IT202300017589A1

IT202300017589A1 - INTERCHANGEABLE TOOL AND ITS MANIPULATOR

Info

Publication number: IT202300017589A1
Application number: IT102023000017589A
Authority: IT
Inventors: Andrea Argentin
Original assignee: Andrea Argentin
Priority date: 2023-08-25
Filing date: 2023-08-25
Publication date: 2025-02-25

Description

UTENSILE INTERCAMBIABILE E SUO MANIPOLATORE INTERCHANGEABLE TOOL AND ITS MANIPULATOR

CAMPO TECNICO TECHNICAL FIELD

La presente invenzione si riferisce ad una combinazione di un utensile e di un manipolatore, ovvero di un dispositivo in grado di afferrare e movimentare l?utensile. L?invenzione trova applicazione preferita e vantaggiosa al settore dei sistemi di sostituzione automatica degli utensili di macchine industriali, quali presse. The present invention relates to a combination of a tool and a manipulator, i.e., a device capable of gripping and moving the tool. The invention finds preferred and advantageous application in the sector of automatic tool changing systems for industrial machines, such as presses.

STATO DELL?ARTE STATE OF THE ART

In molti settori industriali ? noto utilizzare macchine con utensili intercambiabili. Le presse industriali, ad esempio, utilizzano utensili di forma e dimensione diversa per ottenere pieghe differenti di lamiere. La pressa comprende una trave superiore su cui ? montato l?utensile (detto punzone) ed una inferiore dotata di un?apertura configurata per ricevere l?utensile. La trave superiore viene avvicinata verso quella inferiore e il bordo inferiore dell?utensile, premendo sulla lamiera si inserisce nell?apertura della trave inferiore andando cos? a conferire alla lamiera la forma desiderata. In many industrial sectors, it is common to use machines with interchangeable tools. Industrial presses, for example, use tools of different shapes and sizes to obtain different bends in sheet metal. The press comprises an upper beam on which the tool (called a punch) is mounted, and a lower beam equipped with an opening configured to receive the tool. The upper beam is moved towards the lower beam, and the lower edge of the tool, pressing on the sheet metal, inserts into the opening of the lower beam, thus giving the sheet metal the desired shape.

In alcuni casi, come quello delle presse, gli utensili possono essere pesanti e la loro sostituzione pu? risultare difficoltosa. In caso di caduta accidentale dell?utensile, questo pu? colpire e ferire l?operatore incaricato della sostituzione; pertanto, nel tempo sono state sviluppate diverse soluzioni che prevedono l?uso di dispositivi di sicurezza che permettono uno smontaggio sicuro dell?utensile dalla macchina. Un esempio di utensile per pressa con dispositivo di sicurezza ? noto da US2007144232A1 e prevede un pulsante che aziona un dente di sicurezza spostandolo da una posizione di aggancio ad una di rilascio. Dopo aver allentato la piastra di serraggio che fissa l?utensile alla pressa, l?operatore preme il pulsante che permette di rilasciare l?utensile e lo estrae in sicurezza dalla pressa. In some cases, such as presses, tools can be heavy and difficult to replace. If a tool accidentally falls, it can strike and injure the operator in charge of replacing it. Therefore, over time, various solutions have been developed that involve the use of safety devices that allow for safe removal of the tool from the machine. An example of a press tool with a safety device is known from US2007144232A1 and features a button that activates a safety catch, moving it from a locked to a released position. After loosening the clamping plate that secures the tool to the press, the operator presses the button that releases the tool and safely extracts it from the press.

In alcuni impianti industriali automatizzati, il cambio di questi utensili avviene in modo automatico, mediante l?utilizzo di robot in grado sia di prendere un utensile da un magazzino e installarlo sulla macchina, sia di smontare l?utensile dalla macchina e riporlo nel magazzino. In some automated industrial plants, these tools are changed automatically using robots that can either take a tool from a magazine and install it on the machine, or remove the tool from the machine and place it back in the magazine.

In questi casi, il robot ? dotato di un manipolatore, ovvero di un dispositivo in grado di manipolare l?utensile per spostarlo dal magazzino alla macchina e viceversa. Esempi di pressa con sistema di sostituzione degli utensili sono noti da EP1658908, EP1862255 e da WO2021090197. In these cases, the robot is equipped with a manipulator, i.e., a device capable of handling the tool to move it from the magazine to the machine and vice versa. Examples of presses with a tool changer system are known from EP1658908, EP1862255, and WO2021090197.

EP1658908 descrive una pressa piegatrice con relativo sistema di sostituzione automatica degli utensili. L?utensile ? dotato di un sistema di sicurezza che ne impedisce la caduta dalla sua posizione di lavoro. Tale sistema di sicurezza prevede un dente che viene mantenuto in una posizione estratta (o di aggancio) mediante una molla. In questa posizione il dente si inserisce in una cavit? della pressa ed impedisce la caduta accidentale dell?utensile dalla pressa. Per movimentare l?utensile, ? previsto un manipolatore che si inserisce in una cavit? dell?utensile e, mediante una pinza, aggancia l?utensile e comprime la molla permettendo al dente di sicurezza di rientrare verso l?interno dell?utensile stesso e sganciarsi dalla pressa. EP1658908 describes a press brake with a corresponding automatic tool replacement system. The tool is equipped with a safety system that prevents it from falling from its operating position. This safety system includes a tooth that is held in an extended (or engaged) position by a spring. In this position, the tooth inserts into a cavity in the press and prevents the tool from accidentally falling out of the press. To move the tool, a manipulator is provided that inserts into a cavity in the tool and, using a gripper, engages the tool and compresses the spring, allowing the safety tooth to retract towards the inside of the tool itself and release from the press.

EP1862255 descrive una combinazione di utensile e manipolatore, in cui il manipolatore si accoppia in modo non rotabile all?utensile grazie ad appositi mezzi di connessione dell?utensile stesso. In una forma di realizzazione, il manipolatore ? anche in grado di azionare un dispositivo di sicurezza dell?utensile il cui azionamento ? necessario per permettere il rilascio dell?utensile dalla macchina. Il sistema di sicurezza utilizza un fluido idraulico, o aria compressa, per azionare un pistone che causa lo sgancio di un dente di sicurezza. Il fluido idraulico o l?aria compressa attraversano condotti disposti nel manipolatore e nell?utensile che potrebbero venire ostruiti da eventuali residui di lavorazione o depositi di sporco. EP1862255 describes a combination of tool and manipulator, in which the manipulator is non-rotatably coupled to the tool by means of special connection means on the tool itself. In one embodiment, the manipulator is also capable of actuating a tool safety device, the activation of which is necessary to allow the tool to be released from the machine. The safety system uses hydraulic fluid, or compressed air, to actuate a piston that causes the release of a safety pawl. The hydraulic fluid or compressed air passes through ducts located in the manipulator and the tool that could become blocked by any processing residues or dirt deposits.

