IT202300026166A1

IT202300026166A1 - OBJECT HANDLING APPARATUS

Info

Publication number: IT202300026166A1
Application number: IT102023000026166A
Authority: IT
Inventors: Luca Vannini
Original assignee: Essegi Software S R L
Priority date: 2023-12-06
Filing date: 2023-12-06
Publication date: 2025-06-06

Description

DESCRIZIONE DESCRIPTION

APPARATO DI MOVIMENTAZIONE DI OGGETTI OBJECT HANDLING APPARATUS

La presente invenzione ha per oggetto un apparato di movimentazione di oggetti del tipo precisato nel preambolo della prima rivendicazione. The present invention relates to an apparatus for moving objects of the type specified in the preamble to the first claim.

Sono attualmente noti gli apparati di movimentazione del tipo atto a trasportare merci o colli o scatole nei negozi, nei magazzini ed in altri sistemi ancora. Currently known are handling devices of the type suitable for transporting goods or packages or boxes in shops, warehouses and other systems.

Essi sono quindi apparati fissi che sono composti da tappeti mobili, trasli, scivoli e simili elementi. They are therefore fixed devices that are composed of moving walkways, traverses, slides and similar elements.

I detti apparati di movimentazione facilitano e velocizzano notevolmente lo smistamento ed il trasporto dei colli e rendono pi? automatizzato il lavoro. The aforementioned handling devices significantly facilitate and speed up the sorting and transport of packages and make the work more automated.

Essi sono generalmente realizzati su misura per l?impianto che devono assistere e gli oggetti che devono movimentare. They are generally custom-made for the system they are meant to service and the objects they are meant to move.

? in genere realizzato su misura sia la parte strutturale, costituita da tappeti mobili, scivoli e simili, sia la parte di comando, costituita da un programma software che lavora tramite elaboratore elettronico. ? Generally, both the structural part, consisting of moving walkways, slides and the like, and the control part, consisting of a software program that works via an electronic processor, are custom-made.

La tecnica nota descritta comprende alcuni importanti inconvenienti. The prior art described includes some important drawbacks.

In particolare, i detti apparati sono complessi e costosi proprio perch? devono essere realizzati su misura. In particular, these devices are complex and expensive precisely because they must be custom-made.

Tuttavia, non ? possibile non realizzare i detti apparati su misura, perch? gli stessi si devono adeguare alle dimensioni del locale e dei colli ai quali sono asserviti. In questa situazione il compito tecnico alla base della presente invenzione ? ideare un apparato di movimentazione di oggetti in grado di ovviare sostanzialmente ad almeno parte degli inconvenienti citati. However, it is impossible not to create these devices to measure, as they must adapt to the dimensions of the room and the packages they serve. In this situation, the technical task underlying the present invention is to design an object handling device capable of substantially obviating at least some of the aforementioned drawbacks.

Nell'ambito di detto compito tecnico ? un importante scopo dell'invenzione ottenere apparato di movimentazione di oggetti semplice ed economico e che possa adattarsi alle dimensioni del locale al quale ? asservito. Within the scope of this technical task, an important aim of the invention is to obtain a simple and economical object handling apparatus that can adapt to the size of the room it serves.

Il compito tecnico e gli scopi specificati sono raggiunti da un apparato di movimentazione di oggetti come rivendicato nella annessa rivendicazione 1. The technical task and the specified purposes are achieved by an object handling apparatus as claimed in the attached claim 1.

Soluzioni tecniche preferite sono evidenziate nelle rivendicazioni dipendenti. Preferred technical solutions are highlighted in the dependent claims.

Le caratteristiche ed i vantaggi dell?invenzione sono di seguito chiariti dalla descrizione dettagliata di esecuzioni preferite dell?invenzione, con riferimento agli uniti disegni, nei quali: The features and advantages of the invention are clarified below by the detailed description of preferred embodiments of the invention, with reference to the attached drawings, in which:

la Fig. 1 mostra un primo schema, dall?alto, dell?apparato secondo l?invenzione; e Fig. 1 shows a first diagram, from above, of the apparatus according to the invention; and

la Fig. 2 illustra un secondo schema, in vista laterale, dell?apparato secondo l?invenzione. Fig. 2 illustrates a second diagram, in lateral view, of the apparatus according to the invention.

