FR3031069A1

FR3031069A1 - VEHICLE EQUIPPED WITH SPEED CORRECTION AND STEERING CONTROL SYSTEMS FOR A WHEEL ASSEMBLY, AND SUCH A SYSTEM

Info

Publication number: FR3031069A1
Application number: FR1463347A
Authority: FR
Inventors: Rene Mechineau
Original assignee: Le Loulay
Current assignee: Le Loulay
Priority date: 2014-12-26
Filing date: 2014-12-26
Publication date: 2016-07-01

Abstract

L'invention concerne un véhicule comprenant au moins deux paires d'ensembles roues (5) portant un châssis (2) et comprenant chacun un support de roue (12), les ensembles roues (5) d'au moins une paire étant directeurs, et ainsi pivotants par rapport au châssis (2), et équipés chacun d'un système (6) de correction de dévers et de commande de direction comprenant des moyens de correction de dévers (13), formés par un vérin vertical (15), et des moyens de commande de direction (14), chaque vérin primaire (15) comprenant une première partie (16) solidaire du châssis (2) et une seconde partie (17) solidaire d'un support (12), ladite seconde partie (17) étant montée coulissante et rotative par rapport à ladite première partie (16), et les moyens de commande de direction (14) étant configurés pour faire tourner ladite seconde partie (17), cette dernière constituant ainsi l'axe de pivot autour duquel l'ensemble roue (5) est apte à pivoter.The invention relates to a vehicle comprising at least two pairs of wheel assemblies (5) carrying a chassis (2) and each comprising a wheel support (12), the wheel assemblies (5) of at least one pair being steering, and thus pivotable relative to the frame (2), and each equipped with a system (6) for tilt correction and steering control comprising tilt correction means (13), formed by a vertical jack (15), and steering control means (14), each primary cylinder (15) comprising a first portion (16) integral with the frame (2) and a second portion (17) integral with a support (12), said second portion (16) 17) being slidably and rotatably mounted relative to said first portion (16), and the steering control means (14) being configured to rotate said second portion (17), the latter portion thus constituting the pivot axis about which the wheel assembly (5) is pivotable.

Description

1 VEHICULE EQUIPE DE SYSTEMES DE CORRECTION DE DEVERS ET DE COMMANDE DE DIRECTION POUR ENSEMBLE ROUE, ET UN TEL SYSTEME La présente invention concerne le domaine des véhicules tout terrain destinés à circuler sur un terrain accidenté et porte, en particulier, sur un véhicule, notamment un engin agricole, équipé de systèmes de correction de dévers et de commande de direction pour ensemble roue, ainsi que sur un tel système. Les engins agricoles sont utilisés pour effectuer des travaux dans les champs. Les champs ne sont pas toujours plats et lorsque l'engin agricole parcourt un tel champ, il peut parfois se retrouver dans un dévers, dans une pente, ou les deux. On entend par dévers et par pente une inclinaison du sol orientée dans une direction sensiblement transversale et longitudinale, respectivement, à l'engin agricole.FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to the field of off-road vehicles intended to run on uneven ground and relates, in particular, to a vehicle, in particular an agricultural machine, equipped with tilt correction systems and steering control wheel assembly, as well as on such a system. Agricultural machinery is used to carry out work in the fields. The fields are not always flat and when the agricultural machine travels in such a field, it can sometimes be in a slope, on a slope, or both. The term slope and slope means a slope of the ground oriented in a substantially transverse and longitudinal direction, respectively, to the agricultural machine.

Dans un dévers ou une pente, certaines roues sont à un niveau plus bas que les autres roues, ce qui déplace le centre de gravité de l'engin par rapport à sa position initiale. Dans le cas d'un engin agricole de type tracteur 25 enjambeur, qui a un centre de gravité situé plus haut que celui des tracteurs classiques, il existe un risque de retournement par effet de levier lorsqu'il se trouve en dévers ou en pente, le centre de gravité étant décalé vers le côté du dévers ou de la pente. On entend par tracteur 30 enjambeur un tracteur dont le châssis est à une hauteur sensiblement supérieure ou égale à celle des plantes du champ, afin de ne pas toucher et dégrader ces dernières. 3031069 2 Afin de rétablir la position initiale du centre de gravité d'un engin agricole, il existe des systèmes de correction de dévers et de commande de direction formés d'un ensemble vérin hydraulique associé à un ensemble roue 5 de l'engin. L'ensemble vérin hydraulique permet le réglage de la hauteur de l'ensemble roue auquel il est associé. En agissant ainsi sur plusieurs roues de l'engin, il est possible de rétablir la position du centre de gravité. 10 Par exemple, dans le cas mentionné ci-dessus de l'engin en dévers ou en pente, les ensembles vérins associés aux roues du côté aval sont actionnés de façon à rehausser le châssis de l'engin, et les ensembles vérins associés aux roues du côté amont sont actionnés de façon à 15 abaisser le châssis de l'engin. De cette manière, la position du centre de gravité de l'engin, et donc l'assiette du châssis, sont rétablis. L'assiette du châssis est l'angle formé entre le châssis et un plan horizontal. 20 Les ensembles vérins classiques de tels engins comportent souvent de nombreuses pièces, notamment de renfort, afin de supporter le poids du châssis sur l'ensemble vérin. En outre, ces systèmes de correction de dévers et de commande de direction comprennent des moyens de commande de direction dont la fonction est de faire pivoter l'ensemble roue, et les moyens de commande de direction peuvent comprendre également de nombreuses pièces, telles que des biellettes, des bras, etc.In a slope or slope, some wheels are at a lower level than the other wheels, which moves the center of gravity of the machine relative to its initial position. In the case of a straddle tractor agricultural machine, which has a center of gravity higher than that of conventional tractors, there is a risk of reversal by leverage when it is on an incline or slope, the center of gravity being shifted to the side of the cant or slope. Straddle tractor 30 means a tractor whose chassis is at a height substantially greater than or equal to that of the plants of the field, so as not to touch and degrade them. In order to restore the initial position of the center of gravity of an agricultural machine, there are tilt correction and steering control systems formed of a hydraulic cylinder assembly associated with a wheel assembly 5 of the machine. The hydraulic cylinder assembly adjusts the height of the wheel assembly with which it is associated. By acting on several wheels of the machine, it is possible to restore the position of the center of gravity. For example, in the abovementioned case of the machine on an incline or slope, the jack assemblies associated with the wheels on the downstream side are actuated so as to raise the chassis of the machine, and the jack assemblies associated with the wheels. on the upstream side are actuated to lower the frame of the machine. In this way, the position of the center of gravity of the machine, and thus the trim of the chassis, are restored. The trim of the frame is the angle formed between the frame and a horizontal plane. The conventional jack assemblies of such machines often have many parts, including reinforcement, to support the weight of the frame on the jack assembly. In addition, these cant and steering control systems include steering control means whose function is to rotate the wheel assembly, and the steering control means may also include many parts, such as tie rods, arms, etc.

