IT201800002455A1 - Linea di lavorazione di prodotti fluidi contenuti in contenitori pre dosati. - Google Patents

Description

TITOLO: LINEA DI LAVORAZIONE DI PRODOTTI FLUIDI CONTENUTI IN CONTENITORI PRE DOSATI

La presente invenzione si riferisce ad una linea di lavorazione di prodotti fluidi i quali sono contenuti in contenitori. Detta linea è atta ad eseguire lavorazioni su contenitori pre dosati il cui contenuto è atto ad essere lavorato per ottenere il prodotto finale desiderato. All’interno dei contenitori è quindi presente un semilavorato, in particolare una base di materiale ad esempio vernice, su cui sarà svolta almeno una lavorazione in detta linea di lavorazione.

La linea secondo la presente invenzione è in grado di operare in modo automatico su contenitori pre dosati riducendo il rischio di contaminazione e/o gocciolamento dei prodotti fluidi.

La linea di lavorazione comprende almeno due stazioni di manipolazione dei coperchi e/o tappi compresi nei contenitori. Tali stazioni di manipolazione sono in grado di rimuovere e/o riposizionare un coperchio e/o tappo associato ad un contenitore.

Sono noti contenitori, in particolar modo per il contenimento di fluidi ad esempio vernici, dotati di coperchio chiuso, ad esempio a pressione, su cui è presente un tappo avvitato. Il sistema secondo la presente invenzione è particolarmente adatto a manipolare tali tipologie di coperchio e/o tappo.

Sono note linee di lavorazione in cui i contenitori sono immessi nella linea in modo manuale, ed ai contenitori in ingresso vengono rimossi i tappi e/o coperchi, in modo manuale, al fine di poter eseguire le lavorazioni successive, ed in particolare la dosatura di ulteriori prodotti fluidi e/o in polvere per ottenere il prodotto desiderato.

L’operazione di rimozione del tappo e/o coperchio svolta manualmente comporta il rischio di gocciolamento di parte del prodotto fluido imbrattando parti della linea e/o del contenitore stesso. La parte di prodotto fluido gocciolato deve essere rimosso dal contenitore e/o dalla linea prima che il contenitore prosegua lungo la linea. L’operatore deve necessariamente utilizzare degli appositi stracci, ad esempio di carta, e/o solventi per rimuovere tale prodotto fluido, comportando un aumento dei costi sia in termini di materiale utilizzato che di scarto che dovrà essere opportunamente trattato e smaltito.

È inoltre noto che, per particolari tipologie di contenitori aventi un coperchio a pressione di materiale metallico la rimozione manuale dello stesso coperchio può causare dei danni alla struttura del contenitore stesso e/o del coperchio, causando problemi di tenuta del contenitore. Inoltre un contenitore e/o il suo coperchio danneggiato possono causare problemi nell’accatastamento degli stessi contenitori al termine della lavorazione, oltre all’indubbio effetto estetico indesiderato.

Inoltre, sono noti contenitori aventi un tappo avvitato su un coperchio fissato a pressione il quale è difficilmente manipolabile. Tale tipologia di tappo nelle linee attualmente note viene rimosso manualmente e separato definitivamente dal contenitore al quale, al termine della lavorazione viene associato un nuovo tappo. Tale soluzione comporta un ulteriore costo di produzione essendo necessario sostituire i tappi, oltre ad un problema di smaltimento e/o pulitura dei tappi rimossi.

La presente invenzione si propone di risolvere questi ed altri problemi tecnici realizzando una linea di lavorazione in cui sono comprese almeno due stazioni di manipolazione del coperchio e/o tappo fra le quali sono posizionate stazioni di lavorazioni per il fluido contenuto nei contenitori il cui coperchi e/o tappi sono manipolati.

Un aspetto della presente invenzione riguarda una linea di lavorazione per prodotti fluidi pre dosati in contenitori aventi almeno un coperchio e/o un tappo removibile in cui la linea ha le caratteristiche tecniche comprese nella rivendicazione 1.

Un ulteriore aspetto della presente invenzione riguarda un metodo di manipolazione del contenitore con le caratteristiche dell’allegata rivendicazione 12.

Le caratteristiche accessorie della linea e del metodo secondo la presente invenzione sono contenute nelle relative rivendicazioni dipendenti.

Le caratteristiche ed i vantaggi della linea di lavorazione e del metodo saranno chiari ed evidenti dalla seguente descrizione di diverse possibili forme di realizzazione e dalle seguenti figure le quali illustrano rispettivamente:

- la figura 1 mostra in una vista frontale una possibile forma di realizzazione, esemplificativa e non limitativa di una linea di lavorazione di prodotti fluidi contenuti in contenitori pre dosati;

- la figura 2 mostra, in una vista dall’alto in pianta, la linea di lavorazione secondo la presente invenzione;

- la figura 3 mostra in una vista frontale il sistema di movimentazione dei coperchi e/o tappi applicabile fra due stazioni di manipolazione compresi nella linea di lavorazione secondo la presente invenzione;

- le figure 4A-4E mostrano dettagli del sistema di movimentazione dei tappi e/o coperchi, in articolare; la figura 4A mostra il sistema di convogliamento, applicabile ad una stazione di manipolazione per la rimozione di coperchi e/o tappi, in una prima configurazione operativa; la figura 4B mostra un ingrandimento del sistema di convogliamento di figura 4A; la figura 4C mostra il sistema di convogliamento, applicabile ad una stazione di manipolazione per la rimozione di coperchi e/o tappi, in una seconda configurazione operativa; la figura 4D mostra il sistema di convogliamento, applicabile ad una stazione di manipolazione per il fissaggio dei coperchi e/o tappi, in una prima configurazione operativa; la figura 4D mostra in un ingrandimento il sistema di convogliamento in una seconda configurazione operativa;

- le figure 5A, 5B mostrano in una vista laterale una possibile forma di realizzazione di una stazione di manipolazione del coperchio e/o tappo, in cui è visibile il dispositivo manipolatore in due configurazione operative; la figura 5A mostra il manipolatore in una configurazione operativa di identificazione; la figura 5B mostra il manipolatore in una configurazione operativa di allineamento;

- le figure 6A-6C mostrano la sequenza di movimentazioni del manipolatore per consentire la rimozione di un tappo da un contenitore pre dosato; in particolare la figura 6A mostra il manipolatore che ingaggia il tappo che dovrà essere rimosso; la figura 6B mostra il manipolatore in una fase di svitamento del tappo dal contenitore; la figura 6C mostra il manipolatore il quale ha separato il tappo dal contenitore;

- le figure 7A-7C mostrano la sequenza di movimentazioni del manipolatore per consentire la rimozione di un coperchio da un contenitore pre dosato; in particolare la figura 7A mostra il manipolatore che ingaggia il coperchio che dovrà essere rimosso; la figura 7B mostra il manipolatore in una fase di azione sul tappo dal contenitore per consentirne la separazione; la figura 7C mostra il manipolatore il quale ha separato il coperchio dal contenitore.

Con riferimento alle citate figure, con il riferimento numerico 2 si indica la linea di lavorazione, secondo la presente invenzione, nel suo complessivo.

La linea di lavorazione 2, secondo la presente invenzione è particolarmente adatta ad eseguire lavorazioni su prodotti fluidi contenuti in contenitori “C” pre dosati con tali prodotti fluidi.

Tale contenitore “C”, atto ad essere immesso nella linea di lavorazione 2, comprende a sua volta almeno un coperchio e/o un tappo “L” per la chiusura del contenitore “C” stesso.

Ai fini della presente invenzione con il termine prodotti fluidi s’intendono prodotti quali vernici, tinte e/o pitture oppure basi per la realizzazione di prodotti per la copertura di superfici.

Ai fini della presente invenzione, con il termine contenitore pre dosato s’intende un contenitore contenente una quantità di fluidi al suo interno, pertanto non si tratta di un contenitore vuoto.

Ai fini della presente invenzione, con il termine coperchio e/o tappo s’intende un sistema di chiusura in grado di evitare la fuoriuscita involontaria del prodotto fluido contenuto nello stesso contenitore quando detto coperchio e/o tappo è accoppiato, ed in particolare serrato su un’apertura compresa in almeno una porzione del contenitore e/o del coperchio. Tale apertura può essere un’apertura realizzata nello stesso contenitore oppure realizzata su un sistema di chiusura del coperchio stesso, ad esempio un coperchio di più grandi dimensioni.

La linea di lavorazione 2, secondo la presente invenzione, comprende: una prima stazione di manipolazione 3; quest’ultima comprende a sua volta almeno un manipolatore 4. Tale manipolatore 4 è atto a manipolare detto coperchio e/o tappo “L” in modo tale da rimuovere detto coperchio e/o tappo “L” da detto contenitore “C”. La manipolazione eseguita dal manipolatore 4 sul coperchio e/o tappo “L” è in grado di aprire detto contenitore “C”, in particolare disaccoppiando, ed in particolare rimuovendo, detto coperchio e/o tappo “L” dall’apertura a cui sono associati. In particolare, detto manipolatore 4 è in grado di rimuovere il coperchio e/o il tappo “L” senza danneggiare né il contenitore né il coperchio e/o tappo.

La linea di lavorazione 2, secondo la presente invenzione, comprende almeno una stazione di lavorazione “W”. Detta stazione di lavorazione “W” è atta ad eseguire almeno una lavorazione sul prodotto fluido contenuto nel contenitore “C”. In particolare detta stazione di lavorazione “W” è atta ad eseguire la lavorazione a seguito della rimozione di detto coperchio e/o tappo “L” dal contenitore “C”.

