ES3012840A1 - Método para transportar a un conductor de vehículo para depositarlo utilizando un vehículo autónomo - Google Patents
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Abstract
Método para transportar un conductor a una estación de recogida de vehículos que hay que depositar, después de que el citado conductor haya depositado un vehículo en un lugar de depósito predeterminado entre un conjunto de lugares de depósito, que utiliza al menos un vehículo de transporte apto para navegar en un modo de conducción autónoma al menos en una zona operativa prestablecida, que incluye al menos la citada estación de recogida y el citado lugar de depósito predeterminado, y al menos vías de circulación entre la estación de recogida y el citado lugar de depósito, comprendiendo el citado vehículo de transporte un mapa digital (11) precargado de la citada zona operativa, comprendiendo el citado método etapas de generación de los parámetros de un itinerario de guía, y además de detección de obstáculos y de generación de instrucciones de modificación de parámetros del itinerario de guía en caso de obstáculo.
Description
DESCRIPCIÓN
Método para transportar a un conductor de vehículo para depositarlo utilizando un vehículo autónomo
La presente invención concierne a un método para transportar a un conductor hasta una estación de recogida después de que hay depositado un vehículo en un lugar determinado.
Se conoce proponer servicios de aparcacoches encargados de estacionar un vehículo por ejemplo el vehículo de un cliente de un hotel o de un restaurante.
Se han propuesto sistemas de servicio de aparcacoches automatizado.
Se conoce por ejemplo por la solicitud de patente US2020/0207338, un método para efectuar un servicio de aparcacoches automatizado que permite que un vehículo de transporte (sin conductor) se desplace y aparque de manera autónoma en un lugar de estacionamiento vacío comunicando con una infraestructura de estacionamiento. Permite también que un vehículo de transporte (sin conductor) se desplace de manera autónoma de un lugar de estacionamiento a una zona de recogida comunicando con una infraestructura de estacionamiento.
Esta solicitud de patente trata de modo más particular de la gestión de los obstáculos que pueden encontrarse en la trayectoria del vehículo de transporte.
El método de aparcacoches automatizado comprende en particular la determinación de una primera posición objetivo y de un primer itinerario de guía con la ayuda de un mapa geográfico precargado, y la detección de un obstáculo a partir de datos que provienen de sensores, y en el cual una infraestructura actualiza el mapa sobre la base del obstáculo detectado para generar un mapa actualizado.
Por otra parte, en el caso de la gestión logística de materiales rodantes que salen de una cadena de producción de una planta de fabricación, en particular de vehículos automóviles para particulares tales como coches o para profesionales tales como camiones, autocares, es habitual almacenar estos vehículos llevándolos desde un lugar de recogida a un lugar de depósito en el recinto de la planta de fabricación, generalmente a aparcamientos grandes que por ejemplo ofrecen 10000 lugares de estacionamiento.
La mayoría de las veces un equipo de conductores, denominados también «jockeys», recoge los vehículos que hay que depositar, uno por conductor, para conducirlo a un lugar de depósito determinado. Es necesario entonces volver a traer el equipo de conductores una vez que cada conductor haya depositado su vehículo.
Con este fin, un vehículo de transporte con chófer recupera cada conductor en el lugar de depósito del vehículo a su cargo, y una vez montados todos los conductores en el vehículo de transporte, el chófer vuelve con ellos a la estación de recogida, con el fin de que los conductores recojan otros vehículos que hay que depositar, y así sucesivamente.
Para recuperar los conductores en el aparcamiento, el vehículo de transporte con chófer debe ir de lugar de depósito en lugar de depósito, pudiendo estar los lugares alejados uno de otro, esperar en su caso a que un conductor haya depositado su vehículo, lo que puede llevar tiempo y requiere un seguimiento de los lugares de depósito por chófer del vehículo de transporte. Tal operación de transporte de conductores puede ser repetida 200 veces al día, lo que representa un consumo de tiempo relativamente importante.
La invención pretende resolver los inconvenientes de la técnica anterior. Pretende en particular facilitar el transporte de un conductor de vehículo, una vez depositado el vehículo, hacia un lugar determinado tal como una estación de recogida de vehículos que hay que depositar. Pretende también en particular facilitar el transporte de una pluralidad de conductores de vehículo, una vez depositado el vehículo, hacia la estación de recogida de vehículos que hay que depositar.
A tal efecto, la presente invención propone un método para transportar un conductor, hasta una estación de recogida de vehículos que hay que depositar, después de que el citado conductor haya depositado un vehículo en un lugar de depósito predeterminado entre un conjunto de lugares de depósito. Según la invención, el citado método comprende la utilización de al menos un vehículo de transporte apto para navegar en un modo de conducción autónoma, comprendiendo el citado vehículo de transporte un mapa digital de al menos una zona operativa delimitada preestablecida. La citada zona operativa delimitada incluye al menos la citada estación de recogida, el citado lugar de depósito predeterminado, y al menos vías de circulación entre la estación de recogida y el citado lugar de depósito predeterminado.
Según la invención, el citado método comprende además las etapas siguientes.
