IT201900005562A1 - Mano robotica - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

MANO ROBOTICA

La presente invenzione ha per oggetto una mano robotica del tipo precisato nel preambolo della prima rivendicazione.

Come noto, le mani artificiali e, per la precisione, le mani prostetiche si dividono in due classi principali, passive e attive.

Le mani prostetiche passive hanno come fine la ricostruzione di un segmento corporeo mutilato nell’ottica di ripristinare l’integrità corporea con particolare attenzione verso l’aspetto estetico. Queste mani sono caratterizzate da una struttura rigida con falangi non motorizzate. Esse non sono in grado di eseguire prese.

Le mani prostetiche attive presentano componenti meccanici e/o elettronici che, articolando tra loro le parti formanti la mano, sono in grado di riprodurre varie pose e quindi diverse prese.

Le mani artificiali attive sono a loro volta suddivise in due gruppi.

Il primo gruppo è caratterizzato da un numero di attuatori pari a quello dei gradi di libertà e un’unità di controllo che comanda in modo indipendente tra loro gli attuatori così che la mano sia in grado di assumere una qualsiasi posa/presa.

A fronte di un pressoché infinito numero di pose realizzabili queste mani artificiali richiedono un input che, dovendo definire ciascun grado di libertà, è ricco d’informazione e particolarmente complicato da gestire.

Si sottolinea come questo inconveniente è evidente nel caso di mani prostetiche dove il comando della mano è eseguito con contrazioni dei muscoli del braccio e quindi il numero di comandi è estremamente ridotto.

Inoltre, a causa dell’elevato numero di attuatori, queste mani artificiali presentano elevati ingombri e complessità in fase sia di costruzione sia di programmazione.

Pertanto, le mani artificiali più utilizzate sono quelle sotto attuate in cui il numero di attuatori è inferiore al numero di gradi di libertà.

Un esempio di mano artificiale sotto attuata prevede un attuatore per ciascun dito connesso alle singole falangi così da comandarne la rotazione. Le dita risultano così movimentabili in modo indipendente tra loro.

In alcuni casi, la mano artificiale sotto attuata può prevedere un unico attuatore che, connesso alle falangi, permette loro di avere una rotazione simultanea.

La tecnica nota sopra citata presenta alcuni importanti inconvenienti.

In particolare, le mani artificiali, particolarmente evidente nelle mani sotto attuate, presentano un limitato numero di pose e quindi sono incapaci di prendere un oggetto in qualsiasi posizione.

Un altro inconveniente quindi sta nel fatto che i sopra citati inconvenienti rendono una nota mano prostetica sotto attuata difficilmente soddisfacente le aspettative del paziente o le necessità di movimentazione.

In questa situazione il compito tecnico alla base della presente invenzione è ideare una mano robotica in grado di ovviare sostanzialmente ad almeno parte degli inconvenienti citati.

Nell'ambito di detto compito tecnico è un importante scopo dell'invenzione ottenere una mano robotica capace di prendere un oggetto indipendentemente dalla sua posizione o forma.

Il compito tecnico e gli scopi specificati sono raggiunti da una mano robotica come rivendicato nell’annessa rivendicazione 1. Esempi di realizzazione preferita sono descritti nelle rivendicazioni dipendenti.

Le caratteristiche e i vantaggi dell’invenzione sono di seguito chiariti dalla descrizione dettagliata di esecuzioni preferite dell’invenzione, con riferimento agli uniti disegni, nei quali:

la Fig. 1 mostra, in scala, una mano robotica secondo l'invenzione;

la Fig. 2 illustra, in scala, la mano robotica di Fig. 1 in una diversa posizione; la Fig. 3 presenta, in scala, la mano robotica in un’ulteriore posizione;

la Fig. 4 evidenzia, in scala una sezione di un assieme della mano robotica secondo l'invenzione; e

la Fig. 5 espone un particolare di Fig. 4.

Nel presente documento, le misure, i valori, le forme e i riferimenti geometrici (come perpendicolarità e parallelismo), quando associati a parole come "circa" o altri simili termini quali "pressoché" o "sostanzialmente", sono da intendersi come a meno di errori di misura o imprecisioni dovute a errori di produzione e/o fabbricazione e, soprattutto, a meno di una lieve divergenza dal valore, dalla misura, dalla forma o riferimento geometrico cui è associato. Ad esempio, tali termini, se associati a un valore, indicano preferibilmente una divergenza non superiore al 10% del valore stesso.

