IT201800007638A1 - Macchina per la lucidatura di palette per turbine e relativo procedimento - Google Patents

Description

DESCRIZIONE del Brevetto Italiano per Invenzione Industriale dal titolo: “MACCHINA PER LA LUCIDATURA DI PALETTE PER TURBINE E RELATIVO PROCEDIMENTO”

CAMPO DELL'INVENZIONE

L’invenzione ha come oggetto una macchina per la lucidatura di palette per turbine, del tipo comprendente un corpo ricurvo, destinato ad impegnarsi con un fluido, ed un piede di attacco, preposto ad essere collegato ad un albero girevole.

L’invenzione ha inoltre come oggetto un procedimento di lucidatura di palette per turbine.

TECNICA ANTERIORE NOTA

Come noto le palette per turbine presentano una forma geometrica molto complessa, e in particolare sono dotate, oltre che di un piede di attacco ad un albero girevole (in un gruppo rotorico), o ad un supporto fisso (in un gruppo statorico), anche di un corpo con superfici ricurve nello spazio a tre dimensioni.

Inoltre, le palette per turbina devono essere sottoposte, dopo la loro produzione mediante forgiatura, o mediante lavorazioni per asportazione di truciolo a partire da barre cilindriche o quadrate, ad operazioni di lucidatura per migliorarne la finitura superficiale.

Tanto più la superficie ricurva destinata ad impegnarsi con un fluido incidente ha una migliore finitura superficiale, tanto più aumenta l’efficienza della paletta e quindi della turbina.

Le operazioni di lucidatura possono essere effettuate mediante impiego di un nastro abrasivo che viene fatto scorrere sulla superficie della paletta mentre quest’ultima viene movimentata, ovvero ruotata e/o traslata, ad esempio tramite l’esecuzione di comandi derivanti da un opportuno software che comanda una macchina per la lucidatura di palette, normalmente del tipo dotato di azionamenti per quattro o cinque assi indipendenti e i cui comandi sono direttamente ricavati da un file di tipo CAM basato sulla geometria prevista della paletta.

In particolare, la domanda di brevetto cinese CN 101209536 A insegna a realizzare una macchina per la lucidatura di palette di turbine dotate di un corpo con superficie ricurva, mediante una macchina utensile che consente di traslare lungo tre assi ortogonali e ruotare attorno a due di questi assi la paletta da lucidare rispetto ad un utensile di lucidatura. CN 101209536 A non riguarda le modalità con cui la macchina aziona l’utensile abrasivo in funzione delle differenti geometrie delle palette in lavorazione.

Si può ipotizzare che tale macchina di CN 101209536 A si avvalga di un file CAD-CAM specifico di ogni tipologia di paletta da lucidare per comandare gli azionamenti e l’utensile abrasivo sulla particolare paletta in lavorazione.

La privativa britannica GB 622,951 descrive una macchina per la lucidatura di pezzi complessi in cui l’utensile di lucidatura è meccanicamente associato ad un tastatore meccanico. Durante la lavorazione il tastatore determina istante per istante la posizione dell’utensile di lucidatura, secondo tre assi di azionamento.

Il brevetto statunitense US 3,925,937 descrive una macchina di lucidatura in cui l’utensile di lucidatura, costituito da un nastro abrasivo, comprende un tastatore che rileva la sagoma di una camma maestra per indirizzare istantaneamente il nastro abrasivo sul pezzo in lavorazione.

In questi casi, l’utensile abrasivo di lavorazione è comandato direttamente, tramite un collegamento meccanico, da un tastatore agente su un modello della paletta in lavorazione.

I procedimenti posti in essere tramite le macchine di lucidatura della tecnica nota, tuttavia, sia a causa della complessa forma delle palette, sia della complessità degli azionamenti meccanici che devono essere imposti alla macchina di lucidatura, non sono esenti da imperfezioni, fornendo una paletta la cui finitura superficiale deve essere perfezionata a mano, con conseguenti costi non trascurabili. Uno scopo della presente invenzione è quello di fornire una macchina per la lucidatura di palette per turbine ed un relativo procedimento di lucidatura che consenta di automatizzare la lucidatura di palette raggiungendo una ottimale qualità.

Ulteriore scopo della presente invenzione è quello di automatizzare ulteriormente il procedimento di lucidatura di palette per turbine. BREVE RIASSUNTO DELL'INVENZIONE

La presente invenzione pertanto, si propone di raggiungere gli scopi suddetti mediante una macchina per la lucidatura di palette per turbine, che comprende:

● una pinza per la trattenuta del piede di attacco di una paletta per turbine comprendente primi azionamenti per la rotazione di detta paletta lungo un primo asse sostanzialmente coincidente con l’asse longitudinale della paletta;

● un gruppo porta-utensili comprendente almeno un primo utensile abrasivo per la lucidatura, ossia un utensile capace di ridurre la rugosità superficiale, almeno del corpo ricurvo della paletta;

● secondi azionamenti per consentire la traslazione relativa, lungo tre assi mutuamente perpendicolari, di detta pinza relativamente a detto almeno un primo utensile abrasivo, e/o viceversa;

● terzi azionamenti per porre in rotazione relativa detta pinza rispetto a detto almeno un primo utensile abrasivo, e/o viceversa, attorno a due assi perpendicolari tra loro e al suddetto asse sostanzialmente coincidente con l’asse longitudinale della paletta;

● almeno un sensore per rilevare la posizione e/o l’orientamento e/o la conformazione di detta paletta rispetto ad un sistema di riferimento predefinito quando detta paletta è montata sulla pinza, detto sensore essendo cinematicamente/meccanicamente separato da detto almeno un primo utensile abrasivo, ovvero non essendo movimentabile in modo sincrono e/o solidale al suddetto almeno un primo utensile abrasivo;

● un controllore per acquisire i segnali provenienti da detto almeno un sensore e per controllare almeno il funzionamento di detti primi, secondi e terzi azionamenti, oltre che di detto almeno un primo utensile abrasivo; e

● un basamento di supporto.

La macchina per la lucidatura di palette per turbine secondo la presente invenzione vantaggiosamente prevede che detto almeno un primo utensile di lucidatura (abrasivo) e almeno detti primi, secondi e terzi azionamenti siano controllati da detto controllore, individualmente per ogni asse di traslazione e di rotazione, almeno in parte sulla base dei segnali inviati da detto almeno un sensore a detto controllore.

Grazie a tale soluzione, la macchina di lucidatura oggetto di questa invenzione consente di sfruttare, grazie al funzionamento individualmente controllato dei vari azionamenti, almeno sei gradi di libertà della posizione della paletta in lavorazione rispetto all’utensile abrasivo di lavorazione, i quali sono controllati grazie ad almeno un sensore che determina almeno la posizione iniziale della paletta rispetto a tale utensile abrasivo.