- A) Establecer un itinerario de guía del vehículo de transporte desde la estación de recogida de vehículos que hay que depositar hacia el lugar de depósito predeterminado facilitando a un módulo generador de itinerario:
- las coordenadas; en el citado mapa digital, del lugar de depósito predeterminado,
- las coordenadas y el rumbo del citado vehículo de transporte en el citado mapa digital, y después generar los parámetros del itinerario de guía por un algoritmo de exploración aleatoria que comprende el citado módulo generador de itinerario, en forma de un conjunto de puntos en una distancia de visión elegida entre 30 metros y 70 metros, que comprende las coordenadas del vehículo, la curvatura de la trayectoria de itinerario, la velocidad del vehículo, la aceleración del vehículo; y después
- B) Facilitar los citados parámetros del itinerario de guía a un módulo de gestión de obstáculos;
- C) Detectar los obstáculos presentes en el citado itinerario de guía, y en caso de detección de al menos un obstáculo, facilitar las coordenadas del citado obstáculo al citado módulo de gestión de obstáculos, de modo que este último genere instrucciones aptas para modificar parámetros del itinerario de guía, en particular la velocidad y/o la aceleración del vehículo de transporte;
- E) Enviar los datos relativos al itinerario de guía desde el módulo de gestión de obstáculos, hacia el módulo de control del vehículo el cual convierte estos datos en órdenes.
Preferentemente en la etapa A), el módulo generador del itinerario genera los parámetros del itinerario de guía en forma de un conjunto de puntos sobre una distancia de observación elegida entre 40 y 60 metros.
Preferentemente en la etapa A), la generación de los parámetros del itinerario de guía por el módulo generador del itinerario comprende una primera generación de parámetros por un algoritmo de exploración aleatoria de tipo «árbol aleatorio de exploración rápida», conocido también por las siglas «RRT», que comprende el citado módulo generador de itinerario, y después una optimización de estos parámetros de primera generación por un alisado por aproximación polinómica, con el fin de generar los parámetros del itinerario de guía en forma del citado conjunto de puntos sobre una distancia de observación elegida entre 30 metros y 70 metros (en particular entre 40 metros y 60 metros), que comprenden las coordenadas del vehículo, el rumbo del vehículo, la curvatura de la trayectoria de itinerario, la velocidad del vehículo y la aceleración del vehículo.
En particular, el citado método comprende en la etapa C): generar una instrucción de parar el vehículo de transporte en caso de detección de obstáculo según una instrucción que comprende el citado módulo de gestión de obstáculos, para evitar una colisión con un obstáculo.
En particular, el citado método comprende una etapa de dar la instrucción al citado vehículo de transporte en modo de conducción autónoma de que se detenga en las proximidades del citado lugar de depósito predeterminado, con el fin de que el conductor pueda montarse en el citado vehículo de transporte una vez que el citado conductor haya depositado un vehículo en el citado lugar de depósito predeterminado.
En particular, el citado método puede comprender la etapa de:
- Activar el modo de conducción autónoma del citado vehículo de transporte a la salida del citado vehículo hacia el citado lugar de depósito, en particular por control remoto.
En particular, el citado método puede comprender una etapa de:
- Activar un modo de conducción manual del citado vehículo de transporte una vez parado en las proximidades del citado lugar de depósito predeterminado, pudiendo el citado vehículo de transporte pasar así bajo la conducción de un conductor, en particular hasta la citada estación de recogida.
En particular, el citado modo de conducción manual se activa por desactivación del modo de conducción autónoma, y en particular por un control remoto.
La invención tiene también por objeto un método para transportar al menos un primer conductor entre una pluralidad de conductores, teniendo cada conductor que depositar un vehículo respectivamente en un lugar de depósito predeterminado entre un conjunto de lugares de estacionamiento. El citado método comprende la utilización de un vehículo de transporte apto para navegar en modo autónomo, comprendiendo el citado vehículo de transporte un mapa digital precargado de al menos una zona operativa delimitada preestablecida. La citada zona operativa delimitada incluye al menos la citada estación de recogida, una zona de estacionamiento que comprende el citado conjunto de lugares de estacionamiento y al menos vías de circulación entre la estación de recogida y la citada zona de estacionamiento.
El citado método para transportar al menos un primer conductor entre una pluralidad de conductores comprende las etapas de:
- Digitalizar la citada zona de lugares de estacionamiento a partir de las informaciones facilitadas por el mapa digital a un módulo de disposición del aparcamiento,
- Atribuir una posición digital a cada lugar del citado conjunto de lugares de estacionamiento por el citado módulo de disposición,
- Asignar un lugar de depósito a cada uno de los vehículos que hay que depositar por la pluralidad de conductores, por el citado módulo de disposición del aparcamiento, de forma que los citados conductores tengan que dirigirse cada uno al lugar de depósito asignado a su respectivo vehículo, y en el menor tiempo que necesite el vehículo de transporte para recorrer la distancia requerida hasta los citados lugares de depósito,
- Determinar un lugar de depósito que constituya, entre el conjunto de los lugares de depósito asignados a los vehículos de los que se hará cargo la citada pluralidad de conductores, el primer lugar de depósito de un primer vehículo que hay que depositar conducido por un primer conductor, al que se dirigirá el vehículo de transporte para asegurar el transporte del citado primer conductor una vez que el citado primer conductor haya depositado el citado primer vehículo.