Inoltre, quando usati, termini come “primo”, “secondo”, “superiore”, “inferiore”, “principale” e “secondario” non identificano necessariamente un ordine, una priorità di relazione o posizione relativa, ma possono essere semplicemente utilizzati per più chiaramente distinguere tra loro differenti componenti.

Le misurazioni e i dati riportati nel presente testo sono da considerarsi, salvo diversamente indicato, come effettuati in Atmosfera Standard Internazionale ICAO (ISO 2533).

Salvo diversamente specificato, come risulta dalle seguenti discussioni, si considera che termini come "trattamento", "informatica", "determinazione", "calcolo", o simili, si riferiscono all'azione e/o processi di un computer o simile dispositivo di calcolo elettronico che manipola e/o trasforma dati rappresentati come fisici, quali grandezze elettroniche di registri di un sistema informatico e/o memorie in, altri dati similmente rappresentati come quantità fisiche all'interno di sistemi informatici, registri o altri dispositivi di memorizzazione, trasmissione o di visualizzazione di informazioni.

Con riferimento alle Figure, la mano robotica secondo l'invenzione è globalmente indicata con il numero 1.

La mano robotica 1 è atta a essere vincolata a un organo esterno.

L’organo esterno è identificabile in un supporto esterno sostenente e opportunamente movimentante la mano 1. Esso è identificabile in un braccio robotico.

Preferibilmente la mano 1 può essere una mano prostetica atta a essere usata per la ricostruzione di un segmento corporeo mutilato nell’ottica di ripristinare l’integrità corporea. In questo caso l’organo esterno è identificabile in un arto umano.

La mano robotica 1 comprende un corpo base 2 definente il corpo della mano robotica 1 ; e almeno un dito 3 incernierato al corpo base 2.

Il corpo base 2 definisce un asse longitudinale 2a.

Il corpo base 2 definisce un palmo 2b e un dorso 2c della mano robotica 1.

Asse longitudinale 2a, palmo 2b e dorso 2c sono sostanzialmente paralleli tra loro. Preferibilmente la mano robotica 1 comprende più dita 3 preferibilmente cinque. Ciascun dito 3 comprende almeno una falange 31 in particolare almeno due falangi 31 e per la precisione tre falangi 31.

La mano robotica 1 comprende un blocco motore 4 di comando della movimentazione rispetto al corpo base 2 dell’almeno un dito 3 e in particolare dell’almeno una falange 31 ; e preferibilmente un cinematismo di comando del moto dell’uno o più dita 3 in funzione del blocco motore 4.

Il blocco motore 4 comprende almeno un motore 41; un albero 42 di uscita del moto dal motore 41; preferibilmente una scheda 43 di comando del motore 41; e opportunamente almeno un connettore 44 (wireless o cablati) atti a permettere il comando del blocco motore 4 e quindi della mano robotica 1.

Il blocco motore 4 può comprendere per ciascun motore 41 un riduttore 45 frapposto tra motore 41 e albero 42.

Il motore 41 è elettrico.

La scheda 43 può essere atta a permettere a un’unità esterna di comandare il motore 41 quindi la mano robotica 1.

Preferibilmente la mano robotica 1 è sotto attuata e di conseguenza comprende un numero di motori 41 inferiore ai gradi di liberà della mano 1. Preferibilmente la mano robotica 1 comprende al più due motori 41 e in dettaglio un solo motore 41.

Il cinematismo di comando è atto a movimentare l’una o più falangi 31 permettendo alla mano robotica 1 di assumere una o più pose.

Esso è vincolato direttamente al corpo base 2 e in particolare alloggiato in un vano di alloggiamento del corpo base 2.

Il cinematismo di comando può essere di tipo noto, Un esempio non limitativo di cinematismo di comando è descritto in WO2017199127 da pag. 4 linea 4 a pag. 17 linea 5 e nelle Figg. 1 a-6c (tali parti del documento WO2017199127 sono qui incluse per riferimento). Il cinematismo di comando può così comprendere un cavo di comando dell’uno o più dita 3.

Il blocco motore 4 è vincolato solidalmente al corpo base 2 opportunamente in corrispondenza del dorso 2c.

