IT201600070878A1

IT201600070878A1 - Method to configure a network of safety laser scanners within a work area

Info

Publication number: IT201600070878A1
Application number: IT102016000070878A
Authority: IT
Inventors: Paolo Zanetta; Sara Faetani; Francesca Cappa
Original assignee: Datalogic IP Tech Srl
Priority date: 2016-07-07
Filing date: 2016-07-07
Publication date: 2018-01-07

Description

Metodo per configurare una rete di scanner laser di sicurezza all’interno di un’area di lavoro Method for configuring a safety laser scanner network within a work area

DESCRIZIONE DESCRIPTION

La presente invenzione riguarda un metodo per configurare una rete di scanner laser di sicurezza all’interno di un’area di lavoro. The present invention relates to a method for configuring a safety laser scanner network within a work area.

Nel seguito della presente descrizione e nelle successive rivendicazioni, l’espressione “rete di scanner laser di sicurezza” è utilizzata per indicare una pluralità di scanner laser di sicurezza (nel seguito indicati anche semplicemente con il termine “scanner”) connessi in serie l’uno all’altro. In particolare, la suddetta pluralità di scanner comprende uno scanner configurato come “master” ed almeno uno scanner configurato come “slave”. Lo scanner master è connesso ad una unità centrale di controllo per lo scambio di dati e/o informazioni. Lo scanner master è altresì connesso ad uno scanner slave, il quale può essere connesso ad un ulteriore scanner slave e così via. Tramite l’unità centrale di controllo, può essere attuata una configurazione centralizzata dello scanner master e, tramite lo scanner master, degli scanner slave. In the remainder of this description and in the subsequent claims, the expression "safety laser scanner network" is used to indicate a plurality of safety laser scanners (hereinafter also referred to simply as the term "scanner") connected in series with the one to the other. In particular, the aforementioned plurality of scanners comprises a scanner configured as a "master" and at least one scanner configured as a "slave". The master scanner is connected to a central control unit for the exchange of data and / or information. The master scanner is also connected to a slave scanner, which can be connected to an additional slave scanner and so on. Through the central control unit, a centralized configuration of the master scanner and, through the master scanner, of the slave scanners can be implemented.

I termini “configurare”, “configurazione” e simili sono utilizzati in questo contesto per riferirsi all’insieme delle operazioni di impostazione e modifica dei parametri operativi dei suddetti scanner finalizzate ad un funzionamento corretto o desiderato di questi ultimi. Tali operazioni includono in particolare la progettazione o disegno delle aree di protezione dei suddetti scanner e la successiva programmazione degli scanner. The terms "configure", "configuration" and the like are used in this context to refer to the set of operations for setting and changing the operating parameters of the aforementioned scanners aimed at their correct or desired operation. These operations include in particular the design or drawing of the protection areas of the aforementioned scanners and the subsequent programming of the scanners.

Gli scanner laser di sicurezza effettuano una scansione in due dimensioni dell’area circostante usando raggi laser infrarossi per rilevare l’eventuale presenza di oggetti o persone all’interno dell’area scansionata. Tali scanner sono quindi impiegati per proteggere personale, veicoli mobili (quali ad esempio carrelli industriali elettrici) ed unità fisse (quali ad esempio celle di lavoro robotiche) entro un'area prefissata definita all’interno dell’area scansionata. The safety laser scanners perform a two-dimensional scan of the surrounding area using infrared laser beams to detect the presence of objects or people within the scanned area. These scanners are therefore used to protect personnel, mobile vehicles (such as electric industrial trolleys) and fixed units (such as robotic work cells) within a predetermined area defined within the scanned area.

Tipicamente, all’interno dell’area scansionata da ciascuno scanner viene definita un’area di allarme ed, all’interno di quest’ultima, un’area di protezione. La previsione di un’area di allarme consente la rilevazione di oggetti o persone prima che essi entrino nell’area di protezione, che corrisponde alla zona effettivamente pericolosa. A seguito di tale rilevazione viene ad esempio attivato un segnale di avvertimento. Non appena viene rilevata la presenza di oggetti o persone all’interno dell’area di protezione, viene invece comandato lo spegnimento della cella di lavoro o l’arresto del veicolo controllato tramite lo scanner. Typically, an alarm area is defined within the area scanned by each scanner and, within the latter, a protection area. The provision of an alarm area allows the detection of objects or people before they enter the protection area, which corresponds to the actually dangerous area. Following this detection, for example, a warning signal is activated. As soon as the presence of objects or people inside the protection area is detected, the work cell is switched off or the vehicle stopped by the scanner.

Le aree di allarme e protezione sono opportunamente disegnate in funzione del layout della specifica area di lavoro in cui sono disposti gli scanner, oltre che in modo tale da soddisfare le normative di legge. The alarm and protection areas are suitably designed according to the layout of the specific work area in which the scanners are arranged, as well as in such a way as to comply with legal regulations.

Esempi di scanner laser di sicurezza e sistemi o metodi per configurarli sono descritti in DE 102010007520, US 8648292, DE 2102010012985, US 83191791 e US 8063780. Examples of safety laser scanners and systems or methods for configuring them are described in DE 102010007520, US 8648292, DE 2102010012985, US 83191791 and US 8063780.

La Richiedente ha osservato che la configurazione di una rete di scanner laser di sicurezza è un’operazione alquanto onerosa dal punto di vista computazionale, oltre che molto delicata e tecnicamente complessa dal punto di vista operativo. The Applicant noted that the configuration of a safety laser scanner network is a somewhat onerous operation from a computational point of view, as well as very delicate and technically complex from an operational point of view.

La Richiedente si è pertanto posta l’obiettivo di cercare una soluzione idonea a semplificare le suddette operazioni di configurazione. The Applicant has therefore set itself the goal of finding a suitable solution to simplify the aforementioned configuration operations.

In questa ottica, la Richiedente ha osservato che per conseguire il suddetto obiettivo di semplificazione procedurale è vantaggioso avere sull’interfaccia grafica utente una visione del posizionamento di tutti gli scanner della rete, così da poter effettuare una configurazione congiunta di tali scanner, con sostanziale risparmio di tempo. In this perspective, the Applicant has observed that in order to achieve the aforementioned objective of procedural simplification it is advantageous to have a view of the positioning of all the scanners in the network on the graphical user interface, so as to be able to perform a joint configuration of these scanners, with substantial savings. of time.

La Richiedente ha inoltre osservato che per conseguire il suddetto obiettivo di semplificazione procedurale è vantaggioso fare riferimento iniziale a prefissate configurazioni di posizionamento teorico che si ritiene siano utilizzate con maggior frequenza dagli utenti, provvedendo in fase di configurazione a modificare, se necessario, tali configurazioni di posizionamento teorico in funzione dell’effettivo posizionamento reciproco e/o individuale degli scanner nell’area di lavoro di volta in volta considerata. The Applicant also noted that in order to achieve the aforementioned procedural simplification objective, it is advantageous to initially refer to predetermined theoretical positioning configurations that are believed to be used more frequently by users, modifying, if necessary, these configuration configurations during the configuration phase. theoretical positioning according to the actual reciprocal and / or individual positioning of the scanners in the work area considered from time to time.

La presente invenzione riguarda pertanto un metodo per configurare una rete di scanner laser di sicurezza all’interno di un’area di lavoro, comprendente le seguenti fasi: The present invention therefore relates to a method for configuring a safety laser scanner network within a work area, including the following steps:

- definire una pluralità di configurazioni di posizionamento teorico ciascuna delle quali rappresentativa di un rispettivo posizionamento teorico di una pluralità di scanner laser di sicurezza reciprocamente connessi in rete all’interno di un’area di lavoro, ciascuno di detti scanner laser di sicurezza avendo una rispettiva area di scansione bidimensionale; - defining a plurality of theoretical positioning configurations, each of which representative of a respective theoretical positioning of a plurality of reciprocally networked safety laser scanners within a work area, each of said safety laser scanners having a respective two-dimensional scanning area;

- selezionare una di dette configurazioni di posizionamento teorico tramite selezione su una interfaccia grafica utente di una rispettiva prima icona; - selecting one of said theoretical positioning configurations by selecting a respective first icon on a graphical user interface;

- visualizzare sull’interfaccia grafica utente la configurazione di posizionamento teorico selezionata sotto forma di rappresentazione grafica di una pluralità di primi simboli grafici, ciascuno di detti primi simboli grafici essendo rappresentativo di un rispettivo scanner laser di sicurezza; - display on the graphic user interface the selected theoretical positioning configuration in the form of a graphic representation of a plurality of first graphic symbols, each of said first graphic symbols being representative of a respective safety laser scanner;

- disegnare in corrispondenza di ciascuno di detti primi simboli grafici un’area di pertinenza rappresentativa di un’area di sicurezza desiderata in corrispondenza del rispettivo scanner laser di sicurezza all’interno di detta area di lavoro, definendo così una configurazione di programmazione; - draw in correspondence of each of said first graphic symbols an area of relevance representative of a desired safety area in correspondence with the respective safety laser scanner within said work area, thus defining a programming configuration;