Ai fini della presente descrizione, con il termine lavorazione su un prodotto fluido s’intende l’esecuzione di una lavorazione in grado di modificare, almeno in parte, almeno una caratteristica del prodotto fluido contenuto nel contenitore “C”. Una possibile lavorazione può consistere nell’aggiunta di un ulteriore prodotto, sia di tipo fluido che solido e/o in forma granulare oppure in polvere, oppure una fase di miscelazione e/o agitazione, oppure ancora un’estrazione di un campione, ad esempio per un controllo sulla qualità del prodotto fluido.

La linea di lavorazione 2, secondo la presente invenzione, comprende inoltre una seconda stazione di manipolazione 5. Detta stazione di manipolazione 5 comprende a sua volta almeno un manipolatore 6. Detto manipolatore 6 è atto a manipolare detto coperchio e/o tappo “L” in modo tale da associare detto coperchio e/o tappo “L” a detto contenitore “C”.

La manipolazione eseguita dal manipolatore 6 sul coperchio e/o tappo “L” è in grado di chiudere detto contenitore “C”, in particolare accoppiando, preferibilmente serrando, detto coperchio e/o tappo “L” all’apertura a cui devono essere associati. In particolare detto manipolatore 6 è in grado di assicurare il coperchio e/o il tappo “L” senza danneggiare né il contenitore “C” né il coperchio e/o tappo “L”.

La linea di lavorazione 2, secondo la presente invenzione, comprende inoltre un sistema di trasporto 8. Detto sistema di trasporto 8 è atto a movimentare i contenitori “C” pre dosati fra le diverse stazioni (3, 5, W). In generale detto sistema di trasporto 8 può descrivere un percorso rettilineo, spezzato oppure curvilineo, in funzione delle esigenze.

Nella linea di lavorazione 2, secondo la presente invenzione, detta almeno una stazione di lavorazione “W” è interposta fra la prima stazione di manipolazione 3 e la seconda stazione di manipolazione 5.

La presente invenzione consente quindi di essere certi che in precedenza e successivamente ad almeno una stazione di lavorazione “W”, la quale richiede di operare su contenitori aperti, i contenitori rimangano sigillati, senza rischio di contaminazione del prodotto fluido e/o rovesciamenti del prodotto fluido contenuto nei singoli contenitori “C”.

La presente invenzione consente di eseguire sia le operazioni di rimozione del coperchio e/o tappo “L” dal contenitore, che di riposizionamento del coperchio e/o tappo “L” sul contenitore “C”, avvengano in modo automatico, preferibilmente senza richiedere l’intervento di un operatore umano. La linea di lavorazione 2, secondo la presente invenzione è preferibilmente totalmente automatizzata.

In generale, la linea di lavorazione 2, secondo la presente invenzione, prevede che detto almeno un manipolatore (4, 6), sia atto a manipolare coperchi e/o tappi “L” associabili a detto contenitore “C” tramite mezzi ad incastro e/o a vite.

In una possibile forma di realizzazione, detta linea di lavorazione 2 prevede che sia la prima stazione di manipolazione 3 che la seconda stazione di manipolazione 5 comprendono ciascuna almeno uno manipolatore.

In una possibile forma di realizzazione alternativa detta linea di lavorazione 2 comprende un unico manipolatore, ad esempio un automa e/o umanoide dotato di intelligenza artificiale. Tale unico manipolatore è in grado di manipolare detti coperchi e/o tappi “L” sia in corrispondenza di detta prima stazione di manipolazione 3 sia in corrispondenza di detta seconda stazione di manipolazione 5, spostandosi fra le due stazioni di manipolazione (3, 5).

In generale detto almeno un manipolatore (4, 6) è atto ad operare su coperchi connessi ad incastro oppure avvitati al contenitore “C” e/o tappi connessi ad incastro oppure avvitati al contenitore “C”.

Preferibilmente, detti manipolatori (4, 6) sono del tipo automatizzato, non richiedendo l’intervento umano, potendo essere ad esempio dei dispositivi umanoidi e/o automi dotati di intelligenza artificiale.

La linea di lavorazione 2, secondo la presente invenzione è quindi in grado di operare su diverse tipologie di contenitori “C” i quali possono avere diversi possibili sistemi di chiusura di una o più aperture.

In una forma di realizzazione preferita della linea di lavorazione 2, secondo la presente invenzione, la stessa linea di lavorazione 2 comprende un sistema di movimentazione 7 dei coperchio e/o tappi “L”. Detto sistema di movimentazione 7 è atto alla movimentazione dei coperchi e/o tappi “L” almeno fra detta prima stazione di manipolazione 3 e detta seconda stazione di manipolazione 5. La linea di lavorazione 2, secondo la presente invenzione, permette di movimentare i coperchi e/o tappi “L” rimossi nella prima stazione di manipolazione 3 sino alla seconda stazione di manipolazione 5 in modo tale da poter riutilizzare i coperchi e/o tappi “L” rimossi. Preferibilmente detto sistema di movimentazione 7 è automatizzato, non richiedendo ad esempio l’intervento di operatori umani. In una possibile forma di realizzazione detto sistema di movimentazione 7 può essere integrato in un unico manipolatore, o manipolatore singolo, in grado di operare sia in corrispondenza di detta prima stazione di manipolazione 3, sia di operare in detta seconda stazione di manipolazione 5, muovendosi fra tali stazioni. Tale unico manipolatore, che ingloba tale sistema di movimentazione 7, è in grado di trasportare con sé detti coperchi e/o tappi “L”, rimossi dai contenitori “C” in detta prima stazione di manipolazione 3, per poter fissare nuovamente i coperchi e/o tappi “L” trasportati ai contenitori “C” nella seconda stazione di manipolazione 5.

Preferibilmente, al fine di ridurre il rischio di contaminazioni, il coperchio e/o tappo “L” rimosso da un contenitore “C” nella prima stazione di manipolazione 3 sarà connesso nuovamente allo stesso contenitore “C” quando quest’ultimo giungerà alla seconda stazione di manipolazione 5.

In generale, la linea di lavorazione 2, secondo la presente invenzione, è predisposta in modo tale che detto manipolatore 6 della seconda stazione di manipolazione 5 sia atto a manipolare il coperchio e/o tappo “L” rimosso da un contenitore “C” nella prima stazione di manipolazione 3 in modo tale da associare il coperchio e/o tappo “L” allo stesso contenitore “C” da cui era stato rimosso, chiudendolo.

La presente soluzione permette quindi di ridurre gli sprechi, non dovendo utilizzare nuovi tappi e/o coperchi “L” per chiudere nuovamente i contenitori “C”.

In una forma di realizzazione preferita, ma per questo non limitativa, della linea di lavorazione 2, secondo la presente invenzione, detto sistema di movimentazione 7 comprende dispositivo di movimentazione 71, il quale è atto a movimentare, preferibilmente facendoli scorrere, detti coperchi e/o tappi “L” fra detta prima stazione di manipolazione 3 e detta seconda stazione di manipolazione 5. In una possibile forma di realizzazione di detto dispositivo di movimentazione 71 esso è un nastro trasportatore oppure un sistema di slitte e/o rulli automatizzati. Detto dispositivo di movimentazione 71 segue un percorso predefinito, preferibilmente parallelo al percorso descritto dal sistema di trasporto 8 per la movimentazione dei contenitori “C”. In alternativa detto dispositivo di movimentazione 71 può seguire un percorso alternativo, eventualmente il percorso più breve fra le due stazioni di manipolazione (3, 5).

Detto sistema di movimentazione 7 comprende inoltre almeno due sistemi di convogliamento 72. Ognuno di detti sistemi di convogliamento è atto a consentire l’opportuno passaggio da detto manipolatore (4, 6) al dispositivo di movimentazione 71, e viceversa, di detti coperchi e/o tappi “L”. Detti sistemi di convogliamento 72 raccordano fra loro le operazioni svolte dai manipolatori (4, 6) e quella del sistema di movimentazione 7. In particolare un primo sistema di convogliamento 72 è atto a convogliare il coperchio e/o tappo “L”, rimosso da detto manipolatore 4 compreso nella prima stazione di manipolazione 3, posto su un’apposita postazione 73 sino a posizionarsi opportunamente sul dispositivo di movimentazione 71 del sistema di movimentazione 7; mentre un secondo sistema di convogliamento 72 è atto a convogliare il coperchio e/o tappo “L”, giunto alla seconda stazione di manipolazione 5 per mezzo di detto dispositivo di movimentazione 71, sino ad una postazione 73 da cui può essere opportunamente afferrato da detto manipolatore 6, compreso nella seconda stazione di manipolazione 5.

Detto sistema di movimentazione 7 comprende inoltre una pluralità di sistemi anti gocciolamento 74. Detto sistemi anti gocciolamento 74 sono atti ad evitare che, almeno nella movimentazione fra i sistemi di convogliamento 72 ed i manipolatori (4, 6) di detti coperchi e/o tappi “L”, parte del prodotto fluido possa imbrattare i contenitori “C”, detti coperchi e/o tappi “L” e/o parte della linea di lavorazione 2.

