IT201800003888A1

IT201800003888A1 - Pedale acceleratore, in particolare per un autoveicolo.

Info

Publication number: IT201800003888A1
Application number: IT102018000003888A
Authority: IT
Inventors: Michele Cristanini
Original assignee: Bitron Spa
Priority date: 2018-03-22
Filing date: 2018-03-22
Publication date: 2019-09-22

Description

DESCRIZIONE dell’invenzione industriale dal titolo: “Pedale acceleratore, in particolare per un autoveicolo”

DESCRIZIONE

La presente invenzione si riferisce in generale a un pedale acceleratore, particolarmente per autoveicoli.

Più specificamente, la presente invenzione riguarda un pedale acceleratore del tipo comprendente un supporto,

una leva pedale montata girevole sul supporto intorno a un primo asse di rotazione, la leva pedale a seguito di azionamento essendo mobile da una posizione di riposo in una direzione di azionamento,

un rotore montato girevole sul supporto intorno a un secondo asse di rotazione, il rotore essendo collegato alla leva pedale, in cui primi mezzi elastici di ritorno interposti tra il supporto e uno di detti leva pedale e rotore sollecitano la leva pedale nella posizione di riposo, e un dispositivo di inserimento forza addizionale configurato per generare una forza addizionale sulla leva pedale a seguito di impegno con il rotore in corrispondenza di un punto della traiettoria di rotazione della leva pedale (punto di inserimento forza addizionale).

Una tale soluzione realizzativa permette di implementare un pedale acceleratore elettronico avente una forza di attuazione variabile. La caratteristica della forza di attuazione può essere cambiata da un input della centralina veicolo.

Tale soluzione può essere applicata a un pedale acceleratore a pavimento per veicoli stradali ibridi con il fine di indicare al conducente la soglia di passaggio tra l’utilizzo del veicolo in modalità elettrica e l’accensione del motore termico; può anche essere applicata a pedali con architettura appesa e a qualsiasi veicolo/pedale che abbia necessità di realizzare una forza di attuazione variabile.

In particolare, la presente invenzione ha per oggetto un pedale acceleratore del tipo inizialmente definito, caratterizzato dal fatto che il dispositivo di inserimento forza addizionale è montato orientabile intorno al secondo asse di rotazione, essendo previsto un attuatore associato al dispositivo di inserimento forza addizionale per regolare il dispositivo di inserimento forza addizionale secondo una pluralità di posizioni angolari stabili rispetto al secondo asse di rotazione, e con ciò regolare la posizione del punto di inserimento forza addizionale lungo la traiettoria di rotazione della leva pedale.

Ai fini della presente invenzione, con “posizioni angolari stabili” si intende che il dispositivo di inserimento forza addizionale è in grado di mantenere ciascuna posizione angolare stabile senza necessità di un’eccitazione dall’esterno dell’attuatore. In altre parole, quando arriva un’eccitazione dall'esterno l’attuatore sposta il dispositivo di inserimento forza addizionale da una prima posizione angolare stabile a una seconda posizione angolare stabile; finito l'effetto dell'eccitazione esterna, l’attuatore e il dispositivo di inserimento forza addizionale rimangono nello stato determinato dall'eccitazione.

Le posizioni angolari stabili possono essere una serie di posizioni distribuite in modo discreto, oppure una serie di posizioni distribuite in modo continuo lungo un intervallo di regolazione. Caratteristiche e vantaggi dell’invenzione appariranno dalla descrizione dettagliata che segue effettuata a puro titolo di esempio non limitativo, con riferimento ai disegni allegati, nei quali:

la figura 1 è una vista prospettica di un pedale acceleratore secondo una prima forma di realizzazione della presente invenzione;

la figura 2 è una vista in esploso del pedale della figura 1;

le figure 3 e 4 sono rispettivamente una vista prospettica e una vista in elevazione laterale di un dispositivo di inserimento forza addizionale del pedale della figura 1;

le figure 5 e 6 sono viste prospettiche di un rotore del pedale della figura 1;

le figure 7 e 8 sono viste in elevazione laterale del pedale della figura 1 rappresentato in due diverse fasi di azionamento, con un arresto del dispositivo di inserimento forza addizionale in una prima posizione operativa;

