IT201800004183A1 - Metodo ed apparecchiatura per il controllo di un processo di curvatura di pezzi allungati e macchina curvatrice a rulli. - Google Patents

Description

DESCRIZIONE PER BREVETTO DI INVENZIONE

Avente titolo: “Metodo ed apparecchiatura per il controllo di un processo di curvatura di pezzi allungati e macchina curvatrice a rulli”

SFONDO DELL’INVENZIONE

La presente invenzione si riferisce al settore delle macchine o dispositivi a rulli per la curvatura di pezzi allungati di dimensioni rilevanti, quali travi, barre, profilati, tubi, altri elementi semilavorati aventi inizialmente uno sviluppo rettilineo e che richiedono di essere curvati secondo uno o più raggi di curvatura per essere destinati alla realizzazione di strutture edili, quali stadi ponti, aeroporti e in generale grandi opere.

STATO DELL’ARTE

Sono note macchine curvatrici a rulli, comprendenti un basamento su cui sono montati gli organi di lavoro, più precisamente tre o quattro rulli ad asse verticale, azionati da opportuni motori e disposti per far avanzare e contestualmente curvare, in uno o più passaggi, il pezzo oblungo da processare.

La rotazione dei rulli, ed un opportuno movimento di uno o più rulli rispetto agli altri rulli, con un’azione di spinta sul pezzo, impongono su quest’ultimo una deformazione avente una certa curvatura.

Nel campo delle grandi costruzioni edili sono molto frequenti le richieste di pezzi allungati, quali grandi elementi strutturali, sagomati con ampi raggi di curvatura. Per avere un’idea dell’ordine di grandezza delle dimensioni, i pezzi allungati da curvare in questione possono sfiorare i 20 metri di lunghezza.

Attualmente, affinché i pezzi curvati rispettino determinate tolleranze, gli operatori, durante il ciclo di curvatura, devono effettuare una serie di operazioni piuttosto faticose, dispendiose in termini di tempo, quindi svantaggiose economicamente, ed altresì pericolose per la sicurezza degli operatori stessi. Precisamente, l’operatore (spesso sono richiesti due o più operatori, se si considera che i pesi e dimensioni di tali pezzi sono frequentemente molto elevati), durante la lavorazione di curvatura, deve arrestare l’azionamento della macchina curvatrice, e appoggiare sul pezzo in lavorazione una dima, ad esempio metallica, per verificare se la dima combacia con la parte curvata interessata del pezzo, al fine di stabilire quindi se la curvatura di tale zona rispetta determinate tolleranze dimensionali/geometriche. La suddetta lavorazione di curvatura molto spesso è effettuata in più passaggi, invertendo in maniera alternata i versi di avanzamento del pezzo rispetto alla macchina.

Per la verifica, l’operatore dispone la dima contro il pezzo più volte, ad intervalli regolari durante il ciclo di curvatura, controllando di volta in volta il raggio di curvatura risultante.

Questa lunga operazione di controllo, poiché richiede di doversi spostare da un’estremità all’altra del pezzo (che come detto può arrivare a sfiorare i 20 metri di lunghezza) per la verifica su più punti, viene spesso affidata ad un secondo operatore che assiste il primo operatore dedicato all’azionamento della macchina curvatrice. Conseguentemente, è evidente l’aggravio di costo connesso all’impiego di più operatori anziché uno solo.

Per quanto riguarda la suddetta dima, essa deve essere ricavata da un materiale leggero ma resistente, avere esattamente la forma geometrica con il raggio di curvatura che si desidera ottenere sul pezzo e, per assicurare una certa accuratezza di misurazione, generalmente necessita di avere una larghezza minima di 1000 mm e massima non inferiore ai 1500 mm. In ogni caso, l’operatore è costretto a lavorare sostenendo la suddetta dima che quindi costituisce un dispositivo pesante e poco maneggevole. Sostenere una dima lunga e pesante, non perfettamente orizzontale rispetto al pezzo semilavorato, influenza certamente il risultato della misurazione, con conseguente elevata probabilità di errori nella misurazione.

La verifica della curvatura viene eseguita più volte, operando step-by-step, vale a dire per piccoli passi di curvatura incrementali, dal momento che uno step di curvatura eccessiva, cioè con raggio di curvatura minore di quello richiesto, comprometterebbe irreversibilmente il pezzo in lavorazione.

Questo modus operandi, oltre a risultare scomodo, lungo e faticoso, obbliga altresì l’operatore ad accedere a zone pericolose della macchina curvatrice, esponendolo quindi a possibili rischi di infortunio.

Se, inoltre, occorre processare i pezzi secondo geometrie e curvature diverse da pezzo a pezzo, dall’altra, è necessario preparare una corrispondente pluralità di dime distinte una dall’altra, pronte all’uso, con evidenti inconvenienti legati agli ingombri ed alla necessità di riservare e gestire opportuni spazi di stoccaggio per le dime stesse. Se, come il più delle volte capita, si desidera controllare il raggio di curvatura sia esterno che interno di un pezzo, il numero delle dime aumenta notevolmente, aggravando ulteriormente il suddetto inconveniente legato alla logistica e stoccaggio delle dime.

Le operazioni di verifica si complicano notevolmente quando le dimensioni e gli ampi raggi di curvatura del pezzo da curvare sono tali da non rendere possibile il semplice accostamento della dima al pezzo posto sulla macchina curvatrice. In questo caso è necessario rimuovere dalla macchina il pezzo semilavorato - prelevandolo tramite un carroponte o altri sistemi di sollevamento e trasferimento – per poi appoggiarlo al pavimento in modo da poter operare il confronto della curvatura con una dima preventivamente predisposta.

Infatti, nel caso di raggi molto ampi (frequentissimi nella curvatura di profilati, applicati a grandi strutture di costruzioni come ponti, stadi, aeroporti, ecc.), risulterebbe impraticabile la verifica della curvatura tramite dime piuttosto corte se comparate con la lunghezza dei pezzi in lavorazione; anche minime incongruenze “visive”, sommandosi sulla totalità del pezzo curvato, darebbero origine a errori inaccettabili. E’ per questo che in molti casi si preferisce “disegnare” sul pavimento la forma curva finale, in scala 1:1, costringendo l’operatore a frequenti interruzioni della lavorazione sulla macchina, necessarie per estrarre il pezzo semilavorato, appoggiarlo sul pavimento sovrapponendolo alla linea di curvatura ideale disegnata a terra, e riposizionarlo sulla macchina per continuare il ciclo di curvatura correggendo le eventuali porzioni affette da errore (ad esempio un raggio di curvatura non uniforme); tali operazioni sono estremamente complesse, lunghe e costose a causa delle dimensioni molto ingombranti del pezzo, del suo peso e, a causa della difficoltà di sollevare il pezzo mantenendolo in equilibrio durante lo spostamento da un punto all’altro dello stabilimento produttivo. Secondo un’altra nota modalità di verifica, è previsto rilevare sui vari tratti del profilo, tramite dime manuali, la “corretta” curvatura del medesimo, dopodiché si procede ad una misurazione totale tramite la rilevazione della corda posizionando da capo a capo del profilo un semplice pezzo di spago. In tal modo si può avere una indicazione più o meno attendibile della corrispondenza del profilo al raggio/diametro desiderato.