In una prima forma di realizzazione, esemplificativa e non limitativa, detti sistemi anti-gocciolamento 74 comprendono una pluralità di piastre, almeno una posta in prossimità di ogni sistema di convogliamento 72; in grado di posizionarsi al di sotto del coperchi e/o tappo “L” durante la movimentazione eseguita dal manipolatore (4, 6) dal contenitore al sistema di convogliamento 72 e viceversa. In particolare è presente una prima piastra atta a porsi al di sotto di detto coperchio e/o tappo “L” quando detto manipolatore 4 della prima stazione di manipolazione 3, dopo aver manipolato detto coperchio e/o tappo “L”, rimuovendolo dal contenitore “C”, movimenta detto coperchio e/o tappo “L” verso una postazione 73 per essere immesso nel sistema di convogliamento 72. Inoltre, è presente una seconda piastra atta a porsi al di sotto di detto coperchio e/o tappo “L” quando detto manipolatore 6 della seconda stazione di manipolazione 5, prima di manipolare detto coperchio e/o tappo “L”, per associarlo al contenitore, movimenta detto coperchio e/o tappo “L” dal sistema di convogliamento 72, ed in particolare dalla postazione 73, verso il contenitore “C” per accoppiarlo allo stesso contenitore “C”. Pertanto, detto sistema di movimentazione 7, ed in particolare detti sistemi anti gocciolamento 74, comprendono inoltre almeno due postazioni 73; almeno una per ogni stazione di manipolazione (3, 5) su cui il coperchio e/o tappo “L” può essere posizionato, in modo tale che possa essere movimentato da un manipolatore (4, 6) e/o da un sistema di convogliamento 72. Tale postazione 73 comprende almeno un alloggiamento avente i bordi con un diametro sostanzialmente uguale al diametro del coperchio e/o tappo “L” in modo tale che lo stesso coperchio e/o tappo “L” si possa appoggiare sui suoi bordi esterni, i quali non sono venuti a contatto con il prodotto fluido, evitando che le porzioni di coperchio e/o tappo “L”, su cui potenzialmente può rimanere parte del prodotto fluido, non tocchino superfici le quali potrebbero essere imbrattate dal prodotto fluido e soprattutto che tale prodotto fluido possa imbrattare altri coperchi e/o tappi “L” posti sulla stessa postazione, contaminandoli.

In una forma di realizzazione preferita detti almeno due sistemi di convogliamento 72 sono atti a capovolgere detto coperchio e/o tappo “L”. La presente soluzione garantisce che i coperchi e/o tappi “L”, che giungono sul dispositivo di movimentazione 71, siano rivolti in modo tale che appoggino sul dispositivo di movimentazione 71 con la loro superficie esterna, cioè con la superficie che non può essere imbrattata in alcun modo dal prodotto fluido quando lo stesso coperchio e/o tappo “L” è associato al contenitore “C”. Inoltre, la presente soluzione garantisce di predisporre nuovamente il coperchio e/o tappo “L” in modo tale che il manipolatore 6, compreso nella seconda stazione di manipolazione 5, possa agevolmente prelevare il coperchio e/o tappo “L”, senza imbrattarsi a sua volta, e posizionarlo immediatamente sul contenitore “C”. Preferibilmente, il coperchio e/o tappo “L” è posizionato sullo stesso contenitore “C” da cui era stato rimosso. Tale soluzione semplifica la movimentazione dei manipolatori (4, 6) compresi nelle stazioni di manipolazione (3, 5).

In una possibile forma di realizzazione, esemplificativa e non limitativa, detto sistema di convogliamento 72 è atto a variare la quota in cui è posizionato il tappo a seguito del suo convogliamento. In particolare, con la movimentazione per consentire di capovolgere il coperchio e/o tappo “L” si ha una variazione di quota per raggiungere la posizione finale, ad esempio per il passaggio da detta postazione 73 a detto dispositivo di movimentazione 71 vi è un movimento verso il basso, riducendo la quota; mentre per il passaggio da detto dispositivo di movimentazione 71 a detta postazione 73 vi è un movimento verso l’alto, aumentando la quota.

Forme di realizzazione alternativa prevedono un sistema di convogliamento 72 il quale mantiene il coperchio e/o il tappo alla stessa quota, operando comunque un capovolgimento del coperchio e/o tappo “L”.

In una possibile forma di realizzazione esemplificativa e non limitativa della linea di lavorazione 2 detto manipolatore (4, 6) a sua volta comprende: almeno un dispositivo di presa (43, 63), atto ad afferrare un coperchio o tappo “L”; un dispositivo azionatore (44, 64) in grado di disaccoppiare e/o accoppiare detto coperchio o tappo “L” dal contenitore “C” a cui è associato. Detto manipolatore (4, 6) comprende inoltre un dispositivo di movimentazione (45, 65) atto ad allontanare e/o avvicinare il coperchio o tappo “L” dal contenitore “C”, ad esempio per posizionare su e/o prelevare da detta postazione 73 il coperchio e/o tappo “L”.

In una forma di realizzazione preferita, ma per questo non limitativa, ogni stazione di manipolazione (3, 5) comprende un primo manipolatore atto a manipolare coperchi ed un secondo manipolatore, indipendente dal primo, in grado di manipolare i tappi. Preferibilmente, il manipolatore adatto a manipolare i coperchi è atto a manipolare coperchi associati al contenitore “C” a pressione, ancora più in particolare i coperchi atti ad essere associati a contenitori i quali nella loro porzione di bordo periferico interno della parete superiore definiscono un incavo anulare, aperto verso l’alto, atto a ricevere la superficie inferiore di un canale anulare aperto verso l’alto compreso nel coperchio. A sua volta il coperchio include una porzione deformabile, protendente al di fuori di detto incavo, tramite cui il coperchio può essere rimosso dall’impegno con la parete superiore del contenitore.

Invece, il manipolatore atto a manipolare i tappi è atto a manipolare tappi avvitati al contenitore “C” oppure avvitati su un coperchio associato, preferibilmente a pressione, al contenitore “C”.

In una forma di realizzazione preferita, esemplificativa e non limitativa, detta prima stazione di manipolazione 3 comprende un primo manipolatore atto a rimuovere i coperchi, in particolare coperchi a pressione, ed un secondo manipolatore atto a rimuovere i tappi, in particolare tappi a vite. Nella stessa forma di realizzazione detta seconda stazione di manipolazione 5 comprende un primo manipolatore atto a fissare i coperchi, in particolare coperchi a pressione, ed un secondo manipolatore atto a serrare i tappi, in particolare tappi a vite.

Nella forma di realizzazione della linea di lavorazione 2, secondo la presente invenzione, ed in particolare delle stazioni di manipolazione (3, 5) aventi un manipolatore (4, 6) atto a manipolare un tappo a vite, detto dispositivo azionatore (44, 64) è atto a compiere un movimento rotatorio per accoppiare e/o disaccoppiare un tappo “L” a vite ad un contenitore “C”.

Nella forma di realizzazione della linea di lavorazione 2, secondo la presente invenzione, ed in particolare delle stazioni di manipolazione (3, 5) aventi un manipolatore (4, 6) atto a manipolare un coperchio a pressione, detto dispositivo azionatore (44, 64) è atto a compiere un movimento lineare per accoppiare e/o disaccoppiare un coperchio “L” a pressione ad un contenitore “C”.

In una forma di realizzazione preferita, esemplificativa e non limitativa, della linea di lavorazione 2, secondo la presente invenzione, detta almeno una stazione di lavorazione “W” è almeno una stazione di dosaggio di un prodotto fluido.

In una forma di realizzazione preferita detta linea di lavorazione 2 comprende almeno due stazioni di lavorazione “W” le quali sono stazioni di dosaggio.

In generale, tali stazioni di dosaggio sono in grado di immettere diversi prodotti fluidi in quantità predeterminate, come ad esempio tinte di tonalità e/o colore diversi.

In una forma di realizzazione preferita, esemplificativa e non limitativa, della linea di lavorazione 2, secondo la presente invenzione, detto sistema di trasporto 8 è un sistema a rulli, di tipo motorizzato.

Preferibilmente detti rulli sono messi in rotazione tramite un sistema a catena.

In una possibile forma di realizzazione, esemplificativa e non limitativa, detta linea di lavorazione può comprendere una macchina di marchiatura 21, atta ad apporre un segno distintivo, quale ad esempio un marchio e/o un codice a barre, preferibilmente tramite un adesivo, sul contenitore “C” posto nella linea di lavorazione 2.

Entrando maggiormente nei dettagli realizzativi, detto manipolatore 4, atto a rimuovere un tappo a vite da un contenitore “C”, comprende almeno un dispositivo di presa 43, atto ad afferrare il tappo “L”.

Detto manipolatore 4 comprende inoltre un dispositivo azionatore 44 in grado di disaccoppiare detto tappo “L” dal contenitore “C” a cui è associato. Detto manipolatore 4 comprende inoltre un dispositivo di movimentazione 45 atto ad allontanare il coperchio e/o tappo “L” dal contenitore “C”, ad esempio per porlo su una postazione 73.

Per poter rimuovere il tappo “L” da un contenitore giunto nella prima stazione di manipolazione 3, detto manipolatore 4 viene movimentato tramite detto dispositivo di movimentazione 45, ed in particolare abbassato sopra al tappo. Il manipolatore 4 è movimentato fintanto che il dispositivo di presa 43 non entra in contatto con il tappo “L” afferrandolo.

Una volta afferrato il tappo “L” detto dispositivo azionatore 44 è attivato per disaccoppiare il tappo “L”. Preferibilmente, detto dispositivo azionatore 44 è atto a far ruotare attorno all’asse del tappo “L” stesso detto dispositivo di presa 43. Il modo rotatorio, opportunamente controllato, consente di svitare il tappo “L” dal contenitore “C”. Il dispositivo di presa 43 è connesso al dispositivo azionatore 44 in modo tale da poter compensare il movimento lungo l’asse di rotazione del tappo durante la sua rimozione.

In una possibile forma di realizzazione, detto dispositivo di presa 43 comprende almeno due elementi di presa 431. Detto dispositivo di presa 43 è atto ad assumere due configurazioni operative; una prima configurazione operativa, in cui detti elementi di presa 431 non sono atti ad agire su detto tappo “L” in particolare agendo sui bordo laterali del tappo; ed una seconda configurazione operativa in cui detti elementi di presa 431 sono atti ad agire sui bordi laterali del tappo “L”.

Il movimento degli elementi di presa 431 fra le diverse configurazioni operative è eseguito tramite un sistema di leverismi i quali permettono di agire sui bordi laterali del tappo “L” a seguito del posizionamento del dispositivo di presa 43 sul tappo “L”.

