ITMI970106A1 - Procedimento e dispositivo per regolare rispettivamente limitare la velocita' di marcia di un veicolo - Google Patents

Description

D E S C R I Z I O N E

Stato della tecnica

L'invenzione riguarda un procedimento ed un dispositivo per regolare rispettivamente limitare la velocità di marcia di un veicolo, conformemente alle definizioni introduttive delle rivendicazioni indipendenti .

Un procedimento di tale tipo rispettivamente un dispositivo di tale tipo sono noti dal DE A 35 10 174 (Brevetto US 4747 051). Ivi viene rappresentato un regolatore della velocità di marcia, in cui nello stato di esercizio stazionario per mantenere una velocità preassegnata è attivo un regolatore di velocità, mentre in stati di esercizio dinamici all'avvicinamento alla velocità preassegnata è attivo un regolatore di accelerazione. Il regolatore di accelerazione opera sulla base dell'accelerazione del veicolo ricavata dalla velocità di marcia. Questo segnale deve essere fortemente filtrato, affinché risulti piatto l'andamento dell'accelerazione effettiva. A sua volta ciò porta ad un grande ritardo nella regolazione e quindi ad un comportamento di transitorio, non in tutti i casi soddisfacente, sulla velocità preassegnata. Inoltre per realizzare un passaggio soddisfacente dall'uno all'altro regolatore, le parti integrali dei regolatori nel corso del passaggio vengono impostate su determinati valori. In particolare per attivare ed inizializzare il regolatore di prelevamento è necessario impiegare algoritmi costosi, che influenzano parimenti il comportamento transitorio.

Pertanto l'invenzione si pone il compito di. indicare una regolazione rispettivamente limitazione della velocità di marcia di un'autoveicolo con transitorio soddisfacente alla velocità preassegnata, in tutte le situazioni di esercizio.

Ciò si ottiene mediante le caratteristiche delle rivendicazioni indipendenti.

Dal DE A 28 42 023 è noto un regolatore della velocità di marcia, in cui per avvicinare la velocità effettiva al valore prescritto viene preassegnato un valore prescritto variabile temporalmente. In particolare questo valore prescritto viene comandato con una rampa di pendenza preassegnata, che eventualmente in dipendenza della differenza fra velocità prescritta e velocità effettiva assume valori fissi preassegnati, e dipendente dalla differenza fra la velocità prescritta preassegnata dal conducente e la velocità prescritta variabile temporalmente, oppure è dipendente dalla differenza fra il valore prescritto variabile temporalmente e il valore effettivo. Tuttavia non in tutti i casi questi accorgimenti portano ad un soddisfacente comportamento di transitorio, senza dover impiegare costosi algoritmi .

Vantaggi dell'invenzione

Con la soluzione secondo l'invenzione si ottiene un transitorio della velocità di un veicolo su una velocità voluta senza costosi algoritmi di inizializzazione , di attivazione e senza determinare l'accelerazione del veicolo.

E' particolarmente vantaggioso il fatto che questo vantaggio viene ottenuto in tutte le situazioni di esercizio, anche su una forte strada in salita.

E' particolarmente vantaggioso l'impiego nell'ambito di una limitazione di velocità per avvicinare la velocità alla velocità voluta, laddove è possibile impiegare anche un regolatore stazionariamente impreciso.

E' particolarmente vantaggioso il fatto che la soluzione secondo l'invenzione può essere applicata in maniera chiara e facile. Inoltre non è più necessario un adattamento, in quanto le condizioni di avviamento delle regolazioni sono semplici condizioni di inserimento/disinserimento. E' particolarmente vantaggioso il fatto che il precomando del regolatore, il regolatore stesso e le rampe dei valori prescritti possono essere applicati separatamente fra di loro.

Non è necessario calcolare in maniera costosa l'accelerazione effettiva, poiché per l'attivazione del regolatore viene interrogata unicamente una soglia.

