IT202000006506U1

IT202000006506U1 - T-SHAPED SUPPORT BASE, EQUIPPED WITH DOUBLE MOTORIZED HAPTIC PLATFORM FOR SINGLE FOOT, COUPLING WITH REHABILITATION STRUCTURE

Info

Publication number: IT202000006506U1
Application number: IT202020000006506U
Authority: IT
Inventors: Claudio Autorino; Giuseppe Santoro
Original assignee: Protom Robotics S R L
Priority date: 2020-11-25
Filing date: 2020-11-25
Publication date: 2022-05-25

Description

DESCRIZIONE DEL MODELLO DI UTILITA? AVENTE PER TITOLO: UTILITY MODEL DESCRIPTION? HAVING BY TITLE:

?BASE DI SUPPORTO A FORMA DI T, DOTATA DI DOPPIA PEDANA MOTORIZZATA APTICA PER SINGOLO PIEDE, ACCOPPIABILE CON STRUTTURA PER RIABILITAZIONE? ?T-SHAPED SUPPORT BASE, EQUIPPED WITH DOUBLE MOTORIZED HAPTIC PLATFORM FOR SINGLE FOOT, COUPLING WITH STRUCTURE FOR REHABILITATION?

TESTO DELLA DESCRIZIONE DESCRIPTION TEXT

La presente invenzione fa riferimento al campo della tecnica comprendente le apparecchiature per effettuare riabilitazione. The present invention refers to the technical field comprising apparatus for carrying out rehabilitation.

In particolare il trovato oggetto della presente invenzione riguarda una base di supporto a forma di T, dotata di doppia pedana motorizzata aptica per singolo piede, accoppiabile con struttura per riabilitazione. In particular, the object of the present invention relates to a T-shaped support base, equipped with a double haptic motorized platform for a single foot, which can be coupled with a rehabilitation structure.

La presente invenzione mira a sviluppare un dispositivo che consenta di effettuare riabilitazione motorizzata finalizzata all?esercizio dell?equilibrio e della postura, attraverso uno strumento versatile che consente di accoppiarsi anche ad apparecchiature pi? complesse, al fine di fornire un ulteriore strumento per effettuare una sessione riabilitativa che consenta al paziente di eseguire pi? esercizi contemporaneamente al fine di rendere la sessione pi? efficace. The present invention aims to develop a device which allows to carry out motorized rehabilitation aimed at exercising balance and posture, through a versatile tool which also allows coupling to more complex equipment. complex, in order to provide an additional tool to carry out a rehabilitation session that allows the patient to perform more exercises simultaneously in order to make the session more? effective.

In particolare l?attivit? riabilitativa che consente di effettuare questa invenzione ? incentrata sulla fisioterapia rivolta al recupero della intelligenza spaziale della caviglia. In particular the activity? rehabilitation that allows you to carry out this invention? focused on physiotherapy aimed at recovering the spatial intelligence of the ankle.

Attualmente questa tipologia di riabilitazione della caviglia viene effettuata dal fisioterapista, che si concentra principalmente sul riabilitare la muscolatura trascurando la riabilitazione percettiva. Currently this type of ankle rehabilitation is carried out by the physiotherapist, who mainly focuses on rehabilitating the muscles while neglecting perceptive rehabilitation.

La ripresa funzionale della caviglia non ? legata infatti unicamente alla componente muscolare, ma anche quella propriocettiva. The functional recovery of the ankle is not? in fact, it is linked only to the muscular component, but also to the proprioceptive one.

