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FR3033459A1 - Procede de regeneration electrique d'un vehicule automobile pour une phase de lacher de pied - Google Patents

Procede de regeneration electrique d'un vehicule automobile pour une phase de lacher de pied Download PDF

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FR3033459A1
FR3033459A1 FR1551729A FR1551729A FR3033459A1 FR 3033459 A1 FR3033459 A1 FR 3033459A1 FR 1551729 A FR1551729 A FR 1551729A FR 1551729 A FR1551729 A FR 1551729A FR 3033459 A1 FR3033459 A1 FR 3033459A1
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Abstract

L'invention concerne un procédé de régénération pour un véhicule automobile électrique ou hybride. Le procédé comprend deux machines électriques pouvant régénérer de l'énergie électrique. Lors d'une phase transitoire de roulage correspondant à un lâcher de pied du conducteur, le procédé prévoit une première commande de régénération (31) par une machine électrique, une deuxième commande de régénération (32) par la deuxième machine électrique, puis l'arrêt (33) de la commande de régénération par la première machine électrique quand la régénération par la deuxième machine électrique est effectif. L'invention s'applique aux véhicules électriques et hybrides.

Description

1 PROCEDE DE REGENERATION ELECTRIQUE D'UN VEHICULE AUTOMOBILE POUR UNE PHASE DE LACHER DE PIED Le domaine de l'invention concerne un procédé de régénération d'un stockeur électrique pour un véhicule automobile comprenant deux machines électriques. Il existe des véhicules automobiles électriques ou hybrides comprenant deux sources motrices indépendantes positionnées respectivement sur le train avant et le train arrière. Dans un exemple de véhicule automobile hybride, le train avant comprend un moteur thermique pouvant entrainer une première machine électrique pour générer de l'énergie électrique. Cette énergie électrique est destinée généralement à alimenter un réseau de bord ainsi qu'un stockeur électrique. Le train arrière est motorisé uniquement par une machine électrique pouvant fournir du couple à la roue ou récupérer l'énergie cinétique lors d'une décélération via la transmission aux roues.
Les trains avant et arrière sont pilotés par des commandes de couple issues d'un calculateur de supervision. Lors d'une transition d'une commande de couple positif vers un une commande de couple négatif, les commandes de couple à destination des trains sont filtrées pour respecter un profil de passage des jeux de la transmission intervenant lors de la transition de couple. En effet, une transition de signe d'une commande de couple implique une torsion de la chaine de traction et un changement de côté d'appui au niveau de la denture des crabots de la boite de vitesses du train avant ou de la transmission du train arrière. Si le changement de couple est réalisé 3033459 2 brutalement, la chaine de traction subit un choc provoquant des vibrations et l'usure de la transmission. Pour éviter ce désagrément, les commandes de couple des trains avant et arrière sont filtrées de sorte à respecter une 5 temporisation et une variation de couple réduite lors des passages des jeux de transmission. Un passage de jeux peut par exemple durer entre 100ms et 1s. Le filtrage est appliqué par la fonction d'agrément préventif. Par ailleurs, il est prévu pour la régénération 10 électrique du stockeur électrique du véhicule de répartir les commandes de couple de régénération entre le train avant et le train arrière lorsque ceux-ci possèdent des moyens de régénération électrique. On connaît le brevet américain US6954045B2 décrivant un 15 véhicule hybride et un procédé de régénération d'énergie pilotant deux machines électriques lors d'un freinage. Le pilotage prend en compte les capacités de régénération des machines pour déterminer la machine électrique fournissant le couple de régénération.
20 Cette solution s'applique pour les phases de freinage du véhicule lorsque la consigne de couple du conducteur est négative pour un cycle de décélération prolongé et lorsque le dispositif de freinage est actionné. Il existe également une stratégie énergétique qui 25 prévoit de régénérer le stockeur électrique au moyen de la machine électrique du train avant lorsque la consigne de couple du conducteur est positive et de le régénérer au moyen de la machine électrique du train arrière lorsque la consigne de couple du conducteur est négative.
30 Lors d'une transition de la consigne de couple du conducteur d'une commande positive à une commande négative, le 3033459 3 calculateur de supervision opère une annulation du couple de régénération par la machine électrique avant puis une montée en charge de la régénération par la machine électrique arrière.
5 Lors de la mise en transmission de la machine électrique arrière, la commande de couple est filtrée par la fonction d'agrément préventif pour le passage des jeux de transmission. Cela implique une phase transitoire durant laquelle la régénération du stockeur n'est pas effective.