L’invenzione comprende anche un procedimento per la lucidatura di palette per turbine utilizzando la macchina dell’invenzione, il procedimento comprendendo in sequenza almeno le seguenti fasi:

a) montaggio della paletta sulla pinza;

b) esecuzione, tramite detto almeno un sensore, di almeno un ciclo di rilevazione della posizione e/o dell’orientamento e/o della conformazione della paletta montata sulla pinza rispetto ad un sistema di riferimento predefinito, per rilevare un insieme di dati (ad esempio punti geometrici) appartenenti alla superficie della paletta indicativi della posizione e/o dell’orientamento e/o della conformazione (sagoma) di detta paletta rispetto a detto sistema di riferimento predefinito, quale ad esempio quello dato dal basamento della macchina;

c) confronto dell’insieme di dati (ad esempio punti) indicativi della posizione e/o dell’orientamento e/o della conformazione della paletta rilevati tramite detto almeno un sensore con un omologo insieme di dati (ad esempio punti) predefinito, specifico della geometria prevista della paletta in lavorazione, e memorizzato in detto controllore;

d) creazione di un insieme di comandi per controllare il funzionamento di detti primi, secondi e terzi azionamenti, nonché di detto almeno un utensile abrasivo in funzione di detto insieme di dati (ad esempio punti) indicativi della posizione e/o dell’orientamento e/o della conformazione della paletta, solo qualora la posizione e/o l’orientamento e/o la conformazione della paletta montata sulla pinza, a seguito della suddetta fase di confronto, vengano riconosciuti come idonei per la lavorazione di lucidatura di detta paletta;

e) esecuzione di detto insieme di comandi per eseguire la lucidatura di detta paletta tramite detto almeno un utensile abrasivo.

Grazie a tale procedimento, le specifiche geometriche della paletta in lavorazione, precedentemente memorizzate nel controllore della macchina di lucidatura, vengono integrate con le rilevazioni effettuate – preferibilmente, ma non necessariamente, prima dell’azionamento dell’utensile abrasivo – dal suddetto almeno un sensore, al fine di rendere possibile l’efficace azionamento, in modo individualmente controllato, dei sei assi di movimentazione permessi dagli azionamenti della macchina di lucidatura stessa, così da ottenere una ottimale lavorazione superficiale della paletta.

Secondo un aspetto preferito dell’invenzione, le suddette fasi di: b) esecuzione, tramite detto almeno un sensore, di almeno un ciclo di rilevazione della posizione e/o dell’orientamento e/o della conformazione della paletta montata sulla pinza rispetto ad un sistema di riferimento predefinito, per rilevare un insieme di dati (ad esempio punti geometrici) appartenenti alla superficie della paletta indicativi della posizione e/o dell’orientamento e/o della conformazione di detta paletta rispetto a detto sistema di riferimento predefinito, quale ad esempio quello dato dal basamento della macchina; e di

c) confronto dell’insieme di dati (ad esempio punti) indicativi della posizione e/o dell’orientamento e/o della conformazione della paletta rilevati tramite detto almeno un sensore con un omologo insieme di dati (ad esempio punti) predefinito, specifico della geometria prevista della paletta in lavorazione, e memorizzato in detto controllore;

vengono reiterate secondo il procedimento qui rivendicato, finché la posizione e/o l’orientamento e/o la conformazione della paletta montata sulla pinza, come rilevati durante la fase di rilevazione, vengano riconosciuti come idonei per la lavorazione di lucidatura della paletta.

Si noti che qui e nel seguito con l’espressione “idonei per la lavorazione” si intende che la posizione e/o l’orientamento e/o la conformazione della paletta montata sulla pinza, come rilevati durante la fase di rilevazione di queste quantità geometriche, sono riconosciuti essere ottimali, o quasi-ottimali, per l’applicazione delle lavorazioni di lucidatura ad opera della macchina di lucidatura oggetto di questa privativa.

In pratica, la posizione e/o l’orientamento e/o la conformazione della paletta montata sulla pinza, come rilevati durante la fase di relativa rilevazione, saranno considerati idonei per la lavorazione, quando queste quantità coincidono sostanzialmente con delle omologhe quantità relative a posizione e/o orientamento e/o conformazione di una paletta standard, opportunamente memorizzate nel controllore della macchina di lucidatura.

Si noti altresì che con l’espressione “posizione e/o orientamento e/o conformazione” si intende qui indicare il fatto che il sensore, o i sensori, atti a tale rilevazione sono in grado di definire sostanzialmente la geometria nello spazio, tramite ad esempio una matrice di coordinate, della paletta in lavorazione, comprensiva ad esempio di posizione e/o orientamento, rispetto ad una terna di assi cartesiani predefinita, e/o della sagoma di tale paletta.

Ulteriori caratteristiche dell'invenzione sono desumibili dalle rivendicazioni dipendenti.

BREVE DESCRIZIONE DELLE FIGURE

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell’invenzione risulteranno maggiormente evidenti alla luce della descrizione dettagliata che segue con l’ausilio delle unite tavole di disegno in cui:

- la figura 1 illustra, in vista assonometrica, una torretta portapinza appartenente ad una macchina per la lucidatura di palette per turbine secondo una realizzazione dell'invenzione;

- la figura 2 illustra una seconda vista assonometrica della torretta della figura 1;

- la figura 3 illustra, in vista assonometrica, una macchina per la lucidatura di palette per turbine secondo una realizzazione dell'invenzione;

- la figura 4 illustra, in vista assonometrica, un tastatore appartenente alla macchina della figura 3;

- la figura 5 è una vista frontale della torretta porta-pinza della figura 1; e

- la figura 6 rappresenta uno schema a blocchi delle fasi di un procedimento di lucidatura di palette per turbine effettuato impiegando la macchina delle figure precedenti.

DESCRIZIONE DETTAGLIATA DI ALCUNE FORME DI REALIZZAZIONE DELLA PRESENTE INVENZIONE

L’invenzione verrà ora descritta con iniziale riferimento alle figure 1, 2 e 5 ove è rappresentata una torretta porta-pinza 20 appartenente ad una macchina per la lucidatura di palette per turbine del tipo comprendente un piede di attacco ed un corpo dotato di una superficie ricurva in tre dimensioni (corpo ricurvo), secondo una realizzazione dell'invenzione, ove detta macchina è globalmente indicata con il riferimento numerico 10.

La macchina 10 prevede innanzitutto una torretta porta-pinza 20 sulla quale è montata un pinza 30, preposta alla trattenuta del piede di attacco di una paletta 40.