La caviglia e il piede sono mosse dai muscoli che si congiungono all?osso diventando tendini ed esercitando forze uguali, ma opposte, in modo da far s? che la caviglia, sia in equilibrio. La muscolatura sostiene il corpo e permette l?esecuzione dei movimenti. Il ruolo dei muscoli per? non si limita solo a questo. Infatti la contrazione e il rilasciamento muscolare stimolano alcuni recettori che risiedono all?interno del muscolo stesso, i quali sono i veri responsabili della propriocezione. Questi offrono informazioni aggiuntive sul grado di tensione, sulla lunghezza dei muscoli e quindi sulla loro posizione nello spazio. La caviglia dopo un intervento o una distorsione ha quindi bisogno di recuperare il suo equilibrio tra funzione meccanica, muscolare e propriocettiva. Dobbiamo immaginarla come una caviglia cieca, non pi? in grado di riconoscere e reagire dovutamente, adattandosi, agli impulsi esterni come i terreni irregolari e, soprattutto, non riuscendo pi? a posizionarsi nello spazio, come se il resto del corpo non conoscesse la sua posizione. The ankle and foot are moved by the muscles that connect to the bone becoming tendons and exerting equal but opposite forces, so as to that the ankle is in balance. The muscles support the body and allow movements to be performed. The role of muscles for? it's not limited to just that. In fact, muscle contraction and relaxation stimulate some receptors that reside within the muscle itself, which are truly responsible for proprioception. These offer additional information on the degree of tension, the length of the muscles and thus their position in space. After an operation or a sprain, the ankle therefore needs to recover its balance between mechanical, muscular and proprioceptive function. We must imagine it as a blind ankle, no longer? able to recognize and react duly, adapting to external impulses such as irregular terrain and, above all, failing more? to position itself in space, as if the rest of the body did not know its position.

Dunque il problema tecnico principale risiede nel fatto di dover effettuare una sessione riabilitativa mediante uno strumento che consenta di tenere conto della risposta agli stimoli del paziente in modo differenziato per piede variando opportunamente la spinta applicata in maniera attiva, accelerando cos? il processo riabilitativo. So the main technical problem lies in the fact of having to carry out a rehabilitation session using an instrument that allows taking into account the response to the patient's stimuli in a differentiated way by foot by suitably varying the thrust applied actively, thus accelerating the movement. the rehabilitation process.

Un secondo problema tecnico sorge dal fatto che le apparecchiature esistenti ad oggi non consentono l?integrazione con macchine riabilitative pi? complesse, che consentirebbe di combinare gli effetti di pi? strumenti riabilitativi utilizzati contemporaneamente. A second technical problem arises from the fact that existing equipment to date does not allow integration with more advanced rehabilitation machines. complex, which would allow you to combine the effects of pi? rehabilitation tools used simultaneously.

Inoltre spesso capita che pazienti affetti da disabilit? motoria necessitano di effettuare una sessione riabilitativa senza che essi siano spostati dalla propria carrozzina. Furthermore, it often happens that patients with disabilities? need to carry out a rehabilitation session without them being moved from their wheelchair.

L?obiettivo di effettuare la riabilitazione della caviglia in modo propriocettivo abbinabile ad un?ulteriore struttura per effettuare esercizi finalizzati alla riabilitazione ? raggiunto per mezzo di uno strumento comprendente le caratteristiche descritte nella rivendicazione principale. The aim of carrying out the rehabilitation of the ankle in a proprioceptive way that can be combined with an additional structure to carry out exercises aimed at rehabilitation? achieved by means of an instrument comprising the features described in the main claim.

Le rivendicazioni dipendenti delineano forme di realizzazione vantaggiose dell?invenzione. The dependent claims outline advantageous embodiments of the invention.

Sono pertanto noti allo stato dell?arte e comunemente impiegati sistemi di riabilitazione per la postura e l?equilibrio basati su pedane motorizzate. Un esempio ? il brevetto n. 102015000009678 riguardante un sistema di azionamento per controllare la rotazione di un oggetto intorno a due assi di rotazione perpendicolari e macchina per la riabilitazione degli arti inferiori e del tronco incorporante un tale sistema di azionamento. Tale apparecchiatura ? utilizzata per la riabilitazione della caviglia, del ginocchio, dell?anca e della regione lombare della colonna vertebrale facendo svolgere al paziente esercizi di mobilizzazione passiva, di rinforzo muscolare, propriocettivi, di controllo posturale e di equilibrio. Therefore rehabilitation systems for posture and balance based on motorized platforms are known in the state of the art and commonly used. An example ? patent no. 102015000009678 relating to an actuation system for controlling the rotation of an object around two perpendicular axes of rotation and a machine for the rehabilitation of the lower limbs and trunk incorporating such an actuation system. This equipment? used for the rehabilitation of the ankle, knee, hip and lumbar region of the spine by having the patient perform passive range of motion, muscle strengthening, proprioceptive, postural control and balance exercises.