WO2021090197, della stessa richiedente, descrive un utensile per pressa piegatrice comprendente un dente di sicurezza mobile tra una posizione retratta (o di rilascio) in cui il dente resta all?interno del corpo dell?utensile e permette l?estrazione dell?utensile dalla macchia su cui ? installato, ed una posizione sporgente dall?utensile (o di aggancio) in cui il dente si inserisce in una sede della pressa impedendone la caduta involontaria. Il dente ? normalmente mantenuto in posizione di aggancio dalla forza di richiamo di una molla. Per estrarre l?utensile dalla sua sede nella pressa, si inserisce un manipolatore in un foro passante, di forma complementare, dell?utensile. Scorrendo nel foro passante, il manipolatore solleva una slitta su cui ? montato il dente vincendo la forza della molla cos? da causare il rientro del dente di sicurezza dalla posizione di aggancio a quella di rilascio. A questo punto, l?utensile pu? essere estratto dalla pressa e portato nel magazzino, l?aggancio tra utensile e manipolatore essendo garantito da un dente mobile del manipolatore che si inserisce in un recesso dell?utensile. Per quanto efficiente, questo tipo di aggancio tra manipolatore ed utensile richiede diversi componenti mobili. WO2021090197, by the same applicant, describes a press brake tool comprising a safety tooth that moves between a retracted (or released) position, in which the tooth remains inside the tool body and allows the tool to be removed from the machine on which it is installed, and a protruding (or engaged) position, in which the tooth is inserted into a seat in the press, preventing it from falling out. The tooth is normally held in the engaged position by the restoring force of a spring. To extract the tool from its seat in the press, a manipulator is inserted into a through-hole, of a complementary shape, in the tool. By sliding in the through-hole, the manipulator lifts a slide on which the tooth is mounted, overcoming the force of the spring, thus causing the safety tooth to retract from the engaged position to the released position. At this point, the tool can be extracted from the press and carried to the magazine, the coupling between the tool and the manipulator being ensured by a moving tooth of the manipulator that fits into a recess in the tool. Although efficient, this type of coupling between the manipulator and the tool requires several moving components.

SCOPI E RIASSUNTO DELL'INVENZIONE PURPOSES AND SUMMARY OF THE INVENTION

? scopo della presente invenzione quello di risolvere gli inconvenienti dell?arte nota. The purpose of the present invention is to solve the drawbacks of the prior art.

In particolare, ? scopo della presente invenzione presentare una combinazione di utensile e manipolatore che consenta una presa efficiente dell?utensile ed al contempo un azionamento efficiente ed affidabile di un dispositivo di sicurezza dell?utensile stesso. In particular, the purpose of the present invention is to present a tool-manipulator combination that allows for efficient gripping of the tool and at the same time efficient and reliable actuation of a safety device of the tool itself.

Questi ed ulteriori scopi della presente invenzione sono raggiunti mediante una combinazione di utensile e manipolatore, ed un sistema di pressa piegatrice comprendenti le caratteristiche delle rivendicazioni allegate. These and further objects of the present invention are achieved by a combination of tool and manipulator, and a press brake system comprising the features of the appended claims.

In un primo aspetto l?invenzione ? diretta ad un sistema utensile-manipolatore. L? utensile comprende un corpo con una prima estremit? di fissaggio destinata ad essere inserita in un recesso di un macchinario, ad esempio una pressa, e con un foro passante per ricevere un manipolatore. Il foro passante comprende un recesso di accoppiamento. L?utensile comprende, inoltre, un dispositivo di sicurezza comprendente un dente di sicurezza disposto in una sede del corpo dell?utensile. Il dente di sicurezza ? mobile tra una posizione di aggancio in cui sporge dal corpo dell?utensile per impedire all?utensile di sganciarsi quando ? fissato nel recesso del macchinario, ed una posizione di rilascio in cui il dente di sicurezza ? disposto all?interno del corpo dell?utensile. Il manipolatore comprende un braccio di afferraggio atto ad inserirsi nel foro passante del corpo dell?utensile. Il braccio di afferraggio comprende mezzi attuatori atti ad entrare in contatto meccanico con il dispositivo di sicurezza per muovere il dente di sicurezza dalla posizione di aggancio a quella di sgancio. Il braccio di afferraggio del manipolatore comprende due elementi atti ad essere allontanati ed avvicinati tra loro da un attuatore del braccio di afferraggio. Uno dei due elementi ? un elemento mobile rispetto all?attuatore e comprende i mezzi attuatori ed una nervatura atta ad impegnarsi nel recesso di accoppiamento. I mezzi attuatori sono atti ad entrare in contatto con il dispositivo di sicurezza quando il braccio di afferraggio ? posizionato nel foro passante e i due elementi sono allontanati. In a first aspect, the invention is directed to a tool-manipulator system. The tool comprises a body with a first fixing end designed to be inserted into a recess of a machine, for example a press, and with a through-hole to receive a manipulator. The through-hole includes a coupling recess. The tool further comprises a safety device comprising a safety tooth arranged in a seat in the tool body. The safety tooth is movable between a engaged position in which it protrudes from the tool body to prevent the tool from disengaging when secured in the recess of the machine, and a released position in which the safety tooth is arranged within the tool body. The manipulator comprises a gripping arm adapted to insert into the through-hole of the tool body. The gripping arm includes actuator means adapted to enter into mechanical contact with the safety device to move the safety tooth from the engaged position to the disengaged position. The manipulator's gripping arm comprises two elements designed to be moved apart and brought together by a gripping arm actuator. One of the two elements is a movable element relative to the actuator and comprises the actuator means and a rib designed to engage in the coupling recess. The actuator means are designed to come into contact with the safety device when the gripping arm is positioned in the through hole and the two elements are moved apart.

Questa soluzione permette di afferrare in modo sicuro l?utensile ed al contempo rilasciarlo dalla sua sede di lavoro nel macchinario inserendo il braccio di afferraggio del manipolatore nell?utensile ed allontanando i due elementi che lo formano. This solution allows you to safely grip the tool and simultaneously release it from its working position in the machine by inserting the manipulator's gripping arm into the tool and moving the two elements that form it apart.

Preferibilmente, i due elementi del braccio di afferraggio formano, con le rispettive superfici interne affacciate, un canale di scorrimento di un organo espansore atto ad allontanare i due elementi del braccio di afferraggio. L?organo espansore ? collegato all?attuatore del braccio di afferraggio, in modo tale che l?attuatore possa muovere avanti e indietro l?organo espansore all?interno del canale di scorrimento. Preferably, the two elements of the gripping arm, with their respective internal surfaces facing each other, form a sliding channel for an expanding member designed to move the two elements of the gripping arm apart. The expanding member is connected to the actuator of the gripping arm, so that the actuator can move the expanding member back and forth within the sliding channel.

Questa soluzione permette di allontanare i due elementi che formano il braccio di afferraggio mediante un semplice attuatore lineare. This solution allows the two elements that form the gripping arm to be separated using a simple linear actuator.

Vantaggiosamente, l?organo espansore comprende una piastrina sagomata che presenta almeno una sezione di larghezza che aumenta spostandosi verso un?estremit? libera dell?organo espansore. Preferibilmente la larghezza di detta almeno una sezione aumenta in modo lineare, formando cos? un piano inclinato. Advantageously, the expanding member comprises a shaped plate having at least one section whose width increases as it moves toward a free end of the expanding member. Preferably, the width of said at least one section increases linearly, thus forming an inclined plane.

Ci? consente dunque di allontanare i due elementi del braccio di afferraggio sfruttando la superficie inclinata della piastrina che trasforma il movimento lineare della piastrina stessa in un movimento trasversale dei due elementi del braccio di afferraggio. This therefore allows the two elements of the gripping arm to be moved apart by exploiting the inclined surface of the plate which transforms the linear movement of the plate itself into a transverse movement of the two elements of the gripping arm.

Preferibilmente l?estremit? libera della piastrina termina con una sezione con profilo uguale alla sezione con larghezza crescente della piastrina. Si hanno cos? due sezioni disposte lungo la piastrina che consentono una miglior tenuta dei bracci in posizione allontanata ed al contempo un sollevamento pi? omogeneo dell?elemento mobile. Preferably, the free end of the plate ends with a section with a profile equal to the section with increasing width of the plate. This results in two sections arranged along the plate, allowing for better holding of the arms in the remote position and, at the same time, a more uniform lifting of the moving element.