El citado método para transportar al menos un primer conductor entre una pluralidad de conductores comprende al menos una de las etapas descritas anteriormente, en particular las etapas A) a E), para el método para transportar un conductor a una estación de recogida de vehículos que hay que depositar, después de que el citado conductor haya depositado un vehículo en un lugar de depósito predeterminado entre un conjunto de lugares de depósito, siendo el conductor el citado primer conductor, y siendo el lugar de depósito predeterminado el citado primer lugar de depósito.
El citado método para transportar al menos un primer conductor entre una pluralidad de conductores puede comprender también al menos una de las etapas siguientes:
- Activar el modo de conducción autónoma del citado vehículo de transporte a la salida del citado vehículo de transporte hacia el primer lugar de depósito predeterminado, en particular por control remoto,
- Activar el modo de conducción manual del citado vehículo de transporte una vez parado en las proximidades del citado primer lugar de depósito predeterminado, y en particular por un control remoto, pudiendo así el citado vehículo de transporte pasar bajo la conducción del citado primer conductor.
Según un modo de realización particular, el método para transportar al menos un primer conductor entre una pluralidad de conductores, comprende las etapas de:
- pasar el vehículo de transporte a un modo de conducción manual bajo la conducción del citado primer conductor que haya depositado su vehículo que hay que depositar, por ejemplo activando el modo de conducción manual del citado vehículo de transporte una vez parado en las proximidades del citado lugar de depósito predeterminado, en particular por un control remoto, y después
- dirigirse a los lugares de depósito respectivamente asignados a los otros vehículos que hay que depositar por los otros conductores de la citada pluralidad de conductores, en un orden indicado por el módulo de disposición del estacionamiento con el fin de recoger a los citados otros conductores después de que hayan depositado su respectivo vehículo que hay que depositar, y después
- volver a traer a la pluralidad de conductores a la citada estación de recogida.
La invención tiene también por objeto un uso del método para transportar al menos un primer conductor de entre una pluralidad de conductores, para la gestión del flujo logístico de almacenamiento de productos rodantes motorizados que salen de una planta de fabricación, en particular de vehículos automóviles a la salida de una cadena de fabricación, en zonas de estacionamiento dentro del recinto de la planta de fabricación, siendo equipos de conductores encargados de encaminar los citados productos hacia los lugares de depósito, siendo aplicado el citado método a cada equipo que constituye una pluralidad de conductores.
La invención tiene por objeto igualmente un sistema de gestión del transporte de al menos un conductor de un vehículo, partiendo el citado conductor y volviendo a un mismo lugar predeterminado, tal como una estación de recogida de vehículos que hay que depositar, después de que el citado conductor haya depositado el citado vehículo en un lugar de depósito predeterminado entre un conjunto de lugares de depósito, comprendiendo el citado sistema de gestión:
- al menos un vehículo de transporte apto para navegar en modo de conducción autónoma y que comprende un mapa digital de una zona operativa delimitada preestablecida,
- un módulo de disposición del estacionamiento configurado para asignar las coordenadas en el citado mapa digital de un conjunto de lugares de depósito, y para determinar el citado lugar de depósito predeterminado entre el citado conjunto de lugares de depósito
- un módulo de posicionamiento de un vehículo configurado para generar las coordenadas del citado vehículo de transporte y el rumbo del vehículo de transporte en el citado mapa digital
- un módulo generador de itinerario configurado para comunicarse con el citado módulo de disposición del aparcamiento y el citado módulo de posicionamiento de un vehículo, y para generar los parámetros de un itinerario de guía del vehículo de transporte hacia al menos el citado lugar de depósito predeterminado,
- un módulo de gestión de obstáculos configurado para comunicarse con el citado módulo de generación de itinerario y un módulo de detección de obstáculos, y con un módulo de control del vehículo, para generar instrucciones de modificación de parámetros del itinerario de guía en caso de detección de obstáculo, en particular la velocidad y/o la aceleración del vehículo de transporte, y enviar los parámetros del itinerario de guía y las citadas instrucciones de modificaciones de parámetros al módulo de control del vehículo.
Preferentemente, el citado módulo generador de itinerario del citado sistema de gestión comprende un algoritmo de exploración aleatoria de tipo «árbol aleatorio de exploración rápida» (RRT), y un alisado de forma polinómica, con el fin de generar los parámetros del itinerario de guía en forma de un conjunto de puntos en una distancia de visón dada.
En particular, el citado sistema de gestión del transporte de al menos un conductor de un vehículo que hay que depositar está configurado para implementar un método para transportar un con ductor de un vehículo o un método para transportar al menos un primer conductor entre una pluralidad de conductores, tal como se ha descrito anteriormente.
La invención tiene por objeto igualmente un programa informático que comprende instrucciones para ejecutar las etapas de un método de transporte según la invención, cuando las citadas instrucciones son ejecutadas por uno o varios procesadores.
La invención tiene todavía por objeto un soporte legible por ordenador en el cual se almacena el programa informático de la invención.