Nel presente documento, le misure, i valori, le forme e i riferimenti geometrici (come perpendicolarit? e parallelismo), quando associati a parole come "circa" o altri simili termini quali "pressoch?" o "sostanzialmente", sono da intendersi come a meno di errori di misura o imprecisioni dovute a errori di produzione e/o fabbricazione e, soprattutto, a meno di un lieve scostamento dal valore, dalla misura, dalla forma o riferimento geometrico cui ? associato. Ad esempio, tali termini, se associati a un valore, indicano preferibilmente uno scostamento non superiore al 10% del valore stesso. In this document, measurements, values, shapes, and geometric references (such as perpendicularity and parallelism), when associated with words such as "approximately" or other similar terms such as "almost" or "substantially," are to be understood as excluding measurement errors or inaccuracies due to production and/or manufacturing errors and, above all, excluding a slight deviation from the value, measurement, shape, or geometric reference to which it is associated. For example, such terms, when associated with a value, preferably indicate a deviation of no more than 10% of the value itself.

Inoltre, quando usati, termini come ?primo?, ?secondo?, ?superiore?, ?inferiore?, ?principale? e ?secondario? non identificano necessariamente un ordine, una priorit? di relazione o posizione relativa, ma possono essere semplicemente utilizzati per pi? chiaramente distinguere tra loro differenti componenti. Furthermore, when used, terms such as 'first', 'second', 'superior', 'inferior', 'principal', and 'secondary' do not necessarily identify an order, a priority of relationship, or relative position, but may simply be used to more clearly distinguish different components from each other.

Salvo diversamente specificato, come risulta dalle seguenti discussioni, si considera che termini come "trattamento", "informatica", "determinazione", "calcolo", o simili, si riferiscono all'azione e/o processi di un computer o simile dispositivo di calcolo elettronico che manipola e/o trasforma dati rappresentati come fisici, quali grandezze elettroniche di registri di un sistema informatico e/o memorie in, altri dati similmente rappresentati come quantit? fisiche all'interno di sistemi informatici, registri o altri dispositivi di memorizzazione, trasmissione o di visualizzazione di informazioni. Unless otherwise specified, as is apparent from the following discussions, terms such as "processing," "computing," "determination," "computation," or the like are considered to refer to the action and/or processes of a computer or similar electronic computing device that manipulates and/or transforms data represented as physical quantities, such as electronic quantities in computer system registers and/or memories, into other data similarly represented as physical quantities within computer systems, registers, or other devices for storing, transmitting, or displaying information.

Le misurazioni e i dati riportati nel presente testo sono da considerarsi, salvo diversamente indicato, come effettuati in Atmosfera Standard Internazionale ICAO (ISO 2533:1975). The measurements and data reported in this text are to be considered, unless otherwise indicated, as having been carried out in ICAO International Standard Atmosphere (ISO 2533:1975).

Con riferimento alle Figure, l?apparato secondo l'invenzione ? globalmente indicato con il numero 1. With reference to the Figures, the apparatus according to the invention is globally indicated by the number 1.

Esso ? atto a movimentare oggetti 100 ed ? disponibile su una base 1a, che pu? essere il suolo o una base di un grosso mezzo di trasporto. It is capable of moving objects 100 and is available on a base 1a, which can be the ground or the base of a large means of transport.

L?apparato 1 di movimentazione ? quindi, ad esempio, del tipo atto a trasportare merci o colli o scatole nei negozi, nei magazzini ed in altri sistemi ancora. The handling apparatus 1 is therefore, for example, of the type suitable for transporting goods or packages or boxes in shops, warehouses and other systems.

L?apparato 1 comprende, preferibilmente, almeno una stazione di ingresso 4 degli oggetti 100. La stazione di ingresso 4 pu? essere un tappeto mobile o una tramoggia dove persone o macchine posizionano gli oggetti 100 quando necessario. The apparatus 1 preferably comprises at least one input station 4 for the objects 100. The input station 4 may be a moving walkway or a hopper where people or machines place the objects 100 when necessary.

L?apparato 1 comprende inoltre, preferibilmente, almeno una stazione di uscita 5 degli oggetti 100. La stazione di ingresso 5 pu? essere una piattaforma o uno scivolo dal quale un utente, ad esempio un cliente, cassiere, magazziniere o un trasportatore pu? prelevare l?oggetto 100. The apparatus 1 further preferably comprises at least one output station 5 for the objects 100. The input station 5 may be a platform or a chute from which a user, for example a customer, cashier, warehouse worker or a conveyor can remove the object 100.

