IT201900001993A1

IT201900001993A1 - AUTOMATIC ARTICLES DISTRIBUTOR EQUIPPED WITH A MANIPULATING ROBOT

Info

Publication number: IT201900001993A1
Application number: IT102019000001993A
Authority: IT
Inventors: Massimo Flisi
Original assignee: Laservideo S R L
Priority date: 2019-02-12
Filing date: 2019-02-12
Publication date: 2020-08-12
Also published as: EP3696777A1

Description

DESCRIZIONE DESCRIPTION

del Brevetto Italiano per Invenzione Industriale dal titolo: of the Italian Patent for Industrial Invention entitled:

“DISTRIBUTORE AUTOMATICO DI ARTICOLI DOTATO DI UN ROBOT “AUTOMATIC DISTRIBUTOR OF ARTICLES EQUIPPED WITH A ROBOT

MANIPOLATORE” MANIPULATOR"

CAMPO TECNICO TECHNICAL FIELD

La presente invenzione riguarda un distributore automatico di articoli. The present invention relates to an automatic vending machine for articles.

Più in particolare, il presente trovato riguarda un distributore per l’erogazione automatica e la vendita di articoli, quali ad esempio pacchetti di sigarette, pacchetti di tabacco trinciato, pacchetti di gomme da masticare, pacchetti di caramelle, pacchetti di preservativi. More specifically, the present invention relates to a vending machine for the automatic dispensing and sale of items, such as packets of cigarettes, packets of shredded tobacco, packets of chewing gum, packets of sweets, packets of condoms.

TECNICA PREESISTENTE PRE-EXISTING TECHNIQUE

Come è noto, i distributori automatici di prodotti sono destinati ad essere installati all’esterno di tabaccherie, o comunque in zone destinate all’afflusso di utenti, i quali, mediante l’inserimento dell’importo richiesto e la selezione di un prodotto indicato in una pulsantiera di selezione, possono ritirare il prodotto selezionato da un’apposita bocca di prelievo dell’articolo. As is known, automatic product dispensers are intended to be installed outside tobacconists, or in any case in areas intended for the influx of users, who, by entering the requested amount and selecting a product indicated in a selection push-button panel, they can withdraw the selected product from a specific article pick-up mouth.

Tali distributori automatici comprendono una pluralità di magazzini ed un apparato di movimentazione, dotato di un robot manipolatore che afferra gli articoli e atto almeno a prelevare gli articoli dal magazzino per portarli ad uno scivolo che termina nella bocca di prelievo. These automatic dispensers comprise a plurality of magazines and a handling apparatus, equipped with a robot manipulator which grasps the articles and is at least able to pick up the articles from the warehouse to bring them to a chute which ends in the pick-up mouth.

Detti robot manipolatori comprendono un gruppo di presa degli articoli, configurato per afferrare direttamente un articolo ed un gruppo di azionamento configurato per movimentare tale gruppo di presa. Said manipulating robots comprise an article gripping group, configured to directly grip an article and an actuation group configured to move said gripping group.

Un bisogno sentito nel campo dei distributori automatici è quello di aumentare la flessibilità e versatilità di tali robot manipolatori. A need felt in the field of vending machines is to increase the flexibility and versatility of these manipulating robots.

Tale scopo è raggiunto dalle caratteristiche dell’invenzione riportate nella rivendicazione indipendente. Le rivendicazioni dipendenti delineano aspetti preferiti e/o particolarmente vantaggiosi dell’invenzione. This purpose is achieved by the characteristics of the invention reported in the independent claim. The dependent claims outline preferred and / or particularly advantageous aspects of the invention.

ESPOSIZIONE DELL’INVENZIONE EXHIBITION OF THE INVENTION

In particolare, l’invenzione rende disponibile un distributore comprendente: una pluralità di magazzini di alloggiamento degli articoli, dotati ciascuno di un’apertura di accesso ad un volume interno di alloggiamento del magazzino stesso in cui vengono alloggiati gli articoli, e un robot manipolatore, il quale è configurato per movimentare (ovvero estrarre ed introdurre) gli articoli presenti in un predeterminato magazzino attraverso l’apertura di accesso e comprende: In particular, the invention makes available a distributor comprising: a plurality of warehouses for housing the articles, each equipped with an access opening to an internal housing volume of the warehouse itself in which the articles are housed, and a manipulator robot, which is configured to move (i.e. extract and introduce) the articles present in a predetermined warehouse through the access opening and includes:

- un gruppo di presa degli articoli, configurato per afferrare direttamente un articolo, - an article pick-up group, configured to grab an article directly,

- un supporto al quale il gruppo di presa è girevolmente associato rispetto ad un asse di pivot, - a support to which the gripping unit is rotatably associated with respect to a pivot axis,

- ed un azionamento configurato per selettivamente porre in rotazione il gruppo di presa rispetto all’asse di pivot W. - and a drive configured to selectively rotate the gripping unit with respect to the pivot axis W.

Grazie a tale soluzione il distributore risulta essere più versatile rispetto ai distributori di arte nota ed in grado di adattarsi più efficacemente a prodotti differenti o posizionati erroneamente o non posizionabili in modo regolare. Ad esempio, ciò permette anche di adattare più facilmente il distributore a prodotti non inizialmente previsti per la vendita. Thanks to this solution, the dispenser is more versatile than the dispensers of the known art and able to adapt more effectively to different products or products positioned incorrectly or not able to be positioned in a regular manner. For example, this also makes it easier to adapt the distributor to products not initially intended for sale.

Secondo un aspetto dell’invenzione, il gruppo di presa degli articoli può essere dotato di una ventosa atta a contattare gli articoli ed un circuito pneumatico collegato a detta ventosa e configurato per generare una depressione. According to an aspect of the invention, the article gripping unit can be equipped with a suction cup suitable for contacting the articles and a pneumatic circuit connected to said suction cup and configured to generate a vacuum.

In questo modo è possibile prendere e spostare efficacemente gli articoli, in quanto la conformazione proposta del gruppo di presa consente di abbrancare una parete laterale verticale di detti articoli. Inoltre, tale gruppo di presa risulta essere più compatto rispetto ad un gruppo di presa a pinza. In this way it is possible to efficiently pick up and move the articles, since the proposed shape of the gripping unit allows gripping a vertical side wall of said articles. Furthermore, this gripping group is more compact than a gripper group.

Secondo un altro aspetto dell’invenzione, il distributore può comprendere un carter, nel quale sono almeno parzialmente alloggiati i magazzini della pluralità di magazzini ed il robot manipolatore, ed una bocca di erogazione degli articoli realizzata in detto carter. According to another aspect of the invention, the dispenser can comprise a casing, in which the warehouses of the plurality of warehouses and the manipulator robot are at least partially housed, and a dispensing mouth of the items made in said casing.

In questo modo gli articoli risultano maggiormente riparati rispetto ad un sistema aperto e comunque facilmente raggiungibili. In this way the items are more repaired than in an open system and in any case easily accessible.

Un altro aspetto dell’invenzione prevede che il distributore possa comprendere un’unità elettronica di controllo operativamente connessa al robot manipolatore e configurata per azionare detto robot manipolatore in modo da movimentare gli articoli rilasciandoli direttamente in corrispondenza della bocca di erogazione. Grazie a tale soluzione il distributore non necessita di scivoli o nastri trasportatori collegati alla bocca di erogazione come invece accade nei dispositivi di arte nota, permettendo così di realizzare un distributore più capiente a parità di volume complessivo del distributore stesso. Infatti, suddetti scivoli e nastri trasportatori dei distributori noti, si estendono orizzontalmente dalla bocca di prelievo fino almeno ad un piano verticale di giacitura delle aperture dei magazzini, occupando direttamente quindi spazio che potrebbe essere utilizzato per i magazzini e ed impedendo il posizionamento di magazzini al di sopra di essi, in quanto il robot non sarebbe in grado di raggiungerli. Another aspect of the invention provides that the dispenser may include an electronic control unit operatively connected to the manipulator robot and configured to operate said manipulator robot in order to move the items by releasing them directly at the dispensing mouth. Thanks to this solution, the dispenser does not need slides or conveyor belts connected to the dispensing spout as instead occurs in devices of the known art, thus allowing to realize a larger dispenser with the same overall volume of the dispenser itself. In fact, the aforementioned chutes and conveyor belts of known distributors extend horizontally from the pick-up mouth up to at least a vertical plane of arrangement of the warehouse openings, thus directly occupying space that could be used for the warehouses and preventing the positioning of warehouses at the above them, as the robot would not be able to reach them.

