FR3037911A1

FR3037911A1 - METHOD FOR CONTROLLING A VEHICLE TO PERFORM A COOPERATIVE STORAGE MANEUVER

Info

Publication number: FR3037911A1
Application number: FR1655802A
Authority: FR
Inventors: Holger Mielenz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2015-06-24
Filing date: 2016-06-22
Publication date: 2016-12-30
Anticipated expiration: 2036-06-22
Also published as: FR3037911B1; DE102015211732A1; DE102015211732B4

Abstract

Procédé de commande d'un véhicule (105) consistant à : - guider indépendamment du conducteur, le véhicule (105) sur un trajet (115), - saisir le véhicule (160) qui précède sur le trajet (115), - saisir un emplacement de stationnement libre (120) pour ranger le véhicule (160) qui précède dans la zone de ce véhicule (160), - déterminer que le véhicule (160) qui précède a l'intention de se ranger dans l'emplacement de stationnement (120) et, - arrêter le véhicule (105) à une distance de l'emplacement de stationnement (120) permettant au véhicule qui précède (160) d'effectuer sa manœuvre de rangement.A method of controlling a vehicle (105) comprising: - independently guiding the driver, the vehicle (105) on a path (115), - grasping the preceding vehicle (160) on the path (115), - grasping a free parking space (120) for storing the preceding vehicle (160) in the area of the vehicle (160), - determining that the foregoing vehicle (160) intends to move into the parking space ( 120) and, - stop the vehicle (105) at a distance from the parking space (120) allowing the vehicle preceding (160) to perform its storage maneuver.

Description

1 Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé de com- mande d'un véhicule pour effectuer une manoeuvre de rangement coopérative et plus généralement, l'invention se rapporte à la technique des manoeuvres de rangement coopératives dans un emplacement de sta- tionnement pour permettre à un véhicule qui précède de se ranger dans un emplacement de stationnement dans le cas d'un véhicule à commande automatisée. Etat de la technique Le système de parking se compose d'un parking à plu- sieurs emplacements pour ranger des véhicules et ce système de parking consiste à commander ou guider le véhicule sur le trajet entre le poste de dépose et un emplacement de rangement dans le parking. Cette opération est connue sous la dénomination de « voiturier automa- tique » (procédé AVP). Pour ranger un véhicule dans le parking, il suffit que le conducteur conduise le véhicule jusqu'au poste de dépose et y laisse le véhicule. Le véhicule circule alors de façon totalement automatisée vers l'emplacement de stationnement qui lui a été attribué par le système de gestion du parking. Pour la reprise du véhicule, celui-ci est guidé dans la direction inverse de son emplacement de stationnement au poste de dépose où le conducteur monte dans le véhicule et le commande alors de façon habituelle en sortie du parking. Si un autre véhicule circule dans le parking en précédant le véhicule guidé par le procédé AVP, le véhicule respecte habituelle- ment un intervalle de sécurité, prédéfini. Mais si le véhicule qui précède veut se ranger en marche arrière dans un emplacement de stationnement à côté du trajet et qu'il s'arrête, il se peut que le véhicule conduit par le procédé AVP soit trop proche pour ne pas permettre au véhicule qui précède d'exécuter sa manoeuvre de rangement. Le véhicule guidé par le procédé AVP ne se comporte pas de manière coopérative pour permettre au véhicule qui précède de se ranger. Il peut en résulter une situation bloquée si derrière le véhicule guidé par le procédé AVP se trouvent d'autres véhicules si bien que le véhicule guidé par le procédé AVP ne peut pas tout d'abord reculer. Habituellement, une telle situa- tion se résout par une intervention humaine.FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a method of controlling a vehicle for performing a cooperative storage maneuver and more generally, the invention relates to the technique of cooperative storage maneuvers in a location of parking to allow a preceding vehicle to park in a parking space in the case of an automated control vehicle. STATE OF THE ART The parking system consists of a parking lot with several places for storing vehicles, and this parking system consists in controlling or guiding the vehicle on the path between the removal station and a storage space in the parking lot. car park. This operation is known under the name of "automatic valet" (AVP process). To store a vehicle in the car park, it is sufficient for the driver to drive the vehicle to the removal station and leave the vehicle there. The vehicle then moves completely automatically to the parking space assigned to it by the parking management system. For the recovery of the vehicle, it is guided in the opposite direction of its parking location at the drop station where the driver climbs into the vehicle and then orders the usual way out of the parking lot. If another vehicle is traveling in the car park preceding the vehicle guided by the AVP procedure, the vehicle usually respects a pre-defined safety interval. But if the preceding vehicle wants to retreat into a parking spot next to the path and it stops, it may be that the vehicle driven by the AVP process is too close to not allow the vehicle that precedes to perform his storage maneuver. The vehicle guided by the AVP process does not behave in a cooperative manner to allow the preceding vehicle to move. This can result in a blocked situation if behind the vehicle guided by the AVP process there are other vehicles so that the vehicle guided by the AVP process can not first retreat. Usually, such a situation is solved by human intervention.