- programmare detti scanner laser di sicurezza sulla base di detta configurazione di programmazione; - programming said safety laser scanners on the basis of said programming configuration;

in cui detta pluralità di configurazioni di posizionamento teorico comprende almeno le seguenti configurazioni di posizionamento: wherein said plurality of theoretical positioning configurations comprises at least the following positioning configurations:

- una configurazione di posizionamento statico in cui detti primi simboli grafici hanno su detta interfaccia grafica utente una posizione reciproca modificabile da un utente in funzione dell’effettivo posizionamento reciproco dei rispettivi scanner laser di sicurezza in detta area di lavoro; - a static positioning configuration in which said first graphic symbols have on said graphic user interface a reciprocal position that can be modified by a user according to the actual mutual positioning of the respective safety laser scanners in said work area;

- una configurazione di posizionamento mobile in cui detti primi simboli grafici sono posizionati su detta interfaccia grafica, rispetto ad un secondo simbolo grafico rappresentativo di un veicolo presente all’interno di detta area di lavoro, in funzione dell’effettivo posizionamento di detti scanner laser di sicurezza su detto veicolo all’interno di detta area di lavoro. - a mobile positioning configuration in which said first graphic symbols are positioned on said graphic interface, with respect to a second graphic symbol representing a vehicle present inside said work area, depending on the actual positioning of said laser scanners safety on said vehicle within said work area.

Nel seguito della presente descrizione e nelle successive rivendicazioni con i termini “icona” e “tasto virtuale” si intende riferirsi, in entrambi i casi, ad un elemento grafico visualizzato su monitor di PC e selezionabile tramite touch-in o puntatore mouse al fine di attuare un comando informatico. Tale elemento grafico può essere una immagine stilizzata, o una riga di comando di un campo a tendina, o un campo da riempire con valori numerici o termini per poi selezionare un tasto INVIO (ENTER) o simile. In the remainder of this description and in the subsequent claims, the terms "icon" and "virtual key" are intended to refer, in both cases, to a graphic element displayed on a PC monitor and selectable by touch-in or mouse pointer in order to implement a computer command. This graphic element can be a stylized image, or a command line of a drop-down field, or a field to be filled with numeric values or terms and then select an ENTER key or similar.

La Richiedente ritiene che il fatto di attuare una configurazione della rete a partire da una pluralità di configurazioni di posizionamento reciproco teorico degli scanner laser di sicurezza permetta di conseguire una sostanziale riduzione delle operazioni necessarie per configurare la rete, attuando una sequenza di fasi operative ben inferiore a quella richiesta in assenza delle suddette configurazioni di posizionamento teorico. La sequenza di fasi operative da attuare è ulteriormente ridotta in virtù del fatto che durante la configurazione l’utente vede visualizzati sull’interfaccia grafica utente in simultanea, tramite visualizzazione di rispettivi simboli grafici, tutti gli scanner della rete e può quindi operare avendo una visione d’insieme che gli consente di ottimizzare le operazioni da effettuare. L’utente può in questo modo anche attuare eventuali operazioni di simulazione e monitoraggio del funzionamento della rete. The Applicant believes that the fact of implementing a network configuration starting from a plurality of theoretical reciprocal positioning configurations of the safety laser scanners allows to achieve a substantial reduction of the operations necessary to configure the network, by implementing a much lower sequence of operating phases. to that required in the absence of the aforementioned theoretical positioning configurations. The sequence of operational phases to be implemented is further reduced by virtue of the fact that during the configuration the user sees displayed on the graphic user interface simultaneously, through the display of respective graphic symbols, all the scanners of the network and can therefore operate having a view overall which allows him to optimize the operations to be carried out. In this way, the user can also carry out any simulation and monitoring operations of the operation of the network.

Vantaggiosamente, l’utente seleziona una delle due configurazioni sopra menzionate (optando per la seconda nel caso in cui gli scanner sono o devono essere disposti su un veicolo) e provvede a disegnare sull’interfaccia grafica utente, in corrispondenza di ciascuno dei suddetti primi simboli grafici, delle aree di pertinenza in funzione dell’effettiva area di protezione e/o allarme che si desidera ottenere nell’area di lavoro in corrispondenza dei vari scanner. Ciò viene fatto utilizzando opportuni tasti virtuali visualizzati sull’interfaccia grafica utente. Advantageously, the user selects one of the two configurations mentioned above (opting for the second if the scanners are or must be placed on a vehicle) and draws on the graphic user interface, in correspondence with each of the aforementioned first symbols graphs, of the areas of relevance according to the effective protection and / or alarm area to be obtained in the work area corresponding to the various scanners. This is done using appropriate virtual keys displayed on the graphical user interface.

Preferibilmente, detta pluralità di configurazioni di posizionamento teorico comprende inoltre una configurazione di posizionamento fisso in cui l’utente può solo impostare l’altezza dal suolo di almeno uno di detti scanner laser di sicurezza e/o la posizione angolare di detto scanner laser di sicurezza in detta area di lavoro. Preferably, said plurality of theoretical positioning configurations further comprises a fixed positioning configuration in which the user can only set the height from the ground of at least one of said safety laser scanners and / or the angular position of said safety laser scanner. in said work area.

Vantaggiosamente, tale particolare configurazione viene selezionata dall’utente quando non è necessario modificare la posizione relativa (o reciproca) dei vari scanner della rete. Advantageously, this particular configuration is selected by the user when it is not necessary to change the relative (or reciprocal) position of the various network scanners.

Preferibilmente, prima di disegnare in corrispondenza di ciascuno di detti primi simboli grafici detta area di pertinenza, l’utente può modificare detta configurazione di posizionamento teorico in funzione della posizione effettiva dei rispettivi scanner laser di sicurezza all’interno di detta area di lavoro, detta modifica essendo attuata tramite primi tasti virtuali di comando visualizzati su detta interfaccia grafica utente. Preferably, before drawing said area of relevance in correspondence with each of said first graphic symbols, the user can modify said theoretical positioning configuration according to the actual position of the respective safety laser scanners within said work area, said modification being carried out by means of first virtual command keys displayed on said graphical user interface.

Preferibilmente, l’utente può modificare sull’interfaccia grafica utente la forma dell’area di pertinenza in corrispondenza di ciascuno di detti primi simboli grafici in funzione dell’effettiva area di protezione e/o allarme desiderata nell’area di lavoro in corrispondenza di ciascuno di detti laser scanner di sicurezza. Preferably, the user can modify on the graphical user interface the shape of the pertinent area in correspondence with each of said first graphic symbols according to the effective protection and / or alarm area desired in the work area corresponding to each of said safety laser scanners.

In particolare, dopo aver selezionato detta configurazione di posizionamento statico o detta configurazione di posizionamento mobile, si provvede ad un inserimento manuale su detta interfaccia grafica utente di elementi grafici rappresentativi di oggetti presenti in detta area di lavoro all’interno delle aree di scansione di detti scanner laser di sicurezza, detto inserimento manuale essendo attuato tramite tasti virtuali di disegno visualizzati su detta interfaccia grafica utente. In particular, after having selected said static positioning configuration or said mobile positioning configuration, a manual insertion on said graphic user interface of graphic elements representing objects present in said working area within the scanning areas of said safety laser scanner, said manual insertion being carried out by means of virtual drawing keys displayed on said graphic user interface.

Alternativamente, nel caso in cui detta interfaccia grafica utente sia operativamente connessa a detta rete di scanner laser di sicurezza, dopo aver selezionato detta configurazione di posizionamento statico o detta configurazione di posizionamento mobile, si provvede all’inserimento automatico su detta interfaccia grafica utente di elementi grafici rappresentativi di oggetti presenti all’interno delle aree di scansione di detti scanner laser di sicurezza, detto inserimento automatico essendo attuato tramite un tasto virtuale di inserimento automatico visualizzato su detta interfaccia grafica utente. Alternatively, if said graphic user interface is operationally connected to said safety laser scanner network, after having selected said static positioning configuration or said mobile positioning configuration, elements are automatically inserted on said graphic user interface. graphics representing objects present within the scanning areas of said safety laser scanners, said automatic insertion being carried out by means of a virtual automatic insertion key displayed on said graphic user interface.

In tal modo si consegue un sostanzialmente risparmio di tempo ed una conseguente sostanziale semplificazione procedurale. In this way, a substantial saving of time is achieved and a consequent substantial procedural simplification.