Un altro aspetto ancora dell’invenzione prevede che il carter possa essere conformato come un corpo scatolare dotato di un’apertura e comprendere una porta connessa a detto carter e mobile tra una prima posizione, in cui occlude l’apertura del carter, e una seconda posizione, in cui permette l’accesso ad un volume interno del carter, nel quale sono alloggiati i magazzini della pluralità di magazzini ed il robot manipolatore. Yet another aspect of the invention provides that the casing can be shaped as a box-like body equipped with an opening and comprising a door connected to said casing and movable between a first position, in which it closes the opening of the casing, and a second position, in which it allows access to an internal volume of the casing, in which the magazines of the plurality of magazines and the manipulator robot are housed.

In questo modo il distributore è adatto per essere alloggiato in luoghi aperti. In this way the distributor is suitable for being housed in open places.

Preferibilmente, la bocca di erogazione può essere realizzata nella porta, garantendo così un’ottimizzazione degli spazi. Preferably, the spout can be made in the door, thus ensuring space optimization.

Secondo un ulteriore aspetto dell’invenzione, il distributore può comprendere un ulteriore magazzino dotato di un’apertura di accesso ad un volume di alloggiamento dell’ulteriore magazzino stesso in cui vengono alloggiati gli articoli, e alloggiato in modo tale che il robot manipolatore sia interposto tra i magazzini e l’ulteriore magazzino e detta apertura di accesso sia affacciata verso le aperture di accesso dei magazzini della pluralità di magazzini. According to a further aspect of the invention, the vending machine can comprise a further magazine provided with an access opening to a housing volume of the further magazine itself in which the articles are housed, and housed in such a way that the manipulator robot is interposed. between the warehouses and the further warehouse and said access opening faces the access openings of the warehouses of the plurality of warehouses.

Tale soluzione permette di migliorare la capienza di articoli del distributore a parità di ingombro complessivo del distributore stesso. This solution allows to improve the capacity of articles of the vending machine with the same overall dimensions of the vending machine itself.

Ad esempio, l’ulteriore magazzino è fissato alla porta. For example, the additional warehouse is fixed to the door.

In tal modo l’ulteriore magazzino risulta razionalmente inserito all’interno del distributore senza necessità di appositi telai di supporto, i quali andrebbero ad aumentare gli ingombri dell’ulteriore magazzino, riducendo quindi la capienza, e potrebbero essere d’intralcio durante le operazioni di manutenzione e rifornimento degli articoli. In this way, the further warehouse is rationally inserted inside the vending machine without the need for special support frames, which would increase the dimensions of the further warehouse, thus reducing the capacity, and could be an obstacle during the operations of maintenance and replenishment of items.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell’invenzione risulteranno evidenti dalla lettura della descrizione seguente fornita a titolo esemplificativo e non limitativo, con l’ausilio delle figure illustrate nelle tavole allegate. Further features and advantages of the invention will become evident from reading the following description provided by way of non-limiting example, with the aid of the figures illustrated in the attached tables.

La figura 1 è una vista assonometrica di un distributore secondo l’invenzione. La figura 2 è una vista frontale di un distributore secondo l’invenzione. Figure 1 is an axonometric view of a distributor according to the invention. Figure 2 is a front view of a distributor according to the invention.

La figura 3 è una vista in sezione del distributore di figura 2 secondo il piano di sezione III-III, con un robot manipolatore in fase di prelievo di un articolo da un magazzino. Figure 3 is a sectional view of the distributor of Figure 2 according to the section plane III-III, with a manipulator robot in the phase of picking up an article from a warehouse.

La figura 4 è una vista ingrandita della porzione IV di figura 3. Figure 4 is an enlarged view of the portion IV of Figure 3.

La figura 5 è una vista prospettica della sezione di figura 2. Figure 5 is a perspective view of the section of Figure 2.

La figura 6 è la vista in sezione di figura 3, con il robot manipolatore in fase di prelievo di un articolo da un ulteriore magazzino. Figure 6 is the sectional view of Figure 3, with the manipulator robot in the phase of picking up an article from a further warehouse.

La figura 7 è una vista prospettica della sezione di figura 6. Figure 7 is a perspective view of the section of Figure 6.

La figura 8 è una vista ingrandita della porzione VIII di figura 7. Figure 8 is an enlarged view of the portion VIII of Figure 7.

La figura 9 è la sezione di figura 3, con il robot manipolatore in fase di rilascio di un articolo verso una bocca di erogazione. Figure 9 is the section of Figure 3, with the manipulator robot in the phase of releasing an article towards a dispensing mouth.

La figura 10 è una vista prospettica della sezione di figura 9. Figure 10 is a perspective view of the section of Figure 9.

La figura 11 è una vista ingrandita di un magazzino di figura 3 e di una porzione del robot manipolatore. Figure 11 is an enlarged view of a warehouse of Figure 3 and of a portion of the manipulator robot.

La figura 12 è una vista ingrandita di una porzione di figura 11, in cui è illustrato in dettaglio un dispositivo di fine corsa del magazzino. Figure 12 is an enlarged view of a portion of Figure 11, in which a magazine limit switch device is shown in detail.

La figura 13 è una vista ingrandita di un’altra porzione di figura 11, in cui è illustrata in dettaglio una ventosa del robot manipolatore. Figure 13 is an enlarged view of another portion of Figure 11, in which a suction cup of the manipulator robot is illustrated in detail.

MODO MIGLIORE PER ATTUARE L’INVENZIONE BEST WAY TO IMPLEMENT THE INVENTION

Con particolare riferimento a tali figure, si è indicato globalmente con 1 un distributore automatico di articoli P, ad esempio articoli da tabaccheria quali pacchetti di sigarette, pacchetti di tabacco trinciato, gomme da masticare e altro. Il distributore 1 può comprendere un telaio di supporto 10, ad esempio dotato di una base dalla quale si erge una pluralità di montanti verticali rigidamente collegati alle estremità mediante traverse. With particular reference to these figures, the reference numeral 1 generally designates an automatic vending machine for articles P, for example tobacco articles such as packets of cigarettes, packets of shredded tobacco, chewing gum and the like. The distributor 1 can comprise a support frame 10, for example provided with a base from which a plurality of vertical uprights rises rigidly connected at the ends by cross members.

Nella forma di attuazione illustrata, il distributore 1 comprende un carter 15, ad esempio di forma scatolare e dotato di un’apertura per l’accesso ad un volume interno del carter stesso, il quale carter 15 è preferibilmente sostenuto dal telaio di supporto 10 che risulta essere accolto all’interno del carter stesso. In the illustrated embodiment, the distributor 1 comprises a casing 15, for example box-shaped and provided with an opening for accessing an internal volume of the casing itself, which casing 15 is preferably supported by the support frame 10 which appears to be received inside the casing itself.

Preferibilmente, il distributore 1 di articoli P è del tipo ad armadio. Preferably, the distributor 1 of articles P is of the cabinet type.

Ad esempio, il carter 15 può essere dotato di una porta 25 connessa, preferibilmente incernierata, ad un corpo scatolare del carter 15 e atta a consentire l’accesso all’ambiente interno del distributore 1, ovvero la porta 25 è mobile tra una prima posizione, in cui occlude l’apertura del carter 15, ed una seconda posizione, in cui permette l’accesso al volume interno del carter 15. La porta 25 può essere conformata come un corpo piastriforme, ad esempio quadrangolare, preferibilmente rettangolare. For example, the casing 15 can be equipped with a door 25 connected, preferably hinged, to a box-shaped body of the casing 15 and able to allow access to the internal environment of the distributor 1, i.e. the door 25 is movable between a first position , in which it closes the opening of the casing 15, and a second position, in which it allows access to the internal volume of the casing 15. The door 25 can be shaped as a plate-like body, for example quadrangular, preferably rectangular.

Il distributore 1 può comprendere una pluralità di dispositivi di interfaccia 30 con l’utente, ad esempio un dispositivo di scelta dell’articolo (touch-screen), un dispositivo per la verifica dei pagamenti, etc, preferibilmente alloggiati nella porta 25. The distributor 1 can comprise a plurality of interface devices 30 with the user, for example a device for selecting the item (touch-screen), a device for verifying payments, etc., preferably housed in door 25.

Ad esempio, almeno parte di tali dispositivi di interfaccia 30 comprende una porzione che sporge dalla porta 25 verso l’interno del distributore 1, ovvero verso l’interno del corpo scatolare del carter 15. For example, at least part of these interface devices 30 includes a portion that protrudes from the door 25 towards the inside of the distributor 1, or towards the inside of the box-like body of the casing 15.

In una forma di attuazione non illustrata, il distributore 1 può essere collocato all’interno di un negozio, ad esempio una tabaccheria, e non presenta dispositivi di interfaccia nel carter 15. In tale forma di attuazione il distributore 1 può essere comandato tramite un registratore di cassa o un PC-pos. In an embodiment not shown, the vending machine 1 can be located inside a shop, for example a tobacconist's, and has no interface devices in the casing 15. In this embodiment, the vending machine 1 can be controlled by means of a recorder. cash desk or a PC-pos.

