FR2670002A1 - Method and system for determining the position of moving objects from a location station and apparatus for implementing the method - Google Patents
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Abstract
Description
La présente invention concerne un procédé pour déterminer la position de mobiles depuis une station de localisation. L'invention vise aussi un système pour déterminer la position de mobiles conformément au procédé et un appareillage utilisé dans la mise en oeuvre du procédé. The present invention relates to a method for determining the position of mobiles from a location station. The invention also relates to a system for determining the position of mobiles in accordance with the method and to an apparatus used in the implementation of the method.
Dans de nombreuses applications, on souhaite pouvoir déterminer la position d'un ensemble de mobiles depuis une station de localisation elle-même fixe ou mobile. Notamment, les sociétés de transport disposant d'une flotte de véhicules sont souvent confrontées au problème de la localisation rapide et précise de ces véhicules. I1 existe donc un besoin pour un procédé de localisation permettant le suivi instantané et simultané de l'ensemble de la flotte. In many applications, it is desired to be able to determine the position of a set of mobiles from a location station which is itself fixed or mobile. In particular, transport companies with a fleet of vehicles are often faced with the problem of rapid and precise location of these vehicles. There is therefore a need for a localization process allowing instantaneous and simultaneous monitoring of the entire fleet.
Les systèmes connus de ce type ne donnent pas lieu à une localisation précise des mobiles et nécessitent souvent des infrastructures au sol très importantes et coûteuses (par exemple radiogoniométrie). Known systems of this type do not give rise to a precise location of the mobiles and often require very large and costly ground infrastructures (for example direction-finding).
Le but de la présente invention est de proposer un procédé et un système pour déterminer la position de mobiles depuis une station de localisation qui fournisse des résultats précis même sur un territoire de superficie importante et dont la mise en oeuvre soit à la fois simple et peu coûteuse. The aim of the present invention is to propose a method and a system for determining the position of mobiles from a location station which provides precise results even on a large area and whose implementation is both simple and inexpensive. expensive.
L'invention vise ainsi un procédé pour déterminer la position d'au moins un mobile depuis une station de localisation, chaque mobile étant équipé de moyens radioélectriques de télécommunication terrestre pour échanger notamment des signaux phoniques avec la station de localisation. The invention thus relates to a method for determining the position of at least one mobile from a location station, each mobile being equipped with radio means of terrestrial telecommunication to exchange in particular phonic signals with the location station.
Suivant l'invention, ce procédé est caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes:
- réception, par des moyens de réception embarqués sur le mobile, de signaux de référence spatiale délivrés par des satellites
- calcul, par des moyens de calcul embarqués sur le mobile, de la position du mobile déduite des signaux de référence spatiale reçus ; et
- transmission d'un signal modulé représentatif de la position calculée du mobile à la station de localisation par l'intermédiaire des moyens radioélectriques de télécommunication terrestre.According to the invention, this method is characterized in that it comprises the following steps:
- reception, by reception means on board the mobile, of spatial reference signals delivered by satellites
- Calculation, by calculation means on board the mobile, of the position of the mobile deduced from the spatial reference signals received; and
- transmission of a modulated signal representative of the calculated position of the mobile to the location station by means of radio means of terrestrial telecommunication.
Dans ce procédé, les positions des mobiles sont calculées à bord de ces mobiles et transmises automatiquement à la station de localisation. In this method, the positions of the mobiles are calculated on board these mobiles and automatically transmitted to the location station.
L'utilisation de signaux de référence spatiale issus de satellites est avantageuse car elle fournit une précision satisfaisante (de 30 à 60 m) avec une couverture territoriale large. Les satellites émetteurs peuvent appartenir au groupe de satellites GPS ("Global
Positioning System", ou système de positionnement global) dont les principaux avantages sont, outre sa grande précision, sa couverture mondiale 24 heures sur 24, son degré élevé d'immunité aux parasites radio, et le fait que de nombreux calculateurs de navigation exploitant les signaux des satellites GPS soient disponibles dans le commerce.The use of spatial reference signals from satellites is advantageous because it provides satisfactory accuracy (from 30 to 60 m) with wide territorial coverage. The transmitting satellites can belong to the group of GPS satellites ("Global
Positioning System ", the main advantages of which are, in addition to its high accuracy, its 24-hour global coverage, its high degree of immunity to radio interference, and the fact that many navigation computers using the GPS satellite signals are commercially available.