la figura 9 è un grafico che rappresenta la caratteristica forza-spostamento percepita dall’utente durante l’attuazione della leva pedale, con l’arresto del dispositivo di inserimento forza addizionale nella posizione operativa delle figure 7 e 8;

le figure 10-12 sono viste in elevazione laterale del pedale della figura 1 rappresentato in tre diverse fasi di azionamento, con l’arresto del dispositivo di inserimento forza addizionale in una seconda posizione operativa;

la figura 13 è un grafico che rappresenta la caratteristica forza-spostamento percepita dall’utente durante l’attuazione della leva pedale, con l’arresto del dispositivo di inserimento forza addizionale nella posizione operativa delle figure 10-12;

la figura 14 è una vista prospettica di un pedale acceleratore secondo una seconda forma di realizzazione della presente invenzione;

la figura 15 è una vista in esploso del pedale della figura 14;

la figura 16 è una vista prospettica di un dispositivo di inserimento forza addizionale del pedale della figura 14;

la figura 17 è una vista prospettica di un rotore del pedale della figura 14;

le figure 18 e 19 sono viste in elevazione laterale del pedale della figura 14 rappresentato in due diverse fasi di azionamento, con un arresto del dispositivo di inserimento forza addizionale in una prima posizione operativa;

le figure 20-22 sono viste in elevazione laterale del pedale della figura 14 rappresentato in tre diverse fasi di azionamento, con l’arresto del dispositivo di inserimento forza addizionale in una seconda posizione operativa;

la figura 23 è un grafico che rappresenta la caratteristica forza-spostamento percepita dall’utente durante l’attuazione della leva pedale, con l’arresto del dispositivo di inserimento forza addizionale nella posizione operativa delle figure 20-22, e in presenza di precarico di un elemento elastico del dispositivo di inserimento forza addizionale;

la figura 24 è un grafico che rappresenta la caratteristica forza-spostamento percepita dall’utente durante l’attuazione della leva pedale, con l’arresto del dispositivo di inserimento forza addizionale nella posizione operativa delle figure 20-22, e in assenza di precarico (o con un carico molto piccolo) dell’elemento elastico del dispositivo di inserimento forza addizionale; e

le figure 25-27 sono viste in elevazione laterale e prospettiche di un pedale acceleratore secondo una terza forma di realizzazione.

Nelle figure 1-13, con 1 è complessivamente indicato un pedale acceleratore secondo la presente invenzione. Nella descrizione che segue i riferimenti spaziali utilizzati, quali ad esempio “anteriore” e “posteriore”, sono riferiti alla condizione di installazione su un veicolo.

Il pedale 1 comprende un supporto complessivamente indicato con 2, e una leva di attuazione, o leva pedale 3, montata girevole sul supporto 2. Per esigenze di illustrazione il supporto è mostrato aperto nelle figure, ma può essere previsto che il supporto racchiuda interamente i componenti descritti nel seguito.

La leva pedale 3 ad un’estremità presenta una formazione integrale a guisa di placchetta (non illustrata), destinata nell’uso ad essere premuta con un piede da un utilizzatore.

All’opposta estremità la leva pedale 3 è supportata a rotazione sul supporto 2, intorno ad un asse fisso, indicato con A nelle figure. Tale leva pedale 3 è in particolare montata girevole su una coppia di perni definiti nel supporto 2, uno dei quali è visibile in figura 2 e indicato con 2a.

Con riferimento alle figure 1 e 2, il supporto 2 comprende un ulteriore perno o sede (non illustrati), che definisce un secondo asse di rotazione B, parallelo e sfalsato rispetto al primo asse A, sul quale sono montati girevoli una serie di componenti descritti qui di seguito. La specifica configurazione di perni, alberi o sedi non è essenziale ai fini dell’invenzione, purché si abbiano due assi geometrici di rotazione paralleli A e B.

