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HK1007039B - Closed-loop feedback control system having an adaptive filter - Google Patents

Closed-loop feedback control system having an adaptive filter Download PDF

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HK1007039B
HK1007039B HK98106225.7A HK98106225A HK1007039B HK 1007039 B HK1007039 B HK 1007039B HK 98106225 A HK98106225 A HK 98106225A HK 1007039 B HK1007039 B HK 1007039B
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HK
Hong Kong
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filter
motor
motor speed
signal
reference signal
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HK1007039A1 (en
Inventor
Nagano Tetsuaki
Original Assignee
三菱电机株式会社
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Claims (6)

  1. Motordrehzahl-Steuervorrichtung zum Steuern eines mechanischen Systems, das einen Motor und eine davon angetriebene Last aufweist, wobei die Steuervorrichtung folgendes aufweist:
    eine erste Subtrahiereinrichtung (5), um einen Motordrehzahl-Betriebswert (ωr) von einem Motordrehzahl-Führungswert (ωr*) zu subtrahieren und ein resultierendes Signal als ein Steuersignal (τ₁*) abzugeben, um den Betrieb des Motors (1) zu steuern;
    ein Hauptfilter (9), das funktionsmäßig mit der ersten Subtrahiereinrichtung (5) gekoppelt ist, um ein Drehmomentführungssignal (τ₂*), das aus dem Steuersignal (τ₁*) erhalten ist, nach Maßgabe eines vorgegebenen Filterkoeffizienten (f) durchzulassen; und
    eine Filterkoeffizient-Vorgabeeinrichtung (10), die mit dem Hauptfilter (9) gekoppelt ist und ein adaptives Filter (16) aufweist, um den Filterkoeffizienten (f) vorzugeben und den Koeffizienten an das Hauptfilter (9) abzugeben, gekennzeichnet dadurch , daß
    die Filterkoeffizient-Vorgabeeinrichtung (10) ferner folgendes aufweist:
    - eine Hochpaßfiltereinrichtung (12), um den Motordrehzahl-Betriebswert (ωr) zu empfangen und Frequenzkomponenten (d), die höher als eine vorbestimmte Frequenz (fb) sind, durchzulassen;
    - eine Referenzsignalerzeugungseinrichtung (13), um ein Referenzsignal (r) zu erzeugen, das Frequenzkomponenten hat, die niedriger als die vorbestimmte Frequenz (fb) sind;
    - eine Addiereinrichtung (15), um das Referenzsignal (r) zu den von der Hochpaßfiltereinrichtung (12) durchgelassenen Frequenzkomponenten (d) zu addieren und ein resultierendes Signal (x) abzugeben;
    - wobei das adaptive Filter (16) das Referenzsignal (r) und das resultierende Signal (x) empfängt und den Filterkoeffizienten (f) bestimmt, um den Durchgang der von der Hochpaßfiltereinrichtung (12) durchgelassenen Frequenzkomponenten (d) selektiv zu begrenzen.
  2. Motordrehzahl-Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei das adaptive Filter (16) folgendes aufweist:
    eine Filtereinrichtung (17), um das von der Addiereinrichtung (15) abgegebene resultierende Signal (x) zu empfangen und ein Ausgangssignal zu erzeugen, das den Durchgang der Frequenzkomponenten (d), die höher als die vorbestimmte Frequenz (fb) sind, selektiv begrenzt;
    eine zweite Subtrahiereinrichtung (18), um das Ausgangssignal der Filtereinrichtung (17) von dem Referenzsignal (r) zu subtrahieren und ein resultierendes Signal abzugeben; und
    eine Filterkoeffizient-Einstelleinrichtung (19), die mit der zweiten Subtrahiereinrichtung (18) gekoppelt ist, um den Filterkoeffizienten der Filtereinrichtung (17) einzustellen und den Filterkoeffizienten (f) an das Hauptfilter (9) abzugeben.
  3. Motordrehzahl-Steuervorrichtung nach Anspruch 2, die ferner folgendes aufweist:
    eine Verstärkungseinrichtung (6), die mit dem Hauptfilter (9) gekoppelt ist, um das von der ersten Subtrahiereinrichtung (5) abgegebene resultierende Signal zu verstärken; und
    eine Drehmomentsteuereinrichtung (8), die mit dem Hauptfilter (9) gekoppelt ist, um das von dem Hauptfilter (9) durchgelassene Drehmoment-Führungssignal (τ₂*) zu empfangen und das Drehmoment des Motors (1) nach Maßgabe dieses Drehmoment-Führungssignals zu steuern.
  4. Motordrehzahl-Steuervorrichtung nach Anspruch 2, die ferner folgendes aufweist:
    eine Verstärkungseinrichtung (6), die mit der ersten Subtrahiereinrichtung (5) gekoppelt ist, um das von der ersten Subtrahiereinrichtung (5) abgegebene resultierende Signal zu verstärken; und
    eine Drehmomentsteuereinrichtung (8), die mit der Verstärkungseinrichtung (6) gekoppelt ist, um das von dem Hauptfilter (9) durchgelassene Drehmoment-Führungssignal (τ₂*) zu empfangen und das Drehmoment des Motors (1) nach Maßgabe dieses Drehmoment-Führungssignals ( τ₂*) zu steuern, wobei das Hauptfilter (9) mit der ersten Subtrahiereinrichtung (5) gekoppelt ist und Rückmeldung als den Motordrehzahl-Betriebswert (ωr) von dem Motor (1) empfängt.
  5. Motordrehzahl-Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Referenzsignalerzeugungseinrichtung (13) den Motordrehzahl-Führungswert (ωr*) empfängt.
  6. Motordrehzahl-Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 3, 4 oder 5, wobei das Hauptfilter (9) an irgendeiner Position eines geschlossenen Regelkreises eingefügt ist, der von dem Ausgangsende einer mit dem Motor (1) verbundenen Motordrehzahl-Detektiereinrichtung (2) bis zu dem Eingangsende der Drehmomentsteuereinrichtung (8) reicht.
HK98106225A 1990-08-01 1998-06-23 Closed-loop feedback control system having an adaptive filter HK1007039A1 (en)

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JP204720/90 1990-08-01

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HK1007039B true HK1007039B (en) 1999-03-26
HK1007039A1 HK1007039A1 (en) 1999-03-26

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EP (1) EP0469617B1 (de)
JP (1) JP2504307B2 (de)
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DE (1) DE69116461T2 (de)
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