L?apparato 1 comprende inoltre, preferibilmente, una pluralit? di unit? 2 di movimentazione per gli oggetti 100. Le unit? di movimentazione 2 sono atte a definire un percorso per gli oggetti 100 tra le stazioni di ingresso 4 ed uscita 5, come in seguito definito. Il percorso pu? essere continuo e interamente definito dalle unit? 2, oppure intervallato da scivoli e simili elementi atti a congiungere diverse unit? 2. Le unit? 2 possono essere di diversa tipologia. The apparatus 1 also preferably comprises a plurality of handling units 2 for the objects 100. The handling units 2 are designed to define a path for the objects 100 between the input stations 4 and the output stations 5, as defined below. The path may be continuous and entirely defined by the units 2, or punctuated by slides and similar elements designed to connect different units 2. The units 2 may be of different types.

Preferibilmente, le unit? 2 sono atte a compiere una sola azione, quindi a traslare orizzontalmente o verticalmente o a realizzare una curva di raccordo. Preferably, the 2 units are designed to perform a single action, i.e. to translate horizontally or vertically or to create a connecting curve.

Ad esempio, le unit? 2 possono comprendere una o pi? unit? di traslazione 200 comprendente un nastro trasportatore 201 o tappeto mobile con nastro che definisce un percorso chiuso e atto a traslare gli oggetti 100 lungo il piano orizzontale. I nastri trasportatori sono di per loro noti al tecnico del ramo. For example, the units 2 may comprise one or more translation units 200 comprising a conveyor belt 201 or moving walkway with a belt that defines a closed path and is capable of translating the objects 100 along the horizontal plane. The conveyor belts are in themselves known to those skilled in the art.

Ad esempio, unit? di traslazione 200 possono definire un segmento rettilineo di dimensioni predefinite e possono essere presenti pi? unit? di diverse lunghezze. Ad esempio, pi? unit? di traslazione 200, delle quali alcune identiche, possono essere allineate per compiere un tragitto rettilineo. For example, translation units 200 may define a straight line segment of predefined dimensions, and multiple units of different lengths may exist. For example, multiple translation units 200, some of which are identical, may be aligned to travel a straight line.

Possono essere inoltre presenti unit? di traslazione 200 atte a realizzare una curva di raccordo lungo il piano orizzontale, preferibilmente di ampiezza predefinita, ad esempio una curva di 90? o 45? o altro. There may also be translation units 200 capable of creating a connecting curve along the horizontal plane, preferably of a predefined width, for example a 90° or 45° curve or other.

Le unit? di traslazione 200 possono comprende un dispositivo di spinta 202 atto a traslare detti oggetti 100 sul piano orizzontale con almeno una componente perpendicolare al percorso definito dalla stessa unit? di traslazione 200. Essi sono utili in particolare in prossimit? delle zone di consegna. I dispositivi di spinta sono di per loro noti al tecnico del ramo. The translation units 200 may comprise a pushing device 202 suitable for moving said objects 100 on the horizontal plane with at least one component perpendicular to the path defined by the translation unit 200 itself. They are particularly useful in the vicinity of delivery areas. The pushing devices are in themselves known to those skilled in the art.

Le unit? 2 possono anche comprendere una o pi? unit? di trasferimento 210 atte a traslare gli oggetti 100 anche in direzione verticale, ossia lungo una traiettoria esclusivamente verticale o diagonale ma con una componente verticale. Esse sono anche denominate montacarichi o simili. The units 2 may also comprise one or more transfer units 210 capable of moving the objects 100 also in a vertical direction, i.e. along an exclusively vertical or diagonal trajectory but with a vertical component. They are also called freight elevators or the like.

Anche le unit? di trasferimento 210 hanno preferibilmente dimensioni prestabilite e possono essere allineate pi? unit? di trasferimento 210, ad esempio per percorrere un percorso verticalmente pi? lungo dei percorsi pi? classici. Possono essere inoltre presenti unit? di trasferimento 210 con pendenza predefinita, quale una perfetta verticale, 100% o altro ancora. The transfer units 210 also preferably have predetermined dimensions and multiple transfer units 210 can be aligned, for example to travel a vertically longer path than more traditional paths. Transfer units 210 can also be present with a predefined slope, such as a perfect vertical, 100% or otherwise.