Nella stessa forma di realizzazione detto dispositivo di movimentazione 45 comprende un primo dispositivo di movimentazione 451 il quale permette di avvicinare ed allontanare il dispositivo di presa 43 dal contenitore “C”. Preferibilmente lungo un asse verticale “Z”. La movimentazione eseguita dal primo dispositivo di movimentazione 451 permette al dispositivo di presa 43 di interagire con il tappo “L” e/o allontanandolo dallo stesso contenitore “C”.

In una possibile forma di realizzazione detto dispositivo di presa 43 è un sistema a pinza, preferibilmente di tipo pneumatico. In una forma di realizzazione preferita, detto dispositivo di presa 43 comprende due o più, preferibilmente tre, elementi di presa 431, ad esempio griffe.

Il manipolatore 4 non esercita forze volontarie sul bordo della parete superiore esterna del contenitore “C” e/o della porzione su cui il tappo “L” è avvitato.

Detto dispositivo azionatore 44 è atto a movimentare almeno due elementi di presa 431 del dispositivo di presa 43. In particolare, detto dispositivo azionatore 44 è atto a movimentare il dispositivo di presa 43, facendolo ruotare attorno ad un asse coincidente con l’asse del tappo “L”.

In una forma di realizzazione preferita del manipolatore 4, il dispositivo azionatore 44 comprende un dispositivo attuatore 442 ed almeno un sistema di compensazione 444.

Detto dispositivo azionatore 44 è un motore elettrico, preferibilmente brushless, il quale è controllabile nel numero di giri e nella coppia applicata con cui mette in rotazione detto dispositivo di presa 43 per svitare il tappo “L”. Detto sistema di compensazione 444 è atto a compensare i movimenti, lungo detto asse verticale, causati dalle porzioni filettare tramite cui il tappo “L” è fissato al contenitore “C”. In questo modo, durante la svitatura il dispositivo azionatore 44, tramite il sistema di compensazione 444, permette di compensare il movimento verso l’alto che compie il tappo “L” mentre viene svitato. In egual modo, il sistema di compensazione sarebbe in grado di compensare un movimento verso il basso del tappo durante l’avvitatura. Detto sistema di compensazione 444 comprende elementi elastici atti a compensare tali movimenti.

Detto dispositivo di movimentazione 45 è ad esempio un sistema pneumatico oppure oleodinamico. Oltre al primo dispositivo di movimentazione 451, detto dispositivo di movimentazione 45 comprende un telaio in grado di movimentare, almeno in un piano, detto manipolatore 4. In una possibile forma di realizzazione è compreso un secondo dispositivo attuatore in grado di muovere, lungo un asse orizzontale, detto manipolatore 4, ad esempio per poter raggiungere detta postazione 73. In una forma di realizzazione alternativa detto dispositivo di movimentazione 45 comprende un braccio robotizzato.

Il manipolatore 4 comprende inoltre un dispositivo di centraggio 41 il quale può comprendere un sistema di controllo elettronico, il quale è atto ad identificare la posizione del tappo “L”, ad esempio il suo corretto posizionamento, e permettere la conseguente movimentazione del manipolatore 4 verso il tappo “L”.

Successivamente alla completa rimozione del tappo “L” dal contenitore “C”, il manipolatore 4, tramite detto dispositivo di movimentazione 45, viene movimentato per porre detto tappo “L” sul sistema di movimentazione 7.

In particolare, il manipolatore 4 viene movimentato in modo tale da porre il tappo “L” su un’apposita postazione 73. Durante la movimentazione del tappo “L” dal contenitore sino alla postazione 73, i sistemi anti gocciolamento 74, ed in particolare almeno una piastra, si posiziona sotto il tappo “L” durante la movimentazione eseguita dal manipolatore 4, in modo tale da evitare che parte del prodotto fluido possa imbrattare il contenitore e/o parte della prima stazione di manipolazione 3 e/o del sistema di trasporto 8. In una possibile forma di realizzazione detta piastra del sistema anti gocciolamento 74 comprende una vasca per raccogliere eventuali gocciolamenti di prodotto fluido provenienti dal tappo “L”. Detta postazione 73 comprende anch’essa una vasca, di ridotte dimensioni, per raccogliere eventuali gocciolamenti di prodotto fluido.

In egual modo il manipolatore 6, compreso nella seconda stazione di manipolazione 5, essendo atto a serrare un tappo a vite su un contenitore “C”, comprende almeno un dispositivo di presa 63, atto ad afferrare il tappo “L”.

Detto manipolatore 6 comprende inoltre un dispositivo azionatore 64 in grado di serrare detto tappo “L” sul contenitore “C” a cui deve essere associato.

Detto manipolatore 6 comprende inoltre un dispositivo di movimentazione 65 atto ad avvicinare il tappo “L” al contenitore “C”. Per associare il tappo “L” ad un contenitore “C” giunto nella seconda stazione di manipolazione 5, detto manipolatore 6 viene movimentato tramite detto dispositivo di movimentazione 65, ed in particolare abbassato in modo tale da prelevare il tappo “L” posto in un’apposita postazione 73 compresa nel sistema di movimentazione 7 compreso in detta seconda stazione di manipolazione 5. Una volta afferrato il tappo “L” posto su detta postazione 73, il manipolatore 6 è movimentato in modo tale da porsi sul contenitore “C” in posizione in modo tale da associare detto tappo “L” al contenitore “C”. Durante la movimentazione del tappo “L” dalla postazione 73 verso il contenitore “C”, i sistemi anti gocciolamento 74, ed in particolare almeno una piastra, si posiziona sotto il tappo “L” durante la movimentazione eseguita dal manipolatore 4, in modo tale da evitare che parte del prodotto fluido possa imbrattare il contenitore e/o parte della prima stazione di manipolazione 3 e/o del sistema di trasporto 8.

Quando il manipolatore 6 trattiene il tappo “L” al di sopra dell’apertura su cui dovrà essere avvitato, il manipolatore stesso, per mezzo di detto dispositivo di movimentazione 65 discende verso il contenitore “C”.

Il manipolatore 6 è movimentato fintanto che la porzione filettata del tappo “L” non ha imboccato la corrispondente porzione filettata presente sul contenitore “C”, o coperchio, su cui il tappo deve essere avvitato.

Una volta accoppiate le porzioni filettate detto dispositivo azionatore 64 è attivato per serrare il tappo “L”. Preferibilmente, detto dispositivo azionatore 64 è atto a far ruotare attorno all’asse del tappo “L” stesso detto dispositivo di presa 63. Il modo rotatorio, opportunamente controllato, consente di serrare il tappo “L” sul contenitore “C”. Il dispositivo di presa 63 è connesso al dispositivo azionatore 64 in modo tale da compensare il movimento lungo l’asse di rotazione del tappo durante il suo serraggio.

Le caratteristiche strutturali del manipolatore 6, compreso nella seconda stazione di manipolazione 5, sono sostanzialmente uguali al manipolatore 4 compreso nella prima stazione di manipolazione 4; pertanto non saranno descritte ulteriormente le caratteristiche strutturali del manipolatore 6, essendo esse desumibili dalla presente descrizione.

Con riferimento al sistema di movimentazione 7 compreso nella prima stazione di manipolazione 3, Il tappo “L”, una volta posizionato su detta postazione 73, può essere gestito dal sistema di convogliamento 72 in modo tale che possa giungere in corrispondenza del dispositivo di movimentazione 71.

In una possibile forma di realizzazione del sistema di convogliamento 72, posto in corrispondenza di detta prima stazione di manipolazione 3 atta alla rimozione dei tappi avvitati, esso comprende un attuatore 722, atto a movimentare detta postazione 73 in modo tale che il tappo “L” sia convogliato, tramite un’apposita guida 724 sul dispositivo di movimentazione 71. Nella forma di realizzazione preferita, detto attuatore 722 è atto a movimentare detta postazione 73, la quale è basculante potendo ruotare attorno ad un asse, in modo tale da inclinare la stessa postazione 73. Una guida 724 è posta al di sotto di detta postazione 73 in modo tale che, successivamente all’inclinazione di detta postazione 73, il tappo “L” scivoli da detta postazione incanalandosi in detta guida 724 la quale è un tunnel opportunamente incurvato. L’incurvatura della guida 724 è atta a consentire di capovolgere il tappo “L” in modo tale che giunga capovolto sul dispositivo di movimentazione 71, rispetto alla posizione assunta su detta postazione 73. In tale forma di realizzazione detto sistema di convogliamento 72 movimenta il tappo “L” da una quota maggiore ad una quota minore.

Una volta che il tappo “L” è posto su detto dispositivo di movimentazione 71, lo stesso tappo è condotto sino alla seconda stazione di manipolazione 5, al fine di poter essere nuovamente associato al contenitore “C”, in particolare allo stesso contenitore “C” da cui era stato rimosso. Detto dispositivo di movimentazione 71 può essere rettilineo oppure prevedere dei cambi di direzione, oltre a delle variazioni di quota.

Il tappo “L”, una volta giunto nella seconda stazione di manipolazione 5, può essere gestito dal sistema di convogliamento 72 in modo tale che possa giungere in corrispondenza di una postazione 73.

In una possibile forma di realizzazione del sistema di convogliamento 72, posto in corrispondenza di detta seconda stazione di manipolazione 5, esso comprende un attuatore 722, in grado di movimentare il tappo “L” dal dispositivo di movimentazione 71 ,in modo tale che il tappo “L” sia convogliato, tramite un’apposita guida 724, sulla postazione 73.