Il distributore 1 può comprendere anche una bocca di prelievo 35 atta a consentire l’accesso dall’esterno ad una zona di prelievo degli articoli P posta all’interno del distributore 1. The distributor 1 may also include a pickup mouth 35 designed to allow access from the outside to a pickup area for items P located inside the dispenser 1.

La bocca di prelievo 35 è conformata come un’asola passante realizzata nel carter 15, ad esempio nella porta 25. The withdrawal mouth 35 is shaped like a through slot made in the casing 15, for example in the door 25.

Alla bocca di prelievo 35 è associato uno sportello 35a, il quale atto a chiudere la bocca di prelievo e ad esempio è mobile in modo tale che solo una spinta dall’esterno del carter verso l’interno permetta di liberare la bocca di prelievo dall’ingombro dello sportello 35a. A door 35a is associated with the pick-up mouth 35, which is adapted to close the pick-up mouth and, for example, is movable in such a way that only a push from the outside of the casing towards the inside allows the pick-up mouth to be freed from overall dimensions of the door 35a.

Ad esempio, il distributore 1 può comprendere un elemento di supporto degli articoli (definente la zona di prelievo degli articoli P) posto in corrispondenza della bocca di prelievo 35, ovvero adiacente alla bocca di prelievo 35, in modo tale che un utente possa afferrare un prodotto presente sull’elemento di supporto, attraversando la bocca di prelievo 35. L’elemento di supporto è posto all’interno del carter, ovvero nel volume interno definito dal carter 15. For example, the dispenser 1 can comprise an article support element (defining the picking area of the articles P) located in correspondence with the picking mouth 35, or adjacent to the picking mouth 35, so that a user can grasp a product present on the support element, passing through the pick-up mouth 35. The support element is placed inside the casing, ie in the internal volume defined by the casing 15.

Nella forma di attuazione illustrata nelle figure, l’elemento di supporto comprende una vasca 40, adiacente alla bocca di prelievo 35, la quale è collocata ad una quota inferiore rispetto alla bocca di prelievo 35 e presenta una superficie di fondo atta a supportare inferiormente i gli articoli P oltre ad un’apertura superiore in comunicazione con la bocca di prelievo 35. In the embodiment illustrated in the figures, the support element comprises a tank 40, adjacent to the pick-up mouth 35, which is located at a lower level than the pick-up mouth 35 and has a bottom surface suitable for supporting the the articles P in addition to an upper opening in communication with the pick-up mouth 35.

Ad esempio la vasca 40 comprende pareti sostanzialmente verticali, ad esempio inclinate tra -30° e 30° rispetto ad un piano verticale, preferibilmen te tra -10° e 10° rispetto ad un piano verticale, che si ergono dalla parete di fondo. For example, the tank 40 comprises substantially vertical walls, for example inclined between -30 ° and 30 ° with respect to a vertical plane, preferably between -10 ° and 10 ° with respect to a vertical plane, which rise from the bottom wall.

L’elemento di supporto, ovvero la vasca 40, è connesso (imbullonato o saldato) unicamente al carter 15, preferibilmente l’elemento di supporto è connesso unicamente alla porta 25. The support element, or the tank 40, is connected (bolted or welded) only to the casing 15, preferably the support element is connected only to the door 25.

Nel distributore secondo l’invenzione, non è presente alcuno scivolo o nastro trasportatore che termina nella bocca di prelievo 35 o nell’elemento di supporto. Il distributore 1 comprende una pluralità di magazzini 45 orizzontali, ad esempio contenuti, preferibilmente completamente, nel carter 15. In the dispenser according to the invention, there is no slide or conveyor belt that ends in the pickup mouth 35 or in the support element. The distributor 1 comprises a plurality of horizontal magazines 45, for example contained, preferably completely, in the casing 15.

I magazzini 45 della pluralità di magazzini 45 possono essere connessi, ad esempio fissati senza gradi di libertà, al telaio di supporto 10. The magazines 45 of the plurality of magazines 45 can be connected, for example fixed without degrees of freedom, to the support frame 10.

Ciascun magazzino 45 della pluralità di magazzini 45 è preferibilmente configurato per alloggiare al suo interno un’unica tipologia di articoli P, disponendo detti articoli P in fila, affiancati (a contatto) l’uno all’altro lungo una direzione sostanzialmente orizzontale. Each warehouse 45 of the plurality of warehouses 45 is preferably configured to house a single type of articles P inside it, arranging said articles P in a row, side by side (in contact) with each other along a substantially horizontal direction.

Tali magazzini 45 possono essere configurati per alloggiare sia articoli di forma regolare, come ad esempio pacchetti rettangolari, che articoli di forma irregolare, come ad esempio buste o sacchetti. Such magazines 45 can be configured to house both regular-shaped items, such as rectangular packets, and irregularly-shaped items, such as envelopes or pouches.

Inoltre, ogni magazzino 45 può essere configurato per permettere lo scorrimento degli articoli P presenti al suo interno lungo una direzione di avanzamento T, ad esempio solo lungo la direzione di avanzamento T, la quale è preferibilmente sostanzialmente orizzontale. Furthermore, each magazine 45 can be configured to allow the sliding of the articles P present inside it along a feed direction T, for example only along the feed direction T, which is preferably substantially horizontal.

La direzione di avanzamento T è la medesima direzione lungo la quale sono affiancati gli articoli P della fila di articoli P presenti nel magazzino 45. The direction of advancement T is the same direction along which the articles P of the row of articles P present in the warehouse 45 are placed side by side.

Ogni magazzino 45 può essere dimensionato in modo da accogliere a misura gli articoli P e guidarli lungo la direzione di avanzamento T (ed in modo tale da impedire la rotazione degli articoli P durante il loro spostamento lungo la direzione di avanzamento T). Each magazine 45 can be dimensioned in such a way as to accommodate the articles P to size and guide them along the direction of advancement T (and in such a way as to prevent the rotation of the articles P during their movement along the direction of advancement T).

Ogni magazzino 45 presenta un’apertura di accesso 50, ad esempio un’unica apertura di accesso 50, attraverso la quale gli articoli P vengono prelevati ed inseriti. L’apertura d’accesso 50 consente l’accesso ad un volume interno del magazzino 45 stesso in cui vengono stoccati gli articoli P. Each warehouse 45 has an access opening 50, for example a single access opening 50, through which the items P are picked up and inserted. The access opening 50 allows access to an internal volume of the warehouse 45 itself where the items P.

L’apertura d’accesso 50 giace preferibilmente su di un piano verticale. The access opening 50 preferably lies on a vertical plane.

L’apertura di accesso 50 è posta ad un’estremità del magazzino 45 stesso, ad esempio ad un’estremità assiale del magazzino 45 relativamente alla direzione di avanzamento T. The access opening 50 is placed at one end of the warehouse 45 itself, for example at an axial end of the warehouse 45 in relation to the direction of advance T.

Ciascun magazzino 45 può essere conformato come un canale, ad esempio superiormente aperto. Non si esclude tuttavia che in un’alternativa forma di attuazione possa essere superiormente chiuso, ovvero il magazzino 45 potrebbe essere conformato come un corpo tubolare assialmente cavo. Each magazine 45 can be shaped as a channel, for example open at the top. However, it is not excluded that in an alternative embodiment it may be closed at the top, or the magazine 45 could be shaped as an axially hollow tubular body.

In particolare, nella forma di attuazione illustrata, ogni magazzino 45 comprende una parete inferiore definente una superficie di appoggio 55, ad esempio sostanzialmente planare, che supporta inferiormente gli articoli P presenti nel magazzino 45. Ovvero gli articoli P sono appoggiati superiormente sulla superficie di appoggio 55. In particular, in the illustrated embodiment, each magazine 45 comprises a lower wall defining a supporting surface 55, for example substantially planar, which supports the articles P present in the magazine 45 at the bottom. That is, the articles P are placed above the supporting surface 55.

La superficie di appoggio 55 può essere di forma allungata, ad esempio rettangolare, e si sviluppa (nella sua dimensione maggiore) lungo la direzione di avanzamento dei prodotti T all’interno del magazzino 45. The support surface 55 can be elongated, for example rectangular, and develops (in its largest dimension) along the direction of advancement of the products T inside the warehouse 45.

La superficie di appoggio 55 può giacere su di un piano che definisce un angolo compreso tra ± 15° rispetto ad un piano orizzontale. Preferibilment e la superficie di appoggio 55 giace su di un piano orizzontale. The supporting surface 55 can lie on a plane which defines an angle comprised between ± 15 ° with respect to a horizontal plane. Preferably, the bearing surface 55 lies on a horizontal plane.

Ogni magazzino 45 può comprendere una coppia di pareti laterali contrapposte, poste ai lati della parete inferiore, e che si sviluppano lungo la direzione di avanzamento T. Each magazine 45 can comprise a pair of opposite side walls, placed on the sides of the lower wall, and which extend along the direction of advance T.