Svantaggiosamente per? tale apparecchiatura pur se ? in grado di adattare la risposta motorizzata della pedana in base allo stimolo, non consente l?utilizzo combinato con un?altra apparecchiatura pi? complessa per effettuare ad esempio riabilitazione degli arti superiori contemporaneamente a quella della caviglia. Disadvantageously for? this equipment even if ? able to adapt the motorized response of the platform according to the stimulus, it does not allow the combined use with another, more? complex to carry out, for example, rehabilitation of the upper limbs at the same time as that of the ankle.

Secondo uno scopo il trovato oggetto della presente invenzione intende realizzare uno strumento riabilitativo per caviglia suddiviso per singolo piede. Secondo un altro scopo il trovato oggetto della presente invenzione intende realizzare uno strumento riabilitativo che tiene conto della risposta agli stimoli del paziente ed adatti la forza di conduzione attivamente in base alla risposta del paziente. According to an object, the object of the present invention intends to provide a rehabilitation instrument for the ankle divided into a single foot. According to another object, the object of the present invention intends to provide a rehabilitation instrument which takes into account the patient's response to stimuli and actively adapts the conduction force on the basis of the patient's response.

Secondo un ulteriore scopo il trovato oggetto della presente invenzione intende realizzare uno strumento che consenta di accoppiarsi meccanicamente ad apparecchiature riabilitative pi? complesse per effettuare contemporaneamente riabilitazione utilizzando pi? dispositivi contemporaneamente. According to a further object, the object of the present invention intends to create an instrument which allows to be mechanically coupled to more rehabilitation equipment. complex to carry out rehabilitation at the same time using more? devices simultaneously.

Secondo ancora un ulteriore scopo il trovato oggetto della presente invenzione intende realizzare un dispositivo che consenta di effettuare riabilitazione delle caviglie ad un utente direttamente seduto sulla sua carrozzina senza la necessit? di spostarlo. According to yet another object, the object of the present invention intends to create a device which allows to carry out rehabilitation of the ankles of a user directly seated on his wheelchair without the need to do so. to move it.

Tale problema ? risolto dal dispositivo base di supporto a forma di T, dotata di doppia pedana motorizzata aptica per singolo piede, accoppiabile con struttura per riabilitazione secondo la rivendicazione 1. Such a problem ? solved by the basic T-shaped support device, equipped with a double haptic motorized platform for a single foot, which can be coupled with a rehabilitation structure according to claim 1.

Caratteristiche preferite dell?invenzione sono definite nelle rivendicazioni dipendenti. Preferred features of the invention are defined in the dependent claims.

Il trovato oggetto della presente invenzione realizza gli scopi prefissati in quanto trattasi di un base di supporto a forma di T, dotata di doppia pedana motorizzata aptica per singolo piede, accoppiabile con struttura per riabilitazione che comprende: The object of the present invention achieves the pre-established purposes as it is a T-shaped support base, equipped with a double motorized haptic platform for a single foot, which can be coupled with a rehabilitation structure which includes:

- una base (1) a forma di T, su ruote (6), dotata di piedini stabilizzatrici (7) ad altezza variabile e di mezzi di aggancio (16) posizionati sulle estremit? orizzontali della forma a T della detta base (1) Tav. 1 Fig.1; - a T-shaped base (1), on wheels (6), equipped with stabilizing feet (7) with variable height and hooking means (16) positioned on the ends? horizontal of the T-shape of said base (1) Table 1 Fig.1;

- un supporto sinistro (10) solidale alla base (1) in corrispondenza della parte verticale della forma a T relativa alla detta base (1) Tav.1 Fig.1; - a left support (10) integral with the base (1) in correspondence with the vertical part of the T shape relative to said base (1) Table 1 Fig.1;

- una pedana per piede sinistro (2), incernierata sull?estremit? del detto supporto sinistro (10), libera di ruotare attorno al proprio asse trasversale, posizionata in modo da avere il suo asse longitudinale parallelo alla parte verticale della forma a T della detta base (1) Tav. 1 Fig.1; - a footboard for the left foot (2), hinged on the end? of said left support (10), free to rotate around its own transversal axis, positioned so as to have its longitudinal axis parallel to the vertical part of the T shape of said base (1) Table 1 Fig.1;

