla testa di misura 4 e portato a cooperare con il terminale 49 della colonna 11 da configurare. Più in particolare, l'attrezzo di presa 13 viene portato sostanzialmente sulla verticale del terminale 49, con un orientamento tale per cui il piano individuato dagli assi delle spine 86 risulta parallelo all'asse delle appendici 60 della porzione superiore 57. L'attrezzo di presa viene quindi abbassato in modo tale da calzarsi sulla suddetta porzione 57 finché la sfera 50 giunge in prossimità delle spine 78. La suddetta porzione 57 impegna la cavità 81 del blocco di alimentazione 79 e coopera a tenuta con le guarnizioni 85; il foro 58 della porzione 57 comunica pertanto con il tratto intermedio 84 della cavità 81. Nel contempo, le appendici radiali 60 si dispongono tra le spine 86 e la ganascia 88, che è in posizione retratta (figura 5).

A questo punto, l’unità di controllo attiva l'alimentazione pneumatica al blocco 79 e pertanto l'aria compressa, attraverso il suddetto foro 58, la cavità 59 del terminale 49 e lo stelo 16, viene alimentata al tubo interno 46, e da questo al pattino pneumostat ico 15 ed al dispositivo 28 di bloccaggio dello stelo.

La portanza del meato generato dal pattino 15 vince la forza di attrazione dei magneti 19 e sblocca pertanto la colonna rispetto al piano di riferimento 5; contemporaneamente, l'aria compressa sposta verso il basso il pistone 35, contro l'azione delle molle 39, e quindi libera la boccola elastica 29 dall'azione di serraggio radiale esercitata dalle sfere.

Lo stelo 16 è quindi assialmente libero e tende a sollevarsi per effetto della risultante delle forze di pressione agenti sullo stesso. In particolare, la sezione utile di spinta verso l'alto è costituita dall'area della sezione trasversale della cavità interna 51 dello stelo 16, mentre la sezione utile di spinta verso il basso, agente sul tappo 47, è definita dall'area della corona circolare compresa tra lo stelo 16 ed il tubo interno 46 e quindi minore. Lo stelo 16 si arresta nella posizione assiale definita dal contatto tra la sfera 50 del terminale 49 e le spine 78; per effetto del suddetto contatto, vengono eliminati due gradi di libertà di traslazione (verticale e trasversale) del terminale 49 rispetto all'attrezzo 13.

L’unità di controllo attiva ora l'alimentazione pneumatica del cilindro 90; la ganascia 88 viene spinta contro le appendici 60 e, per effetto delle superfici 96 inclinate, esercita sulle appendici stesse una forza scomponibile in una componente orizzontale, che mantiene le spine stesse contro le rispettive spine 86, ed in una componente verticale, che mantiene la sfera 50 a contatto con le spine 78. Viene così eliminato sia l'ultimo grado di libertà di traslazione della colonna 11 (in direzione parallela agli assi delle spine 78), sia l'unico grado di libertà di rotazione (intorno all'asse verticale).

Il terminale 49 si trova pertanto bloccato rispetto all'attrezzo di presa 13 in una posizione di impegno relativo univocamente determinata ed è in grado di seguire l'attrezzo stesso, il quale viene spostato dalla testa 4 nella posizione memorizzata corrispondente alla nuova posizione della colonna 11. Durante tale spostamento, la colonna 11 scorre sul piano 5 senza resistenze apprezzabili grazie al pattino pneumostatico 15 nella nuova posizione (X,Y), e lo stelo 16 è libero di scorrere assialmente rispetto al corpo 14 per assumere la coordinata Z richiesta. Lo spostamento avviene con uno scambio minimo di forze tra l'attrezzo 13 e la colonna 11, e quindi sono minimizzati gli errori di posizionamento conseguenti a deformazioni elastiche e vibrazioni.

Raggiunta la nuova posizione, l'alimentazione pneumatica del blocco 79 viene interrotta, ottenendosi così il bloccaggio simultaneo del pattino 15 sul piano 5 e dello stelo 16 rispetto al corpo 14 della colonna 11. Viene quindi interrotta anche l'alimentazione del cilindro 90, e quindi l'attrezzo 13 può essere disimpegnato dalla colonna per eseguire la sequenza di posizionamento della colonna successiva.

La bocca di ingresso 75 consente la movimentazione manuale delle colonne 11 sul piano di riferimento 5, nel caso in cui ciò si dovesse rendere necessario, ad esempio per disporre o rimuovere le colonne 11 sul o dal piano stesso. Collegando a tale bocca 75 una sorgente di aria compressa, il pattino 15 viene alimentato attraverso il condotto 70 e può essere neutralizzata l'azione dei magneti 19. Il dispositivo di bloccaggio 28 rimane tuttavia nella posizione di bloccaggio grazie alla valvola di non ritorno 65 che impedisce il flusso di aria compressa dal pattino 15 verso la camera 27.

