HK1229431B - 位置获取方法及装置 - Google Patents

Description

位置获取方法及装置

技术领域

本申请属于定位技术领域，具体地说，涉及一种位置获取方法及装置。

背景技术

在室内环境中，卫星信号到达地面时较弱且不能穿透建筑物，因此无法使用卫星定位进行位置定位，而在实际应用中，又经常需要在室内环境中进行位置定位，也即室内定位，以方便进行室内位置的管理、监控或追踪等，例如在超市以及商场等中，定位货架等的位置；在电子地图中，定位或追踪室内设备位置；位于室内的电子设备通过定位彼此位置进行互动等。

在目前的室内定位技术中，通常是采用Wi-Fi、蓝牙、红外线、超宽带、RFID、ZigBee或超声波等技术，利用设备之间发射的信号强度实现室内定位。具体的，将位置待确定的目标设备与若干个位置已知的已知设备之间发射的信号强度，转换为目标设备与已知设备之间的设备距离，从而即可以计算获得目标设备的位置。

但是，由于信号干扰以及不同品牌设备的天线、电路和外壳设计不同可能造成信号强度存在误差，从而就会导致获取的目标设备的位置并不准确。

发明内容

有鉴于此，本申请所要解决的技术问题是提供了一种位置获取方法及装置，用于解决现有技术中位置获取不准确的问题。

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种位置获取方法，包括：

从向目标设备发射信号的已知设备中或者接收所述目标设备发射信号的已知设备中，选择至少一组N个有效设备；

针对每一组的N个有效设备，将换算比例因子的数值进行调整，寻找所述换算比例因子的校正值，所述校正值使得以每一个有效设备的位置为中心，以每一个有效设备与所述目标设备之间的校正距离为半径，形成的N个圆或球具有唯一交点；其中，所述换算比例因子用于将所述有效设备向目标设备发射的信号或者接收的所述目标设备发射的信号的信号强度转换为距离；

利用获得的所述换算因子的至少一个校正值，计算获得所述目标设备的位置。

一种位置获取装置，包括：

设备选择模块，用于从向目标设备发射信号的已知设备中或者接收所述目标设备发射信号的已知设备中，选择至少一组N个有效设备；

校正模块，用于针对每一组的N个有效设备，将换算比例因子的数值进行调整，寻找所述换算比例因子的校正值，所述校正值使得以每一个有效设备的位置为中心，以每一个有效设备与所述目标设备之间的校正距离为半径，形成的N个圆或球具有唯一交点；其中，所述换算比例因子用于将所述有效设备向目标设备发射的信号或者接收的所述目标设备发射的信号的信号强度转换为距离；

位置获取模块，用于利用获得的所述换算因子的至少一个校正值，计算获得所述目标设备的位置。

与现有技术相比，本申请可以获得包括以下技术效果：

从向目标设备发射信号的已知设备中或者接收所述目标设备发射信号的已知设备中，选择至少一组N个有效设备；针对每一组的N个有效设备，将换算比例因子的数值进行调整，寻找所述换算比例因子的校正值，所述校正值使得以每一个有效设备的位置为中心，以每一个有效设备与所述目标设备之间的校正距离为半径，形成的N个圆或球具有唯一交点；其中，所述换算比例因子用于将所述有效设备向目标设备发射的信号或者接收的所述目标设备发射的信号的信号强度转换为距离；利用获得的所述换算因子的至少一个校正值，计算获得所述目标设备的位置。本申请实施例通过寻找换算比例因子的校正值，提高了目标设备位置获取的准确性，减少了信号强度误差导致的位置获取不准确的问题。

当然，实施本申请的任一产品必不一定需要同时达到以上所述的所有技术效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请实施例的一种位置获取方法一个实施例的流程图；

图2a～图2k是本申请实施例的一维坐标空间中位置获取示意图；

图3a～图3m是本申请实施例二维坐标空间中位置获取示意图；

图4a～图4c是本申请实施例三维坐标空间中位置获取示意图；

图5是本申请实施例中已知设备在室内环境中的一种布置示意图；

图6是本申请实施例中有效设备的一种选择示意图；

图7是本申请实施例中有效设备的另一种选择示意图；

图8是本申请实施例中一种位置获取装置一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

以下将配合附图及实施例来详细说明本申请的实施方式，藉此对本申请如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。

本申请技术方案主要适用于室内定位场景中，利用位置已知的已知设备的位置以及距离目标设备的距离，获得目标设备的位置。因此，需要首先确定已知设备与目标设备的之间的设备距离。

在目前室内定位技术中，主要是利用已知设备与目标设备之间发射或接收的信号的信号强度，通过换算比例因子，将信号强度转换为距离获得。因此已知设备与目标设备之间可以进行信号通信，主要可以采用Wifi、蓝牙、红外线、超宽带、RFID、ZigBee或超声波等技术实现。

在不同的应用场景中，可以通过部署已知设备，以实现目标设备的定位，例如超市、商场等应用场景。

正如背景技术中所述，由于存在信号干扰以及不同品牌设备的天线、电路和外壳设计不同等客原因，造成信号强度存在误差，导致计算获得的目标设备可能会存在多个解或者无解，使得无法准确获取目标设备的位置。

为了解决现有技术无法准确获取目标设备位置的技术问题，发明人经过一系列的研究，提出本申请的技术方案，在本申请实施例中，从向目标设备发射信号的已知设备中或者接收所述目标设备发射信号的已知设备中，选择至少一组N个有效设备；针对每一组的N个有效设备，将换算比例因子的数值进行调整，寻找所述换算比例因子的校正值，所述校正值使得以每一个有效设备的位置为中心，以每一个有效设备与所述目标设备之间的校正距离为半径，形成的N个圆或球具有唯一交点；其中，所述换算比例因子用于将所述有效设备向目标设备发射的信号或者接收的所述目标设备发射的信号的信号强度转换为距离；利用获得的所述换算因子的至少一个校正值，计算获得所述目标设备的位置。本申请实施例通过对换算比例因子进行调整，寻找校正值，可以确定出目标设备所在的唯一位置，从而提高了目标设备位置获取的准确性。

下面将结合附图对本申请技术方案进行详细描述。

图1为本申请实施例提供的一种位置获取方法一个实施例的流程图，该方法可以包括以下几个步骤：

101：从向目标设备发射信号的已知设备中或者接收所述目标设备发射信号的已知设备中，选择至少一组N个有效设备。

本申请实施例中，所述已知设备是指在坐标空间中，位置已知的设备。目标设备为位置待确定的设备。

已知设备以及目标设备是指可以利用用蓝牙、Wifi，以及RFID等无线传输技术进行数据传输的装置。

已知设备可以接收信号或发射信号，目标设备也可以接收信号或发射信号。接收信号的设备可以将信号上传至计算系统，由计算系统可以从向目标设备发射信号的已知设备中或者接收所述目标设备发射信号的已知设备中，选择N个有效设备，并利用信号强度，进行位置定位。

102：将换算比例因子的数值进行调整，寻找所述换算比例因子的校正值。

所述校正值使得以每一个有效设备的位置为中心，以每一个有效设备与所述目标设备之间的校正距离为半径，形成的N个圆或球具有唯一交点。

其中，所述换算比例因子用于将所述有效设备向目标设备发射的信号或者接收的所述目标设备发射的信号的信号强度转换为距离。

其中，在一维或二维坐标空间中，形成的为圆，在三维或三维以上坐标空间中，形成的即为球。

校正距离即是利用换算比例因子的校正值转换获得的，换算比例因子的校正值可以是初始值或者调整之后的任一个值。

其中，换算比例因子是指将信号强度转换为距离的参数，转换公式如下所述：

d²＝C²(R₀-R)；

其中，R为接收或发射的信号的信号强度，d表示距离，C为换算比例因子，R₀可以采用国际标准值，也可以是将已知设备无限靠近不同型号的用于接收信号并上传计算系统的主设备时的，信号强度均值。

在本实现场景中，换算比例因子具体可以将有效设备向目标设备发射的信号或者接收所述目标设备发射的信号的信号强度转换为距离。转换公式可以参见上述。

在现有技术中，换算比例因子通常采用国际标准值。而本实施例中，为了解决信号强度误差导致距离计算不准确，进而影响目标设备位置准确定位的位置，可以对换算比例因子的数值进行调整。

其中，将换算比例因子的数值进行调整，寻找所述换算比例因子的校正值可以是通过将换算比例因子的数值进行放大或缩小，以获得校正值；当然，还可以通过计算方式，获得所述换算比例因子的校正值。在下面实施例中会进行详细介绍。