10 La figure 1 représente un exemple de l'état de la technique d'une séquence des commandes de couple des machines électriques avant et arrière d'un groupe motopropulseur en réponse à une consigne de couple conducteur en transition d'une commande positive vers une commande négative. Cette 15 transition correspond à la phase de lâcher de pied du conducteur. Il s'agit d'une situation de roulage courante en milieu urbain, notamment dans les situations de feu rouge, arrêt à un panneau stop ou plus généralement tout levé de pied du fait de la circulation ou de la présence de piétons sur la 20 voie. La consigne de couple du conducteur 21, (représentée par un trait plein) est initialement positive pour ensuite être pilotée à une consigne négative. Cette transition correspond par exemple à un levé de pied de la pédale 25 d'accélération du conducteur. Le trait en pointillé 27 représente l'instant d'inversion de signe de la consigne de couple du conducteur. La machine électrique avant est pilotée par une commande de régénération électrique 22 (commande de couple 30 négative) tant que la consigne de couple du conducteur 21 est positive. La ligne en pointillée 20 représente le couple cible pour le train avant. La zone hachurée 23 représente l'énergie 3033459 4 de régénération de la machine électrique avant. Le changement de signe de la consigne de couple du conducteur provoque immédiatement l'arrêt de la commande de la commande de régénération par la machine électrique avant.
5 La machine électrique arrière est pilotée par une commande de régénération électrique 25 déclenchée par l'inversion de signe la consigne de couple du conducteur, l'instant 27. La ligne en pointillée 24 représente le couple cible pour la machine électrique arrière. La commande de 10 régénération 25 comprend une première phase initiale contrainte par la fonction d'agrément préventif pour le passage des jeux de transmission puis une phase en couple stabilisé à la sortie des jeux. La zone hachurée 26 représente l'énergie de régénération de la machine électrique arrière.
15 La zone 28 représente la phase durant laquelle le stockeur n'est pas régénéré du fait du retard de la mise en opération de la régénération électrique via la machine arrière. Ce retard est dû à la fonction d'agrément préventif de la machine électrique arrière intervenant lors du passage 20 des jeux de la transmission arrière. Il existe donc un besoin d'améliorer le procédé de régénération du stockeur électrique pour augmenter la récupération d'énergie. Il est notamment recherché d'améliorer la détection des 25 situations de roulage pour lesquelles une stratégie de régénération d'énergie est possible. En particulier, il existe actuellement une perte d'énergie lors d'une phase de lâcher de pied du conducteur, correspondant à l'inversion de signe de la consigne de couple 30 du conducteur.
3033459 5 Plus précisément, l'invention concerne un procédé de régénération d'un stockeur électrique pour un groupe motopropulseur d'un véhicule automobile comprenant également des première et deuxième machines électriques aptes 5 régénérer le stockeur électrique en réponse à une consigne de couple du conducteur, le procédé comprend les étapes suivantes : - une première commande de régénération du stockeur par la première machine électrique lorsque la consigne de couple 10 est une première consigne de couple positive, - une deuxième commande de régénération du stockeur par la deuxième machine électrique lorsque la consigne de couple est une deuxième consigne de couple négative. Selon l'invention le procédé comprend également, lors 15 d'une transition entre la première et la deuxième consigne de couple, l'arrêt de la première commande de régénération lorsque la régénération par la deuxième machine électrique a atteint un seuil de régénération prédéterminé. Il convient de préciser que les première et deuxième 20 commandes de régénération sont des commandes de recharge en énergie électrique d'un stockeur électrique. Plus précisément, par les termes régénération/régénérer un stockeur électrique couramment employés dans le domaine technique, on entend la recharge/recharger en énergie électrique le stockeur 25 électrique. Selon une variante, la première commande de régénération est maintenue au moins durant le passage de jeux mécaniques intervenant lors de la mise en transmission de la deuxième machine électrique avec les roues du véhicule pour la 30 régénération du stockeur.
3033459 6 Selon une variante, le seuil de régénération prédéterminé est une temporisation déclenchée par la mise en transmission de la deuxième machine électrique pour la régénération du stockeur.
5 De préférence, la mise en transmission de la deuxième machine électrique avec les roues du véhicule est exécutée à l'instant de l'inversion de signe de la consigne de couple. Selon une variante, la temporisation est prédéterminée pour correspondre à la durée du passage des jeux mécaniques.