Da un esame delle caratteristiche dell'attrezzatura 10 realizzata secondo i dettami della presente invenzione sono evidenti i vantaggi che essa consente di ottenere.

In particolare, ciascuna colonna 11 può essere sbloccata e portata nella nuova posizione mediante un'unica presa da parte dell'attrezzo 13. Vengono così minimizzati i tempi di riconfigurazione dell'attrezzatura; inoltre, risulta aumentata la precisione di posizionamento perché la testa di misura 4 può disporre il terminale 49 direttamente nella nuova posizione richiesta e memorizzata, senza risentire di eventuali errori costruttivi delle colonne 10 dovuti alle tolleranze di lavorazione e montaggio; non si rendono pertanto necessarie operazioni di compensazione.

Claims (1)

1. RIVENDICAZIONI 1.- Attrezzatura (10) riconfigurabile per il posizionamento ed il supporto di pezzi in una macchina (1) comprendente un piano di riferimento (5) ed un'unità mobile (3), particolarmente una macchina di misura, detta attrezzatura (10) comprendendo: - almeno un elemento di supporto (11) riconfigurabile comprendente una prima porzione (14) posizionabile sul detto piano di riferimento (5), primi mezzi di bloccaggio (19) della detta prima porzione (14) rispetto al detto piano di riferimento (5), primi mezzi di disattivazione (15) dei detti primi mezzi di bloccaggio (19), una seconda porzione (16, 49) posizionabile rispetto alla detta prima porzione (14) lungo una direzione (Z) ortogonale al detto piano di riferimento, secondi mezzi di bloccaggio (28) della detta seconda porzione (16, 49) rispetto alla detta prima porzione (14) e secondi mezzi di disattivazione (35) dei detti secondi mezzi di bloccaggio (28); e - un attrezzo di presa (13) atto ad essere movimentato dalla detta unità mobile (3) e provvisto di mezzi di accoppiamento (78, 86, 88) atti a cooperare con il detto elemento di supporto (11) in una posizione di impegno relativo, caratterizzata dal fatto che il detto attrezzo di presa (13) comprende mezzi di comando (79) dei detti primi e secondi mezzi di disattivazione (15, 35) azionabili nella detta posizione di impegno relativo con il detto elemento di supporto (11). 2.- Attrezzatura secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che la detta seconda porzione (49) del detto elemento di supporto (11) ed il detto attrezzo di presa (13) comprendono rispettivi mezzi di posizionamento relativo (50, 60; 78, 86) atti a cooperare tra loro per definire la detta posizione di impegno relativo. 3.- Attrezzatura secondo la rivendicazione 1 o 2, caratterizzata dal fatto che i detti primi e secondi mezzi di disattivazione (15, 35) sono azionabili pneumaticamente . 4.- Attrezzatura secondo la rivendicazione 3, caratterizzata dal fatto che il detto elemento di supporto (11) comprende mezzi comuni (58, 59, 51, 46) di alimentazione pneumatica dei detti primi e secondi mezzi di disattivazione (15, 35). 5.- Attrezzatura secondo la rivendicazione 3 o 4, caratterizzata dal fatto che i detti primi mezzi di disattivazione comprendono almeno un pattino pneumostatico (15). 6·- Attrezzatura secondo la rivendicazione 5, caratterizzata dal fatto che i detti primi mezzi di bloccaggio comprendono almeno un magnete permanente (19) atto a cooperare con il detto piano di riferimento (5). 7.- Attrezzatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 3 a 6, caratterizzata dal fatto che i detti primi mezzi di bloccaggio comprendono mezzi rilasciabili (29) di accoppiamento della detta seconda porzione (16) del detto elemento di supporto (11) alla detta prima porzione (14), e mezzi elastici (39) atti a mantenere i detti mezzi rilasciabili (29) di accoppiamento in posizione di accoppiamento. 8.- Attrezzatura secondo la rivendicazione 7, caratterizzata dal fatto che la detta seconda porzione del detto elemento comprende uno stelo (16) avente un asse (A) parallelo alla detta direzione (Z) ortogonale al detto piano di riferimento (5) e sopportato in modo assialmente scorrevole nella detta prima porzione (14) del detto elemento di supporto (11). 