Les systèmes de correction de dévers et de commande de direction classiques sont donc généralement complexes.Conventional tilt correction and steering control systems are therefore generally complex.

3031069 3 De plus, la présence des différentes pièces est un surplus de poids à supporter par l'ensemble roue. La présente invention vise à résoudre les problèmes rencontrés avec les systèmes de correction de 5 dévers et de commande de direction classiques décrits ci-dessus, en proposant un système de correction de dévers et de commande de direction de conception simple, et ayant donc un poids inférieur, des coûts de fabrication et d'entretien réduits, une fiabilité améliorée, etc.In addition, the presence of the various parts is excess weight to be supported by the wheel assembly. The present invention aims to solve the problems encountered with conventional over-centering and steering control systems described above by providing a system of slope correction and steering control of simple design, and therefore having a weight lower cost, lower manufacturing and maintenance costs, improved reliability, etc.

10 La présente invention a donc pour objet un véhicule, en particulier engin agricole, comprenant un châssis, qui s'étend dans une direction longitudinale correspondant sensiblement à la direction de déplacement du véhicule, et au moins deux paires d'ensembles roues portant 15 le châssis et comprenant chacun un support de roue en partie inférieure duquel une roue est montée à rotation selon un axe sensiblement horizontal, les ensembles roues d'une même paire étant symétriques par rapport à l'axe longitudinal du véhicule, les ensembles roues d'au moins 20 une paire étant directeurs, et ainsi aptes à pivoter par rapport au châssis autour d'un axe de pivotement vertical, les ensembles roues directeurs étant équipés chacun d'un système de correction de dévers et de commande de direction comprenant des moyens de correction de dévers et des moyens 25 de commande de direction, les moyens de correction de dévers comprenant un vérin hydraulique primaire vertical à déploiement réglable entre une position rétractée dite basse et une position étendue dite haute, permettant de déplacer verticalement l'ensemble roue directeur 30 correspondant par rapport au châssis, le véhicule étant caractérisé par le fait que chaque vérin primaire comprend une première partie solidaire du châssis et une seconde partie solidaire du support de l'ensemble roue directeur 3031069 4 correspondant, ladite seconde partie étant montée coulissante et rotative par rapport à ladite première partie, fixe, et les moyens de commande de direction étant configurés pour faire tourner ladite seconde partie par 5 rapport à ladite première partie, la seconde partie constituant ainsi l'axe de pivot autour duquel l'ensemble roue correspondant est apte à pivoter. Les moyens de commande de direction peuvent agir directement sur la seconde partie, ou agir sur cette 10 dernière de manière indirecte, par exemple en agissant directement sur le support de roue. De préférence, les moyens de commande de direction comprennent un vérin hydraulique secondaire disposé selon un axe perpendiculairement à l'axe du vérin 15 primaire, une première partie du vérin secondaire étant montée pivotante sur le châssis, autour d'un axe de pivotement parallèle à l'axe du vérin primaire, et une seconde partie du vérin secondaire comprenant des moyens de coulissement montés de manière coulissante et rotative sur 20 une tige fixée sur la partie supérieure du support de l'ensemble roue et disposée selon un axe parallèle à l'axe du vérin primaire, les première et seconde parties du vérin secondaire étant montées coulissantes l'une par rapport l'autre, la tige étant fixée au support de telle sorte que 25 son axe longitudinal est décalé par rapport à l'axe de pivot de l'ensemble roue, ce par quoi l'actionnement du vérin secondaire permet un pivotement de l'ensemble roue par rapport au châssis. Grâce à cette configuration, il n'est pas 30 nécessaire de prévoir de systèmes complexes de reprise de la variation de hauteur de l'ensemble roue par rapport aux moyens de commande de direction. Le système selon la présente invention a donc une structure très simple.The subject of the present invention is therefore a vehicle, in particular an agricultural vehicle, comprising a chassis, which extends in a longitudinal direction substantially corresponding to the direction of movement of the vehicle, and at least two pairs of wheel assemblies carrying the vehicle. frame and each comprising a wheel support in the lower part of which a wheel is mounted to rotate about a substantially horizontal axis, the wheel assemblies of the same pair being symmetrical with respect to the longitudinal axis of the vehicle, the wheel assemblies of a at least one pair being steered, and thus pivotable relative to the frame about a vertical pivot axis, the steerable wheel assemblies each being provided with a tilt correction and steering control system including correction means of tilt and steering control means, the tilt correction means comprising a vertical primary hydraulic cylinder with adjustable folding between a so-called low reclining position and a so-called high extended position, for vertically displacing the corresponding steering wheel assembly relative to the chassis, the vehicle being characterized in that each primary cylinder comprises a first integral part of the chassis and a second portion secured to the support of the corresponding steering wheel assembly, said second portion being slidably and rotatably mounted relative to said fixed first portion, and the steering control means being configured to rotate said second portion by relative to said first portion, the second portion thus constituting the pivot axis about which the corresponding wheel assembly is pivotable. The steering control means can act directly on the second part, or act on it indirectly, for example by acting directly on the wheel support. Preferably, the steering control means comprise a secondary hydraulic jack disposed along an axis perpendicular to the axis of the primary jack, a first portion of the secondary jack being pivotally mounted on the frame, about a pivot axis parallel to the axis of the primary cylinder, and a second portion of the secondary cylinder comprising sliding means slidably and rotatably mounted on a rod fixed on the upper part of the support of the wheel assembly and arranged along an axis parallel to the the axis of the primary cylinder, the first and second portions of the secondary cylinder being slidably mounted relative to each other, the rod being fixed to the support so that its longitudinal axis is offset relative to the pivot axis of the the wheel assembly, whereby actuation of the secondary cylinder allows pivoting of the wheel assembly relative to the frame. With this configuration, it is not necessary to provide complex systems for reversing the height variation of the wheel assembly relative to the steering control means. The system according to the present invention therefore has a very simple structure.