Por «Soporte legible por ordenador» se entiende cualquier memoria, cualquier dispositivo de almacenamiento, cualquier mecanismo de almacenamiento y cualquier otro mecanismo de almacenamiento y de señalización, incluidas las interfaces y los dispositivos tales como las tarjetas de interfaz de red y las memorias tampón que se encuentran en los mismos, así como cualquier dispositivo de comunicación y cualquier señal recibida y transmitida, y cualquier otra tecnología actual y evolutiva que un sistema informatizado pueda interpretar, recibir y/o transmitir. Este concepto comprende no sólo un soporte legible por ordenador, como un disco duro conectado a una unidad central y con el cual se ejecuta directamente el programa grabado, sino también cualquier otro soporte legible por ordenador que grabe un programa que hay que ejecutar después de haberlo instalado en un disco duro. Un programa comprende aquí no sólo un programa que puede ser ejecutado directamente, sino también un programa en formato fuente, un programa comprimido y un programa encriptado.
Otras particularidades y ventajas de la invención se deducirán de la lectura de la descripción dada a continuación de un modo de realización particular de la invención, dado a modo ilustrativo pero no limitativo, con referencia al dibujo único adjunto.
[Fig. 1] representa un diagrama de la disposición del sistema de gestión de transporte relativo al método de transporte según un modo de realización de la invención.
La invención se describe aquí de manera detallada en el marco de una aplicación a la gestión del flujo logístico de almacenamiento de vehículos a la salida de una planta de fabricación de vehículos automóviles.
A la salida de la cadena de fabricación, ciertos vehículos que acaban de ser fabricados son depositados según el ejemplo en grandes aparcamientos, por ejemplo de 10.000 plazas, con fines de almacenamiento temporal dentro del recinto de la fábrica.
Los vehículos que salen de la cadena de fabricación llegan a una estación de recogida, para ser cogidos como vehículos que hay que depositar por un equipo de conductores ("jockeys").
El equipo comprende por ejemplo de cuatro conductores, debiendo conducir cada conducir un vehículo que hay que depositar desde una estación de recogida común hasta un lugar de depósito predeterminado, y después volver a la estación de recogida para conducir nuevos vehículos que hay que depositar, y así sucesivamente.
Se va a describir el método de transporte de los conductores para volverles a traer a la estación de recogida según un modo de realización de acuerdo con la invención con referencia a la [Fig. 1].
Con referencia a la [Fig. 1], el método se basa en un sistema que comprende tres módulos de entrada de datos digitales 11, 12, 13 que alimentan a un módulo generador de itinerario 14 para establecer un itinerario de guía del vehículo de transporte.
Se utiliza un vehículo eléctrico autónomo, apto para funcionar en un modo de conducción autónoma y en un modo de conducción manual, para volver a traer a los conductores a la citada estación de recogida, una vez que estos conductores hayan depositado los citados vehículos que hay que depositar en los respectivos lugares de depósito.
A tal efecto, el vehículo de transporte pasa a recoger a cada conductor en las inmediaciones del respectivo lugar de depósito del vehículo a su cargo.
Previamente, se establece una zona operativa delimitada y se establece un mapa digital detallado de esta zona operativa. Según el ejemplo, esta zona operativa delimitada se extiende sobre un espacio que abarca la estación de recogida de los vehículos que hay que depositar, el aparcamiento y las vías de circulación asociadas. Este mapa digital 11 constituye uno de los módulos digitales.
El establecimiento del mapa digital se basa en informaciones de precisión centimétrica relativas a la zona operativa delimitada, procedentes de un sistema de posicionamiento global de alta precisión (comúnmente conocido por su acrónimo anglófono «GPS» de «Global Positioning System»), y de sensores a bordo de un vehículo (LIDAR, cámaras).
El mapa digital 11 relativo a la zona operativa delimitada es precargado en una memoria del vehículo de transporte. El citado mapa 11 puede utilizar coordenadas globales o locales. Según el ejemplo, las coordenadas son coordenadas locales cuyo punto de origen está situado próximo a la planta de fabricación. En particular, el mapa enumera las vías de navegación en la zona operativa, la entrada al aparcamiento, las salidas, las prioridades de tráfico y las posibilidades de giro.
Además del mapa digital precargado 11 descrito anteriormente, los otros módulos son, por una parte, el módulo de posicionamiento 12 del vehículo de transporte y, por otra, el módulo de disposición del aparcamiento 13, denominado aquí también módulo de disposición del aparcamiento.
El módulo de posicionamiento 12 permite localizar el vehículo de transporte en el citado mapa digital 11 de manera precisa. Puede estar compuesto por un único sistema o por varios sistemas de posicionamiento combinados entre sí dentro del módulo. Según el ejemplo, se basa en un sistema de posicionamiento global diferencial de alta precisión en sí conocido, tal como el sistema que utiliza la cinemática en tiempo real, denominada «RTK» (acrónimo del equivalente inglés «Real Time Kinematic»), que puede facilitar mediciones con una precisión de 2 cm. Este último puede ser combinado con un sistema de localización y de cartografía simultáneos, denominado «SLAM» (Simultaneous Localisation and Mapping), en sí conocido con el fin de mejorar el mapa del entorno del vehículo y situarse en él, y mejorar así la fiabilidad y robustez del sistema.