Con riferimento in particolare alle figure 5 e 6, sul secondo asse di rotazione B è montato girevole un rotore 5, comprendente un corpo a boccola 5a disposto attorno al secondo asse di rotazione B, a partire dal quale si diparte radialmente un’estensione radiale 5b. L’estensione radiale 5b del rotore 5 è collegata alla leva pedale 3 attraverso un’asta di articolazione 6 rigida, avente opposte estremità collegate a cerniera rispettivamente alla leva pedale 3 e a un punto 5c del rotore 5. Una superficie o profilo a camma 5d è ricavata sull’estensione radiale 5b del rotore 5. La superficie a camma 5d del rotore 5 comprende un primo tratto di superficie 5e e un secondo tratto di superficie 5f coassiali con il secondo asse di rotazione B. Il primo tratto di superficie 5e e il secondo tratto di superficie 5f presentano raggi di curvatura differenti l’uno dall’altro; in particolare il primo tratto di superficie 5e presenta raggio maggiore del secondo tratto di superficie 5f. La superficie a camma 5d del rotore 5 comprende inoltre un tratto di superficie di transizione 5g che collega il primo tratto di superficie 5e al secondo tratto di superficie 5f.

Con 7 è indicata una molla elicoidale disposta fra un’estensione anteriore 3a della leva pedale 3 e una parte del supporto 2. Tale molla agisce sulla leva pedale 3, tendendo a provocarne una rotazione intorno all’asse A, in senso orario per chi osservi ad esempio la figura 1, e quindi a provocare una rotazione intorno all’asse B del rotore 5, in virtù del collegamento fornito dall’asta di articolazione 6.

La molla 7 tende in particolare a mantenere la leva pedale 3 nella posizione di riposo illustrata nelle figure 1, 7 e 10. Da tale posizione, la leva pedale 3 può essere ruotata verso una posizione di lavoro, contro l’azione della molla 7 che viene compressa, al limite sino ad una posizione finale di azionamento, illustrata nelle figure 8 e 12. Secondo forme di realizzazione alternative non illustrate, al posto di una molla di compressione possono essere utilizzate più molle, o più in generale altre forme di mezzi elastici interposti fra la leva pedale 3 e il supporto 2. Secondo ulteriori forme di realizzazione non illustrate, tali mezzi elastici possono essere interposti fra il rotore e il supporto.

Un’estremità della molla 7 è accoppiata a una sede ricavata nell’estensione 3a della leva pedale 3, mentre l’estremità opposta è accoppiata a un dispositivo di isteresi 8 disposto sul supporto 2, previsto per far sì che la caratteristica forzaspostamento del pedale sia differente fra la corsa di azionamento e la corsa di ritorno nella posizione di riposo della leva pedale. Tale dispositivo di isteresi può essere ad esempio del tipo descritto nella pubblicazione EP 2 803 520 A1 della stessa Richiedente. Secondo un’ulteriore forma realizzativa non illustrata, l’estremità superiore della molla 7 può essere accoppiata direttamente al supporto 2.

Sul secondo asse di rotazione B è inoltre montato in maniera orientabile un dispositivo di inserimento forza addizionale 9, mostrato in particolare nelle figure 3 e 4.

Il dispositivo di inserimento forza addizionale 9 comprende un corpo a boccola 9a disposto attorno al secondo asse di rotazione B. Dal corpo a boccola 9a del dispositivo di inserimento forza addizionale 9 si diparte radialmente un’estensione radiale 9b.

Il dispositivo di inserimento forza addizionale 9, in corrispondenza di un’estremità dell’estensione radiale 9b lontana dal corpo a boccola 9a, porta un elemento inseguitore 9c elasticamente sollecitato contro la superficie a camma 5d del rotore 5. A tal fine è prevista una molla 9d, ad esempio una molla elicoidale di compressione, interposta fra l’elemento inseguitore 9c e la superficie a camma 5d. L’elemento inseguitore 9c può comprendere un rullino 9e.

Una molla elicoidale di torsione 10 è interposta tra il dispositivo di inserimento forza addizionale 9 e il supporto 2 per sollecitare il dispositivo di inserimento forza addizionale 9 contro un arresto regolabile 11 disposto sul supporto 2. A tal fine, una prima estremità 10a della molla di torsione 10 è fissata al supporto 2 e una seconda estremità 10b della molla di torsione 10 è fissata al dispositivo di inserimento forza addizionale 9.

La molla di torsione 10 è montata coassialmente con il dispositivo di inserimento forza addizionale 9. Sono tuttavia possibili altri disposizioni di mezzi elastici per sollecitare il dispositivo di inserimento forza addizionale contro l’arresto 11.