Preferibilmente, la mano robotica 1 può comprendere una camera 5 di contenimento del blocco motore 4 atta a vincolare il blocco motore 4 al corpo base 2 a sbalzo in corrispondenza del dorso 2c così che tra camera 5 e corpo base 2 (in dettaglio il cinematismo di comando) si definisca un’intercapedine libera 1a.

La camera 5 è vincolata a sbalzo al corpo base 2 in corrispondenza del dorso 2c e preferibilmente pressoché integralmente sovrapposto al polso. Di conseguenza tra camera 5 e corpo base 2 (in dettaglio il cinematismo di comando) la mano robotica 1 presenta detta intercapedine libera 1a (evidenziata in Fig. 4)

Lo spessore dell'intercapedine libera 1a (calcolato perpendicolarmente al polso 2c) è almeno pari a 1 mm e in dettaglio sostanzialmente compreso tra 2 mm e 5 mm. La mano robotica può comprendere una trasmissione 6 del moto dal blocco motore 4 sito nella camera 5 al cinematismo di comando vincolato al corpo base 2 e opportunamente sito in detto vano di alloggiamento.

La camera 5 definisce un asse prevalente di sviluppo 5a preferibilmente sostanzialmente parallelo all’asse longitudinale 2a.

Essa comprende un divisorio 51 suddividente la stessa camera 5 in una prima sottocamera 5b e in una seconda sottocamera 5c.

La camera 5 è vincolata al corpo base 2 tramite divisorio 51.

La prima sottocamera 5b è preferibilmente stagna.

La prima sottocamera 5b può essere suddivisa dal divisorio 51, lungo l’asse prevalente di sviluppo 5a, in una prima sotto-sottocamera e in una seconda sottocamera poste in connessione di passaggio fluido attraverso un settore anulare circondante parzialmente la seconda sottocamera 5c.

La prima sottocamera 5b alloggia il motore 41, l’eventuale riduttore 45, opportunamente la scheda 43. Di conseguenza tutti i componenti elettronici/elettrici della mano robotica 1 sono alloggiati nella prima sottocamera 5b.

La seconda sottocamera 5c alloggia la trasmissione 6.

Il divisorio 51 definisce un foro d’impegno dell’albero 42 atto a permettere al motore 41 sito nella prima sottocamera 5b di comandare la trasmissione 6 sita nella seconda sottocamera 5c; e opportunamente cuscinetti, bronzine o altri mezzi similari atti a permettere all’albero 42 di ruotare rispetto al divisorio 51.

Il divisorio 51 è atto a sostenere il motore 41 e l’albero 42 e comprende una parete 51 a atta a sostenere il motore 41, l’albero 42 e l’eventuale riduttore 45.

La parete 51 a (Fig. 5) definisce una prima superficie 51 b di appoggio del motore 41 (per la precisione del riduttore 45) e una seconda superficie 51 c opposta a detta prima superficie 51 b.

La prima superficie 51 b può essere sostanzialmente piana.

La seconda superficie 51 c può presentare un profilo sostanzialmente a cappello così da definire, in corrispondenza del foro di passaggio un ispessimento 51 d (opportunamente lungo l’asse prevalente di sviluppo 5a) atto a permettere al divisorio 51 di sostenere l’albero 42 e quindi il motore 41. L’ispessimento 51d alloggia una guarnizione di tenuta permettente la rotazione dell'albero 42.

La scheda 43 è vincolata alla camera 5 in particolare a un pannello base 5d della camera 5 e preferibilmente della prima sottocamera 5b. Detto pannello base 5d è trasversale all’asse prevalente di sviluppo 5a così da avere una più ampia superficie di ancoraggio per la scheda 43.

La trasmissione 6 comprende una puleggia 61 atta a essere ruotata dal blocco motore 4; un cavo di azionamento 62 atto a essere movimentato dalla puleggia comandando il cavo di comando e quindi il cinematismo di comando; e opportunamente un encoder della posizione angolare della puleggia 61.

L'encoder è sito nella prima sottocamera 6b.

Il cavo di azionamento 62 può essere il cavo di comando e quindi la puleggia 61 comanda direttamente il cavo di comando. La trasmissione 6 può comprendere una o più rinvìi (identificabili in pulegge) atte a permettere al cavo di azionamento 62 di comandare il cavo di comando.

In alternativa la puleggia 61 comanda indirettamente il cavo di comando. La trasmissione 6 può comprendere una o più rinvìi (identificabili in pulegge) atte a permettere al cavo di azionamento 62 di comandare il cavo di comando.