Nella forma di realizzazione preferita, detto attuatore 722 è atto a sospingere il tappo “L” in una guida 724 in modo tale che giunga su detta postazione 73, la quale è fissa. La guida 724 è posta fra detto dispositivo di movimentazione 71 e detta postazione 73 in modo tale che tramite la spinta di detto attuatore 722 il tappo “L” scorra in detta guida 724 la quale è un tunnel opportunamente incurvato per poter far giungere il tappo su detta postazione 73. L’incurvatura della guida 724 è atta a consentire di capovolgere il tappo “L” in modo tale che giunga capovolto sulla postazione 73, rispetto alla posizione assunta su detto dispositivo di movimentazione 71. In tale forma di realizzazione detto sistema di convogliamento 72 movimenta il tappo “L” da una quota minore ad una quota maggiore.

In una forma di realizzazione preferita detto attuatore 722 è un braccio rotante attorno ad un asse, in grado di sospingere il tappo “L” lungo detta guida 724 la quale descrive un settore di circonferenza, preferibilmente descrivendo una semi-circonferenza.

Il tappo “L” una volta posto su detta postazione 73 potrà essere manipolato dal manipolatore 6 compreso nella seconda stazione di manipolazione 5.

Il sistema di movimentazione 7 descritto per la movimentazione di tappi può essere applicato per la movimentazione di coperchi, apportando le opportune modifiche che non fuoriescono dall’ambito di tutela della presente invenzione.

In generale, il sistema di convogliamento 72, compreso in detta prima stazione di manipolazione 3, è atto a consentire l’opportuno passaggio da detto manipolatore 4 a detto dispositivo di movimentazione 71 di detti coperchi e/o tappi “L”; mente il sistema di convogliamento 72, compreso in detta seconda stazione di manipolazione 5, è atto a consentire l’opportuno passaggio da detto dispositivo di movimentazione 71 a detto manipolatore 6 di detti coperchi e/o tappi “L”.

In generale, il dispositivo di movimentazione 71, ad esempio un nastro trasportatore, è atto a trasportare i coperchi e/o tappi “L” capovolti al fine di evitare gocciolamenti di prodotti fluidi dagli stessi coperchi e/o tappi “L”, evitando così di imbrattare il dispositivo di movimentazione 71.

Il sistema di movimentazione 7, secondo la presente invenzione, permette di movimentare il coperchio e/o tappo “L” da una prima stazione di manipolazione 3 ad una seconda stazione di manipolazione 5 in modo tale che ogni coperchio e/o tappo “L” sia associato sullo stesso contenitore “C” da cui era stato rimosso.

Il sistema di trasporto 8 permette di movimentare i contenitori “C” fra le varie stazioni, sia le stazioni di manipolazione (3, 5) sia le stazioni di lavorazione “W”. I contenitori “C”, per i quali i coperchi e/o tappi “L” sono gestiti dal sistema di movimentazione 7, procedono lungo la linea di lavorazione 2, secondo la presente invenzione, aperti verso le stazioni, ad esempio le stazioni di lavorazione “W”, preferibilmente stazioni di dosaggio.

Entrando maggiormente nei dettagli realizzativi della forma di realizzazione di un manipolatore 4, atto a rimuovere un coperchio a pressione da un contenitore “C”, tale manipolatore 4 comprende almeno un dispositivo di presa 43, atto ad afferrare un coperchio; un dispositivo azionatore 44, in grado di disaccoppiare detto coperchio dal contenitore “C” a cui è associato; ed un dispositivo di movimentazione 45 atto ad allontanare il coperchio dal contenitore “C”.

Il manipolatore 4 preferibilmente comprende inoltre: un dispositivo di centraggio 41, atto a consentire il corretto allineamento del manipolatore 4 al di sopra del contenitore “C”. Detto dispositivo di presa 43 è atto a selettivamente agire su almeno due punti di un coperchio del contenitore “C”; essendo sia in grado di disimpegnare il coperchio dal contenitore “C”, sia di trattenere lo stesso coperchio. Detto dispositivo di presa comprende una pluralità di elementi di presa 431, preferibilmente disposti lungo una circonferenza.

Detto dispositivo di movimentazione 45 comprende a sua volta un primo dispositivo di movimentazione 451 il quale è atto a movimentare detto dispositivo di presa 43 lungo un asse verticale “Z”, fra almeno una prima posizione, prossima al dispositivo di centraggio 41, ed almeno una seconda posizione, lontana dal dispositivo di centraggio.

Detto dispositivo di movimentazione 45, ed in particolare detto primo dispositivo di movimentazione 451, è di tipo pneumatico oppure oleodinamico.

Il manipolatore 4 comprende inoltre una struttura di supporto 42, fissata a detto dispositivo di centraggio 41, atta a supportare detto primo dispositivo di movimentazione 451.

Detto dispositivo di presa 43 è atto ad assumere una prima configurazione operativa, in cui non è atto ad agire su una porzione protendente del coperchio; ed una seconda configurazione operativa in cui è atto ad agire su una porzione protendente del coperchio.

Detto dispositivo di centraggio 41 comprende una porzione di appoggio 412 la quale è atta sia ad appoggiarsi su una parete superiore esterna del contenitore “C”, sia a impedire i movimenti del contenitore “C”, senza esercitare una forza di pressione su detta parete superiore esterna del contenitore “C”, in qualsiasi configurazione operativa o disposizione spaziale del dispositivo di presa 43.

Il movimento eseguito dal primo dispositivo di movimentazione 451 permette di avvicinare ed allontanare il dispositivo di presa 43 dal contenitore “C”, permettendo al dispositivo di presa 43 di interagire con il coperchio “L” e/o rimuovere il coperchio “L” estraendolo dal contenitore “C” e/o allontanandolo così dallo stesso contenitore “C”.

Il manipolatore 4 non esercita forze volontarie sul bordo della parete superiore esterna del contenitore “C”.

Detto dispositivo azionatore 44 è atto a movimentare almeno due elementi di presa 431 del dispositivo di presa 43 fra le diverse configurazioni operative del dispositivo di presa 43. In particolare, detto dispositivo di dispositivo azionatore 44 è atto a movimentare detto dispositivo di presa 43 fra una prima configurazione operativa, in cui detti elementi di presa 431 non sono atti ad agire su detto coperchio “L”; ed una seconda configurazione operativa in cui detti elementi di presa 431 sono atti ad agire su una porzione protendente del canale anulare, aperto verso l’alto, del coperchio “L”.

In una forma di realizzazione preferita del manipolatore 4, il dispositivo azionatore 44 comprende un dispositivo attuatore 442 ed almeno un elemento azionatore 443.

Detto elemento azionatore 443 è atto ad agire su detti elementi di presa 431 sotto l’azione di detto dispositivo attuatore 442.

Detto dispositivo attuatore 442 nel suo movimento, preferibilmente lineare, agisce tramite detto elemento azionatore 443 su detti elementi di presa 431, consentendo a tali elementi di presa 431 di assumere selettivamente detta prima configurazione operativa oppure detta seconda configurazione operativa. Preferibilmente, detto elemento azionatore 443 è conformato in modo tale da agire contemporaneamente su tutti gli elementi di presa 431, preferibilmente avendo una forma anulare. Detto dispositivo attuatore 442 è preferibilmente un attuatore pneumatico oppure oleodinamico.

Il manipolatore 6, compreso nella seconda stazione di manipolazione 5, ha le stesse caratteristiche tecniche del manipolatore 4, compreso in detta prima stazione di manipolazione 3. Pertanto, quanto descritto per la forma di realizzazione del manipolatore 4 per la rimozione dei coperchi compresa nella prima stazione di manipolazione 3, è valido anche per il manipolatore 6 per l’applicazione dei coperchi, compreso nella seconda stazione di manipolazione 5. Inoltre, la sequenza di operazioni descritte per la movimentazione del tappo descritta per la precedente forma di realizzazione è applicabile in modo analogo anche per gli attuatori atti a manipolare un coperchio.

In egual modo, il sistema di movimentazione 7 può essere utilizzato anche per la movimentazione dei coperchi a pressione, rimossi dai contenitori in ingresso alla prima stazione di manipolazione 3 e riassociati agli stessi contenitori in corrispondenza di detta seconda stazione di manipolazione 5, predisponendo opportunamente detto dispositivo di movimentazione 71, detto sistema di convogliamento 72, detta postazione 73 e detti sistemi anti-gocciolamento 74.

In alternativa, i coperchi, una volta separati dal contenitore “C”, possono essere lasciati sopra il contenitore stesso. In questa forma di realizzazione la linea prevede che le varie stazioni di lavorazioni “W” provvederanno, tramite l’ausilio di sistemi anti gocciolamento, ad allontanare il coperchio dal contenitore fintanto che la lavorazione sul prodotto fluido non è completata. Le movimentazioni del coperchio possono essere attuate tramite appositi attuatori, ad esempio a ventosa oppure magnetici. Terminata la lavorazione, il coperchio è appoggiato nuovamente sul contenitore senza chiuderlo. Il contenitore sarà definitivamente chiuso, fissando il coperchio nuovamente al contenitore “C”, in corrispondenza della seconda stazione di manipolazione 5.

La linea di lavorazione 2, secondo la presente invenzione, è particolarmente adatta ad implementare un metodo di manipolazione di un contenitore pre dosato.

In una possibile forma d’implementazione del metodo, secondo la presente invenzione, tale metodo comprende le seguenti fasi:

- rimuovere un coperchio e/o tappo “L” da un contenitore “C” pre dosato di un prodotto fluido, in una prima stazione di manipolazione 3, in particolare tramite un manipolatore 4;

- convogliare detto coperchio e/o tappo “L” tramite un sistema di movimentazione 7, preferibilmente verso una seconda stazione di manipolazione 5;

- movimentare detto contenitore “C” verso una stazione di lavorazione “W”;

- eseguire una lavorazione in detto prodotto fluido contenuto nel contenitore “C” in detta stazione di lavorazione “W”;

- movimentare detto contenitore “C” verso una seconda stazione di manipolazione 5;

- fissare detto coperchio e/o tappo “L” sul contenitore in detta seconda stazione di manipolazione 5, in particolare tramite un manipolatore 6, recuperando detto coperchio e/o tappo “L” da detto sistema di movimentazione 7.

