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ES2968379T3 - Recogida móvil autónoma - Google Patents

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ES2968379T3
ES2968379T3 ES18205099T ES18205099T ES2968379T3 ES 2968379 T3 ES2968379 T3 ES 2968379T3 ES 18205099 T ES18205099 T ES 18205099T ES 18205099 T ES18205099 T ES 18205099T ES 2968379 T3 ES2968379 T3 ES 2968379T3
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robotic units
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ES18205099T
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English (en)
Inventor
David M Berghorn
Todd S Hunter
Michael S Khodl
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dematic Corp
Original Assignee
Dematic Corp
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Publication date
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Abstract

Un método de preparación de pedidos (10), llevado a cabo en una instalación de cumplimiento de pedidos (12) utilizando una pluralidad de unidades robóticas móviles (14) utilizadas para cumplir con los pedidos realizados por individuos en línea o desde un catálogo o para cumplir con los pedidos realizados por un establecimiento minorista de cajas completas o divididas que están destinadas a tiendas individuales de una cadena de establecimientos minoristas, comprendiendo dicho método: enrutar de forma autónoma una pluralidad de unidades robóticas móviles (14, 114, 214) que incluyen una base de vehículo autónomo (17) capaz de auto -navegación desde cualquier punto de partida en la instalación de cumplimiento (12) hasta cualquier punto de utilización sin infraestructura especial; y recoger artículos o colocar artículos desde dichas unidades robóticas (14), en el que al menos una de dichas unidades robóticas móviles autónomas (114) incluye un brazo robótico (24) e incluye recoger artículos o colocar artículos con dicho brazo robótico (24); en el que dichos artículos recoger o colocar artículos incluyen recoger artículos o colocar artículos con dicho brazo robótico (24) desde otra de dichas unidades robóticas móviles autónomas (14). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Recogida móvil autónoma
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
[0001]La presente invención está dirigida a un método de preparación de pedidos.
[0002]La recogida de artículos en un almacén suele ser una actividad que requiere mucha mano de obra. Varios recogedores reciben instrucciones, mediante pantallas visuales, comandos de voz o similares, que les indican que recuperen una cierta cantidad de artículos de una ubicación particular en un estante o contenedor de recogida. Los recogedores recogen los artículos en receptáculos que luego se transportan a estaciones de ensamblaje de pedidos, como una estación de colocación donde aún más personas recogen y empaquetan pedidos individuales. Además, el reabastecimiento de los artículos almacenados en las instalaciones de preparación de pedidos requiere instalaciones para transportar las mercancías desde un área de decantación donde las mercancías se reciben en contenedores más grandes, tales como cajas y/o paletas.
[0003]El documento WO 2008/068264 A1 divulga un método de preparación de pedidos llevado a cabo en una instalación de cumplimiento de pedidos utilizando una pluralidad de unidades robóticas móviles operadas de forma autónoma o semiautónoma en la instalación de cumplimiento de pedidos utilizada para cumplir con los pedidos realizados por individuos en línea o de un catálogo o para cumplir con pedidos realizados por un establecimiento minorista de cajas completas o divididas que están destinadas a tiendas individuales de una cadena de establecimientos minoristas, comprendiendo dicho método: enrutar de forma autónoma una pluralidad de unidades robóticas móviles en una instalación de cumplimiento de pedidos, en el que dichas unidades robóticas móviles autónomas incluyen una base de vehículos autónomos, en la que dicha base de vehículos autónomos es capaz de navegar por sí misma desde cualquier punto de partida en las instalaciones de cumplimiento hasta cualquier punto de utilización sin infraestructura especial y recoger artículos o colocar artículos desde dichas unidades robóticas en dicha instalación de cumplimiento de pedidos, en la que una unidad robótica incluye un brazo robótico e incluye recoger artículos o colocar artículos con dicho brazo robótico; en el que dichos artículos de recogida o colocación de artículos incluyen la recogida de artículos o la colocación de artículos con dicho brazo robótico desde unidades robóticas móviles autónomas, dichos artículos de recogida o colocación de artículos desde dichas unidades robóticas móviles autónomas que incluyen la recogida de productos o la colocación de productos desde estaciones de recogida en dicha instalación. En particular, el documento divulga un método para la puesta en servicio de mercancías. Para la puesta en servicio de exactamente una paleta mixta se carga al menos un vehículo de transporte autónomo con todas las unidades de paletizado necesarias y a continuación se conduce automáticamente a una estación de paletizado con un robot paletizador. Después de llegar a la estación de paletización, el robot paletizador descarga al menos un vehículo de transporte autónomo y coloca las unidades de paletización sobre una paleta de transporte para formar la paleta mixta según un patrón de embalaje predeterminado.
