IT201900008226A1 - Veicolo a guida automatica - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

del Brevetto Italiano per Invenzione Industriale dal titolo:

“VEICOLO A GUIDA AUTOMATICA”

CAMPO TECNICO

La presente invenzione riguarda un veicolo a guida automatica, in particolare un veicolo a guida automatica per il trasporto di carichi, ad esempio carichi pesanti.

TECNICA PREESISTENTE

Come è noto, i veicoli a guida automatica, comunemente identificati con la sigla AGV, dall’inglese “Automatic/Automated Guided Vehicle”, sono veicoli, ad esempio alimentati a batterie, che vengono utilizzati principalmente in campo industriale per la movimentazione di carichi (prodotti, bancali, box, pallet) all’interno di uno stabilimento seguendo percorsi che possono essere definiti da tracce di magneti permanenti inserite nel suolo.

Specie nel campo dei veicoli AGV destinati a sostenere e movimentare carichi elevati, ad esempio maggiori di 10 tonnellate, o comunque ingombranti è sentita l’esigenza di assicurare una elevata stabilità del veicolo per assicurare che il carico venga trasportato in sicurezza e che le condizioni di appoggio al suolo possano variare e/o adattarsi nel caso varino le condizioni di carico del veicolo stesso e, in generale, è sentita l’esigenza di aumentare il grado di sicurezza del veicolo in ogni condizione di lavoro.

Uno scopo della presente invenzione è quello di soddisfare almeno tali esigenze della tecnica nota, nell’ambito di una soluzione semplice, razionale e dal costo contenuto.

Tali scopi sono raggiunti dalle caratteristiche dell’invenzione riportate nella rivendicazione indipendente. Le rivendicazioni dipendenti delineano aspetti preferiti e/o particolarmente vantaggiosi dell’invenzione.

ESPOSIZIONE DELL’INVENZIONE

L’invenzione, particolarmente, rende disponibile un veicolo a guida automatica che comprende:

- un telaio di supporto; e

- un gruppo di movimentazione e appoggio al suolo, in cui il gruppo di movimentazione e appoggio al suolo comprende:

- almeno due ruote motrici singolarmente associate in modo girevole al telaio attorno ad un rispettivo asse di rotazione e poste da parti opposte rispetto ad un piano mediano verticale del telaio ortogonale all’asse di rotazione di ciascuna ruota motrice;

- almeno due ruote condotte pivotanti, attorno ad un rispettivo asse pivotante verticale, poste da parti opposte rispetto al piano mediano verticale del telaio e disposte dalla stessa parte rispetto alle ruote motrici ; e

- almeno una ruota ausiliaria pivotante, attorno ad un rispettivo asse pivotante, posta dalla parte opposta delle ruote condotte rispetto alle ruote motrici.

Grazie a tale soluzione è possibile soddisfare le suddette esigenze di incremento di stabilità, manovrabilità e, in generale, sicurezza di un veicolo a guida automatica, specie quando questo è destinato a supportare e trasportare carichi dal peso elevato.

Secondo un preferito aspetto dell’invenzione, il veicolo può comprendere due di dette ruote ausiliarie poste da parti opposte rispetto al piano mediano verticale del telaio.

In tal modo, il veicolo quando sostiene elevati carichi può distribuire in modo ottimale il peso sugli appoggi al suolo mantenendo una ottima manovrabilità e un elevato grado di sicurezza per il carico trasportato e per l’ambiente circostante al veicolo.

Secondo un aspetto dell’invenzione, ciascuna ruota motrice può essere connessa ad un rispettivo motore dotato di un rispettivo encoder.

Grazie a tale soluzione, è possibile incrementare i controlli sulla posizione reale del veicolo e determinare se la singola ruota motrice è soggetta a slittamenti indesiderati o a malfunzionamenti.

Ancora, ciascuna ruota motrice può essere movimentabile (singolarmente) rispetto al telaio lungo una direzione di movimentazione prevalentemente verticale. Grazie a tale soluzione, è possibile compensare eventuali variazioni di condizioni di carico agente sul veicolo e/o eventuali irregolarità presenti nel suolo.