L’arresto 11 è disposto su un’estremità libera di un elemento mobile 12 di un attuatore 13, montato sul supporto 2. In particolare, l’attuatore 13 è un attuatore lineare, e pertanto l’elemento mobile 12 è un elemento traslabile lungo un asse di regolazione z. Ad esempio, l’attuatore 13 può essere un attuatore provvisto di un meccanismo a vite e madrevite.

Sul supporto 2 sono inoltre disposti sensori (non illustrati), ad esempio sensori a effetto Hall, previsti per rilevare la posizione angolare della leva pedale 3 e del dispositivo di inserimento forza addizionale 9 e rendere disponibile un relativo segnale elettrico. A tal fine, sulla leva pedale 4 e sul dispositivo di inserimento forza addizionale 9 sono disposti solidalmente rispettivi elementi di tracciamento 14 e 15 rilevabili dai sensori, ad esempio magneti.

Nelle figure 7 e 8 l’arresto 11 del dispositivo di inserimento forza addizionale 9 è rappresentato in una prima posizione operativa, o posizione di riposo. Durante l’attuazione della leva pedale 3 da parte dell’utente, l’elemento inseguitore 9c scorre liberamente sul primo tratto 53 a raggio costante della superficie a camma 5d non generando variazioni sulla caratteristica meccanica di attuazione del pedale; le forze che l’utente dovrà vincere per azionare il pedale saranno generate dalle molle di ritorno 7 del pedale, dall’eventuale sistema di isteresi 8 e dagli attriti propri del sistema, generando una caratteristica di forza tipica dei pedali tradizionali, illustrata nella figura 9.

Azionando l’attuatore 13 è possibile modificare la posizione angolare del dispositivo di inserimento forza addizionale 9. Nelle figure 10-12 è infatti rappresentato l’arresto 11 in una seconda posizione operativa, che determina una corrispondente posizione operativa del dispositivo di inserimento forza addizionale 9.

Avendo modificato la posizione relativa tra dispositivo 9 e rotore 5, durante la corsa di azionamento della leva pedale 3 l’elemento inseguitore 9c andrà ad incontrare una parte del profilo rotore a raggio variabile, ovvero il tratto 5g. Per proseguire con la corsa del pedale si dovrà quindi vincere il precarico della molla 9d e far arretrare l’elemento inseguitore 9c generando un momento opposto alla direzione di azionamento. Tale momento, percepito dall’utente come un’ulteriore forza che si oppone al moto della leva, sarà determinato dal precarico della molla 9d e dalla geometria dell’elemento inseguitore 9c e della superficie a camma 5d. Una volta superata la parte di profilo a raggio variabile 5g, l’elemento inseguitore 9c incontrerà un profilo a raggio costante 5f che andrà ad annullare l’effetto della forza aggiuntiva per la restante corsa del pedale 3. La caratteristica di forza così ottenuta è illustrata nella figura 13.

Variando la posizione dell’attuatore 13 e conseguentemente la posizione angolare del dispositivo 8 è possibile spostare il punto di applicazione del picco di forza (rappresentato dalla linea verticale a tratti) lungo tutta la corsa di attuazione del pedale. La determinazione della posizione del dispositivo 9 e di conseguenza il controllo dell’azionamento attuatore possono essere facilmente realizzati mediante il rilevamento della parte mobile 15 da parte del rispettivo sistema di rilevamento posizione angolare.

Nel pedale sopra descritto il dispositivo di inserimento forza addizionale può essere ingaggiato-escluso con pedale in qualsiasi posizione angolare.

Inoltre, il picco di forza può essere posizionato in qualsiasi punto della corsa pedale, anche in posizione di riposo per realizzare una funzione di “poggia-piede”.

Inoltre, il meccanismo di ingaggio della forza addizionale è tale per cui in caso di malfunzionamento non si pregiudica mai il ritorno del pedale in posizione di riposo, non essendo presenti vincoli al movimento del pedale nella direzione di rilascio.

Inoltre, la forza di attuazione addiizionale del pedale non è fornita dall’attuatore ma dal precarico della molla 9d e dalla geometria del profilo 5d, per cui è possibile tarare facilmente l’ampiezza del picco di forza supplementare.