El módulo de posicionamiento 12 facilita la posición del vehículo de transporte en coordenadas X, Y, denominadas las coordenadas del vehículo de transporte, y el rumbo (la orientación) del vehículo de transporte, en el mapa digital.
El módulo de disposición del aparcamiento 13 ha permitido digitalizar la zona del aparcamiento, gracias en particular a partir de informaciones detalladas facilitadas por el mapa digital. El citado módulo de disposición 13 asigna una posición digital a cada lugar de aparcamiento. El citado módulo de disposición incluye también la gestión del destino final de los nuevos vehículos producidos, a la salida de la cadena de fabricación, asignándoles su lugar de depósito, lugares a los que deberán ir los conductores cada uno en el menor tiempo que necesite el vehículo de transporte para recorrer la distancia requerida hasta los lugares de depósito y los destinos finales de todos los conductores de un equipo dado. Dicho de otro modo, una vez que cada vehículo tenga asignado un lugar de depósito, cada jockey debe conducir su vehículo hasta el lugar que le ha sido asignado y, al mismo tiempo, el citado primer conductor que conduce el vehículo de transporte para ir a recoger a los demás jockeys, efectúa un recorrido optimizado para recogerlos a todos en el menor tiempo posible.
A partir de los datos procedentes de los citados tres módulos 11, 12, 13, el módulo generador de itinerario 14 facilita un itinerario de guía para el vehículo de transporte.
Las coordenadas (X, Y) y la orientación (el rumbo) del vehículo de transporte facilitadas por el módulo de posicionamiento 12 se utilizan para establecer la trayectoria deseada para llevar el vehículo de transporte a su primer destino en el aparcamiento, estableciendo para el citado primer destino en el aparcamiento las coordenadas finales y la orientación del vehículo de transporte.
Con este fin, el módulo generador de itinerario 14 utiliza un algoritmo de planificación de movimiento basado en un método que efectúa una búsqueda aleatoria en el entorno, hasta encontrar la configuración final deseada. Según el ejemplo, el generador de itinerario 14 utiliza un algoritmo de exploración aleatoria de tipo conocido con el vocablo inglés «rapidly-exploring random tree» (que significa «árbol aleatorio de exploración rápida» o su acrónimo correspondiente «RRT», que permite optimizar el trayecto desde el punto de partida del vehículo, es decir, la estación de recogida, hasta el primer destino, es decir, el primer lugar de depósito en el aparcamiento.
El citado algoritmo RRT se alisa utilizando una aproximación polinómica para minimizar la curvatura de la trayectoria y facilitar una planificación de trayecto a corto plazo para el vehículo de transporte, es decir, facilitar las condiciones de trayecto en una distancia corta de visión.
El algoritmo exploratorio aleatorio da en efecto sólo algunos segmentos rectilíneos que son capaces de pre-calcular el itinerario completo. Este pequeño número de segmentos, por ejemplo de 2 a 4 segmentos, hace perder resolución y continuidad de un segmento a otro, un planificador local transformará entonces, y si la distancia de visión es corta, estos algunos segmentos rectilíneos de trayectoria recta en una función polinómica adecuada que proporcione una continuidad más lisa y más importante para generar el itinerario.
Un conjunto de puntos de trayecto incluye los parámetros siguientes: coordenadas del vehículo (X, Y), rumbo del vehículo, curvatura de la trayectoria, velocidad del vehículo, aceleración del vehículo, para facilitar las condiciones de trayecto en una distancia de visión, denominada también distancia horizonte, de 50 metros.
El modo para generar el itinerario de guía por el generador del itinerario 14 no tiene en cuenta la presencia de obstáculos no listados previamente en el mapa digital, porque el entorno del itinerario concierne a una zona operativa delimitada preestablecida y relativamente constante, por lo tanto, relativamente seguro desde el punto de vista de la seguridad vial.
Por ejemplo, se pueden establecer velocidades máximas de trayecto, estimando que como máximo podrían interactuar 20 objetos/hora, y que la media es de 11 objetos/hora.
Puede ser suficiente prever un trayecto con una distancia de horizonte de 50 metros. En efecto, se puede privilegiar una vía dedicada entre la estación de recogida y la entrada del aparcamiento, pudiendo ser la velocidad del vehículo de transporte como máximo por ejemplo de 40 km/h, y una vez en las vías de circulación del aparcamiento, la velocidad del vehículo de transporte puede ser como máximo por ejemplo de 20 km/h, y prever que el vehículo de transporte tenga prioridad al cruzar las vías de circulación.
No obstante, se prevé poder actuar en el transcurso del itinerario por intermedio de un módulo de gestión de obstáculos 16, tal como se explica a continuación.