Vantaggiosamente agli stessi scopi sopra esposti, in alternativa o in aggiunta, ciascuna ruota ausiliaria può essere movimentabile (singolarmente) rispetto al telaio lungo una direzione di movimentazione prevalentemente verticale.

In una preferita forma di attuazione, ciascuna ruota motrice e una rispettiva ruota ausiliaria possono essere associate in modo contro-oscillanti rispetto al telaio attorno ad un asse di oscillazione parallelo ed eccentrico rispetto all’asse di rotazione della rispettiva ruota motrice.

Vantaggiosamente, ciascuna ruota motrice e la rispettiva ruota ausiliaria possono essere singolarmente associate ad opposte estremità di un telaietto a bilanciere incernierato al telaio rispetto a detto asse di oscillazione (in una zona intermedia dello stesso intermedia alle sue opposte estremità).

Grazie a tale soluzione, è possibile ottenere gli scopi prefissi mediante una soluzione affidabile, robusta ed economica.

Secondo un aspetto dell’invenzione, ciascuna ruota motrice può essere premuta verso il suolo mediante almeno un elemento elastico di spinta, preferibilmente una molla.

Grazie a tale soluzione, è reso disponibile un sistema di sospensione e/o ammortizzazione che garantisce una elevata stabilità del veicolo e compensa ulteriormente eventuali irregolarità del suolo.

In alternativa o in aggiunta, ciascuna ruota motrice può essere premuta verso il suolo mediante almeno un martinetto di spinta.

Grazie a tale soluzione, è reso possibile, specie nelle fasi di inizio movimentazione del veicolo (da fermo) e/o in condizioni di carico particolarmente sfavorevole per le ruote motrici, aumentare l’aderenza al suolo delle ruote motrici stesse, in modo da efficacemente trasmettere il moto al veicolo.

Secondo un aspetto dell’invenzione, il veicolo può comprendere un carter scatolare atto a rivestire esternamente il telaio e il gruppo di movimentazione, in cui il carter scatolare è dotato, alla sua sommità, di un pianale di carico orizzontale, e in cui il gruppo di movimentazione e appoggio al suolo è disposto ad un livello inferiore rispetto al livello del pianale di carico.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell’invenzione risulteranno evidenti dalla lettura della descrizione seguente fornita a titolo esemplificativo e non limitativo, con l’ausilio delle figure illustrate nelle tavole allegate.

La figura 1 è una vista schematica in sezione lungo la traccia I-I di figura 2.

La figura 2 è una vista schematica dall’alto di un veicolo secondo l’invenzione.

MODO MIGLIORE PER ATTUARE L’INVENZIONE

Con particolare riferimento a tali figure, si è indicato globalmente con 10 un veicolo a guida automatica (AGV), anche detto navetta, il quale è mobile su un suolo S (orizzontale), ad esempio lungo una traccia pre-definita.

Il veicolo 10 comprende un telaio 20 rigido, ovvero non deformabile a flessione o torsione sotto gli usuali carichi di lavoro per cui è previsto, ad esempio realizzato da tubolari di materiale metallico, il quale preferibilmente presenta una direzione di sviluppo prevalente (antero-posteriore) lungo un asse longitudinale A.

Il telaio 20 è contenuto all’interno di un carter scatolare 30, il quale comprende almeno due fiancate laterali (longitudinali) e due fiancate frontali (trasversali) e una parete sommitale, la quale definisce o sostiene un pianale di carico 31, disposto orizzontale (ovvero parallelo al suolo S).

Il veicolo 10 comprende, poi, un gruppo di movimentazione e appoggio al suolo 40, il quale è configurato per appoggiare il veicolo 10 al suolo S e movimentare il veicolo 10, ad esempio traslarlo lungo traiettorie (prestabilite o libere) e/o sterzarlo e/o ruotarlo su se stesso attorno ad un asse verticale.

Il gruppo di movimentazione e appoggio al suolo 40 comprende, in particolare, una pluralità di ruote con le quali il veicolo 10 appoggia al suolo S.