L’ampiezza angolare del picco di forza è determinato dall’accoppiata delle geometrie realizzative dell’elemento inseguitore 9c e del profilo 5d, per cui l’adattamento del profilo di forza è facilmente realizzabile modificando solamente questi due elementi.

La realizzazione del dispositivo 9 permette di controllarne la posizione impiegando un sensore di posizione angolare di facile installazione. Questo rende particolarmente agevole la retroazione dell’attuatore e il controllo della posizione angolare di inserimento forza addizionale.

Il rotore 5 integra le funzioni di realizzazione isteresi meccanica controllata ed elemento di ingaggio del dispositivo di inserimento forza addizionale 9.

Nelle figure 14-24 è illustrato un pedale acceleratore secondo una seconda forma di realizzazione della presente invenzione. A elementi corrispondenti a quelli della forma di realizzazione precedente sono stati assegnati gli stessi riferimenti numerici; tali elementi non verranno ulteriormente descritti.

In particolare, rispetto alla forma di realizzazione precedente sono differenti il rotore e il dispositivo di inserimento forza addizionale, che verranno ora indicati rispettivamente con i riferimenti 5’ e 9’. Gli altri componenti sono identici a quelli della forma di realizzazione precedente.

Con riferimento anche alla figura 17, il rotore 5’ è montato sul secondo asse di rotazione B, e comprende un corpo a boccola 5a’ disposto attorno al secondo asse di rotazione B, a partire dal quale si diparte radialmente un’estensione radiale 5b’. L’estensione radiale 5b’ del rotore 5’ è collegata alla leva pedale 3 attraverso l’asta di articolazione 6 rigida, avente opposte estremità collegate a cerniera rispettivamente alla leva pedale 3 e a un punto 5c’ del rotore 5’.

Sull’estensione radiale 5’ del rotore 5’ è inoltre disposto un elemento di impegno 5d’, che può essere un elemento ricavato in un sol pezzo con il rotore 5’, oppure fissato ad esso.

Con riferimento anche alla figura 16, il dispositivo di inserimento forza addizionale 9’ è anch’esso montato in maniera orientabile sul secondo asse di rotazione B. Il dispositivo di inserimento forza addizionale 9’ comprende un corpo a boccola 9a’ disposto attorno al secondo asse di rotazione B. Dal corpo a boccola 9a’ del dispositivo di inserimento forza addizionale 9’ si diparte radialmente un’estensione radiale 9b’.

L’estensione radiale 9b’ del dispositivo 9’ porta un elemento elastico di ritorno 9c’ avente una prima estremità 9d’ fissata al dispositivo di inserimento forza addizionale 9’ e una seconda estremità libera 9e’ atta a essere impegnata dall’elemento di impegno 5d’ del rotore 5’. Un elemento di precarico 9f’ è eventualmente disposto sul rotore 5’ per realizzare un precarico dell’elemento elastico 9c’ mediante impegno con l’estremità libera 9e’ di quest’ultimo. Nell’esempio illustrato, l’elemento elastico di ritorno 9c’ è realizzato come una molla elicoidale di torsione disposta su un asse non coincidente con l’asse della molla di torsione 10. Secondo altre forme di realizzazione, la molla elicoidale di torsione potrebbe essere disposta su un asse coincidente l’asse della molla di torsione 10. In questo caso, entrambe le molle 10 e 9c’ potrebbero essere disposte coassialmente con il secondo asse di rotazione B, oppure con un asse non coincidente con il secondo asse di rotazione B. Secondo ulteriori forme di realizzazione, al posto della molla di torsione 9c’ potrebbero essere presenti altri tipi di mezzi elastici.

Il funzionamento del sistema è del tutto simile alla forma di realizzazione precedentemente descritta. Nelle figure 18 e 19 l’arresto 11 del dispositivo di inserimento forza addizionale 9’ è rappresentato in una prima posizione operativa, o posizione di riposo. Durante l’attuazione del pedale da parte dell’utente, il rotore 7 non va a contatto con alcun elemento del dispositivo di realizzazione forza aggiuntiva 9’ e la caratteristica di forza del pedale è analoga a quella illustrata in figura 9.