La camera 5 può comprendere un’apertura di passaggio del cavo di azionamento 62 attraverso cui il cavo di azionamento 62 passa dalla camera 5 (in dettaglio la seconda sottocamera 5c) al cinematismo di comando opportunamente nel vano di alloggiamento.

La puleggia 61 (Fig. 5) può presentare un profilo sostanzialmente controsagomato alla seconda superficie 51 c e in particolare a cappello. Essa comprende un primo anello 61a definente almeno una gola di scorrimento per il cavo di azionamento 62 e un secondo anello 61 b d’impegno all’albero 42; e un raccordo vincolante solidalmente tra loro gli anelli 61 a e 61 b.

Il primo anello 61 a è almeno parzialmente e in dettaglio pressoché totalmente sfalsato rispetto al secondo anello 61 b lungo l’asse prevalente di sviluppo 5a. Esso presenta rispetto al secondo anello 61 b una distanza inferiore al motore lungo l’asse prevalente di sviluppo 5a.

Il primo anello 61 a è atto a sovrapporsi all’ispessimento 51 d normalmente all’asse prevalente di sviluppo 5a. Esso quindi è atto a ruotare intorno a detto ispessimento 51d.

Il secondo anello 61 b è atto a sovrapporsi all’ispessimento 51 d lungo l’asse prevalente di sviluppo 5a.

La mano robotica 1 può comprendere un assorbitore 7 di campi magnetici.

L’assorbitore 7 è atto ad assorbire i campi magnetici prodotti da almeno il motore 41 in particolare dal blocco motore 4 e preferibilmente provenienti dall’esterno. L’assorbitore 7 è alloggiato nella camera 5 e in particolare nella prima sottocamera 5b così da evitare una diffusione di campi magnetici al di fuori di essa.

L’assorbitore 7 può comprendere una gabbia di faraday 71 atta ad avvolgere almeno il motore 41 e ad assorbire i campi magnetici trasformandoli per induzione in corrente elettrica; e un apparato di scarico 72 di detta corrente elettrica.

La gabbia di faraday 71 può comprendere una rete avvolgente il motore 41 e preferibilmente il riduttore 45 e\o eventuali cavi di connessione all’encoder.

In alternativa la gabbia di faraday 71 può comprendere una vernice conduttiva spruzzata su almeno le superfici interne della camera 5 e per la precisione della prima sottocamera 5b.

L’apparato di scarico 72 può comprendere un cavo elettrico atto a essere connesso a un dispositivo/rete esterna abile ad assorbire detta corrente prodotta dalla gabbia di faraday 71.

La mano robotica 1 comprende un attacco 8 definente una superficie di attacco 8a al suddetto organo esterno; e almeno una cerniera 9 definente un asse di rotazione 9a reciproca tra attacco 8 e corpo base 2 e quindi tra attacco 8 ed il resto della mano robotica 1 così da variare l'inclinazione tra asse longitudinale 2a e la normale alla superficie di attacco 8a.

L’asse di rotazione 9a è pressoché trasversale e in particolare sostanzialmente perpendicolare all’asse di longitudinale 2a.

Il corpo base 2 definisce una faccia prossimale 2d all’attacco 8 e una faccia distale 2e dall’attacco 8.

L’asse di rotazione 9a è tra faccia prossimale 2d e distale 2e e in particolare posto da parte opposta al palmo 2b rispetto al dorso 2c.

La normale alla superficie di attacco 8a è sostanzialmente perpendicolare all’asse di rotazione 9a.

L’attacco 8 comprende una piastra 81 di vincolo del corpo base 2 all’organo esterno; e almeno un braccio 82 vincolante la cerniera 9 a sbalzo rispetto alla piastra 81. La piastra 81 può essere anulare.

Il braccio 82 è atto a porre l’asse di rotazione 9a tra faccia prossimale 2d e distale 2e. In particolare, il braccio 82 definisce una distanza tra superficie di attacco 8a e asse di rotazione 9a sostanzialmente compresa tra 1 cm e 15 cm in particolare tra 5 cm e 10 cm e più in particolare tra 6 cm e 7 cm.

Preferibilmente l’attacco 8 comprende due bracci 82 racchiudenti tra loro il motore 41 e in particolare la camera 5. La mano robotica 1 comprende due cerniere 9 ciascuna delle quali atte a frapporsi tra braccio 82 e motore 41 e in dettaglio tra braccio 82 e camera 5.