Possono inoltre essere presenti altre unit? 2 per movimentare gli oggetti 1, quali trasli a due assi o simili dispositivi, di per loro noti, per prelevare oggetti 100 da una scaffalatura. There may also be other units 2 for moving the objects 1, such as two-axis transducers or similar devices, known to them, for picking objects 100 from a shelf.

Ogni unit? 2 comprende inoltre, preferibilmente, un telaio 20 fisso rispetto alla base 1a, quindi ad esempio al suolo, e almeno un elemento mobile 21 atto a sostenere almeno gli oggetti 100 e a movimentarli rispetto al telaio 20 e quindi alla base 1a. Il telaio 20 ? di per s? noto ed ? appunto la struttura fissa delle unit? di traslazione 200 o delle unit? di trasferimento 210. Each unit 2 also preferably comprises a frame 20 fixed with respect to the base 1a, therefore for example to the ground, and at least one mobile element 21 suitable for supporting at least the objects 100 and moving them with respect to the frame 20 and therefore to the base 1a. The frame 20 is known per se and is precisely the fixed structure of the translation units 200 or the transfer units 210.

L?elemento mobile 21 ?, ad esempio, nel caso delle unit? di traslazione 200, il nastro trasportatore 201, mentre nel caso delle unit? di trasferimento 210 possono essere dei piani mobili 211 o simili, nel caso di trasli a due assi 220 possono essere porzioni di contenimento e simili. The movable element 21 is, for example, in the case of the translation units 200, the conveyor belt 201, while in the case of the transfer units 210 they can be movable planes 211 or similar, in the case of two-axis translations 220 they can be containment portions and the like.

Ogni unit? 2 comprende ulteriormente, preferibilmente, mezzi di movimentazione 22 vincolati al telaio 20 e all?elemento mobile 21 e atti a movimentare l?elemento mobile 21 rispetto al telaio 20. I mezzi di movimentazione 22 sono quindi interni alle singole unit? 2 e non prendono il movimento dall?esterno dell?unit? ma hanno solo una connessione per l?energia, ad esempio elettrica. Each unit 2 further preferably comprises movement means 22 connected to the frame 20 and to the moving element 21 and capable of moving the moving element 21 with respect to the frame 20. The movement means 22 are therefore internal to the individual units 2 and do not take movement from outside the unit but only have a connection for energy, for example electricity.

I mezzi di movimentazione 22 sono quindi costituiti preferibilmente da motori elettrici con eventuali ingranaggi, pulegge, cinghie o catene di trasmissione e tutto quanto ? necessario per trasferire il moto dai motori ai mezzi di movimentazione 22. The movement means 22 are therefore preferably made up of electric motors with any gears, pulleys, transmission belts or chains and everything else necessary to transfer the motion from the motors to the movement means 22.

Gli elementi mobili 21 sono inoltre realizzati in modo da consentire il trasferimento degli oggetti 100 tra diverse unit? 2 e che detti oggetti 100 per compiere il percorso tra la almeno una stazione di ingresso 4 e la almeno una stazione di uscita 5. Una pluralit? di unit? 2 possono quindi essere disposte in sequenza in modo da compiere i detti trasferimenti degli oggetti 100 in maniera continua, direttamente o anche con l?aiuto di scivoli o simili. The movable elements 21 are also designed to allow the transfer of the objects 100 between different units 2 and for said objects 100 to complete the path between the at least one input station 4 and the at least one output station 5. A plurality of units 2 can therefore be arranged in sequence so as to perform said transfers of the objects 100 continuously, directly or also with the aid of slides or the like.

Alcune unit? 2, od anche la totalit?, comprendono inoltre, preferibilmente, mezzi sensori 23 atti a rilevare la posizione, rispetto al telaio 20, degli oggetti 100 sostenuti dal o dagli elementi mobili 21. I mezzi sensori 23 sono quindi atti a verificare dove si trova un oggetto su un nastro trasportatore 201 o su un?unit? di trasferimento 210 o altro ancora. Essi possono ad esempio essere costituiti da sensori che verificano l?ingresso e uscita degli oggetti 100 nell?unit? 2, o telecamere che verificano la posizione e la presenza o altro ancora. Some units 2, or even all of them, also preferably comprise sensor means 23 suitable for detecting the position, with respect to the frame 20, of the objects 100 supported by the moving element(s) 21. The sensor means 23 are therefore suitable for verifying where an object is located on a conveyor belt 201 or on a transfer unit 210 or otherwise. They may, for example, consist of sensors that verify the entry and exit of the objects 100 into unit 2, or cameras that verify the position and presence or otherwise.