10 Selon une variante, le seuil de régénération prédéterminé est une quantité d'énergie électrique générée à un instant donné par la deuxième machine électrique. Dans une variante du procédé, la première commande est une commande de régénération par un entrainement de la 15 première machine électrique au moyen d'un moteur thermique. On notera que la première consigne de couple positive correspond une position actionnée d'un actionneur d'accélération, par exemple la pédale d'accélération du véhicule, et la deuxième consigne de couple négative 20 correspond à une position non actionnée de l'actionneur d'accélération et à une position non actionnée du dispositif de freinage du véhicule. L'invention prévoit également un dispositif de pilotage d'un groupe motopropulseur d'un véhicule automobile comprenant 25 également des première et deuxième machines électriques aptes à régénérer le stockeur électrique en réponse à une consigne de couple du conducteur. Le dispositif comprend les moyens de calcul pour exécuter les étapes du procédé de régénération selon l'une 30 quelconque des variantes précitées lors d'une transition de la 3033459 7 consigne de couple de la première consigne de couple positive à la deuxième consigne de couple négative. L'invention prévoit également un véhicule automobile comprenant un dispositif de pilotage d'un groupe 5 motopropulseur. Le dispositif de pilotage est conforme au dispositif précédent. Grâce à l'invention, le calculateur de supervision permet de récupérer de l'énergie électrique durant une phase transitoire de lâcher de pied, avant la décélération effective 10 du véhicule. La deuxième consigne de couple négative de la consigne conducteur correspond à une situation de roulage lorsque le dispositif de freinage du véhicule n'est pas actionné. Il s'agit de la phase transitoire avant la décélération provoquée par le dispositif de freinage.
15 En milieu urbain, cet événement est fréquent et permet de récupérer de l'énergie à chaque lâcher de pied, énergie qui serait perdue sans l'invention. Des tests ont évalué pour certains modèles de véhicule une quantité d'énergie d'environ 8kJ par lâcher de pied pouvant être récupérée, représentant 20 0.2% de la charge du stockeur électrique. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit de modes de réalisation de l'invention donnés à titre d'exemples nullement limitatifs et 25 illustrés par les dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1, décrite précédemment dans l'état de la technique pour illustrer une stratégie énergétique connue, représente une séquence connue de commandes de couple des machines électriques d'un groupe motopropulseur pour la 30 régénération d'un stockeur électrique ; 3033459 8 - la figure 2 représente un schéma fonctionnel d'un groupe motopropulseur pouvant mettre en oeuvre le procédé de régénération selon l'invention ; - la figure 3 représente un diagramme des étapes du 5 procédé de régénération selon l'invention ; - la figure 4 représente une séquence des commandes de couple des machines électriques d'un groupe motopropulseur lors de l'exécution du procédé de régénération en réponse à une consigne de couple du conducteur.
10 Le procédé de régénération d'énergie électrique proposé s'applique aux véhicules hybrides électriques ainsi que véhicules tout électrique. L'invention propose une stratégie énergétique du calculateur de supervision permettant de récupérer de l'énergie électrique durant la phase de lâcher de 15 pied, ou plus généralement lorsque le véhicule transite d'une consigne de couple positive vers une consigne de couple négative. La figure 2 représente un exemple de véhicule automobile hybride électrique et plus précisément un groupe 20 motopropulseur hybride 1. Le groupe motopropulseur est motorisé par un train avant et un train arrière. Le train avant comprend un moteur thermique 11 relié à une boite de vitesse 10 effectuant la transmission aux roues avec le moteur thermique 11. Le moteur 25 thermique 11 est apte à entrainer une première machine électrique 13 au moyen d'un dispositif de transmission 12, par exemple une courroie ou un dispositif de couplage. La première machine électrique 13 est destinée fournir de l'énergie électrique à un ou des stockeurs 30 électriques du groupe motopropulseur. Lorsqu'elle fonctionne en mode générateur, la machine électrique 13 est entrainée par 3033459 9 le moteur thermique. Elle peut également fonctionner comme un moteur électrique dans certains modes de roulage, par exemple au démarrage. Un démarreur 14 permet également de fournir une 5 assistance au démarrage au moteur thermique 11. Le groupe motopropulseur comprend également une deuxième machine électrique 19 attelée au train arrière. Une transmission comprenant un dispositif de couplage 191 relie la deuxième machine électrique 19 aux roues du train arrière.