Con la soluzione secondo l'invenzione vengono ampiamente eliminate influenze perturbatrici del conducente, specialmente poco al di sotto della velocità voluta, che portano ad un disinserimento e reinserimento del limitatore di velocità.

ulteriori vantaggi risultano dalla seguente descrizione di esempi di realizzazione rispettivamente dalle rivendicazioni dipendenti.

Disegno

L'invenzione illustrata dettagliatamente in seguito in base alle forme di realizzazione rappresentata nel disegno.

In particolare:

la figura 1 mostra uno schema a blocchi di assieme di una prima forma di realizzazione della soluzione secondo l'invenzione illustrata ulteriormente in base ai diagrammi temporali in figura 2. Nelle figure 3 e 4 sono mostrate le corrispondenti rappresentazioni per un secondo esempio di realizzazione. Infine la figura 5 mostra uno schema di funzionamento, che per entrambe le forme di realizzazione schematizza una realizzazione come programma di calcolatore.

Descrizione di esempi di realizzazione

La figura 1 mostra uno schema a blocchi di assieme di un primo esempio di realizzazione della soluzione secondo l'invenzione. In particolare è rappresentato un elemento di comando, azionabile dal conducente, per preassegnare la velocità voluta rispettivamente la velocità di delimitazione, il quale tramite una linea 12 è collegato con un elemento di memoria 14. Dall'elemento di memoria 14 una linea 16 porta ad un punto di correlazione 18 per formare lo scostamento fra velocità voluta e velocità effettiva. A questo punto di raffronto 18 viene addotto una linea 20 da una linea 22 che si diparte da un dispositivo misuratore 24 per rilevare la velocità del veicolo. Una linea di uscita 26 dell'elemento comparatore 18 porta su un elemento di calcolo 28, nel quale viene calcolata una velocità prescritta Vsoll*, variabile temporalmente, in dipendenza della differenza fra velocità voluta e velocità effettiva. Inoltre della linea 16 una linea 17 porta all'elemento 28. Un'ulteriore linea di entrata rappresenta la linea 29 che per attivare e disattivare l'elemento 28 si diparte dalla linea 48 descritta in seguito. Una linea di uscita 30 dell'elemento 28 porta ad un punto di raffronto 32, la cui linea di uscita 34 porta al regolatore 36. Questo regolatore rappresenta un regolatore per lo stato di esercizio dinamico (avvicinamento alla velocità voluta). Pertanto esso viene chiamato anche regolatore di accelerazione. La sua linea di uscita 38 tramite un elemento di commutazione 40 porta su un punto di correlazione 42, la cui linea di uscita 44 porta su un'ulteriore punto di correlazione 46. L'elemento di commutazione 40 viene comandato in particolare tramite una linea 48 da un elemento di libero 50. Il punto di correlazione 42 riceve addotta una linea 52 da un elemento 54 di campo caratteristico, al quale viene addotta una linea 56 dalla linea 16 nonché una linea 58, tramite la quale viene trasmesso il gradino di marcia attualmente inserito (marcia effettiva) del cambio di velocità del veicolo. Corrispondentemente al punto di correlazione 46 viene addotta una linea 60, che da un elemento di campo caratteristico 62 porta al punto di correlazione 46. L'elemento di campo caratteristico 62 riceve addotta una linea 66, che si diparte da una linea 68 descritta in seguito, non ché una linea 70 dalla linea 58. La linea di uscita 72 del punto di correlazione 46 tramite un elemento di commutazione 74 porta su uno stadio di selezione 76, la cui linea di uscita 78 porta su un elemento di impostazione 80, preferibilmente una valvola a farfalla, influenzante la velocità del veicolo. All'elemento di commutazione 74 oltre alla linea 72 viene addotta una linea 82 da un regolatore 84, aiquale è addotta una linea 86 dalla linea 26. Questo regolatore regola la velocità nello stato di esercizio stazionario e pertanto viene anche chiamato regolatore di velocità. L'elemento di commutazione 74 viene azionato tramite una linea 88 che si dirama parimenti dalla linea 26- Inoltre all'elemento di selezione 76 viene addotta una linea 90, che è la linea di uscita di un elemento 92 di campo caratteristico. A questo viene addotta una linea 94 da un dispositivo misuratore 96 per rilevare la posizione di un pedale acceleratore azionabile dal conducente. E' previsto inoltre un elemento di caratteristica 98, al quale è addotta una linea 100, partendo dalla linea 26. Nell'elemento di caratteristica 98 in dipendenza della differenza fra velocità voluta e velocità effettiva viene definita un'accelerazione prescritta, che tramite la linea 68 è portata su un punto di raffronto 102. La sua linea di uscita 104 porta sull'elemento di libero 50. Al punto di raffronto 102 è addotta una linea 106 da uno stadio di differenziazione 108 per formare l'accelerazione effettiva del veicolo. A questo stadio di differenziazione 108 è addotta una linea 110 dalla linea 22. Oltre alla linea 104 all'elemento di libero 50 vengono inoltre addotte una linea 112 dalla linea 90, una linea 114 dalla linea 52 nonché una linea 116 dalla linea 60.