103：利用获得的所述换算因子的至少一个校正值，计算获得所述目标设备的位置。

其中，利用换算比例因子计算获得目标设备的位置的方式可以与现有技术相同，例如可以采用三角质心算法等，在此不再赘述。

在本实施例中，通过调整所述换算比例因子的数值，获得校正值，该校正值使得以N个有效设备与目标设备的校正距离为半径获得的N个圆或球具有唯一交点，该唯一交点即为目标设备所在位置，从而即可以获得目标设备的位置，本申请实施例通过对换算比例因子进行调整，寻找校正值，从而提高了目标设备位置获取的准确性。

其中，可以选择多组N个有效设备，从而可以获得换算比例因子的多个校正值，可以是利用多个校正值的平均值，计算获得目标设备的位置，使得位置获取更加准确。

当然，还可以利用每一个换算比例因子的校正值，首先计算获得目标设备的初始位置；再将初始位置进行平均，获得目标设备的最终位置从而也可以提高位置获取的准确度。

其中，作为又一个实施例，将换算比例因子的数值进行调整，寻找所述换算比例因子的校正值可以是：

从换算比例因子的初始值开始，放大或缩小所述换算比例因子的数值，并在所述换算比例因子的当前调整值使得以每一个有效设备的位置为中心，以每一个有效设备与所述目标设备之间的校正距离为半径，形成的N个圆或球具有唯一交点时，将所述当前调整值作为所述换算比例因子的校正值。

此时，N为大于坐标空间维数的整数。

也即N可以等于坐标控空间维数加1。

因此在一维坐标空间中，N可以等于2，在二维坐标空间中，N可以等于3，在三维坐标空间中，N可以等于4的整数。

其中，N个有效设备即可以是指在一维空间中，不在同一位置，在二维空间中，不在同一直线、在三维空间中，不在同一面上的N个已知设备。

当前距离即是根据换算比例因子的当前调整值转换获得的，换算比例因子的当前值可以是初始值或者调整之后的任一个值。

换算比例因子的初始值可以采用国际标准值，也可以是将任意两个已知设备距离一米时测试获得的信号强度，按照上述转换公式计算得到的换算比例因子的均值。

由于在不存在信号强度误差的情况下，以每一个有效设备的位置为中心，以每一个有效设备与目标设备的距离为半径，获得的N个圆或N个球具有唯一的一个交点。

因此本实施例中，为了保证N个有效设备对应的N个圆或N个球具有唯一的一个交点，可以通过调整换算比例因子的数值实现，以在一定程度上降低信号强度误差带来的位置获取不准确的问题。

通过调整换算比例因子的数值，即可以获得换算比例因子的校正值，通过该校正计算获得的校正距离，可以使得N个有效设备对应的N个圆或N个球具有唯一的一个交点。

其中，所述从换算比例因子的初始值开始，放大或缩小所述换算比例因子的数值，并在所述换算比例因子的当前调整值使得以每一个有效设备的位置为中心，以每一个有效设备与所述目标设备之间的校正距离为半径，形成的N个圆或球具有唯一交点时，将所述当前调整值作为所述换算比例因子的校正值，可以有多种可能的实现方式。

作为又一个实施例，所述从换算比例因子的初始值开始，放大或缩小所述换算比例因子的数值，并在所述换算比例因子的当前调整值使得以每一个有效设备的位置为中心，以每一个有效设备与所述目标设备之间的校正距离为半径，形成的N个圆或球具有唯一交点时，将所述当前调整值作为所述换算比例因子的校正值可以包括以下几个步骤：

(X1)从所述N个有效设备中选择任一个有效设备作为判断设备，其它N-1个有效设备作为定位设备。

(X2)从将所述换算比例因子的初始值作为当前调整值开始，判断是否以所述N-1个有效设备与所述目标设备的当前距离为半径，形成的N-1个圆或球具有交点，且所述判断设备与所述目标设备的当前距离等于所述判断设备与任一个交点位置的相交距离。

其中，所述当前距离即利用所述换算比例因子的当前调整值计算获得。

(X3)如果(X2)判断结果为是，将所述换算比例因子的当前值作为所述换算比例因子的校正值。

也即，如果N-1个圆或球是否具有交点，且所述判断设备与所述目标设备的当前距离等于所述判断设备与任一个交点位置的相交距离时，表明以定位设备和判断设备分别与目标设备的当前距离为半径，形成的N个圆具有唯一交点，此时当前值即作为校正值。

(X4)如果(X2)判断结果为否，也即N-1个圆或球没有交点，或者所述判断设备与所述目标设备的当前距离不能等于所述判断设备与任一个交点位置的相交距离时，执行如下操作：

(X41)在所述N-1个圆或球具有两个交点位置时，将所述判断设备与所述目标设备的当前距离，分别和所述判断设备与接近所述判断设备的交点位置之间的第一相交距离、所述判断设备与远离所述判断设备的交点位置之间的第二相交距离以及所述判断设备与所述两个交点位置连线中心点之间的中心距离进行比较；

(X411)若所述当前距离小于所述第一相交距离且小于所述中心距离，或者所述当前距离小于所述第二相交距离且大于所述中心距离时，放大换算比例因子。

(X412)若所述当前距离大于所述第一相交距离且小于所述中心距离；或者所述当前距离大于所述第二相交距离且大于所述中心距离；或者所述当前距离大于所述第一相交距离且等于所述中心距离，且所述判断设备和所述定位设备分别与所述目标设备的当前距离相等时，缩小换算比例因子；

(X413)若所述当前距离等于所述中心距离，且所述判断设备和所述定位设备分别与所述目标设备的当前距离不相等时，重新选择一个有效设备作为判断设备，其它N-1个有效设备作为定位设备之后继续执行；

(X42)在所述N-1个圆或球没有交点且互相外离、且所述N-1个圆或球分别与以所述判断设备与目标设备的当前距离为半径形成的圆或球外离、且所述N个有效设备与所述目标设备的当前距离相同时，放大换算比例因子。

也即以定位设备和判断设备分别与目标设备的当前距离为半径，形成的N个圆外离，且定位设备和判断设备分别与目标设备的当前距离相同时，即放大换算比例因子。

在每一次放大换算比例因子或者缩小换算比例因子之后，放大或缩小之后的调整值即作为当前值返回步骤(X2)继续执行，直至以所述N-1个有效设备与所述目标设备的当前距离为半径，形成的N-1个圆或球具有交点，且所述判断设备与所述目标设备的当前距离等于所述判断设备与任一个交点位置的相交距离时，此时的当前值即为校正值。

下面将分别以一维坐标空间、二维坐标空间以及三维坐标空间，对换算比例因子的调整进行详细介绍。

在一维坐标空间中：

所述N个有效设备的位置坐标为一维坐标，N等于2，所述N个有效设备包括两个。

所述从换算比例因子的初始值开始，调整所述换算比例因子，使得以每一个有效设备的位置为中心，以每一个有效设备与所述目标设备的当前距离为半径，形成的N个圆或球具有唯一交点时，获得所述换算比例因子的校正值可以包括：

(A1)从所述N个有效设备中选择一个作为定位设备，另一个作为判断设备。

(A2)在一维坐标空间中，定位设备只包括一个，以定位设备与目标设备的当前距离为半径，只形成一个圆，为了方便描述，命名为定位圆。

此时判断设备与定位设备的连线，与定位圆形成的两个交点位置，即作为N-1个圆的交点位置。

则步骤(A2)具体是判断所述判断设备与所述目标设备的当前距离是否等于所述判断设备与任一个交点位置的相交距离。

(A3)如果步骤(A2)结果为是，则将当前值作为校正值。

(A4)如果步骤(A3)结果为否，则将所述判断设备与所述目标设备的当前距离，分别和所述判断设备与接近所述判断设备的交点位置之间的第一相交距离、所述判断设备与远离所述判断设备的交点位置之间的第二相交距离以及所述判断设备与所述两个交点位置连线中心点之间的中心距离进行比较。

如图2a～图2e中所示，定位设备A和判断设备B形成两个圆，定位圆的两个交点位置分别为a和b，交点位置a为接近所述判断设备的交点位置，交点位置b为远离所述判断设备的交点位置。