Il sistema di movimentazione e appoggio al suolo 40 comprende almeno due ruote condotte 41 (ovvero associate folli al telaio 10), ciascuna delle quali è girevolmente associata al telaio 20 attorno ad un proprio asse di rotazione Q1 centrale orizzontale (ovvero sostanzialmente parallelo al suolo S quando la rispettiva ruota condotta 41 appoggia al suolo).

Le ruote condotte 41 sono preferibilmente omologhe tra loro, ovvero presentano preferibilmente uguali dimensioni.

Dette ruote condotte 41 sono poste da opposte parti rispetto al piano mediano verticale M del telaio 20.

Ad esempio, le ruote condotte 41 sono entrambe poste in prossimità o corrispondenza di una stessa estremità assiale del telaio 20, ovvero sono disposte dalla stessa parte rispetto al piano mediano verticale trasversale dello stesso.

Preferibilmente, ciascuna ruota condotta 41 è associata pivotante rispetto al telaio 20 intorno ad un proprio asse di rivoluzione W1 sostanzialmente verticale. In particolare, gli assi di rivoluzione W1 delle ruote condotte 41 sono reciprocamente paralleli e sono posti ad una predeterminata distanza reciproca non nulla dal piano mediano verticale M (preferibilmente allineati rispetto ad una direzione di allineamento ortogonale al piano mediano verticale M).

Ulteriormente, gli assi di rivoluzione W1 sono posti ad una reciproca distanza lungo detta direzione di allineamento inferiore alla distanza reciproca tra le fiancate laterali del carter scatolare 30 (ovvero in modo da risultare più prossime ad esse rispetto che al piano mediano verticale M).

Ciascuna ruota condotta 41 è associata pivotante al telaio 20 mediante un perno di pivot che definisce detto asse di rivoluzione W1 della rispettiva ruota condotta 41, tale perno di pivot, ovvero la sua estremità inferiore (ad esempio biforcata a forcella) è connessa all’asse di rotazione Q1 della rispettiva ruota condotta 41 per supportarla in rotazione (folle) attorno a tale asse di rotazione Q1.

Preferibilmente, il veicolo 10 comprende (almeno) due ruote motrici 42 singolarmente associate in modo girevole al telaio 20 attorno ad un rispettivo asse di rotazione R orizzontale (ovvero parallelo al suolo S).

Le ruote motrici 42 sono poste da parti opposte rispetto ad un piano mediano verticale M longitudinale (parallelo all’asse longitudinale A) del telaio 20, preferibilmente equidistanti da esso.

Le ruote motrici 42 sono preferibilmente omologhe tra loro, ovvero presentano preferibilmente uguali dimensioni (ad esempio avendo dimensioni maggiori delle ruote condotte 41).

Preferibilmente, le ruote motrici 42 possono essere poste ad una distanza l’una dall’altra, lungo una direzione ortogonale a detto piano mediano verticale M del telaio 20, inferiore alla distanza reciproca tra le fiancate laterali del carter scatolare 30 (ovvero in modo da risultare più prossime ad esse rispetto che al piano mediano verticale M).

Ad esempio, la distanza reciproca tra le ruote motrici 42 è sostanzialmente pari alla distanza reciproca tra gli assi di rivoluzione W1 delle ruote condotte 41.

In altre parole, le ruote motrici 42 sono allineate lungo l’asse longitudinale A del telaio 20 agli assi di rivoluzione W1 delle ruote condotte 41.

Gli assi di rotazione R delle ruote motrici 42 sono tra loro paralleli e sono ortogonali al suddetto piano mediano verticale M.

Ad esempio, le ruote motrici 42 sono disposte sostanzialmente in una zona centrale del telaio 20, sostanzialmente mediana lungo l’asse longitudinale A del telaio 20 stesso, preferibilmente in modo che le ruote motrici 42 sono secate (virtualmente) da un piano mediano verticale trasversale (ovvero ortogonale al piano mediano verticale M) del telaio 20.