[0004]El documento WO 2013/112907 A1 divulga un robot móvil inteligente que tiene un controlador de base de robot y un sistema de navegación a bordo que, en respuesta a recibir una asignación de trabajo que especifica una ubicación de trabajo que está asociada con una o más operaciones de trabajo, activa la navegación a bordo. El sistema para determinar automáticamente una ruta que el robot móvil debe usar para conducir hasta el lugar de trabajo, determina automáticamente que el uso de una ruta seleccionada inicialmente podría hacer que el robot móvil se tope con obstáculos estacionarios o no estacionarios, como personas u otros robots móviles en el entorno físico, determina automáticamente una nueva ruta para evitar los obstáculos estacionarios y no estacionarios, y conduce automáticamente el robot móvil al lugar de trabajo utilizando la nueva ruta, evitando así el contacto o colisiones con esos obstáculos. Después de que el robot móvil llega al lugar de trabajo, realiza automáticamente dicha una o más operaciones de trabajo asociadas con ese lugar de trabajo.
SUMARIO DE LA INVENCIÓN
[0005]La presente invención está dirigida a un método de preparación de pedidos según la reivindicación 1 que está adaptado para su uso en una instalación de cumplimiento de pedidos que es capaz de realizar una preparación móvil autónoma pero que puede ampliarse con humanos. De esta manera, los costes laborales se pueden reducir mientras que el equipo de capital instalado se puede dimensionar para un nivel básico de pedidos y capacidad agregada agregando humanos adicionales.
[0006]Un método de preparación de pedidos, según la invención, incluye encaminar de forma autónoma una pluralidad de unidades robóticas móviles en una instalación de cumplimiento de pedidos y recoger artículos o colocar artículos desde las unidades robóticas en la instalación de cumplimiento de pedidos.
[0007]La recogida de artículos o la colocación de artículos desde las unidades robóticas incluye la recogida manual de productos o la colocación de productos desde las estaciones de recogida en dichas instalaciones. Las unidades robóticas están adaptadas para alterar la trayectoria planificada de movimiento con el fin de funcionar en presencia de las personas, en el que dichas unidades robóticas y las personas pueden funcionar juntas en dicha instalación de cumplimiento de pedidos.
[0008]La(s) unidad(es) robótica(s) pueden incluir una pluralidad de soportes de receptáculo, y el método puede incluir recoger artículos en receptáculos en los soportes y/o colocar artículos desde los receptáculos. El sistema indicador puede indicar en cuál de los receptáculos recoger o colocar un artículo. El sistema indicador puede incluir una pluralidad de indicadores visuales, cada uno asociado con uno de dichos receptáculos.
[0009]Al menos una de las unidades robóticas incluye un brazo robótico y el método incluye recoger artículos o colocar artículos con el brazo robótico. El método incluye recoger artículos o colocar artículos con el brazo robótico desde otra de las unidades robóticas. Al menos una de las unidades robóticas puede estar acoplada para viajar con la otra de las unidades robóticas como un par de unidades robóticas.
[0010]La instalación de manipulación de materiales incluye al menos una estación de recogida y los artículos de recogida pueden incluir artículos de recogida de al menos una estación de recogida. La colocación de artículos puede incluir la colocación de artículos en al menos una estación de recogida para reponer dicha al menos una estación de recogida. La colocación de artículos puede incluir la colocación de artículos en la(s) estación(es) de recogida para reemplazar los artículos devueltos por un consumidor.
[0011]La instalación de manipulación de materiales puede tener una estación de preparación de pedidos automatizada estacionaria y la colocación de artículos incluye acoplar las unidades robóticas a la estación de preparación de pedidos en el que la estación de preparación de pedidos recibe los artículos colocados desde dichas unidades robóticas. La estación automatizada de preparación de pedidos puede recoger artículos directamente desde dichos vehículos robóticos.