L'esempio di realizzazione rappresentato in figura 1 rappresenta un limitatore di velocità di un'autoveicolo, in cui per avvicinare la velocità alla velocità di delimitazione il regolatore 36 attivo nel senso di una regolazione di accelerazione, al raggiungimento della velocità voluta il regolatore 46 attivo nel senso di una regolazione di velocità. In dipendenza della differenza fra velocità voluta e velocità effettiva si effettua la commutazione fra i due regolatori (mediante elemento di commutazione 74). Il regolatore 36 stesso nell'esempio di realizzazione preferito, quando si scende al di sotto di una preassegnata differenza di velocità, sostanzialmente superiore alla differenza di velocità impiegate per commutare dal regolatore 36 al regolatore 84, viene attivato. Per migliorare le caratteristiche di regolazione inoltre sono previsti i comandi preliminari del regolatore 36 rappresentanti mediante i campi caratteristici 54 e 62. Un primo valore di precomando VW1 viene formato in dipendenza del gradino di marcia e della velocità voluta nel campo caratteristico 54. Un secondo valore di precomando VW2 viene definito nel campo caratteristico 62 in dipendenza dell'accelerazione prescritta e del gradino di marcia inserito. In particolare i precomandi sono adattati su una pista stradale piana e veicolo non caricato. Ciò significa che nel caso ideale i precomandi sono sufficienti per l'accelerazione del veicolo, cosicché il regolatore 36 dovrà regolare unicamente scostamenti da questa impostazione ideale. I valori di precomando VW1 e VW2 vengono inseriti in particolare sulla linea di uscita del regolatore nei punti di correlazione 42 e 46, preferibilmente vengono sommati. Inoltre si vengono addotti all'elemento di libero 50 definente le condizioni di avviamento del regolatore 36 e delle rampe dei valori prescritti nell'elemento 28. Il regolatore 36 e i suoi precomandi rispettivamente il regolatore di velocità 84 producono valori prescritti per impostare l'elemento di impostazione 80 influenzante la velocità. In particolare il rispettivo valore prescritto viene addotto ad uno stadio di selezione 76 che forma il rispettivo valore minimo del rispettivo valore prescritto del regolatore nonché di un valore prescritto, ricavato tramite la linea 90 dall'azionamento del pedale acceleratore, e lo trasmette all'elemento di impostazione 80. Il valore prescritto di impostazione del conducente viene determinato in dipendenza del grado di azionamento del pedale acceleratore ed eventualmente di ulteriori grandezze di esercizio, come ad esempio il numero di giri del motore, nel campo caratteristico 92.

Nell'esempio di realizzazione preferito come regolatore 36 viene impiegato un semplice regolatore proporzionale. Il fattore di guadagno del regolatore proporzionale dipende in particolare dal gradino di marcia inserito.