La misurazione finale della corda (di tipo lineare) non tiene però conto dell’eventuale presenza, lungo il profilo, di zone aventi gradi difformi di curvatura (i.e. zone più “chiuse” in alcuni punti e zone più “aperte” in altri). Di conseguenza, risulta una corrispondenza al raggio/diametro di curvatura richiesto ma una “forma” del profilo che non è accettabile.

Per questo motivo si preferisce effettuare una verifica della curvatura prelevando il profilo e disponendolo al suolo su una dima in scala reale (scala 1:1).

Esistono anche sistemi di misurazione basati su dime regolabili, e sistemi basati sull’utilizzo di dispositivi elettronici portatili che tuttavia funzionano solo per piccoli raggi di curvatura, risultano meno precisi, e peraltro richiedono, per poter funzionare, che i pezzi da misurare siano perfettamente puliti e privi di sporcizie e tracce di ruggine, condizione questa che non sempre nei contesti sopra indicati può essere soddisfatta. In definitiva, anche questi ultimi sistemi di verifica risultano poco precisi, poco versatili e poco comodi da utilizzare.

Le difficoltà aumentano notevolmente nei casi in cui i pezzi debbano essere piegati secondo configurazioni geometriche aventi curvature multi-raggio. In questo caso, infatti, l’operatore addetto alla verifica geometrica, dovrà ricorrere a vari espedienti, come apporre opportuni segni di riferimento sul pezzo da misurare, o predisporre sul pavimento una serie di perni tra i quali far passare il pezzo curvato per verificarne la sagoma, o ricorrere a sistemi di misurazione di coordinate che prevedono l’utilizzo di un cavo e sonda collegati ad un apparecchio elettronico di misura.

In sintesi, allo stato dell’arte attuale, risulta impossibile misurare in tempo reale, in maniera attendibile, e in maniera rapida e economicamente non dispendiosa, la forma geometrica progressivamente assunta dal pezzo nel corso della sua lavorazione.

Nella pratica, alla luce dei problemi visti sopra, con riferimento alle lavorazioni di curvatura multi-raggio, si preferisce talvolta procedere lavorando singoli segmenti di profilato, imprimendo a ciascuna un desiderato raggio di curvatura, ed infine saldando i vari segmenti per ottenere una forma finale desiderata. Tuttavia, le soluzioni che prevedono la saldatura reciproca di più pezzi non sempre risultano accettabili per determinati tipi di costruzione.

L’ipotesi di mutuare l’utilizzo di sistemi di controllo da altri settori tecnici, ad esempio dal settore, piuttosto distante dal presente, relativo alla curvatura di tubi o elementi di plastica, es. PVC, non è concretamente percorribile e destinata all’insuccesso per le ragioni che seguono.

Ad esempio, sono noti dispostivi di misurazione a distanza, ad esempio del tipo a laser, che misurano le distanze, rispetto ad un riferimento, di più punti sul pezzo determinando la curvatura della porzione interessata dalla misurazione. Per la misurazione della curvatura di una porzione del pezzo occorrono più trasmettitori laser, opportunamente distribuiti. E’ facile intuire che nel caso di pezzi da processare aventi grosse dimensioni e che devono essere piegati secondo grandi raggi di curvatura, ciò comporterebbe il dover distribuire i suddetti trasmettitori laser a notevoli distanze l’uno dall’altro, con evidenti svantaggi dal punto di vista degli ingombri e dell’intralcio da essi causati. I suddetti trasmettitori devono essere posizionati lungo il piano sul quale giace e avanza il pezzo da curvare, ciò costituendo un forte ostacolo e fattore di vincolo alla libera movimentazione dei pezzi da caricare/scaricare su/da la macchina.

A ciò si aggiunga che i suddetti dispostivi di misurazione a distanza sono piuttosto delicati, quindi poco adatti a lavorazioni “pesanti” su pezzi di dimensioni notevoli per grandi opere come nel presente caso, e spesso necessitano di “superfici di lettura” sul pezzo che siano perfettamente lisce prive di imperfezioni e pulite, condizione che difficilmente è soddisfacibile in determinati contesti di lavorazione. Inoltre, spesso per il corretto funzionamento dei dispositivi laser, è necessario apporre sui pezzi da misurare degli opportuni segni o marcatori, o speciali adesivi, destinati ad interagire con i raggi laser, ciò risultando scomodo e ancora una volta dispendioso in termini di tempo.

Un sistema di controllo con laser del tipo appena descritto è noto ad esempio da US2013/0147093.

Un’altra apparecchiatura nota è quella descritta in US2017/0333968, che ricorre a telecamere 3D e ad un complesso e costoso sistema di controllo di retroazione in anello. Tale apparecchiatura elabora le viste 3D del pezzo da curvare e si propone, sulla base di tali viste, di controllare in automatico il processo di piegatura. Tale apparecchiatura è sviluppata sostanzialmente per il settore dei piccoli profili in alluminio e PVC, largamente utilizzati in edilizia e lavori di decorazioni architettoniche, che si prestano a questo tipo di automazione di processo. In sostanza, l’area di impiego di tale sistema di controllo è limitato solo a macchine curvatrici di piccole dimensioni, per la curvatura con piccoli raggi di pezzi di dimensioni ben minori rispetto alle travi o barre di acciaio cui è diretta la presente invenzione di seguito descritta.

Sono da considerare le criticità che si presentano nel caso in cui occorra processare profilati di dimensioni rilevanti, oppure profilati con sezioni “leggere”, vale a dire aventi ridotta rigidezza e quindi soggette al rischio di deformazione della propria forma geometrica durante il ciclo di curvatura.

In questo caso rientrano i pezzi di grandi dimensioni quali travi, angolari, tubolari specie se di spessore sottile e comunque tutti i profili “instabili”, cioè aventi una sezione trasversale “poco rigida”, e quindi facilmente soggetta, se sottoposta a processo di curvatura, ad una indesiderata deformazione senza possibilità di correzione.

E’ notoriamente assodato che in tali casi, un automatismo del processo di curvatura affidato completamente alla macchina è impraticabile. Una distorsione del profilo trasversale (sezione trasversale) del pezzo porta irrimediabilmente all’inutilizzabilità dello stesso pezzo, con ovvie negative implicazioni economiche.