Para gestionar los obstáculos circundantes que pueden estar presentes en el itinerario de guía, el sistema comprende un módulo de gestión de obstáculos 16 alimentado en datos por el citado generador de itinerario 14 y por un módulo de detección de obstáculos circundantes 15. El citado módulo de detección de obstáculos circundantes 15 comprende sensores (por ejemplo, cámaras, lidar, radar, dispositivo de ultrasonidos) que permiten detectar los obstáculos que puedan interferir con el citado itinerario de guía. El citado módulo de gestión de obstáculos 16 comprende medios que permiten posicionar los obstáculos así detectados en el mapa digital precargado 11 y gestionar cada obstáculo detectado de manera segura adecuada. Con este fin, el citado módulo de gestión de obstáculos 16 es apto para modificar los perfiles de velocidad y de aceleración que previamente hayan sido atribuidos al vehículo de transporte por el módulo generador de itinerario 14, de modo que en caso de detección de obstáculo, el mismo es apto para generar instrucciones de modificación de velocidad y de aceleración del citado vehículo de transporte.
En particular, el citado módulo de gestión de obstáculos 16 puede recibir instrucciones para detener el vehículo de transporte para evitar una colisión con un obstáculo detectado en el transcurso del desplazamiento real del vehículo de transporte.
El itinerario de guía se afina así a la salida del módulo de gestión de obstáculos 16 para facilitar el itinerario de guía objetivo al módulo de control del vehículo de transporte 17, con el fin de que este último 17 genere las órdenes de control de los actuadores 18 del vehículo de transporte en función, en particular, de la velocidad objetivo para el vehículo de transporte y de la orientación del vehículo.
El módulo de control del vehículo de transporte 17 es controlado también por el módulo de gestión de los modos de conducción 10 del vehículo de transporte que permite la activación o la desactivación de los modos de conducción autónoma o de conducción manual.
Este último módulo 10 puede comprender un control físico tal como un botón de control, o un control remoto tal como una aplicación que permita la activación/la desactivación del modo de conducción autónoma con el fin de pasar de un modo de conducción autónoma cuando el vehículo recorre sin pasajero el itinerario de guía objetivo desde la estación de recogida hacia el aparcamiento, hasta el primer lugar de depósito predeterminado, a un modo de conducción manual una vez que el primer conductor, después de haber depositado el vehículo automóvil del que era responsable en el citado primer lugar de depósito, se instale en el vehículo de transporte y tome el volante del citado vehículo de transporte para proceder a la recogida de los otros conductores del equipo en los respectivos lugares de depósito de los otros vehículos a cargo así depositados, y volver a la estación de recogida.
Por ejemplo, el citado primer conductor puede así, una vez que hay depositado el citado primer vehículo que hay que depositar, y una vez instalado en el vehículo de transporte, pasar el vehículo de transporte a un modo de conducción manual para recoger a los otros conductores de la pluralidad de conductores en los otros lugares de depósito asignados según un orden indicado por el módulo de disposición del estacionamiento y después volver a traer a los citados conductores a la citada estación de recogida.
En modo autónomo, siendo el vehículo de transporte sin pasajero, no es necesario tener en cuenta la comodidad de los pasajeros a bordo, de modo que los parámetros aplicados al vehículo tales como la aceleración, el frenado y el hecho de girar, no están limitados por factores de buena aceptación. Es así posible priorizar por ejemplo el tiempo de trayecto, lo que simplifica la gestión logística de los vehículos que hay que depositar.
El método de transporte según la invención se implementa por medio de un sistema de gestión del transporte de al menos un conductor, que comprende el conjunto de los módulos descritos anteriormente en relación con la figura 1.
Este sistema de gestión comprende típicamente uno o varios procesadores (por ejemplo un microprocesador, un microcontrolador u otro), en particular programados para implementar el método según la invención. Puede comprender igualmente medios de comunicación, opcionalmente bidireccionales. El o los procesadores pueden comprender medios de almacenamiento que pueden ser una memoria viva (RAM), una memoria muerta programable borrable eléctricamente (EEPROM), una memoria flash, una memoria externa u otra. Estos medios de almacenamiento pueden, entre otras cosas, almacenar datos recibidos, un modelo de control, una o varias cartografías y uno o varios programas informáticos.
Claims (10)
1. Método para transportar un conductor a una estación de recogida de vehículos que hay que depositar, después de que el citado conductor haya depositado un vehículo en un lugar de depósito predeterminado entre un conjunto de lugares de depósito, comprendiendo el citado método la utilización de al menos un vehículo de transporte apto para navegar en un modo de conducción autónoma, comprendiendo el citado vehículo de transporte un mapa digital (11) precargado de al menos una zona operativa preestablecida que incluye al menos la citada estación de recogida, el citado lugar de depósito predeterminado y al menos vías de circulación entre la estación de recogida y el citado lugar de depósito, comprendiendo el citado método las etapas siguientes:
- A) Establecer un itinerario de guía del vehículo de transporte desde la estación de recogida de vehículos que hay que depositar hacia el lugar de depósito predeterminado, facilitando a un módulo generador del itinerario (14):
- las coordenadas, en el citado mapa digital (11), del lugar de depósito predeterminado,
- las coordenadas y el rumbo del citado vehículo de transporte en el citado mapa digital (11),
y después, generar los parámetros del itinerario de guía por un algoritmo de exploración aleatoria que comprende el citado módulo generador del itinerario (14), en forma de un conjunto de puntos sobre una distancia de visión elegida entre 30 metros y 70 metros, que comprende las coordenadas del vehículo, el rumbo del vehículo, la curvatura de la trayectoria del itinerario, la velocidad del vehículo, la aceleración del vehículo;
y después
- B) Facilitar los citados parámetros de itinerario de guía a un módulo de gestión de obstáculos (16);
- C) Detectar los obstáculos presentes en el citado itinerario de guía, y en caso de detección de al menos un obstáculo, facilitar las coordenadas del citado obstáculo en el citado mapa digital (11) al citado módulo de gestión de obstáculos (16), para que este último genere instrucciones aptas para modificar los parámetros del itinerario de guía, en particular la velocidad y/o la aceleración del vehículo de transporte;
- D) Enviar los datos relativos al itinerario de guía desde el módulo de gestión de obstáculos (16), hacia el módulo de control del vehículo (17), el cual convierte estos datos en órdenes,
- E) Enviar las órdenes generadas por el citado módulo de control a los actuadores (18) del citado vehículo de transporte para activar estos últimos.