Vantaggiosamente, il manipolatore comprende un alloggiamento per un blocco di fissaggio collegato all?elemento mobile del braccio di afferraggio. L?alloggiamento ? chiuso superiormente da una piastrina di chiusura, ed almeno una molla ? interposta tra la piastrina di chiusura ed il blocco di fissaggio. Questo consente l?avvicinamento dei due elementi del braccio di afferraggio e la chiusura dello stesso quando ? necessario estrarre il manipolatore dall?utensile. Advantageously, the manipulator includes a housing for a fixing block connected to the moving element of the gripping arm. The housing is closed at the top by a closing plate, and at least one spring is placed between the closing plate and the fixing block. This allows the two elements of the gripping arm to be brought together and closed when it is necessary to extract the manipulator from the tool.

Vantaggiosamente, la nervatura presenta un profilo a cuspide, in particolare un profilo a sezione triangolare, cos? da ottenere una presa efficace del braccio di afferraggio sull?utensile. Advantageously, the rib has a cusp profile, in particular a triangular section profile, so as to obtain an effective grip of the gripping arm on the tool.

Preferibilmente, per ottenere una buona presa, il recesso di accoppiamento del foro passante presenta almeno una parete con inclinazione corrispondente all?inclinazione di una parete della nervatura. Preferably, to obtain a good grip, the mating recess of the through hole has at least one wall with an inclination corresponding to the inclination of one wall of the rib.

Vantaggiosamente, l?almeno una parete inclinata del recesso di accoppiamento raccorda la sede in cui ? disposto il dispositivo di sicurezza con una superficie del foro passante. Inoltre, la parete inclinata del recesso di accoppiamento raggiunge la sede del dispositivo di sicurezza in un punto superiore rispetto al punto inferiore del dispositivo di sicurezza. In questo modo l?elemento mobile del braccio di afferraggio riesce, una volta allontanato dall?altro elemento del braccio di afferraggio, a sollevare il dispositivo di sicurezza per causare lo spostamento del dente di sicurezza nella posizione di rilascio. Advantageously, the at least one inclined wall of the coupling recess connects the seat in which the safety device is located with a surface of the through hole. Furthermore, the inclined wall of the coupling recess reaches the seat of the safety device at a point higher than the lower point of the safety device. In this way, the movable element of the gripping arm, once moved away from the other element of the gripping arm, can lift the safety device, causing the safety tooth to move to the release position.

Preferibilmente, il dispositivo di sicurezza comprende nella parte inferiore, prossimale al foro passante, un elemento rotabile, in particolare una ruota, vincolata ad una slitta su cui ? montato il dente di sicurezza. Il contatto tra il braccio di afferraggio ed il dispositivo di sicurezza avviene quindi tramite un elemento rotabile, il che riduce gli attriti e rende pi? robusta la soluzione. Preferably, the safety device comprises a rotatable element, specifically a wheel, in the lower part, proximal to the through hole. This element is connected to a slide on which the safety tooth is mounted. Contact between the gripping arm and the safety device therefore occurs via a rotatable element, which reduces friction and makes the solution more robust.

In un?ulteriore aspetto, l?invenzione ? altres? diretta ad un impianto comprendente il sistema utensile-manipolatore. In a further aspect, the invention is also directed to a system comprising the tool-manipulator system.

Ulteriori caratteristiche e scopi della presente invenzione appariranno maggiormente chiari dalla descrizione che segue. Further features and purposes of the present invention will become clearer from the following description.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

L?invenzione verr? descritta qui di seguito con riferimento ad alcuni esempi, forniti a scopo esplicativo e non limitativo, ed illustrati nei disegni annessi. Questi disegni illustrano differenti aspetti e forme di realizzazione della presente invenzione e, dove appropriato, numeri di riferimento illustranti strutture, componenti, materiali e/o elementi simili in differenti figure sono indicati da numeri di riferimento similari. The invention will be described below with reference to some examples, provided for explanatory and non-limiting purposes, and illustrated in the attached drawings. These drawings illustrate different aspects and embodiments of the present invention and, where appropriate, reference numerals illustrating similar structures, components, materials and/or elements in different figures are indicated by similar reference numerals.

La Figura 1 illustra un sistema utensile-manipolatore secondo una forma di realizzazione della presente invenzione. Figure 1 illustrates a tool-manipulator system according to one embodiment of the present invention.

La Figura 2 illustra un esploso dell?utensile di figura 1. Figure 2 shows an exploded view of the tool in Figure 1.

La Figura 3 illustra un esploso dell?utensile di figura 1 visto da un altro lato. Figure 3 shows an exploded view of the tool in Figure 1 seen from another side.

La Figura 4 illustra una sezione dell?utensile di figura 3. Figure 4 shows a section of the tool in Figure 3.

La Figura 5 illustra un esploso del manipolatore di figura 1. Figure 5 shows an exploded view of the manipulator of Figure 1.

La Figura 6 illustra il sistema di figura 1 in una fase di accostamento del manipolatore all?utensile. Figure 6 illustrates the system of figure 1 in a phase of approaching the manipulator to the tool.

La Figura 7 illustra il sistema di figura 1 in una fase di inserimento del manipolatore nell?utensile. Figure 7 illustrates the system of Figure 1 in a phase of insertion of the manipulator into the tool.

La Figura 8 illustra il sistema di figura 1 in una configurazione di rilascio di un dente di sicurezza dell?utensile. Figure 8 illustrates the system of Figure 1 in a tool safety tooth release configuration.

La Figura 9a illustra una vista dall?alto del manipolatore di figura 1 prima dell?afferraggio dell?utensile. Figure 9a illustrates a top view of the manipulator of Figure 1 before gripping the tool.

La Figura 9b illustra una vista lungo la sezione AA di figura 9a. Figure 9b illustrates a view along section AA of Figure 9a.

La Figura 10a illustra una vista dall?alto del manipolatore di figura 1 in condizione di afferraggio dell?utensile e sgancio del dente di sicurezza. Figure 10a shows a top view of the manipulator of Figure 1 in the condition of tool gripping and safety tooth release.

La Figura 10b illustra una vista lungo la sezione AA di figura 10a. Figure 10b illustrates a view along section AA of Figure 10a.

DESCRIZIONE DETTAGLIATA DELL?INVENZIONE DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

Mentre l?invenzione ? suscettibile di varie modifiche e costruzioni alternative, alcune forme di realizzazione preferite sono mostrate nei disegni e saranno descritte qui di seguito in dettaglio. Si deve intendere, comunque, che non vi ? alcuna intenzione di limitare l?invenzione alla specifica forma di realizzazione illustrata, ma, al contrario, l?invenzione intende coprire tutte le modifiche, costruzioni alternative, ed equivalenti che ricadano nell?ambito dell?invenzione come definito nelle rivendicazioni. While the invention is susceptible to various modifications and alternative constructions, some preferred embodiments are shown in the drawings and will be described in detail below. It should be understood, however, that there is no intention to limit the invention to the specific embodiment illustrated, but, on the contrary, the invention is intended to cover all modifications, alternative constructions, and equivalents that fall within the scope of the invention as defined in the claims.