3031069 5 Le véhicule peut comprendre en outre un élément de renfort reliant l'extrémité supérieure de la tige et la partie supérieure du support, la surface de fixation dudit élément de renfort à l'extrémité supérieure de la tige 5 étant supérieure à la surface transversale de la tige, ce par quoi il forme une butée haute pour lesdits moyens de coulissement. De préférence, les moyens de coulissement comprennent un coulisseau solidaire de la seconde partie du 10 vérin secondaire et entourant de manière coulissante et rotative la tige. De préférence, la première partie du vérin primaire est un cylindre fermé à son extrémité supérieure et la seconde partie est un piston dont la tête est montée 15 coulissante et rotative dans le cylindre et est étanche aux fluides, de telle sorte qu'une chambre de fluide hydraulique est formée dans le cylindre du vérin primaire, chambre de fluide hydraulique dans laquelle débouche un raccordement d'entrée/sortie de fluide hydraulique.The vehicle may further comprise a reinforcing member connecting the upper end of the rod and the upper portion of the support, the attachment surface of said reinforcing member at the upper end of the rod 5 being greater than the cross-sectional area. of the rod, whereby it forms a high stop for said sliding means. Preferably, the sliding means comprise a slider secured to the second part of the secondary cylinder and slidably and rotationally surrounding the rod. Preferably, the first part of the primary cylinder is a cylinder closed at its upper end and the second part is a piston whose head is slidably and rotatably mounted in the cylinder and is fluid-tight, so that a chamber of Hydraulic fluid is formed in the cylinder of the primary cylinder, a chamber of hydraulic fluid into which a hydraulic fluid inlet / outlet connection opens.

20 De préférence, le vérin secondaire est un vérin double effet, la première partie du vérin secondaire étant un cylindre fermé à son extrémité côté châssis et la seconde partie étant un piston dont la tête est montée coulissante dans le cylindre et est étanche aux fluides.Preferably, the secondary cylinder is a double-acting cylinder, the first part of the secondary cylinder being a cylinder closed at its end frame side and the second part being a piston whose head is slidably mounted in the cylinder and is fluid-tight.

25 La course du vérin primaire peut être comprise entre 25 cm et 70 cm, de préférence entre 25 cm et 45 cm. La course du vérin secondaire peut être comprise entre 15 cm et 30 cm, de préférence entre 15 cm et 25 cm. De préférence, l'axe longitudinal de la tige est 30 décalé de 15 cm par rapport à l'axe de pivot de l'ensemble roue par rapport au châssis.The stroke of the primary cylinder may be between 25 cm and 70 cm, preferably between 25 cm and 45 cm. The stroke of the secondary cylinder may be between 15 cm and 30 cm, preferably between 15 cm and 25 cm. Preferably, the longitudinal axis of the rod is shifted 15 cm from the pivot axis of the wheel assembly relative to the frame.