2. Método según la reivindicación 1, caracterizado porque en la etapa A), el módulo generador de itinerario (14) genera los parámetros del itinerario de guía en forma de un conjunto de puntos sobre una distancia de visión elegida entre 40 metros y 60 metros.
3. Método según una de las reivindicaciones 1 a 2, caracterizado porque en la etapa A), la generación de los parámetros del itinerario de guía por el módulo generador de itinerario (14) comprende una primera generación de parámetros por un algoritmo de exploración aleatoria de tipo «árbol aleatorio de exploración rápida» que el citado módulo generador de itinerario comprende, y después una optimización de estos parámetros de primera generación por un alisado por aproximación polinómica, con el fin de generar los parámetros del itinerario de guía en forma del citado conjunto de puntos sobre una distancia de visión elegida entre 30 metros y 70 metros, que comprende las coordenadas del vehículo, el rumbo del vehículo, la curvatura de la trayectoria de itinerario, la velocidad del vehículo y la aceleración del vehículo.
4. Método según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque el citado método comprende en la etapa C): generar una instrucción de parar el vehículo de transporte en caso de detección de obstáculo según una instrucción que comprende el citado módulo de gestión de obstáculos (16).
5. Método según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por que el citado método comprende una etapa de dar la instrucción al citado vehículo de transporte en modo de conducción autónoma de pararse en las proximidades del citado lugar de depósito predeterminado.
6. Método según una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado por que comprende al menos una de las etapas siguientes:
- Activar un modo de conducción autónoma del citado vehículo de transporte en el momento de la salida del citado vehículo hacia el citado lugar de depósito predeterminado, en particular por control remoto,
- Activar un modo de conducción manual del citado vehículo de transporte una vez que se haya parado en las proximidades del citado lugar de depósito predeterminado, en particular desactivando el modo de conducción autónoma, y en particular por control remoto.
7. Método para transportar al menos un primer conductor entre una pluralidad de conductores, debiendo cada conductor depositar respectivamente un vehículo en un lugar de depósito predeterminado entre un conjunto de lugares de estacionamiento, que comprende la utilización de un vehículo de transporte apto para navegar en modo autónomo, comprendiendo el citado vehículo de transporte un mapa digital (11) precargado con al menos una zona operativa delimitada que incluye al menos la citada estación de recogida, una zona de estacionamiento que comprende el citado conjunto de lugares de depósito, y al menos vías de circulación entre la estación de recogida y la citada zona de estacionamiento, comprendiendo el citado método las etapas de:
- Digitalizar el citado conjunto de lugares de estacionamiento a partir de las informaciones facilitadas por el mapa digital (11) a un módulo de disposición del estacionamiento (13),
- Atribuir una posición digital a cada lugar del citado conjunto de lugares de estacionamiento por el citado módulo de disposición del estacionamiento (13),
- Asignar un lugar de depósito a cada uno de los vehículos que hay que depositar por la pluralidad de conductores, por el citado módulo de disposición del estacionamiento (13), de modo que los citados conductores tengan que dirigirse cada uno al lugar de depósito asignado a su respectivo vehículo, en el menor tiempo que necesite el vehículo de transporte para recorrer la distancia requerida hasta los citados lugares de depósito,
- Determinar un lugar de depósito que constituya, entre todos los lugares de depósito asignados a los vehículos de los que se hará cargo la citada pluralidad de conductores, el primer lugar de depósito de un primer vehículo que hay que depositar conducido por un primer conductor, al que se dirigirá el vehículo de transporte para asegurar el transporte del citado primer conductor una vez que el citado primer conductor haya depositado el citado primer vehículo,
y comprendiendo el citado método al menos las etapas según el método para transportar a un conductor de un vehículo que hay que depositar según una de las reivindicaciones 1 a 6, siendo el citado conductor el citado primer conductor, y siendo el citado lugar de depósito predeterminado el citado primer lugar de depósito.