Al regolatore 36 come dato preassegnato vengono addotti valori prescritti di velocità variabili temporalmente, cosiddette rampe di velocità, la cui pendenza dipende dalla velocità voluta e dalla differenza di velocità. In tal modo il regolatore applica un'aggiuntiva grandezza di impostazione sul precomando (positiva o negativa). La velocità prescritta variabile temporalmente viene formata nell'elemento di calcolo 28, dove è memorizzata la pendenza delle rampe di valore prescritto in funzione di velocità voluta e differenza di velocità.

Le rampe memorizzate nel campo caratteristico 28 durano sempre fino a quando la differenza di velocità è ridotta in modo tale che è possibile commutare sul regolatore di velocità. Per quanto riguarda la tecnica di regolazione ciò significa che con riferimento alla componente proporzionale del regolatore 36 si ottiene una componente I variabile. Le pendenze di rampa in particolare si appiattiscono al crescere dell'avvicinamento alla velocità voluta. Pertanto in corrispondenza di una salita ripida la rampa si allunga, poiché il comando preliminare è orientato sul piano e su un veicolo non caricato.

Le rampe di valore prescritto ed il segnale di impostazione del regolatore 36 nell'esempio di realizzazione preferito vengono determinati e soltanto sotto determinate condizioni controllate dall'elemento di libero 50. Questo libera il regolatore e le rampe quando il conducente con il suo dato preassegnato si porta sul comando preliminare, ossia quando esso desiderasse impostare una velocità superiore alla velocità voluta. Per questo motivo all'elemento di libero 50 vengono addotti sia il dato preassegnato del conducente sia anche i valori di comando preliminari. Se il dato preassegnato del conducente SollF è superiore alla somma dei valori di comando preliminari VW1 e VW2, allora viene chiuso l'elemento di commutazione 40 e viene attivato l'elemento 28. In dipendenza dei suoi segnali di entrata il regolatore corregge i valori di comando preliminari, cosicché l'elemento di impostazione viene impostato sulla base del valore prescritto SollR, formato da regolatore e valore di comando preliminare, fintanto che questa è inferiore al dato preassegnato del conducente SollF. Le rampe di valore prescritto si avviano in tal caso dalla velocità effettiva presente nell'istante di attivazione, cosicché nell'istante di avviamento è nullo lo scostamento di regolazione del regolatore. Pertanto non sono necessarie routine di inizializzazione.

Se il conducente rilascia il pedale acceleratore, ossia se il dato preassegnato del conducente scende al di sotto del comando preliminare, ossia il valore prescritto del regolatore e del comando preliminare SollR supera di nuovo quello del conducente SollF e l'elemento di impostazione 80 viene impostato in dipendenza del valore prescritto del conducente, allora viene arrestata la rampa. Se successivamente il valore prescritto del conducente supera di nuovo il valore prescritto del regolatore, allora la rampa dal valore arrestato viene di nuovo avviata. In tal caso la grandezza di impostazione del regolatore viene impostata sul valore prima della disinserzione. Se il conducente preassegna ad esempio un valore prescritto del 50% (l'apertura massima della valvola a farfalla), il comando preliminare 35% (salita ripida), allora il regolatore apre fino per il 15%. Successivamente viene arrestata la rampa. Se il conducente agisce ulteriormente sul pedale, ad esempio sul 70%, allora la rampa del regolatore parte dal valore 50% portandosi al 70% al massimo. Se il conducente non fosse ritornato sul 70% ma sul 40%, allora la rampa ed il regolatore sarebbero stati avviati a partire da questo 40%. Se tuttavia il dato preassegnato dal conducente scende al di sotto del comando preliminare, allora nel caso di una successiva presenza della condizione di inserimento la rampa ed il regolatore vengono di nuovo avviati a partire da zero. La linea, necessaria per attuare queste funzioni, per l'adduzzione della velocità effettiva all'elemento 28 nonché per l'impostazione dei valori di avviamento del regolatore non è rappresentata in figura 1 per motivi di chiarezza.