L?uso di ?ad esempio?, ?ecc.?, ?oppure? indica alternative non esclusive senza limitazione a meno che non altrimenti indicato. L?uso di ?include? significa ?include, ma non limitato a? a meno che non sia altrimenti indicato. The use of ?for example?, ?etc.?, ?or? indicates non-exclusive alternatives without limitation unless otherwise indicated. The use of ?include? means ?includes, but is not limited to? unless otherwise indicated.

In figura 1 viene mostrato un sistema utensile-manipolatore 1 secondo una forma di realizzazione dell?invenzione. Il sistema 1 comprende un utensile 10 ed un manipolatore 100. Figure 1 shows a tool-manipulator system 1 according to an embodiment of the invention. System 1 comprises a tool 10 and a manipulator 100.

Nell?esempio di figura 1 l?utensile 10 ? un punzone per una pressa piegatrice, con un corpo 11 che presenta un?estremit? di fissaggio 12, destinata ad essere inserita in un recesso di una pressa, ed un bordo di piega 13 disposto all?estremit? opposta all?estremit? di fissaggio. La forma e l?applicazione d?uso dell?utensile 10 di figura 1 ? puramente illustrativa e, a seconda della lavorazione che deve essere eseguita, l?utensile potr? assumere forme diverse. In the example of Figure 1, the tool 10 is a punch for a press brake, with a body 11 having a fixing end 12, designed to be inserted into a recess of a press, and a bending edge 13 located at the end opposite the fixing end. The shape and application of the tool 10 of Figure 1 are purely illustrative and, depending on the machining to be performed, the tool may assume different shapes.

Il corpo 11 presenta un foro passante 14, necessario all?accoppiamento con il manipolatore 100, che lo attraversa da una faccia frontale 15 ad una posteriore 16 lungo un asse X1 ortogonale all?asse di sviluppo dell?utensile. The body 11 has a through hole 14, necessary for coupling with the manipulator 100, which passes through it from a front face 15 to a rear face 16 along an axis X1 orthogonal to the development axis of the tool.

Il foro passante 14 ? in comunicazione di fluido con una sede 17, ricavata anch?essa all?interno del corpo 11, che si sviluppa dal foro passante 14 sino all?estremit? di fissaggio 12 lungo un asse Y ortogonale all?asse X1 di inserimento del manipolatore. The through hole 14 is in fluid communication with a seat 17, also obtained inside the body 11, which extends from the through hole 14 to the fixing end 12 along a Y axis orthogonal to the X1 insertion axis of the manipulator.

All?interno della sede 17 ? disposto un dispositivo di sicurezza 18 comprendente un dente di sicurezza 19 montato su una slitta 20 scorrevole all?interno della sede 17. Il dente di sicurezza 19 ? mobile tra una posizione di aggancio in cui sporge dal corpo dell?utensile attraverso l?apertura 30 per impedire all?utensile di sganciarsi quando ? fissato nel recesso della pressa, ed una posizione di rilascio in cui il dente ? disposto all?interno del corpo dell?utensile. Within the seat 17 is arranged a safety device 18 comprising a safety tooth 19 mounted on a slide 20 sliding within the seat 17. The safety tooth 19 is movable between a engaged position in which it protrudes from the tool body through the opening 30 to prevent the tool from disengaging when secured in the press recess, and a released position in which the tooth is arranged within the tool body.

La slitta 20 presenta una forma ad H, con due spalle laterali 21 raccordate da un tramezzo 22. Ciascuna spalla laterale 21 presenta un?asola 23 ed un foro circolare 24 disposti ad estremit? opposte rispetto al tramezzo 22. The slide 20 has an H shape, with two lateral shoulders 21 connected by a partition 22. Each lateral shoulder 21 has a slot 23 and a circular hole 24 arranged at opposite ends with respect to the partition 22.

I fori circolari 24 servono a ricevere il mozzo 51 di una ruota 50, mentre le asole 23 servono a ricevere un perno di scorrimento 190 del dente di sicurezza 19. The circular holes 24 serve to receive the hub 51 of a wheel 50, while the slots 23 serve to receive a sliding pin 190 of the safety tooth 19.

Ciascuna asola 23 fornisce un piano inclinato 25 che trasforma il movimento lungo Y della slitta nella sede 17 in un movimento del dente di sicurezza 19 lungo l?asse ortogonale X2 che passa attraverso l?apertura 30. A tal fine, il piano 25 deve ? inclinato rispetto agli assi Y ed X2, in particolare ? inclinato di 45? rispetto a questi ultimi. Each slot 23 provides an inclined plane 25 which transforms the movement along Y of the slide in the seat 17 into a movement of the safety tooth 19 along the orthogonal axis X2 which passes through the opening 30. To this end, the plane 25 must be inclined with respect to the axes Y and X2, in particular it must be inclined by 45° with respect to the latter.

Il dente di sicurezza 19 ? mantenuto normalmente in posizione di aggancio mediante una molla 40. Preferibilmente, per evitare deformazioni della molla 40 durante il movimento del dente di sicurezza 19, la molla viene alloggiata attorno ad un perno 42 montato al centro di un elemento di riscontro 43. La molla 40 risulta cos? interposta tra il tappo 41 e l?elemento di riscontro 43. L?elemento di riscontro 43 offre una superficie contro la quale vanno in battuta le superfici superiori 210 delle spalle 21 della slitta 20. The safety tooth 19 is normally held in the engaged position by a spring 40. Preferably, to avoid deformations of the spring 40 during the movement of the safety tooth 19, the spring is housed around a pin 42 mounted at the centre of a stop element 43. The spring 40 is thus interposed between the cap 41 and the stop element 43. The stop element 43 provides a surface against which the upper surfaces 210 of the shoulders 21 of the slide 20 abut.

La molla 40 spinge l?elemento di riscontro 43, e con esso la slitta 20, verso il foro passante 14. La spinta verso il basso della slitta 20 porta il perno 190 nella posizione pi? avanzata verso l?apertura 30. In questa posizione di aggancio, la ruota 50 si trova nella posizione pi? bassa assumibile nella sede 17, e, preferibilmente, occupa parzialmente il foro passante 14. The spring 40 pushes the abutment element 43, and with it the slide 20, towards the through hole 14. The downward thrust of the slide 20 brings the pin 190 into the most advanced position towards the opening 30. In this engagement position, the wheel 50 is in the lowest position that can be assumed in the seat 17, and, preferably, partially occupies the through hole 14.

Un coperchio 60, fissato con due viti 61, permette di chiudere la sede 17 in cui ? inserito il dispositivo di sicurezza 18. A cover 60, fixed with two screws 61, allows the seat 17 in which the safety device 18 is inserted to be closed.

Per arretrare il dente di sicurezza 19 all?interno del corpo 11, ossia nella posizione di rilascio, ? necessario comprimere la molla 40 spingendo verso l?alto la slitta 20. A tal fine il manipolatore 100 ? dotato di un braccio di afferraggio 102 in grado di inserirsi nel foro passante 14 e sollevare la slitta 20. To retract the safety tooth 19 inside the body 11, i.e. into the release position, it is necessary to compress the spring 40 by pushing the slide 20 upwards. To this end, the manipulator 100 is equipped with a gripping arm 102 capable of inserting into the through hole 14 and lifting the slide 20.

Il manipolatore 100, il cui esploso ? illustrato in Figura 5, comprende un attuatore 101 in grado di azionare il braccio di afferraggio 102. The manipulator 100, the exploded view of which is illustrated in Figure 5, comprises an actuator 101 capable of operating the gripping arm 102.