La transmission des signaux de position par le canal de moyens radioélectriques de télécommunication terrestre, tels que le radiotéléphone, servant habituellement à l'échange de signaux phoniques entre les mobiles et la station de localisation permet de réaliser un appareillage relativement bon marché compte tenu du fait que ces moyens radioélectriques sont en général préexistants sur les mobiles. L'interface entre le calculateur de navigation et les moyens radioélectriques de télécommunication terrestre est assurée par un modem qui, dans des versions avantageuses du procédé, permet le transfert de données additionnelles (par exemple conditions de fonctionnement du mobile) entre le mobile et la station de localisation. The transmission of position signals by radio means of terrestrial telecommunication, such as the radiotelephone, usually used for the exchange of phonic signals between the mobiles and the locating station makes it possible to produce a relatively inexpensive apparatus taking into account the fact that these radio means are generally pre-existing on mobiles. The interface between the navigation computer and the terrestrial telecommunication radio means is provided by a modem which, in advantageous versions of the method, allows the transfer of additional data (for example mobile operating conditions) between the mobile and the station of location.
Un second aspect de la présente invention vise un système pour déterminer la position d'au moins un mobile depuis une station de localisation conformément au procédé décrit ci-dessus, ce système comprenant une station de localisation et, sur chaque mobile, un appareillage embarqué comprenant des moyens radioélectriques de télécommunication terrestre pour échanger notamment des signaux phoniques avec la station de localisation. A second aspect of the present invention relates to a system for determining the position of at least one mobile from a location station in accordance with the method described above, this system comprising a location station and, on each mobile, an on-board device comprising terrestrial telecommunication radio means for exchanging in particular phonic signals with the location station.
Suivant l'invention, ce système est caractérisé en ce que, pour chaque mobile, l'appareillage embarqué comprend
- des moyens de réception pour recevoir des signaux de référence spatiale délivrés par des satellites
- des moyens de calcul reliés auxdits moyens de réception pour déduire la position du mobile desdits signaux de référence spatiale reçus ; et
- des moyens de modulation reliés auxdits moyens de calcul pour établir un signal modulé représentatif de la position calculée du mobile,
en ce que les moyens radioélectriques de télécommunication terrestre sont reliés auxdits moyens de modulation et adaptés pour transmettre ledit signal modulé à la station de localisation,
et en ce que la station de localisation comprend des moyens de réception pour recevoir ledit signal modulé représentatif de la position calculée du mobile, des moyens de démodulation pour traduire ce signal modulé en données numériques et des moyens de traitement de ces données numériques.According to the invention, this system is characterized in that, for each mobile, the on-board equipment comprises
- reception means for receiving spatial reference signals delivered by satellites
- calculation means connected to said reception means for deducing the position of the mobile from said received spatial reference signals; and
modulation means connected to said calculation means for establishing a modulated signal representative of the calculated position of the mobile,
in that the terrestrial telecommunication radio means are connected to said modulation means and adapted to transmit said modulated signal to the location station,
and in that the location station comprises reception means for receiving said modulated signal representative of the calculated position of the mobile, demodulation means for translating this modulated signal into digital data and means for processing this digital data.
L'invention porte en outre sur l'appareillage embarqué dans le mobile. Cet appareillage est caractérisé en ce qu'il comprend:
- des moyens de réception pour recevoir des signaux de référence spatiale délivrés par des satellites
- des moyens de calcul reliés auxdits moyens de réception pour déduire la position du mobile desdits signaux de référence spatiale reçus
- des moyens de modulation reliés auxdits moyens de calcul pour établir un signal modulé représentatif de la position calculée du mobile ; et
- des moyens radioélectriques de télécommunication terrestre pour échanger notamment des signaux phoniques avec une station de localisation, ces moyens radioélectriques étant reliés auxdits moyens de modulation et adaptés pour transmettre ledit signal modulé à la station de localisation.The invention further relates to the on-board equipment in the mobile. This apparatus is characterized in that it comprises:
- reception means for receiving spatial reference signals delivered by satellites
- calculation means connected to said reception means for deducing the position of the mobile from said received spatial reference signals
- modulation means connected to said calculation means for establishing a modulated signal representative of the calculated position of the mobile; and
- Terrestrial telecommunication radio means for exchanging phonic signals in particular with a location station, these radio means being connected to said modulation means and suitable for transmitting said modulated signal to the location station.