Un'ulteriore criterio di inserimento per il regolatore e la rampa è l'accelerazione. Essi vengono avviati quando l'accelerazione effettiva del veicolo risulta superiore all'accelerazione prescritta preassegnata in dipendenza della differenza di velocità. Con questo accorgimento si impedisce che in discesa, quando il dato preassegnato del conducente è sempre inferiore al comando preliminare (il regolatore non è attivo ed il comando preliminare è superiore al dato preassegnato del conducente) la velocità di marcia venga portata oltre la velocità voluta. Pertanto il regolatore (e la rampa dei valori prescritti) al superamento dell'accelerazione prescritta viene avviato per impedire la sovraoscillazione della velocità.

Un esempio per l'effetto della soluzione secondo l'invenzione è rappresentata nelle figure 2a-2c. In particolare la figura 2a mostra l'andamento temporale dei valori di preassegnazione da parte del conducente SollF e da parte del regolatore (più comando preliminare) SollR, la figura 2 mostra l'andamento temporale dell'accelerazione prescritta ASoll nonché dell'accelerazione effettiva AIst e la figura 2c mostra l'andamento temporale della velocità effettiva VIst e le velocità prescritte rispettivamente volute VSoll rispettivamente VSoll*. Si parta dal fatto che è attivo il limitatore della velocità di marcia, ossia che la differenza fra la velocità limite VSoll, preassegnata dal conducente, e la velocità effettiva è inferiore alla soglia di attivazione del limitatore. In un primo momento il veicolo accelera in seguito al valore prescritto SollF, che è preassegnato dal conducente ed è inferiore a quello calcolato dal comando preliminare del regolatore. In un istante TO viene soddisfatto uno dei criteri di attivazione del regolatore 36. Nell'istante TO l'accelerazione effettiva AIst supera l'accelerazione prescritta. Ciò significa che a partire dall'istante TO la velocità prescritta VSoll*, che varia a forma di rampa, viene preassegnata al regolatore 36. Questo corregge quindi, corrispondentemente alla differenza fra la velocità prescritta VSoll* e la velocità effettiva, i valori di comando preliminari e quindi SollR. Nell'istante TO' il valore preassegnato del regolatore SollR, calcolato dal comando preliminare e dal valore del regolatore, scende al di sotto del valore SollF preassegnato dal conducente, cosicché l'elemento di impostazione viene impostato in dipendenza del valore preassegnato del regolatore SollR. Con l'intervento del regolatore l'accelerazione effettiva del veicolo diminuisce fino all'istante T1. In questo istante la velocità effettiva si trova in un intervallo attorno alla velocità voluta, che porta all'attivazione del regolatore di velocità, che mantiene la velocità voluta. Nell'istante TI vengono arrestati il regolatore 36 e la rampa. Il valore preassegnato Sol IR viene approntato di nuovo dal comando preliminare e tuttavia dopo l'istante T1 questo non agisce più sull'elemento di impostazione, poiché questo viene impostato in dipendenza del regolatore di velocità (oppure del valore preassegnato del conducente) . Dalla rappresentazione secondo la figura 2 risulta evidente che con la soluzione secondo l'i venzione si ottiene un transitorio soddisfacente della velocità effettiva sulla velocità voluta senza grande dispendio.