(A41)若所述当前距离小于所述第一相交距离且小于所述中心距离，放大换算比例因子。

如图2a所示，通过放大换算比例因子，可以使得所述当前距离等于所述第一相交距离，相交于交点位置a，如图2b所示。

(A42)若所述当前距离小于所述第二相交距离且大于所述中心距离时，放大换算比例因子；

如图2c所示。通过放大换算比例因子，可以使得所述当前距离等于所述第一相交距离，相交于交点位置b，如图2d所示。

(A43)若所述当前距离大于所述第一相交距离且小于所述中心距离，缩小换算比例因子；

如图2e所示。通过缩小换算比例因子，可以使得所述当前距离等于所述第一相交距离，相交于交点位置a，如图2f所示。

(A44)若所述当前距离大于所述第二相交距离且大于所述中心距离，缩小换算比例因子；

如图2g所示。通过缩小换算比例因子，可以使得所述当前距离等于所述第二相交距离，相交于交点位置b，如图2h所示。

(A45)若所述当前距离大于所述第一相交距离且等于所述中心距离，且所述判断设备和所述定位设备分别与所述目标设备的当前距离相等时，缩小换算比例因子；

如图2i所示，通过缩小换算比例因子，可以使得当前距离等于第一相交距离，相交于交点位置a，如图2j所示。

(A46)若所述当前距离等于所述中心距离，且所述判断设备和所述定位设备分别与所述目标设备的当前距离不相等时，返回步骤(A1)重新选择一个有效设备作为判断设备，另一个有效设备作为定位设备之后继续执行；也即将定位设备和判断设备身份互换。如图2k所示。

在二维坐标空间中：

所述N个有效设备的位置坐标为二维坐标，所述N个有效设备包括3个。

所述从换算比例因子的初始值开始，调整换算比例因子，使得以每一个有效设备的位置为中心，以每一个有效设备与所述目标设备的当前距离为半径，形成的N个圆或球具有唯一交点时，获得换算比例因子的校正值可以包括：

(B1)从所述N个有效设备中选择任意两个作为定位设备，另一个作为判断设备。

(B2)从将所述换算比例因子的初始值作为当前调整值开始，判断以所述定位设备与所述目标设备的当前距离为半径，形成的2个圆是否具有交点，且所述判断设备与所述目标设备的当前距离是否等于所述判断设备与任一个交点位置的相交距离。

其中，所述当前距离利用所述换算比例因子的当前值计算获得；

(B3)如果(B2)判断结果均为是，也即定位设备形成的2个圆具有交点，且所述判断设备与所述目标设备的当前距离等于所述判断设备与任一个交点位置的相交距离，此时将所述换算比例因子的当前值作为所述换算比例因子的校正值；

(B4)如果(B2)判断结果为否时，执行如下操作：

(B41)在所述2个圆具有两个交点位置时，将所述判断设备与所述目标设备的当前距离，分别和所述判断设备与接近所述判断设备的交点位置之间的第一相交距离、所述判断设备与远离所述判断设备的交点位置之间的第二相交距离以及所述判断设备与所述两个交点位置连线中心点之间的中心距离进行比较。

如图3a～3j中所述，两个定位设备形成的两个圆有两个交点位置，分别为c和d，交点位置c为接近判断设备C的交点位置，判断设备C距离交点位置c的距离为第一相交距离，因此，距离交点位置d的距离即为第二相交距离，距离c和d连线的中心点m的距离为中心距离。

(B411)若所述当前距离小于所述第一相交距离且小于所述中心距离，放大换算比例因子。

如图3a所示。通过放大换算比例因子，可以使得当前距离等于第一相交距离，3个圆相交于交点位置c，如图3b所示。

(B412)若所述当前距离小于所述第二相交距离且大于所述中心距离时，放大换算比例因子。

如图3c所示，通过放大换算比例因子，可以使得当前距离等于第二相交距离，3个圆相交于交点位置b，如图3d所示。

(B413)若所述当前距离大于所述第一相交距离且小于所述中心距离，缩小换算比例因子。

如图3e所示，通过缩小换算比例因子，可以使得当前距离等于第一相交距离，3个圆相交于交点位置c，如图3f所示。

(B414)若所述当前距离大于所述第二相交距离且大于所述中心距离；缩小换算比例因子；

如图3g所示，通过缩小换算比例因子，可以使得当前距离等于第二相交距离，3个圆相交于交点位置d，如图3h所示。

(B415)若所述当前距离大于所述第一相交距离且等于所述中心距离，且所述判断设备和所述定位设备分别与所述目标设备的当前距离相等时，缩小换算比例因子；

如图3i所示，通过缩小换算比例因子，可以使得当前距离等于第一相交距离，3个圆相交于交点位置c。

(B416)若所述当前距离等于所述中心距离，且所述判断设备和所述定位设备分别与所述目标设备的当前距离不相等时，重新选择一个有效设备作为判断设备，其它2个有效设备作为定位设备之后继续执行；

如图3j所示。

(B42)在所述2个圆没有交点且互相外离、且所述2个圆分别与以所述判断设备与目标设备的当前距离为半径形成的圆或球外离、且所述3个有效设备与所述目标设备的当前距离相同时，放大换算比例因子。

如图3k所示，3个有效设备A、B和C形成的圆互相外离，且3个有效设备与所述目标设备的当前距离相同，此时即放大换算比例因子。

此外，在二维坐标空间中，在定位设备形成的N-1圆具有一个交点位置且外切时，所述方法还包括：

如果以所述判断设备与目标设备的当前距离为半径形成的圆内含与所述N-1个圆中的任一个圆时，重新选择一组N个有效设备继续执行；如图3l所示；

如果以所述判断设备与目标设备的当前距离为半径形成的圆内切与所述N-1个圆中的任一个圆时，且内切点不是所述交点位置时，重新选择一组N个有效设备继续执行。

在定位设备形成的N-1圆具有一个交点位置且内切时，如果以所述判断设备与目标设备的当前距离为半径形成的圆与所述N-1圆均外离时，重新选择一组N个有效设备继续执行；如图3m所示。

在三维坐标空间中：

所述N个有效设备的位置坐标为三维坐标，所述N个有效设备包括4个。

所述调整换算比例因子，使得以每一个有效设备的位置为中心，以每一个有效设备与所述目标设备的调整距离为半径，形成的N个圆或球具有唯一交点时，获得所述换算比例因子的校正值可以包括：

(C1)从所述N个有效设备中选择任意三个作为定位设备，另一个作为判断设备。

(C2)从将所述换算比例因子的初始值作为当前调整值开始，判断以所述定位设备与所述目标设备的当前距离为半径，形成的3个球是否具有交点，且所述判断设备与所述目标设备的当前距离是否等于所述判断设备与任一个交点位置的相交距离。

其中，所述当前距离利用所述换算比例因子的当前值计算获得。

其中，三维坐标空间中，3个球具有交点包括3个球外切，如图4a所示；3个球相交，如图4b所示；以及3个球内切，如图4c所示。

在3个球外切或内切时，具有一个交点。

在3个球相交时，具有两个交点。

(C3)如果(C2)判断结果均为是，也即定位设备形成的3个球具有交点，且所述判断设备与所述目标设备的当前距离等于所述判断设备与任一个交点位置的相交距离，此时将所述换算比例因子的当前值作为所述换算比例因子的校正值。

(C4)如果(C2)判断结果为否时，执行如下操作：

(C41)在所述N-1个球具有两个交点位置时，将所述判断设备与所述目标设备的当前距离，分别和所述判断设备与接近所述判断设备的交点位置之间的第一相交距离、所述判断设备与远离所述判断设备的交点位置之间的第二相交距离以及所述判断设备与所述两个交点位置连线中心点之间的中心距离进行比较；

其中，在三维坐标空间中，所述判断设备与所述两个交点位置连线中心点之间的中心距离具体即是指判断设备到所述两个交点位置连线中心点形成的平面的中心距离。

(C411)若所述当前距离小于所述第一相交距离且小于所述中心距离，放大换算比例因子；

(C412)若所述当前距离小于所述第二相交距离且大于所述中心距离时，放大换算比例因子；

(C413)若所述当前距离大于所述第一相交距离且小于所述中心距离，缩小换算比例因子；

(C414)若所述当前距离大于所述第二相交距离且大于所述中心距离；缩小换算比例因子；

(C415)若所述当前距离大于所述第一相交距离且等于所述中心距离，且所述判断设备和所述定位设备分别与所述目标设备的当前距离相等时，缩小换算比例因子；

(C416)若所述当前距离等于所述中心距离，且所述判断设备和所述定位设备分别与所述目标设备的当前距离不相等时，重新选择一个有效设备作为判断设备，其它3个有效设备作为定位设备之后继续执行；

(C42)在所述3个球没有交点且互相外离、且所述3个球分别与以所述判断设备与目标设备的当前距离为半径形成的圆或球外离、且所述4个有效设备与所述目标设备的当前距离相同时，放大换算比例因子。