Quindi, poiché il sistema descritto in US2013/0147093 non è in grado di monitorare le deformazioni che interessano il profilo trasversale del pezzo, è esclusa una sua applicabilità nell’ambito della curvatura dei pezzi che interessano nella presente trattazione.

Inoltre, i noti sistemi di automatismo, come anche quello descritto in US2013/0147093, non sono in grado di rimediare a, e tener conto di, alcuni imprevedibili e inevitabili fattori. Tali fattori sono rappresentati dalle differenze (anche se minimali) nelle caratteristiche dimensionali/geometriche e nelle proprietà meccaniche che si riscontrano sia da un pezzo all’altro, ma anche all’interno dello stesso pezzo da zona a zona lungo il suo sviluppo. Le grandezze che possono essere soggette a non-uniformità/differenze sono ad esempio lo spessore, resistenza a trazione, il ritorno elastico, la planarità geometrica ecc.

I fattori all’origine di queste disomogeneità possono essere dati ad esempio dalla presenza di imperfezioni micro-fori nel pezzo, la presenza di stati di sforzo residui, o anche una diversa modalità di stoccaggio e conservazione da pezzo a pezzo o addirittura da zona a zona di uno stesso pezzo: si pensi ad esempio all’ipotesi in cui uno stesso pezzo venga adagiato con una sua parte costantemente all’ombra ed un’altra costantemente al sole o in esposizione ad intemperie, oppure adagiato su superfici d’appoggio sconnesse e non perfettamente piane ecc..

Anche la mera movimentazione e trasporto di un grande pezzo (il cui peso proprio può giocare un ruolo importante nei suddetti fenomeni) è in grado di influenzare le caratteristiche del pezzo.

Tutti i suddetti fattori, imprevedibili e incontrollabili in maniera programmata, rendono inefficace qualsiasi tentativo di completa automatizzazione del processo di curvatura, e quindi risulta inutile affidare la lavorazione del pezzo al pieno controllo da parte della macchina curvatrice, confermando così l’inderogabilità della presenza di un bravo operatore addetto all’azionamento della macchina curvatrice.

In altre parole, le suddette problematiche evidenziano come sia indispensabile, nella delicatissima fase di curvatura di profilati di grandi dimensioni e aventi sezione instabile, l’intervento di un operatore esperto che azioni la macchina deformando progressivamente, leggermente, poco alla volta, il profilato, alternando piccole piegatura a rotolamenti del profilo per trasformare le piegature in curvature su un lungo tratto del profilato, tramite l’applicazione in sequenza di carichi limitati in modo da non provocare irrecuperabili distorsioni alla sezione del profilato stesso.

Alla luce di quanto sopra esposto, sussistono pertanto, ad oggi, ampi margini di miglioramento nei sistemi per la curvatura di pezzi di grosse dimensioni, destinati per grandi opere edili e strutture ingegneristiche. Sebbene, come già detto, la presenza di un bravo operatore sia imprescindibile, sarebbe auspicabile fornire allo stesso operatore esso delle soluzioni tecniche che lo agevolino notevolmente nel suo operato.

SCOPI DELL’INVENZIONE

Uno scopo dell’invenzione è di migliorare gli attuali sistemi per la curvatura di pezzi allungati metallici, in particolare, aventi elevate dimensioni, destinati alla costruzione di grandi opere edili e strutture ingegneristiche.

Un altro scopo è di fornire una soluzione tecnica estremamente vantaggiosa dal punto di vista economico e versatile, in grado di ridurre ad una sola unità il numero di operatori necessari per l’azionamento di una macchina per la curvatura di grandi pezzi, ed in grado di metter a disposizione dell’operatore una serie di informazioni preziosissime per la sua attività, di risparmiargli una serie di compiti gravosi, difficili e pericolosi, e di metterlo in condizione di poter velocizzare i cicli di curvatura in totale sicurezza, evitando gli sprechi di tempo ed assicurando al contempo elevati livelli di precisione nella curvatura dei pezzi.

BREVE DESCRIZIONE DELL’INVENZIONE

Questi scopi ed ulteriori vantaggi dell’invenzione sono conseguibili mediante un metodo ed un’apparecchiatura secondo quanto definito nelle rivendicazioni 1 e 8.

In un primo aspetto dell’invenzione, è previsto un metodo per controllare un processo di curvatura di un pezzo allungato, mediante un sistema digitale comprendente:

- una consolle di comando provvista di una unità di processo programmabile e di mezzi a schermo per la visualizzazione di dati, associabile ad una macchina curvatrice a rulli per la curvatura di detto pezzo allungato,

- una unità-telecamera, operativamente collegata a detta unità di processo, e configurata e posizionata per l’acquisizione di immagini del pezzo allungato da curvare tramite detta macchina curvatrice a rulli;

CARATTERIZZATO DAL FATTO DI COMPRENDERE LE FASI DI:

- memorizzare il profilo di almeno una dima virtuale di curvatura in detta unità di processo della consolle di comando;

- rilevare, mediante detta unità-telecamera, una immagine reale del pezzo allungato da curvare posizionato su detta macchina curvatrice a rulli;

- riprodurre il profilo di detta almeno una dima virtuale e l’immagine reale del pezzo allungato rilevata da detta unità-telecamera su detti mezzi a schermo di visualizzazione;

- comparare in tempo reale l’immagine reale - rilevata da detta unità-telecamera – di detto pezzo allungato riprodotta sui mezzi a schermo di visualizzazione con il profilo di detta almeno una dima virtuale, riprodotta su detti mezzi a schermo di visualizzazione e sovrapposta a detta immagine reale,

- azionare detta macchina curvatrice a rulli e conformare la curvatura e la configurazione geometrica del pezzo allungato al profilo della dima virtuale di curvatura.

In un secondo aspetto dell’invenzione, è prevista un’apparecchiatura per il controllo di un processo di curvatura di un pezzo allungato, atta ad essere installata su una macchina curvatrice a rulli, e configurata per implementare il suddetto metodo, comprendente:

- un sistema digitale che include una consolle di comando provvista di una unità di processo programmabile e di mezzi a schermo per la visualizzazione di dati,

- una unità-telecamera, operativamente collegata a detta unità di processo, e configurata e posizionata per l’acquisizione di una immagine del pezzo allungato da curvare tramite detta macchina curvatrice a rulli;

CARATTERIZZATO DAL FATTO che

detto sistema digitale è configurato per l’immissione, tramite detta consolle di comando, e memorizzazione, in detta unità di processo, del profilo di almeno una dima virtuale di curvatura, e per riprodurre su detti mezzi a schermo una immagine reale di detto pezzo allungato rilevata mediante detta unità-telecamera, ed in cui detta unità di processo è programmata per riprodurre graficamente il profilo di detta almeno una dima virtuale sovrapposto a detta immagine reale del pezzo allungato per consentire ad un operatore, sulla base di una comparazione visiva o misurazione su detti mezzi a schermo, di azionare detta macchina curvatrice a rulli per conformare la curvatura e la configurazione geometrica del pezzo allungato al profilo di detta dima virtuale di curvatura.