Preferibilmente, detto secondo simbolo grafico ha forma poligonale e detta configurazione di posizionamento mobile comprende almeno due delle seguenti sotto-configurazioni: Preferably, said second graphic symbol has a polygonal shape and said mobile positioning configuration comprises at least two of the following sub-configurations:

- una prima sotto-configurazione in cui detti primi simboli grafici sono disposti solo su due contrapposti lati di detto secondo simbolo grafico; - a first sub-configuration in which said first graphic symbols are arranged only on two opposite sides of said second graphic symbol;

- una seconda sotto-configurazione in cui detti primi simboli grafici sono disposti ciascuno su un rispettivo lato di detto secondo simbolo grafico; - a second sub-configuration in which said first graphic symbols are each arranged on a respective side of said second graphic symbol;

- una terza sotto-configurazione in cui detti primi simboli grafici sono disposti solo su contrapposti angoli di detto secondo simbolo grafico; - a third sub-configuration in which said first graphic symbols are arranged only on opposite corners of said second graphic symbol;

- una quarta sotto-configurazione in cui detti primi simboli grafici sono disposti solo su un lato di detto secondo simbolo grafico. - a fourth sub-configuration in which said first graphic symbols are arranged only on one side of said second graphic symbol.

La Richiedente ritiene che le suddette sotto-configurazioni corrispondano ai posizionamenti reciproci tra scanner e veicolo che sono più frequentemente previsti da parte degli utenti nelle rispettive aree di lavoro. La previsione di tali sotto-configurazioni richiede quindi all’utente al più una modifica di una di esse, raggiungendo in tal modo la configurazione di programmazione in modo assai più semplice e veloce che in assenza delle suddette sotto-configurazioni. The Applicant believes that the aforementioned sub-configurations correspond to the reciprocal positions between scanner and vehicle which are most frequently expected by users in the respective work areas. The provision of these sub-configurations therefore requires the user to modify at most one of them, thus reaching the programming configuration in a much simpler and faster way than in the absence of the aforementioned sub-configurations.

Preferibilmente, dopo aver selezionato detta configurazione di posizionamento mobile, viene selezionata una di dette sottoconfigurazioni, tramite selezione di una rispettiva seconda icona visualizzata su detta interfaccia grafica utente, in funzione dell’effettivo posizionamento di detti scanner laser di sicurezza su detto veicolo all’interno di detta area di lavoro. Preferably, after having selected said mobile positioning configuration, one of said sub-configurations is selected, by selecting a respective second icon displayed on said graphic user interface, according to the actual positioning of said safety laser scanners on said vehicle inside of said work area.

Preferibilmente, dopo aver selezionato una di dette sottoconfigurazioni, si provvede a regolare la posizione angolare di almeno alcuni di detti primi simboli grafici e/o la posizione di detto secondo simbolo grafico su detta interfaccia grafica utente in funzione della effettiva posizione angolare dei rispettivi scanner laser di sicurezza rispetto a detto veicolo e/o della effettiva posizione di detto veicolo in detta area di lavoro, detta modifica essendo attuata tramite detti primi tasti virtuali di comando. Preferably, after selecting one of said sub-configurations, the angular position of at least some of said first graphic symbols and / or the position of said second graphic symbol on said graphic user interface is adjusted according to the actual angular position of the respective laser scanners. of safety with respect to said vehicle and / or of the actual position of said vehicle in said work area, said modification being implemented through said first virtual control keys.

Preferibilmente, dopo aver selezionato una di dette sottoconfigurazioni, si imposta su detta interfaccia grafica utente la dimensione reale di detto veicolo. Preferably, after selecting one of said sub-configurations, the real size of said vehicle is set on said graphic user interface.

Preferibilmente, si può attivare una modalità di visualizzazione in cui su detta interfaccia grafica utente è visualizzato solo uno di detti primi simboli grafici, detta attivazione essendo attuata tramite tasti virtuali di commutazione visualizzati su detta interfaccia grafica utente. Preferably, a display mode can be activated in which only one of said first graphic symbols is displayed on said graphic user interface, said activation being carried out by means of virtual switching keys displayed on said graphic user interface.

In tal caso, si seleziona quale di detti primi simboli grafici si desidera venga visualizzato tramite selezione di uno di una pluralità di terzi simboli grafici visualizzati su detta interfaccia grafica utente. In this case, it is selected which of said first graphic symbols it is desired to be displayed by selecting one of a plurality of third graphic symbols displayed on said graphic user interface.

L’utente ha quindi la possibilità di visualizzare tutti o solo uno degli scanner della rete, a seconda delle operazioni da effettuare e delle verifiche che ritiene opportuno fare. The user therefore has the ability to view all or only one of the network scanners, depending on the operations to be carried out and the checks he deems appropriate to do.

In forme di realizzazione preferite dell’invenzione, dopo aver definito detta configurazione di programmazione e prima di programmare detti scanner laser di sicurezza, viene attuata una fase di simulazione di detta configurazione programmazione tramite rappresentazione grafica su detta interfaccia grafica utente di immagini rappresentative della configurazione finale di ciascuno degli scanner laser di sicurezza presenti in detta area di lavoro. In preferred embodiments of the invention, after having defined said programming configuration and before programming said safety laser scanners, a step of simulating said programming configuration is carried out by means of graphic representation on said graphic user interface of images representative of the final configuration of each of the safety laser scanners present in said work area.

L’utente può in tal modo simulare, tramite l’interfaccia grafica utente, la configurazione di programmazione così da fare le opportune verifiche prima di procedere alla programmazione dei vari scanner della rete. The user can thus simulate, through the graphical user interface, the programming configuration so as to make the appropriate checks before proceeding with the programming of the various network scanners.

In forme di realizzazione preferite dell’invenzione, dopo la fase di programmare detti scanner, viene attuata una fase di monitoraggio di detti scanner laser di sicurezza tramite rappresentazione grafica su detta interfaccia grafica utente di una immagine rappresentativa del reale campo di vista di ciascuno degli scanner laser di sicurezza presenti in detta area di lavoro. In preferred embodiments of the invention, after the step of programming said scanners, a step of monitoring said safety laser scanners is carried out by means of graphical representation on said graphic user interface of an image representative of the real field of view of each of the scanners safety lasers present in said work area.

L’utente può in tal modo controllare tramite l’interfaccia grafica utente il corretto funzionamento degli scanner della rete. The user can thus check the correct operation of the network scanners via the graphical user interface.

Preferibilmente, il metodo dell’invenzione è attuato tramite un programma per elaboratore. Preferably, the method of the invention is implemented through a computer program.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno meglio dalla seguente descrizione dettagliata di una sua forma di attuazione preferita, fatta a titolo puramente esemplificativo, e non limitativo, con riferimento ai disegni allegati. In tali disegni: Further characteristics and advantages of the present invention will become clearer from the following detailed description of a preferred embodiment thereof, given purely by way of non-limiting example, with reference to the attached drawings. In such drawings:

- la figura 1 è una vista schematica esemplificativa di una prima forma di realizzazione di un’area di lavoro comprendente una rete di scanner laser di sicurezza in accordo con la presente invenzione; - Figure 1 is an exemplary schematic view of a first embodiment of a work area comprising a safety laser scanner network in accordance with the present invention;

- la figura 2 è una vista schematica esemplificativa di una forma di realizzazione alternativa di un’area di lavoro comprendente una rete di scanner laser di sicurezza in accordo con la presente invenzione; - Figure 2 is an exemplary schematic view of an alternative embodiment of a work area comprising a safety laser scanner network in accordance with the present invention;

- le figure 3-6 sono schemi a blocchi di una forma di realizzazione preferita di un metodo per configurare la rete di figura 1 o 2, in accordo con la presente invenzione; Figures 3-6 are block diagrams of a preferred embodiment of a method for configuring the network of Figure 1 or 2, in accordance with the present invention;

- la figura da 7 a 13 illustrano varie schermate di una interfaccia grafica utente utilizzata nel metodo delle figure 3-6. - figures 7 to 13 show various screens of a graphical user interface used in the method of figures 3-6.

In figura 1 è illustrata, in modo estremamente schematico, una forma di realizzazione esemplificativa di un’area di lavoro 100 comprendente una pluralità di scanner laser di sicurezza 101 connessi in rete e destinati ad essere configurati in accordo con la presente invenzione. Tale rete è indicata con linee in tratteggio e con il riferimento numerico 200. Figure 1 illustrates, in an extremely schematic way, an exemplary embodiment of a work area 100 comprising a plurality of safety laser scanners 101 connected to the network and intended to be configured in accordance with the present invention. This network is indicated with broken lines and with the numerical reference 200.

Gli scanner 101 comprendono uno scanner “master” e tre scanner “slave”. Il numero di scanner slave può comunque essere maggiore o minore di tre. The 101 scanners include one “master” scanner and three “slave” scanners. However, the number of slave scanners can be greater or less than three.

Lo scanner 101 master è connesso in rete ad una unità centrale di controllo 102 che può o no essere disposta in posizione remota rispetto all’area di lavoro 100. La connessione tra lo scanner 101 master e l’unità centrale di controllo 102 è realizzata tramite un cavo 200a. The master scanner 101 is networked to a central control unit 102 which may or may not be arranged in a remote position with respect to the work area 100. The connection between the master scanner 101 and the central control unit 102 is made through a 200a cable.