此外。在二维坐标空间中，在所述N-1圆具有一个交点位置且外切时，所述方法还包括：

在所述N个有效设备的位置坐标为三维坐标时，N等于4，在所述N-1个球没有交点，且任意两个球内含时，则即重新选择一组N个有效设备继续执行。

其中，作为又一个实施例，在一维坐标空间中，所述N个有效设备的位置坐标为一维坐标时，N等于2；

所述将换算比例因子的数值进行调整，寻找所述换算比例因子的校正值可以是：

从所述两个有效设备中选择一个作为定位设备，另一个作为判断设备；

在所述定位设备与所述判断设备之间的设备距离小于所述判断设备与所述目标设备的初始距离时，则可以按照如下计算公式，获得换算比例因子的校正值：

d₁-d₂＝L；

d₁ ²＝C_cal ²(R₀-R₁)；

d₂ ²＝C_cal ²(R₀-R₂)；

其中，L为定位设备与判断设备之间的设备距离，R₁为判断设备对应的信号强度，R₂为定位设备对应的信号强度；C_cal为换算比例因子的校正值，d₁为判断设备与目标设备之间的校正距离，d₂为定位设备与目标设备之间的校正距离。

从而，计算获得所述换算比例因子的校正值为：

需要说明是的，上述公式开平方根需保证为正值。

在所述定位设备与所述判断设备之间的设备距离大于所述判断设备与所述目标设备的初始距离时，按照如下计算公式，获得换算比例因子的校正值：

d₁+d₂＝L；

d₁ ²＝C_cal ²(R₀-R₁)；

d₂ ²＝C_cal ²(R₀-R₂)。

从而，计算获得所述换算比例因子的校正值为：

需要说明是的，上述公式开平方根需保证为正值。

在实际应用中，例如在超市或仓库等大型场所中，本申请实施例中的已知设备可以是预先布置在室内且位置已知的已知设备。

已知设备可以按照预设阵列进行布置，在目标设备的每一个移动区域的对立两侧分别布置多个已知设备。移动区域为目标设备在室内的活动范围。室内环境中可以包括多个移动区域，移动区域例如可以是超市或仓库中货架中间的走道，已知设备可以布置在走道两侧的货架上。

如图5所示的已知设备布置示意图。分别在移动区域的对立两侧，部署多个已知设备。

在该实际应用中，已知设备接收信号或发射信号的有效区域范围为半圆或半球，所述已知设备的有效区域范围位于移动区域内，也即有效区域范围外接收或发射的信号会自动屏蔽。

此时，作为又一个实施例：

所述从向目标设备发射信号的已知设备中或者接收所述目标设备发射信号的已知设备中，选择至少一组N个有效设备可以包括：

从向目标设备发射信号的已知设备中或者接收所述目标设备发射信号的已知设备中，按照信号强度从强到弱的顺序，选择位于对立两侧、信号强度不相等、每一侧包括两个有效设备的四个有效设备，其中，位于同一侧的两个有效设备的位置坐标中只有一个坐标轴对应的坐标值不相等。

其中，所述已知设备接收信号或发射信号的有效区域范围为半圆或半球。

信号强度最强的有效设备表示距离目标设备距离最短，由于目标设备处于移动状态，因此如果检测到第二时间的信号相较于第一时间的信号开始减弱，其中第一时间与第二时间为连续时间，则第一时间对应的信号即可以确定为最强信号。从而可以根据各个已知设备在第一时间对应的信号强度，选择有效设备。

如图6所示，白色圆圈代表目标设备，黑色圆圈即表示有效设备。按照图5所示布置的已知设备，即可以选择得到如图6所述的四个有效设备。位于同一侧的两个有效设备的位置坐标中只有一个坐标轴对应的坐标值不相等，也即位于同一个直线上。

所述针对每一组的四个个有效设备，将换算比例因子的数值进行调整，寻找所述换算比例因子的校正值包括：

针对每一组的四个有效设备，确定所述目标设备位于所述四个有效设备连接构成的区域范围内；

按照如下计算公式，计算获得目标设备的校正换算因子：

d_j ²＝C_cal ²(R₀-R_j)；

其中，第j个有效设备的位置坐标为(X_j1，X_j2，……，X_jM)，其中M为坐标空间维数，M＝1、2、3……。

目标设备的位置坐标为(X_t1，X_t2，……，X_tM)。

其中，j＝1、2、3、4，X_jm为第j个有效设备的第m维坐标，X_tm为目标设备的第m维坐标；d_j为第j个有效设备与所述目标设备的校正距离；其中，四个有效设备的只有第m维坐标不相等。

通过上述计算公式，可以获得包括C_cal的两个求解X_jm的公式，令两个公式相对，即可以计算获得C_cal。

利用计算获得C_cal，可以代入任一个求解X_jm的公式，即可以获得X_jm。将X_jm代入欧式距离公式，即可以求解获得其他维度的坐标值。

其中，为了提高位置获取准确性，可以选择多组四个有效设备，例如可以选择5组，也即20个有效设备，从而可以计算获得5个换算比例因子的校正值，可以利用5个校正值的平均值，求解获得目标设备的每一维坐标的坐标值，构成目标设备的位置坐标，作为目标设备最终位置。

也可以利用每一个校正值，求解目标设备的每一维坐标的坐标值，获得每一维坐标对应的多个坐标值；再求解每一维坐标对应的多个坐标值的平均坐标值，由每一维坐标的平均坐标值构成目标设备的位置坐标，作为目标设备的最终位置。

下面以二维坐标空间为例进行说明，在一组有效设备中，有效设备的位置坐标可以表示为(X_j，Y_j)，目标设备的位置坐标为(X_t，Y_t)假设位于同一侧的两个有效设备X坐标相等，如图6所示中，也即X₁＝X₂，X₃＝X₄；

根据欧式距离公式：

由于X₁＝X₂，X₃＝X₄，可以将欧式距离公式，简化为：

结合距离转换公式：

d_j ²＝C_cal ²(R₀-R_j)；

从而可以计算获得：

令两式相等，即可以计算获得换算比例因子的校正值为：

计算获得换算比例因子的校正值之后，可以按照现有技术的公式计算获得目标设备的位置。

当然作为又一个实施例，还可以将校正换算比例因子代入上述求解的任一个Y_t的公式中，即可以计算获得Y_t，将Y_t代入欧式距离公式，进而即可以计算获得X_t。

其中，由于X₁＝X₂，X₃＝X₄，作为又一种可能的实现方式，可以将任一个已知设备的位置坐标作为二维坐标空间原点，假设将第2个已知设备的位置坐标作为二维坐标空间原点，第2个已知设备的位置坐标可以简化(0，0)则第1个已知设备的位置坐标可以简化为(0，Y₁-Y₂)，第3个已知设备的位置坐标可以简化为(X₃-X₂，Y₃-Y₂)，第4个已知设备的位置坐标可以简化为(X₄-X₂，Y₄-Y₂)。目标设备的位置坐标可以简化为(X’_t，Y’_t)

上述欧式距离公式可以简化为：

从而作为一种可能的实现方式，可以至少利用上述公式(1)(2)(3)计算获得目标设备的位置坐：

其中，由(1)和(2)可以计算获得：

由(2)和(3)可以计算获得：

则目标设备的每一维坐标的坐标值为：

从而可以进一步简化目标设备位置坐标值的计算，按照上述公式可以针对每一组有效设备，获得目标设备的每一维坐标对应的多个坐标值，通过求平均坐标值，由每一维坐标的平均坐标值构成目标设备的位置坐标，即获得目标设备的位置。

当然，在选择多组有效设备时，可以计算获得的多个换算比例因子校正值，可以针对任一组有效设备，将利用多个换算比例因子校正值的平均值，求解获得的目标设备的每一维坐标的坐标值，构成目标设备的位置坐标，即获得目标设备的位置。

此外，作为又一种可能的实现方式，可以根据上述公式(1)(3)(4)计算获得目标设备的位置坐标：

其中，由上述公式(3)和(4)可以计算获得：

由公式(1)和(4)可以计算获得：

因此，目标设备的每一维坐标的坐标值还可以为：

下面以三维坐标空间为例进行说明，在一组有效设备中，有效设备的位置坐标可以表示为(X_j，Y_j，Z_j)，目标设备的位置坐标为(X_t，Y_t，Z_t)假设位于同一侧的两个有效设备X坐标以及Z坐标相等，也即X₁＝X₂，X₃＝X₄；Z₁＝Z₂，Z₃＝Z₄；

根据欧式距离公式：

由于X₁＝X₂，X₃＝X₄；Z₁＝Z₂，Z₃＝Z₄；可以将欧式距离公式，简化为：

结合距离转换公式：

d_j ²＝C_cal ²(R₀-R_j)