[0012]Una pluralidad de unidades robóticas puede estar acoplada en un tren de unidades robóticas. Al menos una de las unidades robóticas en el tren de unidades robóticas puede ser un vehículo de remolque que impulsa la otra de dichas unidades robóticas en el tren de unidades robóticas. Al menos una de las unidades robóticas puede configurarse para transportar al menos una paleta y el método puede incluir el transporte de paletas en la instalación con una de las unidades robóticas móviles. La instalación puede incluir al menos una estación de decantación y estaciones de recogida y el método puede incluir recoger artículos en las unidades robóticas móviles en la estación de decantación y colocar artículos desde las unidades robóticas móviles en las estaciones de recogida para reabastecer las estaciones de recogida. La instalación puede incluir una estación de almacenamiento de artículos y el método puede incluir recoger artículos para las unidades robóticas móviles desde la estación de almacenamiento y colocar artículos desde las unidades robóticas en la estación de almacenamiento. La estación de almacenamiento de artículos puede incluir una estación manual, un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, un almacén tridimensional automatizado basado en lanzadera y/o una estación de minicarga. El método puede incluir recoger documentos y colocarlos desde las unidades robóticas móviles.
[0013]La instalación de cumplimiento de pedidos puede incluir un sistema robótico estacionario que realiza operaciones de cumplimiento de pedidos y/o reabastecimiento de inventario. El sistema robótico estacionario puede incluir un robot estacionario y un equipo de visión para almacenar con el robot en un producto de ubicación de asignación que se recupera de un receptáculo con el robot, o viceversa. Se pueden suministrar receptáculos a la unidad robótica móvil con un sistema transportador y un operador humano puede transferir receptáculos de inventario entre el sistema transportador y la unidad robótica móvil. Un operador humano puede transferir receptáculos entre la unidad robótica móvil y el sistema robótico estacionario. El equipo de visión puede localizar la posición del producto en coordenadas bidimensionales (2D) y utilizar las coordenadas 2d como marco de referencia común para el equipo de visión y el robot y crear una nube de puntos tridimensional (3D) del producto con el equipo de visión. El equipo de visión puede utilizar un algoritmo blob para identificar superficies conectadas para identificar el producto. Un operador humano o el robot estacionario puede recuperar un receptáculo vacío del sistema robótico estacionario y mover el receptáculo vacío hacia o desde la ubicación de asignación. Un operador humano puede cargar un receptáculo vacío desde el lugar de asignación según lo indique un sistema indicador para completar el pedido. Un vehículo soportado por rieles puede retirar un receptáculo completo de la operación de recogida o colocación.
[0014]Una unidad robótica de manipulación de materiales que está adaptada para su uso en una instalación de cumplimiento de pedidos, incluye una base de vehículo móvil autónomo y una pluralidad de receptáculos de artículos colocados en la base. Un indicador visual asociado con el receptáculo facilita recoger artículos o colocar artículos desde la unidad robótica.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
[0015]
La figura 1 es una vista en perspectiva de un método de preparación de pedidos según una realización;
La figura 2 es la misma vista que la figura 1 de una realización;
La figura 3 es la misma vista que la figura 1 de una realización;
La figura 4 es una vista en perspectiva de una unidad robótica de manipulación de materiales;
La figura 5 es la misma vista que la figura 4 tomada desde una dirección opuesta;
La figura 6 es un diagrama que ilustra las funciones de recogida a nivel de artículos y cajas divididas;
La figura 7 es un diagrama que ilustra las funciones de recogida a nivel de artículo y de caja dividida en combinación con la función de recogida de caja completa;
La figura 8 es un diagrama que ilustra las funciones de decantación y eliminación de basura;
La figura 9 es una vista en perspectiva de una estación de preparación de pedidos automatizada útil con el método;
La figura 10 es una vista en perspectiva de una estación automatizada de preparación de pedidos o reabastecimiento; y
La figura 11 es una vista en planta desde arriba de la estación de la figura 10.