Lo scanner 101 master è altresì collegato ad uno scanner 101 slave tramite una rete interna 200b. Gli altri scanner 101 slave sono collegati in serie, sempre tramite rete interna 200b, allo scanner 101 slave 101 collegato allo scanner 101 master. The master scanner 101 is also connected to a slave scanner 101 via an internal network 200b. The other 101 slave scanners are connected in series, again via the internal network 200b, to the 101 slave 101 scanner connected to the 101 master scanner.

Ciascuno scanner 101 è alloggiato all’interno di una rispettiva cella di lavoro 105 e ha una rispettiva area di scansione bidimensionale. Each scanner 101 is housed inside a respective work cell 105 and has a respective two-dimensional scanning area.

Gli scanner 101 sono configurabili a distanza tramite un programma per elaboratore (software) installato su un PC collegato all’unità centrale di controllo 102. Tale software prevede l’esecuzione in automatico di fasi operative del metodo e la visualizzazione su una interfaccia grafica utente (visualizzata su un monitor del suddetto PC) di immagini e tasti virtuali idonei a consentire all’utente di compiere opportune azioni di selezione utili all’attuazione delle suddette fasi operative. The scanners 101 can be configured remotely by means of a computer program (software) installed on a PC connected to the central control unit 102. This software provides for the automatic execution of the operating phases of the method and the display on a graphical user interface ( displayed on a monitor of the aforementioned PC) of images and virtual keys suitable to allow the user to perform appropriate selection actions useful for the implementation of the aforementioned operating phases.

Preferibilmente, la configurazione viene effettuata, tramite l’interfaccia grafica utente, solo sullo scanner 101 master, mentre la configurazione degli scanner 101 slave avviene per clonazione. Per clonazione si intende semplice operazione di copiatura o riproduzione o duplicazione dei parametri di funzionamento dello scanner 101 master, quindi una operazione del tutto agnostica rispetto ai parametri di configurazione (appunto una operazione di copiatura o riproduzione o duplicazione), che dal punto di vista computazionale risulta molto più semplice e veloce rispetto ad una operazione di configurazione, che richiede invece il settaggio razionale di una pluralità di parametri operativi di cui si conosce e riconosce il rispettivo significato. Infatti, nelle operazioni di “clonazione” l’unità centrale di controllo 102, che gestisce la clonazione, non opera alcuna scelta sui dati operativi, ma semplicemente fa da intermediario per il trasferimento agnostico di tali dati operativi dallo scanner master agli scanner slave, i quali si comportano quindi come semplice ricettacoli di dati. Diversamente, nelle operazioni di “configurazione” l’unità centrale di controllo 102 conosce il significato dei vari dati operativi, opera una opportuna scelta dei dati di interesse specifico ed interviene attivamente sullo scanner 101 master tramite opportune operazioni di settaggio. Preferably, the configuration is carried out, through the graphical user interface, only on the 101 master scanner, while the configuration of the 101 slave scanners takes place by cloning. By cloning we mean a simple operation of copying or reproducing or duplicating the operating parameters of the 101 master scanner, therefore a completely agnostic operation with respect to the configuration parameters (precisely a copying or reproduction or duplication operation), which from the computational point of view it is much simpler and faster than a configuration operation, which instead requires the rational setting of a plurality of operating parameters whose respective meaning is known and recognized. In fact, in the "cloning" operations the central control unit 102, which manages the cloning, does not make any choice on the operational data, but simply acts as an intermediary for the agnostic transfer of such operational data from the master scanner to the slave scanners, which then behave as simple data receptacles. Otherwise, in the "configuration" operations the central control unit 102 knows the meaning of the various operating data, makes an appropriate choice of data of specific interest and actively intervenes on the 101 master scanner through appropriate setting operations.

Nel caso specifico qui descritto, l’utente può creare sull’unita centrale di controllo 102 la configurazione dello scanner 101 master e, per clonazione, copiare questa configurazione sugli scanner 101 slave. L’utente può anche fare delle modifiche alle configurazioni copiate sugli scanner 101 slave. Una volta completata la configurazione di tutti gli scanner 101, l’utente scarica queste configurazioni sugli scanner 101 tramite un singolo tasto virtuale di visualizzato sull’interfaccia grafica utente. In the specific case described here, the user can create the 101 master scanner configuration on the control unit 102 and, by cloning, copy this configuration to the 101 slave scanners. The user can also make changes to the configurations copied to the 101 slave scanners. Once the configuration of all 101 scanners is complete, the user downloads these configurations to the 101 scanners via a single virtual button displayed on the graphical user interface.

Alcune fasi operative del metodo di configurazione degli scanner consistono nel definire, all’interno dell’area di scansione di ciascuno scanner della rete, una rispettiva area di sicurezza (comprendente un’area di protezione e, se desiderato, un’area di allarme). Le aree di sicurezza sono rappresentate sull’interfaccia grafica utente tramite rispettive aree di pertinenza 101a, 101b, che possono avere forma sostanzialmente circolare, rettangolare o arbitraria a seconda della forma che si desidera abbiano l’area di protezione e l’area di allarme nell’area di lavoro 200. Some operational steps of the scanner configuration method consist in defining, within the scanning area of each scanner on the network, a respective security area (including a security area and, if desired, an alarm area) . The safety areas are represented on the graphical user interface through respective areas of relevance 101a, 101b, which can have a substantially circular, rectangular or arbitrary shape depending on the shape you want the protection area and the alarm area to have in the 200 'working area.

In figura 2 è illustrata, in modo estremamente schematico, una differente forma di realizzazione esemplificativa di un’area di lavoro 100 comprendente una pluralità di scanner laser di sicurezza 101 reciprocamente connessi tramite rete interna 200b. Tale forma di realizzazione differisce da quella di figura 1 per il fatto che in questo caso gli scanner 101 (due nel caso specifico illustrato, di cui uno scanner master ed uno scanner slave) sono associati ad un veicolo 108 presente all’interno dell’area di lavoro 100. Figure 2 shows, in an extremely schematic way, a different exemplary embodiment of a work area 100 comprising a plurality of safety laser scanners 101 mutually connected via internal network 200b. This embodiment differs from that of Figure 1 in that in this case the scanners 101 (two in the specific case illustrated, of which a master scanner and a slave scanner) are associated with a vehicle 108 present within the area of work 100.

Con riferimento alla figura 3, in accordo con la presente invenzione la configurazione degli scanner 101 della rete 200 prevede inizialmente la selezione del modello di scanner 101 e del numero di scanner 101 (quattro nella forma di realizzazione preferita dell’invenzione) e la conseguente visualizzazione grafica sull’interfaccia grafica utente di una pluralità di icone (quattro nella forma di realizzazione preferita dell’invenzione), ciascuna rappresentativa di un rispettivo scanner 101. With reference to Figure 3, in accordance with the present invention, the configuration of the scanners 101 of the network 200 initially provides for the selection of the scanner model 101 and the number of scanners 101 (four in the preferred embodiment of the invention) and the consequent display graphics on the graphical user interface of a plurality of icons (four in the preferred embodiment of the invention), each representative of a respective scanner 101.

L’utente provvede successivamente ad assegnare a ciascuna icona un rispettivo nome ed indirizzo IP, così da identificare univocamente il rispettivo scanner 101 della rete 200 (blocco 110 in figura 3). The user then assigns each icon a respective name and IP address, so as to uniquely identify the respective scanner 101 of the network 200 (block 110 in Figure 3).

Nell’esempio specifico qui illustrato (figure 8-13), i nomi assegnati sono: master, slave 1, slave 2 e slave 3. In the specific example shown here (Figures 8-13), the names assigned are: master, slave 1, slave 2 and slave 3.

Viene successivamente visualizzata sull’interfaccia grafica utente una schermata comprendente tasti virtuali idonei a consentire all’utente la selezione di una tra una pluralità di modalità operative (blocco 120). A screen including virtual keys suitable for allowing the user to select one of a plurality of operating modes is then displayed on the graphical user interface (block 120).

In una forma di realizzazione preferita dell’invenzione, tali modalità operative comprendono: In a preferred embodiment of the invention, these operating modes include:

- una prima modalità operativa (ramo 121a) in cui gli scanner 101 sono disposti (o destinati ad essere disposti) nell’area di lavoro 100 in posizione fissa rispetto al suolo (ad esempio ciascuno scanner 101 in corrispondenza di una rispettiva cella di lavoro 105 prevista all’interno dell’area di lavoro 100, coerentemente con quanto illustrato in figura 1); - a first operating mode (branch 121a) in which the scanners 101 are arranged (or intended to be arranged) in the work area 100 in a fixed position with respect to the ground (for example each scanner 101 in correspondence with a respective work cell 105 provided inside the work area 100, consistently with what is illustrated in figure 1);

- una seconda modalità operativa (ramo 121b) in cui gli scanner 101 sono associati al veicolo 108 (ad esempio come illustrato in figura 2). - a second operating mode (branch 121b) in which the scanners 101 are associated with the vehicle 108 (for example as illustrated in Figure 2).