从而可以计算获得：

令两式相等，即可以计算获得换算比例因子的校正值为：

计算获得换算比例因子的校正值之后，可以按照现有技术的公式计算获得目标设备的位置坐标。

当然，为了进一步简化目标设备位置坐标的计算，由于于X₁＝X₂，X₃＝X₄；Z₁＝Z₂，Z₃＝Z₄；因此可以将任一个已知设备的位置坐标作为三维坐标空间原点，假设将第1个已知设备的位置坐标作为二维坐标空间原点，此时第1个已知设备的位置坐标可以简化(0，0，0)，则第2个已知设备的位置坐标可以简化为(0，Y₂-Y₁，0)，第3个已知设备的位置坐标可以简化为(0，0，Z₃-Z₁)，第4个已知设备的位置坐标可以简化为(X₄-X₁，0,0)。目标设备的位置坐标可以简化为(X’_t，Y’_t)。

上述欧式距离公式可以简化为：

从而可以根据公式(5)和公式(8)计算获得：

根据公式(5)和公式(6)计算获得：

根据公式(5)和公式(7)计算获得：

从而可以计算获得目标设备每一维坐标的坐标值为：

针对每一组有效设备，按照上述公式可以获得目标设备的每一维坐标对应的多个坐标值，然后求解每一维坐标的平均坐标值，即可以由每一维坐标的平均坐标值构成目标设备的位置坐标。

此外，基于图5所示的已知设备在室内环境中的布置，作为又一个实施例，所述针对每一组的四个有效设备，将换算比例因子的数值进行调整，寻找所述换算比例因子的校正值可以包括：

针对每一组的四个有效设备，确定所述目标设备位于所述两个有效设备所在直线上，且所述目标设备分别距离两个有效设备的距离之和等于两个有效设备之间的距离；

按照如下计算公式，计算获得目标设备的校正换算因子：

d₁+d₂＝L；

d₁ ²＝C_cal ²(R₀-R₁)；

d₂ ²＝C_cal ²(R₀-R₂)。

其中，L为两个有效设备之间的设备距离，d₁和d₂分别为两个有效设备与目标设备的之间的校正距离，R₁和R₂分别为两个有效设备对应的信号强度。

计算获得的换算比例因子的校正值为：

也即在该实际应用中，无论采用几维空间，都可以通过选择合适的有效设备，转换为在一维空间中，计算获得换算比例因子的校正值，简化了计算算法，可以提高位置定位效率。

在该实施例中，获得校正换算比例因子之后，可以按照现有技术计算获取目标设备的位置。

其中，为了提高位置获取准确性，可以选择多组四个有效设备，例如可以选择5组，也即20个有效设备，从而可以计算获得5个换算比例因子的校正值，可以将利用5个校正值的平均值，求解获得的目标设备的每一维坐标的坐标值，构成目标设备的位置坐标。

也可以利用每一个校正值，求解目标设备的每一维坐标的坐标值，获得每一维坐标对应的多个坐标值；再求解每一维坐标对应的多个坐标值的平均坐标值，由每一维坐标的平均坐标值构成目标设备的位置坐标。

因此，作为又一个实施例，利用获得的所述换算因子的每一个校正值，可以按照如下计算公式计算获得所述目标设备的位置：

d₁ ²＝C_cal ²(R₀-R₁)；

d₂ ²＝C_cal ²(R₀-R₂)；

其中，X_tn为目标设备的第n维坐标，X_1n为第1个有效设备的第n维坐标，X_2n为第2个有效设备的第n维坐标，d₁为第1个有效设备与目标设备的校正距离，d₂为第2个有效设备与目标设备的校正距离，n＝1、2……M，M为坐标空间维数，M＝1、2……。

其中，第1个有效设备的位置坐标为(X₁₁，X₁₂，……，X_1M)，第2个有效设备的位置坐标为(X₂₁，X₂₂，……，X_2M)。

目标设备的位置坐标为(X_t1，X_t2，……，X_tM)。

从而即可以计算获得：

之后，可以由每一个校正值计算获得的所述目标设备的每一维坐标的坐标值的平均坐标值，构成所述目标设备位置的位置坐标。

下面分别以二维坐标空间和三维坐标空间为例对目标设备位置坐标的计算进行说明。

在二维坐标空间中，第1个有效设备的位置坐标即可以表示(X₁，Y₁)，第2个有效设备的位置坐标可以表示(X₂，Y₂)，目标设备的位置坐标可以表示为(X_t，Y_t)

因此可以按照如下计算公式：

d₁ ²＝C_cal ²(R₀-R₁)；

d₂ ²＝C_cal ²(R₀-R₂)；

即可以计算获得目标设备的每一维坐标的坐标值为：

在三维坐标空间中，第1个有效设备的位置坐标即可以表示(X₁，Y₁，Z₁)，第2个有效设备的位置坐标可以表示(X₂，Y₂，Z₂)，目标设备的位置坐标可以表示为(X_t，Y_t，Z_t)

因此可以按照如下计算公式：

d₁ ²＝C_cal ²(R₀-R₁)；

d₂ ²＝C_cal ²(R₀-R₂)；

即可以计算获得目标设备的每一维坐标的坐标值为：

其中，如图7所示的一种特殊情况，在二维坐标空间中，假设有效设备与目标设备的Y坐标相等。

此时，d₁+d₂＝L；L＝X₂-X₁；

X_t＝X₁+d₁＝X₂-d₂；

从而即可以计算获得目标设备的每一维坐标的坐标值为：

Y_t＝Y₂＝Y₁。

通过本申请实施例对换算比例因子进行调整，以获得换算比例因子的校正值，从而提高了目标设备位置获取的准确性。

图8是本申请实施例提供的一种位置获取装置一个实施例的结构示意图，该装置可以具体配置在计算机系统中，从而通过计算机系统实现位置获取。

该装置可以包括：

设备选择模块801，用于从向目标设备发射信号的已知设备中或者接收所述目标设备发射信号的已知设备中，选择至少一组N个有效设备。

校正模块802，用于针对每一组的N个有效设备，将换算比例因子的数值进行调整，寻找所述换算比例因子的校正值，所述校正值使得以每一个有效设备的位置为中心，以每一个有效设备与所述目标设备之间的校正距离为半径，形成的N个圆或球具有唯一交点。

其中，所述换算比例因子用于将所述有效设备向目标设备发射的信号或者接收的所述目标设备发射的信号的信号强度转换为距离。

其中，在一维或二维坐标空间中，形成的为圆，在三维或三维以上坐标空间中，形成的即为球。

校正距离即是利用换算比例因子的校正值转换获得的，换算比例因子的校正值可以是初始值或者调整之后的任一个值。

其中，将换算比例因子的数值进行调整，寻找所述换算比例因子的校正值可以是通过将换算比例因子的数值进行放大或缩小，以遍历寻找获得校正值。

当然，还可以通过计算方式，获得所述换算比例因子的校正值。

在下面实施例中会进行详细介绍。

位置获取模块803，用于利用获得的所述换算因子的至少一个校正值，计算获得所述目标设备位置。

在本实施例中，通过调整所述换算比例因子的数值，获得校正值，该校正值使得以N个有效设备与目标设备的校正距离为半径获得的N个圆或球具有唯一交点，该唯一交点即为目标设备所在位置，从而即可以获得目标设备的位置，本申请实施例通过对换算比例因子进行调整，寻找校正值，从而提高了目标设备位置获取的准确性。

其中，可以选择多组N个有效设备，从而可以获得多个校正换算比例因子的校正值，位置获取模块具体的可以是利用多个换算比例因子的校正值的平均校正值，利用平均校正值计算获得的目标设备位置，使得位置获取更加准确。

当然，还可以利用每一个换算比例因子的校正值，首先计算获得目标设备的位置坐标值；再将位置坐标值进行平均，将获得的平均位置坐标值构成目标设备位置的位置坐标，从而也可以提高位置获取的准确度。

其中，作为又一个实施例，所述校正模块可以具体用于：

从换算比例因子的初始值开始，放大或缩小所述换算比例因子的数值，并在所述换算比例因子的当前调整值使得以每一个有效设备的位置为中心，以每一个有效设备与所述目标设备之间的当前距离为半径，形成的N个圆或球具有唯一交点时，将所述当前调整值作为所述换算比例因子的校正值。

此时，N为大于坐标空间维数的整数。

也即N可以等于坐标控空间维数加1。

因此在一维坐标空间中，N可以等于2，在二维坐标空间中，N可以等于3，在三维坐标空间中，N可以等于4的整数。

其中，N个有效设备即可以是指在一维空间中，不在同一位置，在二维空间中，不在同一直线、在三维空间中，不在同一面上的N个已知设备。

当前距离即是根据换算比例因子的当前调整值转换获得的，换算比例因子的当前值可以是初始值或者调整之后的任一个值。

换算比例因子的初始值可以采用国际标准值，也可以是将任意两个已知设备距离一米时测试获得的信号强度，按照上述转换公式计算得到的换算比例因子的均值。

由于在不存在信号强度误差的情况下，以每一个有效设备的位置为中心，以每一个有效设备与目标设备的距离为半径，获得的N个圆或N个球具有唯一的一个交点。

因此本实施例中，为了保证N个有效设备对应的N个圆或N个球具有唯一的一个交点，可以通过调整换算比例因子的数值实现，以在一定程度上降低信号强度误差带来的位置获取不准确的问题。