Nella figura 3 è rappresentato un secondo esempio di realizzazione della soluzione secondo l'invenzione. Questo si distingue nei punti rappresentati in seguito dall'esempio di realizzazione secondo la figura 1. Gli elementi che vengono impiegati in entrambi gli esempi di realizzazione nello stesso modo non vengono descritti dettagliatamente. Conformemente al secondo esempio di realizzazione secondo la figura 3 per quanto riguarda il regolatore 36 si tratta di un regolatore con componente proporzionale ed integrale (regolatore PI). Il suo scostamento di regolazione viene formato da una velocità prescritta VSoll*, influenzata temporalmente in un blocco - filtro 200, e dalla velocità effettiva rilevata VIst. in tal caso all'elemento 200 viene addotta direttamente in primo luogo la linea 16 dalla memoria 14 dei valori prescritti, e in secondo luogo la linea 20 che trasmette la velocità effettiva. Tutti gli altri elementi nella loro funzione corrispondono a quelli del primo esempio di realizzazione. Nell'elemento -filtro 200, partendo dall'attuale velocità del veicolo, la velocità voluta preassegnata viene fornita tramite un filtro al punto di confronto 32.Questo filtro nell'esempio di realizzazione preferito è un filtro di primo ordine, un cosiddetto filtro PT1. La costante di tempo del filtro in tal caso dipende dalla velocità presente per l'attivazione del regolatore. In altri esempi di realizzazione vantaggiosi possono dimostrarsi adatti anche altri filtri. E' essenziale il fatto che il filtro impiegato contiene almeno un ritardo del primo ordine. Il regolatore 36 è progettato come regolatore con componente proporzionale ed integrale, per ottenere la precisione stazionaria.

Il processo transitorio può essere impostato con la costante di tempo del filtro, che nell'esempio di realizzazione preferito dipende dalla velocità. Così si tiene conto della ridotta capacità di accelerazione del veicolo e in caso di alte velocità. Le condizioni di inserimento per regolatore e dato preassegnato di valore prescritto corrispondono a quelle nell'esempio di realizzazione secondo la figura 1. Ciò significa che in presenza di una delle condizioni di inserimento nel blocco di libero 50 vengono attivati i regolatori ed il filtro 200. La velocità voluta memorizzata nell'elemento di memoria 14 partendo dalla velocità effettiva attuale viene filtrata con una costante di tempo in dipendenza della velocità effettiva attuale, in modo da ottenere la velocità prescritta VSoll* che sta a base della regolazione.

Nella figura 4 è rappresentato un esempio per un processo transitorio. In base a questo la figura 4a mostra l'andamento temporale dei valori preassegnati dal conducente SollF rispettivamente dal regolatore SollR. La figura 4b mostra l'andamento temporale della velocità effettiva VIst, della velocità voluta VSoll e della velocità prescritta filtrata VSoll*. Anche qui si supponga che il veicolo acceleri fino all'istante TO in base al valore prescritto preassegnato dal conducente. Il valore prescritto del regolatore SollR in questa fase di esercizio viene definito dal comando preliminare del regolatore. Nell'istante TO si supponga che il valore preassegnato del regolatore sia inferiore al valore prescritto del conducente, ossia che la somma dei valori di comando preliminari sia inferiore al valore prescritto del conducente SollF. Ciò significa che nell'istante TO vengono attivati il regolatore ed il filtro. A partire dall'istante TO pertanto la velocità prescritta filtrata VSoll*, partendo dall'attuale velocità VIst, nell'istante TO a seconda della costante di tempo del filtro viene portata sulla preassegnata velocità voluta VSoll. Il regolatore sulla base della differenza fra la velocità prescritta VSoll* e la velocità effettiva forma un segnale di correzione per il comando preliminare, il ché nell'istante TI porta al transitorio della velocità effettiva sul valore prescritto e alla commutazione sul regolatore di velocità. Come nel precedente esempio di realizzazione il regolatore di velocità in particolare rappresenta preferibilmente un cosiddetto regolatore PDT1, un regolatore che oltre alla componente proporzionale contiene anche una componente differenziale ritardata.

In entrambi gli esempi di realizzazione si ottiene un comportamento unitario del veicolo in tutte le situazioni di marcia. In particolare anche in corrispondenza di una salita ripida si raggiunge sempre sicuramente la velocità voluta, senza che aumenti sostanzialmente il dispendio di regolazione. La struttura impiegata del regolatore è in particolare di chiara e facile utilizzazione. Le condizioni di avviamento della struttura del regolatore sono semplici condizioni di inserimento/disinserimento, cosicché non sono necessari costosi procedimenti di adattamento per determinare il valore di avviamento. Comando preliminare, regolatore e rampe sono applicabili separatamente fra di loro, e pertanto è possibile disinserire singolarmente ogni funzione parziale nella prova del veicolo ed applicare le rimanenti. Il calcolo dell''accelerazione effettiva non richiede alcuna costosa filtrazione, poiché per avviare il regolatore si dovrà interrogare soltanto una soglia. Inoltre viene ampiamente eliminata l'influenza perturbatrice del conducente, che agisce perturbativamente sul sistema in modo particolarmente breve al di sotto della velocità voluta (ad esempio in seguito ad errori valori di avviamento, svantaggiosi valori di uscita dei comandi preliminari).