L’utente seleziona una delle suddette modalità operative a seconda del posizionamento effettivo degli scanner 101 nell’area di lavoro 100. The user selects one of the aforementioned operating modes depending on the actual positioning of the scanners 101 in the work area 100.

A seguito della selezione di una delle suddette modalità operative (ramo 121a o 121b di figura 3), vengono visualizzate sull’interfaccia grafica utente una pluralità di icone identificative di rispettive configurazioni di posizionamento teorico predefinite, ciascuna di tali configurazioni essendo rappresentativa di un rispettivo posizionamento teorico degli scanner 101 all’interno dell’area di lavoro (blocco 130). Following the selection of one of the above operating modes (branch 121a or 121b of Figure 3), a plurality of icons identifying respective predefined theoretical positioning configurations are displayed on the graphical user interface, each of these configurations being representative of a respective positioning theoretical of scanners 101 inside the work area (block 130).

In una forma di attuazione preferita dell’invenzione, le suddette configurazioni di posizionamento teorico predefinite sono tre. Esse sono rappresentate in figura 3 dai blocchi 140, 150 e 160 e l’interfaccia grafica utente con visualizzate le rispettive icone 140’, 150’ e 160’ è illustrata in figura 7. In a preferred embodiment of the invention, the aforementioned predefined theoretical positioning configurations are three. They are represented in figure 3 by blocks 140, 150 and 160 and the graphical user interface with the respective icons 140 ', 150' and 160 'displayed is illustrated in figure 7.

La selezione dell’icona 140’ o 150’ comporta la visualizzazione sull’interfaccia grafica utente di una pluralità di simboli grafici 101’ rappresentativi ciascuno di un rispettivo scanner 101 all’interno dell’area di lavoro 100 (figure 8 e 9). Selecting the 140 'or 150' icon involves the display on the graphical user interface of a plurality of graphic symbols 101 'each representing a respective scanner 101 within the work area 100 (Figures 8 and 9).

La selezione dell’icona 160’ comporta la visualizzazione sull’interfaccia grafica utente di un simbolo grafico 108’ rappresentativo del veicolo 108 presente (o destinato ad essere previsto) all’interno dell’area di lavoro 100 ed una pluralità di simboli grafici 101’ associati al suddetto simbolo grafico 108’ e rappresentativi ciascuno di un rispettivo scanner 101 associato (o destinato ad essere associato) al veicolo 108 all’interno dell’area di lavoro 100 (figura 10). The selection of the icon 160 'involves the display on the graphic user interface of a graphic symbol 108' representative of the vehicle 108 present (or intended to be foreseen) inside the work area 100 and a plurality of graphic symbols 101 ' associated with the aforementioned graphic symbol 108 'and each representing a respective scanner 101 associated (or intended to be associated) with the vehicle 108 within the working area 100 (Figure 10).

Nella forma di realizzazione qui illustrata, il simbolo grafico 108’ ha forma poligonale, in particolare rettangolare. In the embodiment illustrated here, the graphic symbol 108 'has a polygonal shape, in particular rectangular.

Il blocco 140 di figura 3 e l’icona 140’ di figura 7 identificano una configurazione di posizionamento fisso (nel seguito identificata anche come “configurazione Standard”) in cui l’utente può solo modificare la posizione individuale di ciascuno di tali simboli grafici 101’ in funzione solo dell’altezza dal suolo e della posizione angolare del rispettivo scanner 101 nell’area di lavoro 100. Block 140 of figure 3 and icon 140 'of figure 7 identify a fixed positioning configuration (hereinafter also identified as "Standard configuration") in which the user can only modify the individual position of each of these graphic symbols 101 'depending only on the height above the ground and the angular position of the respective scanner 101 in the working area 100.

Il blocco 150 di figura 3 e l’icona 150’ di figura 7 identificano invece una configurazione di posizionamento statico (nel seguito identificata anche come “configurazione Plan”) in cui i suddetti i simboli grafici 101’ hanno sull’interfaccia grafica utente una posizione reciproca modificabile dall’utente in funzione dell’effettivo posizionamento reciproco dei rispettivi scanner 101 nell’area di lavoro 100. Block 150 of figure 3 and icon 150 'of figure 7 instead identify a static positioning configuration (hereinafter also identified as "Plan configuration") in which the aforementioned graphic symbols 101' have a position on the graphic user interface reciprocal modifiable by the user according to the effective reciprocal positioning of the respective scanners 101 in the work area 100.

Il blocco 160 di figura 3 e l’icona 160’ di figura 7 identificano infine una configurazione di posizionamento mobile (nel seguito identificata anche come “configurazione AGV”) in cui il simbolo grafico 108’ è posizionato sull’interfaccia grafica utente in funzione della posizione del veicolo 108 all’interno dell’area di lavoro 100 ed i simboli grafici 101’ sono posizionati rispetto al simbolo grafico 108’ in funzione dell’effettivo posizionamento degli scanner 101 sul veicolo 108 all’interno dell’area di lavoro 100. Finally, block 160 of figure 3 and icon 160 'of figure 7 identify a mobile positioning configuration (hereinafter also identified as "AGV configuration") in which the graphic symbol 108' is positioned on the graphic user interface according to the position of the vehicle 108 inside the working area 100 and the graphic symbols 101 'are positioned with respect to the graphic symbol 108' according to the actual positioning of the scanners 101 on the vehicle 108 inside the working area 100.

L’utente seleziona l’icona 140’, 150’ o 160’ a seconda se egli ritiene che la configurazione di posizionamento effettiva degli scanner 101 nell’area di lavoro 100 sia più simile rispettivamente alla configurazione Standard, Plan o AGV. The user selects the icon 140 ', 150' or 160 'depending on whether he believes that the actual positioning configuration of the 101 scanners in the work area 100 is more similar to the Standard, Plan or AGV configuration, respectively.

Le figure 4-6 illustrano le successive fasi del metodo dell’invenzione nel caso in cui l’utente selezioni rispettivamente la configurazione Standard (blocco 140 di figura 3, icona 140’ di figura 7), la configurazione Plan (blocco 150 di figura 3, icona 150’ di figura 7) o la configurazione AGV (blocco 160 di figura 3, icona 160’ di figura 7). Figures 4-6 illustrate the subsequent phases of the method of the invention if the user selects respectively the Standard configuration (block 140 of figure 3, icon 140 'of figure 7), the Plan configuration (block 150 of figure 3 , icon 150 'of figure 7) or the AGV configuration (block 160 of figure 3, icon 160' of figure 7).

Con riferimento alle figure 4 e 8, dopo aver selezionato la configurazione Standard (blocco 140, icona 140’), l’utente vede visualizzati sull’interfaccia grafica utente una pluralità di quadranti Q (quattro nella forma di realizzazione preferita dell’invenzione), ciascuno comprendente una rispettiva area di disegno in cui è rappresentato un piano cartesiano o polare e, sul punto di origine del piano cartesiano o polare, il simbolo grafico 101’ relativo ad un rispettivo scanner 100 della rete 200 (blocco 141 in figura 4). Se desiderato l’utente può impostare sull’interfaccia grafica utente l’altezza a cui ciascuno degli scanner 101 della rete 200 è posizionato (o destinato ad essere posizionato) rispetto al suolo nell’area di lavoro 100 ed eventualmente regolare l’inclinazione rispetto al suolo, e/o la posizione angolare rispetto ad un piano di riferimento perpendicolare al suolo, di ciascuno dei suddetti simboli grafici 101’ sull’area di disegno, in funzione dell’inclinazione e/o posizione angolare assunta dal (o che si desidera assuma il) rispettivo scanner 101 nell’area di lavoro 100. With reference to Figures 4 and 8, after selecting the Standard configuration (block 140, icon 140 '), the user sees displayed on the graphical user interface a plurality of quadrants Q (four in the preferred embodiment of the invention), each comprising a respective drawing area in which a Cartesian or polar plane is represented and, on the point of origin of the Cartesian or polar plane, the graphic symbol 101 'relating to a respective scanner 100 of the network 200 (block 141 in Figure 4). If desired, the user can set on the graphical user interface the height at which each of the scanners 101 of the network 200 is positioned (or intended to be positioned) with respect to the ground in the work area 100 and, if necessary, adjust the inclination with respect to the ground, and / or the angular position with respect to a reference plane perpendicular to the ground, of each of the aforementioned graphic symbols 101 'on the drawing area, as a function of the angle and / or angular position assumed by (or that it is desired to assume the) respective scanner 101 in the working area 100.

L’utente provvede inoltre a disegnare opportunamente sull’interfaccia grafica utente, in corrispondenza di ciascun simbolo grafico 101’, una rispettiva area di pertinenza 101a, 101b rappresentativa dell’area di protezione e dell’area di allarme che si desidera ottenere nell’area di lavoro 200 in corrispondenza di ciascuno degli scanner 101. The user also conveniently draws on the graphic user interface, in correspondence with each graphic symbol 101 ', a respective area 101a, 101b representative of the protection area and the alarm area to be obtained in the area working 200 at each of the scanners 101.