3031069 6 La présente invention a également pour objet un système de correction de dévers et commande de direction pour un véhicule tel que défini ci-dessus. Est également divulgué par la présente un 5 véhicule, en particulier engin agricole, comprenant un châssis, qui s'étend dans une direction longitudinale correspondant sensiblement à la direction de déplacement du véhicule, et au moins deux paires d'ensembles roues portant le châssis et comprenant chacun un support de roue en 10 partie inférieure duquel une roue est montée à rotation selon un axe sensiblement horizontal, les ensembles roues d'une même paire étant symétriques par rapport à l'axe longitudinal du véhicule, les ensembles roues d'au moins une paire étant directeurs, et ainsi aptes à pivoter par 15 rapport au châssis autour d'un axe de pivotement vertical, les ensembles roues directeurs étant équipés chacun d'un système de correction de dévers et de commande de direction comprenant des moyens de correction de dévers, permettant de déplacer verticalement l'ensemble roue directeur 20 correspondant par rapport au châssis, et des moyens de commande de direction, le véhicule étant caractérisé par le fait que les moyens de commande de direction comprennent un vérin hydraulique, dit secondaire, disposé selon un axe horizontal, une première partie du vérin secondaire étant 25 montée pivotante sur le châssis, autour d'un axe de pivotement vertical, et une seconde partie du vérin secondaire comprenant des moyens de coulissement montés de manière coulissante et rotative sur une tige fixée sur la partie supérieure du support de l'ensemble roue et disposée 30 selon un axe vertical, les première et seconde parties du vérin secondaire étant montées coulissantes l'une par rapport à l'autre, la tige étant fixée au support de telle sorte que son axe longitudinal est décalé par rapport 3031069 7 l'axe de pivot de l'ensemble roue, ce par quoi l'actionnement du vérin secondaire permet un pivotement de l'ensemble roue par rapport au châssis. Les caractéristiques techniques mentionnées ci-5 dessus en liaison avec les moyens de correction de dévers selon la présente invention peuvent être combinées avec le véhicule défini au paragraphe précédent. Pour mieux illustrer l'objet de la présente invention, on va en décrire ci-après, à titre indicatif et 10 non limitatif, un mode de réalisation particulier avec référence au dessin annexé. Sur ce dessin : - la Figure la est une vue en perspective d'un engin 15 agricole comprenant au moins un système de correction de dévers et de commande de direction selon le mode de réalisation de la présente invention ; - la Figure lb est une vue de profil de l'engin agricole 20 de la Figure la ; - la Figure 2a est une vue en perspective d'un système de correction de dévers et de commande de direction, représenté en position basse, selon le mode de 25 réalisation de la présente invention ; - la Figure 2b est une vue en perspective d'un système de correction de dévers et de commande de direction, représenté en position haute, selon le mode de 30 réalisation de la présente invention ; - la Figure 3a est une vue en coupe du vérin hydraulique primaire du système de correction de dévers et de 3031069 8 commande de direction, représenté en position haute, selon le mode de réalisation de la présente invention ; et 5 - la Figure 3b est une vue en coupe du vérin hydraulique primaire du système de correction de dévers et de commande de direction, représenté en position basse, selon le mode de réalisation de la présente invention.The present invention also relates to a system for correcting tilt and steering control for a vehicle as defined above. Also disclosed herein is a vehicle, in particular an agricultural machine, comprising a frame, which extends in a longitudinal direction substantially corresponding to the direction of movement of the vehicle, and at least two pairs of wheel assemblies carrying the chassis and each comprising a wheel support in the lower part of which a wheel is mounted to rotate about a substantially horizontal axis, the wheel assemblies of the same pair being symmetrical with respect to the longitudinal axis of the vehicle, wheel assemblies of at least a pair being steered, and thus pivotable relative to the frame about a vertical pivot axis, the steerable wheel assemblies each being provided with a tilt correction and steering control system including cant, to vertically move the steering wheel assembly 20 corresponding to the chassis, and control means of direction, the vehicle being characterized in that the steering control means comprises a hydraulic cylinder, said secondary, disposed along a horizontal axis, a first portion of the secondary cylinder being pivotally mounted on the frame, about an axis of vertical pivoting, and a second portion of the secondary cylinder comprising sliding means slidably and rotatably mounted on a rod fixed to the upper part of the support of the wheel assembly and arranged along a vertical axis, the first and second parts of the secondary cylinder being slidably mounted relative to each other, the rod being fixed to the support so that its longitudinal axis is offset relative to the pivot axis of the wheel assembly, whereby the actuation of the secondary cylinder allows pivoting of the wheel assembly relative to the frame. The technical features mentioned above in connection with the tilt correction means according to the present invention can be combined with the vehicle defined in the preceding paragraph. To better illustrate the subject of the present invention, a particular embodiment will be described below, by way of indication and without limitation, with reference to the appended drawing. In this drawing: - Figure la is a perspective view of an agricultural machine comprising at least a tilt correction and steering control system according to the embodiment of the present invention; - Figure lb is a side view of the agricultural machine 20 of Figure la; Figure 2a is a perspective view of a tilt correction and steering control system, shown in the down position, according to the embodiment of the present invention; Figure 2b is a perspective view of a tilt correction and steering control system, shown in the up position, according to the embodiment of the present invention; Figure 3a is a sectional view of the primary hydraulic cylinder of the tilt correction and steering control system shown in the up position according to the embodiment of the present invention; and Figure 3b is a sectional view of the primary hydraulic cylinder of the tilt correction and steering control system, shown in the down position, according to the embodiment of the present invention.