Le ruote motrici 42 possono essere singolarmente motorizzate, come nella presente forma di attuazione, ovvero possono essere ciascuna associata ad un rispettivo gruppo motore configurato per porre in rotazione rispetto al proprio asse di rotazione R (nei due versi di rotazione) la rispettiva ruota motrice 42.

Ciascun gruppo motore comprende motore 420 (il cui albero motore è) connesso alla rispettiva ruota motrice 42 mediante un sistema di trasmissione del moto 421, ad esempio un sistema di trasmissione a cinghia.

Nel presente caso, quindi, il sistema di movimentazione e appoggio al suolo 40, in particolare i gruppi motori dello stesso, permette, oltre all’avanzamento o la retrocessione del veicolo 10 anche di effettuare la sterzatura del veicolo 10 o la rivoluzione su se stesso del veicolo 10 controllando la velocità di rotazione delle ruote motrici 42, ovvero facendo ruotare una ruota motrice 42 ad una velocità minore (o nulla o controrotante) e l’altra ruota motrice 42 ad una velocità maggiore, ottenendo così l’effetto sterzante come noto al tecnico del settore.

In alternativa, le ruote motrici 42 possono essere poste in rotazione attorno al rispettivo asse di rotazione R mediante un unico motore che può essere cinematicamente connesso ad entrambe le ruote motrici 42 mediante un sistema di trasmissione del moto opportuno.

Ciascun motore 420 è preferibilmente un motore elettrico alimentato da una (unica) batteria 422 (o pacco batterie) sostenuto da e/o fissato a il telaio 20, ad esempio in una zona centrale dello stesso all’interno della carreggiata definita dalla distanza tra le ruote motrici 42. La batteria 422 è, ad esempio, posta all’interno del carter scatolare 30, preferibilmente ma non limitatamente in una zona accessibile dall’esterno per la ricarica e/o l’estrazione della stessa.

Ciascun motore 420 è inoltre dotato di un rispettivo encoder 423, ad esempio calettato all’albero motore del motore stesso (in una zona posteriore del motore 420), il quale encoder 423 è configurato per misurare e/o rilevare e/o determinare la posizione (angolare assoluta) delle ruote motrici 42.

In particolare, ciascun encoder 423 è operativamente collegato ad una (unica) unità elettronica di controllo 424 (ECU) posta a bordo del veicolo 10, ovvero sostenuta da e/o fissata a il telaio 20, ad esempio in una zona centrale dello stesso all’interno della carreggiata definita dalla distanza tra le ruote motrici 42 (e all’interno del carter scatolare 30).

Il sistema di movimentazione e appoggio al suolo 40 comprende almeno una coppia di ruote ausiliarie 43 (anch’esse condotte, ovvero associate folli al telaio 10).

Preferibilmente, il sistema di movimentazione e appoggio al suolo 40 comprende due ruote ausiliarie 43, ciascuna delle quali è girevolmente associata al telaio 20 attorno ad un proprio asse di rotazione Q2 centrale orizzontale (ovvero sostanzialmente parallelo al suolo S quando la rispettiva ruota ausiliaria 43 appoggia al suolo).

Le ruote ausiliarie 43 sono preferibilmente omologhe tra loro, ovvero presentano preferibilmente uguali dimensioni, preferibilmente sono singolarmente omologhe alle ruote condotte 41.

Dette ruote ausiliarie 43 sono poste da parti opposte rispetto al piano mediano verticale M del telaio 20.

Ad esempio, le ruote ausiliarie 43 sono entrambe poste in prossimità o corrispondenza di una stessa estremità assiale del telaio 20, ovvero sono disposte dalla stessa parte rispetto al piano mediano verticale trasversale dello stesso.

Preferibilmente, le ruote ausiliarie 43 sono entrambe poste dalla parte opposta delle ruote condotte 41 rispetto alle ruote motrici 42, ovvero rispetto al piano mediano verticale trasversale del telaio 20.

Preferibilmente, ciascuna ruota ausiliaria 43 è associata pivotante rispetto al telaio 20 intorno ad un proprio asse di rivoluzione W2 (sostanzialmente verticale, sebbene sia mobile rispetto alla verticale come meglio verrà descritto nel seguito).