Si consegue in tal modo una configurazione di programmazione (blocco 142 in figura 4) e si procede successivamente con la programmazione degli scanner 100 della rete 200 in funzione di tale configurazione di programmazione (blocco 143 in figura 4). In this way a programming configuration is obtained (block 142 in Figure 4) and one proceeds subsequently with the programming of the scanners 100 of the network 200 according to this programming configuration (block 143 in Figure 4).

In alternativa alla configurazione Standard l’utente può selezionare la configurazione Plan. As an alternative to the Standard configuration, the user can select the Plan configuration.

Con riferimento alle figure 5 e 9, dopo aver selezionato la configurazione Plan (blocco 150, icona 150’), l’utente vede visualizzato sull’interfaccia grafica utente un unico quadrante Q comprendente un’unica area di disegno in cui è rappresentato un unico piano cartesiano o polare (blocco 151 in figura 5). With reference to figures 5 and 9, after selecting the Plan configuration (block 150, icon 150 '), the user sees a single quadrant Q displayed on the graphical user interface comprising a single drawing area in which a single Cartesian or polar plane (block 151 in figure 5).

L’utente provvede quindi a posizionare il simbolo grafico 101’ identificativo dello scanner 101 master sul punto di origine del piano cartesiano o polare e ciascuno dei simboli grafici 101’ identificativi degli scanner 101 slave ad una distanza dall’origine del piano cartesiano o polare corrispondente alla distanza tra i rispettivi scanner 101 slave e lo scanner 101 master nell’area di lavoro 100. L’utente provvede inoltre ad orientare angolarmente i simboli grafici 101’ in rispettive posizioni angolari, rispetto all’origine del piano cartesiano o polare, corrispondenti alle posizioni angolari dei rispettivi scanner 101 nell’area di lavoro 100 rispetto al suolo e rispetto ad un piano di riferimento perpendicolare al suolo (blocco 152 in figura 5). The user then places the graphic symbol 101 'identifying the master scanner 101 on the point of origin of the Cartesian or polar plane and each of the graphic symbols 101' identifying the slave scanners 101 at a distance from the origin of the corresponding Cartesian or polar plane. at the distance between the respective slave scanners 101 and the master scanner 101 in the work area 100. The user furthermore arranges to angularly orient the graphic symbols 101 'in respective angular positions, with respect to the origin of the Cartesian or polar plane, corresponding to the angular positions of the respective scanners 101 in the work area 100 with respect to the ground and with respect to a reference plane perpendicular to the ground (block 152 in Figure 5).

L’utente provvede altresì ad inserire nell’area di disegno elementi grafici rappresentativi di ostacoli o oggetti che sono presenti nell’area di lavoro 100 all’interno delle aree di scansione degli scanner 101 ma che non devono essere rilevati come idonei a far partire un segnale di allarme o arresto macchina. Ciò può essere fatto manualmente agendo su una serie di tasti virtuali di disegno visualizzati sull’interfaccia grafica utente (blocco 153a in figura 5) o, nel caso in cui l’interfaccia grafica utente sia operativamente connessa alla rete 200, in automatico agendo su un tasto virtuale di inserimento automatico visualizzato sull’interfaccia grafica utente (blocco 153b in figura 5). In quest’ultimo caso sull’area di disegno vengono inseriti in automatico tutti gli ostacoli effettivamente rilevati dagli scanner 101 della rete 200. The user also inserts in the drawing area graphic elements representing obstacles or objects which are present in the work area 100 within the scanning areas of the scanners 101 but which must not be detected as suitable for starting a alarm signal or machine stop. This can be done manually by acting on a series of virtual drawing keys displayed on the graphical user interface (block 153a in figure 5) or, if the graphical user interface is operationally connected to the network 200, automatically by acting on a virtual key for automatic insertion displayed on the graphical user interface (block 153b in figure 5). In the latter case, all the obstacles actually detected by the scanner 101 of the 200 network are automatically entered on the drawing area.

L’utente provvede inoltre a disegnare opportunamente sull’interfaccia grafica utente, in corrispondenza di ciascun simbolo grafico 101’, una rispettiva area di pertinenza 101a, 101b rappresentativa dell’area di protezione e dell’area di allarme che si desidera ottenere nell’area di lavoro 200 in corrispondenza di ciascuno degli scanner 101. Si consegue in tal modo una configurazione di programmazione (blocco 154 in figura 5) e si procede con la programmazione degli scanner 101 della rete 200 in funzione di tale configurazione di programmazione (blocco 155 in figura 5). The user also conveniently draws on the graphic user interface, in correspondence with each graphic symbol 101 ', a respective area 101a, 101b representative of the protection area and the alarm area to be obtained in the area 200 in correspondence of each of the scanners 101. A programming configuration is thus obtained (block 154 in figure 5) and the scanners 101 of the network 200 are programmed according to this programming configuration (block 155 in figure 5).

In alternativa alla configurazione Standard o alla configurazione Plan l’utente può selezionare la configurazione AGV. As an alternative to the Standard configuration or the Plan configuration, the user can select the AGV configuration.

Con riferimento alle figure 6 e 10, dopo aver selezionato la configurazione AGV (blocco 160, icona 160’), vengono visualizzate sull’interfaccia grafica utente una pluralità di icone identificative di rispettive sotto-configurazioni di posizionamento mobile predefinite, ciascuna di tali sotto-configurazioni essendo rappresentativa di un rispettivo posizionamento teorico degli scanner 101 sul veicolo 108 presente all’interno dell’area di lavoro. With reference to Figures 6 and 10, after selecting the AGV configuration (block 160, icon 160 '), a plurality of icons identifying respective predefined mobile positioning sub-configurations are displayed on the graphical user interface, each of these sub-configurations. configurations being representative of a respective theoretical positioning of the scanners 101 on the vehicle 108 present inside the work area.

In una forma di attuazione preferita dell’invenzione, le suddette sotto-configurazioni sono quattro. Esse sono rappresentate in figura 3 dai blocchi 161a, 161b, 161c e 161d. In a preferred embodiment of the invention, the aforementioned sub-configurations are four. They are represented in figure 3 by blocks 161a, 161b, 161c and 161d.

Il blocco 161a identifica una sotto-configurazione teorica in cui due scanner 101 sono disposti ciascuno al centro di un rispettivo lato del veicolo 108, preferibilmente sul lato anteriore e sul lato posteriore con riferimento alla direzione di movimentazione del veicolo. La selezione di tale sotto-configurazione comporta la visualizzazione sull’interfaccia grafica utente di due simboli grafici 101’ disposti su due contrapposti lati del simbolo grafico 108’. Block 161a identifies a theoretical sub-configuration in which two scanners 101 are each arranged in the center of a respective side of the vehicle 108, preferably on the front side and on the rear side with reference to the direction of movement of the vehicle. The selection of this sub-configuration involves the display on the graphic user interface of two graphic symbols 101 'arranged on two opposite sides of the graphic symbol 108'.

Il blocco 161b identifica una sotto-configurazione teorica in cui quattro scanner 101 sono disposti ciascuno al centro di un rispettivo lato del veicolo 108. La selezione di tale sotto-configurazione comporta la visualizzazione sull’interfaccia grafica utente di quattro simboli grafici 101’ ciascuno dei quali disposto su un rispettivo lato del simbolo grafico 108’. Block 161b identifies a theoretical sub-configuration in which four scanners 101 are each arranged in the center of a respective side of the vehicle 108. The selection of this sub-configuration involves the display on the graphic user interface of four graphic symbols 101 'each of the such as arranged on a respective side of the graphic symbol 108 '.

Il blocco 161c identifica una sotto-configurazione teorica in cui due scanner 101 sono disposti su due contrapposti angoli del veicolo 108, come illustrato in figura 2. La selezione di tale sotto-configurazione comporta la visualizzazione sull’interfaccia grafica utente di due simboli grafici 101’ disposti su due contrapposti angoli del simbolo grafico 108’, come illustrato in figura 10. Block 161c identifies a theoretical sub-configuration in which two scanners 101 are arranged on two opposite corners of the vehicle 108, as illustrated in figure 2. The selection of this sub-configuration involves the display on the graphic user interface of two graphic symbols 101 'arranged on two opposite corners of the graphic symbol 108', as illustrated in figure 10.

Il blocco 161d identifica una sotto-configurazione teorica in cui tre scanner 101 sono disposti ciascuno al centro di un rispettivo lato del veicolo 108. La selezione di tale sotto-configurazione comporta la visualizzazione sull’interfaccia grafica utente di tre simboli grafici 101’ disposti ciascuno su un rispettivo lato del simbolo grafico 108’. Block 161d identifies a theoretical sub-configuration in which three scanners 101 are each arranged in the center of a respective side of the vehicle 108. The selection of this sub-configuration involves the display on the graphical user interface of three graphic symbols 101 'arranged each on a respective side of the graphic symbol 108 '.

