HK40056536B - Robot for transporting storage bins - Google Patents

Claims (10)

1. Fernbediente Fahrzeuganordnung (1) zum Aufgreifen von Lagerbehältern (2) aus einem Lagersystem (3), wobei die Fahrzeuganordnung Folgendes umfasst:

   einen Fahrzeugaufbau (4), der einen Hohlraum (7) zur Aufnahme eines in dem Lagersystem (3) gelagerten Lagerbehälters (2) aufweist,

   eine Fahrzeughebevorrichtung (9, 9a), die mit dem Fahrzeugaufbau (4) verbunden ist und zum Heben des Lagerbehälters (2) in den Hohlraum (7) dient, wobei die Fahrzeughebevorrichtung (9, 9a) einen Fahrzeughebevorrichtungsmotor (9a) aufweist, der ein Gleichstrommotor ist,

   eine Verschiebungsbaugruppe (23-28), umfassend einen Verschiebungsmotor (25), der dafür ausgelegt ist, Leistung bereitzustellen, die notwendig ist, um einen oder beide aus einem ersten Satz von Fahrzeugrollmitteln (10) und einem zweiten Satz von Fahrzeugrollmitteln (11) zwischen einem verschobenen Zustand, in dem das entsprechende Fahrzeugrollmittel (10, 11) während des Gebrauchs von dem darunterliegenden Lagersystem (3) weg verschoben ist, und einem nicht verschobenen Zustand, in dem das entsprechende Fahrzeugrollmittel (10, 11) während des Gebrauchs in Kontakt mit dem darunterliegenden Lagersystem (3) ist, zu verschieben,

   ein Antriebsmittel, das mit der Verschiebungsbaugruppe (23-28) gekoppelt ist, wobei das Antriebsmittel Folgendes umfasst: den mit dem Fahrzeugaufbau (4) verbundenen ersten Satz von Fahrzeugrollmitteln (10), der während des Gebrauchs die Bewegung des Fahrzeugs (1) entlang einer ersten X-Richtung in dem Lagersystem ermöglicht, und den mit dem Fahrzeugaufbau (4) verbundenen zweiten Satz von Fahrzeugrollmitteln (11), der während des Gebrauchs die Bewegung des Fahrzeugs (1) entlang einer zweiten Y-Richtung in dem Lagersystem ermöglicht, wobei die zweite Y-Richtung senkrecht zu der ersten X-Richtung ist, wobei dedizierte Motoren (20, 21) Leistung zum Antrieb der Fahrzeuganordnung (1) in der ersten X- oder der zweiten Y-Richtung bereitstellen, wobei die Fahrzeuganordnung (1) dadurch gekennzeichnet ist, dass

   sich der Verschiebungsmotor (25) in einer seitlichen Ebene über dem Hohlraum (7) befindet, wobei die seitliche Ebene als alle Ebenen definiert wird, die parallel zu einer Ebene angeordnet sind, die durch die erste X- und die zweite Y-Richtung gebildet wird, und wobei eine vertikale Richtung oder Z-Richtung als die Richtung senkrecht zu der seitlichen Ebene definiert wird, und wobei der Verschiebungsmotor (25) dafür ausgelegt ist, eine Leistung zu erzeugen, die durch übrige Komponenten der Verschiebungsbaugruppe (23-28) in eine vertikal gerichtete Druckkraft umgewandelt wird, die auf den ersten oder den zweiten Satz von Fahrzeugrollmitteln (10, 11) einwirkt.
2. Fahrzeuganordnung (1) nach Anspruch 1, wobei die Antriebsmotoren (20, 21) der Antriebsmittel, die zum Antrieb der Fahrzeuganordnung in einer X-Richtung und einer Y-Richtung des Lagersystems (3) dienen, Gleichstrommotoren (20, 21) sind.
3. Fahrzeuganordnung (1) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Kraftübertragung von dem Verschiebungsmotor (25) zu den entsprechenden Fahrzeugrollmitteln (10, 11) mithilfe wenigstens eines Hebelarms (23) erfolgt, der dafür ausgelegt ist, einen mechanischen Wechsel zwischen dem verschobenen Zustand und dem nicht verschobenen Zustand zu ermöglichen.
4. Fahrzeuganordnung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei wenigstens eines der Fahrzeugrollmittel (10, 11) Folgendes umfasst:

   einen ersten Teil (10a) und einen zweiten Teil (10b), die an einander gegenüberliegenden Seitenwänden des Fahrzeugaufbaus (4) angeordnet sind, und