通过调整换算比例因子的数值，即可以获得换算比例因子的校正值，通过该校正计算获得的校正距离，可以使得N个有效设备对应的N个圆或N个球具有唯一的一个交点。

其中，校正模块从换算比例因子的初始值开始，放大或缩小所述换算比例因子的数值，并在所述换算比例因子的当前调整值使得以每一个有效设备的位置为中心，以每一个有效设备与所述目标设备之间的校正距离为半径，形成的N个圆或球具有唯一交点时，将所述当前调整值作为所述换算比例因子的校正值，可以有多种可能的实现方式。

作为又一个实施例，所述校正模块可以具体用于：

从所述N个有效设备中选择任一个有效设备作为判断设备，其它N-1个有效设备作为定位设备；

从将所述换算比例因子的初始值作为当前调整值开始，判断是否以所述N-1个有效设备与所述目标设备的当前距离为半径，形成的N-1个圆或球具有交点，且所述判断设备与所述目标设备的当前距离等于所述判断设备与任一个交点位置的相交距离；其中，所述当前距离利用所述换算比例因子的当前值计算获得；

如果是，将所述换算比例因子的当前值作为所述换算比例因子的校正值；

如果否，在所述N-1个圆或球具有两个交点位置时，将所述判断设备与所述目标设备的当前距离，分别和所述判断设备与接近所述判断设备的交点位置之间的第一相交距离、所述判断设备与远离所述判断设备的交点位置之间的第二相交距离以及所述判断设备与所述两个交点位置连线中心点之间的中心距离进行比较；

若所述当前距离小于所述第一相交距离且小于所述中心距离，或者所述当前距离小于所述第二相交距离且大于所述中心距离时，放大换算比例因子；

若所述当前距离大于所述第一相交距离且小于所述中心距离；或者所述当前距离大于所述第二相交距离且大于所述中心距离；或者所述当前距离大于所述第一相交距离且等于所述中心距离，且所述判断设备和所述定位设备分别与所述目标设备的当前距离相等时，缩小换算比例因子；

若所述当前距离等于所述中心距离，且所述判断设备和所述定位设备分别与所述目标设备的当前距离不相等时，重新选择一个有效设备作为判断设备，其它N-1个有效设备作为定位设备之后继续执行；

在所述N-1个圆或球没有交点且互相外离、且所述N-1个圆或球分别与以所述判断设备与目标设备的当前距离为半径形成的圆或球外离、且所述N个有效设备与所述目标设备的当前距离相同时，放大换算比例因子。

其中，在所述N个有效设备的位置坐标为二维坐标时，N等于3；

所述校正模块在所述N-1个圆具有一个交点位置且外切时，还用于：

如果以所述判断设备与目标设备的当前距离为半径形成的圆内含与所述N-1个圆中的任一个圆时，重新选择一组N个有效设备继续执行；

如果以所述判断设备与目标设备的当前距离为半径形成的圆与所述N-1个圆中的任一个圆相交时，缩小换算比例因子。

在所述N-1圆具有一个交点位置且内切时，所述方法还包括：

如果以所述判断设备与目标设备的当前距离为半径形成的圆与所述N-1圆均外离时，重新选择一组N个有效设备继续执行；

所述N个有效设备的位置坐标为三维坐标时，N等于4；

所述校正模块在所述N-1个球没有交点，且任意两个球内含时，还用于触发所述设备选择模块重新选择一组N个有效设备。

作为又一个实施例，在所述N个有效设备的位置坐标为一维坐标时，N等于2；

所述校正模块具体用于：

从所述两个有效设备中选择一个作为定位设备，另一个作为判断设备；

在所述定位设备与所述判断设备之间的设备距离小于所述判断设备与所述目标设备的初始距离时，按照如下计算公式，获得换算比例因子的校正值：

d₁-d₂＝L；

d₁ ²＝C_cal ²(R₀-R₁)；

d₂ ²＝C_cal ²(R₀-R₂)；

其中，L为定位设备与判断设备之间的设备距离，R₁为判断设备对应的信号强度，R₂为定位设备对应的信号强度；C_cal为校正换算比例因子，d₁为判断设备与目标设备之间的校正距离，d₂为定位设备与目标设备之间的校正距离；

从而，计算获得所述换算比例因子的校正值为：

需要说明是的，上述公式开平方根需保证为正值。

在所述定位设备与所述判断设备之间的设备距离大于所述判断设备与所述目标设备的初始距离时，按照如下计算公式，获得换算比例因子的校正值：

d₁+d₂＝L；

d₁ ²＝C_cal ²(R₀-R₁)；

d₂ ²＝C_cal ²(R₀-R₂)。

从而，计算获得所述换算比例因子的校正值为：

需要说明是的，上述公式开平方根需保证为正值。

在实际应用中，例如在超市或仓库等大型场所中，本申请实施例中的已知设备可以是预先布置在室内且位置已知的设备，如图5所示的布置示意图，所述已知设备接收信号或发射信号的有效区域范围为半圆或半球，且在目标设备的每一个移动区域的对立两侧分别布置多个已知设备；所述已知设备的有效区域范围位于移动区域内。

因此，作为又一个实施例，所述设备选择模块可以具体用于：

从向目标设备发射信号的已知设备中或者接收所述目标设备发射信号的已知设备中，按照信号强度从强到弱的顺序，选择位于对立两侧、信号强度不相等、每一侧包括两个有效设备的四个有效设备，其中，位于同一侧的两个有效设备的位置坐标中只有一个坐标轴对应的坐标值不相等；其中，所述已知设备接收信号或发射信号的有效区域范围为半圆或半球；

所述校正模块可以具体用于：

针对每一组的四个有效设备，确定所述目标设备位于所述四个有效设备连接构成的区域范围内

按照如下计算公式，计算获得目标设备的校正换算因子：

d_j ²＝C_cal ²(R₀-R_j)；

其中，第j个有效设备的位置坐标为(X_j1，X_j2，……，X_jM)，其中M为坐标空间维数，M＝1、2、3……。

其中，j＝1、2、3、4，X_jm为第j个有效设备的第m坐标，X_tm为目标设备的第m维坐标；d_j为第j个有效设备与所述目标设备的校正距离；其中，四个有效设备的第m维坐标不相等。

基于图5所示的布置示意图，所述已知设备接收信号或发射信号的区域范围为半圆或半球；，且在目标设备的每一个移动区域的对立两侧分别布置多个已知设备；所述已知设备的有效区域范围位于移动区域内；作为又一个实施例，

所述设备选择模块可以具体用于：

从向目标设备发射信号的已知设备中或者接收所述目标设备发射信号的已知设备中，按照信号强度从强到弱的顺序，选择位于同一直线上的两个有效设备；

所述校正模块下具体用于：

针对每一组的两个有效设备，确定所述目标设备位于所述两个有效设备所在直线上，且所述目标设备分别距离两个有效设备的距离之和等于两个有效设备之间的距离；

按照如下计算公式，计算获得目标设备的校正换算因子：

d₁+d₂＝L；

d₁ ²＝C_cal ²(R₀-R₁)；

d₂ ²＝C_cal ²(R₀-R₂)。

其中，L为两个有效设备之间的设备距离，d₁和d₂分别为两个有效设备与目标设备的之间的校正距离，R₁和R₂分别为两个有效设备对应的信号强度。

获得校正换算比例因子之后，可以按照现有技术计算获取目标设备的位置。

当然，作为又一个实施例，所述位置获取模块具体用于：

利用所述换算因子的每一个校正值，按照如下计算公式计算获得所述目标设备的每一维坐标的坐标值；

d₁ ²＝C_cal ²(R₀-R₁)；

d₂ ²＝C_cal ²(R₀-R₂)；

其中，X_tn为所述目标设备的第n维坐标，X_1n为第1个有效设备的第n维坐标，X_2n为第2个有效设备的第n维坐标，d₁为第1个有效设备与目标设备的距离，d₂为第2个有效设备与目标设备的距离；n＝1、2……M，其中M为坐标空间维数，M＝1、2、3……。