L’utente seleziona quella che, tra le varie sotto-configurazioni previste, egli ritiene sia più simile alla configurazione di posizionamento effettiva degli scanner 101 nell’area di lavoro 100. The user selects the one that, among the various sub-configurations provided, he believes is most similar to the actual positioning configuration of the scanners 101 in the work area 100.

In figura 10 è illustrata, a titolo di esempio, l’interfaccia grafica utente con visualizzate le rispettive icone 101’ e 108’ nel caso in cui sia selezionata la sotto-configurazione identificata dal blocco 161c. Figure 10 illustrates, by way of example, the graphical user interface with the respective icons 101 'and 108' displayed if the sub-configuration identified by block 161c is selected.

Sempre con riferimento alle figure 6 e 10, una volta selezionata la sotto-configurazione preferita l’utente vede visualizzato sull’interfaccia grafica utente un unico quadrante Q comprendente un’unica area di disegno in cui è rappresentato un unico piano cartesiano o polare e, su tale piano cartesiano o polare, i simboli grafici 101’ e 108’, con il simbolo grafico 108’ posizionato sull’origine del piano cartesiano o polare ed i simboli grafici 101’ posizionati rispetto a simbolo grafico 108’ a seconda della sotto-configurazione selezionata (blocco 162 in figura 6). Again with reference to figures 6 and 10, once the preferred sub-configuration has been selected, the user sees displayed on the graphic user interface a single quadrant Q comprising a single drawing area in which a single Cartesian or polar plane is represented and, on this Cartesian or polar plane, the graphic symbols 101 'and 108', with the graphic symbol 108 'positioned on the origin of the Cartesian or polar plane and the graphic symbols 101' positioned with respect to the graphic symbol 108 'depending on the sub-configuration selected (block 162 in Figure 6).

L’utente provvede quindi a cambiare la posizione o inclinazione rispetto al suolo o la posizione angolare dei simboli grafici 101’ rispetto al simbolo grafico 108’ a seconda della effettiva posizione o inclinazione rispetto al suolo o della posizione angolare degli scanner 101 rispetto al veicolo 108 nell’area di lavoro 100 (blocco 163 in figura 6). The user then changes the position or inclination with respect to the ground or the angular position of the graphic symbols 101 'with respect to the graphic symbol 108' according to the actual position or inclination with respect to the ground or the angular position of the scanners 101 with respect to the vehicle 108 in the work area 100 (block 163 in figure 6).

L’utente può anche impostare sull’interfaccia grafica utente la dimensione effettiva (lunghezza e larghezza) del veicolo 108 (blocco 164 in figura 6). The user can also set the actual size (length and width) of the vehicle 108 on the graphical user interface (block 164 in figure 6).

Anche in questo caso l’utente provvede altresì ad inserire nell’area di disegno elementi grafici rappresentativi di ostacoli o oggetti che sono presenti nell’area di lavoro 100 all’interno delle aree di scansione degli scanner 101 ma che non devono essere rilevati come idonei a far partire un segnale di allarme o arresto macchina. Ciò può essere fatto, in modo identico a quanto sopra descritto con riferimento alla configurazione Plan, agendo su una serie di tasti virtuali di disegno visualizzati sull’interfaccia grafica utente (blocco 165a in figura 6) o, nel caso in cui l’interfaccia grafica utente sia operativamente connessa alla rete 200, in automatico agendo su un tasto virtuale di inserimento automatico visualizzato sull’interfaccia grafica utente (blocco 165b in figura 6). In quest’ultimo caso sull’area di disegno vengono inseriti in automatico tutti gli ostacoli effettivamente rilevati dagli scanner 101 della rete 200. Also in this case the user also inserts in the drawing area graphic elements representing obstacles or objects which are present in the work area 100 within the scanning areas of the scanners 101 but which must not be detected as suitable. to trigger an alarm or machine stop signal. This can be done, in the same way as described above with reference to the Plan configuration, by acting on a series of virtual drawing keys displayed on the graphical user interface (block 165a in figure 6) or, in the case in which the graphical interface user is operationally connected to the network 200, automatically by acting on a virtual key for automatic insertion displayed on the graphical user interface (block 165b in Figure 6). In the latter case, all the obstacles actually detected by the scanner 101 of the 200 network are automatically entered on the drawing area.

L’utente provvede inoltre a disegnare opportunamente sull’interfaccia grafica utente, in corrispondenza di ciascun simbolo grafico 101’, una rispettiva area di pertinenza 101a, 101b rappresentativa dell’area di protezione e dell’area di allarme che si desidera ottenere nell’area di lavoro 200 in corrispondenza di ciascuno degli scanner 101. Si consegue in tal modo una configurazione di programmazione (blocco 166 in figura 6) e si procede con la programmazione degli scanner 101 della rete 200 in funzione di tale configurazione di programmazione (blocco 167 in figura 6). The user also conveniently draws on the graphic user interface, in correspondence with each graphic symbol 101 ', a respective area 101a, 101b representative of the protection area and the alarm area to be obtained in the area 200 in correspondence of each of the scanners 101. A programming configuration is thus obtained (block 166 in Figure 6) and the scanners 101 of the network 200 are programmed according to this programming configuration (block 167 in figure 6).

Qualsiasi sia la configurazione selezionata tra Standard, Plan e AGV, l’utente può scegliere, tramite selezione di rispettivi tasti virtuali di commutazione visualizzati sull’interfaccia grafica utente, se visualizzare nell’area di disegno solo il simbolo grafico 101’ rappresentativo di uno specifico scanner 101 della rete 200 o i simboli grafici 101’ rappresentativi di tutti gli scanner 101 della rete 200. La figura 11 illustra a scopo esemplificativo ed in modo schematico come si presenta l’interfaccia grafica utente nel caso in cui si sia selezionata la configurazione Plan. Sull’interfaccia grafica utente viene visualizzato, a fianco del piano cartesiano o polare, un riquadro 300 in cui sono rappresentati tasti virtuali di commutazione identificativi dei vari scanner 101 della rete 200 ed una struttura ad albero identificativa della rete 200. Selezionando uno di questi tasti virtuali e cliccando sull’icona X disposta in alto a destra si passa da una visualizzazione dei simboli grafici 101’ rappresentativi di tutti gli scanner 101 della rete 200 ad una visualizzazione del simbolo grafico 101’ rappresentativo di uno specifico scanner 101 della rete 200. Whatever the configuration selected between Standard, Plan and AGV, the user can choose, by selecting the respective virtual switching keys displayed on the graphical user interface, whether to display in the drawing area only the graphic symbol 101 'representative of a specific scanner 101 of the network 200 or the graphic symbols 101 'representative of all the scanners 101 of the network 200. Figure 11 illustrates, by way of example and in a schematic way, how the graphical user interface looks if the Plan configuration has been selected. On the graphical user interface, next to the Cartesian or polar plane, a box 300 is displayed in which virtual switching keys identifying the various scanners 101 of the network 200 and a tree structure identifying the network 200 are represented. By selecting one of these keys and by clicking on the icon X located at the top right, one passes from a display of the graphic symbols 101 'representative of all the scanners 101 of the network 200 to a display of the graphic symbol 101' representative of a specific scanner 101 of the network 200.

Qualsiasi sia la configurazione selezionata tra Standard, Plan e AGV e prima di procedere con la programmazione dei scanner 101 della rete 200, l’utente può attuare una simulazione della suddetta configurazione di programmazione conseguita, così da fare le opportune verifiche prima di procedere alla programmazione degli scanner 101. Tale simulazione viene attivata selezionando un apposito tasto virtuale visualizzato sull’interfaccia grafica utente. Whatever the configuration selected between Standard, Plan and AGV and before proceeding with the programming of the scanners 101 of the network 200, the user can carry out a simulation of the aforementioned programming configuration obtained, so as to make the appropriate checks before proceeding with programming of scanners 101. This simulation is activated by selecting a special virtual button displayed on the graphical user interface.

Dopo aver programmato gli scanner 101 in accordo con quanto sopra descritto, e quindi completata la configurazione degli scanner 101 della rete 200, l’utente può effettuare un monitoraggio di detta configurazione, così da controllare tramite l’interfaccia grafica utente il corretto funzionamento degli scanner 101. Tale monitoraggio viene attivato selezionando un apposito tasto virtuale visualizzato sull’interfaccia grafica utente. After programming the scanners 101 in accordance with what has been described above, and then completing the configuration of the scanners 101 of the network 200, the user can monitor said configuration, so as to check the correct operation of the scanners via the graphical user interface. 101. This monitoring is activated by selecting a special virtual button displayed on the graphical user interface.