Ciascuna parete laterale definisce una superficie di guida 60 per gli articoli P, la quale è ad esempio trasversale alla superficie di appoggio 55, preferibilmente perpendicolare alla superficie di appoggio 55. Each side wall defines a guide surface 60 for the articles P, which is for example transversal to the supporting surface 55, preferably perpendicular to the supporting surface 55.

Ad esempio, la distanza tra le superfici di guida 60 è tale da accogliere a misura, ovvero con ridotto gioco, gli articoli P, in modo tale da impedire la rotazione degli articoli durante lo spostamento lungo la direzione di avanzamento T. O ancora, la distanza tra le superfici di guida 60 è sostanzialmente pari alla larghezza degli articoli P in una direzione trasversale alla direzione di avanzamento T. For example, the distance between the guide surfaces 60 is such as to accommodate the articles P to size, i.e. with reduced play, in such a way as to prevent rotation of the articles during movement along the direction of advance T. Or again, the distance between the guide surfaces 60 is substantially equal to the width of the articles P in a direction transverse to the direction of advance T.

Ogni magazzino 45 può comprendere un elemento spintore atto a spingere gli articoli P da un’estremità del magazzino 45 opposta all’estremità in cui è posizionata l’apertura di accesso 50 lungo la direzione di avanzamento T. Each warehouse 45 can include a pusher element designed to push the items P from one end of the warehouse 45 opposite the end where the access opening 50 is positioned along the direction of advance T.

Nella forma di attuazione illustrata l’elemento spintore comprende un elemento elastico 65, ad esempio un solo elemento elastico 65, configurato per operare nella medesima direzione della direzione di movimentazione T. In the illustrated embodiment, the pusher element comprises an elastic element 65, for example a single elastic element 65, configured to operate in the same direction as the direction of movement T.

Detto elemento elastico 65 può essere rigidamente fissato ad un’estremità del magazzino 45, ad esempio è rigidamente fissato ad una piastra opposta alla apertura di accesso 50 del magazzino, preferibilmente che si erge da un’estremità della superficie di appoggio 55 opposta alla apertura di accesso 50 del magazzino 45. Said elastic element 65 can be rigidly fixed to one end of the magazine 45, for example it is rigidly fixed to a plate opposite the access opening 50 of the magazine, preferably which rises from one end of the supporting surface 55 opposite the opening of the magazine. warehouse access 50 45.

Nella forma di attuazione illustrata, l’elemento elastico 65 è una molla elicoidale. Tuttavia non si esclude che in un’equivalente forma di attuazione l’elemento elastico possa essere una molla a lamina ripiegata. In the illustrated embodiment, the elastic element 65 is a helical spring. However, it is not excluded that in an equivalent embodiment the elastic element may be a folded leaf spring.

Ulteriormente, nella forma di attuazione proposta, l’elemento spintore comprende un corpo di spinta 70 interposto tra l’elemento elastico 65 e gli articoli P, ad esempio rigidamente fissato all’estremità dell’elemento elastico 65 opposta alla piastra. Further, in the proposed embodiment, the pusher element comprises a thrust body 70 interposed between the elastic element 65 and the articles P, for example rigidly fixed to the end of the elastic element 65 opposite the plate.

Tale corpo di spinta 70 può essere dimensionato per scorrere lungo la direzione di avanzamento T sotto la spinta dell’elemento spintore, guidato dalle superfici di guida 60. This thrust body 70 can be sized to slide along the direction of advancement T under the thrust of the pusher element, guided by the guide surfaces 60.

Ogni magazzino 45 può comprendere un dispositivo di fine corsa 75 posto in corrispondenza della apertura di accesso 50 e contro il quale l’elemento spintore è configurato per spingere e mantenere premuti gli articoli P, ovvero la fila di articoli P. Inoltre il dispositivo di fine corsa 75 è dimensionato in modo tale da occludere parzialmente l’apertura di accesso 50. Each magazine 45 can comprise an end-of-stroke device 75 placed in correspondence with the access opening 50 and against which the pusher element is configured to push and keep pressed the articles P, or the row of articles P. Furthermore, the end device stroke 75 is sized in such a way as to partially occlude the access opening 50.

Il dispositivo di fine corsa 75 può comprendere una parete 80 girevole rispetto alla superficie di appoggio 55, ad esempio girevole secondo un asse parallelo ad un piano di giacitura della superficie di appoggio stesa, e che presenta una superficie di battuta 85 contro la quale vengono spinti gli articoli P dall’elemento spintore. The limit switch device 75 can comprise a wall 80 that can rotate with respect to the support surface 55, for example rotatable along an axis parallel to a plane of the lying support surface, and which has an abutment surface 85 against which they are pushed items P from the pusher element.

Il dispositivo di fine corsa 75 può comprendere anche un corpo di riscontro 90 associato alla parete 80 e atto a impedire una rotazione della parete stessa da una posizione cui la superficie di battuta 85 giace su di un piano sostanzialmente perpendicolare alla superficie di appoggio 55, in direzione di allontanamento dagli articoli P o dall’elemento spintore. The limit switch device 75 can also comprise an abutment body 90 associated with the wall 80 and adapted to prevent rotation of the wall itself from a position in which the abutment surface 85 lies on a plane substantially perpendicular to the supporting surface 55, in direction of departure from the articles P or from the pusher element.

In altre parole, il dispositivo di fine corsa 75 è configurato in moto tale che la parete 80 possa ruotare unicamente tra una posizione di blocco, in cui la superficie di battuta 85 giace su di un piano sostanzialmente perpendicolare alla superficie di appoggio 55, ed una posizione di accesso al magazzino 45, in cui la superficie di battuta 85 è affacciata sulla superficie di appoggio 55, ad esempio è parallela ad essa, ed è rivolta verso gli articoli P. In other words, the limit switch device 75 is configured in such a way that the wall 80 can rotate only between a locking position, in which the abutment surface 85 lies on a plane substantially perpendicular to the supporting surface 55, and a position of access to the magazine 45, in which the abutment surface 85 faces the supporting surface 55, for example it is parallel to it, and faces the articles P.

Ad esempio, tra la posizione di blocco e la posizione di accesso al magazzino 45 la parete 80 può compiere una rotazione di circa 90°. For example, between the locking position and the access position to the magazine 45 the wall 80 can perform a rotation of about 90 °.

Nella forma di attuazione illustrata, dispositivo di fine corsa 75 comprende un elemento di stabilizzazione (non illustrato), configurato per portare e mantenere la parete 80 nella posizione di blocco in assenza di forze esterne. In the illustrated embodiment, the limit switch device 75 comprises a stabilizing element (not illustrated), configured to bring and maintain the wall 80 in the locked position in the absence of external forces.

Tale elemento di stabilizzazione può ad esempio essere un elemento elastico. In alternativa l’elemento di stabilizzazione può essere un contrappeso associato alla parete 80 in opposizione ad essa rispetto alla cerniera tra la parete 80 ed il resto del magazzino 45. Such a stabilizing element can for example be an elastic element. Alternatively, the stabilization element can be a counterweight associated with the wall 80 in opposition to it with respect to the hinge between the wall 80 and the rest of the warehouse 45.

Ad esempio, il dispositivo di fine corsa 75 comprende un lembo 95 che si erge dalla parete inferiore in corrispondenza dell’estremità della parete stessa in prossimità della apertura di accesso 50, al quale lembo 95 è incernierata, in una sua porzione intermedia, la parete 80, in modo che un asse di rotazione di detta cerniera suddivida la parete 80 in un primo tratto ed un secondo tratto, in cui il primo tratto presenta la superficie di battuta 85 per gli articoli P, ed il secondo tratto definisce invece il corpo di riscontro 90, il quale è atto a contattare il lembo 95 da un lato opposto ad un lato del lembo rivolto verso gli articoli P in modo da limitare la rotazione della parete stessa. For example, the limit switch device 75 comprises a flap 95 which rises from the lower wall at the end of the wall itself in proximity to the access opening 50, to which flap 95 is hinged, in an intermediate portion thereof, the wall 80, so that an axis of rotation of said hinge divides the wall 80 into a first section and a second section, in which the first section has the abutment surface 85 for the articles P, and the second section instead defines the body of abutment 90, which is able to contact the flap 95 on one side opposite to one side of the flap facing the articles P so as to limit the rotation of the wall itself.

I magazzini 45 della pluralità di magazzini 45 possono essere disposti in una pluralità di gruppi di magazzini A sovrapposti in pianta l’uno all’altro. The warehouses 45 of the plurality of warehouses 45 can be arranged in a plurality of groups of warehouses A superimposed in plan on each other.

Ad esempio ciascun gruppo di magazzini A è formato da un certo numero di magazzini 45 affiancati l’uno all’altro lungo una direzione di affiancamento trasversale, preferibilmente perpendicolare, alla direzione di avanzamento T degli articoli P di ciascun magazzino 45. For example, each group of warehouses A is formed by a certain number of warehouses 45 side by side along a direction of transverse flanking, preferably perpendicular to the direction of advancement T of the articles P of each warehouse 45.