Grazie all’invenzione vengono superati i limiti degli attuali apparati per la curvatura di pezzi allungati.

In particolare, grazie all’invenzione, sono evitate tutte le operazioni di verifica e controllo della curvatura che attualmente sono effettuate manualmente sul pezzo una volta rimosso dalla macchina.

Vantaggiosamente, la verifica della corretta curvatura, grazie all’invenzione, può essere effettuata sulla macchina stessa, senza quindi la necessità di rimuovere il pezzo.

Il sistema digitale dell’apparecchiatura di controllo secondo l’invenzione, diversamente da tutti i sistemi noti precedentemente descritti, inclusi i sistemi di controllo con telecamere 3D, è configurato come un sistema di controllo a “realtà aumentata”, o realtà mediata dall'elaboratore. In questo contesto, col termine realtà aumentata (AR Augmented reality) si intende la tecnologia in grado di fornire ad un operatore una serie di informazioni aggiuntive rispetto ai dati ricavati dalla sola percezione sensoriale dell’operatore stesso.

L’immagine reale acquisita in tempo reali dall’unità-telecamere, viene elaborata dall’apparecchiatura e arricchita di ulteriori elementi grafici/informazioni che non sarebbero percepibili sensorialmente dall’operatore.

In sostanza, alla immagine reale (fotogramma, o fotografia ricavata tramite l’unitàtelecamera) riprodotta sui mezzi a schermo di visualizzazione, viene aggiunto un altro elemento grafico, in questo caso la dima virtuale posta in sovrapposizione al profilo del pezzo visualizzato, arricchendo così la serie di dati/informazioni messe a disposizione dell’operatore.

In altre parole, alle informazioni visive rappresentate dall’immagine reale del pezzo, si aggiungono le informazioni artificiali grafiche fornite dalla dima virtuale che aumenta quindi la gamma di informazioni/dati messi a disposizione dell’operatore per agevolarlo nel compito di verificare il corretto processo di curvatura.

Pertanto, diversamente dai sistemi dello stato della tecnica in cui gli operatori della macchina sono costretti a ricavare manualmente le informazioni sulla correttezza o meno della curvatura (tramite dime fisiche), la presente apparecchiatura, vantaggiosamente, mette a disposizione dell’operatore una serie arricchita di informazioni artificiali (dima virtuale, raggio, freccia, corda, ecc.) riprodotte graficamente sui mezzi a schermo e comodamente consultabili direttamente dalla postazione di comando.

L’apparecchiatura di controllo secondo l’invenzione non richiede personale a bordo della macchina per potere effettuare le verifiche sulla curvatura, ma solo un operatore addetto ad azionare la macchina curvatrice. Una volta caricato il pezzo sulla macchina curvatrice, è possibile monitorare costantemente in tempo reale l’evolvere della lavorazione avvalendosi delle immagini riprodotte sui mezzi a schermo, e comparando quindi la geometria, in particolare la curvatura, progressivamente assunta dal pezzo con la dima virtuale sovraimpressa all’immagine reale del pezzo.

Grazie all’invenzione, è possibile processare, in totale sicurezza, grandi strutture complesse anche con curvature multi-raggio con evidenti vantaggi in termini di riduzione dei tempi operativi e incremento nei livelli di sicurezza per gli operatori.

Tutti i vantaggi conseguiti tramite la presente invenzione sono tanto più apprezzabili quanto maggiori sono le dimensioni dei pezzi da curvare e/o quanto più elaborate e complesse sono le configurazioni geometriche di curvatura che si desidera conseguire.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi risulteranno dalle rivendicazioni dipendenti e dalla descrizione.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI

L’invenzione potrà essere meglio compresa ed attuata con riferimento agli allegati disegni, che ne illustrano una forma esemplificativa e non limitativa di attuazione, in cui:

Le Figure 1 e 2 mostrano l’apparecchiatura secondo l’invenzione abbinata ad una macchina curvatrice a rulli;

Le Figure 3 e 4 sono viste ingrandite di particolari tratti dalla Figura 2;

La Figura 5 è una vista dall’alto dell’apparecchiatura abbinata alla macchina curvatrice;

La Figura 6 è una vista dall’alto che mostra l’apparecchiatura in una posizione di allontanamento;

La Figura 7 mostra l’apparecchiatura in un’altra posizione;

La Figura 8 mostra l’apparecchiatura in una posizione operativa;

Le Figure da 9 a 11 mostrano la progressiva operazione di curvatura di un pezzo; Le Figure 12 e 13 sono schemi a blocchi relativi al funzionamento dell’apparecchiatura secondo l’invenzione;

Le Figure da 14 a 16 mostrano una consolle di comando inclusa nell’apparecchiatura secondo l’invenzione;

Le Figure 17 e 18 mostrano schematicamente un’interfaccia grafica associata alla suddetta consolle di comando dell’apparecchiatura;

Le Figure 19 e 20 schematizzano un pezzo ed una dima virtuale e possibili operazioni consentite dall’apparecchiatura secondo l’invenzione;

La Figura 21 mostra un’altra versione di apparecchiatura secondo l’invenzione, adattata per essere montata su una macchina curvatrice dotata di rulli aventi alberi orizzontali;

La Figura 22 è una vista laterale dell’apparecchiatura abbinata alla macchina curvatrice mostrate in Figura 21;

La Figura 23 mostra frontalmente apparecchiatura abbinata alla macchina curvatrice sulla quale è caricata una trave che deve essere curvata;

Le Figure da 24 a 26 mostrano, in sequenza, diverse fasi di lavorazione della trave posta sulla macchina curvatrice con rulli orizzontali.

DESCRIZIONE DETTAGLIATA DELL’INVENZIONE

Con riferimento alle Figure allegate, è mostrata un’apparecchiatura 1 per il controllo di un processo di curvatura di pezzi P allungati di grandi dimensioni, quali barre, travi, profilati, tubi, altri elementi semilavorati da curvare, utilizzati nella costruzione di grandi strutture ingegneristiche ed edili, quali stadi, ponti, aeroporti ecc. La presente apparecchiatura 1 è particolarmente adatta ad essere installata su una macchina M curvatrice a rulli, ad esempio del tipo a tre o quattro rulli.

Nel caso esemplificativo e non limitativo mostrato nelle figure, la macchina M curvatrice è del tipo a tre rulli (indicati con il numero 5), aventi assi di rotazione verticali.