Nell?esempio qui considerato l?attuatore 101 ? un attuatore pneumatico comprendente un pistone 103 che, in modo di per s? noto, viene fatto avanzare o arretrare rispettivamente iniettando o rimuovendo aria compressa o altro gas da una camera 104 chiusa dalla testa 105 del pistone 103. Alternativamente all?attuatore pneumatico, ? possibile utilizzare attuatori idraulici o motorini elettrici, ad es. motori step. In the example considered here, the actuator 101 is a pneumatic actuator comprising a piston 103 which, in a manner known per se, is moved forward or backward respectively by injecting or removing compressed air or other gas from a chamber 104 closed by the head 105 of the piston 103. Alternatively to the pneumatic actuator, it is possible to use hydraulic actuators or electric motors, e.g. step motors.

Il pistone 103 ? collegato, tramite mezzi di connessione 106, ad un organo espansore 107 del braccio di afferraggio 102. Nell?esempio qui descritto, e visibile in Figura 6, i mezzi di connessione comprendono un giunto 1106 una cui prima estremit? 1116 si inserisce in una sede 1103 dello stelo del pistone, ed una cui seconda estremit? 1126 presenta una sede 1127 per ricevere un?estremit? 1070 dell?organo espansore 107. L?uso di un giunto non ? obbligatorio e, in alcune forme di realizzazione, l?organo espansore potrebbe essere collegato in modo diverso al pistone 103, ad esempio potrebbe essere collegato direttamente mediante una spina che, attraversando una parete dello stelo del pistone, si fissa in una sede dell?organo espansore. The piston 103 is connected, via connection means 106, to an expander member 107 of the gripping arm 102. In the example described here, and visible in Figure 6, the connection means comprise a joint 1106 whose first end 1116 fits into a seat 1103 of the piston rod, and whose second end 1126 has a seat 1127 to receive an end 1070 of the expander member 107. The use of a joint is not mandatory and, in some embodiments, the expander member could be connected in a different way to the piston 103, for example it could be connected directly by means of a pin which, passing through a wall of the piston rod, is fixed in a seat of the expander member.

Indipendentemente dal tipo di attuatore e del tipo di connessione con l?organo espansore, in questa forma di realizzazione il manipolatore comprende quindi mezzi in grado di muovere linearmente avanti e indietro un organo espansore 107. Regardless of the type of actuator and the type of connection to the expander member, in this embodiment the manipulator therefore comprises means capable of linearly moving an expander member 107 back and forth.

Preferibilmente, l?organo espansore 107 ? una piastrina sagomata, preferibilmente metallica, che presenta almeno una sezione 1071 di larghezza che aumenta spostandosi dall?estremit? 1070 verso l?estremit? libera 1072 dell?organo espansore 107. Preferibilmente la larghezza della sezione 1071 aumenta in modo lineare, formando cos? un piano inclinato, alternativamente pu? crescere secondo una legge monotona, ad esempio parabolica o iperbolica con concavit? rivolta verso l?interno della piastrina. Preferably, the expander member 107 is a shaped plate, preferably metallic, which has at least one section 1071 whose width increases as it moves from the end 1070 towards the free end 1072 of the expander member 107. Preferably, the width of the section 1071 increases linearly, thus forming an inclined plane; alternatively, it can grow according to a monotonic law, for example parabolic or hyperbolic with the concavity facing towards the inside of the plate.

Nell?esempio di Figura 5 anche la porzione terminale dell?organo espansore 107 presenta una larghezza che aumenta in modo monotono man mano che ci si sposta dall?estremit? 1070 verso l?estremit? libera 1072. Preferibilmente, le sezioni a larghezza crescente (1071 e 1072) dell?organo espansore 107 hanno forma uguale. In the example of Figure 5, the terminal portion of the expander member 107 also has a width that increases monotonically as one moves from the end 1070 towards the free end 1072. Preferably, the sections of increasing width (1071 and 1072) of the expander member 107 have the same shape.

L?organo espansore 107 ha il compito di allontanare due elementi separati e contrapposti del braccio di afferraggio 102, cos? da causare l?espansione del braccio di afferraggio stesso. I due elementi, superiore 1020 ed inferiore 1021, del braccio di afferraggio 102 formano, con le rispettive superfici interne affacciate, un canale di scorrimento dell?organo espansore 107. Ciascuna superficie interna dei due elementi 1020 e 1021 presenta quindi una scanalatura 1022 che, contrapposta all?altra, forma il canale di scorrimento. The expanding member 107 has the task of moving apart two separate and opposing elements of the gripping arm 102, thus causing the expansion of the gripping arm itself. The two elements, upper 1020 and lower 1021, of the gripping arm 102 form, with their respective facing internal surfaces, a sliding channel for the expanding member 107. Each internal surface of the two elements 1020 and 1021 therefore has a groove 1022 which, opposite the other, forms the sliding channel.

Come visibile in Figura 6, le due scanalature 1022 formano un canale di scorrimento che ha sezione complementare alla forma dell?organo espansore. Nell?esempio qui descritto, il canale di scorrimento presenta un primo tratto T1 di larghezza costante in prossimit? dell?apertura rivolta verso il pistone, poi segue un secondo tratto T2, destinato a ricevere la sezione allargata 1071 dell?organo espansore 107, con larghezza crescente. Quindi, segue un terzo tratto T3 a larghezza costante, e, infine, segue un quarto tratto terminale T4 di larghezza crescente in modo analogo alla sezione terminale 1072 dell?organo espansore 107. Preferibilmente, il quarto tratto T4 del canale ha lunghezza inferiore a quella della sezione 1072, cosicch? quando l?elemento superiore 1020 e quello inferiore 1021 sono in contatto, come mostrato in Figura 6, una parte dell?organo espansore 107 sporge al di fuori del canale di scorrimento. As shown in Figure 6, the two grooves 1022 form a sliding channel whose section is complementary to the shape of the expanding member. In the example described here, the sliding channel has a first section T1 of constant width near the opening facing the piston, followed by a second section T2, intended to receive the enlarged section 1071 of the expanding member 107, with increasing width. Then follows a third section T3 of constant width, and, finally, a fourth terminal section T4 of increasing width similarly to the terminal section 1072 of the expanding member 107. Preferably, the fourth section T4 of the channel has a shorter length than the section 1072, so that when the upper element 1020 and the lower element 1021 are in contact, as shown in Figure 6, a part of the expanding member 107 protrudes outside the sliding channel.

Quando l?attuatore 101 tira verso di s? l?organo espansore 107, le superfici inclinate delle sezioni 1071 e 1072 allontanano l?elemento superiore 1020 da quello inferiore 1021. In questo modo una nervatura 1023 prevista sulla superficie esterna dell?elemento superiore 1020 ? in grado di inserirsi ed accoppiarsi ad un recesso di accoppiamento 70 disposto nel foro passante 14 dell?utensile. As the actuator 101 pulls the expander member 107 towards itself, the inclined surfaces of the sections 1071 and 1072 move the upper member 1020 away from the lower member 1021. In this way, a rib 1023 provided on the external surface of the upper member 1020 is able to insert itself and mate with a mating recess 70 arranged in the through hole 14 of the tool.

Preferibilmente, per permettere un accoppiamento efficace tra la nervatura 1023 ed il recesso di accoppiamento 70, la nervatura 1023 presenta un profilo a sezione triangolare, ovvero formato da due pareti 1024 e 1025 che, partendo dalla superficie esterna 1026 dell?elemento 1020, si raccordano in una cuspide 1027. Al contempo, il recesso di accoppiamento 70 presenta almeno una parete con inclinazione corrispondente all?inclinazione di una parete della nervatura 1023. Preferably, to allow an effective coupling between the rib 1023 and the coupling recess 70, the rib 1023 has a triangular cross-section profile, i.e. formed by two walls 1024 and 1025 which, starting from the external surface 1026 of the element 1020, join together in a cusp 1027. At the same time, the coupling recess 70 has at least one wall with an inclination corresponding to the inclination of a wall of the rib 1023.