10 Si l'on se réfère aux Figures la et lb, on peut voir qu'un véhicule 1, en particulier un engin agricole de type tracteur enjambeur, comprend un châssis 2, une cabine 3, un outil de travail 4, deux ensembles roues 5 ayant chacun une roue avant 5a et disposés à l'avant du véhicule 15 1, deux systèmes de correction de dévers et de commande de direction 6 et deux roues arrière 5b montées chacune à rotation sur un montant 7 fixé au châssis 2. Le châssis 2 est formé de deux longerons 8 parallèles et reliés entre deux par deux barres 20 transversales 9 fixées dans des supports 10 eux-mêmes fixés aux longerons 8. La cabine 3 est disposée à l'avant du véhicule 1, sensiblement au-dessus des ensembles roues 5 et est aménagée de façon à pouvoir accueillir un opérateur 11 du 25 véhicule 1. Chaque ensemble roue 5 comprend un support de roue 12 en forme de L renversé et dans la partie inférieure duquel la roue avant 5a est montée à rotation. Chaque système de correction de dévers et de 30 commande de direction 6 comprend des moyens de correction de dévers 13 et des moyens de commande de direction 14.Referring to FIGS. 1a and 1b, it can be seen that a vehicle 1, particularly a straddle tractor type agricultural machine, comprises a chassis 2, a cabin 3, a work tool 4, two wheel assemblies 5 each having a front wheel 5a and disposed at the front of the vehicle 1, two systems of correction of tilt and steering control 6 and two rear wheels 5b each rotatably mounted on an upright 7 fixed to the frame 2. The chassis 2 is formed of two parallel rails 8 and connected between two by two transverse bars 9 fixed in supports 10 themselves attached to the longitudinal members 8. The cabin 3 is disposed at the front of the vehicle 1, substantially above the sets 5 and is arranged to accommodate an operator 11 of the vehicle 1. Each wheel assembly 5 comprises an inverted L-shaped wheel support 12 and in the lower portion of which the front wheel 5a is rotatably mounted. Each tilt control and steering control system 6 includes tilt correction means 13 and steering control means 14.

3031069 9 On souligne ici que les roues arrière 5b peuvent être reliées au châssis 2 de la même manière que les roues avant 5a. Si l'on se réfère aux Figures 2a et 2b, prises 5 conjointement avec les Figures la et lb, on peut voir que les moyens de correction de dévers 13 comprennent un vérin primaire 15 reliant le châssis 2 à un support de roue 12 de l'ensemble roue 5 associé. Le vérin primaire 15 est formé d'un cylindre 16 10 fermé à son extrémité supérieure et d'un piston 17 monté coulissant et rotatif dans le cylindre 16. Le vérin primaire 15 est ici un vérin double effet que l'on utilise comme vérin simple effet : il comprend en partie haute une entrée/sortie de fluide 18a par laquelle du fluide 15 hydraulique peut être amenée ou refoulée, par une pompe (non représentée) et, en partie basse, une entrée/sortie d'air 18b reliée à un reniflard. Des supports 19a, 19b s'étendant perpendiculairement à l'axe longitudinal du châssis 2 sont 20 fixés au cylindre 16 du vérin primaire 15 et à un longeron 8 et portent le vérin primaire 15. La partie inférieure du piston 17 est rendue solidaire de la partie supérieure du support de roue 12 de l'ensemble roue 5. Ainsi, étant donné que le cylindre 16 est 25 solidaire du longeron 8 et que le piston 17, solidaire du support de roue 12, est monté coulissant et rotatif dans le cylindre 16, l'axe longitudinal du vérin primaire 15, qui s'étend perpendiculairement à la direction longitudinale du châssis 2, forme l'axe de pivot de l'ensemble roue 5 par 30 rapport au châssis 2. Les moyens de commande de direction 14 comprennent un vérin secondaire 20, une tige 21 et un renfort 22.It is emphasized here that the rear wheels 5b can be connected to the frame 2 in the same way as the front wheels 5a. Referring to Figures 2a and 2b, taken together with Figures 1a and 1b, it can be seen that the tilt correction means 13 comprise a primary cylinder 15 connecting the frame 2 to a wheel support 12 of the associated wheel assembly 5. The primary cylinder 15 is formed of a cylinder 16 closed at its upper end and a piston 17 slidably and rotatably mounted in the cylinder 16. The primary cylinder 15 is here a double-acting cylinder that is used as a single cylinder effect: it comprises in the upper part a fluid inlet / outlet 18a through which hydraulic fluid can be supplied or discharged, by a pump (not shown) and, in the lower part, an air inlet / outlet 18b connected to a breather. Supports 19a, 19b extending perpendicularly to the longitudinal axis of the frame 2 are fixed to the cylinder 16 of the primary cylinder 15 and to a spar 8 and carry the primary cylinder 15. The lower part of the piston 17 is secured to the the upper part of the wheel support 12 of the wheel assembly 5. Thus, since the cylinder 16 is integral with the spar 8 and the piston 17, integral with the wheel support 12, is slidably and rotatably mounted in the cylinder 16 the longitudinal axis of the primary cylinder 15, which extends perpendicular to the longitudinal direction of the chassis 2, forms the pivot axis of the wheel assembly 5 with respect to the chassis 2. The steering control means 14 comprise a secondary cylinder 20, a rod 21 and a reinforcement 22.