I magazzini 45 della pluralità di magazzini 45 possono essere orientati in modo che le aperture di accesso 50 di accesso di tutti i magazzini 45 siano disposte da un unico lato dei gruppi di magazzini A. The magazines 45 of the plurality of magazines 45 can be oriented so that the access openings 50 for accessing all the magazines 45 are arranged on a single side of the magazine groups A.

Ad esempio, tali aperture di accesso 50 sono rivolte verso l’apertura del carter 15, ovvero verso la porta 25. For example, these access openings 50 are turned towards the opening of the casing 15, or towards the door 25.

Nella forma di attuazione illustrata, le aperture di accesso 50 dei magazzini 45 di ciascun gruppo di magazzini A si trovano sovrapposte in pianta alle aperture di acceso 50 dei magazzini 45 degli altri gruppi di magazzini A, definendo così un’unica zona continua, sostanzialmente giacente su di un piano verticale, di accesso a tutti i magazzini 45. In the illustrated embodiment, the access openings 50 of the warehouses 45 of each group of warehouses A are superimposed in plan on the access openings 50 of the warehouses 45 of the other groups of warehouses A, thus defining a single continuous zone, substantially lying on a vertical plane, providing access to all the warehouses 45.

Il distributore comprende un robot manipolatore 100, ad esempio connesso ad una centralina di controllo e comando (non illustrata), configurato per movimentare, ovvero introdurre o estrarre, gli articoli P presenti in un predeterminato magazzino 45. The vending machine comprises a manipulator robot 100, for example connected to a control and command unit (not shown), configured to move, or insert or extract, the articles P present in a predetermined warehouse 45.

Il robot manipolatore 100 può essere configurato per movimentare gli articoli P da un predeterminato magazzino 45 rilasciandoli direttamente in corrispondenza della bocca di prelievo 35, ovvero sull’elemento di supporto. The manipulator robot 100 can be configured to move the items P from a predetermined warehouse 45 by releasing them directly at the pickup mouth 35, or on the support element.

In particolare, il robot manipolatore 100 può essere configurato per rilasciare direttamente all’interno della vasca 40 gli articoli P prelevati in un magazzino 45. In tale caso il distributore 1 non prevede uno scivolo o un nastro trasportatore direttamente connesso alla bocca di prelievo 35 o all’elemento di supporto. In particular, the robot manipulator 100 can be configured to release the articles P picked up in a warehouse 45 directly inside the tank 40. In this case the distributor 1 does not provide a chute or a conveyor belt directly connected to the pick-up mouth 35 or to the support element.

Il robot manipolatore 100 può essere anche configurato per movimentare gli articoli P da un magazzino di rifornimento (non illustrato) del distributore ai magazzini 45 del distributore 1. The manipulator robot 100 can also be configured to move the articles P from a replenishment warehouse (not shown) of the vending machine to the warehouses 45 of the vending machine 1.

Il magazzino di rifornimento può ad esempio essere un apparato automatizzato nel quale vengono messi, ordinatamente o alla rinfusa, gli articoli P da stoccare nei magazzini 45 e che provvede a posizionare e/o ordinare gli articoli in modo tale che possano essere prelevati dall’apparto di movimentazione per essere inseriti nel magazzino 45 corretto. Un esempio di tale magazzino di rifornimento è illustrato nella domanda IT102017000044060 a nome della stessa Richiedente. Il robot manipolatore 100 è ad esempio interposto tra la bocca di prelievo 35, ovvero la vasca 40, ed i magazzini 45. The supply warehouse can, for example, be an automated apparatus in which the articles P to be stored in the warehouses 45 are placed, in an orderly way or in bulk, and which arranges and / or orders the articles in such a way that they can be picked up from the apparatus. to be inserted into the correct magazine 45. An example of this replenishment warehouse is illustrated in application IT102017000044060 in the name of the same Applicant. The manipulator robot 100 is for example interposed between the pick-up mouth 35, that is the tank 40, and the magazines 45.

In particolare, il robot manipolatore 100 è interamente alloggiato in una porzione di volume interno del distributore 1, ovvero del carter 15, compresa tra un piano su cui giacciono le aperture di accesso 50 e la bocca di prelievo 35, ovvero la vasca 40. In particular, the robot manipulator 100 is entirely housed in a portion of the internal volume of the distributor 1, or rather of the casing 15, comprised between a plane on which the access openings 50 and the pick-up mouth 35 lie, that is the tank 40.

Nella forma di attuazione illustra, il robot manipolatore 100 è interamente alloggiato in una porzione di volume interno del carter 15 compresa tra un piano su cui giacciono le aperture di accesso 50 e l’ingombro delle porzioni dei dispositivi d’interfaccia 30 che si protendono all’interno del volume interno del carter 15. In the embodiment illustrated, the manipulator robot 100 is entirely housed in a portion of internal volume of the casing 15 comprised between a plane on which the access openings 50 lie and the bulk of the portions of the interface devices 30 which extend towards the inside the internal volume of the crankcase 15.

Il robot manipolatore 100 è configurato per accedere ai singoli magazzini 45 attraverso le aperture di accesso 50. The manipulator robot 100 is configured to access the individual magazines 45 through the access openings 50.

Detto robot manipolatore 100 comprende un gruppo di presa configurato per afferrare direttamente, ovvero direttamente a contatto, un articolo P. Said manipulator robot 100 comprises a gripping unit configured to grip directly, or directly in contact with, an article P.

Nella forma di attuazione illustrata, il gruppo di presa è dotato di una ventosa 105, ad esempio una pluralità di ventose 105, preferibilmente 4 ventose 105, atta a contattare gli articoli P da movimentare. In the illustrated embodiment, the gripping unit is equipped with a sucker 105, for example a plurality of suckers 105, preferably 4 suckers 105, suitable for contacting the articles P to be handled.

Ogni ventosa 105 può comprendere una superficie concava 110, ad esempio svasata, almeno parzialmente atta a contattare direttamente gli articoli P, ovvero a contattare una porzione di una faccia di un articolo P. Each suction cup 105 can comprise a concave surface 110, for example flared, at least partially adapted to contact the articles P directly, or to contact a portion of a face of an article P.

La superficie concava 110 può presentare un perimetro esterno B, ovvero rivolto verso l’esterno della ventosa stessa, il quale è interamente atto a contattare direttamente l’articolo P. Detta superficie concava 110 presenta un asse di simmetria S giacente su di un piano orizzontale. The concave surface 110 can have an external perimeter B, that is, facing the outside of the cup itself, which is entirely adapted to directly contact the article P. Said concave surface 110 has an axis of symmetry S lying on a horizontal plane .

Le ventose 105 possono presentare assi di simmetria S paralleli fra loro. The suction cups 105 can have axes of symmetry S parallel to each other.

Ad esempio, le ventose 105 sono rigidamente fissate ad un’unica piastra di supporto 115 del gruppo di presa. For example, the suction cups 105 are rigidly fixed to a single support plate 115 of the gripping unit.

Nella forma di attuazione illustrata, le ventose 105 sono disposte ai vertici di un quadrato immaginario giacente su di un piano verticale, ovvero gli assi di simmetria S delle superfici concave 110 intersecano ciascuno un diverso vertice di un quadrato immaginario giacente su di un piano verticale. In the illustrated embodiment, the suckers 105 are arranged at the vertices of an imaginary square lying on a vertical plane, i.e. the axes of symmetry S of the concave surfaces 110 each intersect a different vertex of an imaginary square lying on a vertical plane.

Ulteriormente, ciascuna ventosa 105 può essere disposta con l’asse di simmetria S della superficie concava 110 parallelo alla direzione di avanzamento T degli articoli P nei magazzini 45. Further, each suction cup 105 can be arranged with the axis of symmetry S of the concave surface 110 parallel to the direction of advancement T of the articles P in the warehouses 45.

Il gruppo di presa può comprendere anche un circuito pneumatico (non illustrato) collegato a ciascuna ventosa 105 e configurato per generare una depressione in ognuna di esse, ovvero configurato per generare una depressione all’interno della superficie concava 110 di ogni ventosa 105. The gripping unit can also include a pneumatic circuit (not shown) connected to each suction cup 105 and configured to generate a depression in each of them, or configured to generate a depression inside the concave surface 110 of each suction cup 105.

Il gruppo di presa è girevolmente associato rispetto ad un asse di pivot W, ad un supporto, il quale asse di pivot W è ad esempio trasversale agli assi di simmetria S, preferibilmente tale asse di pivot W è verticale. The gripping unit is rotatably associated with respect to an axis of pivot W, to a support, which axis of pivot W is for example transverse to the axes of symmetry S, preferably said axis of pivot W is vertical.