La torretta porta-pinza 20 presenta una base 25 che consente la rotazione della stessa attorno ad un asse verticale indicato con X in figura 1 e 2.

Inoltre, la torretta porta-pinza 20 presenta un gruppo porta-pinza 27 che può ruotare attorno ad un asse orizzontale indicato con Y in figura 1 e 2.

Appositi azionamenti, ad esempio e preferibilmente comprendenti motori elettrici controllabili passo passo, brushless, o altro ancora (ad esempio motori elettrici dotati di un enconder), da un apposito controllore della macchina 10, e relativi cinematismi di trasmissione del moto noti in sé all’esperto del ramo, sono preposti a controllare individualmente tali rotazioni della base 25 e del gruppo porta-pinza 27, rispettivamente attorno agli assi X e Y.

Tali azionamenti, nel seguito indicati anche come terzi azionamenti, consentono alla pinza 30, e quindi alla paletta 40, di essere ruotati attorno ai due assi mutuamente perpendicolari X e Y rispetto, come si vedrà, ad almeno un primo utensile abrasivo 71, preposto alla lucidatura della paletta 40 (si veda anche la figura 3).

In forme di realizzazione alternative, i terzi azionamenti possono prevedere che tali rotazioni attorno ai due assi mutuamente perpendicolari X e Y siano compiute dall’utensile abrasivo 71 rispetto alla pinza 30, e quindi rispetto alla paletta 40, oppure che componenti di tali terzi azionamenti pongano in rotazione relativa l’utensile abrasivo 71 rispetto alla pinza 30 attorno ad un primo asse X o Y e altre componenti di questi terzi azionamenti pongano in rotazione relativa la pinza 30 rispetto all’utensile abrasivo 71 attorno all’altro asse Y o X ortogonale al primo.

In pratica, i terzi azionamenti saranno realizzati in modo tale da consentire la rotazione relativa della pinza 30, e della relativa paletta 40 in lavorazione, rispetto almeno al primo utensile abrasivo 71 attorno ai due assi X, Y mutuamente ortogonali, e/o viceversa.

A sua volta la pinza 30 è configurata per trattenere e porre in rotazione una paletta di turbina 40 attorno ad un asse, preferibilmente orizzontale, indicato con Z in figura 1 e 2, ove l’asse Z è perpendicolare rispetto all’asse Y (ed all’asse X) e sostanzialmente coincide con l’asse di estensione longitudinale della paletta 40.

Anche in questo caso un apposito azionamento, indicato anche come primo azionamento, ad esempio del tipo comprendente un motore elettrico controllabile passa passo, o brushless, o altro ancora, che è associato a dei corrispondenti cinematismi di trasmissione del moto, è responsabile della rotazione del pinza 30, e quindi della paletta 40, attorno a tale asse orizzontale Z, ed è anch’esso controllato individualmente dal suddetto controllore della macchina 10.

Dunque, nella realizzazione qui mostrata, controllando la torretta 20, è possibile azionare in rotazione la paletta 40 su tre assi mutuamente ortogonali X, Y, Z.

Si osservi che qualsiasi tipo di azionamento che consenta la rotazione relativa controllata individualmente della paletta 40 rispetto ad almeno un primo utensile abrasivo 71, e/o viceversa, attorno ai suddetti tre assi mutuamente ortogonali X, Y, Z può essere alternativamente impiegato, senza con ciò uscire dall’ambito di questa invenzione.

La torretta porta-pinza 20 è a sua volta montata su un supporto 50 che può traslare orizzontalmente lungo binari 55 nella direzione definita dall’asse indicato con Y’ in figura 1 e 2.

A sua volta il supporto 50 è montato su un carro 60 che può traslare orizzontalmente lungo binari 65 nella direzione definita dall’asse indicato con Z’ in figura 1 e 2.

I binari 65 sono a loro volta fissati su un basamento 90 di supporto che è parte della struttura statica della macchina 10.

Pertanto, la macchina di lucidatura 10 comprende ulteriori azionamenti, ad esempio comprendenti motori elettrici di tipo passo passo, o brushless, o altro ancora, e relativi cinematismi di trasmissione del moto, che sono controllabili individualmente dal controllore della macchina 10 per consentire la traslazione di tali supporto 50 e carro 60 lungo i suddetti assi orizzontali Y’ e Z’ tra loro ortogonali.

La macchina 10, come si vede in particolare in figura 3, comprende anche un gruppo porta-utensili 70, preferibilmente, ma non necessariamente, fissato al basamento 90, che comprende, come si è già accennato, un primo utensile di lavorazione 71 e, in questa peculiare forma di realizzazione dell’invenzione, anche un secondo utensile di lavorazione 72, i quali sono azionabili, ad esempio in modo individuale, lungo colonne 75 nella direzione definita dall’asse verticale X’.

Azionamenti capaci di consentire la traslazione controllata del primo e del secondo utensile di lavorazione 71, 72, ad esempio del tipo comprendente dei motori elettrici controllabili passo passo, o brushless, o altro ancora, con dei relativi cinematismi di trasmissione del moto, sono associati al gruppo porta-utensili 70.

Tali azionamenti, assieme a quelli che consentono la traslazione della torretta porta-pinza 20, sono qui collettivamente indicati come secondi azionamenti, responsabili della traslazione – controllata individualmente grazie al suddetto controllore della macchina 10 -della pinza 30 e quindi della paletta 40 lungo i tre assi ortogonali X’, Y’, Z’.

Si osservi che, in una forma di realizzazione alternativa della macchina 10 qui descritta, gli azionamenti responsabili della traslazione lungo l’asse verticale X’ del primo e/o del secondo utensile abrasivo 71, 72 possono essere integrati ad esempio nel supporto 50 o nel carro 60, al fine di consentire la traslazione lungo tale asse verticale X’ della torretta porta-pinza 20, ovvero della paletta 40, rispetto a tali utensili abrasivi 71, 72.

In altre parole, i suddetti secondi azionamenti della macchina 10, in una sua forma generale di realizzazione, sono realizzati per permettere la traslazione relativa della pinza 30, e quindi della paletta 40 montata durante la lavorazione su tale pinza 30, rispetto ad almeno uno degli utensili abrasivi 71, 72, e/o viceversa, lungo tre assi X’, Y’, Z’ mutuamente ortogonali.

Dunque, in generale, la macchina 10 nel suo complesso può operare su almeno sei assi indipendenti, controllati individualmente dal controllore della macchina 10.

In altre parole, tale macchina 10 permette al proprio controllore di regolare in modo individuale la traslazione lungo i tre assi ortogonali X’, Y’, Z’ e la rotazione lungo i tre assi ortogonali X, Y, Z, di preferenza paralleli a tali assi X’, Y’, Z’, della paletta 40 relativamente ad almeno un utensile di lavorazione 71.