9-- Attrezzatura secondo la rivendicazione 8, caratterizzata dal fatto che i detti mezzi rilasciabili di accoppiamento comprendono una boccola elastica (29) coassiale al detto stelo (16) ed assialmente fissa rispetto alla detta prima porzione (14) del detto elemento di supporto (11), un organo di serraggio (35) della detta boccola elastica (19) esternamente coassiale alla boccola (19) stessa e scorrevole assialmente rispetto ad essa, la detta boccola elastica (19) ed il detto organo di serraggio (35) presentando rispettive superfici coniche (31, 37) coassiali tra loro, ed una pluralità di sfere (38) interposte tra le dette superfici coniche (31, 37); i detti mezzi elastici (39) agendo assialmente sul detto organo di serraggio (35) per mantenerlo in una posizione di serraggio della detta boccola elastica (29). 10.- Attrezzatura secondo la rivendicazione 9, caratterizzata dal fatto che i detti secondi mezzi di disattivazione comprendono un attuatore pneumatico (27, 35) contrastante i detti mezzi elastici (39). 11.- Attrezzatura secondo la rivendicazione 10 caratterizzata dal fatto che il detto organo di serraggio è costituito da un pistone (35) del detto attuatore pneumatico (27, 35). 12.- Attrezzatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 8 a 11, caratterizzata dal fatto di comprendere mezzi di sollevamento (51) del detto stelo (16) azionabili pneumaticamente e contemporaneamente ai detti secondi mezzi di disattivazione (35). 13.- Attrezzatura secondo la rivendicazione 12, caratterizzata dal fatto che i detti mezzi di sollevamento del detto stelo comprendono una cavità interna (51) dello stelo stesso presentante sezioni utili di spinta differenziali e comunicante con i detti mezzi comuni di alimentazione pneumatica (58, 59, 46) dei detti primi e secondi mezzi di disattivazione (15, 35). 14.- Attrezzatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 8 a 13, caratterizzata dal fatto che la detta seconda porzione del detto elemento di supporto comprende un terminale (49) fissato al detto stelo (16), detto terminale (49) essendo provvisto dei rispettivi detti mezzi di posizionamento relativo (50, 60) rispetto al detto attrezzo di presa (13) e di un ingresso (58) dei detti mezzi comuni (58, 59, 46) di alimentazione pneumatica . 15.- Attrezzatura secondo la rivendicazione 14, caratterizzata dal fatto che la detta cavità del detto stelo (51) comunica con il detto ingresso (58) del detto terminale (49), i detti mezzi comuni di alimentazione comprendendo un tubo interno (46) e coassiale al detto stelo (16), accoppiato scorrevolmente a tenuta allo stelo (16) stesso e collegante la detta cavità (51) del detto stelo (16) al detto pattino pneumostatico (15) e al detto attuatore pneumatico (27, 35). 16.- Attrezzatura secondo la rivendicazione 14 o 15, caratterizzata dal fatto che i detti mezzi di comando (79) del detto attrezzo di presa (13) comprendono una cavità (81) collegabile con mezzi di alimentazione pneumatica (83) ed accoppiabile scorrevolmente a tenuta con il detto terminale (49) del detto elemento di supporto (11) nella detta direzione (Z) ortogonale al detto piano di riferimento, per collegare il detto ingresso (58) con i detti mezzi di alimentazione pneumatica (83). 17.- Attrezzatura secondo la rivendicazione 15 o 16, caratterizzata dal fatto i detti mezzi di posizionamento relativo comprendono una sfera (50) portata dal detto terminale (49) ed una coppia di prime superfici di arresto (78) portate dal detto attrezzo di presa (13) ed atte a cooperare con la detta sfera (50) per definire un arresto nella detta direzione ortogonale al detto piano di riferimento (Z) ed in una prima direzione parallela al detto piano di riferimento (5). 18.- Attrezzatura secondo la rivendicazione 17, caratterizzata dal fatto che i detti mezzi di posizionamento relativo comprendono una coppia di appendici radiali (60) portate dal detto terminale (49) ed una coppia di seconde superfici di arresto (86) portate dal detto attrezzo di presa (13) ed atte a cooperare con le dette appendici (60) per definire un arresto in una seconda direzione parallela al detto piano di riferimento (5) ed ortogonale alla detta prima direzione . 19.- Attrezzatura secondo la rivendicazione 18, caratterizzata dal fatto che i detti mezzi di accoppiamento comprendono una ganascia (88) mobile nella detta seconda direzione e provvista di superfici di contatto (96) inclinate atte a cooperare con le dette appendici (60) del detto terminale (49) per mantenere contemporaneamente le dette appendici (60) a contatto con le dette seconde superfici di arrestò (86) e la detta sfera (50) a contatto con le dette prime superfici di arresto (78). 20.- Attrezzatura riconfigurabile per il posizionamento ed il supporto di pezzi, sostanzialmente come descritta ed illustrata nei disegni allegati.