- un attuatore lineare sinistro (11), vincolato alla detta base (1) con il suo asse di spinta parallelo al piano d?appoggio della detta base (1) e direzionato verso un estremo della detta pedana per piede sinistro (2), il cui detto attuatore lineare sinistro (11) ha l?estremit? del pistone di spinta incernierato ad una biella sinistra (14) la cui detta biella sinistra (14) ha l?altro estremo incernierato ad un?estremit? della detta pedana per piede sinistro (2) Tav.1 Fig.1; - a left linear actuator (11), constrained to said base (1) with its thrust axis parallel to the support plane of said base (1) and directed towards one end of said left foot platform (2), the which said left linear actuator (11) has the? of the thrust piston hinged to a left connecting rod (14) whose said left connecting rod (14) has the other end hinged to an? of said left foot platform (2) Table 1 Fig.1;

- un supporto destro (12) solidale alla base (1) in corrispondenza della parte verticale della forma a T relativa alla detta base (1) Tav.1 Fig.1; - a right support (12) integral with the base (1) in correspondence with the vertical part of the T shape relative to said base (1) Table 1 Fig.1;

- una pedana per piede destro (3), incernierata sull?estremit? del detto supporto destro (12), libera di ruotare attorno al proprio asse trasversale, posizionata in modo da avere il suo asse longitudinale parallelo alla parte verticale della forma a T della detta base (1) Tav. 1 Fig.1; - a right foot platform (3), hinged on the end? of said right support (12), free to rotate around its own transversal axis, positioned so as to have its longitudinal axis parallel to the vertical part of the T shape of said base (1) Table 1 Fig.1;

- un attuatore lineare destro (13), vincolato alla detta base (1) con il suo asse di spinta parallelo al piano d?appoggio della detta base (1) e direzionato verso un estremo della detta pedana per piede destro (3), il cui detto attuatore lineare destro (13) ha l?estremit? del pistone di spinta incernierato ad una biella destra (15) la cui detta biella destra (15) ha l?altro estremo incernierato ad un?estremit? della detta pedana per piede destro (3) Tav.1 Fig.1; - a right linear actuator (13), constrained to said base (1) with its thrust axis parallel to the support surface of said base (1) and directed towards one end of said right foot platform (3), the which said right linear actuator (13) has the? of the thrust piston hinged to a right connecting rod (15) whose said right connecting rod (15) has the other end hinged to an? of said right foot platform (3) Table 1 Fig.1;

- almeno un sensore di pressione anteriore sinistro (5) collocato sulla superficie della detta pedana per piede sinistro (2) in corrispondenza della zona su cui poggia la parte anteriore del piede Tav.1 Fig.1; - at least one left front pressure sensor (5) located on the surface of said left foot platform (2) in correspondence with the area on which the front part of the foot rests Tav.1 Fig.1;

- almeno un sensore di pressione posteriore sinistro (4) collocato sulla superficie della detta pedana per piede sinistro (2) in corrispondenza della zona su cui poggia il tallone Tav.1 Fig.1; - at least one left rear pressure sensor (4) located on the surface of said left foot platform (2) in correspondence with the area on which the heel rests Tav.1 Fig.1;

- almeno un sensore di pressione anteriore destro (9) collocato sulla superficie della detta pedana per piede destro (3) in corrispondenza della zona su cui poggia la parte anteriore del piede Tav.1 Fig.1; - at least one right front pressure sensor (9) located on the surface of said right foot platform (3) in correspondence with the area on which the front part of the foot rests Tav.1 Fig.1;

- almeno un sensore di pressione posteriore destro (18) collocato sulla superficie della detta pedana per piede destro (3) in corrispondenza della zona su cui poggia il tallone Tav.1 Fig.1; - at least one right rear pressure sensor (18) located on the surface of said right foot platform (3) in correspondence with the area on which the heel rests Tav.1 Fig.1;