Il primo ed il secondo utensile abrasivo di lavorazione 71, 72 possono essere del tipo comprendente un nastro abrasivo girevole su rulli e possono essere sagomati e dimensionati in modo tale da poter operare rispettivamente sulla porzione allungata del corpo ricurvo della paletta 40 e sulla porzione di collegamento tra il piede di attacco e il corpo ricurvo della stessa paletta 40.

Si noti che la presente invenzione, in una sua realizzazione alternativa semplificata qui non illustrata, può comprendere un solo utensile abrasivo di lavorazione della paletta 40, che è conformato per operare sull’intera porzione della paletta 40 soggetta, quando montata nella turbina, al fluido operativo.

Si noti anche che, pur se si è qui descritto un utensile abrasivo del tipo a nastro girevole su rulli, qualsiasi altro utensile capace di operare sulla superficie della paletta 40 allo scopo di ridurne la rugosità superficiale, quale ad esempio un utensile a fresa, può alternativamente essere utilizzato.

Come visibile in particolare in figura 3, la macchina 10 per la lucidatura di palette 40 per turbine prevede un gruppo porta-utensili 70 che, come visibile in figura 3, può portare, preferibilmente tramite un apposito mandrino 81, un utensile tastatore (detto anche semplicemente “tastatore”) 80, meccanicamente distinto, e quindi non funzionalmente collegato, al primo e/o al secondo utensile abrasivo di lavorazione 71, 72.

Tale utensile tastatore 80, o alternativamente come si vedrà un altro sensore dalla analoga funzione, è quindi cinematicamente separato dagli utensili abrasivi 71, 72, così che la movimentazione di questi ultimi non comporti, o non sia comunque sincronizzata con, la movimentazione di questo utensile tastatore 80.

Il mandrino 81 recante il tastatore 80, o altro sensore capace di rilevare la posizione e/o l’orientamento e/o la conformazione (sagoma) della paletta 40 in lavorazione, è azionabile almeno in rotazione, in modo controllato dal controllore della macchina 10, attorno al proprio asse di simmetria, così da poter non solo trattenere almeno tale sensore 80, ma anche eventualmente movimentarlo nello spazio di lavoro.

L’utensile tastatore 80 prevede un’asta 82 che porta una punta 85 destinata ad entrare in contatto con la superficie della paletta 40 (si veda anche figura 4), ed un circuito elettrico o elettronico capace di convertire le rilevazioni meccaniche della punta 85 in segnali elettrici, destinati al controllore della macchina 10, che sono indicativi della posizione e/o dell’orientamento e/o della conformazione nello spazio rispetto ad un sistema di riferimento predefinito (ad esempio individuato in relazione al basamento 90 e/o al gruppo porta-utensili 70) della paletta 40.

Si badi che tale utensile tastatore 80 è solo una delle possibili forme di realizzazione di un sensore conformato per rilevare la posizione e/o l’orientamento e/o la conformazione della paletta 40 rispetto ad un sistema di riferimento predefinito, quando tale paletta 40 è montata sulla pinza 30.

Tale sensore, secondo un aspetto di questa invenzione, è meccanicamente (e dunque cinematicamente) separato dal primo utensile abrasivo 71 e/o dal secondo utensile abrasivo 72, ed è quindi funzionalmente collegato solo al controllore della macchina di lucidatura 10.

Esempi di tali sensori comprendono un misuratore laser, o un insieme di rilevatori di prossimità, una o più telecamere, ecc.

Inoltre, secondo un aspetto preferito di questa invenzione, il funzionamento del tastatore 80, o di altro sensore impiegato per rilevare la posizione e/o l’orientamento e/o la conformazione della paletta 40 montata sulla pinza 30, precede il, e non è contemporaneo al, funzionamento del primo utensile abrasivo 71 e/o del secondo utensile abrasivo 72.

Secondo una forma di realizzazione della macchina 10 in accordo ad un altro aspetto della presente invenzione, il tastatore 80, o un equivalente sensore per la rilevazione della posizione e/o dell’orientamento e/o della conformazione (sagoma) della paletta 40 montata sulla pinza 30, può essere montato su un relativo mandrino 81 che è conformato in modo da permettere la facile sostituzione del sensore 30 con un altro sensore o con genericamente un altro utensile di lavorazione.

In pratica, il mandrino 81 permette di trattenere in modo non permanente, ovvero in modo removibile, il sensore 80, ad esempio un tastatore, per consentirne la sua sostituzione con un altro sensore o con un utensile di lavorazione.

In una forma realizzativa qui non mostrata nelle figure, in una ulteriore fase di lavorazione, l’utensile tastatore 80, o comunque il sensore utilizzato, può essere sostituito da un utensile lucidatore (non rappresentato per semplicità), ad esempio del tipo costituito da un nastro abrasivo o meglio da una spazzola di lucidatura, ad esempio del tipo comprendente una pluralità di lamelle abrasive montate radialmente su un mozzo cilindrico a costituire delle ruote cilindriche (spazzole) di abrasione.

La semplice rimozione dell’utensile tastatore 80, o altro sensore, dal relativo mandrino 81 e la sua sostituzione, ad esempio, con una di tali spazzole di lucidatura può consentire, tramite la rotazione del mandrino 81 attorno al proprio asse e dopo l’operazione iniziale di lucidatura della paletta 40 ad opera degli utensili abrasivi 71, 72, di eseguire una attività di lucidatura di finitura in posizioni di difficile accessibilità per l’utensile o gli utensili abrasivi 71, 72, normalmente di tipo a nastro, quali quelle disposte alla congiunzione del corpo ricurvo con il relativo piede di attacco della paletta 40 in lavorazione.

In una ulteriore forma realizzativa, tale mandrino 81, oltre a prevedere degli azionamenti che consentono la rotazione dello stesso mandrino 81 attorno al proprio asse di simmetria, è associato funzionalmente a degli ulteriori relativi azionamenti che ne consentono la movimentazione controllata lungo e/o attorno ad almeno un asse, così che sia possibile controllare, tramite preferibilmente il suddetto controllore della macchina 10, la posizione ed eventualmente l’azionamento di tale mandrino 81 rispetto ad un sistema di riferimento fisso, ed altresì rispetto alla pinza 30 e alla relativa paletta 40, così da poter disporre tale mandrino 81 sia in posizioni consone all’impiego del sensore 80, sia a quelle adatte all’impiego ad esempio di spazzole di lucidatura.