Analogamente alla forma di realizzazione precedentemente descritta l’attuatore 13 modificando la sua posizione farà ruotare il dispositivo 9’ portandolo nel raggio di azione del rotore 5’, specificamente del suo elemento di ingaggio 5d’, come illustrato nelle figure 20-23.

Azionando la leva 3 il rotore 5’ andrà a ingaggiare il dispositivo 9’ in un determinato punto della sua corsa angolare; per continuare la corsa del pedale sarà necessario vincere il precarico dell’elemento elastico 9c’ e proseguire nel caricare l’elemento stesso.

In presenza di un precarico dell’elemento elastico 9c’ la caratteristica meccanica di azionamento del pedale sarà del tipo illustrato in figura 23. Nel caso l’elemento elastico 9c’ non presenti un precarico (o il precarico sia molto piccolo) la caratteristica meccanica di azionamento del pedale sarà del tipo illustrato in figura 24. In ogni caso, nella forma di realizzazione della figura 14 l’effetto della forza addizionale si manifesta lungo tutto il tratto compreso fra il punto di inserimento forza addizionale e la posizione di finecorsa della leva pedale 3.

Variando la posizione dell’attuatore 13 e conseguentemente la posizione angolare del dispositivo 9’ è possibile spostare il punto di applicazione della forza aggiuntiva (rappresentato dalla linea verticale a tratti nelle figure 23 e 24) lungo tutta la corsa di attuazione del pedale.

La determinazione della posizione del dispositivo 9’ e di conseguenza il controllo dell’azionamento attuatore possono essere facilmente realizzati mediante il rilevamento della parte mobile 15 da parte del rispettivo sistema di rilevamento posizione angolare.

Molti dei vantaggi sopra descritti in relazione alla forma di realizzazione precedente valgono anche per la seconda forma di realizzazione qui descritta.

Inoltre, il valore dell’incremento di forza è facilmente modulabile agendo sulla rigidezza e/o sul precarico dell’elemento elastico 9c’.

Con riferimento alle figure 25-27 si illustra ora una terza forma di realizzazione dell’invenzione. A elementi corrispondenti a quelli della forma di realizzazione precedente sono stati assegnati gli stessi riferimenti numerici; tali elementi non verranno ulteriormente descritti.

In particolare, rispetto alla prima forma di realizzazione sopra descritta sono differenti l’attuatore e la parte del dispositivo di inserimento forza addizionale destinata all’accoppiamento con l’attuatore, che verranno ora indicati rispettivamente con i riferimenti 13’ e 9a’. Gli altri componenti sono identici a quelli della forma di realizzazione precedente.

Il dispositivo di inserimento forza addizionale 9 della terza forma di realizzazione comprende un corpo a boccola 9a’ disposto attorno al secondo asse di rotazione B. Tale corpo a boccola 9a’ è configurato per un accoppiamento prismatico con un albero 11’ di un attuatore rotativo 13’, coassiale con il secondo asse di rotazione B. L’attuatore deve essere in grado di mantenere una posizione angolare fissa quando non energizzato. Secondo una forma di realizzazione non illustrata, il collegamento fra attuatore e dispositivo di inserimento forza addizionale potrebbe essere mediato da una trasmissione, ad esempio una trasmissione a ingranaggi.

Come rappresentato in figura 25, un elemento elastico addizionale 10’ agente tra supporto 2 e dispositivo di inserimento forza addizionale 9 potrebbe essere previsto per il recupero di eventuali giochi.

Il funzionamento della terza forma di realizzazione è identico a quello della prima forma di realizzazione sopra descritta.

In una forma di realizzazione non illustrata, l’attuatore rotativo potrebbe essere anche applicato alla seconda forma di realizzazione sopra descritta.