Inoltre il robot manipolatore 100 comprende un azionamento 125 configurato per selettivamente porre in rotazione il gruppo di presa rispetto all’asse di pivot W e, ad esempio, per selettivamente bloccare detta rotazione in almeno due posizioni angolari distinte. Ovvero l’azionamento 125 è configurato per porre in rotazione il gruppo di presa rispetto all’asse di pivot W tra almeno due distinte posizioni angolari, le quali sono posizioni di fine corsa. Furthermore, the manipulator robot 100 comprises a drive 125 configured to selectively rotate the gripping unit with respect to the pivot axis W and, for example, to selectively lock said rotation in at least two distinct angular positions. That is, the drive 125 is configured to rotate the gripping unit with respect to the pivot axis W between at least two distinct angular positions, which are end-of-stroke positions.

Ad esempio, tali due posizioni distinte sono separate da una rotazione di circa 180° attorno all’asse di pivot W. For example, these two distinct positions are separated by a rotation of about 180 ° around the pivot axis W.

In una forma di attuazione non illustrata, le due posizioni distinte sono separate da una rotazione di circa 90°, ad esempio in modo tale da movimentare gli articoli P al di sopra di uno scivolo posto all’interno del distributore e connesso alla bocca di prelievo. In an embodiment not shown, the two distinct positions are separated by a rotation of about 90 °, for example in such a way as to move the articles P above a chute placed inside the distributor and connected to the pick-up mouth .

In un’altra forma di attuazione ancora non illustrata, l’azionamento può essere configurato per bloccare la rotazione in tre posizioni angoli, in cui quella intermedia è separata dalle altre due da una rotazione di 90°. In another embodiment not yet illustrated, the drive can be configured to lock the rotation in three corner positions, in which the intermediate one is separated from the other two by a 90 ° rotation.

In una prima posizione di dette posizioni angolari, il gruppo di presa è rivolto verso i magazzini 45 ed in una seconda posizione di dette posizioni angolari il gruppo di presa è rivolto verso la bocca di prelievo 35. In a first position of said angular positions, the gripping assembly faces the magazines 45 and in a second position of said angular positions the gripping assembly faces the pick-up mouth 35.

In pratica, nella prima posizione le ventose 105 del gruppo di presa sono orientate verso i magazzini 45 e nella seconda posizione le ventose 105 del gruppo di presa sono orientate verso la bocca di erogazione 35. In practice, in the first position the suction cups 105 of the gripping group are oriented towards the magazines 45 and in the second position the suction cups 105 of the gripping group are oriented towards the dispensing mouth 35.

L’azionamento 125 può ad esempio comprende un attuatore pneumatico rotativo, ad esempio realizzato in un sol pezzo con detto supporto del gruppo di presa. Nella forma di attuazione illustrata, l’attuatore pneumatico comprende un corpo scatolare al cui interno è alloggiato un perno girevolmente associato al corpo scatolare e a cui è solidale in rotazione il gruppo di presa. Al perno è calettato un pignone che ingrana su due cremagliere, ognuna azionata in traslazione da un rispettivo attuatore pneumatico lineare in modo tale da porre in rotazione il pignone e con esso il perno. The drive 125 can for example comprise a rotary pneumatic actuator, for example made in one piece with said support of the gripping unit. In the illustrated embodiment, the pneumatic actuator comprises a box-like body inside which a pin is housed rotatably associated with the box-shaped body and to which the gripping unit is integral in rotation. A pinion is keyed to the pin which engages on two racks, each driven in translation by a respective linear pneumatic actuator in such a way as to rotate the pinion and with it the pin.

Non si esclude che in un’alternativa forma di attuazione l’azionamento possa essere elettrico o elettro-meccanico. It is not excluded that in an alternative embodiment the drive may be electric or electro-mechanical.

Il sopracitato robot manipolatore 100 può comprendere un robot cartesiano, ad esempio un robot cartesiano a tre assi, a cui è connesso il supporto del gruppo di presa, ovvero ad almeno uno di detti tre assi del robot cartesiano a tre assi è direttamente connesso il supporto del gruppo di presa. The aforementioned manipulator robot 100 can comprise a Cartesian robot, for example a three-axis Cartesian robot, to which the support of the gripping unit is connected, or at least one of said three axes of the three-axis Cartesian robot is directly connected to the support. of the gripping unit.

Nella forma di attuazione illustrata nelle figure, il robot manipolatore 100 comprende un primo attuatore 130 configurato per movimentare il gruppo di presa, lungo un asse di scorrimento X complanare alla direzione di avanzamento T, ad esempio sostanzialmente orizzontale. In the embodiment illustrated in the figures, the manipulator robot 100 comprises a first actuator 130 configured to move the gripping assembly along a sliding axis X coplanar with the direction of advancement T, for example substantially horizontal.

Il primo attuatore 130 può comprendere un primo elemento 135, ad esempio uno stelo, rigidamente fissato al gruppo di presa, ovvero rigidamente fissato (senza gradi di libertà) alla piastra di supporto 115 delle ventose 105, ed un secondo elemento 140 rispetto al quale il primo elemento 135 è scorrevolmente associato secondo l’asse di scorrimento X. The first actuator 130 can comprise a first element 135, for example a stem, rigidly fixed to the gripping unit, or rigidly fixed (without degrees of freedom) to the support plate 115 of the suction cups 105, and a second element 140 with respect to which the first element 135 is slidingly associated along the sliding axis X.

Il gruppo di presa è girevolmente associato al supporto mediante l’interposizione diretta del primo attuatore 130. In altre parole, il gruppo di presa è fissato al primo attuatore 130, il quale è girevolmente associato al supporto del gruppo di presa, ovvero all’azionamento 125, rispetto all’asse di pivot W. The gripping assembly is rotatably associated with the support by means of the direct interposition of the first actuator 130. In other words, the gripping assembly is fixed to the first actuator 130, which is rotatably associated with the support of the gripping assembly, or with the drive. 125, with respect to the pivot axis W.

Ad esempio, il gruppo di presa è solidale al primo elemento 135 del primo attuatore 130 ed il secondo elemento 140 è girevolmente associato rispetto all’asse di pivot W al supporto. For example, the gripping unit is integral with the first element 135 of the first actuator 130 and the second element 140 is rotatably associated with respect to the pivot axis W to the support.

L’azionamento 125 è quindi configurato per porre in rotazione il gruppo di presa ponendo in rotazione rispetto all’asse di pivot W il primo attuatore 130, ovvero ponendo in rotazione rispetto all’asse di pivot W il secondo elemento 140 del primo attuatore 130. The drive 125 is therefore configured to rotate the gripping unit by rotating the first actuator 130 with respect to the pivot W axis, or by rotating the second element 140 of the first actuator 130 with respect to the pivot axis W.

Non si esclude che in un’alternativa forma di attuazione (non illustrata), il supporto del gruppo di presa possa essere rigidamente fissato (senza gradi di libertà) al primo elemento 135 del primo attuatore 130 e che l’azionamento 125 agisca direttamente sul gruppo di presa. It is not excluded that in an alternative embodiment (not shown), the support of the gripping unit can be rigidly fixed (without degrees of freedom) to the first element 135 of the first actuator 130 and that the drive 125 acts directly on the unit of grip.

Tornando alla forma di attuazione illustrata, il primo attuatore 130 può essere configurato per movimentare le ventose 105 attraverso le aperture di accesso 50 dei magazzini 45 e, grazie all’azionamento 125, anche verso la bocca di prelievo 35. Returning to the illustrated embodiment, the first actuator 130 can be configured to move the suction cups 105 through the access openings 50 of the stores 45 and, thanks to the drive 125, also towards the pickup mouth 35.

Nello specifico, quando il gruppo di presa si trova nella prima posizione angolare, l’asse di scorrimento X è orientato in modo tale da essere parallelo alla direzione di avanzamento T ed il primo attuatore può movimentare il gruppo di presa, ovvero le ventose 105, attraverso le aperture di accesso 50 dei magazzini 45. Quando il gruppo di presa si trova nella seconda posizione angolare, il primo attuatore si trova rivolto in direzione opposta rispetto alla prima posizione angolare e può avvicinare e allontanare il gruppo di presa rispetto alla bocca di prelievo 35, ovvero l’elemento di supporto. Specifically, when the gripping group is in the first angular position, the sliding axis X is oriented in such a way as to be parallel to the direction of advancement T and the first actuator can move the gripping group, that is the suction cups 105, through the access openings 50 of the magazines 45. When the pick-up unit is in the second angular position, the first actuator faces in the opposite direction with respect to the first angular position and can move the pick-up unit towards and away from the pick-up mouth 35, which is the support element.

Il robot manipolatore 100 può comprendere anche un secondo attuatore 145, configurato per movimentare il supporto, ovvero l’azionamento 125, lungo un asse di scorrimento Y sostanzialmente orizzontale e perpendicolare all’asse di scorrimento X. The manipulator robot 100 can also include a second actuator 145, configured to move the support, or the drive 125, along a sliding axis Y substantially horizontal and perpendicular to the sliding axis X.