3031069 10 Le vérin secondaire 20 est un vérin double effet classique, qui comprend un cylindre 23 fermé à l'une de ses extrémités et un piston 24 dont une extrémité est montée coulissante dans le cylindre 23.The secondary cylinder 20 is a conventional double-acting cylinder, which comprises a cylinder 23 closed at one of its ends and a piston 24, one end of which is slidably mounted in the cylinder 23.

5 Le vérin secondaire 20 est monté pivotant, autour d'un axe parallèle à l'axe de pivot de l'ensemble roue 5, au niveau de l'extrémité fermée du cylindre 23 sur une chape 25 fixée au longeron 8. La chape 25, globalement en forme de U, est 10 formée d'une platine 26 fixée sur la face latérale externe du longeron 8 par des vis 27, et de deux parties 28 parallèles et séparées d'une distance légèrement supérieure au diamètre du cylindre 23. Un pivot 29 passe par des trous formés dans les parties 28 et dans le cylindre 23 et forme 15 l'axe de pivotement du vérin secondaire 20. L'autre extrémité du piston 24 est munie d'un coulisseau 30 monté coulissant et rotatif sur la tige 21 dont l'extrémité inférieure est fixée au support de roue 12 de l'ensemble roue 5. L'axe longitudinal de la tige 21 est 20 parallèle à celui du vérin primaire 15, et la tige 21 se situe sensiblement à l'opposé du longeron 8 par rapport au vérin primaire 15, de telle sorte que les axes du vérin primaire 15 et de la tige 21 sont décalés. Le renfort 22 est formé d'une pièce sensiblement 25 en forme de L retourné, dont la partie inférieure est fixée à la partie supérieure du support de roue 12, et dont la partie supérieure est fixée à l'extrémité supérieure de la tige 21. La partie du renfort 22 fixée à la tige 21 est de forme sensiblement carrée, et sa surface est supérieure à 30 celle de la surface transversale de la tige 21, de telle sorte que le renfort 22 forme une butée supérieure pour le coulisseau 30, la butée inférieure étant le support de roue 12. Le renfort 22 est fixé à la tige 21 par l'intermédiaire 3031069 11 d'un écrou 31 vissé sur l'extrémité supérieure de la tige 21, ladite extrémité étant filetée. La présence du renfort 22 est destinée à former la butée haute pour le coulisseau 30 et à éviter que la 5 tige 21 ne se plie sous l'action du vérin secondaire 20. Il est toutefois possible de réaliser une tige suffisamment longue et rigide pour ne pas avoir besoin d'un tel renfort 22, de sorte que la présence du renfort 22 est facultative.The secondary cylinder 20 is pivotally mounted about an axis parallel to the pivot axis of the wheel assembly 5, at the closed end of the cylinder 23 on a yoke 25 fixed to the spar 8. The yoke 25 , generally U-shaped, is formed of a plate 26 fixed on the outer side face of the spar 8 by screws 27, and two parts 28 parallel and separated by a distance slightly greater than the diameter of the cylinder 23. A The pivot 29 passes through holes formed in the parts 28 and in the cylinder 23 and forms the axis of pivoting of the secondary cylinder 20. The other end of the piston 24 is provided with a slide 30 mounted to slide and rotate on the rod 21 whose lower end is fixed to the wheel support 12 of the wheel assembly 5. The longitudinal axis of the rod 21 is parallel to that of the primary cylinder 15, and the rod 21 is located substantially opposite the 8 with respect to the primary cylinder 15, so that the axes primary cylinder 15 and rod 21 are shifted. The reinforcement 22 is formed of a substantially L-shaped, inverted part whose lower part is fixed to the upper part of the wheel support 12, and whose upper part is fixed to the upper end of the rod 21. The portion of the reinforcement 22 attached to the rod 21 is substantially square in shape, and its surface is greater than that of the transverse surface of the rod 21, so that the reinforcement 22 forms an upper stop for the slide 30, the lower stop being the wheel support 12. The reinforcement 22 is fixed to the rod 21 by means 3031069 11 of a nut 31 screwed onto the upper end of the rod 21, said end being threaded. The presence of the reinforcement 22 is intended to form the upper stop for the slide 30 and to prevent the rod 21 from bending under the action of the secondary ram 20. However, it is possible to make a sufficiently long and rigid rod to not need such a reinforcement 22, so that the presence of the reinforcement 22 is optional.