- un?unit? di controllo elettronica (8) che comanda l?attuazione dell?attuatore lineare sinistro (11) e l?attuazione dell?attuatore lineare destro (13) fornendo una spinta positiva o negativa proporzionale ad un fattore di proporzionalit? preselezionato rispetto alla pressione rilevata dai detti almeno un sensore di pressione anteriore sinistro (5), almeno un sensore di pressione posteriore sinistro (4), almeno un sensore di pressione anteriore destro (9) almeno un sensore di pressione posteriore destro inducendo una resistenza variabile al movimento (18) Tav.1 Fig.1. - a?unit? electronic control (8) which commands the actuation of the left linear actuator (11) and the actuation of the right linear actuator (13) providing a positive or negative thrust proportional to a proportionality factor? preselected with respect to the pressure detected by said at least one left front pressure sensor (5), at least one left rear pressure sensor (4), at least one right front pressure sensor (9) at least one right rear pressure sensor by inducing a variable resistance to movement (18) Table 1 Fig.1.

Il paziente, seduto o in piedi, posiziona ciascun piede sulla pedana per piede destro (3) e sulla pedana per piede sinistro (2) rispettivamente. Le pedane si muovono inclinandosi in avanti e all?indietro dalla spinta in avanti e all?indietro degli attuatori lineari, i quali seguono uno schema deciso dal fisioterapista, facendo compiere al paziente una serie di movimenti della caviglia in avanti e all?indietro finalizzati al processo riabilitativo. L?unit? di controllo elettronica (8) aziona l?inclinazione in avanti ed all?indietro delle pedane in base alla risposta agli stimoli del paziente, acquisiti mediante i sensori di pressione posizionati sulle pedane fino al raggiungimento di una risposta in termini di pressione esercitata dai piedi del paziente sulle pedane, ritenuta idonea dal fisioterapista per la movimentazione della caviglia. The patient, sitting or standing, places each foot on the right foot plate (3) and the left foot plate (2) respectively. The footrests move by tilting forward and backwards from the forward and backward thrust of the linear actuators, which follow a pattern decided by the physiotherapist, making the patient perform a series of forward and backward movements of the ankle aimed at rehabilitation process. The unit electronic control (8) activates the forward and backward inclination of the platforms according to the response to the patient's stimuli, acquired through the pressure sensors positioned on the platforms until a response is reached in terms of pressure exerted by the patient's feet patient on the platforms, deemed suitable by the physiotherapist for movement of the ankle.

Al fine di rendere gli esercizi motivanti, ? possibile abbinare un monitor visibile dal paziente durante il movimento indotto alla caviglia dall?inclinazione delle pedane. Il paziente vedr? cos? un avatar che riproduce in realt? virtuale le risposte agli stimoli forniti dalla spinta degli attuatori e letti come segnali di pressione dall?unit? di controllo elettronica (8) che adatter? in maniera attiva la spinta degli attuatori, ad esempio diminuendo la forza di spinta proporzionalmente alla pressione esercitata dal paziente fino ad una risposta allo stimolo ritenuta idonea dal fisioterapista per la tipologia di esercizio eseguito. In order to make the exercises motivating, ? It is possible to combine a monitor visible to the patient during the movement induced in the ankle by the inclination of the footrests. Will the patient see what? an avatar that plays in reality? virtual responses to the stimuli provided by the thrust of the actuators and read as signals of pressure from? unit? electronic control (8) that adapter? the thrust of the actuators actively, for example by decreasing the thrust force proportionally to the pressure exerted by the patient up to a response to the stimulus deemed suitable by the physiotherapist for the type of exercise performed.

Inoltre l?unit? di controllo elettronica (8) pu? comandare anche la corsa dell?attuatore lineare sinistro (11) e la corsa dell?attuatore lineare destro (13) lasciando una corsa libera che consente il libero movimento dell?inclinazione della pedana per piede sinistro (2) e pedana per piede destro (3). In questo modo consente al paziente libert? di inclinare liberamente le pedane cos? da poter effettuare un esercizio riabilitativo libero del piede in avanti e all?indietro guidato dal cinematismo dell?inclinazione delle pedane, senza spinte dall?esterno Tav. 1 Fig.1. Furthermore, the unit? electronic control (8) pu? also control the stroke of the left linear actuator (11) and the stroke of the right linear actuator (13) leaving a free stroke which allows free movement of the inclination of the left foot plate (2) and right foot plate (3 ). In this way it allows the patient freedom? to freely incline the platforms cos? to be able to carry out a free rehabilitation exercise of the foot forwards and backwards guided by the kinematics of the inclination of the platforms, without push from the outside Tab. 1 Fig.1.