Le système et l'appareillage ci-dessus sont conçus pour la mise en oeuvre du procédé selon la présente invention. The above system and apparatus are designed for carrying out the method according to the present invention.
D'autres particularités et avantages de la présente invention apparaîtront dans la description cidessous, lue conjointement aux dessins non limitatifs annexés dans lesquels:
- les figures 1 et 2 sont des schémas représentant le système selon l'invention, dans deux modes de réalisation; et
- les figures 3 et 4 représentent des schémas de l'appareillage embarqué dans les véhicules, dans deux modes de réalisation dont chacun peut se combiner avec l'un ou l'autre des systèmes des figures 1 et 2.Other features and advantages of the present invention will appear in the description below, read in conjunction with the attached nonlimiting drawings in which:
- Figures 1 and 2 are diagrams showing the system according to the invention, in two embodiments; and
FIGS. 3 and 4 represent diagrams of the on-board equipment in vehicles, in two embodiments, each of which can be combined with one or the other of the systems of FIGS. 1 and 2.
La figure 1 illustre un premier mode de réalisation de l'invention dans lequel un certain nombre de mobiles 2 sont dispersés sur un territoire donné, une station de localisation 4 étant prévue pour déterminer à distance la position de ces mobiles 2. FIG. 1 illustrates a first embodiment of the invention in which a certain number of mobiles 2 are dispersed over a given territory, a location station 4 being provided for remotely determining the position of these mobiles 2.
Bien que, comme le comprendra aisément l'homme du métier, l'invention puisse s'appliquer pour la localisation de tout type de mobile, on fera référence à des fins d'exposé dans la description ci-dessous et dans les dessins annexés à la détection de véhicules 2, tels que des camions. Although, as will readily be understood by a person skilled in the art, the invention can be applied for the location of any type of mobile, reference will be made for the purposes of description in the description below and in the drawings appended to detection of 2 vehicles, such as trucks.
A bord de chaque véhicule 2 est embarqué un appareillage 6, représenté schématiquement à la figure 3. On board each vehicle 2 there is an apparatus 6, shown schematically in FIG. 3.
Cet appareillage 6 comprend un émetteur-récepteur radio 8 relié à un microphone 10 et à un haut-parleur 12 que le conducteur du véhicule 2 peut utiliser pour communiquer avec la station de localisation 4. L'ensemble comprenant l'émetteur-récepteur radio 8, le microphone 10 et le haut-parleur 12 peut être constitué par un poste de radiotéléphonie de type usuel. Les signaux phoniques correspondants sont échangés entre le mobile 2 et la station 4 par voie hertzienne, l'émetteur-récepteur 8 du mobile 2 étant relié à une antenne radio 14, et la station de localisation 4 étant également équipée d'un émetteur-récepteur 18 relié à une antenne radio 16.This apparatus 6 comprises a radio transceiver 8 connected to a microphone 10 and to a loudspeaker 12 which the driver of the vehicle 2 can use to communicate with the location station 4. The assembly comprising the radio transceiver 8 , the microphone 10 and the speaker 12 can be constituted by a radiotelephony station of the usual type. The corresponding phonic signals are exchanged between mobile 2 and station 4 over the air, the transceiver 8 of mobile 2 being connected to a radio antenna 14, and the locating station 4 is also equipped with a transceiver 18 connected to a radio antenna 16.
En plus de ces moyens radioélectriques de télécommunication terrestre 8, 14, l'appareillage embarqué 6 du mobile 2 comprend une antenne 20 recevant des signaux radio S issus de satellites. Les satellites émettant ces signaux détectés par l'antenne 20 peuvent être des satellites du groupe de satellites GPS (Global
Positioning System). Ce système de satellites bien connu couvre une large étendue territoriale. Chaque satellite
GPS émet en permanence des signaux indiquant sa position stellaire. Ces signaux constituent donc une référence spatiale, qui, lorsqu'ils sont détectés en un point quelconque, permet de déterminer par le calcul les coordonnées spatiales de ce point. Ces coordonnées spatiales comprennent la latitude, la longitude et l'altitude du point en question, ces grandeurs étant obtenues avec une précision appréciable de 30 à 60 m.In addition to these terrestrial telecommunication radio means 8, 14, the on-board equipment 6 of the mobile 2 comprises an antenna 20 receiving radio signals S from satellites. The satellites transmitting these signals detected by the antenna 20 can be satellites of the group of satellites GPS (Global
Positioning System). This well-known satellite system covers a large territorial area. Each satellite
GPS continuously transmits signals indicating its stellar position. These signals therefore constitute a spatial reference, which, when detected at any point, makes it possible to determine by calculation the spatial coordinates of this point. These spatial coordinates include the latitude, longitude and altitude of the point in question, these quantities being obtained with appreciable precision of 30 to 60 m.