In particolare, gli assi di rivoluzione W2 delle ruote ausiliarie 43 giacciono su rispettivi piani verticali paralleli al piano mediano verticale M e sono posti ad una predeterminata distanza reciproca non nulla dal piano mediano verticale M.

Ulteriormente, gli assi di rivoluzione W2 delle ruote ausiliarie 43 (ovvero i piani verticali su cui giacciono) sono posti ad una reciproca distanza lungo una direzione di affiancamento (ortogonale al piano mediano verticale M) inferiore alla distanza reciproca tra le fiancate laterali del carter scatolare 30 (ovvero in modo da risultare più prossime ad esse rispetto che al piano mediano verticale M).

Ciascun asse di rivoluzione W2 delle ruote ausiliarie 43 è, ad esempio, allineato lungo l’asse longitudinale A del telaio 20 ad un rispettivo asse di rivoluzione W1 delle ruote condotte 41 (e/o ad una ruote motrice 42).

Ciascun ruota motrice 42 è interposta lungo l’asse longitudinale A del telaio 20 tra una ruota condotta 41 e una ruota ausiliaria 43.

Ciascuna ruota ausiliaria 43 è associata pivotante al telaio 20 mediante un perno di pivot che definisce detto asse di rivoluzione W2 della rispettiva ruota ausiliaria 43, tale perno di pivot, ovvero la sua estremità inferiore (ad esempio biforcata a forcella) è connessa all’asse di rotazione Q2 della rispettiva ruota ausiliaria 43 per supportarla in rotazione (folle) attorno a tale asse di rotazione Q2.

Nella preferita forma di realizzazione, ciascuna ruota motrice 42 e/o ciascuna ruota ausiliaria 43 è, inoltre, mobile (in traslazione e/o rotazione) rispetto al telaio 20 lungo una direzione di movimentazione prevalentemente verticale (ovvero ortogonale al suolo S su cui appoggiano).

Nell’esempio illustrato, ciascuna ruota motrice 42 e la rispettiva ruota ausiliaria 43 ad essa allineata lungo l’asse longitudinale A del telaio 20 (ovvero poste dalla stessa parte rispetto al piano mediano verticale M) sono tra loro accoppiate - come meglio verrà descritto nel seguito, e definiscono una coppia di ruote.

Ad esempio, ciascuna ruota motrice 42 e la rispettiva ruota ausiliaria 43 ad essa allineata lungo l’asse longitudinale A del telaio 20 (ovvero poste dalla stessa parte rispetto al piano mediano verticale M) sono (singolarmente o congiuntamente) associate oscillanti al telaio 20 attorno ad un asse di oscillazione T ortogonale al piano mediano verticale M, ovvero parallelo ed eccentrico rispetto all’asse di rotazione R della ruota motrice 42 (e non incidente con la ruota ausiliaria 43 e/o con la ruota motrice 42).

In tal modo, ciascuna ruota motrice 42 e la rispettiva ruota ausiliaria 43 risulta mobile (in oscillazione) rispetto al telaio 20 lungo un arco di movimentazione (centrato sull’asse di oscillazione T) che si sviluppa longitudinalmente in una direzione prevalente verticale.

Preferibilmente, l’asse di oscillazione T è interposto assialmente (lungo l’asse longitudinale del telaio 20) tra l’asse di rotazione R della ruota motrice 42 (ad esempio sostanzialmente posto alla stesso livello dal suolo S dello stesso) e l’asse di rivoluzione W2 della ruota ausiliaria 43.

Gli assi di oscillazione T di ciascuna coppia di ruote definito da una ruota motrice 42 e la rispettiva ruota ausiliaria 43 ad essa allineata lungo l’asse longitudinale A del telaio 20 (ovvero poste dalla stessa parte rispetto al piano mediano verticale M) coincidono.

In particolare, nella forma di attuazione illustrata, ciascun ruota motrice 42 e la rispettiva ruota ausiliaria 43 ad essa allineata lungo l’asse longitudinale A del telaio 20 sono (tra loro accoppiate e) associate al telaio 20 mediante un (rispettivo) telaietto a bilanciere 45.