其中，第1个有效设备的位置坐标为(X₁₁，X₁₂，……，X_1M)，第2个有效设备的位置坐标为(X₂₁，X₂₂，……，X_2M)。

目标设备的位置坐标为(X_t1，X_t2，……，X_tM)。

从而即可以计算获得：

由于可以选择多组两个有效设备，从而可以获得多个校正值，因此可以将利用每一个校正值计算获得所述目标设备的每一维坐标的的平均坐标值，构成所述目标设备位置的位置坐标。

本申请实施例通过寻找换算比例因子的校正值，提高了目标设备位置获取的准确性，减少了信号强度误差导致的位置获取不准确的问题。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。此外，“耦接”一词在此包含任何直接及间接的电性耦接手段。因此，若文中描述一第一装置耦接于一第二装置，则代表所述第一装置可直接电性耦接于所述第二装置，或通过其他装置或耦接手段间接地电性耦接至所述第二装置。说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述说明示出并描述了本申请的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本申请并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述申请构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本申请的精神和范围，则都应在本申请所附权利要求的保护范围内。

Claims (12)

1.一种位置获取方法，其特征在于，包括：

从向目标设备发射信号的已知设备中或者接收所述目标设备发射信号的已知设备中，选择至少一组N个有效设备；

针对每一组的N个有效设备，将换算比例因子的数值进行调整，寻找所述换算比例因子的校正值，所述校正值使得以每一个有效设备的位置为中心，以每一个有效设备与所述目标设备之间的校正距离为半径，形成的N个圆或球具有唯一交点；其中，所述换算比例因子用于将所述有效设备向目标设备发射的信号或者接收的所述目标设备发射的信号的信号强度转换为距离；

利用获得的所述换算因子的至少一个校正值，计算获得所述目标设备的位置；

所述N为大于坐标空间维数的整数；

所述将所述换算比例因子的数值进行调整，获得所述换算比例因子的校正值，使得以每一个有效设备的位置为中心，以每一个有效设备与所述目标设备之间的校正距离为半径，形成的N个圆或球具有唯一交点包括：

从所述N个有效设备中选择任一个有效设备作为判断设备，其它N-1个有效设备作为定位设备；

从将所述换算比例因子的初始值作为当前调整值开始，判断是否以所述N-1个有效设备与所述目标设备的当前距离为半径，形成的N-1个圆或球具有交点，且所述判断设备与所述目标设备的当前距离等于所述判断设备与任一个交点位置的相交距离；其中，所述当前距离利用所述换算比例因子的当前值计算获得；

如果是，将所述换算比例因子的当前值作为所述换算比例因子的校正值；

如果否，在所述N-1个圆或球具有两个交点位置时，将所述判断设备与所述目标设备的当前距离，分别和所述判断设备与接近所述判断设备的交点位置之间的第一相交距离、所述判断设备与远离所述判断设备的交点位置之间的第二相交距离以及所述判断设备与所述两个交点位置连线中心点之间的中心距离进行比较；

若所述当前距离小于所述第一相交距离且小于所述中心距离，或者所述当前距离小于所述第二相交距离且大于所述中心距离时，放大换算比例因子；

若所述当前距离大于所述第一相交距离且小于所述中心距离；或者所述当前距离大于所述第二相交距离且大于所述中心距离；或者所述当前距离大于所述第一相交距离且等于所述中心距离，且所述判断设备和所述定位设备分别与所述目标设备的当前距离相等时，缩小换算比例因子；

若所述当前距离等于所述中心距离，且所述判断设备和所述定位设备分别与所述目标设备的当前距离不相等时，重新选择一个有效设备作为判断设备，其它N-1个有效设备作为定位设备之后继续执行；

在所述N-1个圆或球没有交点且互相外离、且所述N-1个圆或球分别与以所述判断设备与目标设备的当前距离为半径形成的圆或球外离、且所述N个有效设备与所述目标设备的当前距离相同时，放大换算比例因子。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述N个有效设备的位置坐标为二维坐标时，N等于3；

在所述N-1个圆具有一个交点位置且外切时，所述方法还包括：

如果以所述判断设备与目标设备的当前距离为半径形成的圆内含与所述N-1个圆中的任一个圆时，重新选择一组N个有效设备继续执行；

如果以所述判断设备与目标设备的当前距离为半径形成的圆与所述N-1个圆中的任一个圆相交时，缩小换算比例因子。

在所述N-1圆具有一个交点位置且内切时，所述方法还包括：

如果以所述判断设备与目标设备的当前距离为半径形成的圆与所述N-1圆均外离时，重新选择一组N个有效设备继续执行；

所述N个有效设备的位置坐标为三维坐标时，N等于4；

在所述N-1个球没有交点，且任意两个球内含时，所述方法还包括：

重新选择一组N个有效设备继续执行。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述N个有效设备的位置坐标为一维坐标时，N等于2；

所述针对每一组的N个有效设备，将换算比例因子的数值进行调整，寻找所述换算比例因子的校正值包括：

从所述两个有效设备中选择一个作为定位设备，另一个作为判断设备；

在所述定位设备与所述判断设备之间的设备距离小于所述判断设备与所述目标设备的初始距离时，按照如下计算公式，获得换算比例因子的校正值：

d₁-d₂＝L；

d₁ ²＝C_cal ²(R₀-R₁)；

d₂ ²＝C_cal ²(R₀-R₂)；

其中，L为两个有效设备之间的距离，R₁为判断设备对应的信号强度，R₂为定位设备对应的信号强度；C_cal为换算比例因子的校正值，d₁为判断设备与目标设备之间的校正距离，d₂为定位设备与目标设备之间的校正距离，R₀为将已知设备无限靠近不同型号的用于接收信号并上传计算系统的主设备时的信号强度均值；

在所述定位设备与所述判断设备之间的设备距离大于所述判断设备与所述目标设备的初始距离时，按照如下计算公式，获得换算比例因子的校正值：

d₁+d₂＝L；

d₁ ²＝C_cal ²(R₀-R₁)；

d₂ ²＝C_cal ²(R₀-R₂)。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述已知设备接收信号或发射信号的有效区域范围为半圆或半球，且在目标设备的每一个移动区域的对立两侧分别布置多个已知设备；所述已知设备的有效区域范围位于所述移动区域内；

所述从向目标设备发射信号的已知设备中或者接收所述目标设备发射信号的已知设备中，选择至少一组N个有效设备包括：

从向目标设备发射信号的已知设备中或者接收所述目标设备发射信号的已知设备中，按照信号强度从强到弱的顺序，选择位于对立两侧、信号强度不相等、且每一侧包括两个有效设备的四个有效设备，其中，位于同一侧的两个有效设备的位置坐标中只有一个坐标轴对应的坐标值不相等；其中，所述已知设备接收信号或发射信号的有效区域范围为半圆或半球；

所述针对每一组的四个有效设备，将换算比例因子的数值进行调整，寻找所述换算比例因子的校正值包括：

针对每一组的四个有效设备，确定所述目标设备位于所述四个有效设备连接构成的区域范围内；

按照如下计算公式，计算获得目标设备的校正换算因子：

d_j ²＝C_cal ²(R₀-R_j)；

其中，j＝1、2、3、4，X_jm为第j个有效设备的第m维坐标，X_tm为目标设备的第m维坐标；d_j为第j个有效设备与所述目标设备的校正距离，C_cal为换算比例因子的校正值，R₀为将已知设备无限靠近不同型号的用于接收信号并上传计算系统的主设备时的信号强度均值，R_j为有效设备对应的信号强度；其中，四个有效设备的第m维坐标不相等。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述已知设备接收信号或发射信号的区域范围为半圆或半球，且在目标设备的每一个移动区域的对立两侧分别布置多个已知设备；所述已知设备的有效区域范围位于移动区域内；

所述从向目标设备发射信号的已知设备中或者接收所述目标设备发射信号的已知设备中，选择至少一组N个有效设备包括：

从向目标设备发射信号的已知设备中或者接收所述目标设备发射信号的已知设备中，按照信号强度从强到弱的顺序，选择位于同一直线上的两个有效设备；

所述所述针对每一组的四个个有效设备，将换算比例因子的数值进行调整，寻找所述换算比例因子的校正值包括：

针对每一组的四个有效设备，确定所述目标设备位于所述两个有效设备所在直线上，且所述目标设备分别距离两个有效设备的距离之和等于两个有效设备之间的距离；

按照如下计算公式，计算获得目标设备的校正换算因子：

d₁+d₂＝L；

d₁ ²＝C_cal ²(R₀-R₁)；

d₂ ²＝C_cal ²(R₀-R₂)；

其中，L为两个有效设备之间的设备距离，d₁和d₂分别为两个有效设备与目标设备的之间的校正距离，C_cal为换算比例因子的校正值，R₁和R₂分别为两个有效设备对应的信号强度，R₀为将已知设备无限靠近不同型号的用于接收信号并上传计算系统的主设备时的信号强度均值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用获得的所述换算因子的至少一个校正值，计算获得所述目标设备的位置包括：