Nell'esempio di realizzazione preferito la struttura rappresentata del regolatore viene realizzata in un programma di calcolatore di un microcomputer. Un esempio per un programma di tale tipo è schematizzato in figura 5 come schema di funzionamento. La parte di programma rappresentata viene in particolare elaborata in prestabiliti intervalli di tempo in caso di attivazione della struttura del regolatore.

In un primo momento in una prima fase 300 viene letta velocità effettiva VIst, velocità voluta VSoll, il valore preassegnato del conducente SollF e il gradino di marcia inserito GIst. Nella fase successiva 302 in dipendenza della velocità effettiva vengono determinate l'accelerazione effettiva AIst, la differenza fra velocità voluta e velocità effettiva AV e, sulla base di questa differenza di velocità Δ V, l'accelerazione prescritta ASoll. Inoltre sulla base della velocità voluta VSoll e del gradino di marcia inserito GIst viene calcolato il primo valore di precomando VW1 e sulla base dell'accelerazione prescritta ASoll e del gradino di marcia inserito GIst il secondo valore di precomando VW2. Successivamente viene controllato nella fase di interrogazione 304 se la differenza di velocità è scesa al di sotto di un valore preassegnato AVO. Questo valore assai vicino alla velocità voluta ed è di 2km/h in un esempio di realizzazione preferito. Se ciò avviene allora conformemente alla fase 306 viene attivata la regolazione di velocità, che calcola un valore preassegnato SollV. Nella fase successiva 308 il valore prescritto di impostazione Soli dell'elemento di impostazione viene formato sulla base del rispettivo valore minimo dal valore preassegnato SollV del regolatore e dal valore preassegnato SollF del conducente, viene cessata la parte di programma e questa viene ripetuta a tempo debito. Se la differenza di velocità è superiore alla differenza preassegnata ΔVO, allora nella fase 310 viene controllato se sussistono le condizioni di avviamento per il regolatore 36. Se ciò non avviene allora conformemente alla fase 312 viene formato il valore preassegnato So11R del regolatore dalla somma dei due valori di precomando VW1 e VW2 successivamente nella fase 314 viene formato il valore prescritto di impostazione Soli per l'elemento di impostazione da quello più piccolo dei valori prescritti So11R e SollF, viene cessata la parte di programma e questa viene ripetuta a tempo debito. Se conformemente alla fase 310 sussistono le condizioni di avviamento, nella fase successiva 316 vengono calcolati il valore prescritto variato VSoll* in dipendenza della differenza di velocità Δν, il tempo, la velocità effettiva, nonché eventualmente la velocità prescritta VSoll*, con l'interruzzione della rampa nel primo esempio di realizzazione rispettivamente dopo la preassegnata funzione filtro nel secondo esempio di realizzazione. Successivamente nella fase 318 la differenza di velocità Δ V*, addotta al regolatore, viene formata dalla differenza fra velocità prescritta VSoll* e velocità effettiva, e nella fase successiva 320 viene calcolato il valore prescritto So11R* del regolatore sulla base della differenza di velocità Δ ν*· Ciò avviene nel primo esempio di realizzazione in base ad un regolatore proporzionale, nel secondo esempio di realizzazione a seconda di un regolatore integrale proporzionale. Nella fase successiva 322 viene calcolato il valore preassegnato SollR del regolatore dal valore di uscita So11R* del regolatore e dai valori di comando preliminari VW1 e VW2, e si prosegue con la fase 314.