L'appareillage 6 embarqué à bord du véhicule 2 comprend en outre un calculateur de navigation 22 adapté pour interpréter les signaux de référence spatiale S reçus des satellites GPS. Pour pouvoir calculer la latitude et la longitude du mobile 2, l'antenne 20 doit recevoir les signaux de référence d'au moins trois satellites GPS. Si on souhaite également connaître l'altitude du mobile 2, un quatrième signal de référence spatiale doit être reçu d'un quatrième satellite GPS. The apparatus 6 on board the vehicle 2 further comprises a navigation computer 22 adapted to interpret the spatial reference signals S received from the GPS satellites. To be able to calculate the latitude and longitude of the mobile 2, the antenna 20 must receive the reference signals from at least three GPS satellites. If the altitude of mobile 2 is also to be known, a fourth spatial reference signal must be received from a fourth GPS satellite.
Comme exemples de calculateur de navigation 22 utilisables dans la présente invention, on peut citer, à titre non limitatif, les calculateurs commercialisés sous les appellations MLR (référence CM015), Magellan (référence GPS Nav 1000) et Shipmate (référence RS 5300). As examples of navigation computer 22 which can be used in the present invention, mention may be made, without limitation, of the computers sold under the names MLR (reference CM015), Magellan (reference GPS Nav 1000) and Shipmate (reference RS 5300).
Le montage et l'utilisation de ces appareils sont bien connus dans la technique de la navigation.The mounting and use of these devices are well known in the art of navigation.
Un modem 24 est relié à la sortie du calculateur de navigation 22, et reçoit en entrée les données numériques représentant la position du mobile 2 déduite par le calculateur 22 des signaux de référence S. A modem 24 is connected to the output of the navigation computer 22, and receives as input the digital data representing the position of the mobile 2 deduced by the computer 22 from the reference signals S.
Le signal modulé établi par le modem 24 est adressé à l'entrée de l'émetteur-récepteur radio 8 qui le transmet à la station de localisation 4 par l'intermédiaire de l'antenne radio 14.The modulated signal established by the modem 24 is sent to the input of the radio transceiver 8 which transmits it to the location station 4 via the radio antenna 14.
Ce signal modulé, représentatif de la position calculée du mobile 2, est transmis sur le même canal radio que les signaux phoniques transitant par le microphone 10 et le haut-parleur 12. This modulated signal, representative of the calculated position of the mobile 2, is transmitted on the same radio channel as the phonic signals passing through the microphone 10 and the loudspeaker 12.
Le modem 24 est adapté pour transmettre des données numériques par voie radio à vitesse rapide, de 1200 à 9600 bauds. Cette technique de transmission utilise habituellement des modems spécifiques spécialement construits pour cette application particulière et dont les protocoles de communication sont adaptés aux exigences de 1 ' environnement radioélectrique. Modem 24 is suitable for transmitting digital data by radio at high speed, from 1200 to 9600 baud. This transmission technique usually uses specific modems specially built for this particular application and whose communication protocols are adapted to the requirements of the radio environment.
Ces modems spécifiques sont bien connus dans la technique de la transmission radio. Dans l'appareillage embarqué 6 selon l'invention, on peut utiliser un modem ayant les spécifications suivantes:
- compatibilité totale avec les réseaux VHF existants (à fréquence modulée FM ou phase modulée PM);
- mémoire tampon de 6000 caractères, étendue à 30 000 caractères si nécessaire (ce volume de mémoire correspondant à la quantité d'informations à transmettre dans le procédé selon l'invention);
- accusé de réception de message;
- protocole de correction d'erreur par exemple (42 bits/1024, ce qui permet d'obtenir une probabilité d'erreur de l'ordre de 10-12, pour compléter automatiquement les transmissions légèrement défectueuses); et
- chiffrement des données sur une clé de 128 bits.These specific modems are well known in the art of radio transmission. In the on-board equipment 6 according to the invention, it is possible to use a modem having the following specifications:
- full compatibility with existing VHF networks (FM modulated frequency or PM modulated phase);
- 6000 character buffer memory, extended to 30,000 characters if necessary (this volume of memory corresponding to the amount of information to be transmitted in the method according to the invention);
- acknowledgment of receipt of message;
- error correction protocol for example (42 bits / 1024, which makes it possible to obtain an error probability of the order of 10-12, to automatically complete slightly defective transmissions); and
- data encryption on a 128-bit key.