DESCRIPCIÓN DE LA REALIZACIÓN PREFERIDA
[0016]Con referencia ahora a los dibujos y las realizaciones ilustrativas representadas en los mismos, se lleva a cabo un método de preparación de pedidos 10 en una instalación de cumplimiento de pedidos 12 utilizando una pluralidad de unidades robóticas móviles 14 que funcionan de forma autónoma o semiautónoma en la instalación de cumplimiento de pedidos 12. El término "instalación de cumplimiento de pedidos" pretende usarse en un sentido amplio del término para incluir el cumplimiento de pedidos realizados por individuos, que normalmente involucran uno o más artículos individuales pedidos en línea o a través de un catálogo, así como cajas completas y pedidos de caja dividida que estén destinados a tiendas individuales de una cadena de establecimientos minoristas. Las unidades robóticas 14 están especialmente configuradas para facilitar la recogida de artículos en la unidad robótica. También se puede utilizar para colocar artículos de las unidades robóticas en las instalaciones de cumplimiento de pedidos. El método 10 puede incluir recoger producto manualmente o colocarlo desde receptáculos en la instalación 12 utilizando humanos ilustrados en 16. Esto es factible porque las unidades robóticas 14 están adaptadas para alterar la trayectoria planificada de movimiento en presencia de los humanos. De esta manera, las unidades robóticas 14 y los humanos 16 pueden funcionar juntos en dicha instalación de cumplimiento de pedidos. En la realización ilustrada, las unidades robóticas 14 incluyen una base de vehículo autónomo 17 que es comercializada por Adept Technology, Inc. bajo la marca Lynx, aunque se pueden usar otros vehículos autónomos. La base del vehículo autónomo 17 es capaz de autonavegar desde cualquier punto de partida en la instalación de cumplimiento 12 hasta cualquier punto de utilización sin infraestructura especial, tal como imanes, láseres estacionarios o similares. Además, la base 17 del vehículo autónomo es capaz de detectar humanos y obstrucciones imprevistas y modificar su plan de trayectoria para evitar al humano/obstrucción sin ninguna intervención adicional.
[0017]Las unidades robóticas 14 incluyen una pluralidad de soportes de receptáculo 18 que pueden colocarse en uno o ambos lados del vehículo. Los artículos pueden recogerse en receptáculos, tales como contenedores o cajas de cartón colocados sobre soportes 18, como parte de una función de recogida. Por ejemplo, se pueden llevar a cabo funciones 32 de selección a nivel de artículo y caja dividida. También se pueden sacar artículos de receptáculos sobre soportes 18, como parte de una función de colocación. Por ejemplo, los artículos pueden tomarse de receptáculos sobre soportes 18 y combinarse como pedidos de clientes en una operación de venta, tal como en una pared de venta convencional, estación de mercancías a persona o similar. Además, los soportes 18 pueden estar en una posición horizontal, permitiendo así que los receptáculos soportados sobre ellos sean horizontales. Esto permite que los receptáculos interactúen con otros equipos de manipulación de materiales, tales como transportadores, vehículos o similares. Para facilitar dicha función de recoger y poner, las unidades robóticas 14 pueden incluir un sistema indicador 20. El sistema indicador 20 indica en cuál de los receptáculos sobre los soportes 18 recoger un artículo o de cuál de los receptáculos sobre los soportes 18 tomar o colocar un artículo. En la realización ilustrada, el sistema indicador 20 incluye una serie de indicadores visuales, tales como lámparas, cada uno asociado con uno de los soportes 18 para informar a un operador en qué receptáculo colocar o recuperar artículos. Además, o alternativamente, las unidades robóticas 14 incluyen una unidad de interfaz 23 que puede usarse para mostrar a un operador información, tal como un número de cada artículo a recoger. También puede recibir información del operador, como confirmación del número de unidades seleccionadas, o similares. En la realización ilustrada, la unidad de interfaz 23 es un dispositivo digital portátil, tal como una mesa de ordenador del tipo conocido en la técnica y comercializado por varias compañías, tales como el iPad de Apple y similares. Además, se pueden proporcionar instrucciones a un operador de recogida/posición mediante selección por voz como se conoce en la técnica.
[0018]El método 10 incluye unidades robóticas 114 que incluyen un brazo robótico 24. El brazo robótico 24 es capaz de recoger artículos en una unidad robótica 14 o colocar artículos desde una unidad robótica 14. El brazo robótico es un robot articulado de 6 ejes, como los comercializados por varios fabricantes, como Adept Technologies, Inc. bajo la marca Viper. Sin embargo, se pueden utilizar robots de 4 ejes para algunas aplicaciones. El brazo robótico 24 utiliza visión artificial para identificar la posición de un artículo a recoger y/o para identificar el artículo a recoger. Una unidad robótica 114 que tiene un brazo 24 puede acoplarse con una unidad robótica 14 y operarse como una unidad combinada con el brazo 24 tomando o colocando receptáculos en soportes 18 en la unidad robótica 14, como se ilustra mejor en la figura 2. La figura 2 ilustra el brazo robótico 24 recogiendo artículos desde una estación de recogida 25. De este modo, toda la función de recogida y/o colocación se puede llevar a cabo automáticamente sin intervención humana. Sin embargo, para los períodos de flujo máximo, se pueden agregar humanos 16 al método 10 y usarlos junto con las unidades robóticas.