La macchina M curvatrice è dotata di opportuni elementi volventi 10, ad esempio rulli di appoggio 10 oblunghi, supportati da slitte 11 con posizione regolabile, e disposti per sorreggere il pezzo P nelle zone più esterne adiacenti ai rulli 5 di curvatura, in altre parole a monte e a valle dei rulli 5 rispetto all’avanzamento del pezzo P.

L’apparecchiatura 1 comprende un sistema digitale che include una consolle C di comando provvista internamente di una unità di processo U programmabile e dotata di uno schermo S (o anche più schermi S), ad alta risoluzione, per la visualizzazione di dati, a cui è operativamente accoppiata una scheda grafica ad alta risoluzione, dotata di una propria unità CPU.

In particolare, la consolle C di comando può essere costituita da un apparecchio calcolatore, quale un personal computer, operante con un desiderato sistema operativo, quale ad esempio un sistema operativo Windows.

Lo schermo S può essere costituito dallo schermo già previsto nella macchina M curvatrice, oppure possono essere uno o più schermi aggiuntivi rispetto ad esso.

L’apparecchiatura 1 comprende una unità-telecamera 2, operativamente collegata alla suddetta unità di processo U, e configurata e posizionata per l’acquisizione in tempo reale di immagini del pezzo P allungato che deve essere curvato tramite la suddetta macchina M curvatrice a rulli.

Le suddette immagini, di cui si parlerà in seguito, possono essere fotogrammi ricavati da un’acquisizione video da parte dell’unità-telecamera 2, oppure fotografie acquisite in maniera diretta e sequenzialmente dall’unità-telecamera 2.

L’unità-telecamera 2 è, in particolare, una telecamera 2D CCD (Charge Coupled device) ad alta definizione. In particolare, la messa a fuoco dell’unità-telecamera 2 è di tipo fissa, ciò al fine di fornire immagini assicurando una bassa deformazione ottica.

In particolare l’unità-telecamera 2 è del tipo bianco e nero così da garantire una definizione più elevata.

L’unità-telecamera 2 è posta ad una quota superiore rispetto ad un piano di lavoro orizzontale sul quale giace e avanza il pezzo P allungato da curvare. Precisamente, l’unitàtelecamera 2 è supportata da un braccio 3 orizzontale che è a sua volta accoppiato ad un montante 4 verticale che può essere fissato ad un basamento o telaio della macchina M curvatrice a rulli. Il braccio 3 orizzontale ed il montante 4 verticale sono configurati per consentire una regolazione della posizione verticale in altezza dell’unità-telecamera 2, che ad esempio può essere variata da circa 3 metri a circa 10 metri al di sopra del piano orizzontale su cui giace il pezzo P in lavorazione.

L’unità-telecamera 2 è orientata secondo una direzione D ottica per l’acquisizioneimmagine sostanzialmente ortogonale al piano di lavoro orizzontale, cioè parallelamente agli assi di rotazione dei rulli 5 della macchina M curvatrice.

La precisa posizione operativa O della unità-telecamera 2, nella quale deve avvenire l’acquisizione delle immagini, viene regolata meccanicamente, o tramite azionamento elettronico con una determinata procedura di calibrazione che consente misurazioni precise, correggendo errori di risoluzione. La procedura di calibrazione è resa possibile tramite organi di mira e riferimenti oculatamente posizionati sulla macchina curvatrice M.

Il braccio 3 di supporto è girevolmente collegato al montante 4 verticale in modo da consentire lo spostamento dell’unità-telecamera 2 dalla posizione operativa O, in cui punta sull’area di lavoro, ad una posizione di allontanamento X nella quale agevola le operazioni di caricamento e rimozione del pezzo P allungato su/da la macchina M curvatrice a rulli.

E’ previsto un motore elettrico 40 che, comandato dalla consolle C di comando, provvede a ruotare il braccio 3 di supporto dalla posizione operativa O alla posizione di allontanamento X e viceversa.

In una variante alternativa, l’unità-telecamera 2 è supportata in posiziona fissa e non rotante.

L’apparecchiatura 1 comprende uno o più sensori di posizione 6 disposti per rilevare la posizione angolare del braccio 3 di supporto rispetto al montante 4 verticale e controllare con precisione il corretto raggiungimento della posizione operativa O e della posizione di allontanamento X.

Il braccio 3 di supporto ed il montante 4 verticale sono disposti in modo che un piano PM di mezzeria dell’unità-telecamera 2 coincida, nella posizione operativa O, con un piano verticale di simmetria dei rulli 5. In questa maniera, le immagini acquisite risultano centrate sull’area principale di lavoro della macchina M curvatrice.

La consolle C di comando è sostenuta da un ulteriore braccio 7 di supporto che si estende fino ad una zona anteriore di comando destinata ad un operatore 33. Anche l’ulteriore braccio 7 di supporto è mobile per consentire le operazioni di caricamento/rimozione del pezzo P allungato su/da la macchina M curvatrice.

La consolle C di comando comprende una interfaccia grafica di tipo tattile, una tastiera fisica 50, un dispositivo di puntamento 60, quale un elemento di tipo “mouse” e/o “touchpad”, e possibilmente anche una penna ottica, che può risultare utile ad esempio per selezionare – tramite contatto diretto sullo schermo S di visualizzazione – determinati punti dell’immagine.

Il sistema digitale consente l’immissione (rappresentato schematicamente dal blocco 32 in Figura 13), tramite la consolle di comando C, e la memorizzazione, in un’apposita memoria 30 dell’unità di processo U, del profilo di almeno una dima virtuale T di curvatura. Il sistema digitale è configurato per riprodurre sullo schermo S le immagine I reali del pezzo P allungato, rilevate mediante l’unità-telecamera 2, ed elaborate tramite un software 31 incorporato nell’apparecchiatura 1 .

Il profilo della dima virtuale T di curvatura viene creato direttamente tramite la consolle C di comando. E’ anche possibile caricare un file della dima virtuale T di curvatura precedentemente creato tramite un software grafico di tipo CAD/CAM/CAE. Il file preventivamente creato può essere importato e salvato sulla memoria 30 dalla quale viene richiamato dal software del sistema digitale per essere riprodotto sullo schermo S di visualizzazione.

L’unità di processo U è programmata per riprodurre graficamente il profilo della dima virtuale T (o delle dime) sovrapposto all’immagine I reale del pezzo P per consentire all’operatore 33 di comparare visivamente la forma del pezzo P in lavorazione con la dima virtuale T sovrimpressa sullo schermo S.