La base (1) pu? essere accoppiata meccanicamente ad una struttura per la riabilitazione in piedi, vincolando la detta base (1) mediante mezzi di aggancio collocati sulle due estremit? in corrispondenza della parte orizzontale della forma a T della detta base (1). Infatti la particolare forma a T della base (1) fornisce due estremi rappresentati dagli estremi orizzontali della forma a T della detta base (1), che forniscono due bracci dotati di mezzi di aggancio su cui ? possibile vincolare la base (1) alla struttura per la riabilitazione in piedi (17) e da seduto, mentre invece la parte verticale della forma a T della detta base (1) consente di avvicinarsi alla struttura per la riabilitazione in piedi, dato che la sua larghezza occupa la larghezza dei piedi di un paziente Tav.2 Fig. 2. In questo modo ? possibile combinare gli effetti della riabilitazione della caviglia agli effetti della riabilitazione di altri strumenti per effettuare esercizi riabilitativi. Sui detti bracci rappresentati dagli estremi orizzontali della forma a T della detta base (1) ? possibile agganciarsi anche ad una carrozzina per disabili, vincolando le due estremit? della base (1) a due estremit? del telaio della carrozzina mediante i detti mezzi di aggancio. Un esempio, non limitativo del modo di realizzare tali mezzi di aggancio meccanico pu? essere rappresentato da due pinze con serraggio a vite, che si stringono su un punto del telaio della struttura riabilitativa supplementare e, o della carrozzina per disabili. In questo modo ? possibile vincolare l?apparecchiatura ad una carrozzina per disabili al fine di far effettuare la riabilitazione della caviglia ad un utente seduto in carrozzina senza necessit? di doverlo spostare. Inoltre al fine di avere un ulteriore dato sulla risposta agli stimoli del paziente, sulla pedana per piede sinistro (2) e sulla pedana per piede destro (3) possono essere collocati dei sensori di rilevazione dell?accelerazione; l?unit? di controllo elettronica (8) comander? cos? l?attuazione dell?attuatore lineare sinistro (11) e l?attuazione dell?attuatore lineare destro (13) attuando la corsa ad una velocit? proporzionale mediante un fattore proporzionale all?accelerazione rilevata dai sensori di rilevazione dell?accelerazione collocati sulla pedana per piede sinistro (2) e sulla pedana per piede destro (3). Per migliorare il confort del paziente, quando mette i piedi sulle pedane, l?unit? di controllo elettronica (8) pu? comandare la corsa dell?attuatore lineare sinistro (11) e la corsa dell?attuatore lineare destro (13) inclinando la pedana per piede sinistro (2) e la pedana per piede destro (3) di un angolo precedentemente memorizzato associato al nome dell?utente che vi poggia i piedi. In questo modo infatti ? possibile evitare di far compiere al paziente movimenti del piede per lui dolorosi, ed iniziare gli esercizi dal grado di inclinazione dell?ultima sessione. Inoltre al fine di adattare lo strumento riabilitativo alla fisionomia dell?utente la pedana per piede sinistro (2) e la pedana per piede destro (3) possono essere dotate di mezzi di che ne consentono la regolazione sia in larghezza che in profondit? rispettivamente fra la detta pedana per piede sinistro (2) e la detta pedana per piede destro (3). Il trovato oggetto della presente invenzione sar? di seguito descritto in un suo modo preferenziale di realizzazione, che far? riferimento alle figure allegate. The basis (1) can? be mechanically coupled to a standing rehabilitation structure, binding said base (1) by means of hooking means placed on the two ends? at the horizontal part of the T shape of said base (1). In fact, the particular T-shape of the base (1) provides two extremes represented by the horizontal extremes of the T-shape of said base (1), which provide two arms equipped with hooking means on which ? possible to constrain the base (1) to the standing (17) and seated rehabilitation structure, while instead the vertical part of the T-shape of said base (1) allows approaching the standing rehabilitation structure, given that the its width occupies the width of the feet of a patient Tav.2 Fig. 2. In this way ? It is possible to combine the effects of ankle rehabilitation with the effects of rehabilitation of other tools to carry out rehabilitation exercises. On said arms represented by the horizontal extremes of the T shape of said base (1) ? Is it possible to also hook up to a wheelchair for the disabled, linking the two ends? of the base (1) at two ends? of the wheelchair frame by means of said hooking means. A non-limiting example of the way to implement these mechanical hooking means can be be represented by two clamps with screw tightening, which tighten on a point of the frame of the supplementary rehabilitation structure and/or of the wheelchair for the disabled. In this way ? Is it possible to link the equipment to a wheelchair for the disabled in order to have the ankle rehabilitation carried out by a user seated in a wheelchair without the need for a wheelchair? having to move it. Furthermore, in order to have further data on the response to the patient's stimuli, sensors for detecting acceleration can be placed on the left foot platform (2) and on the right foot platform (3); the unit? control electronics (8) commander? what? the actuation of the left linear actuator (11) and the actuation of the right linear actuator (13) by actuating the stroke at a speed? proportional by means of a factor proportional to the acceleration detected by the acceleration detection sensors located on the left foot platform (2) and on the right foot platform (3). To improve the comfort of the patient, when putting his feet on the platforms, the unit? electronic control (8) pu? command the stroke of the left linear actuator (11) and the stroke of the right linear actuator (13) by tilting the left foot plate (2) and the right foot plate (3) by a previously memorized angle associated with the name of the? user who puts his feet on it. In this way in fact ? It is possible to avoid making the patient make foot movements that are painful for him, and to start the exercises from the degree of inclination of the last session. Furthermore, in order to adapt the rehabilitation tool to the physiognomy of the user, the left foot platform (2) and the right foot platform (3) can be equipped with means which allow them to be adjusted both in width and in depth. respectively between said left foot platform (2) and said right foot platform (3). The found object of the present invention will be? described below in one of its preferential way of realization, what will it do? refer to the attached figures.