Possono essere presenti anche mezzi sensori 23 costituiti da bilance, per verificare la presenza e/o il peso degli oggetti 100 o altro. Sensor means 23 consisting of scales may also be present to verify the presence and/or weight of objects 100 or other.

Ogni unit? 2 comprende inoltre, preferibilmente, un dispositivo di comando 24 di tipo elettronico, atto a comandare gli elementi interni a detta unit? 2, quali ad esempio i mezzi di movimentazione 22 e a ricevere informazioni dai mezzi sensori 23. Il dispositivo di comando 24 ? preferibilmente un piccolo elaboratore elettronico (ad esempio del tipo Arduino<?>, Raspberry<? >o simile) con software installato. Each unit 2 also preferably comprises an electronic control device 24, suitable for controlling the internal elements of said unit 2, such as for example the movement means 22 and for receiving information from the sensor means 23. The control device 24 is preferably a small electronic processor (for example of the Arduino<?>, Raspberry<? >type or similar) with installed software.

Inoltre, preferibilmente, ogni dispositivo di comando 24 asservito ad uno stesso tipo di unit? 2 ha uno stesso identico software. Ad esempio, tutte le unit? di traslazione 200 lunghe un metro hanno lo stesso software. Furthermore, preferably, each control device 24 serving the same type of unit 2 has the exact same software. For example, all one-meter-long translation units 200 have the same software.

Ogni singola unit? 2 ha inoltre, preferibilmente, un numero di identificazione univoco. Each individual unit 2 also preferably has a unique identification number.

Anche il dispositivo di comando 24 ? quindi preferibilmente autosufficiente e non necessita di ulteriori funzioni per poter funzionare, al di fuori delle istruzioni di comando. The control device 24 is therefore also preferably self-sufficient and does not require any further functions in order to function, outside of the control instructions.

Ogni unit? 2 ? quindi preferibilmente indipendente, preferibilmente sia meccanicamente che a livello di controllo. Essa comprende quindi, preferibilmente, connessioni con l?esterno della singola unit? 2 esclusivamente per l?energia elettrica per la movimentazione attuata dai mezzi di movimentazione 22; per la rete dati, per il comando dell?unit? 2 stessa; e per eventuali sistemi di allarme, frequentemente normati e con una rete propria. Each unit 2 is therefore preferably independent, preferably both mechanically and at the control level. It therefore preferably includes connections to the outside of the individual unit 2 exclusively for the electrical power for the movement carried out by the movement vehicles 22; for the data network, for the control of unit 2 itself; and for any alarm systems, often regulated and with their own network.

La connessione per l?energia elettrica pu? essere una normale rete elettrica. The electricity connection can be a normal electrical grid.

La rete dati pu? essere ottenuta con cavi di rete, in maniera wireless o con altri cavi ancora. Data networking can be achieved using network cables, wirelessly, or with other cables.

L?apparato 1 comprende inoltre, preferibilmente, mezzi di comando 3 centralizzati connessi, in connessione dati, ad ognuno dei dispositivi di comando 24, e quindi alle unit? 2. The apparatus 1 also preferably comprises centralized control means 3 connected, via data connection, to each of the control devices 24, and therefore to the units 2.

I mezzi di comando 3 sono atti a comandare le unit? 2 e a conoscere la posizione di detti oggetti 100 rispetto alla base 1a. The control means 3 are suitable for controlling the units 2 and for knowing the position of said objects 100 with respect to the base 1a.

I mezzi di comando 3 quindi ricevono e trasmettono informazioni alle unit? 2 attraverso la detta connessione dati e quindi attraverso i dispositivi di comando 24. I mezzi di comando 3 sono preferibilmente costituiti da un elaboratore elettronico o computer, preferibilmente con elevata potenza di calcolo, rispetto ai dispositivi di comando 24. The control means 3 then receive and transmit information to the units 2 via the said data connection and therefore via the control devices 24. The control means 3 preferably consist of an electronic processor or computer, preferably with high computing power, compared to the control devices 24.