10 Le dispositif de couplage peut être piloté pour transmettre un ordre de mise en transmission de la deuxième machine électrique 19 avec les roues pour transmettre du couple aux roues dans un mode de propulsion électrique ou pour récupérer de l'énergie cinétique du véhicule dans un mode 15 récupératif. Dans ce dernier cas, l'énergie cinétique est convertie en énergie électrique pour être stockée dans le stockeur électrique 17. Le stockeur électrique 17 est connecté à un réseau électrique basse tension, sur lequel la première machine 20 électrique 13 et la deuxième machine électrique 19 sont connectées via un onduleur 18. Un convertisseur de tension 15 est connecté au réseau basse tension d'une part, et à un réseau très basse tension d'autre part. Le réseau très basse tension alimente un 25 stockeur électrique 16, un réseau de bord et le démarreur 14. Un calculateur de supervision (non représenté sur la figure 2) coordonne le pilotage des composants décrits précédemment pour le bon fonctionnement du véhicule et l'exécution des divers modes de roulage. Il peut être utile 30 pour la bonne compréhension de l'invention de décrire 3033459 10 succinctement des fonctions de calcul exécutées par le calculateur. On notera que le véhicule peut fonctionner selon un premier mode hybride, minimisant la consommation de carburant 5 en optimisant le fonctionnement du moteur thermique, de la boite de vitesses et des première et deuxième machines électriques 13, 19, un deuxième mode tout électrique, dans lequel le moteur thermique 11 est éteint, un troisième mode à quatre roues motrices pour maximiser la tenue de route et 10 enfin un quatrième mode sportif favorisant la performance du véhicule. Le calculateur de supervision exécute diverses fonctions. Une première fonction de calcul est l'interface conducteur pour récolter les informations de roulage et ordres 15 du conducteur. Une deuxième fonction de calcul est une fonction de détermination de la consigne de couple du conducteur. Une troisième fonction de calcul détermine les limitations organiques de couple du moteur thermique 11, de la première machine électrique 13 et de la deuxième machine 20 électrique 19. Une quatrième fonction de calcul détermine la répartition de couple entre le moteur thermique 11, la première machine électrique 13 et la deuxième machine électrique 19 en fonction des paramètres de roulage et de la consigne de couple du conducteur.
25 On notera que les moyens d'interface conducteur du véhicule comprennent un actionneur d'accélération, par exemple une pédale d'accélération, une palette manuelle d'accélération ou bien un actionneur logiciel de pilotage programmé ou automatique à une vitesse donnée. Par ailleurs, les moyens 30 d'interface comprennent des capteurs de vitesse du véhicule et tout moyen d'acquisition de données de roulage nécessaire à l'élaboration de la consigne de couple du conducteur.
3033459 11 Dans le cadre de l'invention, le calculateur de supervision élabore les commandes de couple de régénération d'énergie électrique à destinations des première et deuxième machines électriques 13, 19 et du moteur thermique 11 pour 5 l'entrainement de la première machine électrique 13 au moyen de la quatrième fonction de calcul de répartition des commandes de couples. La figure 3 représente un diagramme des étapes du procédé de régénération du stockeur électrique 17 du groupe 10 motopropulseur 1. Elle représente les étapes de commande de la stratégie énergétique du calculateur de supervision lors d'une transition de la consigne de couple d'une première commande positive à une deuxième commande négative. L'étape 31 correspond à une situation de roulage 15 initiale durant laquelle le conducteur actionne un accélérateur de vitesse, par exemple le pied posé et actionnant la pédale de vitesse. La consigne de couple 41 est une première consigne de couple positive. A cette étape du procédé de régénération, le procédé comprend une première 20 commande de régénération du stockeur 17 par la première machine électrique 13. La zone hachurée 43 représente schématiquement la quantité d'énergie régénérée lors de l'exécution de la première commande de régénération. A l'étape 31, le moteur thermique 11 génère du couple 25 pour entrainer la première machine électrique 13 du train avant via le dispositif de transmission 12. Le moteur thermique génère également du couple aux roues du train avant via la boite de vitesse 10. La figure 4 est un graphique représentant la séquence 30 des commandes de régénération de la première machine électrique 13 et de la deuxième machine électrique 19 respectivement, et la consigne de couple conducteur 41.