Ciascun telaietto a bilanciere 45, inoltre, è atto a supportare il gruppo motore della rispettiva ruota motrice 42, ovvero il motore 420, il sistema di trasmissione del moto 421 e l’encoder 423, il quale è fissato (ad esempio in modo rigido) al telaietto a bilanciere 45 stesso.

Ciascun telaietto a bilanciere 45 si presenta sostanzialmente come una piastra rigida, ad esempio scatolare, ovvero non deformabile sotto gli usuali carichi cui è sottoposta, ad esempio metallica e allungata lungo un proprio asse longitudinale parallelo all’asse longitudinale A del telaio 20.

I telaietti a bilanciere 45 sono posti da parti opposte rispetto il piano mediano verticale M del telaio 20 a distanza non nulla l’uno dall’altro.

In dettaglio, ciascuna ruota motrice 42 e la rispettiva ruota ausiliaria 43 ad essa allineata lungo l’asse longitudinale A del telaio 20 sono singolarmente associate al rispettivo telaietto a bilanciere 45 in corrispondenza di contrapposte estremità assiali dello stesso lungo il suo asse longitudinale.

Ciascuna ruota motrice 42 è supportata in rotazione attorno al suo asse di rotazione R dalla estremità del rispettivo telaietto a bilanciere 45 prossimale alla ruota condotta 41.

Ciascuna ruota ausiliaria 43 è associata pivotante a detto telaietto a bilanciere 45, mediante un perno di pivot che definisce detto asse di rivoluzione W2 della rispettiva ruota ausiliaria 43, in corrispondenza della estremità del rispettivo telaietto a bilanciere 45 distale dalla ruota condotta 41.

Ciascun perno di pivot è inserito in un foro passante ad asse centrale ortogonale all’asse longitudinale del rispettivo telaietto bilanciere 45.

Ulteriormente, ciascun perno di pivot è inserito girevolmente nel rispettivo foro passante e assialmente fissato mobile in rivoluzione al rispettivo telaietto a bilanciere 45 a definire l’asse di rivoluzione W2 per la rispettiva ruota ausiliaria 43. Preferibilmente, il perno di pivot, ovvero la sua estremità inferiore (ad esempio biforcata a forcella) è connessa all’asse di rotazione Q2 della rispettiva ruota ausiliaria 43 per supportarla in rotazione (folle) attorno a tale asse di rotazione Q2. L’asse di rivoluzione W2 della singola ruota ausiliaria 43 è ortogonale all’asse di rotazione Q2 della stessa ruota ausiliaria 43 ed è, ad esempio, non incidente ad esso.

Nella forma di attuazione illustrata, ciascun telaietto a bilanciere 45 è incernierato al telaio 20 mediante un rispettivo perno di cerniera che definisce l’asse di oscillazione T suddetto.

Preferibilmente, ciascun perno di cerniera è disposto con un proprio asse centrale longitudinale, che definisce detto asse di oscillazione T, ortogonale al piano mediano verticale M (e a distanza non nulla da esso).

Ciascun perno di cerniera, ovvero l’asse di oscillazione T da esso definito, è posto in una zona intermedia del telaietto a bilanciere 45 interposta tra le opposte estremità dello stesso, ovvero è interposto assialmente (lungo l’asse longitudinale A del telaio 20 e l’asse longitudinale del telaietto a bilanciere 45) tra l’asse di rotazione R della ruota motrice 42 e l’asse di rivoluzione W2 delle ruota ausiliaria 43 associate al telaietto a bilanciere 45, ad esempio sostanzialmente equidistante da essi.

Nella forma di attuazione illustrata, l’asse di oscillazione T appartiene al piano di mezzeria ortogonale all’asse longitudinale del rispettivo telaietto a bilanciere 45. Il telaio 20 presenta una sede di rivoluzione per ciascun perno di cerniera del rispettivo telaietto a bilanciere 45.