Il controllore della macchina di lucidatura 10 è in grado di acquisire i segnali indicativi della posizione e/o dell’orientamento e/o della conformazione della paletta 40 montata sulla pinza 30, derivanti dal sensore 80, e quindi di utilizzarli per comandare in modo individualmente controllato gli azionamenti responsabili della movimentazione, in traslazione e rotazione, della paletta 40 relativamente al primo utensile abrasivo di lavorazione 71 e/o relativamente al secondo utensile abrasivo 72, oltre che per comandare l’attività degli stessi utensili abrasivi di lavorazione 71, 72.

Si noti che il generico controllore della macchina 10 qui descritto può comprendere, a titolo di esempio, almeno un elaboratore capace di acquisire dati dall’esterno, di memorizzarli e quindi di trasmettere le proprie elaborazioni all’esterno.

Più in particolare, il controllore della macchina 10 deve essere in grado di memorizzare file di dati relativi alla geometria della paletta 40 in lavorazione (ad esempio e preferibilmente un file CAD – Computer Aided Design), di acquisire dati relativi alla posizione e/o all’orientamento e/o alla conformazione della paletta 40 montata sulla pinza 30 rispetto ad un sistema di riferimento predefinito e provenienti dal sensore 80, deve poi essere capace di elaborare tali dati e quindi definire delle conseguenti istruzioni di lavorazione, ovvero dei comandi diretti agli azionamenti della macchina 10 e all’utensile, o agli utensili, di lavorazione 71, 72 di tale macchina 10, per permettere l’efficace lucidatura della paletta 40.

Si noti che gli azionamenti della macchina di lucidatura 10 qui descritti, in realizzazioni alternative della presente invenzione, non sono limitati alla presenza di motori elettrici controllati dal controllore della macchina di lucidatura 10, ma possono comprendere ad esempio anche attuatori fluidici (martinetti o cilindri fluidici) o attuatori elettromagnetici (attuatori lineari).

Nell’impiego della macchina 10, secondo il procedimento di lucidatura della presente invenzione, in primo luogo si monta una paletta 40 sulla pinza 30 e, mediante l’impiego dell’utensile tastatore 80, o di un altro sensore capace di rilevare la posizione e/o l’orientamento e/o la conformazione della paletta 40 rispetto ad un sistema di riferimento predefinito, si determina almeno la posizione, e/o l’orientamento, della paletta 40 rispetto ad un sistema di riferimento predefinito a cui è riconducibile la posizione e conformazione del primo utensile abrasivo 71 e/o del secondo utensile abrasivo 72.

In una forma di esecuzione preferita del procedimento secondo la presente invenzione, il sensore 80 è capace di rilevare anche l’esatta forma geometrica della paletta 40 montata sulla pinza 30.

Questi dati provenienti dal tastatore, o altro sensore, 80 vengono poi inviati, quali corrispondenti segnali elettrici, al controllore della macchina di lucidatura 10 e utilizzati da tale controllore per procedere alla lucidatura della paletta 40 facendo uso di almeno un utensile lucidatore 71 o 72.

In pratica, i segnali elettrici provenienti dal tastatore 80, o da altro sensore di rilevazione della posizione e/o orientamento e/o sagoma (conformazione) della paletta 40 sulla pinza 30, vengono ricevuti dal controllore della macchina 10, il quale li utilizza per comandare, in modo individuale, oltre al funzionamento degli utensili abrasivi 71, 72, anche gli azionamenti responsabili della movimentazione relativa della paletta 40 rispetto al primo e/o al secondo utensile abrasivo di lavorazione 71, 72.

I dati di posizione e/o orientamento e/o conformazione della paletta 40 provenienti dal relativo sensore 80, che sono dati relativi a punti della paletta 40 rilevati nello spazio, sono generalmente confrontati con un insieme predefinito di dati omologhi, preferibilmente relativi alla geometria prevista della paletta 40, ovvero all’insieme di punti omologhi che la definiscono, precedentemente memorizzati nel controllore della macchina di lucidatura 10, così che tale controllore registri la posizione della paletta 40 rispetto al primo e/o al secondo utensile abrasivo 71, 72 e definisca in questo modo un insieme di comandi per controllare il funzionamento dei suddetti primi, secondi e terzi azionamenti, nonché del primo e/o del secondo utensile abrasivo 71, 72 in funzione di detto insieme di dati (punti) indicativi della posizione e/o dell’orientamento e/o della conformazione della paletta 30.

Naturalmente, tale insieme di comandi è definito dal controllore della macchina 10 solo qualora la posizione e/o l’orientamento e/o la conformazione della paletta 40 montata sulla pinza 30, come rilevata dal tastatore o altro sensore 80, venga riconosciuta come idonea per la lavorazione di lucidatura di tale paletta 40.

Si noti che qualora il tastatore, o altro sensore, 80 è in grado di rilevare l’intera geometria della paletta 40, il controllore della macchina 10, in una forma di realizzazione del procedimento secondo la presente invenzione, può semplicemente acquisire tali dati della geometria della paletta 40 per definire i suddetti comandi per il controllo individuale degli azionamenti, e del primo e/o del secondo utensile abrasivo, della macchina 10.

Il procedimento della presente invenzione, prevede infine l’esecuzione dell’insieme di comandi per eseguire la lucidatura della paletta 40 tramite il primo e/o il secondo utensile abrasivo 71, 72. Tale procedimento viene ora illustrato più in dettaglio con particolare riferimento allo schema a blocchi della figura 6, in cui si fa riferimento alla macchina di lucidatura 10 illustrata nelle precedenti figure.

All’inizio di un ciclo di lavorazione (blocco 100), una paletta 40 viene montata sulla pinza 30 (blocco 110).

Viene quindi eseguito un primo ciclo di tastatura (blocco 120), o comunque di rilevamento tramite un apposito sensore 80, della posizione e/o orientamento e/o conformazione della paletta 40 montata sulla pinza 30, detto anche in figura 6 ciclo “0” di tastatura.

Il primo ciclo di tastatura ha anche la funzione di rilevare un insieme di punti appartenenti alla superficie della paletta 30 ogni punto essendo definito ad esempio da una tripla di coordinate (x,y,z). I valori delle coordinate (x,y,z) dei punti tastati, o comunque rilevati, vengono scritti su un file, ovvero su un opportuno supporto informatico (blocco 130).

Il file contenente i valori delle coordinate (x,y,z) dei punti tastati, o comunque rilevati, viene letto da un opportuno software di calcolo (blocco 140) che crea i comandi da inviare alla macchina 10 (blocco 150) per effettuare un eventuale successivo ciclo di tastatura (blocco 160) indicato in figura 6 come ciclo “n” di tastatura.