[0019]El método 10 puede incluir además una pluralidad de trenes 26 compuestos por unidades robóticas esclavas 30 que están acopladas en un tren de unidades robóticas con una unidad robótica maestra 28. De esta manera, la unidad robótica maestra 28 funciona como un vehículo de remolque para impulsar las unidades esclavas 30. Se considera que en el presente documento se comprenden otras variaciones de unidades robóticas. Por ejemplo, al menos una de las unidades robóticas puede configurarse para transportar al menos una paleta y el método incluye el transporte de paletas en la instalación 10.
[0020]En la figura 6 se ilustra una función 32 de selección dividida a nivel de caja/artículo. En tal función, las unidades robóticas se utilizan en un túnel de recogida 31 con o sin humanos para recoger desde las estaciones de recogida 25. Se utilizan otras unidades robóticas móviles en los pasillos de reabastecimiento 33 para reabastecer al menos una estación de recogida 25. La función 32 es útil para seleccionar pedidos de clasificación discretos donde cada receptáculo representa un destino de tienda. También se puede utilizar para seleccionar por lotes un contenedor o una caja, ya sea que el contenedor o la caja esté destinado a una pared de colocación o a una estación de mercancías a persona para la consolidación de pedidos de varias líneas. También se iba a utilizar para seleccionar lotes en un contenedor o caja para pedidos de una sola línea donde el contenedor o caja está destinado a una función de embalaje y envío. Se pueden usar niveles más altos de software de gestión de almacenes para establecer el nivel de prioridad de control del método 10 para gestionar el flujo general de materiales y el cumplimiento de pedidos. Se puede agregar una función 34 de selección de cajas completa como se ve en la figura 7. La función 34 incluye una estación de recogida de cajas completas 125 que utiliza las unidades robóticas móviles para transportar una paleta a las ubicaciones de recogida 125. Esta función se puede utilizar para pedidos de tienda discretos donde un contenedor o caja representa un destino de tienda o donde la paleta está construida en un formato listo para tienda o pasillo. El reabastecimiento de los lugares de recogida 125 puede tener lugar mediante vehículos robóticos móviles en un pasillo de reabastecimiento 133.
[0021]Como se puede ver en la figura 8, la función de reabastecimiento 36 implica que los artículos se coloquen en un receptáculo 18, tal como un contenedor o una caja de cartón, y se dirijan a la estación de recogida 25 o a un área de almacenamiento 125. Se puede proporcionar una función de decantación y eliminación de basura 38.
[0022]Las unidades robóticas móviles también se pueden utilizar con una estación de recogida automatizada 40, como se ilustra en la figura 9. La estación de recogida 40 incluye un brazo de recogida estacionario 42 para su uso en la recogida de artículos de un contenedor o caja de suministro y la colocación de los artículos en contenedores o cajas de cartón. Se puede acoplar una unidad robótica móvil 14 (no mostrada en la figura 9) junto a la estación de recogida 40 con el brazo de recogida 42 tomando directamente de los receptáculos 18 y colocando los artículos recogidos directamente en un contenedor de pedidos, o similar. Otras funciones son posibles. Por ejemplo, el método 10 puede incluir recoger documentos en una unidad robótica 14 y colocar documentos desde las unidades robóticas en un destino.