L’oscillazione permessa a ciascun telaietto a bilanciere 45 può essere limitata in un predeterminato arco di oscillazione permesso (non nullo).

La movimentazione verticale di ciascuna ruota motrice 42 (e/o la contro movimentazione verticale della rispettiva ruota ausiliaria 43 ad essa allineata lungo l’asse longitudinale A del telaio 20) è preferibilmente controllata.

In particolare, ciascuna ruota motrice 42 è premuta verso il suolo S da un (rispettivo) gruppo di spinta.

Ciascun gruppo di spinta comprende un gruppo sospensione e/o ammortizzazione, il quale ad esempio presenta una molla 50, ad esempio una molla di compressione, interposta tra la ruota motrice 41 (in particolare l’estremità ad essa prossimale del telaietto a bilanciere 45) e il telaio 20 (ovvero agente tra essi), in particolare con asse sostanzialmente verticale (che è verticalmente sovrapposto all’asse di rotazione R della rispettiva ruota motrice 42).

Ciascun gruppo di spinta, inoltre, può comprendere un martinetto di spinta 60 interposto tra la ruota motrice 41 (in particolare l’estremità ad essa prossimale del telaietto a bilanciere 45) e il telaio 20 (ovvero agente tra essi), in particolare con asse sostanzialmente verticale.

Nell’esempio, il martinetto di spinta 60 comprende un cilindro fissato al telaio 20 e un pistone fissato alla estremità del telaietto a bilanciere 45 prossimale alla ruota motrice 42 (ed esterna rispetto ad essa).

Inoltre, ciascun martinetto di spinta 60 è collegato alla unità elettronica di controllo 424 per il controllo dello stesso.

Ad esempio, la unità elettronica di controllo 424 può essere configurata in modo da attivare ciascun martinetto di spinta 60 a spingere verso il suolo S la rispettiva ruota motrice 42 (solo) in una fase iniziale di movimentazione del veicolo 10, quando il veicolo passa da una condizione stazionaria ad una condizione di marcia/movimentazione, al fine di aumentare l’aderenza della ruota motrice 42 al suolo S ed evitare lo slittamento delle ruote motrici 42 e/o la coppia di spunto trasmessa alle ruote motrici 42.

Non si esclude che l’unità elettronica di controllo 424 possa essere configurata in modo da attivare ciascun martinetto di spinta 60 a spingere verso il suolo S la rispettiva ruota motrice 42 in altre condizioni di movimentazione del veicolo 10 e/o carico dello stesso, in particolare ogni qualvolta che (ad esempio tramite il rispettivo encoder 423) si rileva uno slittamento della ruota motrice 42 e/o ogni qualvolta una condizione di carico (sbilanciato) tenda a distaccare la ruota motrice 42 dal suolo S.

Il veicolo 10 appoggia al suolo S normalmente mediante le ruote motrici 42, le ruote condotte 41 e le ruote ausiliarie 43.

Quando un carico rilevante viene posto sul pianale di carico 41 o quando il veicolo 10 è in appoggio su un suolo S sconnesso, le condizioni di appoggio del veicolo 10 possono variare e il sistema di movimentazione e appoggio al suolo 40 sopra descritto (in particolare le ruote ausiliarie 43 e il relativo meccanismo di movimentazione definito preferibilmente dal telaietto a bilanciere 45) è tale da compensare tale variazione di condizioni di appoggio per ottimizzare l’equilibrio e la stabilità del veicolo 10.

La unità elettronica di controllo 424 può essere configurata per determinare la posizione (reale o attuale) del veicolo 10 sulla base della posizione (angolare assoluta) delle ruote motrici 42 misurata mediante il rispettivo encoder 423.

La movimentazione del veicolo 10 sul suolo S è realizzato con le tecniche e i sistemi di navigazione e guida usuali, la cui sicurezza è incrementata mediante il controllo (ridondante) della posizione (reale o attuale) del veicolo 10 basata sulla misura della posizione (angolare assoluta) delle ruote motrici 42 misurata mediante il rispettivo encoder 423.