Tav. 1 Fig. 1: Vista prospettica dell?invenzione con tutti i suoi elementi essenziali che la compongono. Table 1 Fig. 1: Perspective view of the invention with all its essential elements that compose it.

Tav. 2 Fig. 2: Vista del modo in cui poter applicare l?invenzione vincolandola ad un?altra struttura per la riabilitazione supplementare. Table 2 Fig. 2: View of the way in which the invention can be applied by linking it to another structure for supplementary rehabilitation.

L?invenzione ? stata precedentemente descritta con riferimento ad una sua forma di realizzazione preferenziale. Tuttavia ? chiaro che l?invenzione ? suscettibile di numerose varianti che rientrano nel proprio ambito, nel quadro delle equivalenze tecniche. The invention? previously described with reference to a preferred embodiment thereof. However ? clear that the? invention ? susceptible to numerous variations that fall within its scope, within the framework of technical equivalences.

Claims

UTILITY MODEL CLAIMS? TITLE: ?T-SHAPED SUPPORT BASE, EQUIPPED WITH DOUBLE MOTORIZED HAPTIC PLATFORM FOR SINGLE FOOT, COUPLING WITH REHABILITATION STRUCTURE? TEXT OF THE CLAIMS

1. T-shaped support base, equipped with double haptic motorized platform for single foot, which can be coupled with a rehabilitation structure, which includes: - a T-shaped base (1), on wheels (6), equipped with stabilizing feet (7) with variable height and hooking means (16) positioned on the ends? horizontal of the T shape of said base (1);

- a left support (10) integral with the base (1) in correspondence with the vertical part of the T shape relative to said base (1);

- a footboard for the left foot (2), hinged on the end? of said left support (10), free to rotate around its own transversal axis, positioned so as to have its longitudinal axis parallel to the vertical part of the T shape of said base (1);

- a left linear actuator (11), constrained to said base (1) with its thrust axis parallel to the support plane of said base (1) and directed towards one end of said left foot platform (2), the which said left linear actuator (11) has the? of the thrust piston hinged to a left connecting rod (14) whose said left connecting rod (14) has the other end hinged to an? of said left foot platform (2);