E’ possibile, qualora lo si desideri, caricare/generare e riprodurre sullo schermo S più dime virtuali T, corrispondenti a profili di curvatura parziali, cioè man mano sempre più accentuati fino a coincidere con la forma finale teorica che si desidera. L’utilità di tale modalità operativa può essere particolarmente apprezzata nei casi in cui debbano essere conseguite delle configurazioni di curvatura piuttosto elaborate, quali curvature molto accentuate (raggi di curvatura ridotti) e curvature multi-raggio, con elevata varietà di raggi. In questo caso, è possibile confrontare, in fasi intermedie del processo, il pezzo P in lavorazione di volta in volta con una corrispondente dima virtuale T parziale, corrispondente ad un profilo di curvatura parziale.

Come rappresentato nello schema di flusso semplificato di figura 13, sulla base della comparazione visiva resa possibile dal sistema digitale, di facile e rapida fruibilità, l’operatore 33 può intervenire impartendo gli opportuni comandi dalla macchina M curvatrice, controllando così passo per passo vari parametri di processo (velocità, carico applicato, ecc.) adeguandoli allo stato corrente del pezzo in lavorazione. Il compito dell’operatore 33, avvalendosi delle preziosissime informazioni fornite dal sistema digitale della presente apparecchiatura 1, si riduce a quello di azionare la macchina M curvatrice a rulli per conformare la curvatura e la configurazione geometrica del pezzo P allungato al profilo della dima virtuale T di curvatura teorico.

Come precedentemente anticipato, il sistema digitale dell’apparecchiatura 1 di controllo secondo la presente invenzione è configurato come un sistema di controllo a “realtà aumentata”, vale a dire come un sistema in grado di fornire all’operatore 33 informazioni aggiuntive rispetto alla sola percezione visiva dell’immagine del pezzo P in lavorazione: in sostanza, alla immagine reale I del pezzo P (fotogramma, o fotografia ricavata tramite l’unitàtelecamera 2) riprodotta sullo schermo S di visualizzazione, viene aggiunto l’ulteriore elemento grafico costituito dalla dima virtuale T sovrapposta all’immagine del pezzo P visualizzato, arricchendo così la serie di dati/informazioni messe a disposizione dell’operatore 33.

L’insieme delle informazioni visive date dall’immagine reale del pezzo P combinate con le informazioni artificiali grafiche fornite dalla dima T virtuale agevolano straordinariamente il compito dell’operatore 33 nella verifica del corretto svolgimento del processo di curvatura.

Diversamente quindi dai sistemi automatici dello stato della tecnica in cui l’operatore non interviene durante un ciclo di lavorazione (il cui utilizzo per le presenti applicazioni qui trattate non è concretizzabile per le ragioni già viste sopra), nel presente caso sfrutta le utili informazioni grafiche fornite dall’apparecchiatura 1 di controllo per azionare opportunamente la macchina curvatrice M, riuscendo con successo ad evitare imprecisioni di lavorazione e soprattutto irrimediabili distorsioni del profilo della sezione trasversale del pezzo P.

Grazie al sistema digitale ottico secondo la presente invenzione, la dima T virtuale quindi svolge una funzione di chiaro elemento grafico di riferimento, con cui l’operatore 33 può costantemente, in tempo reale, confrontare il pezzo P in progressiva curvatura.

Evidentemente, la dima virtuale T costituisce uno strumento di immediata fruibilità, intuitivo ed estremamente facile da utilizzare, alla portata di tutti gli utilizzatori di macchine curvatrici.

Durante il funzionamento, l’operatore 33 comanda manualmente la macchina M, sottoponendo il pezzo P a più passate (secondo alternate direzioni di avanzamento) attraverso i rulli della macchina, così da curvare progressivamente il pezzo P. Il profilo del pezzo P reale, visualizzato sullo schermo S, per effetto delle successive passate in macchina M, si conforma avvicinandosi progressivamente alla forma finale desiderata (pezzo PF) rappresentata dalla dima virtuale T. Le figure da 9 a 11 mostrano esemplificativamente la progressiva curvatura del pezzo P dalla sua configurazione rettilinea iniziale alla forma finale (pezzo PF).

Per verificare passo per passo la geometria del pezzo P in lavorazione, l’operatore 33 può, agendo sulla consolle C, traslare, ruotare, ingrandire una parte della dima T virtuale sovrapponendola ad una determinata area dell’immagine I reale del pezzo P. In particolare, l’operatore 33 ha la possibilità di sovrapporre una (o più) dima T virtuale sia sul contorno interno del pezzo P (per misurare il raggio di curvatura interno) sia sul contorno esterno del pezzo P (per misurare il raggio di curvatura esterno).

Il software, incluso nel sistema digitale dell’apparecchiatura 1 secondo l’invenzione, mette a disposizione dell’operatore 33 una vasta gamma di strumenti grafici per la verifica della progressiva curvatura del pezzo P in lavorazione, e per la misurazione di diverse grandezze geometriche quali, raggio di curvatura, arco, freccia, corda ecc..

Di seguito vengono riportate, esemplificativamente, alcune funzioni messe a disposizione dal software dell’apparecchiatura 1.

L’operatore 33 ha la possibilità di spostare la dima virtuale T visualizzata sullo schermo, per sovrapporla su una desiderata zona dell’immagine I che riproduce una determinata porzione del pezzo P di interesse. In aggiunta a questa funzione di trascinamento fT, sono disponibili anche una funzione di rotazione fR della dima T virtuale, ed anche una funzione zoom fZ per la selezione ed ingrandimento di una determinata zona dell’immagine I per consentire un’analisi più accurata e localizzata sulla porzione di interesse del pezzo P.

Nella figura 19 sono schematizzati il pezzo P, in una fase intermedia di lavorazione, e la dima virtuale T, che può essere trascinata, sullo schermo S, fino a sovrapporsi al pezzo P che appare nell’immagine reale I.

La figura 20 mostra esemplificativamente il pezzo P in un’altra possibile fase intermedia di lavorazione: la dima virtuale T può essere, oltre che trascinata, anche ruotata per essere sovrapposta al pezzo P e verificarne la curvatura nelle varie zone. In questo caso d’esempio, la sovrapposizione della dima T al pezzo P evidenzia una corretta condizione di curvatura nel tratto a sinistra Y, ma indica all’operatore 33 che la porzione più a destra W necessita ancora di uno o più interventi di curvatura.

Grazie alla funzione “zoom” fZ, l’operatore 33 può selezionare ed ingrandire una determinata area dell’immagine I del pezzo P per verificarne localmente la forma geometrica.

Questo strumento e questa possibilità operativa sono mostrati in Figura 18, dove compare una vista ingrandita di un tratto del pezzo P che localmente presenta un raggio di curvatura RP, non ancora uguale, in particolare ancora maggiore del raggio RT locale della dima T virtuale di riferimento.