利用获得的所述换算因子的校正值，按照如下计算公式计算获得所述目标设备的每一维坐标的坐标值；

d₁ ²＝C_cal ²(R₀-R₁)；

d₂ ²＝C_cal ²(R₀-R₂)；

其中，X_tn为所述目标设备的第n维坐标，X_1n为第1个有效设备的第n维坐标，X_2n为第2个有效设备的第n维坐标，d₁为第1个有效设备与目标设备的校正距离，C_cal为换算比例因子的校正值，d₂为第2个有效设备与目标设备的校正距离；

将利用每一个校正值计算获得的所述目标设备的每一维坐标的坐标值的平均坐标值，构成所述目标设备位置的位置坐标。

7.一种位置获取装置，其特征在于，包括：

设备选择模块，用于从向目标设备发射信号的已知设备中或者接收所述目标设备发射信号的已知设备中，选择至少一组N个有效设备；

校正模块，用于针对每一组的N个有效设备，将换算比例因子的数值进行调整，寻找所述换算比例因子的校正值，所述校正值使得以每一个有效设备的位置为中心，以每一个有效设备与所述目标设备之间的校正距离为半径，形成的N个圆或球具有唯一交点；其中，所述换算比例因子用于将所述有效设备向目标设备发射的信号或者接收的所述目标设备发射的信号的信号强度转换为距离；

位置获取模块，用于利用获得的所述换算因子的至少一个校正值，计算获得所述目标设备的位置；

其中，所述N为大于坐标空间维数的整数；所述校正模块具体用于：

从所述N个有效设备中选择任一个有效设备作为判断设备，其它N-1个有效设备作为定位设备；

从将所述换算比例因子的初始值作为当前调整值开始，判断是否以所述N-1个有效设备与所述目标设备的当前距离为半径，形成的N-1个圆或球具有交点，且所述判断设备与所述目标设备的当前距离等于所述判断设备与任一个交点位置的相交距离；其中，所述当前距离利用所述换算比例因子的当前值计算获得；

如果是，将所述换算比例因子的当前值作为所述换算比例因子的校正值；

如果否，在所述N-1个圆或球具有两个交点位置时，将所述判断设备与所述目标设备的当前距离，分别和所述判断设备与接近所述判断设备的交点位置之间的第一相交距离、所述判断设备与远离所述判断设备的交点位置之间的第二相交距离以及所述判断设备与所述两个交点位置连线中心点之间的中心距离进行比较；

若所述当前距离小于所述第一相交距离且小于所述中心距离，或者所述当前距离小于所述第二相交距离且大于所述中心距离时，放大换算比例因子；

若所述当前距离大于所述第一相交距离且小于所述中心距离；或者所述当前距离大于所述第二相交距离且大于所述中心距离；或者所述当前距离大于所述第一相交距离且等于所述中心距离，且所述判断设备和所述定位设备分别与所述目标设备的当前距离相等时，缩小换算比例因子；

若所述当前距离等于所述中心距离，且所述判断设备和所述定位设备分别与所述目标设备的当前距离不相等时，重新选择一个有效设备作为判断设备，其它N-1个有效设备作为定位设备之后继续执行；

在所述N-1个圆或球没有交点且互相外离、且所述N-1个圆或球分别与以所述判断设备与目标设备的当前距离为半径形成的圆或球外离、且所述N个有效设备与所述目标设备的当前距离相同时，放大换算比例因子。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在所述N个有效设备的位置坐标为二维坐标时，N等于3；

所述校正模块在所述N-1个圆具有一个交点位置且外切时，还用于：

如果以所述判断设备与目标设备的当前距离为半径形成的圆内含与所述N-1个圆中的任一个圆时，重新选择一组N个有效设备继续执行；

如果以所述判断设备与目标设备的当前距离为半径形成的圆与所述N-1个圆中的任一个圆相交时，缩小换算比例因子；

所述校正模块在在所述N-1圆具有一个交点位置且内切时，还用于：

如果以所述判断设备与目标设备的当前距离为半径形成的圆与所述N-1圆均外离时，重新选择一组N个有效设备继续执行；

所述N个有效设备的位置坐标为三维坐标时，N等于4；

所述校正模块在所述N-1个球没有交点，且任意两个球内含时，还用于触发所述设备选择模块重新选择一组N个有效设备。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在所述N个有效设备的位置坐标为一维坐标时，N等于2；

所述校正模块具体用于：

从所述两个有效设备中选择一个作为定位设备，另一个作为判断设备；

在所述定位设备与所述判断设备之间的设备距离小于所述判断设备与所述目标设备的初始距离时，按照如下计算公式，获得换算比例因子的校正值：

d₁-d₂＝L；

d₁ ²＝C_cal ²(R₀-R₁)；

d₂ ²＝C_cal ²(R₀-R₂)；

其中，L为定位设备与判断设备之间的设备距离，R₁为判断设备对应的信号强度，R₂为定位设备对应的信号强度；C_cal为校正换算比例因子，d₁为判断设备与目标设备之间的校正距离，d₂为定位设备与目标设备之间的校正距离，R₀为将已知设备无限靠近不同型号的用于接收信号并上传计算系统的主设备时的信号强度均值；

在所述定位设备与所述判断设备之间的设备距离大于所述判断设备与所述目标设备的初始距离时，按照如下计算公式，获得换算比例因子的校正值：

d₁+d₂＝L；

d₁ ²＝C_cal ²(R₀-R₁)；

d₂ ²＝C_cal ²(R₀-R₂)。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述已知设备接收信号或发射信号的有效区域范围为半圆或半球，且在目标设备的每一个移动区域的对立两侧分别布置多个已知设备；所述已知设备的有效区域范围位于移动区域内；

所述设备选择模块具体用于：

从向目标设备发射信号的已知设备中或者接收所述目标设备发射信号的已知设备中，按照信号强度从强到弱的顺序，选择位于对立两侧、信号强度不相等、每一侧包括两个有效设备的四个有效设备，其中，位于同一侧的两个有效设备的位置坐标中只有一个坐标轴对应的坐标值不相等；其中，所述已知设备接收信号或发射信号的有效区域范围为半圆或半球；

所述校正模块具体用于：

针对每一组的四个有效设备，确定所述目标设备位于所述四个有效设备连接构成的区域范围内

按照如下计算公式，计算获得目标设备的校正换算因子：

d_j ²＝C_cal ²(R₀-R_j)；

其中，j＝1、2、3、4，X_jm为第j个有效设备的第m坐标，X_tm为目标设备的第m维坐标；d_j为第j个有效设备与所述目标设备的校正距离，C_cal为换算比例因子的校正值，R₀为将已知设备无限靠近不同型号的用于接收信号并上传计算系统的主设备时的信号强度均值，R_j为有效设备对应的信号强度；其中，四个有效设备的第m维坐标不相等。

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述已知设备接收信号或发射信号的区域范围为半圆或半球；且在目标设备的每一个移动区域的对立两侧分别布置多个已知设备；所述已知设备的有效区域范围位于移动区域内；

所述设备选择模块具体用于：

从向目标设备发射信号的已知设备中或者接收所述目标设备发射信号的已知设备中，按照信号强度从强到弱的顺序，选择位于同一直线上的两个有效设备；

所述校正模块具体用于：

针对每一组的两个有效设备，确定所述目标设备位于所述两个有效设备所在直线上，且所述目标设备分别距离两个有效设备的距离之和等于两个有效设备之间的设备距离；

按照如下计算公式，计算获得目标设备的校正换算因子：

d₁+d₂＝L；

d₁ ²＝C_cal ²(R₀-R₁)；

d₂ ²＝C_cal ²(R₀-R₂)；

其中，L为两个有效设备之间的设备距离，d₁和d₂分别为两个有效设备与所述目标设备的之间的校正距离，C_cal为换算比例因子的校正值，R₁和R₂分别为两个有效设备对应的信号强度，R₀为将已知设备无限靠近不同型号的用于接收信号并上传计算系统的主设备时的信号强度均值。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述位置获取模块具体用于：

利用所述换算因子的每一个校正值，按照如下计算公式计算获得所述目标设备的每一维坐标的坐标值；

d₁ ²＝C_cal ²(R₀-R₁)；

d₂ ²＝C_cal ²(R₀-R₂)；

其中，X_tn为所述目标设备的第n维坐标，X_1n为第1个有效设备的第n维坐标，X_2n为第2个有效设备的第n维坐标，d₁为第1个有效设备与所述目标设备的校正距离，C_cal为换算比例因子的校正值，d₂为第2个有效设备与所述目标设备的校正距离；

将利用每一个校正值计算获得的所述目标设备的每一维坐标的坐标值的平均坐标值，构成所述目标设备位置的位置坐标。