I mezzi di comando 3 sono inoltre, preferibilmente, interfacciati con un utente, direttamente o tramite ulteriori interfacce informatiche. L?utente pu? quindi regolare il funzionamento dell?apparato 1 attraverso i mezzi di comando 3. The control means 3 are also preferably interfaced with a user, directly or via additional computer interfaces. The user can therefore regulate the operation of the apparatus 1 via the control means 3.

Un preferito procedimento di assemblaggio dell?apparato 1 precedentemente descritto in termini strutturali ? il seguente. A preferred assembly method for the apparatus 1 described above in structural terms is as follows.

Inizialmente, ? verificato il percorso che gli oggetti 1 devono compiere rispetto alla base 1a, quindi nel locale che definisce la base 1a stessa. Initially, the path that objects 1 must take with respect to base 1a is verified, therefore in the room that defines base 1a itself.

In particolare, sono identificate le stazioni di ingresso 4, quali una o pi? piattaforme o una scaffalatura o altro ancora, e le stazioni di uscita 5, quali dei piani di supporto o scivoli in punti ritiro, in punti vendita, una scaffalatura o altro ancora. In particular, the entry stations 4 are identified, such as one or more platforms or a shelf or something else, and the exit stations 5, such as support levels or slides in collection points, in sales points, a shelf or something else.

? quindi precisamente identificato il percorso e sono virtualmente disposte delle unit? 2 che definiscano delle traiettorie che coprano la maggior parte possibile del percorso. The route is then precisely identified and 2 units are virtually arranged to define trajectories that cover as much of the route as possible.

Ad esempio, in Fig.1, ? mostrato un esempio di apparato 1 con una sola stazione di ingresso 4, posta in un magazzino ad un piano inferiore, e due stazioni di uscita 5 (5a e 5b) al piano superiore. For example, in Fig.1, an example of apparatus 1 is shown with a single input station 4, located in a warehouse on a lower floor, and two output stations 5 (5a and 5b) on the upper floor.

Le due stazioni di uscita sono allineate lungo un asse A, parallelo al suolo 1a, e reciprocamente distanti 1,5 m. ? inoltre definito un asse B, parallelo al suolo e perpendicolare all?asse A. The two exit stations are aligned along an axis A, parallel to the ground 1a, and 1.5 m apart. An axis B is also defined, parallel to the ground and perpendicular to axis A.

L?utente disegna un percorso, preferibilmente attraverso apposita interfaccia software nel quale gli oggetti 100 sono caricati nel magazzino alla stazione di ingresso 4, salgono al piano superiore, corrono lungo una linea C, parallela ad una parete ed all?asse A ed escono dalla linea C in un primo punto D, a un metro di distanza dall?ingresso nel piano delle stazioni di uscita 5 od in un secondo punto E a un metro e mezzo di distanza dal punto D per incanalarsi lungo un trasporto parallelo all?asse B per una distanza di un metro. The user designs a path, preferably through a specific software interface in which the objects 100 are loaded into the warehouse at the input station 4, go up to the upper floor, run along a line C, parallel to a wall and to the axis A and exit from the line C at a first point D, one meter away from the entrance to the level of the output stations 5 or at a second point E one and a half meters away from the point D to channel along a conveyor parallel to the axis B for a distance of one meter.

L?utente posiziona quindi, in una prima fase, sull?interfaccia software, un?unit? di trasferimento 210 che trasporti gli oggetti 100 dalla stazione di ingresso 4 al piano delle stazioni di uscita 5, un?unit? di traslazione 200a lunga un metro lungo la linea C, che porti gli oggetti 100 al punto D e due ulteriori unit? di traslazione 200b e 200c, lunghe rispettivamente un metro e mezzo metro, lungo la linea C e che portino gli oggetti 100 dal punto D al punto E. The user then positions, in a first phase, on the software interface, a transfer unit 210 that transports the objects 100 from the input station 4 to the level of the output stations 5, a translation unit 200a one meter long along the line C, which carries the objects 100 to point D and two further translation units 200b and 200c, one meter and half a meter long respectively, along the line C and which carry the objects 100 from point D to point E.