3037911 2 Le document DE 10 2011 003 886 A 1 propose d'échanger l'état de conduite entre les véhicules pour que le véhicule guidé par le procédé AVP puisse respecter une distance suffisante pour permettre au véhicule qui précède de se ranger en marche arrière.The document DE 10 2011 003 886 A 1 proposes to exchange the driving state between the vehicles so that the vehicle guided by the AVP method can maintain a distance sufficient to allow the preceding vehicle to move in reverse.

5 But de l'invention La présente invention a pour but de développer un procédé amélioré pour effectuer les manoeuvres de rangement coopératives. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de com- 10 mande d'un véhicule consistant à guider indépendamment du conduc- teur, le véhicule sur un trajet, saisir le véhicule qui précède sur le trajet, saisir un emplacement de stationnement libre pour ranger le véhicule qui précède dans la zone de ce véhicule, déterminer que le véhicule qui précède a l'intention de se ranger dans l'emplacement de 15 stationnement et, arrêter le véhicule à une distance de l'emplacement de stationnement permettant au véhicule qui précède d'effectuer sa manoeuvre de rangement. Le procédé selon l'invention évite les situations bloquées qui pourraient se produire si le véhicule commandé était trop proche du 20 véhicule qui précède et ne lui permettrait pas de se ranger dans l'emplacement. En particulier, si le véhicule qui précède doit reculer pour effectuer la manoeuvre de rangement, on peut rencontrer une telle situation. Le procédé de l'invention permet de guider le véhicule sur le trajet, indépendamment du conducteur. La commande du véhicule n'a 25 pas à être reprise par un conducteur. Le conducteur n'a pas à se sou- cier de la reprise du contrôle du véhicule. L'acceptance du conducteur vis-à-vis d'un tel procédé est ainsi meilleure. De plus, il peut arriver qu'aucun conducteur ne soit présent pour terminer l'opération de rangement. De façon préférentielle, on détermine la probabilité selon la- 30 quelle le véhicule qui précède a l'intention de se ranger dans l'emplacement de stationnement et ainsi cette probabilité dépasse un seuil donné. En déterminant la probabilité on peut sélectionner plusieurs indications qui correspondent à l'intention du véhicule qui précède de se ranger dans un emplacement. Les indications peuvent être 3037911 3 pondérées différemment. Cela augmente la sécurité de la détermination de l'intention d'effectuer une manoeuvre de rangement. L'intention ou la probabilité peuvent se déterminer en se fondant sur le signal envoyé par un véhicule qui précède. Le signal est 5 par exemple un signal conventionnel, sous la forme d'un signal de cli- gnotant ou l'allumage du feu de frein. Selon un autre développement, le véhicule qui précède signale son intention par un message transmis par exemple, par une liaison sans fil, notamment selon le procédé d'échange de véhicule à véhicule (procédé C2C).OBJECT OF THE INVENTION The object of the present invention is to develop an improved method for performing cooperative storage maneuvers. SUMMARY OF THE INVENTION AND ADVANTAGES OF THE INVENTION To this end, the subject of the invention is a method of controlling a vehicle consisting of independently guiding the driver, the vehicle on a path, grasping the vehicle which precedes the driver. route, enter a free parking space to stow the foregoing vehicle in the area of that vehicle, determine that the foregoing vehicle intends to move into the parking space and, stop the vehicle at a distance of the parking space allowing the vehicle ahead to perform its storage operation. The method according to the invention avoids the blocked situations that could occur if the ordered vehicle was too close to the preceding vehicle and would not allow it to fit into the location. In particular, if the vehicle ahead must back to perform the storage maneuver, we can meet such a situation. The method of the invention can guide the vehicle on the path, regardless of the driver. The control of the vehicle does not have to be taken over by a driver. The driver does not have to worry about having the vehicle checked again. The acceptance of the driver vis-à-vis such a method is thus better. In addition, it may happen that no driver is present to complete the storage operation. Preferably, the probability is determined that the foregoing vehicle intends to park in the parking lot and thus this probability exceeds a given threshold. In determining the probability, several indications can be selected which correspond to the intention of the preceding vehicle to fit in a location. The indications can be 3037911 3 weighted differently. This increases the security of determining the intention to perform a storage maneuver. The intent or likelihood can be determined based on the signal sent by a preceding vehicle. The signal is, for example, a conventional signal, in the form of a flashing signal or the ignition of the brake light. According to another development, the preceding vehicle signals its intention by a message transmitted for example, by a wireless link, in particular by the vehicle-to-vehicle exchange method (method C2C).