Nell?esempio delle figure, la nervatura 1023 ha un profilo a sezione triangolare ed il recesso di accoppiamento 70 corre lungo una circonferenza del foro passante 14. Nella parte inferiore del foro passante il recesso di accoppiamento 70 presenta un profilo a V complementare al profilo triangolare della nervatura 1023. Il vertice del recesso di accoppiamento 70 segue una circonferenza del foro passante 14 che interseca una parete della sede 17. In questo modo, nella zona dove la sede 17 del dispositivo di sicurezza 18 si collega al foro passante, il recesso di accoppiamento 70 perde una parete e resta solo una parete inclinata che raccorda la sede 17 del dispositivo di sicurezza 18 al foro passante. In particolare, la parete inclinata del recesso di accoppiamento 70 termina in corrispondenza di una porzione della sede 17 occupata dalla ruota 50. In the example shown in the figures, the rib 1023 has a triangular cross-section profile and the coupling recess 70 runs along a circumference of the through hole 14. In the lower part of the through hole, the coupling recess 70 has a V-shaped profile complementary to the triangular profile of the rib 1023. The vertex of the coupling recess 70 follows a circumference of the through hole 14 which intersects a wall of the seat 17. In this way, in the area where the seat 17 of the safety device 18 connects to the through hole, the coupling recess 70 loses a wall and only an inclined wall remains which connects the seat 17 of the safety device 18 to the through hole. In particular, the inclined wall of the coupling recess 70 ends in correspondence with a portion of the seat 17 occupied by the wheel 50.

In alternativa a correre lungo una circonferenza completa, il recesso di accoppiamento 70 pu? correre su un arco di circonferenza di lunghezza uguale o superiore a quella della nervatura 1023. In questo caso, il recesso ? preferibilmente disposto su un arco di circonferenza che si trova nella met? superiore del foro passante 14, ovvero sulla superficie interna del foro passante 14 pi? prossima all?estremit? di fissaggio 12, e pu? essere delimitato da una sola parete inclinata che raccorda il foro passante 14 alla sede 17 del dispositivo di sicurezza. Alternatively to running along a complete circumference, the mating recess 70 may run on an arc of a circumference of length equal to or greater than that of the rib 1023. In this case, the recess is preferably arranged on an arc of a circumference that is located in the upper half of the through hole 14, or on the internal surface of the through hole 14 closest to the fixing end 12, and may be delimited by a single inclined wall that connects the through hole 14 to the seat 17 of the safety device.

Come visibile in Figura 5, per permettere ai due elementi 1020 e 1021 del braccio di afferraggio di allontanarsi ed avvicinarsi, i due elementi sono collegati mediante un sistema di viti e molle. As visible in Figure 5, to allow the two elements 1020 and 1021 of the gripping arm to move away from and towards each other, the two elements are connected by a system of screws and springs.

Nell?esempio qui descritto, l?elemento inferiore 1021 ? realizzato di pezzo con un supporto 1030 che, oltre a presentare un alloggiamento 1031 per l?attuatore 101, presenta anche un alloggiamento 1032 per l?elemento superiore 1020 del braccio di afferraggio 102. In the example described here, the lower element 1021 is made integral with a support 1030 which, in addition to having a housing 1031 for the actuator 101, also has a housing 1032 for the upper element 1020 of the gripping arm 102.

L?alloggiamento 1032 presenta due pareti laterali 1033 che salgono da una superficie di fondo 1034 su cui sono previste quattro sedi filettate 1035 per rispettive viti 1040. La distanza tra le due pareti laterali 1033 ? tale da consentire l?alloggiamento di un blocco di fissaggio 1028 dell?elemento superiore 1020. The housing 1032 has two side walls 1033 which rise from a bottom surface 1034 on which four threaded seats 1035 are provided for respective screws 1040. The distance between the two side walls 1033 is such as to allow the housing of a fixing block 1028 of the upper element 1020.

Il blocco di fissaggio 1028 presenta quattro fori passanti 1128 in cui si inseriscono le viti 1040, e quattro sedi 1228 per ricevere quattro molle 1029. Il numero di molle 1029 e di sedi 1128 pu? variare, essendo necessaria almeno una molla preferibilmente, ma non necessariamente, disposta in una rispettiva sede 1128. The fixing block 1028 has four through holes 1128 into which the screws 1040 are inserted, and four seats 1228 to receive four springs 1029. The number of springs 1029 and seats 1128 can vary, with at least one spring being required, preferably, but not necessarily, arranged in a respective seat 1128.

Le molle 1029 sono interposte tra il blocco di fissaggio 1028 ed una piastrina di chiusura 1050 che viene fissata alle pareti superiori delle sponde laterali 1033 dell?alloggiamento 1032. In questo modo le molle spingono il blocco di fissaggio 1028 verso il supporto 1030. Per il fissaggio della piastrina di chiusura 1050, vengono utilizzate quattro viti 1051, eventualmente con rondella 1054, che si inseriscono in fori 1052 della piastrina per avvitarsi in sedi filettate 1053 previste sulle sponde laterali 1033 dell?alloggiamento 1032. Il modo in cui la piastrina di chiusura 1050 ? fissata all?alloggiamento 1032 pu? variare, ad esempio la piastrina pu? essere saldata all?alloggiamento, o fissata per mezzo di differenti elementi di fissaggio, quali bulloni che, inseriti lateralmente dalle pareti laterali intercettano dei profili ricurvi o staffette della piastrina che si inseriscono nell?alloggiamento 1032. The springs 1029 are interposed between the fixing block 1028 and a closing plate 1050 which is fixed to the upper walls of the side walls 1033 of the housing 1032. In this way the springs push the fixing block 1028 towards the support 1030. To fix the closing plate 1050, four screws 1051 are used, possibly with washer 1054, which are inserted into holes 1052 of the plate to screw into threaded seats 1053 provided on the side walls 1033 of the housing 1032. The way in which the closing plate 1050 is fixed to the housing 1032 can vary, for example the plate can be welded to the housing, or fixed by means of different fastening elements, such as bolts which, inserted laterally from the side walls, intercept curved profiles or brackets of the plate which fit into the housing 1032.

Operativamente, quando si rende necessario estrarre l?utensile 10 dalla sua sede nel magazzino o nel macchinario su cui ? montato (la pressa nel caso dell?utensile sopra descritto), il manipolatore 100 viene posizionato di fronte all?utensile 10 con il braccio di afferraggio 102 allineato di fronte al foro passante 14 come mostrato in Figura 6. La movimentazione del manipolatore pu? essere effettuata mediante attuatori di per s? noti, quali ad esempio bracci robotici, e qui non descritti o illustrati. Operationally, when it is necessary to extract the tool 10 from its seat in the magazine or in the machine on which it is mounted (the press in the case of the tool described above), the manipulator 100 is positioned in front of the tool 10 with the gripping arm 102 aligned in front of the through hole 14 as shown in Figure 6. The movement of the manipulator can be carried out by means of actuators known in themselves, such as robotic arms, and not described or illustrated here.