Il presente metodo prevede che i contenitori “C” siano immessi nella linea di lavorazione 2 oppure essendo già presenti, ad esempio contenuti in un magazzino associato alla linea di lavorazione 2.

In una possibile forma di realizzazione, esemplificativa e non limitativa, precedentemente alla fase di rimuovere un coperchio e/o tappo “L” è presente una fase di allineamento. In tale fase, il contenitore è orientato, ad esempio tramite un dispositivo di rotazione compreso nella prima stazione di manipolazione 3. Inoltre, tramite un dispositivo di centraggio 41, ad esempio un sistema ottico, è possibile determinare la posizione del coperchio e/o tappo e movimentare di conseguenza il manipolatore 4. Preferibilmente, detto contenitore “C” è movimentato fintanto che il coperchio e/o tappo è allineato al manipolatore 4.

La fase di rimuovere il coperchio e/o tappo sono presenti le sottofasi di:

- movimentare il manipolatore 4, abbassandolo sopra il coperchio e/ tappo;

- serrare il dispositivo di presa;

- attivare il dispositivo azionatore 44, al fine di rimuovere il coperchio e/o tappo “L” dal contenitore;

- allontanare il coperchio e/o tappo dal contenitore, predisponendolo su una apposita postazione 73.

La sottofase di allontanare il coperchio e/o tappo, ad esempio lateralmente, prevede l’attivazione di almeno un sistema anti gocciolamento 74 ad esempio una piastra.

La fase di convogliare detto coperchio e/o tappo “L” prevede che il sistema di convogliamento 72 sia attivato in modo tale da porre su detto dispositivo di movimentazione 71 il coperchio e/o il tappo capovolto. In questo modo si evitano gocciolamenti sul dispositivo di movimentazione 71, durante la movimentazione del coperchio e/o tappo.

La fase di movimentare detto contenitore “C” prevede che, tramite il sistema di trasporto 8, i contenitori siano movimentati verso una stazione di lavorazione “W”, ad esempio stazioni di dosaggio.

La fase di eseguire una lavorazione prevede che i dispositivi compresi nelle stazione di lavorazione “W” siano opportunamente attivati in modo tale da eseguire una lavorazione nel prodotto fluido contenuto nel contenitore “C”, ad esempio dosando un ulteriore prodotto fluido.

A valle delle stazioni di lavorazione “W” è presente una seconda stazione di manipolazione 5.

La fase di movimentare detto contenitore “C” verso una seconda stazione di manipolazione 5 prevede di attivare opportunamente detto sistema di trasporto 8.

La fase di fissare detto coperchio e/o tappo “L” prevede di recuperare, tramite il sistema di convogliamento 72, il coperchio e/o tappo “L” il quale è stato movimentato sino alla seconda stazione di manipolazione 5, tramite il dispositivo di movimentazione 71. Il sistema di convogliamento 72 è attivato in modo tale da porre su un’apposita postazione 73 il coperchio e/o il tappo proveniente da detto dispositivo di movimentazione 71. Il coperchio e/o tappo è posto su tale postazione 73 capovolto in modo tale da poter essere facilmente manipolato dal manipolatore 6.

Successivamente, la fase di fissare detto coperchio e/o tappo “L” prevede le seguenti sottofasi:

- movimentare il manipolatore 6, abbassandolo sopra il coperchio e/ tappo “L”;

- serrare il dispositivo di presa 63;

- movimentare il coperchio e/o tappo “L” da detta postazione 73 al contenitore “C”, predisponendolo sul contenitore “C”;

- attivare il dispositivo azionatore 64, al fine di serrare il coperchio e/o tappo “L” sul contenitore “C” chiudendolo.

La sottofase di movimentare il coperchio e/o tappo, ad esempio lateralmente, prevede l’attivazione di almeno un sistema anti gocciolamento 74 ad esempio una piastra.

Una volta terminata la sottofase di attivare il dispositivo azionatore 64, il manipolatore 6 è movimentato in modo tale da non intralciare la movimentazione dei contenitori “C” nella linea di lavorazione 2, ed in particolare in detta seconda stazione di manipolazione 5.

Il metodo prevede che la fase di fissare detto coperchio e/o tappo “L” sia eseguita in modo tale che il coperchio e/o tappo “L” fissato sul contenitore “C” sia lo stesso coperchio e/o tappo “L” rimosso dallo stesso contenitore “C” nella prima stazione di manipolazione 3.

Il metodo, secondo la presente invenzione, prevede sia nella fase di rimuovere un coperchio e/o tappo “L”, sia nella fase di fissare detto coperchio e/o tappo “L” una sottofase di controllo. Tale sottofase di controllo è in grado di controllare le forze esercitate sia dai dispositivi di presa (43, 63) che dai dispositivi azionatori (44, 64) al fine di non danneggiare né il contenitore né il coperchio e/o tappo durante la loro rimozione e fissaggio.

La figura 1 mostra, in una vista frontale, una possibile forma di realizzazione, esemplificativa e non limitativa, di una linea di lavorazione 2 per prodotti fluidi pre dosati in un contenitore “C”. La forma di realizzazione illustrata mostra due stazioni di lavorazione “W”, ed in particolare due stazioni di dosaggio, poste fra una prima stazione di manipolazione 3 ed una seconda stazione di manipolazione 5.

Dalla figura è visibile come il contenitore “C” in ingresso alla linea di lavorazione 2 sia manipolato dalla prima stazione di manipolazione 3 per la rimozione del coperchio e/o tappo “L”, tramite un manipolatore 4. La stazione può comprendere dispositivi o sistemi di centraggio del contenitore “C” e/o del manipolatore 4, per consentire la rimozione del coperchio e/o tappo “L”. Opportuni sistemi anti gocciolamento 74 evitano di imbrattare con il prodotto fluido parti della linea di lavorazione 2 e/o il contenitore “C” stesso. Successivamente, il contenitore giunge in corrispondenza di una stazione di lavorazione “W”, in cui viene ad esempio dosato un prodotto fluido e/o in polvere.

Successivamente, il contenitore, in funzione delle esigenze, può giungere ad un’altra stazione di lavorazione “W” oppure giungere alla seconda stazione di manipolazione 5. In tale seconda stazione di manipolazione 5, tramite un manipolatore 6, il coperchio e/o tappo “L”, preferibilmente lo stesso rimosso alla prima stazione di manipolazione 3, è fissato nuovamente al contenitore “C”. Anche in questo caso, appositi sistemi anti gocciolamento 74 impediscono che il contenitore “C” e/o la linea di lavorazione 2 possano imbrattarsi di prodotto fluido. La movimentazione dei contenitori fra le varie stazioni avviene tramite un sistema di trasporto 8, ad esempio un sistema a rulli movimentati a catena o cinghia.

La figura 2 mostra, in una vista dall’alto in pianta, la linea di lavorazione 2 ad esempio la stessa linea di lavorazione mostrata in figura 1.

Dalla figura è possibile vedere una possibile forma di realizzazione del sistema di movimentazione 7.

Dalla figura è visibile la presenza, in prossimità della prima stazione di manipolazione 3 un sistema di convogliamento 72 in grado di consentire l’opportuno passaggio dal manipolatore 4 al dispositivo di movimentazione 71 dei coperchi e/o tappi “L”.

Nella forma di realizzazione illustrata, detto dispositivo di movimentazione 71 segue parallelamente il percorso descritto da detto sistema di trasporto 8 il quale segue un percorso rettilineo, come visibile dalla figura 2.

Come mostrato in figura, all’estremo opposto di detto dispositivo di movimentazione 71 è presente la seconda stazione di manipolazione 5, a cui giungono i coperchi e/o tappi “L” rimossi dalla prima stazione di manipolazione “C” per essere connessi nuovamente ai contenitori “C”, preferibilmente agli stessi contenitori “C” da cui sono stati rimossi. Dalla figura è visibile un sistema di convogliamento 72 atto a predisporre il coperchio e/o tappo “L” per essere afferrato e manipolato dal manipolatore 6.

Dalla figura sono inoltre visibili due stazioni di lavorazione “W” poste fra due stazioni di manipolazione (3, 5).

La figura 3 mostra in una vista frontale il sistema di movimentazione 7 per i coperchi e/o tappi “L” fra le due stazioni di manipolazione (3, 5) comprese nella linea di lavorazione 2, secondo la presente invenzione.

Da tale figura sono visibili solamente il sistema di movimentazione 7 ed i dispositivi di presa (43, 63), compresi nei rispettivi manipolatori (4, 6) delle due stazioni di manipolazione (3, 5), ed il sistema di trasporto 8.

In prossimità del dispositivo di presa 43 del manipolatore 4 compreso nella prima stazione di manipolazione 3 è presente un sistema anti gocciolamento 74, in particolare una piastra con una vasca di contenimento, ed un sistema di convogliamento 72, atto a ribaltare il coperchio e/o tappo “L” prima di essere depositato sul dispositivo di movimentazione 71.

All’estremo opposto, in prossimità del dispositivo di presa 63 del manipolatore 6, compreso nella seconda stazione di manipolazione 5, è presente un sistema anti gocciolamento 74, in particolare una piastra con una vasca di contenimento, ed un sistema di convogliamento 72, atto a ribaltare il tappo, capovolgendolo, nel passaggio dal dispositivo di movimentazione 71 verso una postazione 73 per essere prelevato dal manipolatore 6.

Inoltre, detto dispositivo di movimentazione 71 rimane alla stessa quota lungo la sua estensione, come detto sistema di trasporto 8. Forme di realizzazione alternative con variazioni di direzione e/o quota sono egualmente implementabili.