10 L'intention ou la probabilité peut également se détermi- ner en se fondant sur l'accélération longitudinale du véhicule qui précède. Si le véhicule qui précède ralentit par exemple dans la zone de l'emplacement de stationnement libre, cela peut constituer un signe exploité comme correspondant à l'intention d'effectuer une manoeuvre de 15 rangement. L'intention ou la probabilité peut également se déterminer en se fondant sur l'accélération transversale du véhicule qui précède. Si l'emplacement de stationnement libre se trouve par exemple à droite selon le sens de circulation, l'arrêt du véhicule qui précède sur le 20 bord droit de la chaussée peut être un signe exploité comme correspon- dant à une future opération de rangement. Selon un autre développement, l'intention ou la probabili- té se déterminent sur le fondement de la topographie dans la région de l'emplacement de stationnement. La topographie est notamment celle 25 du tracé routier, le cas échéant de l'existence d'une entrée, d'une déri- vation ou autre possibilité de circulation. Si le véhicule qui précède circule, par exemple sur un trajet étroit, très à gauche, alors qu'il n'y a pas d'embranchement ni d'entrée, et que l'emplacement de stationnement se trouve sur le côté droit du véhicule, cela permet de conclure au fait 30 qu'il y a une intention d'effectuer une manoeuvre de rangement. L'intention ou la probabilité peut également se détermi- ner à partir de la combinaison d'indications, notamment en combinant les quatre indications citées ci-dessus. De façon préférentielle, on détermine l'emplacement de 35 stationnement en se fondant sur les données cartographiques de 3037911 4 l'environnement du véhicule et de l'état d'occupation en détectant l'emplacement de stationnement. Les données cartographiques peuvent faire partie de la topographie citée ci-dessus. L'emplacement de stationnement peut se détecter, notamment de manière optique, par exemple à 5 l'aide de capteurs radar, lidar, vidéo ou à ultrasons. On peut également envisager des combinaisons de plusieurs capteurs. Alors que le procédé est applicable de manière générale pour un véhicule commandé indépendamment du conducteur, de façon préférentielle, le véhicule est conduit selon le procédé AVP sur le trajet 10 entre le poste de dépose et l'emplacement de stationnement de sorte que le procédé de l'invention convient pour aider ou étendre le procédé AVP. Suivant une autre caractéristique préférentielle, le véhicule continue sa conduite sur le trajet lorsque le véhicule qui précède est rangé suffisamment loin dans son emplacement de stationnement.The intention or probability can also be determined based on the longitudinal acceleration of the preceding vehicle. If the preceding vehicle slows down for example in the area of the free parking space, this may be a sign exploited as corresponding to the intention to perform a storage maneuver. Intention or probability can also be determined based on the transverse acceleration of the preceding vehicle. If the free parking space is, for example, to the right in the direction of traffic, stopping the vehicle ahead on the right edge of the roadway may be a sign used as a future storage operation. According to another development, the intent or probability is determined on the basis of the topography in the area of the parking lot. The topography is in particular that of the road layout, where appropriate the existence of an entrance, a diversion or other possibility of circulation. If the preceding vehicle is traveling, for example on a narrow, very left-hand road, where there is no junction or entrance, and the parking space is on the right-hand side of the vehicle this leads to the conclusion that there is an intention to perform a storage maneuver. Intention or probability can also be determined from the combination of indications, especially by combining the four indications cited above. Preferably, the parking location is determined based on the vehicle environment and occupancy status map data by detecting the parking location. Map data can be part of the topography cited above. The parking space can be detected, especially optically, for example using radar, lidar, video or ultrasound sensors. It is also possible to envisage combinations of several sensors. While the method is generally applicable for a vehicle controlled independently of the driver, preferably the vehicle is driven according to the AVP method on the path between the dispensing station and the parking space so that the method of the invention is suitable for assisting or extending the AVP process. According to another preferred feature, the vehicle continues driving on the path when the vehicle ahead is stored far enough in its parking slot.