[0023]Las unidades robóticas móviles también se pueden usar con un método de preparación de pedidos 210 que tiene un sistema robótico estacionario 240 con un robot estacionario, tal como un brazo de preparación de pedidos estacionario 242 que se usa para realizar operaciones de cumplimiento de pedidos y/o reabastecimiento de inventario (figuras 10 y 11). El sistema robótico estacionario 240 incluye un equipo o sistema de visión 244 para identificar los artículos que se van a recoger de un receptáculo 218 y para indicar al brazo 242 que recoja el artículo y lo mueva a una ubicación de asignación 246 en una pared de colocación 250. Si bien la realización se ilustra moviendo artículos desde un receptáculo a una pared de colocación 250, se podría proporcionar lo contrario, en el que los artículos se identifican en ubicaciones de asignación 246, se recuperan mediante el brazo robótico y se colocan en receptáculos 218. En la realización ilustrada, los receptáculos 218 se reciben desde el sistema transportador 248, tal como desde una operación de recogida por lotes en la que los recogedores seleccionan todos o una porción de los artículos para un pedido de un cliente, haciendo así que los receptáculos 218 sean receptáculos de "recogida sucia", lo que significa que contienen una serie de artículos heterogéneos que están destinados a más de un pedido de un cliente y que pueden contener sólo porciones de varios pedidos. Los receptáculos 218 son movidos por un operador humano desde el sistema transportador 248 a la unidad robótica móvil 214 que tiene las mismas características generales que la unidad robótica móvil 14. La unidad robótica móvil 214 transporta receptáculos a un sistema transportador 254 donde los receptáculos se descargan para su transporte, tal como el sistema de visión pasada 244. El sistema transportador 254 puede utilizar una variedad de técnicas de transporte, tales como correas segmentadas, rodillos motorizados y/o una transferencia 258 en ángulo recto. La transferencia desde la unidad robótica móvil 214 puede ser realizada por un operador humano o por un robot (no mostrado). El sistema transportador 254 transporta los receptáculos más allá del sistema de visión 244 donde los artículos en el receptáculo son identificados y recogidos por el robot 242. El robot 242 coloca los artículos en ubicaciones de asignación 246, que están abiertas en lados opuestos para que sean accesibles por un lado por el robot 242 y por el lado opuesto por un humano. Un sistema de gestión de almacén (no mostrado) indica al robot 242 qué ubicación asigna 246 para colocar el artículo recogido del receptáculo. Cuando todos los artículos se retiran de un receptáculo de esta manera, el receptáculo vacío se transporta entonces a un sistema transportador 256 donde un operador puede usar el receptáculo vacío para descargar un pedido completado desde una ubicación de asignación 246. Los enclavamientos, tales como detectores de proximidad, cortinas de luz o similares, impiden que el brazo robótico 242 entre en una ubicación de asignación 246 a la que está accediendo un operador. De manera similar, un sistema de advertencia, tal como una luz en la pared de colocación 250, informa al operador cuando el robot está colocando un artículo en una ubicación de asignación para que el operador no intente recuperar artículos de ninguna ubicación de asignación mientras el brazo del robot está ingresando a cualquier ubicación de asignación. Se pueden usar otras luces o una pantalla para informar al operador cuando un grupo de artículos, tal como un pedido, está completo y listo para ser cargado desde su ubicación de asignación 246 a un receptáculo vacío. El receptáculo procesado luego se transporta mediante el sistema transportador 254 a un vehículo 252 soportado por rieles para ser transportado, tal como a una estación de empaque, almacenamiento automatizado o para reponer artículos en un sistema de cumplimiento de recogida a la luz. En la realización ilustrada, el vehículo 252 soportado por rieles es un transportador de correa como se describe en la publicación de solicitud de patente internacional n.° WO 2012/044734 A1.
[0024]El sistema de visión 244 localiza la posición de un artículo en coordenadas bidimensionales (2D) y utiliza las coordenadas 2D como marco de referencia común para el equipo de visión y el robot. El sistema de visión crea una nube de puntos tridimensional (3D) de elementos y utiliza un algoritmo de burbujas para identificar superficies conectadas con el fin de identificar elementos individuales. El brazo de recogida estacionario 242 utiliza una herramienta de extremo del brazo, tal como un dispositivo accionado por vacío, para recoger el artículo deseado. El vacío se alivia para depositar el artículo en la ubicación de asignación seleccionada 246. El sistema de visión 244 y el robot 142 están disponibles comercialmente de varios proveedores y pueden proporcionarse como una unidad integral para facilitar la operación coordinada. Debe entenderse que ciertas funciones descritas como realizadas con la unidad robótica móvil 214 podrían ser realizadas por un humano y ciertas funciones descritas como realizadas con un humano podrían realizarse con una unidad robótica.