3033459 12 La courbe 40, en pointillée, représente la consigne de couple du train avant, soit du moteur thermique 11 et de la machine électrique 13. La consigne du moteur thermique n'est pas représentée sur la figure. Tant que la commande de couple 5 de la première machine 13 est négative, c'est à dire en prélèvement de couple pour générer de l'énergie électrique, le couple du moteur thermique est supérieur ou égal au couple de prélèvement. La courbe 44, en pointillée, représente la consigne de 10 couple cible du train arrière. L'événement 34 de la figure 3 représente l'instant d'inversion de signe de la consigne de couple conducteur 41, symbolisé par la droite pointillée verticale 47 de la figure 4.
15 A la suite de cet instant, le procédé de régénération comprend une deuxième commande de régénération 32 du stockeur 17 par la deuxième machine électrique 19. La consigne de couple 41 est une deuxième consigne de couple négative pilotée pour atteindre un couple négatif cible stable. Le calculateur 20 de supervision élabore une deuxième commande de régénération (commande de couple négative) à destination de la deuxième machine électrique 19, celle-ci étant entrainée par les roues du véhicule via le dispositif de transmission 191. Il s'agit d'un couple de récupération d'énergie cinétique 4. La zone 25 hachurée 46 représente schématiquement la quantité d'énergie récupérée par la deuxième machine électrique 19. On notera que la deuxième consigne de couple négative de la consigne conducteur correspond à une situation de roulage pour laquelle le dispositif de freinage du véhicule 30 n'est pas activé.
3033459 13 Par ailleurs, selon l'invention, le procédé comprend également, lors de la transition entre la première et la deuxième consigne de couple de la consigne conducteur 41, une étape d'arrêt 33 de la première commande de régénération 31 5 lorsque la régénération par la deuxième machine électrique 19 a atteint un seuil de régénération prédéterminé. Le seuil de régénération prédéterminé est une quantité d'énergie électrique générée à un instant donné par la deuxième machine électrique 19.
10 Ainsi, le procédé de régénération vérifie une condition de régénération de la deuxième machine électrique 19. Si la régénération est égale ou supérieure au seuil de régénération prédéterminé alors l'étape d'arrêt 33 est déclenchée. Sinon, l'étape de commande de régénération 31 est maintenue.
15 Le seuil de régénération prédéterminé est égal à la quantité d'énergie récupérée par la machine électrique 13 avant l'inversion de signe 47. Dans une autre variante, le seuil de régénération prédéterminé est supérieur ou inférieur à la quantité 20 d'énergie récupérée par la machine électrique 13, avant l'inversion de signe 47 de la consigne de couple 41. Lorsque le calculateur de supervision élabore la deuxième commande de la deuxième machine électrique 19 en appliquant un traitement d'agrément préventif, la première 25 commande de régénération 31 est maintenue, de préférence à un couple de régénération constant 42, au moins durant le passage de jeux mécaniques 48 intervenant lors de la mise en transmission de la deuxième machine électrique 19 pour la régénération du stockeur 17. On notera que le couple de 30 régénération peut varier durant la première commande de régénération 31.
3033459 14 Dans ce cas-ci la première commande de régénération est arrêtée dans une plage de temps de 100ms à 1s environ à la suite du déclenchement de la deuxième commande de régénération, c'est à dire suivant l'instant 47 d'inversion du 5 signe de la consigne du conducteur 41. La plage de temps peut varier selon la transmission mécanique. Le procédé peut prévoir l'arrêt 33 de la première commande de régénération 31 en sortie des jeux de transmission de la deuxième machine électrique 19.
10 En variante, si le calculateur de supervision n'applique pas d'agrément préventif ou s'il n'existe pas de jeu de transmission mécanique pour la mise en transmission de la deuxième machine électrique avec les roues, la première commande de régénération 31 est maintenue jusqu'à ce que la 15 deuxième machine électrique 19 a atteint le seuil de régénération prédéterminé. Le procédé de régénération vérifie la condition 35 de régénération de la deuxième machine électrique 19. Le seuil de régénération prédéterminé est par exemple égal à la quantité d'énergie fournie par la première 20 machine électrique 13, avant l'instant d'inversion 47 du signe de la consigne du conducteur 41. Dans ce cas-ci la première commande de régénération peut être arrêtée dans une plage de temps inférieure à 100ms suivant le déclenchement de la deuxième commande de régénération.
25 Dans une variante, le seuil de régénération prédéterminé est une temporisation déclenchée par la mise en transmission de la deuxième machine électrique 19 pour la régénération du stockeur 17 ou par l'événement d'inversion de signe 47 de la consigne de couple conducteur 41.