15 Cela est par exemple le cas si le véhicule qui précède permet, par sa po- sition au véhicule de poursuivre sur son trajet. Le véhicule commandé peut également attendre que le véhicule qui précède ou que le véhicule rangé s'est arrêté plus longtemps qu'une durée prédéterminée sur l'emplacement de stationnement.This is for example the case if the vehicle which precedes allows, by its position to the vehicle to continue on its way. The ordered vehicle may also wait for the vehicle ahead or the parked vehicle to stop longer than a predetermined time in the parking location.

20 L'invention a également pour objet un produit- programme d'ordinateur comportant des moyens de code-programme pour exécuter le procédé décrit ci-dessus lorsque le produit-programme d'ordinateur est appliqué par une installation de traitement ou est enregistré sur un support de données lisibles par une machine.The invention also relates to a computer program product comprising program code means for executing the method described above when the computer program product is applied by a processing facility or is registered on a computer program product. machine readable data carrier.

25 L'invention a aussi pour objet un dispositif de commande d'un véhicule comportant une installation de traitement pour commander le véhicule sur un trajet, une première installation de saisie du véhicule qui précède sur le trajet et une seconde installation de saisie pour détecter un emplacement de rangement libre pour ranger le véhi- 30 cule qui précède dans la région de ce véhicule. Ce dispositif peut être appliqué comme extension du procédé de commande AVP. L'invention a également pour objet un système compor- tant un véhicule équipé d'un dispositif appliquant un procédé de commande tel que défini ci-dessus.The subject of the invention is also a vehicle control device comprising a processing installation for controlling the vehicle on a path, a first vehicle input system which precedes the path and a second input device for detecting a vehicle. free storage space for storing the above vehicle in the region of this vehicle. This device can be applied as an extension of the AVP control method. The invention also relates to a system comprising a vehicle equipped with a device applying a control method as defined above.