   eine vertikal verschiebbare Stange (22), die den ersten Teil (10a) und den zweiten Teil (10b) über dem Hohlraum (7) starr miteinander verbindet.
5. Fahrzeuganordnung (1) nach Anspruch 4, wobei die Verschiebungsbaugruppe (23-28) Folgendes umfasst: wenigstens einen Hebelarm (23), der dafür ausgelegt ist, während des Betriebs des Verschiebungsmotors (25) an die vertikal verschiebbare Stange (22) anzustoßen.
6. Fahrzeuganordnung (1) nach Anspruch 5, wobei der wenigstens eine Hebelarm (23) wenigstens teilweise unter der vertikal verschiebbaren Stange (22) angeordnet ist.
7. Fahrzeuganordnung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei wenigstens eines der Fahrzeugrollmittel (10, 11) Folgendes umfasst:

   einen ersten Teil (10a) und einen zweiten Teil (10b), die an einander gegenüberliegenden Seitenwänden des Fahrzeugaufbaus (4) angeordnet sind, und

   eine vertikal verschiebbare Stange (22), die den ersten Teil (10a) und den zweiten Teil (10b) in einer seitlichen Ebene über dem Hohlraum (7) starr miteinander verbindet,

   wobei wenigstens einer aus dem ersten und dem zweiten Teil (10a, 10b) ferner eine obere Dreheinheit (30) und eine untere Dreheinheit (31) umfasst, wobei die obere und die untere Dreheinheit (30, 31) durch ein Seil (32) miteinander verbunden sind, das eine gleichzeitige Drehung der Einheiten (30, 31) ermöglicht.
8. Lagersystem (3) zum Lagern von Behältern (2), umfassend:

   - eine fernbediente Fahrzeuganordnung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7,

   - einen Fahrzeugträger (14), umfassend eine Vielzahl von sich kreuzenden Trägerschienen (13),

   - eine Behälterlagerungsstruktur (15), die den Fahrzeugträger (14) trägt, wobei die Struktur (15) eine Vielzahl von Lagersäulen (8, 8a, 8b) umfasst, wobei

   jede Lagersäule (8, 8a, 8b) angeordnet ist, um einen vertikalen Stapel von Lagerbehältern (2) aufzunehmen.
9. Verfahren zum Ändern der Richtung einer fernbedienten Fahrzeuganordnung (1), wenn diese auf einem Lagersystem (3) betrieben wird, wobei die Fahrzeuganordnung (1) Folgendes umfasst:

   einen Fahrzeugaufbau (4), der einen Hohlraum (7) zur Aufnahme eines Lagerbehälters (2) in dem Lagersystem (3) aufweist,

   eine mit dem Fahrzeugaufbau (4) verbundene Fahrzeughebevorrichtung (9, 9a) zum Heben des Lagerbehälters (2) in den Hohlraum (7), wobei die Fahrzeughebevorrichtung einen Fahrzeughebevorrichtungsmotor aufweist, der ein Gleichstrommotor (9a) ist,

   eine Verschiebungsbaugruppe (23, 24, 25, 26), umfassend einen Verschiebungsmotor (25), und

   ein Antriebsmittel, umfassend einen mit dem Fahrzeugaufbau (4) verbundenen ersten Satz von Fahrzeugrollmitteln (10), der während des Gebrauchs eine Bewegung des Fahrzeugs (1) entlang einer ersten X-Richtung in dem Lagersystem (3) ermöglicht, und einen mit dem Fahrzeugaufbau (4) verbundenen zweiten Satz von Fahrzeugrollmitteln (11), der während des Gebrauchs eine Bewegung des Fahrzeugs (1) entlang einer zweiten Y-Richtung in dem Lagersystem (3) ermöglicht, wobei die zweite Y-Richtung senkrecht zur ersten X-Richtung ist, und dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:

   - Drehen wenigstens eines Hebelarms (23) durch Betätigung des Verschiebungsmotors (25), wobei sich der Verschiebungsmotor (25) in einer seitlichen Ebene über dem Hohlraum (7) befindet, und

   - vertikales Verschieben von einem aus dem ersten Satz von Fahrzeugrollmitteln (10) und dem zweiten Satz von Fahrzeugrollmitteln (11) durch Ausüben einer Druckkraft auf die Fahrzeugrollmittel (10, 11) in vertikaler Richtung weg von einem darunterliegenden Lagersystem (3) mithilfe des rotierenden Hebelarms (23).
10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei die fernbediente Fahrzeuganordnung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7 ausgeführt ist.