L'ensemble de ces spécifications permet avantageusement l'acheminement de données sur tous les types de réseaux radioélectriques existants, ce qui permet une couverture territoriale très étendue pour la transmission des données. Comme exemples de modem 24 utilisables dans la présente invention, on peut citer, à titre non limitatif, le modem commercialisé par la société Halberthall sous l'appellation Radiotext et le modem commercialisé par la société Royal Mount sous l'appellation Data Radio. All of these specifications advantageously allow the routing of data over all types of existing radio networks, which allows a very wide territorial coverage for data transmission. As examples of modem 24 which can be used in the present invention, mention may be made, without limitation, of the modem marketed by the company Halberthall under the name Radiotext and the modem marketed by the company Royal Mount under the name Data Radio.
D'autres ports d'entrée du modem 24 peuvent être utilisés pour raccorder des dispositifs périphériques tels que des détecteurs. L'appareillage 6 représenté à la figure 3 comprend ainsi un détecteur de cap 26 et un détecteur 28 mesurant la distance parcourue par le véhicule 2. Le détecteur de cap 26 peut être un compas électronique à flux magnétique; et le détecteur 28 mesurant la distance parcourue par le véhicule 2 peut être un compte-tours monté sur le véhicule 2 et délivrant un nombre d'impulsions proportionnel à la distance parcourue. Les données numériques issues des détecteurs 26, 28 sont modulées par le modem 24 et transmises à la station de localisation 4 par l'intermédiaire des moyens radioélectriques de télécommunication terrestre 8, 14. Other modem 24 input ports can be used to connect peripheral devices such as detectors. The apparatus 6 shown in FIG. 3 thus comprises a heading detector 26 and a detector 28 measuring the distance traveled by the vehicle 2. The heading detector 26 can be an electronic compass with magnetic flux; and the detector 28 measuring the distance traveled by the vehicle 2 can be a tachometer mounted on the vehicle 2 and delivering a number of pulses proportional to the distance traveled. The digital data coming from the detectors 26, 28 are modulated by the modem 24 and transmitted to the location station 4 via the radio means of terrestrial telecommunication 8, 14.
La station de localisation 4 représentée schématiquement à la figure 1 peut être une station fixe, par exemple située dans un bâtiment, ou une station mobile, par exemple à bord d'un autre véhicule. La station de localisation 4 comprend, en plus de l'antenne radio 16 et de l'émetteur-récepteur 18 déjà mentionnés, un modem 30 raccordé d'une part à l'émetteur-récepteur 18 et, d'autre part, à un micro-ordinateur 32 constituant l'unité de gestion du système selon l'invention. The locating station 4 shown diagrammatically in FIG. 1 can be a fixed station, for example located in a building, or a mobile station, for example on board another vehicle. The location station 4 comprises, in addition to the radio antenna 16 and the transceiver 18 already mentioned, a modem 30 connected on the one hand to the transceiver 18 and, on the other hand, to a microcomputer 32 constituting the system management unit according to the invention.
Comme le modem embarqué 24, le modem 30 de la station de localisation 4 est un modem adapté à la transmission de données par voie radioélectrique. On notera, que dans l'exploitation du système selon l'invention, l'ensemble des protocoles et configurations nécessaires pour la transmission des données par la voie radio est de préférence résident au niveau du modem 30 de la station de localisation 4. Ceci offre de larges possibilités de reconfigurer le système, notamment lorsqu'on souhaite augmenter ou diminuer le nombre de véhicules 2 dont on surveille la position conformément au procédé de l'invention. Like the on-board modem 24, the modem 30 of the location station 4 is a modem suitable for transmitting data by radio. It will be noted that, in operating the system according to the invention, all of the protocols and configurations necessary for the transmission of data by radio is preferably resident at the level of the modem 30 of the location station 4. This offers wide possibilities to reconfigure the system, in particular when it is desired to increase or decrease the number of vehicles 2 whose position is monitored in accordance with the method of the invention.