35 3037911 5 Dessins La présente invention sera décrite ci-après à l'aide d'exemples de procédés et de dispositifs de commande de véhicule représentés dans les dessins annexés dans lesquels : 5 la figure 1 montre très schématiquement un véhicule avec un dis- positif de commande, les figures 2-4 montrent des situations correspondant à une opération coopérative de rangement dans un emplacement de stationnement, et 10 la figure 5 montre un ordinogramme simplifié d'un procédé de commande d'un véhicule selon la figure 1. Description d'exemples de réalisation La figure 1 montre un système 100 comprenant un véhi- cule 105 ("Propre véhicule") et un dispositif de commande 110. Le dis- 15 positif de commande 110 dirige le véhicule 105 indépendamment du conducteur sur un trajet 115. De façon préférentielle, le trajet 115 va d'un poste de dépose (non représenté) et un emplacement de rangement 120 sur lequel on peut ranger le véhicule 105. Un tel transfert est également appelé voiturier automatique (rangement AVP) et le dispositif de 20 commande 110 est notamment conçu pour commander le véhicule 105 dans le cas d'une opération de rangement AVP. Le dispositif de commande 110 comporte de préférence une installation de traitement 125 qui a habituellement une interface 130 par laquelle s'échangent des signaux de commande pour la com- 25 mande longitudinale et/ou transversale du véhicule 105. De façon pré- férentielle, l'installation de traitement 125 est reliée à une mémoire 135 contenant les informations topographiques de la zone autour du véhicule 105. Les informations topographiques sont notamment les trajets de circulation et le cas échéant la position dans plusieurs emplace- 30 ments de stationnement 120. En plus d'autres possibilités telles que, par exemple, l'entrée ou un emplacement de dégagement, peuvent être contenus dans les informations topographiques. De façon préférentielle, il est prévu une installation de positionnement 140 pour déterminer la position du véhicule 105 par rapport aux informations topographiques.The present invention will be described hereinafter with the aid of examples of methods and vehicle control devices shown in the accompanying drawings in which: FIG. 1 shows very schematically a vehicle with a device. 2-4 show situations corresponding to a cooperative storage operation in a parking space, and FIG. 5 shows a simplified flowchart of a vehicle control method according to FIG. Embodiments FIG. 1 shows a system 100 comprising a vehicle 105 ("Own Vehicle") and a controller 110. The control device 110 directs the vehicle 105 independently of the driver on a path 115. Preferably, the path 115 goes from a removal station (not shown) and a storage location 120 on which the vehicle 105 can be stored. Such a transfer is equal This is called automatic valet (AVP storage) and the control device 110 is especially designed to control the vehicle 105 in the case of a storage operation AVP. The controller 110 preferably includes a processing facility 125 which usually has an interface 130 through which control signals for the longitudinal and / or transverse control of the vehicle 105 are exchanged. processing plant 125 is connected to a memory 135 containing the topographic information of the area around the vehicle 105. The topographic information includes, in particular, the traffic paths and, where appropriate, the position in a plurality of parking spaces 120. other possibilities such as, for example, the entrance or a clearance location, may be contained in the topographic information. Preferably, there is provided a positioning installation 140 for determining the position of the vehicle 105 relative to the topographic information.