In questa posizione, visibile anche in figura 9a e 9b, il pistone 103 si trova nella sua posizione pi? avanzata e spinge l?organo espansore 107 facendolo fuoriuscire al di fuori del canale di scorrimento definito dagli elementi superiore 1020 ed inferiore 1021 del braccio di afferraggio. I due elementi 1020 e 1021 si trovano quindi nella posizione operativa in cui sono pi? vicini. Tra la piastra 1050 ed il blocco di fissaggio 1028 ? quindi presente dello spazio S generato dalla forza delle molle 1029. In this position, also visible in figures 9a and 9b, the piston 103 is in its most advanced position and pushes the expanding member 107 out of the sliding channel defined by the upper elements 1020 and lower elements 1021 of the gripping arm. The two elements 1020 and 1021 are therefore in the operating position in which they are closest. Between the plate 1050 and the fixing block 1028 there is therefore a space S generated by the force of the springs 1029.

Una volta allineato il manipolatore all?utensile, il manipolatore viene fatto avanzare sino a che il braccio di afferraggio 102 non ? inserito all?interno dell?utensile 10 e la nervatura 1023 risulta allineata con il recesso di accoppiamento 70, come mostrato in Figura 7. Al fine di portare il braccio di afferraggio in questa posizione, i sistemi che gestiscono l?avanzamento del manipolatore possono essere dotati, in modo di per s? noto, di sensori di prossimit? in grado di rilevare la distanza dall?utensile e capire quando terminare l?avanzamento del manipolatore. Once the manipulator has been aligned with the tool, the manipulator is advanced until the gripping arm 102 is inserted inside the tool 10 and the rib 1023 is aligned with the coupling recess 70, as shown in Figure 7. In order to bring the gripping arm into this position, the systems that manage the advancement of the manipulator can be equipped, in a manner per se known, with proximity sensors capable of detecting the distance from the tool and understanding when to stop the advancement of the manipulator.

Raggiunto l?allineamento tra la nervatura 1023 ed il recesso di accoppiamento 70, il pistone 103 viene fatto arretrare, come mostrato in Figura 8. L?arretramento del pistone 103 tira con s? l?organo espansore 107 che rientra nel canale di scorrimento allontanando tra loro i due elementi 1020 e 1021 del braccio di afferraggio 102. In questa posizione, l?organo espansore preme quindi le superfici esterne degli elementi 1020 e 1021 contro la superficie del foro passante 14 e mantiene premuta la nervatura 1023 contro le pareti del recesso di accoppiamento 70. Inoltre, la superficie superiore 1060 dell?elemento superiore 1020, ossia la superficie compresa tra l?estremit? libera e la nervatura, entra in contatto con la ruota 50 del dispositivo di sicurezza 18 e la solleva, causando un conseguente sollevamento della slitta 20 e un rientro del dente di sicurezza 19 all?interno del corpo 11 dell?utensile 10. Once the alignment between the rib 1023 and the coupling recess 70 is achieved, the piston 103 is made to retract, as shown in Figure 8. The retraction of the piston 103 pulls with it the expander member 107 which re-enters the sliding channel, moving the two elements 1020 and 1021 of the gripping arm 102 apart from each other. In this position, the expander member then presses the external surfaces of the elements 1020 and 1021 against the surface of the through hole 14 and keeps the rib 1023 pressed against the walls of the coupling recess 70. Furthermore, the upper surface 1060 of the upper element 1020, i.e. the surface between the ends of the two elements 1020 and 1021, is pressed against the walls of the coupling recess 70. Furthermore, the upper surface 1060 of the upper element 1020, i.e. the surface between the two ends of the two elements 1020 and 1021, is pressed against the walls of the coupling recess 70. free and the rib comes into contact with the wheel 50 of the safety device 18 and lifts it, causing a consequent lifting of the slide 20 and a retraction of the safety tooth 19 inside the body 11 of the tool 10.

Nella posizione di Figura 8, dunque, il manipolatore ha agganciato l?utensile ed al contempo sganciato l?utensile dal macchinario cui era agganciato per mezzo del dente di sicurezza 19. A questo punto il manipolatore 100 pu? essere movimentato per spostare l?utensile dalla pressa al magazzino o viceversa. In the position of Figure 8, therefore, the manipulator has hooked the tool and at the same time released the tool from the machine to which it was hooked by means of the safety tooth 19. At this point the manipulator 100 can be moved to move the tool from the press to the magazine or vice versa.

Alla luce di quanto sopra, appare chiaro come il sistema utensile-manipolatore sopra descritto permetta di superare i problemi e gli svantaggi dell?arte nota sopra elencata. L?uso di un braccio di afferraggio con elementi mobili che possono essere avvicinati per permettere l?inserimento del braccio stesso nell?utensile, ed essere successivamente allontanati per garantire al contempo l?afferraggio dell?utensile e lo sgancio di un dispositivo di sicurezza che manterrebbe altrimenti agganciato l?utensile al suo macchinario, permette una movimentazione efficace dell?utensile. In light of the above, it is clear that the tool-manipulator system described above overcomes the problems and disadvantages of the prior art listed above. The use of a gripping arm with movable elements that can be moved closer together to allow the arm to be inserted into the tool, and then moved further apart to simultaneously grip the tool and release a safety device that would otherwise keep the tool attached to its machinery, allows for effective tool handling.

? altrettanto chiaro che molte varianti possono essere apportate al sistema sopra descritto a titolo esemplificativo. It is equally clear that many variations can be made to the system described above by way of example.

Ad esempio, l?avvicinamento o l?allontanamento dei due elementi 1020 e 1021 del braccio di afferraggio 102 pu? essere ottenuto in modo diverso rispetto all?uso di un organo espansore che viene fatto scorrere tra i due elementi mobili nella direzione di sviluppo degli elementi mobili. In una forma di realizzazione, ad esempio, ? possibile prevedere un organo espansore che allontani o avvicini i due elementi mobili agendo in direzione trasversale agli elementi mobili. Ad esempio, ? possibile prevedere almeno una vite che attraversa i due elementi mobili e che, venendo ruotata in un senso o nell?altro, permette l?avvicinamento o l?allontanamento dei due elementi. Un attuatore, quale un motorino elettrico potrebbe essere utilizzato per ruotare la vite nelle due direzioni. For example, moving the two elements 1020 and 1021 of the gripping arm 102 closer together or further apart can be achieved in a manner other than using an expander that slides between the two movable elements in the direction of the movable elements' extension. In one embodiment, for example, it is possible to provide an expander that moves the two movable elements closer together or further apart by acting transversally to the movable elements. For example, it is possible to provide at least one screw that passes through the two movable elements and that, when rotated in one direction or the other, allows the two elements to be moved closer together or further apart. An actuator, such as an electric motor, could be used to rotate the screw in both directions.