In particolare, il secondo attuatore 145 comprende un primo elemento 150, ad esempio una piattaforma mobile, al quale è rigidamente fissato (senza gradi di libertà) il supporto, ovvero l’azionamento 125, ed un secondo elemento 155 rispetto al quale il primo elemento 150 è scorrevolmente associato secondo l’asse di scorrimento Y. In particular, the second actuator 145 comprises a first element 150, for example a mobile platform, to which the support, or the drive 125, is rigidly fixed (without degrees of freedom), and a second element 155 with respect to which the first element 150 is slidingly associated according to the sliding axis Y.

In una forma di attuazione non illustrata, il supporto potrebbe essere realizzato in un corpo unico con il primo elemento 150 del secondo attuatore 145. In an embodiment not shown, the support could be made in a single body with the first element 150 of the second actuator 145.

Ulteriormente, il robot manipolatore 100 può comprendere un terzo attuatore 160, il quale è configurato per movimentare le ventose 105, ovvero per movimentare il secondo attuatore 145, lungo un asse di scorrimento Z sostanzialmente verticale e perpendicolare agli assi di scorrimento X e Y. Furthermore, the manipulator robot 100 can comprise a third actuator 160, which is configured to move the suction cups 105, or to move the second actuator 145, along a sliding axis Z which is substantially vertical and perpendicular to the sliding axes X and Y.

In particolare, il terzo attuatore 160 può comprendere un primo elemento 165, ad esempio una coppia di carrelli, al quale è rigidamente fissato (senza gradi di libertà) il secondo elemento 155 del secondo attuatore 145, ed un secondo elemento 170, ad esempio una coppia di guide fissate a rispettivi montanti del telaio di supporto 10 del distributore 1, rispetto al quale il primo elemento 165 è scorrevolmente associato secondo l’asse di scorrimento Z. In particular, the third actuator 160 can comprise a first element 165, for example a pair of carriages, to which the second element 155 of the second actuator 145 is rigidly fixed (without degrees of freedom), and a second element 170, for example a pair of guides fixed to respective uprights of the support frame 10 of the distributor 1, with respect to which the first element 165 is slidingly associated according to the sliding axis Z.

Il robot manipolatore 100 comprende poi un sensore O, ad esempio ottico, operativamente connesso alla centralina di controllo e comando, detta centralina essendo configurata per rilevare mediante il sensore O la presenza di un articolo P ad una predeterminata distanza dal sensore stesso. The manipulator robot 100 further comprises a sensor O, for example optical, operatively connected to the control and command unit, said control unit being configured to detect by means of the sensor O the presence of an article P at a predetermined distance from the sensor itself.

Detto sensore O è fissato, ad esempio rigidamente, al primo attuatore 130, ad esempio al secondo elemento 140 del primo attuatore 130. Said sensor 0 is fixed, for example rigidly, to the first actuator 130, for example to the second element 140 of the first actuator 130.

Il sensore O è posizionato in modo tale da trovarsi ad una quota inferiore rispetto alle ventose 105. The O sensor is positioned in such a way as to be at a lower level than the 105 suction cups.

Il robot manipolatore 100 comprende un carter protettivo atto a proteggere il primo attuatore 130 ed il secondo attuatore 145. The manipulator robot 100 comprises a protective casing adapted to protect the first actuator 130 and the second actuator 145.

Il distributore 1 può comprende un ulteriore magazzino 180, ad esempio una pluralità di ulteriori magazzini 180, alloggiati nel volume interno del distributore 1, ovvero nel volume interno del corpo scatolare del carter 15. The distributor 1 can comprise a further magazine 180, for example a plurality of further magazines 180, housed in the internal volume of the distributor 1, or in the internal volume of the box-like body of the casing 15.

In particolare, detto ulteriore magazzino 180 è interposto tra il robot manipolatore 100 e la porta 25, ad esempio è rigidamente fissato a detta porta 25. In particular, said further magazine 180 is interposed between the manipulator robot 100 and the door 25, for example it is rigidly fixed to said door 25.

Ulteriormente, l’ulteriore magazzino 180 può essere almeno parzialmente allineato verticalmente con la porzione sporgente dei dispositivi di interfaccia 30, ad esempio anche con la vasca 40. Furthermore, the further warehouse 180 can be at least partially vertically aligned with the protruding portion of the interface devices 30, for example also with the tank 40.

Ad esempio, la porzione sporgente dei dispositivi di interfaccia 30 è (completamente) sovrapposta in pianta all’ulteriore magazzino 180. For example, the protruding portion of the interface devices 30 is (completely) superimposed in plan on the further warehouse 180.

Ovvero l’ulteriore magazzino 180 non sporge verso l’interno del carter 15, rispetto ad un piano verticale che delimita la massima sporgenza verso l’interno di detta porzione dei dispositivi di interfaccia 30. That is, the additional warehouse 180 does not protrude towards the inside of the casing 15, with respect to a vertical plane that delimits the maximum protrusion towards the inside of said portion of the interface devices 30.

L’ulteriore magazzino 180 comprende un’apertura 185 di accesso ad un volume interno dell’ulteriore magazzino 180 stesso atto ad alloggiare gli articoli P, la quale apertura di accesso 185 è rivolta verso le aperture di accesso 50 dei magazzini 45. The additional warehouse 180 includes an opening 185 for access to an internal volume of the additional warehouse 180 itself, suitable for housing the articles P, which access opening 185 faces the access openings 50 of the warehouses 45.

L’apertura di accesso 185 dell’ulteriore magazzino 180 può essere realizzata in una porzione dell’ulteriore magazzino 180 opposta alla porzione solidale alla porta 25. The access opening 185 of the further warehouse 180 can be made in a portion of the further warehouse 180 opposite the portion integral with the door 25.

Ulteriormente, l’ulteriore magazzino 180 può comprendere un corpo scatolare dotato dell’apertura di accesso 185 ai prodotti presenti all’interno del magazzino stesso, ad esempio detta apertura di accesso 185 giace su di un piano verticale, preferibilmente detta apertura di accesso 185 giace su di un piano parallelo alla porta 25. L’ulteriore magazzino 180 può poi comprendere anche un’ulteriore apertura realizzata in una porzione di sommità del corpo scatolare. L’ulteriore apertura confluisce nell’apertura di accesso 185, ovvero risulta comunicante con la stessa (non è isolata da essa). Furthermore, the further magazine 180 can comprise a box-like body equipped with the access opening 185 to the products present inside the warehouse itself, for example said access opening 185 lies on a vertical plane, preferably said access opening 185 lies on a plane parallel to the door 25. The further magazine 180 can then also comprise a further opening made in a top portion of the box-like body. The further opening flows into the access opening 185, or is communicating with it (it is not isolated from it).

In particolare, nella forma di attuazione illustrata nelle figure, ogni ulteriore magazzino 180 può comprendere un corpo scatolare definente un volume di alloggiamento dell’articolo P, ad esempio conformato come un parallelepipedo rettangolare, dotato di una parete di fondo, atta a supportare inferiormente gli articoli. In particular, in the embodiment illustrated in the figures, each further magazine 180 can comprise a box-like body defining a housing volume of the article P, for example shaped as a rectangular parallelepiped, equipped with a bottom wall, able to support the articles.

L’ulteriore magazzino 180 può comprendere una porzione tubolare 190 che si sviluppa, ad esempio verticalmente dalla parete di fondo, preferibilmente da una porzione periferica della parete di fondo. La porzione tubolare 190 delimita lateralmente, ovvero lungo un piano orizzontale, il volume di accoglimento dell’articolo P. The further warehouse 180 can comprise a tubular portion 190 which develops, for example vertically from the bottom wall, preferably from a peripheral portion of the bottom wall. The tubular portion 190 laterally delimits, or along a horizontal plane, the receiving volume of article P.

Ad esempio, la porzione tubolare 190 comprende due pareti laterali, preferibilmente piane, contrapposte l’una all’altra, ovvero contrapposte l’una all’altra e parallele fra loro, che si sviluppano, ad esempio verticalmente, dalla parete di fondo, preferibilmente che si sviluppano verticalmente da bordi d’estremità opposti della parete di fondo. For example, the tubular portion 190 comprises two side walls, preferably flat, opposite one another, or opposite one another and parallel to each other, which extend, for example vertically, from the bottom wall, preferably which develop vertically from opposite end edges of the back wall.

L’apertura di accesso 185, per l’accesso al volume di accoglimento dell’ulteriore magazzino 180, può essere realizzata nella porzione tubolare 190 del corpo scatolare. The access opening 185, for accessing the storage volume of the additional warehouse 180, can be made in the tubular portion 190 of the box-like body.

In particolare, l’apertura di accesso 185 è realizzata in un tratto dalla porzione tubolare 190 interposto tra le due pareti laterali. In particular, the access opening 185 is made in a section from the tubular portion 190 interposed between the two side walls.