Nei punti D ed E l?utente posiziona due unit? di traslazione 200e e 200f identiche e dotate di dispositivo di spinta 202, in modo che possano far proseguire gli oggetti 100 lungo la linea C o trasportarli alle linee perpendicolari per avviarle alle stazioni di uscita 5. At points D and E the user positions two identical translation units 200e and 200f equipped with pushing device 202, so that they can move the objects 100 along the line C or transport them to the perpendicular lines to start them at the output stations 5.

L?utente posiziona inoltre due ulteriori unit? di traslazione 200g e 200h ognuna lunga un metro e ognuna parallela all?asse B che portino gli oggetti rispettivamente dal punto D alla prima stazioni di uscita 5a e dal punto E alla seconda stazione di uscita 5b. The user also positions two additional translation units 200g and 200h, each one meter long and each parallel to the B axis, which carry the objects respectively from point D to the first output station 5a and from point E to the second output station 5b.

L?utente, tramite interfaccia software, comunica la detta interfaccia ai mezzi di comando 3. The user, via a software interface, communicates the said interface to the control means 3.

In una seconda fase, l?utente posiziona poi delle unit? 2 concrete nel locale sulla base 1a nelle posizioni indicate come riportato nel software e comunica preferibilmente ai mezzi di comando 3 i numeri identificativi delle singole unit? 200a-200h e 210, facendo corrispondere conseguentemente ogni unit? 2 sull?interfaccia virtuale ad una specifica unit? 2 concreta. In a second phase, the user then places specific units 2 in the room on the base 1a in the positions indicated as reported in the software and preferably communicates the identification numbers of the individual units 200a-200h and 210 to the control means 3, consequently corresponding each unit 2 on the virtual interface to a specific specific unit 2.

Le singole unit? 2 sono poi connesse alla rete elettrica e ai mezzi di comando 3 in connessione dati. The individual units 2 are then connected to the electrical network and to the control devices 3 via data connection.

In questo modo l?utente pu? facilmente disegnare qualsiasi tragitto per l?apparato 1 e pu? sostituire facilmente porzioni ed unit? 2 malfunzionanti, semplicemente sostituendole e comunicando ai mezzi di comando 3 il nuovo numero identificativo. Il funzionamento dell?apparato 1 di movimentazione precedentemente descritto in termini strutturali ? il seguente. In this way, the user can easily design any route for the device 1 and can easily replace malfunctioning portions and units 2 by simply replacing them and communicating the new identification number to the control means 3. The operation of the handling device 1 previously described in structural terms is as follows.

Detto funzionamento definisce anche un innovativo procedimento di realizzazione di un apparato This operation also defines an innovative process for the construction of a device

Gli oggetti 100 sono caricati nella stazione di ingresso 4e sono poi trasportati ad una stazione di uscita 5 richiesta, nell?esempio sopra a una delle due stazioni 5a e 5b. The objects 100 are loaded into the input station 4 and are then transported to a required output station 5, in the example above to one of the two stations 5a and 5b.

L?utente seleziona attraverso interfaccia di comando l?uscita scelta, oppure semplicemente la selezione avviene automaticamente o in altra maniera. The user selects the chosen output via the command interface, or the selection simply occurs automatically or in another way.

I mezzi di comando 3 calcolano il percorso degli oggetti 100: quali unit? 2 devono essere attraversate dagli oggetti 100 partendo dalla stazione di ingresso 4a sino all?uscita 5 richiesta, sia essa 5a o 5b. I mezzi di comando 3 possono anche indicare con anticipo quando arrivano gli oggetti e che azioni dovranno intraprendere le unit? 2. Le singole unit? 2 sono internamente regolate dai propri dispositivi di comando 24 che regolano i mezzi di movimentazione 22. The control means 3 calculate the path of the objects 100: which units 2 must be passed through by the objects 100 starting from the input station 4a to the required exit 5, be it 5a or 5b. The control means 3 can also indicate in advance when the objects will arrive and what actions the units 2 will have to take. The individual units 2 are internally regulated by their own control devices 24 which regulate the movement means 22.

Inoltre, i mezzi di comando 3 ricevono informazioni o feedback dai mezzi sensori 23. Furthermore, the control means 3 receive information or feedback from the sensor means 23.