3037911 6 La mémoire 135 et l'installation de positionnement 140 sont par exemple réunis dans un système de navigation 145. En outre, de manière préférentielle, l'installation de trai- tement 125 est reliée à une ou plusieurs installations de détection. A 5 titre d'exemple à la figure 1 on a représenté un capteur 150 et un récep- teur 155. Le capteur 150 est, de préférence conçu pour détecter l'environnement devant le véhicule 105. Pour cela, le capteur 150 fonctionne par exemple comme une caméra, un capteur radar, un capteur lidar ou un capteur d'un autre type. On peut également avoir plusieurs 10 capteurs 150. Dans le mode de réalisation, le capteur 150 saisit un vé- hicule 160 qui précède. Le capteur 150 peut également être conçu pour déterminer l'état de circulation du véhicule 160, par exemple le changement de direction ou le changement de vitesse ou encore l'activation de feux de signalisation tels que par exemple un clignotant, un feu de 15 frein ou un phare de recul. Selon un autre développement, le capteur 150 détermine si un emplacement de stationnement 120 dans la zone où se trouve le véhicule 105 est occupée ou non par un véhicule 165 rangé. Le récepteur 155 en option est de préférence conçu pour 20 recevoir un signal sans fil provenant du véhicule 160 qui précède et qui comporte une indication relative à un état de circulation ou à une manoeuvre de conduite intentionnelle du véhicule 160 qui précède. Selon l'invention, l'installation de commande 110 est conçue pour guider le véhicule 105, non seulement sur le trajet 115, 25 mais en plus pour déterminer que le véhicule 160 qui précède est sur le point de se ranger dans un emplacement de stationnement 120 libre, et pour cela le véhicule 105 est commandé pour s'arrêter dans une position qui permet la manoeuvre de rangement du véhicule 160 qui précède. En particulier, il s'agit de saisir la manoeuvre de rangement 30 envisagée qui nécessite une marche arrière du véhicule 160 qui pré- cède, dans la direction opposée à la direction de circulation sur le trajet 115 du véhicule 105. En choisissant une position d'arrêt qui permet l'exécution de la manoeuvre de rangement par le véhicule 160 qui précède, le véhicule 105 commandé indépendamment du conducteur appa- 35 raft comme coopérant avec le véhicule 160 qui précède. Le véhicule 105 3037911 7 peut alors effectuer une manoeuvre de rangement sans interaction humaine ou encore demander au conducteur de reprendre la commande du véhicule 105. Les figures 2-4 montrent des situations d'un exemple de 5 manoeuvre de rangement coopérative. Dans un parking 200 donné à titre d'exemple, le véhicule 105 est conduit de façon préférentielle sur le trajet 115 par le procédé AVP. Un véhicule 160 le précède ; dans la situation représentée, ce véhicule qui précède vient juste de passer un emplacement de stationnement libre et a l'intention de se ranger dans 10 cet emplacement. Sans autre opération, le véhicule a braqué sur le tra- jet de rangement 205. Dans ce contexte, le risque est que le véhicule 160 qui précède passe complètement devant l'emplacement de stationnement libre 120 pour se ranger dans celui-ci en marche arrière alors que le 15 véhicule 105 commandé sans conducteur le suit de façon tellement rapprochée qu'il bloque la marche arrière vers l'emplacement de stationnement 120 au véhicule 160 qui précède. Habituellement, il n'est pas prévu qu'un véhicule 105, commandé effectue une marche arrière et souvent cela n'est même pas possible si, par exemple, d'autres véhi- 20 cules s'accumulent derrière le véhicule 105. Dans ce cas, il faut que le véhicule 160 qui précède libère le passage ou que la commande du véhicule 105 soit reprise par une personne pour résoudre le problème. De manière idéale, la manoeuvre de rangement envisagée par le véhicule 160 qui précède doit être reconnue suffisamment à 25 temps par le véhicule 105 pour que ce véhicule 105 s'arrête dans une position qui permet au véhicule 160 qui précède de se ranger en marche arrière dans l'emplacement de stationnement 120. La figure 4 montre le véhicule 160 qui précède et qui a ainsi été rangé dans l'emplacement 120 du parking 200. Lorsque 30 l'opération de rangement est pratiquement terminée, le véhicule 105 peut continuer sur le trajet 115 sans gêner le véhicule 160. La commande du véhicule 105 se poursuit ainsi de manière préférentielle. La figure 5 montre l'ordinogramme d'un procédé 500 de commande du véhicule 105 selon les figures précédentes. Le procédé 35 500 tel que présenté est appliqué dans le cadre d'un procédé de guidage 3037911 8 longitudinal et/ou transversal du véhicule 105 indépendamment du conducteur, par exemple dans le cadre d'un procédé AVP. Dans l'étape 505, on détecte le véhicule 160 qui précède, par exemple à l'aide du capteur 150 et du récepteur 155. Dans l'étape 5 510, on détermine qu'un emplacement de stationnement 120 se trouve dans la région du véhicule 105 ou du véhicule qui précède 160. L'emplacement de rangement 120 peut se situer notamment entre le véhicule 105 et le véhicule qui précède 160. Ensuite, dans l'étape 515 on détecte, notamment à l'aide du capteur 150 si l'emplacement de sta- 10 tionnement 120 est libre pour le rangement du véhicule 160 qui pré- cède. Si cela n'est pas le cas, le procédé 500 peut revenir au début et le cas échéant le parcourir de nouveau. Dans l'étape 520, on détecte un ou plusieurs signaux du véhicule 160 qui précède. Pour cela, on peut utiliser, alternativement le 15 capteur 150 ou le récepteur 155. Dans l'étape 525 on détecte en plus ou en variante l'accélération longitudinale ou transversale du véhicule 160 qui précède. En outre, dans l'étape 530 on détermine la topologie ou le tracé de la chaussée dans la région des véhicules 105, 160. Dans l'étape 535 on détermine que le véhicule 160 qui 20 précède a l'intention de se ranger dans l'emplacement de stationnement 120. Pour cela, on peut combiner entre les résultats des étapes 520, 525, 530. Certaines combinaisons de résultats de détection peuvent se référer à la situation de rangement précédente ou en vue pour le véhicule 160 qui précède. De manière préférentielle, en fonction de la situa- 25 tion saisie ou de certains résultats, on détermine la probabilité de l'intention du véhicule 160 qui précède, de se ranger dans l'emplacement de stationnement 120. Dans l'étape 540 on détermine si la probabilité dépasse un seuil prédéfini. Dans la négative, le procédé 500 repassera par l'une des étapes précédentes. Dans le cas contraire, 30 on estime que le véhicule 160 qui précède effectuera la manoeuvre de rangement. Dans ce cas, on peut déterminer une position d'arrêt pour le véhicule 105 qui permet au véhicule 160 qui précède, notamment de reculer pour se ranger dans l'emplacement de stationnement 35 120. L'emplacement de stationnement 120 est conçu pour permettre le 3037911 9 rangement en longueur ou le rangement transversal du véhicule 160 qui précède. Dans l'étape 550, le véhicule 105 est commandé pour s'arrêter à la position d'arrêt déterminée. La position d'arrêt se situe par rapport au trajet 115 pour laisser une certaine distance devant 5 l'emplacement de stationnement libre. Ensuite, dans l'étape 555, on vé- rifie que l'opération de rangement du véhicule 160 qui précède est terminée. On peut également déterminer si le véhicule 160 a interrompu sa manoeuvre de rangement. Dans les deux cas, le véhicule 105 poursuit son trajet 115 selon l'étape 560. 