La figura 4A mostra il sistema di convogliamento 72 della prima stazione di manipolazione 3, in una prima configurazione operativa. Dalla figura è visibile il manipolatore 4 il quale ha posto un coperchio o un tappo “L” su una postazione 73. Il manipolatore 4 nella sua movimentazione per porre il coperchio e/o tappo “L” sulla postazione 73 è seguito da un sistema anti gocciolamento 74 al fine di evitare di imbrattare con prodotto fluido il sistema di movimentazione 7, altre parti della linea di lavorazione 2 e/o il contenitore “C”.

Il sistema di convogliamento 72 comprende un attuatore 722, atto a movimentare detta postazione 73, ed una guida 724, quest’ultima atta a guidare il coperchio e/o tappo “L” dalla postazione 73, da cui cade, sino al dispositivo di movimentazione 71.

La figura 4B mostra un ingrandimento del sistema di convogliamento 72. Dalla figura è visibile il dispositivo di presa 43 del manipolatore 4 al di sotto del quale è presente un sistema anti gocciolamento 74, in particolare una piastra.

Dalla figura 4B è inoltre visibile la connessione dell’attuatore 722 alla postazione 73 su cui è adagiato un coperchio e/o tappo “L”. Il sistema di convogliamento 72 illustrato in figura mostra la postazione 73 imperniata in modo tale da ruotare intorno ad un asse, a seguito della movimentazione impartita dall’attuatore 722. Dalla figura è inoltre visibile parte della guida 724, atta a guidare il coperchio e/o tappo “L” verso il dispositivo di movimentazione 71.

La figura 4C mostra il sistema di convogliamento 72 della prima stazione di manipolazione 3, in una seconda configurazione operativa. In tale figura è visibile come l’attuatore 722 abbia fatto ruotare detta postazione 73 in modo tale che il coperchio e/o tappo “L” possa giungere in detta guida 724. La guida 724 è progettata in modo tale da guidare il coperchio e/o tappo “L” sul dispositivo di movimentazione 71 in modo tale da adagiarsi capovolto rispetto alla disposizione assunta dallo stesso coperchio o tappo “L” sulla postazione 73. Il dispositivo di movimentazione 71 è ad esempio un nastro trasportatore.

Nella presente forma di realizzazione il sistema di convogliamento 72, compreso nella prima stazione di manipolazione 3, convoglia il coperchio o tappo “L” da una prima quota ad una seconda quota rispetto all’asse verticale, in cui detta prima quota è maggiore rispetto a detta seconda quota.

La figura 4D mostra il sistema di convogliamento 72 compreso nella seconda stazione di manipolazione 5, in una prima configurazione operativa. Dalla figura è visibile il coperchio e/o tappo “L” che scorrendo sul dispositivo di movimentazione 71 giunge in corrispondenza del sistema di convogliamento 72. Tramite un attuatore 722 il coperchio e/o tappo è spinto in una guida 724 la quale guida il coperchio o tappo “L” ad una postazione 73. Dalla figura è visibile come l’attuatore 722 sia pronto ad agire sul coperchio o tappo “L” per sospingerlo in detta guida 724. Dalla figura è inoltre visibile il manipolatore 6 posto in prossimità della postazione 73. Il manipolatore 6 è pronto a prelevare il coperchio e/o tappo “L” che vi giungerà tramite il sistema di convogliamento 72. Lo stesso manipolatore 6 è in grado di connettere detto coperchio e/o tappo “L” sul contenitore “C”. Nella movimentazione il manipolatore 6 è seguito da un sistema anti gocciolamento 74, ad esempio una piastra, per evitare di imbrattare di prodotto fluido la linea di lavorazione 2 e/o il contenitore “C”.

La figura 4E mostra in un ingrandimento il sistema di convogliamento 72 in una seconda configurazione operativa. In particolare è mostrato l’attuatore 722 che ruotando attorno ad un asse ha sospinto il coperchio o tappo “L” nella guida 724 sino a condurlo alla postazione 73. Detta guida 724 è progettata in modo tale da guidare il coperchio e/o tappo “L” sulla postazione 73 in modo tale da adagiarsi capovolto rispetto alla disposizione assunta dallo stesso coperchio o tappo “L” sul dispositivo di movimentazione 71. In tale posizione 73 il coperchio e/o tappo “L” può essere manipolato dal manipolatore 6 per essere fissato al contenitore “C”.

Nella presente forma di realizzazione il sistema di convogliamento 72, compreso nella seconda stazione di manipolazione 5, convoglia il coperchio e/o tappo “L” da una prima quota ad una seconda quota, rispetto all’asse verticale, in cui detta prima quota è minore rispetto a detta seconda quota.

La figura 5A mostra in una vista laterale una possibile forma di realizzazione di una prima stazione di manipolazione 3, in cui è visibile il manipolatore 4 in una configurazione operativa di identificazione. Tale figura può rappresentare, in modo analogo, una seconda stazione di manipolazione 5, apportando le opportune modifiche descritte precedentemente.

Dalla figura è visibile la presenza due diverse tipologie di contenitori “C”, aventi inoltre due volumi differenti fra loro, posti sul sistema di trasporto 8.

Nella forma di realizzazione illustrata è mostrata una forma di realizzazione del dispositivo di centraggio 41 di tipo ottico, in cui è presente un dispositivo di visualizzazione, ad esempio una telecamera, in grado di individuare la posizione del coperchio e/o tappo “L” per consentire al manipolatore 4 di manipolarlo. In una possibile forma di realizzazione, detto dispositivo di centraggio 41 comprende un attuatore in grado di far ruotare il contenitore “C” fintanto che il coperchio o tappo “L” si posiziona in una specifica zona la quale è monitorata da una videocamera. Tale zona è preferibilmente raggiungibile tramite un solo movimento lineare da parte del manipolatore 4. In alternativa, detto dispositivo di centraggio 41 è atto ad individuare la posizione relativa del coperchio e/o tappo “L”, ad esempio fornendo le sue coordinate spaziali, in modo tale che il manipolatore 4 possa raggiungerlo compiendo movimenti con diversi gradi di libertà.

Nella figura è mostrato un dispositivo di movimentazione 45 il quale è atto a consentire al manipolatore 4 di muoversi almeno in un piano definito dalla struttura di supporto 42, a cui il manipolatore 4 è fissato.

La figura 5A mostra inoltre il manipolatore 4 posto al di sopra di una postazione 73 su cui lo stesso manipolatore 4 può porre un coperchio e/o tappo “L”. Detta postazione 73 fa parte di un sistema di movimentazione 7 per tali tappi e/o coperchi “L”. Detto sistema di movimentazione 7 comprende un sistema di convogliamento 72. Nella forma di realizzazione illustrata, detto sistema di convogliamento 72 è in grado di far variare al coperchio e/o tappo “L” la sua quota rispetto ad un asse verticale per giungere al dispositivo di movimentazione 71 che condurrà il coperchio e/o tappo “L” ad una seconda stazione di movimentazione 5.

Come visibile dalla figura, il sistema di movimentazione 7 è posto fra il sistema di trasporto 8 dei contenitori “C” e le stazioni di lavorazione “W” della linea di lavorazione 2. In questo modo i coperchi e/o tappi “L” che sono movimentati dal dispositivo di movimentazione 71 non sono facilmente accessibili a terzi e meno soggetti a contaminazioni esterne.

La figura 5B mostra in una vista laterale una possibile forma di realizzazione di una stazione di manipolazione, in particolare una prima stazione di manipolazione 3, in cui è visibile manipolatore 4 in una configurazione operativa di allineamento.

La figura 5B mostra il manipolatore 4 il quale tramite il dispositivo di presa 43, opportunamente azionato dal dispositivo azionatore 44, è in grado di rimuovere detto coperchio e/o tappo “L”, in particolare un tappo, dal contenitore “C”. Confrontando la figura 5B con la figura 5A è possibile comprendere una possibile forma di realizzazione del dispositivo di movimentazione, sia per la movimentazione del dispositivo di presa 43 lungo un asse verticale, sia per la movimentazione lungo un asse orizzontale per porre il coperchio e/o tappo “L”, rimosso dal contenitore, sulla postazione 73.

Il confronto fra le figure 5A e 5B permette di comprendere ulteriori dettagli realizzativi, che non verranno descritti nel dettaglio, ma che sono facilmente comprensibili dalle figure alla luce della presente descrizione.

La figura 6A mostra una forma di realizzazione di un manipolatore in grado di manipolare tappi a vite.

La figura 6A mostra il manipolatore 4 che ingaggia il tappo “L” che dovrà essere rimosso dal contenitore “C”. Da tale figura è visibile come il primo dispositivo di movimentazione 451 si sia esteso per consentire al dispositivo di presa 43 di agire sul tappo “L”, in particolare sulle pareti laterali dello stesso tappo.

La figura mostra una possibile disposizione del dispositivo azionatore 44 e dei suoi dispositivi, rispetto al dispositivo di presa 43.

La figura 6B mostra il manipolatore 4 in una fase di svitamento del tappo “L” dal contenitore “C”. Dalla presente immagine, se paragonata con la figura 6A, è possibile determinare come durante la rotazione del dispositivo di presa 43, il manipolatore 4, tramite il dispositivo azionatore 44, ha compensato il movimento verso l’alto del tappo “L” dovuto alle porzioni filettate. Detto dispositivo azionatore 44 comprende un dispositivo attuatore 442 ed almeno un sistema di compensazione 444. Il dispositivo attuatore 442 consente di mettere in rotazione il dispositivo di presa 43, mentre il sistema di compensazione 444 consente di compensare i movimenti del tappo “L”, movimentando di conseguenza il dispositivo di presa 43 e detto dispositivo azionatore 44.

La figura 6C mostra il manipolatore 4 il quale ha separato il tappo “L” dal contenitore “C”. Dalla figura è visibile come tramite il primo dispositivo di movimentazione 451 è possibile allontanare il tappo “L” dal contenitore “C”.