8. Método para transportar al menos un primer conductor entre una pluralidad de conductores según la reivindicación 7, caracterizado porque comprende las etapas de:
- pasar el vehículo de transporte a un modo de conducción manual bajo la conducción del citado primer conductor que haya depositado su vehículo que hay que depositar,
- dirigirse a los lugares de depósito respectivamente asignados a los otros vehículos que hay que depositar, según un orden indicado por el módulo de disposición del estacionamiento (13) con el fin de recoger a los otros conductores de la pluralidad de conductores después de que hayan depositado su vehículo que hay que depositar, y después
- llevar la pluralidad de conductores a la citada estación de recogida.
9. Uso del método para transportar al menos un primer conductor entre una pluralidad de conductores según una de las reivindicaciones 7 a 8, para la gestión del flujo logístico de almacenamiento de productos rodantes motorizados a la salida de una planta de fabricación, en particular vehículos automóviles a la salida de una cadena de fabricación, en zonas de estacionamiento en el recinto de la planta de fabricación, siendo los equipos de conductores responsables de encaminar los citados productos hacia los lugares de depósito, siendo aplicado el citado método a cada equipo que constituye una pluralidad de conductores.
10. Sistema de gestión del transporte de al menos un conductor de un vehículo, saliendo el citado conductor y volviendo al mismo lugar predeterminado, tal como una estación de recogida de vehículos que hay que depositar, después de que el citado conductor haya depositado el citado vehículo en un lugar de depósito predeterminado entre un conjunto de lugares de depósito, estando configurado el citado sistema para implementar el método para transportar un conductor de un vehículo según una de las reivindicaciones 1 a 6 o el método para transportar al menos un primer conductor entre una pluralidad de conductores según una de las reivindicaciones 7 a 8, comprendiendo el sistema de gestión :
- al menos un vehículo de transporte apto para navegar en modo de conducción autónoma y que comprende un mapa digital de una zona operativa delimitada preestablecida,
- un módulo de disposición del estacionamiento (13) configurado para asignar las coordenadas, en el citado mapa digital (11), de un conjunto de lugares de depósito, y para determinar el citado lugar de depósito predeterminado entre el citado conjunto de lugares de depósito,
- un módulo de posicionamiento del vehículo (12) configurado para generar las coordenadas del citado vehículo de transporte y el rumbo del vehículo de transporte en el citado mapa digital (11)
- un módulo generador de itinerario (14) configurado para comunicarse con el citado módulo de disposición del estacionamiento (13) y el citado módulo de posicionamiento de un vehículo (12), y para generar los parámetros de un itinerario de guía del vehículo de transporte hasta al menos el citado lugar de depósito predeterminado,
- un módulo de gestión de obstáculos (16) configurado para comunicarse con el citado módulo generador de itinerario (14) y un módulo de detección de obstáculos (15), y con un módulo de control del vehículo (17), para generar instrucciones de modificación de parámetros del itinerario de guía en caso de detección de obstáculos, y los parámetros del itinerario de guía y las citadas instrucciones de modificación de los parámetros al citado módulo de control del vehículo de transporte (17), y
comprendiendo el citado módulo generador de itinerario del citado sistema de gestión un algoritmo de exploración aleatoria de tipo «árbol aleatorio de exploración rápida», y un alisado de forma polinómica, para generar los parámetros del itinerario de guía en forma de un conjunto de puntos en una distancia de visón dada.
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|---|---|---|---|
| ES202330841A ES3012840A1 (es) | 2023-10-09 | 2023-10-09 | Método para transportar a un conductor de vehículo para depositarlo utilizando un vehículo autónomo |
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| ES202330841A ES3012840A1 (es) | 2023-10-09 | 2023-10-09 | Método para transportar a un conductor de vehículo para depositarlo utilizando un vehículo autónomo |
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| ES3012840A1 true ES3012840A1 (es) | 2025-04-10 |
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Family Applications (1)
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| ES202330841A Withdrawn ES3012840A1 (es) | 2023-10-09 | 2023-10-09 | Método para transportar a un conductor de vehículo para depositarlo utilizando un vehículo autónomo |
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Citations (3)
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| US20150134178A1 (en) * | 2012-04-05 | 2015-05-14 | Renault S.A.S. | Autonomous mode vehicle control system and vehicle comprising such a control system |
| US20200207338A1 (en) * | 2018-12-28 | 2020-07-02 | Hyundai Motor Company | System, Method, Infrastructure, and Vehicle for Automated Valet Parking |
| WO2024017540A1 (fr) * | 2022-07-19 | 2024-01-25 | Renault S.A.S. | Procédé pour transporter un conducteur de véhicule à déposer utilisant un véhicule autonome |
-
2023
- 2023-10-09 ES ES202330841A patent/ES3012840A1/es not_active Withdrawn
Patent Citations (3)
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| Title |
|---|
| MILANE S V ET AL. "Cooperative Maneuvering in Close Environments Among Cybercars and Dual-Mode Cars", IEEE TRANSACTIONS ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS, IEEE, PISCATAWAY, NJ, USA,vol 12, no. 1, (2011-03-01), page 15-24,. páginas 16-21. * |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| BA2A | Patent application published |
Ref document number: 3012840 Country of ref document: ES Kind code of ref document: A1 Effective date: 20250410 |
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Effective date: 20250729 |