Oltre all'applicazione preferita della soluzione secondo l'invenzione nell'ambito di un limitatore di velocità la soluzione secondo l'invenzione viene impiegata con i corrispondenti vantaggi anche per un regolatore di velocità, che mantiene una velocità preassegnata dal conducente.

Inoltre in un esempio di realizzazione vantaggioso non si impiegano due regolatori, ma un regolatore con costanti selezionabili, che vengono impostati o disinseriti a seconda della situazione di esercizio.

Entrambi gli esempi di realizzazione il valore prescritto VSoll* viene variato continuamente in dipendenza delle corrispondenti grandezze.

Claims (1)

1. RIVENDICAZIONI 1. Procedimento per regolare rispettivamente limitare la velocità di un veicolo, in cui un elemento di impostazione influenzante la velocità viene impostato da almeno un regolatore, al quale viene addotto un valore prescritto, variabile temporalmente, per la velocità di marcia, laddove almeno un regolatore influenza la velocità del veicolo nel senso di un avvicinamento della velocità a questo valore prescritto, caratterizzato dal fatto che la pendenza del valore prescritto, addotto ad almeno un regolatore, viene variata almeno a seconda della velocità effettiva, presente con l'attivazione del regolatore, e di una preassegnata velocità voluta-2. Procedimento secondo la rivendicazione (1), caratterizzato dal fatto che per variare la velocità prescritta è preassegnata una rampa di tempo, la cui pendenza dipende dalla differenza fra velocità voluta e velocità effettiva e velocità voluta da raggiungere. 3. Procedimento secondo la rivendicazione (1), caratterizzato dal fatto che la variazione del valore prescritto viene effettuato in base ad una funzione filtro contenente almeno una componente ritardatrice . 4. Procedimento secondo la rivendicazione (1) oppure (2), caratterizzato dal fatto che il regolatore è un regolatore con componente proporzionale . 5. Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che il valore prescritto del regolatore, impostante l'elemento di impostazione, viene formato dal valore di preassegnazione del regolatore stesso nonché da .un comando preliminare, che dipende almeno dalla velocità voluta, dall'accelerazione prescritta e dal gradino di marcia. 6. Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che il regolatore viene attivato quando la somma dei valori di comando preliminare è inferiore al valore di preassegnazione per l'elemento di impostazione, che viene preassegnato dal conducente, oppure quando l'accelerazione effettiva del veicolo è superiore all'accelerazione prescritta. 7. Procedimento secondo la rivendicazione (1, 2) oppure (4) fino a (6), caratterizzato dal fatto che la rampa dei valori prescritti viene avviata soltanto quando il valore di preassegnazione mediante il regolatore (e il comando preliminare) raggiunge di nuovo quello mediante il conducente, dopo che il valore preassegnato del conducente è sceso al di sotto di quello del regolatore, nonché dal fatto che la rampa del regolatore si avvia dal valore interrotto quando il valore preassegnato del regolatore raggiunge di nuovo il valore preassegnato del conducente, dopo che è stato aumentato il valore preassegnato del conducente. 8. Procedimento secondo la rivendicazione (3), caratterizzato dal fatto che la costante di tempo del filtro impiegato è dipendente dalla velocità del veicolo . 9. Procedimento secondo la rivendicazione (3) oppure (8), caratterizzato dal fatto che il regolatore è un regolatore con componente proporzionale ed integrale. 10. Dispositivo per regolare rispettivamente limitare la velocità di un veicolo, con almeno un regolatore che imposta un elemento di impostazione, influenzante la velocità, e dal quale viene preassegnata una velocità prescritta variabile temporalmente, ed il quale influenza la velocità del veicolo nel senso di un avvicinamento della velocità a questo valore prescritto, caratterizzato dal fatto che la pendenza del valore prescritto addotto ad almeno un regolatore viene variata almeno a seconda della velocità effettiva, presente con l'attivazione del regolatore e di una preassegnata velocità voluta.