10 On peut voir sur la Figure 2a, sur laquelle le système 6 est représenté après avoir été actionné jusqu'à la position la plus basse, que le coulisseau 30 est en butée contre le renfort 22. De la même manière, on peut voir sur la Figure 15 2b, sur laquelle le système 6 est représenté après avoir été actionné jusqu'à la position la plus haute, que le coulisseau 30 est en butée contre le support de roue 12. On peut également voir sur ces Figures que le vérin primaire 15 est le seul élément de suspension du 20 châssis transférant le poids du châssis 2 à l'ensemble roue 5. Si l'on se réfère aux Figures 3a et 3b, on peut voir que la partie supérieure du piston 17 du vérin primaire 15 comprend une tête 32 dont le diamètre externe 25 est légèrement inférieur au diamètre interne du cylindre 16, de telle sorte que l'espace dans le cylindre 16 situé entre la partie supérieure de la tête 32 et l'extrémité supérieure du cylindre 16 forme une chambre à fluide hydraulique 33. Des joints d'étanchéité 34 sont prévus 30 autour de la tête 32 pour rendre étanche la chambre 33 vis-à-vis de l'extérieur. La partie inférieure du piston 17 est fixée au support 12 par l'intermédiaire d'un écrou de serrage 35, 3031069 12 ladite partie inférieure étant filetée et passant à travers un trou traversant formé dans le support 12. On peut également voir sur ces Figures que le support 12 est plus particulièrement formé d'une première 5 plaque sensiblement horizontale 36 sur laquelle est fixée perpendiculairement une seconde plaque 37, la liaison des deux plaques étant renforcée par des équerres 38. De manière analogue aux Figures 2a et 2b, on peut voir sur la Figure 3b, sur laquelle le vérin primaire 15 10 est représenté après avoir été actionné jusqu'à la position la plus basse, que l'on a amené du fluide hydraulique dans la chambre 33 pour appuyer sur la tête 32 et l'amener dans sa position la plus basse. En vidant la chambre 33 à l'aide de la pompe, la 15 tête 32 peut remonter dans le cylindre 16 sous l'effet du poids du châssis 2 et/ou de la remontée de la roue qui roule sur un terrain qui monte, et la hauteur du châssis 2 diminue, jusqu'à par exemple atteindre son volume minimal, comme représenté sur la Figure 3a.It can be seen in Figure 2a, in which the system 6 is shown after being actuated to the lowest position, that the slider 30 abuts against the reinforcement 22. In the same way, it can be seen on 2b, on which the system 6 is shown after being actuated to the uppermost position, that the slider 30 abuts against the wheel support 12. It can also be seen in these Figures that the primary cylinder 15 is the only suspension member of the frame transferring the weight of the frame 2 to the wheel assembly 5. Referring to FIGS. 3a and 3b, it can be seen that the upper portion of the piston 17 of the primary cylinder 15 comprises a head 32 whose outside diameter 25 is slightly smaller than the internal diameter of the cylinder 16, so that the space in the cylinder 16 situated between the upper part of the head 32 and the upper end of the cylinder 16 forms a chamber toHydraulic fluid 33. Seals 34 are provided around the head 32 to seal the chamber 33 from the outside. The lower part of the piston 17 is fixed to the support 12 by means of a clamping nut 35, said lower part being threaded and passing through a through hole formed in the support 12. It can also be seen in these Figures that the support 12 is more particularly formed of a first substantially horizontal plate 36 on which is fixed perpendicularly a second plate 37, the connection of the two plates being reinforced by brackets 38. In a similar manner to Figures 2a and 2b, it is possible to see in Figure 3b, in which the primary cylinder 15 is shown after being actuated to the lowest position, that hydraulic fluid has been brought into the chamber 33 to press the head 32 and the bring it to its lowest position. By emptying the chamber 33 with the help of the pump, the head 32 can go up in the cylinder 16 under the effect of the weight of the chassis 2 and / or the ascent of the wheel which is rolling on a rising ground, and the height of the frame 2 decreases, for example to reach its minimum volume, as shown in Figure 3a.

20 En utilisation, un opérateur 11 conduisant un engin agricole 1, de type tracteur enjambeur, et se retrouvant dans un dévers ou une pente, actionne la pompe à fluide hydraulique afin de sélectivement remplir ou vider chaque chambre 33 du vérin primaire de chaque ensemble roue 25 5 équipé d'un système 6 selon la présente invention, de façon à abaisser ou à élever le châssis 2 afin de ramener son assiette à un angle proche de l'horizontale. L'extrémité du piston 24 coulissera le long de la tige 21, le vérin secondaire 20 restant à l'horizontale.In use, an operator 11 driving an agricultural machine 1, straddle tractor type, and found in a slope or slope, actuates the hydraulic fluid pump to selectively fill or empty each chamber 33 of the primary cylinder of each wheel assembly 25 5 equipped with a system 6 according to the present invention, so as to lower or raise the frame 2 to bring his plate to an angle close to the horizontal. The end of the piston 24 will slide along the rod 21, the secondary cylinder 20 remaining horizontal.

30 Si l'opérateur 11 souhaite faire tourner le véhicule 1 afin de lui faire prendre un virage, il actionne une pompe à fluide hydraulique afin d'actionner chaque vérin secondaire 20 dans un sens ou dans l'autre, ce qui 3031069 13 permet de respectivement pousser sur la tige 21 ou de tirer sur celle-ci, ce par quoi les ensembles roues 5 pivotent, les axes de chaque tige 21 et du vérin primaire 15 correspondant, formant l'axe de pivotement de l'ensemble 5 roue 5 par rapport au châssis 2, étant décalés. La longueur de la tige 21 est prévue de telle sorte que, peu importe la hauteur du châssis par rapport à l'ensemble roue 5, les moyens de commande de direction 14 peuvent être actionnés afin de faire tourner le véhicule 1.If the operator 11 wishes to turn the vehicle 1 to take a turn, it operates a hydraulic fluid pump to actuate each secondary cylinder 20 in one direction or the other, which 3031069 13 allows respectively pushing on the rod 21 or pulling it, whereby the wheel assemblies 5 pivot, the axes of each rod 21 and the corresponding primary cylinder 15, forming the pivot axis of the assembly 5 wheel 5 by compared to the chassis 2, being offset. The length of the rod 21 is provided such that, regardless of the height of the chassis relative to the wheel assembly 5, the steering control means 14 may be actuated to rotate the vehicle 1.