Grazie all?intelligenza delle unit? 2 ? possibile regolare un traffico anche notevole con diversi oggetti 100 trasferiti insieme. Thanks to the intelligence of the 2 units, it is possible to regulate even significant traffic with 100 different objects transferred together.

L?apparato 1 secondo l?invenzione consegue importanti vantaggi. The apparatus 1 according to the invention achieves important advantages.

Infatti, esso consente la realizzazione di qualsiasi tipologia di impianto in maniera modulare, quindi con pochi elementi identici ripetuti. In fact, it allows the creation of any type of system in a modular manner, therefore with a few identical repeated elements.

Non ? quindi necessaria una personalizzazione di ogni apparato 1, ma ? sufficiente la giustapposizione delle unit? 2. Therefore, it is not necessary to customize each device 1, but the juxtaposition of the units is sufficient 2.

Anche il software di comando delle singole unit? ? identico, mentre il software di comando dei mezzi di comando 3 ? studiato inizialmente e si adatta alle configurazioni delle scaffalature. The control software for the individual units is also identical, while the control software for the 3 control devices is designed initially and adapts to the racking configurations.

L?invenzione ? suscettibile di varianti rientranti nell'ambito del concetto inventivo definito dalle rivendicazioni. In tale ambito tutti i dettagli sono sostituibili da elementi equivalenti ed i materiali, le forme e le dimensioni possono essere qualsiasi. The invention is susceptible to variations within the scope of the inventive concept defined by the claims. Within this scope, all details may be replaced by equivalent elements, and the materials, shapes, and dimensions may be any.

Claims

1. Handling apparatus (1) for objects (100), available on a base (1a) and comprising:

- at least one input station (4) of said objects (100),

- at least one output station (5) of said objects (100),

- a plurality of handling units (2) for said objects (100), each comprising:

- a frame (20) fixed with respect to said base (1a),

- a movable element (21) suitable for supporting at least one of said objects (100) and moving them with respect to said base (1a),

- said plurality of units (2) being adapted to define a path for said objects (100), so that said movable elements (21) transfer said objects (100) between different units (2) and that said objects (100) are transferred from said at least one input station (4) to said at least one output station (5),

and characterized by the fact that:

- each of the said units (2) also includes:

- movement means (22) connected to said frame (20) and to said moving element (21) and being capable of moving said moving element (21) with respect to said frame (20),

- an electronic control device (24), suitable for controlling the internal elements of said unit (2),

- each of said units (2) being independent, i.e. including connections with the outside of said unit (2) exclusively for electricity, for the data network and for any alarm systems,

- said apparatus (1) also comprises:

- centralized control means (3) connected, via data connection, to each of said control devices (24),

- said control means (3) being able to control said units (2) and to know the position of said objects (100) with respect to said base (1a).

2. Apparatus according to the preceding claim, wherein each of said units (2) comprises sensor means (23) suitable for detecting the position, with respect to said fixed frame (20), of said objects (100) supported by said mobile element (21).

3. Apparatus according to any of the preceding claims, wherein said units (2) comprise at least one translation unit (200) comprising a conveyor belt (201) suitable for translating said objects (100) along a trajectory defined along the horizontal plane.

4. Apparatus according to the preceding claim, wherein said translation unit (200) comprises a pushing device (202) suitable for translating said objects (100) on the horizontal plane perpendicular to said trajectory.

5. Apparatus according to any of the preceding claims, wherein said units (2) comprise at least one transfer unit (210) suitable for translating said objects (100) also in a vertical direction.

6. Apparatus according to any of the preceding claims, wherein said units (2) comprise a two-axis transducer (220) suitable for picking said objects (100) from a shelf.

7. Apparatus according to the preceding claim, defining a continuous path for said objects (100).

8. Apparatus according to any of the preceding claims, wherein each control device (24) serving the same type of unit (2) has identical software.

9. Method of assembling an apparatus (1) according to any of the preceding claims,

? in which in a first phase, through a specific software interface, said units (2) are virtually arranged which define the path of said objects (100), in a subsequent phase,

? in a second phase said concrete units (2) are positioned on said base (1a) of the typology and in the positions indicated on said software interface, and each single concrete unit (2) is made to correspond to a unit (2) on said virtual interface.

10. Process according to the preceding claim, wherein each of said concrete units (2) has a unique identification number and said number is indicated in the software interface for carrying out said second phase.