Comparando le figure 6A-6C è possibile comprendere i movimenti relativi delle varie parti del manipolatore 4 per la separazione del tappo “L” dal contenitore “C”.

La stessa sequenza, in ordine inverso, permette di realizzare un attuatore 6 in grado di fissare un tappo “L” ad un contenitore “C”, in modo analogo a quanto descritto precedentemente.

La figura 7A mostra una forma di realizzazione del manipolatore in grado di manipolare coperchi “L”.

La figura mostra il manipolatore 4 che ingaggia il coperchio “L” che dovrà essere rimosso.

Dalla figura è visibile come realizzare un dispositivo di rimozione dei coperchi tramite sistemi pneumatici o oleodinamici.

Dalla figura è visibile come il primo dispositivo di movimentazione 451 si sia esteso per consentire al dispositivo di presa 43 di porsi in prossimità del coperchio “L”, in modo da essere in grado di poter agire su tale coperchio “L”, in particolare su di un canale anulare aperto verso l’alto compreso nel coperchio “L”.

La figura mostra una possibile disposizione del dispositivo azionatore 44 e dei suoi dispositivi, rispetto al dispositivo di presa 43.

Dalla figura è comprensibile che detto dispositivo di presa 43 comprende una pluralità di elementi di presa 431, disposti attorno ad una circonferenza.

La figura 7B mostra il manipolatore 4 in una fase di azione sul coperchio “L” dal contenitore “C” per consentirne la separazione.

Dalla presente immagine, se paragonata con la figura 7A, è possibile determinare come il dispositivo azionatore 44, comprendete un dispositivo attuatore 442 ed almeno un elemento azionatore 443, agisca su detta pluralità di elementi di presa 431. Il dispositivo attuatore 442 consente di movimentare detto elemento azionatore 443, il quale agisce contemporaneamente su detti elementi di presa 431 facendoli riscontrare contro la porzione protendente del coperchio “L”.

La figura 7C mostra il manipolatore 4 il quale ha separato il coperchio “L” dal contenitore “C”. Dalla figura è visibile come il dispositivo attuatore 442 mantenga detto elemento azionatore 443 nella configurazione in cui esso sospinge detta pluralità di elementi di presa 431, in modo tale da agire su detto coperchio “L”. Tramite l’azione di detto primo dispositivo di movimentazione 451 è possibile allontanare definitivamente detto coperchio “L” dal contenitore “C”.

Le caratteristiche tecniche descritte ed illustrate della linea di lavorazione 2, e dei dispositivi in essa comprese, sono esemplificative e non limitative permettendo ad un tecnico del settore di comprendere numerose possibili soluzioni tecniche alternative, comprese comunque nell’ambito di tutela della presente domanda di brevetto.

RIFERIMENTI NUMERICI

Linea di lavorazione 2 Macchina di marchiatura 21 Prima stazione di manipolazione 3 Manipolatore 4 Dispositivo di centraggio 41 Porzione di appoggio 412 Struttura di supporto 42 Dispositivo di presa 43 Elementi di presa 431 Dispositivo azionatore 44 Dispositivo attuatore 442 Elemento azionatore 443 Sistema di compensazione 444 Dispositivo di movimentazione 45 Primo dispositivo di movimentazione 451 Seconda stazione di manipolazione 5 Manipolatore 6 Dispositivo di presa 63 Dispositivo azionatore 64 Dispositivo di movimentazione 65 Sistema di movimentazione 7 Dispositivo di movimentazione 71 Sistema di convogliamento 72 Attuatore 722 Guida 724 Postazione 73 Sistemi anti gocciolamento 74 Sistema di trasporto 8 Contenitori C Coperchio/tappo L Asse Z

Claims (12)

1. RIVENDICAZIONI: 1. Linea di lavorazione (2) per prodotti fluidi contenuti in contenitori (C) pre dosati, in cui tale contenitore (C) comprende almeno un coperchio e/o un tappo (L) per la sua chiusura; detta linea di lavorazione (2) comprendendo: - una prima stazione di manipolazione (3) comprendente almeno un manipolatore (4) atto a manipolare detto coperchio e/o tappo (L) in modo tale da rimuovere detto coperchio e/o tappo (L) da detto contenitore (C), aprendolo; - almeno una stazione di lavorazione (W) atta ad eseguire almeno una lavorazione sul prodotto fluido contenuto nel contenitore (C) a seguito della rimozione di detto coperchio e/o tappo (L) dal contenitore (C); - una seconda stazione di manipolazione (5) comprendente almeno un manipolatore (6) atto a manipolare detto coperchio e/o tappo (L) in modo tale da associare detto coperchio e/o tappo (L) a detto contenitore (C), chiudendolo; - un sistema di trasporto (8) atto a movimentare i contenitori (C) pre dosati fra le diverse stazioni (3, 5, W); detta almeno una stazione di lavorazione (W) è posta fra detta prima stazione di manipolazione (3) e detta seconda stazione di manipolazione (5); detto almeno un manipolatore (4, 6) è atto a manipolare coperchi e/o tappi (L) associabili a detto contenitore (C) tramite mezzi ad incastro e/o a vite.
2. 2. Linea di lavorazione (2) secondo la rivendicazione 1, in cui detta linea di lavorazione (2) comprendendo un sistema di movimentazione (7) atto alla movimentazione dei coperchi e/o tappi (L) almeno fra detta prima stazione di manipolazione (3) e detta seconda stazione di manipolazione (5).
3. 3. Linea di lavorazione (2) secondo la rivendicazione 2, in cui detto sistema di movimentazione (7) è comprendente: - almeno un dispositivo di movimentazione (71) atto a movimentare detti coperchi e/o tappi (L) fra detta prima stazione di manipolazione (3) e detta seconda stazione di manipolazione (5) - almeno due sistemi di convogliamento (72) atti a consentire l’opportuno passaggio di detti coperchi e/o tappi (L) da detto manipolatore (4, 6) a detto dispositivo di movimentazione (71) e viceversa; - una pluralità di sistemi anti gocciolamento (74) atti ad evitare che, almeno nella movimentazione fra i sistemi di convogliamento (72) ed i manipolatori (4, 6) di detti coperchi e/o tappi (L), parte del prodotto fluido possa imbrattare i contenitori (C), detti coperchi e/o tappi (L) e/o parte della linea di lavorazione (2).
4. 4. Linea di lavorazione (2) secondo la rivendicazione 3, in cui detti almeno due sistemi di convogliamento (72) sono atti a capovolgere detto coperchio e/o tappo (L).
5. 5. Linea di lavorazione (2) secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui detto manipolatore (4, 6) è comprendente: - almeno un dispositivo di presa (43, 63), atto ad afferrare un coperchio e/o tappo (L); - un dispositivo azionatore (44, 64) in grado di disaccoppiare e/o accoppiare detto coperchio e/o tappo (L) dal contenitore (C) a cui è associato; - un dispositivo di movimentazione (45, 65) atto ad allontanare e/o avvicinare il coperchio e/o tappo (L) dal contenitore (C).
6. 6. Linea di lavorazione (2) secondo la rivendicazione 5, in cui detto dispositivo azionatore (44, 64) è atto a compiere un movimento rotatorio per accoppiare e/o disaccoppiare un tappo (L) a vite da un contenitore (C).
7. 7. Linea di lavorazione (2) secondo la rivendicazione 5, in cui detto dispositivo azionatore (44, 64) è atto a compiere un movimento lineare per accoppiare e/o disaccoppiare un coperchio (L) a pressione da un contenitore (C).
8. 8. Linea di lavorazione (2) secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui detto manipolatore (6), di detta seconda stazione di manipolazione (5), è atto a manipolare il coperchio e/o tappo (L) rimosso da un contenitore (C) in detta prima stazione di manipolazione (3) in modo tale da associare il coperchio e/o tappo (L) allo stesso contenitore (C) da cui era stato rimosso, chiudendolo.
9. 9. Linea di lavorazione (2) secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui: - detta almeno una stazione di lavorazione (W) è una stazione di dosaggio di un prodotto fluido o in polvere; - detto sistema di trasporto (8) è un sistema a rulli del tipo motorizzato.
10. 10. Linea di lavorazione (2) secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui è compreso un unico manipolatore (4, 6) in grado di manipolare detti coperchi e/o tappi (L) sia in corrispondenza di detta prima stazione di manipolazione (3) sia in corrispondenza di detta seconda stazione di manipolazione (5), spostandosi fra tali due stazioni (3, 5).
11. 11. Linea di lavorazione (2) secondo la rivendicazione 10, in cui un sistema di movimentazione (7) è integrato in detto unico manipolatore quest’ultimo muoventesi fra tali stazioni di manipolazione (3, 5); detto unico manipolatore essendo atto a trasportare con sé detti coperchi e/o tappi (L) rimossi dai contenitori (C) in detta prima stazione di manipolazione (3) per poterli fissare nuovamente ai contenitore (C) in detta seconda stazione di manipolazione (5).
12. 12. Metodo di manipolazione di un contenitore (C) pre dosato lungo una linea di lavorazione (2), secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui detto metodo è comprendente le seguenti fasi: - rimuovere un coperchio e/o tappo (L) da un contenitore (C) pre dosato di un prodotto fluido, in una prima stazione di manipolazione (3); - convogliare detto coperchio e/o tappo (L) tramite un sistema di movimentazione (7); - movimentare detto contenitore (C) verso una stazione di lavorazione (W); - eseguire una lavorazione in detto prodotto fluido contenuto nel contenitore (C) in detta stazione di lavorazione (W); - movimentare detto contenitore (C) verso una seconda stazione di manipolazione (5); - fissare detto coperchio e/o tappo (L) sul contenitore in detta seconda stazione di manipolazione (5), recuperando detto coperchio e/o tappo (L) da detto sistema di movimentazione (7).