L’esecuzione del ciclo “n” di tastatura, che può rendersi necessario qualora quanto rilevato nel ciclo “0” o nei cicli precedenti (n-1) di tastatura, o comunque di rilevazione tramite un sensore 80 della posizione e/o orientamento e/o conformazione (sagoma) della paletta 40 in lavorazione non consenta di iniziare immediatamente la lucidatura della paletta 40, porta alla rilevazione di un ulteriore insieme di punti appartenenti alla superficie della paletta 30 ed alla scrittura dei valori di ogni punto definiti dalle rispettive coordinate (x,y,z) su un file informatico (blocco 170).

Anche in questo caso, il file contenente i valori (x,y,z) dei punti tastati viene letto dal software di calcolo (blocco 180) che crea i comandi da inviare alla macchina 10 (blocco 190) per effettuare un eventuale successivo ciclo di tastatura (blocco 200) indicato in figura 6 come ciclo “n+1” di tastatura.

Nel metodo dell’invenzione dunque i cicli di tastatura possono essere ripetuti “m” volte (blocco 210) sempre procedendo alla scrittura dei valori di ogni punto definiti dalle rispettive coordinate (x,y,z) su un file informatico e facendo in modo che tale file contenente i valori delle coordinate (x,y,z) dei punti tastati, o comunque rilevati, venga letto dal software di calcolo (blocco 220).

Più in dettaglio tali cicli di tastatura proseguono sino al verificarsi di una condizione di riconoscimento, in base ai dati di posizione e/o orientamento e/o conformazione rilevati dal tastatore, o sensore, 80 e definiti ad esempio dalle coordinate (x,y,z) rilevate, della forma geometrica della paletta 40, rispetto ad una terna d’assi cartesiani predefinita, nei confronti della geometria prevista per la tipologia della paletta in lavorazione, precedentemente memorizzata, sotto forma di insieme di dati puntuali (ovvero coordinate) nel controllore della macchina di lucidatura 10.

Qualora i dati relativi alla posizione e/o all’orientamento e/o alla conformazione della paletta 40 in lavorazione, come rilevati dal sensore 80, siano riconosciuti conformi agli omologhi dati relativi ad una paletta standard/normale, come memorizzati nel controllore della macchina di lucidatura 10, allora la paletta 40 verrà ritenuta essere idonea alla lavorazione di lucidatura.

Si osservi che tale idoneità non necessariamente sarà stabilita solo se i dati rilevati di posizione e/o orientamento e/o conformazione della paletta 40 in lavorazione siano identici ai dati omologhi predefiniti e memorizzati nel controllore della macchina 10, bensì tale idoneità alla lavorazione verrà ritenuta sussistere anche se i dati rilevati di posizione e/o orientamento e/o conformazione della paletta 40 in lavorazione sono solo parzialmente identici a quelli predefiniti. Ovvero, l’idoneità alla lavorazione sarà stabilita sulla base di un “best fit” (miglior adattamento) dei dati geometrici relativi alla paletta 40 in lavorazione rispetto ai dati standard predefiniti e memorizzati nel controllore della macchina di lucidatura.

Ovviamente, qualora il ciclo “0” di tastatura, o comunque di rilevazione, consenta di individuare dei valori delle coordinate (x,y,z) di punti tastati (ovvero rilevati) della paletta 40 che sono sufficienti per soddisfare la suddetta condizione di riconoscimento della posizione e/o dell’orientamento e/o della conformazione della stessa paletta 40 rispetto ad un sistema di riferimento predefinito come determinata dal controllore della macchina 10, i successivi m cicli di tastatura, o rilevazione, non sono evidentemente necessari e il controllore della macchina 10 può ometterli.

Secondo un aspetto del procedimento di lucidatura qui descritto, qualora il primo ciclo (ciclo “0”) di rilevazione (ad esempio di tastatura) non consenta di acquisire i dati di posizione e/o orientamento e/o conformazione (sagoma) della paletta 40 rispetto ad un sistema di riferimento predefinito in grado di soddisfare la condizione di riconoscimento di questi dati da parte del controllore della macchina di lucidatura 10, allora, opzionalmente, il controllore può modificare, fornendo apposite istruzioni agli azionamenti della stessa macchina di lucidatura 10, la posizione e l’orientamento della paletta 40 in lavorazione rispetto ad una terna predefinita di assi cartesiani ortogonali (ossia rispetto al sistema di riferimento predefinito), prima di iniziare un nuovo ciclo “n” di rilevazione, ad esempio tastatura, della stessa paletta 40 in lavorazione.

Analoga movimentazione della paletta 40 in lavorazione montata sulla pinza 30, può essere decisa dal controllore della macchina di lucidatura 10, al termine di una fase di rilevazione della posizione e/o orientamento e/o conformazione della paletta 40 rispetto ad un sistema di riferimento predefinito, al termine di un n-esimo ciclo di rilevazione (ad esempio tastatura), qualora il confronto dei dati acquisiti dal sensore 80 con i dati omologhi di una paletta standard, presenti nel controllore della macchina 10, ancora non fornisca un risultato di idoneità alla lavorazione per tale paletta 40.

Qualora l’utensile tastatore 80, o altro sensore di rilevazione della posizione e/o orientamento e/o conformazione della paletta 40, sia montato su un mandrino 81 che può essere posto in rotazione attorno al proprio asse longitudinale, ed eventualmente che è azionato in traslazione e/o rotazione lungo/attorno ad uno o più assi, allora al posto della movimentazione della paletta 40, e quindi della pinza 30 che la trattiene, rispetto al sensore 80, è possibile eseguire una movimentazione del mandrino 81 e del relativo sensore 80 rispetto a tale paletta 40, così da modificare la geometria con cui il sensore 80 si impegna con tale paletta 40 durante la rilevazione di posizione e/o orientamento e/o conformazione della stessa paletta 40 ad opera del sensore 30.

Si noti comunque in primo luogo che tale ciclo o tali cicli di rilevazione della posizione e/o orientamento e/o conformazione della paletta 40 rispetto ad un sistema di riferimento predefinito, con il relativo riconoscimento di tale posizione e/o orientamento e/o conformazione rispetto alla forma teorica prevista per la paletta 40 in lavorazione, si rendono necessari perché il montaggio della paletta 40 sulla pinza 30 può essere eseguita disponendo la paletta 40 secondo un qualsiasi orientamento spaziale, così che la relativa lavorazione non possa essere compiuta se non dopo che il controllore della macchina di lucidatura 10 abbia acquisito l’esatta configurazione nello spazio della paletta 40, necessaria per azionare nella corretta posizione il primo e/o il secondo utensile abrasivo 71, 72.