In una forma di attuazione non illustrata, l’ulteriore magazzino 180 è sostanzialmente configurato come un magazzino 45. In an embodiment not shown, the further warehouse 180 is substantially configured as a warehouse 45.

L’ulteriore magazzino 180 può comprendere una coppia di sponde, le quali si pretendono a sbalzo dalle pareti laterali ad occludere parzialmente l’apertura di accesso 185. The further warehouse 180 may include a pair of sides, which are expected to project from the side walls to partially occlude the access opening 185.

Il robot manipolatore 100 è configurato anche per movimentare gli articoli P rispetto a tale ulteriore magazzino 180, preferibilmente per movimentare gli articoli P dall’ulteriore magazzino 180 e per rilasciare l’articolo P afferrato direttamente in corrispondenza della bocca di prelievo 35, ovvero della vasca 40. In una forma di attuazione non illustrata di un distributore 1 comprendente i magazzini 45, il robot manipolatore 100 e l’ulteriore magazzino 180, il robot manipolatore 100 può essere configurato per rilasciare un articolo P direttamente su di uno scivolo od un nastro trasportatore direttamente connesso alla bocca di prelievo 35 o all’elemento di supporto se esso è presente. The manipulator robot 100 is also configured to move the articles P with respect to this further magazine 180, preferably to move the articles P from the additional magazine 180 and to release the article P gripped directly in correspondence with the pick-up mouth 35, that is the tank 40. In a not illustrated embodiment of a distributor 1 comprising the magazines 45, the robot manipulator 100 and the further magazine 180, the robot manipulator 100 can be configured to release an article P directly onto a chute or a conveyor belt directly connected to the pick-up mouth 35 or to the support element if it is present.

In una forma di attuazione non illustrata, il distributore comprende: una pluralità di magazzini, un robot manipolatore (ad esempio come sopra descritto), una prima bocca di prelievo ed una seconda bocca di prelievo. In tale forma di attuazione è presente un solo robot manipolatore, il quale è configurato per selettivamente movimentare gli articoli presenti in un predeterminato magazzino, almeno da detto magazzino sia alla prima bocca di prelievo che alla seconda bocca di prelievo. In an embodiment not shown, the distributor comprises: a plurality of magazines, a manipulator robot (for example as described above), a first pick-up mouth and a second pick-up mouth. In this embodiment there is only one manipulator robot, which is configured to selectively move the articles present in a predetermined warehouse, at least from said warehouse to both the first pickup mouth and the second pickup mouth.

Il funzionamento del distributore 1 di articoli P secondo l’invenzione è il seguente. Quando un utente seleziona un articolo P mediante i dispositivi di interfaccia 30, la centralina di controllo e comando aziona il robot manipolatore 100 affinché posizioni le ventose 105 di fronte all’apertura di accesso 50 del magazzino 45 contenente l’articolo P selezionato. The operation of the distributor 1 of articles P according to the invention is as follows. When a user selects an article P by means of the interface devices 30, the control and command unit activates the robot manipulator 100 to position the suction cups 105 in front of the access opening 50 of the warehouse 45 containing the selected article P.

In particolare, durante questa operazione di posizionamento di fronte all’apertura di accesso 50, la centralina di controllo e comando aziona unicamente il secondo attuatore 145 ed il terzo attuatore 160. Eventualmente comanda anche l’azionamento 125 se il gruppo di presa non si trova in una posizione rivolta verso il l’articolo da afferrare, ovvero se le ventose 105 non sono rivolte verso l’articolo P da afferrare. In particular, during this positioning operation in front of the access opening 50, the control and command unit activates only the second actuator 145 and the third actuator 160. Possibly it also controls the actuation 125 if the gripping unit is not located in a position facing the article to be gripped, ie if the suction cups 105 are not facing the article P to be gripped.

Successivamente la centralina aziona il robot manipolatore 100, ovvero il primo attuatore 130, affinché infili le ventose 105 dentro al magazzino 45 attraverso l’apertura di accesso 50 e prema le ventose 105 contro l’articolo P. Subsequently, the control unit activates the manipulator robot 100, or the first actuator 130, so that it inserts the suction cups 105 into the warehouse 45 through the access opening 50 and presses the suction cups 105 against the item P.

Una volta che le ventose 105 hanno aderito all’articolo P si aziona il circuito pneumatico, il quale, generando una depressione nella ventosa 105, garantisce una presa sicura dell’articolo P. Once the suction cups 105 have adhered to article P, the pneumatic circuit is activated, which, by generating a vacuum in the suction cup 105, guarantees a secure grip of article P.

A questo punto la centralina di comando e controllo aziona il terzo attuatore lungo l’asse di scorrimento Z in modo da disimpegnare l’articolo P abbrancato dall’elemento di fine corsa. Ovvero viene portato tutto l’articolo P ad una quota appena superiore rispetto alla quota massima del dispositivo di fine corsa 75. Raggiunta tale quota il robot manipolatore 100 viene azionato per portare l’articolo alla bocca di prelievo 35. At this point, the command and control unit activates the third actuator along the sliding axis Z in order to disengage the article P gripped by the limit switch element. That is, the whole article P is brought to a height just above the maximum height of the limit switch device 75. Once this height is reached, the manipulator robot 100 is operated to bring the article to the pickup mouth 35.

Ad esempio viene attivato l’azionamento 125 in modo da ruotare il gruppo di presa verso la bocca di prelievo 35 ed il secondo attuatore 145 ed il terzo attuatore 160 vengono azionati in modo tale da posizionare l’articolo P prelevato al di sopra della vasca 40, per poi rilasciarvi l’articolo P. For example, the drive 125 is activated so as to rotate the gripping unit towards the pick-up mouth 35 and the second actuator 145 and the third actuator 160 are operated in such a way as to position the picked article P above the tank 40 , to then release the article P.

Analoghe operazioni si compiono nel caso in cui sia necessario prevelare un articolo dall’ulteriore magazzino. Similar operations are carried out in the event that it is necessary to pre-select an item from the additional warehouse.

L’invenzione così concepita è suscettibile di numerose modifiche e varianti tutte rientranti nell’ambito del concetto inventivo. The invention thus conceived is susceptible of numerous modifications and variations, all of which are within the scope of the inventive concept.

Inoltre tutti i dettagli sono sostituibili da altri elementi tecnicamente equivalenti. In pratica i materiali impiegati, nonché le forme e le dimensioni contingenti, potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze senza per questo uscire dall’ambito di protezione delle seguenti rivendicazioni. Furthermore, all the details can be replaced by other technically equivalent elements. In practice, the materials used, as well as the contingent shapes and dimensions, may be any according to requirements without thereby departing from the scope of the protection of the following claims.

Claims

CLAIMS 1. Automatic distributor (1) of a plurality of articles (P), said distributor (1) comprising: - a plurality of warehouses (45) for housing the articles (P), each equipped with an access opening (50) to an internal housing volume of the warehouse itself in which the articles (P) are housed, and - a manipulator robot (100), which is configured to move the items (P) present in a predetermined warehouse (45) through the access opening (50) and includes: or an article gripping group (P), configured to directly gripping an article (P), or a support to which the gripping unit is rotatably associated with respect to a pivot axis (W), and or a drive (125) configured to selectively rotate the gripping unit with respect to the pivot axis (W).

Distributor (1) according to claim 1, wherein the article gripping unit (P) is equipped with a suction cup (105) adapted to contact the articles (P) and a pneumatic circuit connected to said suction cup (105) and configured to generate a vacuum.

Distributor (1) according to claim 1, comprising a casing (15), in which the magazines (45) of the plurality of magazines and the manipulator robot (100) are at least partially housed, and a pick-up mouth (35) of the items (P) made in said casing (15).

Distributor (1) according to claim 3, comprising an electronic control unit operatively connected to the manipulator robot (100) and configured to operate said manipulator robot (100) so as to move the articles (P) by releasing them directly at the sampling mouth (35).

Distributor (1) according to claim 1, wherein the casing (15) is shaped as a box-like body equipped with an opening and comprises a door (25) connected to said casing (15) and movable between a first position, in which it closes the opening of the casing (15), and a second position, in which it allows access to an internal volume of the casing (15), in which the magazines (45) of the plurality of magazines and the manipulator robot are housed (100).

Dispenser (1) according to claim 5, wherein the pickup mouth (35) is made in the door (25).

7. Distributor (1) according to claim 1, comprising a further magazine (180) equipped with an access opening (185) to a housing volume of the further magazine (180) itself in which the articles (P) are housed , and housed in such a way that the manipulator robot (100) is interposed between the magazines (45) and the further magazine (180) and said access opening (185) faces the access openings (50) of the magazines ( 45) of the plurality of warehouses.

8. Distributor (1) according to claim 7, in which the further warehouse (180) is fixed to the door (25).