Le micro-ordinateur 32 traite les données de position reçues par l'intermédiaire de l'antenne 16 et de l'émetteur-récepteur 18, et les conserve en mémoire. The microcomputer 32 processes the position data received via the antenna 16 and the transceiver 18, and stores them in memory.
Conformément au procédé de l'invention, le système ci-dessus décrit fonctionne de la façon suivante. According to the method of the invention, the system described above operates in the following manner.
L'antenne de réception embarquée 20 reçoit les signaux S de référence spatiale issus des satellites GPS. The on-board reception antenna 20 receives the spatial reference signals S from the GPS satellites.
Le calculateur de navigation embarqué 22 interprète ces signaux pour en déduire la position instantanée du véhicule 2, et transmet un signal numérique au modem 24, représentatif de cette position calculée. Ce signal est modulé par le modem 24 puis transmis par l'intermédiaire de ltémetteur-récepteur 8 et de l'antenne 14. Parvenant à la station de localisation par l'antenne radio 16, ce signal est reçu par l'émetteur-récepteur 18 de la station de localisation puis démodulé par le modem 30 pour en tirer des données numériques adressées au microordinateur 32 qui assure le traitement de ces données, par exemple en vue de l'affichage sur un dispositif de visualisation 33 de la trajectoire d'un mobile 2 déterminé ou de la position, à un instant donné, de l'ensemble des mobiles 2.The on-board navigation computer 22 interprets these signals to deduce the instantaneous position of the vehicle 2 therefrom, and transmits a digital signal to the modem 24, representative of this calculated position. This signal is modulated by the modem 24 then transmitted via the transceiver 8 and the antenna 14. Reaching the location station by the radio antenna 16, this signal is received by the transceiver 18 from the location station and then demodulated by the modem 30 in order to derive digital data therefrom addressed to the microcomputer 32 which ensures the processing of this data, for example for the display on a display device 33 of the trajectory of a mobile 2 determined or the position, at a given instant, of all the mobiles 2.
En cas d'interruption de la réception du signal de référence spatiale S par l'antenne embarquée 20, par exemple lorsqu'un tunnel, immeuble ou autre, masque les satellites GPS pour le véhicule 2, on exploite alors les mesures du cap et de la distance parcourue par le mobile 2 effectuées par les détecteurs embarqués 26, 28. Ces données supplémentaires sont traitées pour recalculer les positions (latitude et longitude) du mobile 2 à partir de la dernière position déterminée sur la base des signaux de référence spatiale S. Dès que la liaison satellite est rétablie, on recalcule la position par le calculateur de navigation 22 et le fonctionnement normal du système reprend. In the event of interruption of the reception of the spatial reference signal S by the on-board antenna 20, for example when a tunnel, building or other, masks the GPS satellites for the vehicle 2, then the measurements of the heading and of the distance traveled by the mobile 2 made by the on-board detectors 26, 28. This additional data is processed to recalculate the positions (latitude and longitude) of the mobile 2 from the last position determined on the basis of the spatial reference signals S. As soon as the satellite link is re-established, the position is recalculated by the navigation computer 22 and normal operation of the system resumes.
Dans l'exemple illustré aux figures 1 et 3, les signaux issus des détecteurs 26, 28 sont transmis par l'intermédiaire des moyens de télécommunication terrestre 8, 14 à la station de localisation 4 et l'évaluation de la position du mobile 2 déduite du cap et de la distance mesurés est effectuée par le micro-ordinateur 32 de la station de localisation 4. In the example illustrated in FIGS. 1 and 3, the signals from the detectors 26, 28 are transmitted via the terrestrial telecommunication means 8, 14 to the location station 4 and the evaluation of the position of the mobile 2 deduced of the course and the distance measured is carried out by the microcomputer 32 of the location station 4.
L'invention telle que décrite ci-dessus permet un suivi précis et fiable des véhicules 2 depuis la station de localisation 4, sans nécessiter un matériel complexe ou onéreux. Par ailleurs, de nombreuses fonctions connexes peuvent être intégrées au système, comme la transmission d'informations détectées sur des organes fonctionnels du véhicule 2 par l'intermédiaire des moyens radioélectriques de télécommunication terrestre 8, 14. Ces informations peuvent comprendre la vitesse du véhicule 2, l'ouverture ou fermeture de ses portes, ou divers paramètres de fonctionnement du moteur du véhicule 2. The invention as described above allows precise and reliable monitoring of vehicles 2 from the location station 4, without requiring complex or expensive equipment. In addition, numerous related functions can be integrated into the system, such as the transmission of information detected on functional organs of the vehicle 2 by means of the terrestrial telecommunication radio means 8, 14. This information can include the speed of the vehicle 2 , the opening or closing of its doors, or various operating parameters of the vehicle engine 2.
