GT201600166A

GT201600166A - PORTABLE EQUIPMENT FOR SELECTIVE HARVEST WITH COLOR IDENTIFICATION BY FRUIT

Info

Publication number: GT201600166A
Application number: GT201600166A
Authority: GT
Inventors: Giraldo Paula Jimena Ramos; Tascón Carlos Eugenio Oliveros; Navarro Mauricio García; Aguirre Álvaro Guerrero; Uribe Juan Rodrigo Sanz
Original assignee: Federacion Nac De Cafeteros D
Priority date: 2014-02-12
Filing date: 2016-08-12
Publication date: 2018-12-18
Also published as: PE20161167A1; MX376483B; CR20160370A; WO2015121809A1; MX2016010568A

Abstract

LA PRESENTE INVENCIÓN CORRESPONDE A UN EQUIPO PORTÁTIL PARA LA COSECHA SELECTIVA Y UN MÉTODO PARA IDENTIFICACIÓN DE FRUTOS Y COSECHA SELECTIVA DE FRUTOS DE CAFÉ U OTROS FRUTOS, EL EQUIPO PORTÁTIL PARA LA COSECHA SELECTIVA DE FRUTOS EN UNA RAMA QUE COMPRENDE: UN SISTEMA DE ADQUISICIÓN DE IMÁGENES (1), UN SISTEMA DE PROCESAMIENTO DE IMÁGENES, UN MECANISMO DE DESPRENDIMIENTO (2), UN SISTEMA DE CONTROL, UN MECANISMO DE RECEPCIÓN, Y, UN SISTEMA DE ALIMENTACIÓN DE ENERGÍA AL EQUIPO, EL EQUIPO TAMBIÉN POSEE UN SISTEMA DE SERVO-VISIÓN. EL MÉTODO PARA LA IDENTIFICACIÓN DE FRUTOS POR COLOR Y COSECHA SELECTIVA QUE COMPRENDE LAS ETAPAS DE (A) ADQUIRIR IMÁGENES DE LOS FRUTOS EN LA RAMA; (B) ALMACENAR LAS IMÁGENES EN UNA MEMORIA; (C) PRE-PROCESAR LAS IMÁGENES CON UN FILTRADO PARA REDUCCIÓN DE RUIDO Y MEJORA DE LAS IMÁGENES; (D) CONVERTIR EN LAS IMÁGENES EL COLOR DE RGB A ESPACIO DE COLOR LUX MOD; (E) UMBRALIZAR LAS VARIBALES U, Y VLUX-MODIFICADO DEL ESPACIO DE COLOR LUX MOD OBTENIENDO UNA IMAGEN BINARIA Y DETECTAR LOS PÍXELES DE FRUTOS MADUROS E INMADUROS; (F) CONTAR LOS PÍXELES DE FRUTOS MADUROS E INMADUROS; (G) DETECTAR LAS ZONAS DE INTERÉS, CONFORME A LA POSICIÓN SOBRE LA RAMA QUE CONTIENE LOS FRUTOS INDICADA POR LA IMAGEN; (H) DETERMINAR UN VALOR DE UMBRAL DE RIESGO DE DESPRENDER UN FRUTO INMADURO "N" COMO UN PORCENTAJE DE LA TOTALIDAD DE LA SECCIÓN DE LA ZONA DE INTERÉS; (I) DETERMINAR EL RIESGO DE DESPRENDER UN FRUTO INMADURO COMPARANDO EL PORCENTAJE DE PÍXELES DE FRUTOS INMADUROS DE LA SECCIÓN DE LA ZONA DE INTÉRES CON EL VALOR DE UMBRAL DE RIESGO DE DESPRENDER UN FRUTO INMADURO "N"; (J) GENERA UNA ORDEN DE ACTIVACIÓN Y DESPRENDER EL FRUTO DEPENDIENDO DE REGLAS PARA LA ACTIVACIÓN PARA DESPRENDER FRUTO.THIS INVENTION IS FOR A PORTABLE EQUIPMENT FOR SELECTIVE HARVESTING AND A METHOD FOR THE IDENTIFICATION OF FRUITS AND SELECTIVE HARVEST OF COFFEE FRUITS OR OTHER FRUITS, THE PORTABLE EQUIPMENT FOR THE SELECTIVE HARVEST OF FRUITS IN A BRANCH THAT INCLUDES: IMAGES (1), A PICTURE PROCESSING SYSTEM, A DETACHMENT MECHANISM (2), A CONTROL SYSTEM, A RECEPTION MECHANISM, AND, A POWER SUPPLY SYSTEM TO THE EQUIPMENT, THE EQUIPMENT ALSO HAS A SERVO SYSTEM VIEW. THE METHOD FOR THE IDENTIFICATION OF FRUITS BY COLOR AND SELECTIVE HARVEST THAT INCLUDES THE STAGES OF (A) PURCHASING PICTURES OF FRUITS IN THE BRANCH; (B) STORE THE IMAGES IN A MEMORY; (C) PRE-PROCESS THE IMAGES WITH A FILTER FOR NOISE REDUCTION AND IMPROVEMENT OF THE IMAGES; (D) CONVERT THE RGB COLOR TO LUX MOD COLOR SPACE IN THE IMAGES; (E) THRESHOLD THE VARIBLES U, AND VLUX-MODIFIED OF THE LUX MOD COLOR SPACE BY OBTAINING A BINARY IMAGE AND DETECTING THE MATURE AND IMMATURE FRUIT PIXELS; (F) COUNT THE PIPELS OF MATURE AND IMMATURE FRUITS; (G) DETECT THE AREAS OF INTEREST, ACCORDING TO THE POSITION ON THE BRANCH CONTAINING THE FRUITS INDICATED BY THE IMAGE; (H) DETERMINE A RISK THRESHOLD VALUE OF UNLOCKING AN IMMATURE FRUIT "N" AS A PERCENTAGE OF THE TOTALITY OF THE SECTION OF THE AREA OF INTEREST; (I) DETERMINE THE RISK OF UNDERSTANDING AN IMMATURE FRUIT BY COMPARING THE PERCENTAGE OF IMMEDIATE FRUIT FRUITS OF THE SECTION OF THE AREA OF INTEREST WITH THE RISK THRESHOLD VALUE OF UNLOCKING AN IMMATURE FRUIT "N"; (J) GENERATE AN ACTIVATION ORDER AND UNLOCK THE FRUIT DEPENDING ON RULES FOR ACTIVATION TO UNLOCK FRUIT.