10 Il est bien entendu que le mode de réalisation particulier qui vient d'être décrit a été donné à titre indicatif et non limitatif et que des modifications peuvent être apportées sans que l'on s'écarte pour autant du cadre de la présente invention. 15It is understood that the particular embodiment which has just been described has been given as an indication and not limitation and that changes can be made without departing from the scope of the present invention. 15

Claims

CLAIMS 1 - Vehicle (1), in particular agricultural machine, comprising a frame (2), which extends in a longitudinal direction substantially corresponding to the direction of movement of the vehicle (1), and at least two pairs of wheel assemblies (5) carrying the frame (2) and each comprising a wheel support (12) in the lower part of which a wheel (5a) is mounted to rotate about a substantially horizontal axis 10, the wheel assemblies (5) of the same pair being symmetrical with respect to the longitudinal axis of the vehicle (1), the wheel assemblies (5) of at least one pair being steerable, and thus pivotable relative to the chassis (2) about a vertical pivot axis the steering wheel assemblies (5) being each equipped with a tilt correction and steering control system (6) comprising tilt correction means (13) and steering control means (14), the tilt correction means (13) comprising a vee a vertical hydraulic valve (15) with adjustable deployment between a so-called low reclining position and a so-called high extended position, for vertically displacing the corresponding steering wheel assembly (5) with respect to the chassis (2), the vehicle (1) characterized by the fact that each primary cylinder (15) comprises a first part (16) integral with the chassis (2) and a second part (17) integral with the support (12) of the corresponding steering wheel assembly (5), said second portion (17) being slidably and rotatably mounted relative to said fixed first portion (16), and the steering control means (14) being configured to rotate said second portion (17) relative to said first portion (17); part (16), the second part (17) thus constituting the pivot axis around which the corresponding wheel assembly (5) is pivotable.

2 - Vehicle (1) according to claim 1, characterized in that the steering control means (14) comprise a secondary hydraulic cylinder (20) disposed along an axis perpendicular to the axis of the primary cylinder (15), a first part (23) of the secondary cylinder (20) being pivotally mounted on the chassis (2), about a pivot axis parallel to the axis of the primary cylinder (15), and a second part (24) of the secondary cylinder (20) comprising sliding means (30) slidably and rotatably mounted on a rod (21) fixed on the upper part of the support (12) of the wheel assembly (5) and arranged along an axis parallel to the axis of the primary cylinder (15), the first and second parts (23, 24) of the secondary cylinder (20) being slidably mounted relative to each other, the rod (21) being fixed to the support (12) of such that its longitudinal axis is offset with respect to the pivot axis of the wheel assembly (5), whereby actuation of the secondary cylinder (20) allows pivoting of the wheel assembly (5) relative to the frame (2).

3 - Vehicle (1) according to claim 2, cp.ractérisé in that it further comprises a reinforcing element (22) connecting the upper end of the rod (21) and the upper part of the support (12) ), the attachment surface of said reinforcing member (22) at the upper end of the shank (21) being greater than the cross-sectional area of the shank (21), whereby it forms a top stop for said sliding (30).

4 - Vehicle (1) according to one of claims 2 and 3, characterized in that the sliding means (30) comprise a slide (30) integral 3031069 16 of the second portion (24) of the secondary cylinder (20) and slidably and rotationally surrounding the rod (21).

5 - Vehicle (1) according to one of claims 2 to 4, characterized in that the longitudinal axis of the rod (21) is offset by 15 cm relative to the pivot axis of the wheel assembly (5) relative to the frame (2).

6 - Vehicle (1) according to one of claims 2 to 5, characterized in that the secondary cylinder (20) is a double-acting cylinder, the first part (23) of the secondary cylinder (20) being a cylinder ( 23) closed at its chassis end (2) and the second portion (24) being a piston (24) whose head is slidably mounted in the cylinder (23) and is fluid tight.

7 - Vehicle (1) according to one of claims 2 to 6, characterized in that the stroke of the secondary cylinder (20) is between 15 cm and 30 cm, preferably between 15 cm and 25 cm.

8 - Vehicle (1) according to one of claims 1 to 7, characterized in that the first part (16) of the primary cylinder (15) is a cylinder (16) closed at its upper end and the second part ( 17) is a piston (17) whose head (32) is slidably and rotatably mounted in the cylinder (16) and is fluid-tight, such that a chamber (33) of hydraulic fluid is formed in the cylinder ( 16) of the primary cylinder (15), chamber (33) of hydraulic fluid into which opens a hydraulic fluid inlet / outlet connection.

9 - Vehicle (1) according to one of claims 1 to 8, characterized in that the stroke of the primary cylinder (15) is between 25 cm and 70 cm, preferably between 25 cm and 45 cm. 3031069 17

10 - Tilt correction and steering control system (6) for a vehicle (1) as defined in one of claims 1 to 9.