10The memory 135 and the positioning device 140 are for example assembled in a navigation system 145. In addition, preferably, the processing unit 125 is connected to one or more detection installations. By way of example, FIG. 1 shows a sensor 150 and a receiver 155. The sensor 150 is preferably designed to detect the environment in front of the vehicle 105. For this purpose, the sensor 150 operates, for example like a camera, a radar sensor, a lidar sensor or a sensor of another type. There may also be several sensors 150. In the embodiment, the sensor 150 captures a vehicle 160 that precedes. The sensor 150 may also be designed to determine the state of circulation of the vehicle 160, for example the change of direction or the change of speed or the activation of traffic lights such as for example a flashing light, a brake light. or a receding lighthouse. According to another development, the sensor 150 determines whether a parking slot 120 in the area where the vehicle 105 is located is occupied or not by a parked vehicle 165. The optional receiver 155 is preferably adapted to receive a wireless signal from the preceding vehicle 160 and which includes an indication of a traffic state or intentional driving maneuver of the preceding vehicle 160. According to the invention, the control facility 110 is designed to guide the vehicle 105, not only on the path 115, 25 but in addition to determine that the preceding vehicle 160 is about to move into a parking space. 120 free, and for this the vehicle 105 is controlled to stop in a position that allows the storage maneuver of the vehicle 160 above. In particular, it is a question of seizing the envisaged storage maneuver which requires a reverse of the vehicle 160 which precedes, in the direction opposite to the direction of circulation on the path 115 of the vehicle 105. stopping which allows the execution of the storage maneuver by the vehicle 160 above, the vehicle 105 controlled independently of the apparent conductor as cooperating with the vehicle 160 above. The vehicle 105 can then perform a storage maneuver without human interaction or even ask the driver to resume control of the vehicle 105. FIGS. 2-4 show situations of an exemplary cooperative storage maneuver. In an exemplary parking 200, the vehicle 105 is preferably conducted on the path 115 by the AVP method. A vehicle 160 precedes it; in the situation shown, the above vehicle just passed a free parking spot and intends to move into that location. Without further operation, the vehicle has steered on the storage track 205. In this context, the risk is that the preceding vehicle 160 passes completely in front of the free parking space 120 to store itself therein in reverse. while the driverless vehicle 105 tracks it so closely that it blocks reverse to the parking space 120 of the preceding vehicle 160. Usually, it is not expected that a controlled vehicle 105 will reverse and often this is not even possible if, for example, other vehicles accumulate behind the vehicle 105. case, it is necessary that the preceding vehicle 160 releases the passage or that the control of the vehicle 105 is taken by a person to solve the problem. Ideally, the storage maneuver envisaged by the preceding vehicle 160 must be recognized by vehicle 105 in sufficient time for this vehicle 105 to stop in a position which allows the preceding vehicle 160 to move backwards. in the parking space 120. Fig. 4 shows the vehicle 160 which precedes and thus has been stored in the location 120 of the parking 200. When the storing operation is substantially complete, the vehicle 105 may continue on the 115 without disturbing the vehicle 160. The control of the vehicle 105 is thus preferably continued. FIG. 5 shows the flow chart of a vehicle control method 500 according to the preceding figures. The method 500 as presented is applied as part of a longitudinal and / or transverse guidance method of the vehicle 105 independently of the driver, for example as part of an AVP process. In step 505, the preceding vehicle 160 is detected, for example using the sensor 150 and the receiver 155. In step 510, it is determined that a parking slot 120 is in the region of the vehicle 105 or the vehicle preceding 160. The storage location 120 may be located in particular between the vehicle 105 and the vehicle preceding 160. Then, in step 515 is detected, in particular with the aid of the sensor 150 if The parking location 120 is free for storage of the vehicle 160 which precedes. If this is not the case, the method 500 may return to the beginning and, if necessary, browse it again. In step 520, one or more signals of the preceding vehicle 160 are detected. For this purpose, the sensor 150 or the receiver 155 may alternatively be used. In step 525 the longitudinal or transverse acceleration of the preceding vehicle 160 is detected in addition or alternatively. Further, in step 530 the topology or layout of the roadway in the region of the vehicles 105, 160 is determined. In step 535 it is determined that the vehicle 160 which precedes intends to move in the direction of the road. 120. For this purpose, the results of steps 520, 525, 530 can be combined. Some combinations of detection results can refer to the previous storage situation or in view for the preceding vehicle 160. Preferably, depending on the situation or on certain results, the probability of the intention of the preceding vehicle 160 is determined, to be stored in the parking space 120. if the probability exceeds a predefined threshold. If not, the method 500 will return to one of the preceding steps. Otherwise, it is estimated that the preceding vehicle 160 will perform the storage operation. In this case, it is possible to determine a stopping position for the vehicle 105 which allows the preceding vehicle 160, in particular to move back to stand in the parking space 120. The parking space 120 is designed to allow the 3037911 9 storage in length or the transverse storage of the vehicle 160 above. In step 550, the vehicle 105 is controlled to stop at the determined stop position. The stopping position is relative to the path 115 to leave a certain distance in front of the free parking space. Then, in step 555, it is verified that the storing operation of the preceding vehicle 160 is complete. It can also be determined whether the vehicle 160 has interrupted its storage operation. In both cases, the vehicle 105 continues its journey 115 according to step 560.