- a right support (12) integral with the base (1) in correspondence with the vertical part of the T shape relative to said base (1);

- a right foot platform (3), hinged on the end? of said right support (12), free to rotate around its own transversal axis, positioned so as to have its longitudinal axis parallel to the vertical part of the T shape of said base (1);

- a right linear actuator (13), constrained to said base (1) with its thrust axis parallel to the support surface of said base (1) and directed towards one end of said right foot platform (3), the which said right linear actuator (13) has the? of the thrust piston hinged to a right connecting rod (15) whose said right connecting rod (15) has the other end hinged to an? of said right foot platform (3);

- at least one left front pressure sensor (5) located on the surface of said left foot platform (2) in correspondence with the area on which the front part of the foot rests;

- at least one left rear pressure sensor (4) located on the surface of said left foot platform (2) in correspondence with the area on which the heel rests;

- at least one right front pressure sensor (9) located on the surface of said right foot platform (3) in correspondence with the area on which the front part of the foot rests;

- at least one right rear pressure sensor (18) located on the surface of said right foot platform (3) in correspondence with the area on which the heel rests;

- a?unit? electronic control (8) which commands the actuation of the left linear actuator (11) and the actuation of the right linear actuator (13) providing a positive or negative thrust proportional to a proportionality factor? preselected with respect to the pressure detected by said at least one left front pressure sensor (5), at least one left rear pressure sensor (4), at least one right front pressure sensor (9) at least one right rear pressure sensor (18).

2. T-shaped support base, equipped with a double haptic motorized platform for a single foot, which can be coupled with a rehabilitation structure, according to claim 1, characterized in that the unit? electronic control (8) pu? command the stroke of the left linear actuator (11) and the stroke of the right linear actuator (13) leaving a free stroke which allows the free movement of the inclination of the left foot plate (2) and right foot plate (3) .

3. T-shaped support base, equipped with a double haptic motorized platform for a single foot, which can be coupled with a rehabilitation structure, according to claims 1 to 2, characterized in that the base (1) can? be mechanically coupled to a standing rehabilitation structure (17), binding said base (1) by means of hooking means (16) placed on the two ends? at the horizontal part of the T shape of said base (1).

4. T-shaped support base, equipped with double haptic motorized platform for single foot, which can be coupled with a rehabilitation structure, according to claims 1 to 2, characterized in that the base (1) can be mechanically coupled to a structure for sitting rehabilitation, binding said base (1) by means of hooking means (16) placed on the two ends? at the horizontal part of the T shape of said base (1).

5. T-shaped support base, equipped with double haptic motorized platform for single foot, which can be coupled with a rehabilitation structure, according to one or more preceding claims, characterized in that acceleration detection sensors can be placed on the left foot platform (2) and on the right foot platform (3).

6. T-shaped support base, equipped with a double haptic motorized platform for a single foot, which can be coupled with a rehabilitation structure, according to claim 5, characterized in that the unit? electronic control (8) commands the actuation of the left linear actuator (11) and the actuation of the right linear actuator (13) by actuating the stroke at a speed? proportional by means of a factor proportional to the acceleration detected by the acceleration detection sensors located on the left foot platform (2) and on the right foot platform (3).

7. T-shaped support base, equipped with double haptic motorized platform for single foot, which can be coupled with a rehabilitation structure, according to one or more previous claims, characterized by the fact that the unit? electronic control (8) pu? command the stroke of the left linear actuator (11) and the stroke of the right linear actuator (13) by tilting the left foot plate (2) and the right foot plate (3) by a previously memorized angle associated with the name of the? user who puts his feet on it.

8. T-shaped support base, equipped with double haptic motorized platform for single foot, which can be coupled with a rehabilitation structure, according to one or more? preceding claims, characterized in that the platform for the left foot (2) and the platform for the right foot (3) can be equipped with means which allow them to be adjusted in width between said platform for the left foot (2) and said right foot platform (3).

9. T-shaped support base, equipped with double haptic motorized platform for single foot, which can be coupled with a rehabilitation structure, according to one or more? preceding claims, characterized in that the left foot platform (2) and the right foot platform (3) can be equipped with depth adjustment means? between said left foot platform (2) and said right foot platform (3).