Claims (11)

REIVINDICACIONES
1. Un método de preparación de pedidos (10), llevado a cabo en una instalación de cumplimiento de pedidos (12) utilizando una pluralidad de unidades robóticas móviles (14) operadas de forma autónoma o semiautónoma en la instalación de cumplimiento de pedidos (12) utilizada para cumplir con los pedidos realizados por individuos en línea o por catálogo o para cumplir con pedidos realizados por un establecimiento minorista de cajas completas o partidas que están destinados a tiendas individuales de una cadena de establecimientos minoristas, comprendiendo dicho método:
encaminar de manera autónoma una pluralidad de unidades robóticas móviles (14, 114, 214) en una instalación de cumplimiento de pedidos, en el que dichas unidades robóticas móviles autónomas (14, 114, 214) incluyen una base de vehículo autónomo (17), en el que dicha base de vehículo autónomo (17) es capaz de navegar por sí mismo desde cualquier punto de partida en la instalación de cumplimiento (12) hasta cualquier punto de utilización sin infraestructura especial y base de vehículo autónomo (17) es capaz de detectar humanos y obstrucciones imprevistas y modificar su plan de ruta para evitar los humanos/obstrucciones sin ninguna otra intervención; y
recoger artículos o colocar artículos desde dichas unidades robóticas (14) en dicha instalación de cumplimiento de pedidos (12), en el que al menos una de dichas unidades robóticas móviles autónomas (114) incluye un brazo robótico (24) e incluye recoger artículos o colocar artículos con dicho brazo robótico (24); en el que dichos artículos para recoger o colocar artículos incluye recoger artículos o colocar artículos con dicho brazo robótico (24) desde otra de dichas unidades robóticas móviles autónomas (14), en el que dichas unidades robóticas están adaptadas para alterar la trayectoria de movimiento planificada para funcionar en la presencia de las personas, en el que dichas unidades robóticas (14, 114, 214) y las personas pueden funcionar juntas en dicha instalación de cumplimiento de pedidos, en el que dicha recogida de artículos o colocación de artículos desde dichas unidades robóticas incluye recoger manualmente el producto o colocar el producto desde estaciones de recogida en dicha instalación.
2. El método según la reivindicación 1, en el que al menos una de dichas unidades robóticas (14) incluye una pluralidad de soportes de receptáculo (18) e incluye recoger artículos en receptáculos sobre dichos soportes (18), tomándose dichos artículos de receptáculos sobre soportes (18) y combinados como pedidos de clientes en una operación de venta.
3. El método según la reivindicación 2, que incluye un sistema indicador (20), indicando dicho sistema indicador (20) de cuál de dichos receptáculos en dichos soportes (18) recoge un artículo.
4. El método según la reivindicación 3, en el que dicho sistema indicador (20) comprende una pluralidad de indicadores visuales, cada uno de ellos asociado con uno de dichos soportes (18) para informar a un operador en qué receptáculo colocar o recuperar artículo(s).
5. El método según la reivindicación 1, en el que dicha al menos una de dichas unidades robóticas (114) está acoplada para viajar con dicha otra de dichas unidades robóticas (14) como un par de unidades robóticas.
6. El método según la reivindicación 1, en el que dicha instalación de manipulación de materiales (12) incluye al menos una estación de recogida (25) y en el que dichos artículos de recogida incluyen artículos de recogida de dicha al menos una estación de recogida (25).
7. El método según la reivindicación 6, en el que dichos artículos incluyen colocar artículos en dicha al menos una estación de recogida (25) para reponer dicha al menos una estación de recogida.
8. El método según la reivindicación 6, en el que dichos artículos incluyen colocar artículos en dicha al menos una estación de recogida (25) para reemplazar los artículos devueltos por un consumidor.
9. El método según la reivindicación 1, en el que dicha instalación de manipulación de materiales (12) tiene una estación de preparación de pedidos automatizada (40, 240) estacionaria y en el que dicha colocación de artículos incluye acoplar dichas unidades robóticas (214) a dicha estación de preparación de pedidos (40, 240) en el que dicha estación de preparación de pedidos (40, 240) recibe artículos colocados desde dichas unidades robóticas (214).
10. El método según la reivindicación 9, en el que dicha estación automatizada de preparación de pedidos (40, 240) recoge artículos directamente de dichas unidades robóticas (214).
11. El método según la reivindicación 1, que incluye una pluralidad de trenes (26) compuestos por unidades robóticas esclavas (30) y una unidad robótica maestra (28) y en el que dicha unidad robótica maestra (28) es un vehículo de remolque (28) que impulsa a la otra de dichas unidades robóticas (30) en dicho tren de unidades robóticas.
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