La distanza, lungo l’asse di rotazione 9a, tra i bracci 82 e in particolare tra le cerniere 9 è almeno pari a quella della camera 5.

La cerniera 9 definisce un’ampiezza di variazione dell'inclinazione tra asse longitudinale 2a e normale alla superficie di attacco 8a sostanzialmente compresa tra 0° e 45° e in dettaglio tra 0° e 90° in almeno un verso di rotazione e in alcuni casi in entrambi i versi di rotazione (in questo caso la distanza, lungo l’asse di rotazione 9a, tra i bracci 82 è almeno pari a quella del corpo base 2).

Ciascuna cerniera 9 comprende un sistema di bloccaggio 91 della rotazione reciproca tra attacco 8 e corpo base 2.

Il sistema di bloccaggio 91 definisce una pluralità di posizioni di bloccaggio della rotazione reciproca tra attacco 8 e corpo base 2 e quindi configurazioni stabili della mano a diversa inclinazione tra asse longitudinale 2a e superficie di attacco 8a. L’asse longitudinale 2a e la superficie di attacco 8a nelle posizioni di bloccaggio, ossia nelle configurazioni stabili, sono angolarmente equamente distanziate tra loro. In particolare, l'inclinazione tra asse longitudinale 2a e superficie di attacco 8a varia tra le posizioni di posizioni di bloccaggio e in particolare varia di un angolo sostanzialmente inferiore a 30° in dettaglio a 15° preferibilmente sostanzialmente compreso tra 10° e 5° e più preferibilmente sostanzialmente pari a 7,5°.

Il sistema di bloccaggio 91 comprende due ruote 91 a a dentatura frontale atta e reciprocamente ingranare bloccando la rotazione; e mezzi di comando 91 b della rotazione reciproca tra le ruote dentate 91 a.

Una ruota 91 a è solidale al corpo base 2 e l’altra ruota 91 a è solidale all’attacco 8. I mezzi di comando 91 b sono atti a selettivamente permettere o impedire una rotazione reciproca delle ruote 91 a. Essi consentono sia un allontanamento tra le ruote 91 a lungo l’asse di rotazione 9a che, disimpegnando le dentature, permette alle ruote 91 a una rotazione reciproca sia un accostamento reciproco delle ruote 91 a lungo l’asse di rotazione 9a che, impegnando le dentature, impedisce alle ruote 91 a una rotazione reciproca.

I mezzi di comando 91 b possono comprendere un perno filettato impegnato a una delle ruote 91 a e atto a ruotare rispetto ad essa comandandone uno spostamento lungo l’asse di rotazione 9a.

I mezzi di comando 91 b possono essere automatici e quindi prevedere un loro attuatore. In alternativa essi sono manuali e quindi prevedere una superficie di presa di comando dei mezzi 91 b per l’operatore.

Si evidenzia infine come la rotazione data dalla cerniera 9 possa essere manuale (eseguita ad esempio tramite il sistema di bloccaggio 91 come sopra descritto). In alternativa essa può essere automatica. Tale rotazione può essere comandata dal sistema di bloccaggio 91 come sopra descritto o, in alternativa o aggiunta, la mano robotica 1 può comprendere un azionamento (per esempio identificabile in un motore elettrico) della rotazione di almeno il corpo base 2.

Il funzionamento della mano robotica 1 precedentemente descritta in termini strutturali è il seguente.

La mano robotica 1 è vincolata, grazie all’attacco 8, a un organo esterno in corrispondenza della superficie di attacco 8a e quindi posta in connessione dati a un’unità esterna di comando della mano robotica 1 attraverso il connettore 44. La mano robotica 1 è così pronta per essere usata.

L’unità esterna comanda la presa di un oggetto in base a un segnale esterno da un operatore.

In risposta a questo comando la cerniera 9 attiva\permette la rotazione di almeno il corpo base 2 e l’uno o più dita 3 rispetto all’attacco 8 e quindi all’organo esterno fino al raggiungimento della desiderata posizione e in particolare della posizione di bloccaggio più prossima a detta posizione desiderata. A questo punto la scheda 43, in base a detto segnale esterno, comanda l’attuazione del motore 41 che, attraverso il riduttore 45, pone in rotazione l’albero 42 e quindi la puleggia 61. La puleggia 61 trascina il cavo di azionamento 62 che, comandando il cavo di comando, porta le dita 3 nella desiderata posizione di presa.