Claims

A method (500) for controlling a vehicle (105) comprising the steps of: guiding the vehicle (105) on a path (115) independently of the driver, grasping (505) the vehicle (160) that precedes in the path (115), grasping (510) a free parking space (120) to store the vehicle (160) in front of the area of the vehicle (160), determining (535, 540) that the vehicle (160) for storing in the parking space (120) and stopping (550) the vehicle (105) at a distance from the parking space (120) allowing the preceding vehicle (160) to perform his storage maneuver.

Method (500) according to claim 1, characterized in that the probability that the preceding vehicle (160) intends to move into the parking space (120) when this probability exceeds a threshold.

Method (500) according to claim 1, characterized in that the intention is determined based on the signal from the preceding vehicle (160).

4) Method (500) according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the intention is determined based on the longitudinal acceleration of the vehicle (160) above.

Method (500) according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the intention is determined on the basis of the transverse acceleration of the preceding vehicle (160).

Method (500) according to one of Claims 1 to 5, characterized in that the intention is detected based on the topography in the area of the parking space (120).

Method (500) according to one of Claims 1 to 6, characterized in that the parking space (120) is determined on the basis of map data of the vehicle environment (105). and its occupancy status based on the detection of the parking location (120). A process (500) according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the vehicle (105) is controlled by the AVP method on the path (115) between the dispensing station and another location of parking 20 (120). Method (500) according to one of Claims 1 to 8, characterized in that the vehicle (105) is furthermore controlled in the path (115) as soon as the preceding vehicle (160) is sufficiently engaged in the parking space (120). 10) A computer program product having the program code means for executing the method (500) according to any of claims 1 to 9, when the computer program product is executed by a processing facility. (125) or is recorded on a computer readable data medium. 11 °) Device (110) for controlling a motor vehicle (105) comprising the following elements: a processing installation (125) for controlling the vehicle (105) on a path (115); first input device (150, 155) of a vehicle (160) preceding the path (115); - a second input device (150, 155) of a free space (120) for storing the vehicle precedes (160) in the region of this vehicle (160); - the processing facility (125) determines that the foregoing vehicle (160) intends to locate on the parking location (120); and stopping the vehicle (105) at a distance from the parking space (120) allowing the preceding vehicle (160) to perform a storage operation. 12. System (100) comprising a motor vehicle (105) and a device (110) according to claim 11.