In secondo luogo, tale ciclo o tali cicli di rilevazione e riconoscimento della posizione e/o orientamento e/o conformazione della paletta 40 rispetto ad un sistema di riferimento predefinito consentono anche al controllore della macchina di lucidatura 10 di individuare eventuali palette 40 non conformi che non possono quindi essere lucidate.

La condizione di riconoscimento della forma di progetto della paletta può essere determinata in funzione di informazioni contenute in un file CAD di progetto della paletta 40 precedentemente memorizzato ed usato come riferimento geometrico.

Alternativamente, qualora il tastatore o altro sensore 80 è in grado di rilevare la specifica geometria della paletta 40, ovvero la sua conformazione e/o disposizione nello spazio rispetto ad un sistema di riferimento predefinito, la condizione di riconoscimento può essere basata sul confronto tra i dati della geometria della paletta 40 rilevati ed un generico insieme di dati, memorizzato in precedenza nel controllore, indicativi semplicemente della forma generica di una paletta 40 da sottoporre in lavorazione.

Al termine dell’ultimo ciclo di tastatura, o rilevazione tramite altro tipo di sensore 80, è previsto che un software dedicato, operante nel controllore della macchina 10, crei i comandi da inviare agli azionamenti e al primo e/o al secondo utensile abrasivo 71, 72 della macchina 10 (blocco 230) non più per effettuare cicli di tastatura, ma per effettuare uno o più cicli di lavoro, in particolare cicli di lucidatura della paletta 40 utilizzando ad esempio il primo utensile di lucidatura (abrasivo) 71 (blocco 240) e/o il secondo utensile di lucidatura (abrasivo) 72.

I comandi da inviare agli azionamenti e al primo e/o al secondo utensile 71, 72 della macchina 10 per effettuare cicli di lucidatura possono dunque essere determinati mediante lettura del file contenente i valori delle coordinate dei punti tastati (o comunque rilevati) che soddisfano alla condizione di riconoscimento della forma di progetto della paletta 40.

Si noti che, durante i cicli di lavorazione eseguiti dal primo utensile di lucidatura (abrasivo) 71 e/o dal secondo utensile di lucidatura (abrasivo) 72, non è previsto che il sensore 80 continui a rilevare la posizione e/o l’orientamento e/o la conformazione della paletta 40 in lavorazione, pur se in forme alternative di realizzazione di questa invenzione tale attività di rilevazione continua del sensore 80 può essere prevista, al fine di fornire al controllore della macchina 10 una rappresentazione istante per istante della geometria assunta dalla paletta 40 e dalle parti della macchina 10 coinvolte nella stessa lavorazione della paletta 40, così da permettere un controllo ancora più accurato della lavorazione.

Come sopra accennato, al termine dei cicli di lucidatura della paletta 40 ad opera del primo e/o del secondo utensile di lucidatura 71, 72, preferibilmente di tipo a nastro abrasivo, nel caso in cui sia presente un mandrino 81 preposto al supporto e movimentazione del sensore 80, è possibile sostituire il sensore, ad esempio un utensile tastatore, 80, con un ulteriore utensile abrasivo, ad esempio una spazzola di lucidatura, per far compiere a tale spazzola abrasiva una operazione di lucidatura di rifinitura in alcune parti specifiche della paletta 40 in lavorazione.

Al termine della lavorazione la paletta 40 viene scaricata dal pinza 30 (blocco 250) ed il ciclo di lavorazione ha termine (blocco 260).

Come si deduce dalla precedente descrizione, la macchina 10 può lavorare su sei assi differenti ed il procedimento dell’invenzione, di preferenza, consente in primo luogo di determinare il reale orientamento della paletta 40 in lavorazione ed in secondo luogo di determinare la forma geometrica della paletta 40 stessa, direttamente tramite un sensore 80 o grazie al confronto dei valori rilevati da quest’ultimo sensore 80 con un file di progetto della paletta 40 in lavorazione, per poi procedere alla lavorazione di lucidatura in modo automatico.

Ovviamente all’invenzione così come descritta potranno essere apportate modifiche o migliorie dettate da motivazioni contingenti o particolari, senza per questo uscire dall’ambito dell’invenzione come sotto rivendicata.

Claims (7)