Une variante possible du système décrit cidessus est représentée schématiquement à la figure 2. A possible variant of the system described above is shown diagrammatically in FIG. 2.
Dans cette variante, la station de localisation 104, qui est fixe, comprend comme moyen d'émission-réception, un terminal téléphonique 116 raccordé à un réseau téléphonique T. Dans ce cas, les signaux radio issus des véhicules 2 sont détectés par un relais 140 comportant une antenne radio 142 puis retransmis par ce relais 40 sur le réseau téléphonique T. Dans ce cas, le modem 130 de la station de localisation 104 est un modem adapté au réseau téléphonique, et assurant des fonctions analogues à celles du modem 30 précédemment décrit.In this variant, the location station 104, which is fixed, comprises as transmission-reception means, a telephone terminal 116 connected to a telephone network T. In this case, the radio signals from the vehicles 2 are detected by a relay 140 comprising a radio antenna 142 then retransmitted by this relay 40 on the telephone network T. In this case, the modem 130 of the location station 104 is a modem adapted to the telephone network, and ensuring functions similar to those of the modem 30 previously described.
Un autre mode de réalisation avantageux de l'appareil embarqué est illustré à la figure 4. Dans cet exemple, l'appareillage embarqué 106 comprend un microordinateur 150 relié à un port d'entrée-sortie du modem 24. Les détecteurs de cap 26 et de distance parcourue 28 embarqués sur le véhicule 2 sont reliés à ce microordinateur 150 et l'évaluation, effectuée en cas de perte de la liaison satellite, de la position du véhicule 2 déduite du cap et de la distance mesurés est exécutée par le micro-ordinateur 150 qui comprend un programme adapté pour effectuer cette évaluation. Le signal transmis à la station de localisation 4 représente alors la position ainsi évaluée, jusqu'à restauration de la liaison avec les satellites GPS. L'utilisation du micro-ordinateur 150 embarqué sur le véhicule 2 permet en outre d'échanger des flux de données plus importants avec la station de localisation 4. Il est ainsi possible d'interroger des fichiers du micro-ordinateur 32 de la station de localisation 4, et de recevoir divers messages envoyés depuis la station de localisation 4. Dans l'exemple d'une utilisation du système par un transporteur ayant une flotte de camions, ses messages peuvent correspondre à des ordres de livraison ou d'intervention au voisinage de la position détectée du véhicule 2. Ces données transmises depuis la station de localisation 4 par l'intermédiaire des moyens radioélectriques de télécommunication 8, 14 sont démodulées par le modem 24 en mode de démodulation. Another advantageous embodiment of the on-board device is illustrated in FIG. 4. In this example, the on-board equipment 106 comprises a microcomputer 150 connected to an input-output port of the modem 24. The heading detectors 26 and distance traveled 28 on board vehicle 2 are connected to this microcomputer 150 and the evaluation, carried out in the event of loss of the satellite link, of the position of vehicle 2 deduced from the heading and of the distance measured is performed by the microcomputer computer 150 which includes a program adapted to carry out this evaluation. The signal transmitted to the location station 4 then represents the position thus evaluated, until the connection with the GPS satellites is restored. The use of the microcomputer 150 on board the vehicle 2 also makes it possible to exchange larger data flows with the location station 4. It is thus possible to interrogate files from the microcomputer 32 of the station. localization 4, and to receive various messages sent from the localization station 4. In the example of a use of the system by a transporter having a fleet of trucks, his messages can correspond to orders of delivery or intervention in the vicinity of the detected position of the vehicle 2. These data transmitted from the location station 4 via the radio communication means 8, 14 are demodulated by the modem 24 in demodulation mode.
Bien entendu, à la lecture de la présente description, l'homme du métier pourra sans difficulté imaginer d'autres modes de réalisation de l'invention qui restent dans le cadre de la présente invention. Of course, on reading the present description, the person skilled in the art can easily imagine other embodiments of the invention which remain within the scope of the present invention.
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