Vantaggiosamente, il sistema digitale dell’apparecchiatura 1 di controllo mette a disposizione dell’operatore 33 anche la possibilità di sovrapporre la dima virtuale T lungo la linea di mezzeria del pezzo P. In questo caso si può curvare il pezzo P avendo come obiettivo quello di conformare la sua linea di mezzeria o linea mediana di curvatura al desiderato profilo di curvatura media.

Tale possibilità era fino ad oggi impensabile con le attuali apparecchiature e con i sistemi di verifica di tipo manuale con dime fisiche, a causa dell’impossibilità di disporre di punti di riscontro sui quali appoggiare la dima fisica.

Per sua maggiore comodità ed efficacia di visualizzazione grafica, l’operatore 33 ha anche la possibilità di assegnare determinate colorazioni alla dima virtuale T, o evidenziare zone dell’immagine I, in base alle proprie preferenze.

La misurazione del raggio o del diametro di curvatura è possibile semplicemente “cliccando” con il mouse (spostando il cursore 20) su tre (o più) punti sul profilo del pezzo in lavorazione che è riprodotto sullo schermo S grazie all’acquisizione della unità-telecamera 2.

La misurazione della freccia avviene semplicemente “cliccando” sui punti del profilo di interesse, e così analogamente avviene anche per la misurazione dell’arco.

Tutte le suddette operazioni di verifica e controllo possono essere effettuate dall’operatore 33 comodamente dalla sua postazione dinanzi alla confortevole ergonomica consolle C di comando, senza dover necessariamente muoversi in continuazione attorno alla macchina M o dover ricorrere alla presenza di uno o più assistenti per le operazioni di misura e di controllo.

Il sistema digitale dell’apparecchiatura 1 consente anche di misurare la lunghezza totale del pezzo P.

La misurazione della lunghezza totale del profilo avviene tramite l’elaborazione di una pluralità di foto acquisite in sequenza, che, ricomposte mutuamente dal software 31 incorporato nell’apparecchiatura 1 di controllo, portano a riprodurre la forma geometrica definitiva dell’intero pezzo P curvato.

Secondo una possibile variante, mostrata con riferimento alle Figure da 21 a 26, l’apparecchiatura 1 di controllo è adattata per essere utilizzata su una macchina curvatrice M’ di tipo verticale, vale a dire avente rulli 5’ con alberi orizzontali. In questo caso, l’unitàtelecamera 2’ viene posizionata di fronte alla macchina curvatrice M’.

L’unità-telecamera 2’ risulta supportata da una torretta 70 fissabile o poggiabile a terra.

L’unità-telecamera 2’ viene posta ad una opportuna distanza Y rispetto al piano di lavoro verticale sul quale giace e avanza il pezzo P allungato che dev’essere curvato sulla macchina curvatrice M’. Nelle figure da 24 a 26 sono visibili, a titolo esemplificativo, in sequenza, diverse fasi di piegatura del pezzo P.

Il funzionamento dell’apparecchiatura 1 di controllo in questo caso è del tutto analogo a quanto già descritto nella precedente versione.

Da quanto detto e mostrato nei disegni allegati, risulta evidente che si è fornito un metodo ed un’apparecchiatura 1 che raggiungono gli scopi dichiarati.

Grazie all’invenzione è possibile curvare un pezzo P allungato in totale sicurezza per l’operatore 33, che può oltre che comandare la macchina M anche verificare in tempo reale lo stato di curvatura del pezzo P stando direttamente e comodamente nella sua postazione di lavoro dinanzi alla consolle C di comando.

Ai vantaggi di una maggiore precisione di lavorazione e di incremento della sicurezza per l’operatore, si aggiungono gli ulteriori vantaggi della velocizzazione del ciclo di curvatura ed abbattimento dei tempi morti.

E’ evidente che l’apparecchiatura 1 di controllo secondo l’invenzione è vantaggiosamente applicabile nell’industria siderurgica (specialmente in quella pesante), per la produzione, di ponti, aeroporti, stadi, grossi contenitori (serbatoi in pressione, boiler, scambiatori di calore, serbatoi in genere, ecc.), componenti in uso nell’industria eolica ecc..

L’apparecchiatura 1 di controllo è rivolta a tutti gli utilizzatori di macchine curvatrici di qualsiasi tipo; le macchine curvatrici attualmente in uso, tramite retrofit, possono essere facilmente equipaggiate con l’apparecchiatura 1 di controllo.

Si intende inoltre che quanto è stato detto e mostrato nei disegni allegati è stato dato a puro titolo illustrativo del metodo e delle caratteristiche generali, nonché di una forma di realizzazione preferenziale dell’apparecchiatura 1 secondo la presente invenzione.

Altre modifiche o varianti potranno essere apportate all’intera apparecchiatura 1, o sue parti, e al rispettivo metodo operativo, pur rimanendo all’interno dell’ambito delle rivendicazioni.

Claims (18)