Naturalmente, fermo restando il principio del trovato, le forme di attuazione ed i particolari di realizzazione potranno essere ampiamente variati rispetto a quanto è stato descritto ed illustrato a puro titolo di esempio non limitativo, senza per questo uscire dall’ambito dell’invenzione come definito nelle annesse rivendicazioni. Ad esempio, elementi descritti con riferimento ad alcune delle forme di realizzazione illustrate possono essere associati, ove compatibili, a elementi descritti con riferimento ad altre delle forme di realizzazione illustrate.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Pedale acceleratore (1), particolarmente per un autoveicolo, comprendente un supporto (2), una leva pedale (3) montata girevole sul supporto (2) intorno a un primo asse di rotazione (A), la leva pedale (3) a seguito di azionamento essendo mobile da una posizione di riposo in una direzione di azionamento, un rotore (5; 5’) montato girevole sul supporto (2) intorno a un secondo asse di rotazione (B), il rotore (5; 5’) essendo collegato alla leva pedale (3), in cui primi mezzi elastici di ritorno (7) interposti tra il supporto (2) e uno di detti leva pedale e rotore sollecitano la leva pedale (3) nella posizione di riposo, e un dispositivo di inserimento forza addizionale (9; 9’) configurato per generare una forza addizionale sulla leva pedale (3) a seguito di impegno con il rotore (5; 5’) in corrispondenza di un punto della traiettoria di rotazione della leva pedale (3), nel seguito punto di inserimento forza addizionale, caratterizzato dal fatto che il dispositivo di inserimento forza addizionale (9; 9’) è montato orientabile intorno al secondo asse di rotazione (B), essendo previsto un attuatore (13; 13’) associato al dispositivo di inserimento forza addizionale (9; 9’) per regolare il dispositivo di inserimento forza addizionale (9; 9’) secondo una pluralità di posizioni angolari stabili rispetto al secondo asse di rotazione (B), e con ciò regolare la posizione del punto di inserimento forza addizionale lungo la traiettoria di rotazione della leva pedale (3).
2. Pedale secondo la rivendicazione 1, in cui detto attuatore è un attuatore rotativo (13’) comandabile per spostare il dispositivo di inserimento forza addizionale (9; 9’) lungo un intervallo angolare di regolazione.
3. Pedale secondo la rivendicazione 1, in cui secondi mezzi elastici di ritorno (10) sono interposti tra il dispositivo di inserimento forza addizionale (9; 9’) e il supporto (2) per sollecitare il dispositivo di inserimento forza addizionale (9; 9’) contro un arresto (11) disposto sul supporto (2), e in cui detto attuatore è un attuatore lineare (13) comandabile per spostare l’arresto lungo un asse di regolazione (z).
4. Pedale secondo una delle rivendicazioni da 1 a 3, in cui il rotore (5) comprende una superficie a camma (5d) e il dispositivo di inserimento forza addizionale (9) comprende un elemento inseguitore (9c) portato dal dispositivo di inserimento forza addizionale (9) ed elasticamente sollecitato contro la superficie a camma (5d) del rotore (5).
5. Pedale secondo la rivendicazione 4, in cui la superficie a camma (5d) del rotore (5) comprende un primo tratto di superficie (5e) e un secondo tratto di superficie (5f) coassiali con il secondo asse di rotazione (B) e aventi raggio di curvatura differente l’uno dall’altro, nonché un tratto di superficie di transizione (5g) che collega il primo tratto di superficie (5e) al secondo tratto di superficie (5f).
6. Pedale secondo la rivendicazione 4 o 5, in cui sono previsti terzi mezzi elastici di ritorno (9d) interposti tra il dispositivo di inserimento forza addizionale (9) e l’elemento inseguitore (9c) per sollecitare l’elemento inseguitore (9c) contro la superficie a camma (5d) del rotore (5).
7. Pedale secondo una delle rivendicazioni da 1 a 3, in cui il dispositivo di inserimento forza addizionale (9’) comprende un elemento elastico di ritorno (9c’) portato dal dispositivo di inserimento forza addizionale (9’) e avente una prima estremità (9d’) fissata al dispositivo di inserimento forza addizionale (9’) e una seconda estremità (9e’) libera, detta seconda estremità essendo atta a essere impegnata dal rotore (5’).
8. Pedale secondo la rivendicazione 7, in cui il dispositivo di inserimento forza addizionale (9’) comprende un elemento di precarico (9f’) portato dal dispositivo di inserimento forza addizionale (9’), detto elemento di precarico essendo atto a impegnare la seconda estremità (9e’) dell’elemento elastico di ritorno (9c’) quando la seconda estremità (9e’) dell’elemento elastico di ritorno (9c’) non è impegnata dal rotore (5’).
9. Pedale secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui il rotore (5; 5’) è collegato alla leva pedale (3) tramite un’articolazione (6).