1. RIVENDICAZIONI 1. Macchina (10) per la lucidatura di palette per turbine del tipo comprendente un corpo ricurvo ed un piede di attacco, la macchina (10) comprendendo: ● un pinza (30) per la trattenuta del piede di attacco di una paletta (40) per turbine comprendente primi azionamenti per la rotazione di detta paletta lungo un primo asse (Z) sostanzialmente coincidente con l’asse longitudinale della paletta; ● un gruppo porta-utensili (70) comprendente almeno un primo utensile abrasivo (71) per la lucidatura almeno del corpo ricurvo della paletta (40); ● secondi azionamenti per consentire la traslazione relativa, lungo tre assi mutuamente perpendicolari (X’, Y’, Z’), di detta pinza (30) relativamente a detto almeno un primo utensile abrasivo (71), e/o viceversa; ● terzi azionamenti per porre in rotazione relativa detta pinza (30) rispetto a detto almeno un primo utensile abrasivo (71), e/o viceversa, attorno a due assi (X, Y) perpendicolari tra loro e al suddetto asse (Z) sostanzialmente coincidente con l’asse longitudinale della paletta (40); ● almeno un sensore (80) per rilevare la posizione e/o l’orientamento e/o la conformazione di detta paletta (40) rispetto ad un sistema di riferimento predefinito quando detta paletta è montata sulla pinza (30), detto sensore (80) essendo meccanicamente separato da detto almeno un primo utensile abrasivo; ● un controllore per acquisire i segnali provenienti da detto almeno un sensore (80) e per controllare almeno il funzionamento di detti primi, secondi e terzi azionamenti, oltre che di detto almeno un primo utensile abrasivo; e ● un basamento di supporto (90); caratterizzata dal fatto che almeno detti primi, secondi e terzi azionamenti, e detto almeno un primo utensile abrasivo (71) sono controllati, individualmente per ogni asse, da detto controllore almeno in parte sulla base dei segnali inviati da detto almeno un sensore (80) a detto controllore.
2. 2. Macchina (10) secondo la rivendicazione 1, in cui detti terzi azionamenti comprendono una torretta (20) dotata almeno di un gruppo porta-pinza (27) che è montato in modo girevole su una base (25) e che reca detta pinza (30), e in cui: a) detta base (25) è controllata in rotazione attorno ad un secondo asse (X), ortogonale a detto primo asse (Z) di rotazione della paletta; b) detto gruppo porta-pinza (27) è controllato in rotazione rispetto a detta base (25) attorno ad un terzo asse (Y) che è ortogonale al suddetto secondo asse (X) e al suddetto primo asse (Z) attorno a cui ruota la paletta.
3. 3. Macchina (10) secondo la rivendicazione 1, in cui detti secondi azionamenti comprendono: ● un carro (60) controllato in traslazione lungo un quarto asse (Z’) rispetto a detto basamento; ● un supporto (50), montato sul carro (60) e controllato in traslazione lungo un quinto asse (Y’) ortogonale al quarto asse (Z’); ● mezzi per la traslazione di detto almeno un primo utensile abrasivo rispetto a detto gruppo porta-utensili (70), detti mezzi per la traslazione essendo azionabili in modo controllato lungo un sesto asse (X’) ortogonale a detti quarto e quinto asse (Z’, Y’).
4. 4. Macchina (10) secondo la rivendicazione 2 e 3, in cui detta base (25) è montata in modo girevole su detto supporto (50).
5. 5. Macchina (10) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detti primi, secondi e terzi azionamenti comprendono, per ogni asse di azionamento, almeno un motore elettrico individualmente controllato da detto controllore.
6. 6. Macchina (10) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto di comprendere un secondo utensile abrasivo (72). 7. Macchina (10) secondo la rivendicazione 3 e 6, in cui detti secondi azionamenti comprendono mezzi per traslare lungo un asse parallelo a detto terzo asse (X’) detto secondo utensile abrasivo (72), detti mezzi essendo individualmente controllati da detto controllore. 8. Macchina (10) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto almeno un sensore (80) comprende un tastatore elettromeccanico e/o una o più telecamere e/o almeno un rilevatore laser e/o sensori di prossimità e/o un radar. 9. Macchina (10) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detti secondo asse (X) e sesto asse (X’) sono sostanzialmente verticali, i detti primo, terzo, quarto e quinto asse (Y, Z; Y’, Z’) essendo sostanzialmente orizzontali. 10.Macchina (10) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente almeno un mandrino (81), azionabile almeno in rotazione, in modo controllato, attorno al proprio asse di simmetria, per la trattenuta removibile almeno di detto almeno un sensore (80). 11.Macchina (10) secondo la rivendicazione 10, comprendente un ulteriore utensile abrasivo montabile su detto almeno un mandrino (81). 12.Macchina (10) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il funzionamento di detto almeno un sensore (80) precede il funzionamento di detto almeno un primo utensile abrasivo (71). 13.Procedimento per la lucidatura di palette (40) per turbine, del tipo comprendente un corpo ricurvo ed un piede di attacco, ove il procedimento viene eseguito utilizzando la macchina (10) di cui alla rivendicazione 1, il procedimento comprendendo in sequenza almeno le seguenti fasi: a) montaggio della paletta (40) sulla pinza (30); b) esecuzione, tramite detto almeno un sensore (80), di almeno un ciclo di rilevazione della posizione e/o dell’orientamento e/o della conformazione della paletta (40) montata sulla pinza (30) rispetto ad un sistema di riferimento predefinito, per rilevare un insieme di dati appartenenti alla superficie della paletta (40) indicativi della posizione e/o dell’orientamento e/o della conformazione di detta paletta (40) rispetto a detto sistema di riferimento predefinito; c) confronto dell’insieme di dati indicativi della posizione e/o dell’orientamento e/o della conformazione della paletta rilevati tramite detto almeno un sensore (80) con un omologo insieme di dati, specifico della paletta (40), predefinito e memorizzato in detto controllore; d) creazione di un insieme di comandi per controllare il funzionamento di detti primi, secondi e terzi azionamenti, nonché di detto almeno un utensile abrasivo in funzione di detto insieme di dati indicativi della posizione e/o dell’orientamento e/o della conformazione della paletta (30), solo qualora la posizione e/o l’orientamento e/o la conformazione della paletta (40) montata sulla pinza (30), a seguito della fase c) di confronto, vengono riconosciuti come idonei per la lavorazione di lucidatura di detta paletta (40); e) esecuzione di detto insieme di comandi per eseguire la lucidatura di detta paletta (40) tramite detto almeno un utensile abrasivo (71). 14.Procedimento secondo la rivendicazione 13, in cui se a seguito di detta fase c) di confronto, la posizione e/o l’orientamento e/o la conformazione della paletta (40) montata sulla pinza (30) non sono stati riconosciuti come idonei per la lavorazione, allora è prevista una ulteriore fase di: b’) esecuzione tramite detto almeno un sensore (80), di almeno un ulteriore ciclo di rilevazione della posizione e/o dell’orientamento e/o della conformazione della paletta (40) montata sulla pinza (30) rispetto ad un sistema di riferimento predefinito, per rilevare un insieme di punti appartenenti alla superficie della paletta (40) indicativi della posizione e/o dell’orientamento e/o della conformazione di detta paletta (40) rispetto a detto sistema di riferimento predefinito; a cui segue almeno la suddetta fase c) di confronto dell’insieme di dati indicativi della posizione e/o dell’orientamento e/o della conformazione della paletta rilevati tramite detto almeno un sensore (80) con un omologo insieme di dati, specifico della paletta (40), predefinito e memorizzato in detto controllore. 15.Procedimento secondo la rivendicazione 14, in cui detta fase b’) di esecuzione di almeno un ulteriore ciclo di rilevazione della posizione e/o dell’orientamento e/o della conformazione della paletta (40) montata sulla pinza (30) rispetto ad un sistema di riferimento predefinito, viene reiterata finché la posizione e/o l’orientamento e/o la conformazione della paletta (40) montata sulla pinza (30), a seguito della suddetta fase c) di confronto, vengono riconosciuti come idonei per la lavorazione di lucidatura di detta paletta (40). 16.Procedimento secondo la rivendicazione 13, 14 o 15, in cui la condizione di riconoscimento della paletta (40) è determinata in funzione di informazioni contenute in un file CAD relativo alla tipologia di paletta in lavorazione.
7. 7. Procedimento secondo la rivendicazione 13, 14 o 15, in cui la condizione di riconoscimento della paletta (40) è determinata dalle sole rilevazioni di detto almeno un sensore (80), dette rilevazioni comprendendo la geometria della paletta (40). 18. Procedimento secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 13, 14, 15, 16 o 17, implementato su una macchina di lucidatura (10) secondo la rivendicazione 10, in cui al seguito della fase e) di esecuzione dell’insieme di comandi per eseguire la lucidatura di detta paletta (40) tramite detto almeno un utensile abrasivo (71), sono previste le fasi di: f) sostituzione del sensore (80) con un ulteriore utensile abrasivo sul mandrino (81); g) esecuzione di un insieme di comandi per eseguire la lucidatura di rifinitura di detta paletta (40) tramite detto ulteriore utensile sul mandrino (81).