30 De préférence, la mise en transmission de la deuxième machine électrique 19 est exécutée à l'instant de l'inversion de signe 47 de la consigne de couple 41.
3033459 15 De préférence, la temporisation est prédéterminée pour correspondre à la durée de passage des jeux du dispositif de transmission 191. Un premier avantage de l'invention est de maintenir la 5 première commande de régénération de la première machine électrique 13 constante durant le passage des jeux du dispositif de transmission 191. Cela permet une meilleure gestion du passage de jeux car seul le moteur thermique 11 est piloté durant cette phase pour maitriser le gradient de couple 10 du train avant. Autrement dit, la machine électrique 13 ne perturbe pas le passage de jeux réalisé par le moteur thermique 11. D'autre part, cette stratégie énergétique permet de réduire la consommation de carburant car elle permet de 15 régénérer de l'énergie durant la phase transitoire de passage d'une récupération par la première machine à une récupération par la deuxième machine. Cette phase transitoire est un événement courant en milieu urbain. Le procédé de régénération est exécuté par le 20 calculateur de supervision lors d'une transition de la consigne de couple d'une première consigne de couple positive à une deuxième consigne de couple négative. L'invention s'applique à un véhicule tout électrique. La première machine électrique peut être l'unique moyen de 25 motorisation du train avant. Dans une variante, il n'y a pas de passage de jeux mécaniques sur le train avant ni sur le train arrière. L'arrêt de la machine électrique avant peut être anticipé. L'arrêt est conditionné au seuil de régénération prédéterminé. 30

Claims (10)

  1. REVENDICATIONS1. Procédé de régénération d'un stockeur électrique 5 (17) pour un groupe motopropulseur (1) d'un véhicule automobile comprenant également des première et deuxième machines électriques (13,19) aptes à régénérer le stockeur électrique (17) en réponse une consigne de couple du conducteur (41), le procédé comprend les étapes suivantes : 10 - une première commande de régénération (31) du stockeur (17) par la première machine électrique (13) lorsque la consigne de couple (41) est une première consigne de couple positive, une deuxième commande de régénération (32) du 15 stockeur par la deuxième machine électrique (19) lorsque la consigne de couple est une deuxième consigne de couple négative, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend également, lors d'une transition entre la première et la 20 deuxième consigne de couple, l'arrêt (33) de la première commande de régénération (31) lorsque la régénération par la deuxième machine électrique (19) a atteint un seuil de régénération prédéterminé.
  2. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce 25 que la première commande de régénération (31) est maintenue au moins durant le passage de jeux mécaniques (48) intervenant lors de la mise en transmission de la deuxième machine électrique (19) avec les roues du véhicule pour la régénération du stockeur (17). 3033459 17
  3. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le seuil de régénération prédéterminé est une temporisation déclenchée par la mise en transmission de la deuxième machine électrique (19) pour la régénération du stockeur (17).
  4. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que la mise en transmission de la deuxième machine électrique (19) avec les roues du véhicule est exécutée à l'instant de l'inversion de signe (47) de la consigne de couple (41).
  5. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que la temporisation est prédéterminée pour correspondre à la durée du passage des jeux mécaniques.
  6. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que le seuil de régénération 15 prédéterminé est une quantité d'énergie électrique générée à un instant donné par la deuxième machine électrique (19).
  7. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la première commande (31) est une commande de régénération par un entrainement de la première 20 machine électrique (13) au moyen d'un moteur thermique (11).
  8. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la première consigne de couple positive correspond à une position actionnée d'un actionneur d'accélération, par exemple la pédale d'accélération du 25 véhicule, et la deuxième consigne de couple négative correspond à une position non actionnée de l'actionneur d'accélération et à une position non actionnée du dispositif de freinage du véhicule.
  9. 9. Dispositif de pilotage d'un groupe motopropulseur 30 (1) d'un véhicule automobile comprenant également des première et deuxième machines électriques (13, 19) aptes à régénérer le 3033459 18 stockeur électrique (17) en réponse à une consigne de couple du conducteur (41), caractérisé en ce qu'il comprend les moyens de calcul pour exécuter les étapes du procédé de régénération selon l'une quelconque des revendications 1 à 8 5 lors d'une transition de la consigne de couple (41) de la première consigne de couple positive à la deuxième consigne de couple négative.
  10. 10. Véhicule automobile comprenant un dispositif de pilotage d'un groupe motopropulseur, caractérisé en ce que le 10 dispositif de pilotage est conforme au dispositif selon la revendication 9.
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