1. RIVENDICAZIONI 1. Metodo per controllare un processo di curvatura di un pezzo (P) allungato, mediante un sistema digitale comprendente: - una consolle (C) di comando provvista di una unità di processo (U) programmabile e di mezzi a schermo (S) per la visualizzazione di dati, associabile ad una macchina (M; M’)) curvatrice a rulli per la curvatura di detto pezzo (P) allungato, - una unità-telecamera (2; 2’), operativamente collegata a detta unità di processo (U), e configurata e posizionata per l’acquisizione di immagini del pezzo (P) allungato da curvare tramite detta macchina (M; M’) curvatrice a rulli; CARATTERIZZATO DAL FATTO DI COMPRENDERE LE FASI DI: - memorizzare il profilo di almeno una dima virtuale (T) di curvatura in detta unità di processo (U) della consolle (C) di comando; - rilevare, mediante detta unità-telecamera (2; 2’), una immagine (I) reale del pezzo (P) allungato da curvare posizionato su detta macchina (M; M’) curvatrice a rulli; - riprodurre il profilo di detta almeno una dima virtuale (T) e l’immagine (I) reale del pezzo (P) allungato rilevata da detta unità-telecamera (2; 2’) su detti mezzi a schermo (S) di visualizzazione; - comparare in tempo reale l’immagine (I) reale - rilevata da detta unitàtelecamera (2; 2’) – di detto pezzo (P) allungato riprodotta su detti mezzi a schermo (S) di visualizzazione con il profilo di detta almeno una dima virtuale (T), riprodotta su detti mezzi a schermo (S) di visualizzazione e sovrapposta a detta immagine (I) reale, - azionare detta macchina (M; M’) curvatrice a rulli e conformare la curvatura e la configurazione geometrica del pezzo (P) allungato al profilo della dima virtuale (T) di curvatura.
2. 2. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui il profilo di detta almeno una dima virtuale (T) di curvatura viene creato direttamente tramite detta consolle (C) di comando, oppure è previsto importare un file precedentemente creato tramite un software grafico di tipo CAD/CAM/CAE e salvare su, e richiamare da, una memoria (30) detto file, ed in cui è previsto acquisire una pluralità di immagini in sequenza, durante il ciclo di curvatura.
3. 3. Metodo secondo la rivendicazione 1 oppure 2, in cui è previsto rilevare un parametro geometrico del pezzo (P) allungato tramite una misurazione cliccando, con un cursore (20), direttamente sull’immagine reale (I) riprodotta su detti mezzi a schermo (S).
4. 4. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui è previsto riprodurre una pluralità di dime virtuali (T) progressive, corrispondenti a successivi stati intermedi di curvatura del pezzo (P) allungato.
5. 5. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il profilo di detta almeno una dima virtuale (T) è una linea curva 2D, avente una curvatura monoraggio o multi-raggio.
6. 6. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui è previsto trascinare e/o ruotare una dima virtuale (T) su una desiderata zona dell’immagine reale (I) per sovrapporre un tratto di detta dima virtuale (T) ad una porzione del pezzo (P) allungato e ingrandire detta zona dell’immagine (I) per verificare la corretta curvatura di detta porzione di pezzo.
7. 7. Prodotto informatico incorporato su un supporto di dati incluso in detto sistema digitale (1) e comprendente porzioni di codice (31) per eseguire il metodo secondo una delle rivendicazioni da 1 a 6 quando detto prodotto informatico viene eseguito da detta unità di processo (U) di detto sistema digitale.
8. 8. Apparecchiatura (1) per il controllo di un processo di curvatura di un pezzo (P) allungato, atta ad essere installata su una macchina (M; M’) curvatrice a rulli, e configurata per implementare il metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 6, comprendente: - un sistema digitale che include una consolle (C) di comando provvista di una unità di processo (U) programmabile e di mezzi a schermo (S) per la visualizzazione di dati, - una unità-telecamera (2; 2’), operativamente collegata a detta unità di processo (U), e configurata e posizionata per l’acquisizione di una immagine del pezzo (P) allungato da curvare tramite detta macchina (M; M’) curvatrice a rulli; CARATTERIZZATO DAL FATTO che detto sistema digitale è configurato per l’immissione, tramite detta consolle di comando (C), e memorizzazione, in detta unità di processo (U), del profilo di almeno una dima virtuale (T) di curvatura, e per riprodurre su detti mezzi a schermo (S) una immagine (I) reale di detto pezzo (P) allungato rilevata mediante detta unità-telecamera (2; 2’), ed in cui detta unità di processo (U) è programmata per riprodurre graficamente il profilo di detta almeno una dima virtuale (T) sovrapposto a detta immagine (I) reale del pezzo (P) allungato per consentire ad un operatore (33), sulla base di una comparazione visiva o misurazione su detti mezzi a schermo (S), di azionare detta macchina (M; M’) curvatrice a rulli per conformare la curvatura e la configurazione geometrica del pezzo (P) allungato al profilo di detta dima virtuale (T) di curvatura.
9. 9. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 8, in cui detta unità-telecamera (2) è posta ad una quota superiore rispetto ad un piano di lavoro orizzontale sul quale giace e avanza detto pezzo (P) allungato che dev’essere curvato da detta macchina curvatrice (M) avente rulli (5) verticali, detta unità-telecamera (2) essendo supportata da un braccio (3) orizzontale che è a sua volta accoppiato ad un montante (4) verticale accoppiabile a detta macchina curvatrice (M).
10. 10. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 8, in cui detta unità-telecamera (2’) è posta ad una distanza (Y) da un piano di lavoro verticale sul quale giace e avanza detto pezzo (P) allungato che dev’essere curvato su detta macchina curvatrice (M’) avente rulli (5’) orizzontali, detta unità-telecamera (2’) essendo supportata da una torretta (70) fissabile o poggiabile a terra.
11. 11. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 9 oppure 10, in cui detta unitàtelecamera (2; 2’) è orientata secondo una direzione (D) ottica per l’acquisizione-immagine sostanzialmente ortogonale a detto piano di lavoro e parallela agli assi di rotazione dei rulli (5; 5’) di detta macchina curvatrice (M; M’).
12. 12. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 9 oppure 11 quando dipendente dalla rivendicazione 9, in cui detto braccio (3) di supporto è girevolmente collegato a detto montante (4) verticale in modo da consentire lo spostamento di detta unità-telecamera (2) da una posizione operativa (O), in cui punta sull’area di lavoro, ad una posizione di allontanamento (X) nella quale agevola le operazioni di caricamento e rimozione del pezzo (P) allungato su/da detta macchina (M) curvatrice.
13. 13. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 12, comprendente inoltre uno o più sensori di posizione (6) disposti per rilevare la posizione angolare di detto braccio (3) di supporto rispetto a detto montante (4) verticale e controllare con precisione il corretto raggiungimento di detta posizione operativa (O) e detta posizione di allontanamento (X).
14. 14. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 12 oppure 13, in cui in detto braccio (3) di supporto e detto montante (4) verticale sono disposti in modo che un piano (PM) di mezzeria di detta unità-telecamera (2) coincida, in detta posizione operativa (O), con un piano verticale di simmetria di detti rulli (5).
15. 15. Apparecchiatura secondo una o più delle rivendicazioni da 8 a 14, in cui detta consolle (C) di comando è sostenuta da un ulteriore braccio (7) di supporto che si estende fino ad una zona anteriore di comando destinata ad un operatore (33), detto ulteriore braccio (7) di supporto essendo mobile per consentire le operazioni di caricamento/rimozione del pezzo (P) allungato su/da detta macchina (M) curvatrice.
16. 16. Apparecchiatura secondo una o più delle rivendicazioni da 8 a 15, in cui detta consolle (C) di comando comprende una interfaccia grafica di tipo tattile, una tastiera fisica (50), un dispositivo di puntamento (60), quale un elemento di tipo “mouse” e/o “touchpad”, ed una penna ottica.
17. 17. Apparecchiatura secondo una o più delle rivendicazioni da 8 a 16, in cui detta consolle (C) di comando comprende un apparecchio calcolatore quale un personal computer in cui è prevista detta unità (U) di processo, detto personal computer includendo una memoria (30) su cui è incorporato un prodotto informatico comprendente porzioni di codice per eseguire il metodo secondo una delle rivendicazioni da 1 a 7 quando detto prodotto informatico viene eseguito da detta unità (U) di processo.
18. 18. Macchina (M; M’) curvatrice a rulli, comprendente tre o più rulli (5; 5’) per la curvatura di un pezzo (P) allungato, e provvista dell’apparecchiatura (1) per il controllo di un processo di curvatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 8 a 17.