La mano robotica 1 secondo l’invenzione consegue importanti vantaggi.

Infatti, l’innovativa introduzione della cerniera 9, consentendo una rotazione reciproca tra attacco 8 (ossia l’organo esterno) e il resto della mano robotica 1, conferisce alla stessa mano una straordinaria flessibilità d’uso e quindi la presa di oggetti in posizione qualsiasi.

Si precisa come tali vantaggi sono garantiti dal particolare posizionamento dell’asse di rotazione 9a che permette di avere una straordinaria ampiezza di rotazione. Un altro vantaggio è dato dalla suddivisione della camera 5 nelle sottocamere 5b e 5c e dalla particolare disposizione dei vari componenti elettici e meccanici che azzera il rischio d’interferenze tra di loro. Tale aspetto è accentuato dalla presenza dell’assorbitore 7 che, assorbendo tutti i campi magnetici prodotti dai componenti elettrici della mano robotica 1, assicura l’assenza d’interferenze anche con altri dispositivi.

Un altro importante vantaggio è dato dalla definizione dell’intercapedine libera 1a che permette alla mano robotica 1 di indossare un normale guanto.

L’invenzione è suscettibile di varianti rientranti nell'ambito del concetto inventivo definito dalle rivendicazioni.

Ad esempio, la mano robotica 1 può comprendere una supplementare cerniera definente un supplementare asse di rotazione tra attacco 8 e corpo base 2.

Il supplementare asse di rotazione è sostanzialmente trasversale e in dettaglio sostanzialmente perpendicolare all’asse di rotazione 9a.

Il supplementare asse di rotazione è opportunamente sostanzialmente parallelo alla superficie di attacco 8a.

Detta supplementare cerniera può essere analoga alla cerniera 9.

In tale ambito tutti i dettagli sono sostituibili da elementi equivalenti e i materiali, le forme e le dimensioni possono essere qualsiasi.

Claims (8)

1. RIVENDICAZIONI 1. Mano robotica (1) comprendente: - un corpo base (2) definente il corpo di detta mano robotica (1) e un asse longitudinale (2a); - almeno un dito (3) incernierato a detto corpo base (2); - un blocco motore (4); - un cinematismo di comando del moto di detto almeno un dito (3) in funzione di detto blocco motore (4); - detto blocco motore (4) comprendendo almeno un motore (41) atto a comandare detto cinematismo di comando; e caratterizzato dal fatto di comprendere - un assorbitore (7) di campi magnetici prodotti almeno da detto motore (41 ).
2. 2. Mano robotica (1 ) secondo la rivendicazione 1 , comprendente una camera (5) di contenimento di detto blocco motore (4) e di detto assorbitore (7) vincolata a detto corpo base (2).
3. 3. Mano robotica (1 ) secondo la rivendicazione 2, in cui detto cinematismo di comando è esterno a detta camera (5); e in cui detta mano robotica (1) comprende una trasmissione (6) del moto da detto blocco motore (4) in detta camera (5) a detto cinematismo di comando esterno a detta camera (5).
4. 4. Mano robotica (1) secondo la rivendicazione 3, in cui detta camera (5) comprende un divisorio (51) suddividente detta camera (5) in una prima sottocamera (5b) alloggiale detto motore (41) e in una seconda sottocamera (5c) alloggiale detta trasmissione (6); e in cui detto blocco motore (4) comprende un albero (42) movimentato da detto motore (41) in detta prima sottocamera (5b) e comandante detta trasmissione (6) in detta seconda sottocamera (5c).
5. 5. Mano robotica (1) secondo almeno una rivendicazione 2-4, in cui detta camera (5) è stagna.
6. 6. Mano robotica (1) secondo almeno una precedente rivendicazione, in cui detto assorbitore (7) comprende una gabbia di faraday (71 ) avvolgente almeno detto motore (41) e atta ad assorbire detti campi magnetici trasformandoli per induzione in corrente elettrica.
7. 7. Mano robotica (1) secondo la precedente rivendicazione, in cui detta gabbia di faraday (71) comprende una rete avvolgente almeno detto motore (41).
8. 8. Mano robotica (1) secondo la rivendicazione 4 e 6, in cui detta gabbia di faraday (71) comprende una vernice conduttiva spruzzata su almeno le superfici interne di detta prima sottocamera (5b).