Ancora, nell?esempio sopra illustrato con riferimento, la superficie 1060 posta tra l?estremit? libera dell?elemento mobile superiore 1020 e la nervatura 1023 agisce da attuatore che entra in contatto e movimenta il dispositivo di sicurezza 18, nel dettaglio solleva la slitta 20 causando il rientro del dente di sicurezza 19 all?interno del corpo 11. In questa soluzione, quindi, la superficie 1060 agisce da mezzo attuatore del dispositivo di sicurezza, tuttavia in soluzioni alternative, l?elemento mobile superiore 1020 pu? essere dotato di differenti mezzi attuatori del dispositivo di sicurezza. Ad esempio, ? possibile prevedere una seconda nervatura che sollevi la slitta 20 quando l?elemento mobile superiore viene allontanato dall?elemento inferiore 1021. In altre forme alternative, l?elemento mobile superiore 1020 potrebbe comprendere mezzi attuatori nella forma di una spina adatta ad inserirsi in un meccanismo di sblocco del dispositivo di sicurezza 18, tale per cui, allontanando l?elemento mobile superiore 1020 dall?elemento inferiore 1021, la spina entra nel meccanismo di sblocco e causa il rientro del dente di sicurezza 19 all?interno del corpo 11 nella posizione di rilascio. Again, in the example illustrated above with reference, the surface 1060 placed between the free end of the upper mobile element 1020 and the rib 1023 acts as an actuator that comes into contact with and moves the safety device 18, in detail it lifts the slide 20 causing the safety tooth 19 to retract inside the body 11. In this solution, therefore, the surface 1060 acts as an actuator means of the safety device, however in alternative solutions, the upper mobile element 1020 can be equipped with different actuator means of the safety device. For example, ? It is possible to provide a second rib that lifts the slide 20 when the upper movable element is moved away from the lower element 1021. In other alternative forms, the upper movable element 1020 could comprise actuator means in the form of a pin suitable for insertion into a release mechanism of the safety device 18, such that, by moving the upper movable element 1020 away from the lower element 1021, the pin enters the release mechanism and causes the safety tooth 19 to retract inside the body 11 into the release position.

Ancora, nell?esempio sopra descritto l?elemento inferiore 1021 ? realizzato di pezzo con il supporto 1030 e l?unico elemento mobile rispetto al supporto 1030 ? l?elemento mobile superiore 1020, tuttavia in forme di realizzazione alternative l?elemento inferiore 1021 pu? essere anch?esso mobile rispetto al supporto 1030. In questa soluzione il braccio di afferraggio 102 comprende due elementi mobili rispetto al supporto 1030. E, preferibilmente, anche l?elemento mobile inferiore ? dotato di una nervatura in grado di inserirsi ed accoppiarsi ad un recesso di accoppiamento previsto nel foro passante. Again, in the example described above, the lower element 1021 is made of one piece with the support 1030 and the only element movable with respect to the support 1030 is the upper movable element 1020, however in alternative embodiments the lower element 1021 can also be movable with respect to the support 1030. In this solution, the gripping arm 102 comprises two elements movable with respect to the support 1030. And, preferably, the lower movable element is also equipped with a rib capable of inserting and mating with a coupling recess provided in the through hole.

In una variante dell?utensile sopra descritto, la ruota 50 pu? essere sostituita da un rullo o altro elemento rotabile. In a variant of the tool described above, the wheel 50 can be replaced by a roller or other rotating element.

Infine, in un?ulteriore aspetto, l?invenzione ? altres? diretta ad un impianto comprendente il sistema utensile-manipolatore. Anche se non illustrato, il sistema utensile manipolatore pu? essere utilizzato in un impianto industriale. Ad esempio, l?impianto pu? comprendere un sistema di cambio automatico di utensili di una pressa di piegatura. Un dispositivo di cambio automatico di utensili comprende il manipolatore ed ? in grado di movimentare nello spazio il manipolatore per (i) posizionarlo di fronte all?utensile allineando il braccio di afferraggio con il foro passante dell?utensile, (ii) inserire il braccio di afferraggio nel foro passante, (iii) aprire il braccio di afferraggio allontanando i due elementi che lo formano, cos? da rilasciare il dente di sicurezza ed afferrare l?utensile, (iv) rimuovere l?utensile dal macchinario in cui ? utilizzato, ad esempio una pressa, e (v) spostarlo in un magazzino. Finally, in a further aspect, the invention is also directed to a system comprising the tool-manipulator system. Although not illustrated, the tool-manipulator system can be used in an industrial system. For example, the system may include an automatic tool change system for a bending press. An automatic tool change device comprises the manipulator and is capable of moving the manipulator in space to (i) position it in front of the tool by aligning the gripping arm with the through hole of the tool, (ii) insert the gripping arm into the through hole, (iii) open the gripping arm by moving the two elements that form it apart, thus releasing the safety catch and gripping the tool, (iv) remove the tool from the machinery in which it is used, for example a press, and (v) move it to a warehouse.

Claims

1. Tool-manipulator system (1), comprising

- a tool (10) comprising

a body (11) with a first fixing end (12) intended to be inserted into a recess of a machine, and with a through hole (14) to receive a manipulator (100),

a safety device (18) comprising a safety tooth (19) arranged in a seat (17) of the body (11) of the tool (10) and movable between a engaged position in which it protrudes from the body (11) of the tool (10) to prevent the tool from becoming disengaged when it is fixed in the recess of the machinery, and a released position in which the safety tooth (19) is arranged inside the body (10) of the tool (11),

- a manipulator (100) comprising a gripping arm (102) suitable for fitting into the through hole (14) of the body (10) of the tool (11) and

wherein the gripping arm (102) comprises actuator means (1060) adapted to enter into mechanical contact with the safety device (18) to move the safety tooth from the engaged position to the released position,

characterized by the fact that

the through hole (14) of the tool (10) includes a mating recess (70),

and from the fact that

the gripping arm (102) of the manipulator (100) comprises two elements (1020,1021) capable of being moved apart and brought closer together by an actuator (101) of the gripping arm (102),

wherein one (1020) of the two elements is a movable element with respect to the actuator (101) of the gripping arm (102),

wherein the movable element (1020) comprises the actuator means (1060) and a rib (1023) adapted to engage the coupling recess (70), and

wherein the actuator means (1060) are adapted to contact the safety device (18) to move the safety tooth when the gripping arm is positioned in the through hole (14) and the two elements (1020,1021) are moved apart.

2. Tool-manipulator system (1) according to claim 1, wherein the two elements (1020,1021) of the gripping arm (102) form, with their respective facing internal surfaces (1022), a sliding channel for an expanding member (107), and wherein the actuator (101) is able to move the expanding member (107) back and forth inside the sliding channel.

3. Tool-manipulator system (1) according to claim 2, wherein the expander member (107) comprises a shaped plate having at least one section (1071) of width that increases as it moves towards a free end (1072) of the expander member (107).

4. Tool-manipulator system (1) according to claim 3, wherein the width of said at least one section (1071) increases linearly, thus forming an inclined plane.

5. Tool-manipulator system (1) according to claim 3 or 4, wherein the free end (1072) of the plate ends with a section with a profile equal to said at least one section.

6. Tool-manipulator system (1) according to any of claims 1 to 5, wherein the manipulator (100) comprises a housing (1032) for a fixing block (1028) connected to the movable element (1020) of the gripping arm (102), wherein the housing is closed at the top by a closing plate (1050), and wherein at least one spring (1029) is interposed between the closing plate (1050) and the fixing block (1028).

7. Tool-manipulator system (1) according to any of claims 1 to 5, wherein the rib (1023) has a cusp profile, in particular a triangular cross-section profile.

8. Tool-manipulator system (1) according to claim 7, wherein the mating recess (70) of the through hole (14) has at least one wall with an inclination corresponding to the inclination of a wall of the rib (1023).

9. Tool-manipulator system (1) according to claim 8, wherein the at least one inclined wall of the coupling recess (70) connects the seat (17) in which the safety device (18) is arranged with a surface of the through hole (14), and wherein the inclined wall of the coupling recess (70) reaches the seat (17) in which the safety device (18) is arranged at a point higher than the lower point of the safety device.

10. Tool-manipulator system (1) according to claim 9, wherein the safety device (18) comprises in the lower part, proximal to the through hole (14), a rotatable element (70), in particular a wheel, constrained to a slide (20) on which the safety tooth (19) is mounted.