A seguito della selezione del tasto virtuale di simulazione o di monitoraggio, vengono visualizzate sull’interfaccia grafica utente immagini rappresentative della configurazione finale di ciascuno degli scanner 101 presenti nell’area di lavoro 100. In particolare, vengono visualizzati i simboli grafici 101’ nella loro posizione finale corrispondente alla posizione effettiva degli scanner 101 nell’area di lavoro 100 ed, in corrispondenza di ciascuno dei simboli grafici 101’ (eventualmente associati al simbolo grafico 108’), le aree di pertinenza 101a, 101b nella loro forma finale, che corrisponde a quella desiderata per le aree di protezione e di allarme all’interno dell’area di lavoro 100 in corrispondenza di ciascuno degli scanner 101. Following the selection of the virtual simulation or monitoring button, images representing the final configuration of each of the scanners 101 present in the work area 100 are displayed on the graphical user interface. In particular, the graphic symbols 101 'are displayed in their final position corresponding to the actual position of the scanners 101 in the work area 100 and, in correspondence with each of the graphic symbols 101 '(possibly associated with the graphic symbol 108'), the pertinent areas 101a, 101b in their final form, which corresponds to the desired one for the protection and alarm areas within the working area 100 at each of the scanners 101.

Sull’interfaccia grafica utente viene anche visualizzato, a fianco del piano cartesiano o polare, un riquadro 400 in cui sono rappresentati parametri di configurazione della rete 200 e tasti virtuali di commutazione identificativi dei vari scanner 101 della rete 200. Selezionando uno di questi tasti virtuali e cliccando sull’icona X si passa da una visualizzazione dei simboli grafici 101’ rappresentativi di tutti gli scanner 101 della rete 200 e delle rispettive aree di protezione ed allarme ad una visualizzazione del simbolo grafico 101’ rappresentativo di uno specifico scanner 101 della rete 200 e delle rispettive aree di protezione ed allarme. The graphical user interface also displays, next to the Cartesian or polar plane, a box 400 in which the configuration parameters of the network 200 and virtual switching keys identifying the various scanners 101 of the network 200 are represented. By selecting one of these virtual keys and by clicking on the X icon, one passes from a display of the graphic symbols 101 'representative of all the scanners 101 of the network 200 and of the respective protection and alarm areas to a display of the graphic symbol 101' representative of a specific scanner 101 of the network 200 and the respective protection and alarm areas.

Sull’interfaccia grafica utente viene anche visualizzato, a fianco del piano cartesiano o polare, ed in corrispondente del riquadro 400, il display 500 dello scanner 101 master. The display 500 of the 101 master scanner is also displayed on the graphical user interface, next to the Cartesian or polar plane, and in the corresponding of box 400.

In figura 12 è illustrato, a titolo di esempio ed in modo schematico, quanto visualizzato sull’interfaccia grafica utente a seguito della selezione del tasto virtuale di simulazione nel caso in cui sia selezionata la configurazione Plan, mentre in figura 13 è illustrato, a titolo di esempio ed in modo schematico, quanto visualizzato sull’interfaccia grafica utente a seguito della selezione del tasto virtuale di monitoraggio nel caso in cui sia selezionata la configurazione Plan. Figure 12 illustrates, by way of example and schematically, what is displayed on the graphical user interface following the selection of the virtual simulation button if the Plan configuration is selected, while figure 13 illustrates, by way of as an example and schematically, what is displayed on the graphical user interface following the selection of the virtual monitoring button if the Plan configuration is selected.

Naturalmente, all’invenzione sopra descritta un tecnico del ramo potrà apportare ulteriori modifiche e varianti allo scopo di soddisfare specifiche e contingenti esigenze applicative, varianti e modifiche comunque rientranti nell’ambito di protezione quale definito dalle successive rivendicazioni. Of course, a person skilled in the art may make further modifications and variations to the invention described above in order to meet specific and contingent application needs, variants and modifications in any case falling within the scope of protection as defined by the subsequent claims.

Claims

CLAIMS 1. Method for configuring a safety laser scanner network within a work area, including the following steps: - defining a plurality of theoretical positioning configurations, each of which representative of a respective theoretical positioning of a plurality of safety laser scanners (101) mutually networked within a work area (100), each of said scanners safety laser (101) having a respective two-dimensional scanning area; - select one of these theoretical positioning configurations by selecting a respective first icon on a graphical user interface (140 '; 150'; 160 '); - display on the graphic user interface the selected theoretical positioning configuration in the form of a graphic representation of a plurality of first graphic symbols (101 '), each of said first graphic symbols (101') being representative of a respective safety laser scanner ( 101); - drawing in correspondence with each of said first graphic symbols a pertinence area (101a, 101b) representative of a desired safety area in correspondence with the respective safety laser scanner (101) inside said work area (100 ), thus defining a programming configuration; - programming said safety laser scanners (101) on the basis of said programming configuration; wherein said plurality of theoretical positioning configurations comprises at least the following positioning configurations: - a static positioning configuration in which said first graphic symbols (101 ') have on said graphic user interface a reciprocal position which can be modified by a user according to the actual reciprocal positioning of the respective safety laser scanners (101) in said work area (100); - a mobile positioning configuration in which said first graphic symbols (101 ') are positioned on said graphic interface, with respect to a second graphic symbol (108') representative of a vehicle (108) present inside said work area ( 100), depending on the actual positioning of said safety laser scanners (100) on said vehicle (108) within said work area (100).

Method according to claim 1, wherein said plurality of theoretical positioning configurations further comprises a fixed positioning configuration in which the user can only set the height above the ground of at least one of said safety laser scanners (101) and / or the angular position of said safety laser scanner (101) in said work area (100).

Method according to claim 1 or 2, comprising, before drawing in correspondence with each of said first graphic symbols (101 ') said pertinence area, the step of modifying said theoretical positioning configuration according to the actual position of the respective scanners safety laser (101) inside said work area (100), in which said modification step is carried out by means of first virtual command keys displayed on said graphic user interface.

Method according to any one of the preceding claims, comprising, after having selected said static positioning configuration or said movable positioning configuration, the manual insertion on said graphic interface of graphic elements representing objects present in said working area (100) within the scanning areas of said safety laser scanners (101), said manual insertion being carried out by means of virtual drawing keys displayed on said graphic user interface.

Method according to any one of claims 1 to 3, wherein said graphical user interface is operatively connected to said safety laser scanner network (200) and wherein the method comprises, after selecting said positioning configuration or said mobile positioning configuration, the automatic insertion on said graphic interface of graphic elements representative of objects present within the scanning areas of said safety laser scanners (101), said automatic insertion being carried out by means of a virtual automatic insertion displayed on said graphical user interface.

6. Method according to any one of the preceding claims, in which said second graphic symbol (108 ') has a polygonal shape and in which said mobile positioning configuration includes at least two of the following sub-configurations: - a first sub-configuration in which said first graphic symbols (101 ') are arranged only on two opposite sides of said second graphic symbol (108'); - a second sub-configuration in which said first graphic symbols (101 ') are each arranged on a respective side of said second graphic symbol (108'); - a third sub-configuration in which said first graphic symbols (101 ') are arranged only on opposite corners of said second graphic symbol (108'); - a fourth sub-configuration in which said first graphic symbols (101 ') are arranged only on one side of said second graphic symbol (108').

7. Method according to claim 6, comprising, after selecting said mobile positioning configuration, the step of selecting one of said sub-configurations, by selecting a respective second icon displayed on said graphical user interface, according to the actual positioning of said safety laser scanners (101) on said vehicle (108) within said work area (100).

Method according to claim 7, comprising, after selecting one of said sub-configurations, adjusting the angular position of at least some of said first graphic symbols (101 ') and / or the position of said second graphic symbol (108') on said graphic interface as a function of the actual angular position of the respective safety laser scanners (101) with respect to said vehicle (108) and / or of the actual position of said vehicle (108) in said work area (100), said modification being implemented by means of said first virtual command keys.

Method according to claim 7 or 8, comprising, after selecting one of said sub-configurations, setting the real size of said vehicle (108) on said graphical user interface.

Method according to any one of the preceding claims, comprising, after displaying the selected theoretical positioning configuration on said graphical user interface, the following steps: - activate a display mode in which only one of said first graphic symbols (101 ') is displayed on said graphic interface, said activation being implemented through virtual switching keys displayed on said graphic user interface; - select which of said first graphic symbols (101 ') you want to be displayed by selecting one of a plurality of third graphic symbols displayed on said graphic user interface.

Method according to any one of the preceding claims, comprising, after having defined said programming configuration and before programming said safety laser scanners (101), a step of simulating said programming configuration by means of graphic representation on said graphic user interface of images representative of the final configuration of each of the safety laser scanners (101) present in said work area (100).

Method according to any one of the preceding claims, comprising, after the step of programming said safety laser scanners (101), a step of monitoring said safety laser scanners (101) by means of graphical representation on said graphic user interface of an image representative of the real field of view of each of the safety laser scanners (101) present in said work area (100).

Method according to any one of the preceding claims, wherein said method is implemented through a computer program.