In particolare, dalla misura della posizione (angolare assoluta) delle ruote motrici 42 misurata mediante il rispettivo encoder 423 si può rilevare se le ruote motrici 42 slittano sul suolo S o se il sistema di trasmissione del moto 421 è mal funzionante o danneggiato.

L’invenzione così concepita è suscettibile di numerose modifiche e varianti tutte rientranti nell’ambito del concetto inventivo.

Inoltre tutti i dettagli sono sostituibili da altri elementi tecnicamente equivalenti. In pratica i materiali impiegati, nonché le forme e le dimensioni contingenti, potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze senza per questo uscire dall’ambito di protezione delle seguenti rivendicazioni.

Claims (10)

1. RIVENDICAZIONI 1. Un veicolo (10) a guida automatica che comprende: - un telaio (20) di supporto; e - un gruppo di movimentazione e appoggio al suolo (40), in cui il gruppo di movimentazione e appoggio al suolo (40) comprende: - almeno due ruote motrici (42) singolarmente associate in modo girevole al telaio attorno ad un rispettivo asse di rotazione (R) e poste da parti opposte rispetto ad un piano mediano verticale (M) del telaio ortogonale all’asse di rotazione (R) di ciascuna ruota motrice (42); - almeno due ruote condotte (41) pivotanti, attorno ad un rispettivo asse pivotante (W1) verticale, poste da parti opposte rispetto al piano mediano verticale (M) del telaio (10) e disposte dalla stessa parte rispetto alle ruote motrici (42); e - almeno una ruota ausiliaria (43) pivotante, attorno ad un rispettivo asse pivotante (W2), posta dalla parte opposta delle ruote condotte (41) rispetto alle ruote motrici (42).
2. 2. Il veicolo (10) secondo la rivendicazione 1, che comprende due di dette ruote ausiliarie (43) poste da parti opposte rispetto al piano mediano verticale (M) del telaio (20).
3. 3. Il veicolo (10) secondo la rivendicazione 1, in cui ciascuna ruota motrice (42) è connessa ad un rispettivo motore (420) dotato di un rispettivo encoder (423).
4. 4. Il veicolo (10) secondo la rivendicazione 1, in cui ciascuna ruota motrice (42) è movimentabile rispetto al telaio (20) lungo una direzione di movimentazione prevalentemente verticale.
5. 5. Il veicolo (10) secondo la rivendicazione 1, in cui ciascuna ruota ausiliaria (43) è movimentabile rispetto al telaio (10) lungo una direzione di movimentazione prevalentemente verticale.
6. 6. Il veicolo (10) secondo la rivendicazioni 2, in cui ciascuna ruota motrice (42) e una rispettiva ruota ausiliaria (43) sono associate in modo contro-oscillanti rispetto al telaio (20) attorno ad un asse di oscillazione (T) parallelo ed eccentrico rispetto all’asse di rotazione (R) della rispettiva ruota motrice (42).
7. 7. Il veicolo (10) secondo la rivendicazione 6, in cui ciascuna ruota motrice (42) e la rispettiva ruota ausiliaria (43) sono singolarmente associate ad opposte estremità di un telaietto a bilanciere (45) incernierato al telaio (20) rispetto a detto asse di oscillazione (T) in una zona intermedia dello stesso intermedia alle sue opposte estremità.
8. 8. Il veicolo (10) secondo la rivendicazione 1, in cui ciascuna ruota motrice (42) è premuta verso il suolo mediante almeno un elemento elastico di spinta, preferibilmente una molla (50).
9. 9. Il veicolo secondo la rivendicazione 1 o 8, in cui ciascuna ruota motrice (42) è premuta verso il suolo mediante almeno un martinetto di spinta (60).
10. 10. Il veicolo secondo la rivendicazione 1, che comprende un carter scatolare (30) atto a rivestire esternamente il telaio (20) e il gruppo di movimentazione e appoggio al suolo (40), in cui il carter scatolare (30) è dotato alla sua sommità di un pianale di carico (31) orizzontale, e in cui il gruppo di movimentazione e appoggio al suolo (40) è disposto ad un livello inferiore rispetto al livello del pianale di carico (31).