ES2736261B2 - PROCEDURE, CONTROL MODULE, AND COMPUTER PROGRAM PRODUCT TO CONTROL A SYSTEM TO MEASURE THE AMOUNT OF SCAFOID DISPLACEMENT OF A SUBJECT - Google Patents
PROCEDURE, CONTROL MODULE, AND COMPUTER PROGRAM PRODUCT TO CONTROL A SYSTEM TO MEASURE THE AMOUNT OF SCAFOID DISPLACEMENT OF A SUBJECT Download PDFInfo
- Publication number
- ES2736261B2 ES2736261B2 ES201830638A ES201830638A ES2736261B2 ES 2736261 B2 ES2736261 B2 ES 2736261B2 ES 201830638 A ES201830638 A ES 201830638A ES 201830638 A ES201830638 A ES 201830638A ES 2736261 B2 ES2736261 B2 ES 2736261B2
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- scaphoid
- subject
- value
- sensor element
- control module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 44
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 title claims description 26
- 238000004590 computer program Methods 0.000 title claims description 17
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 24
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 13
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 9
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 claims description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 7
- 230000005021 gait Effects 0.000 claims description 6
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 5
- 210000003423 ankle Anatomy 0.000 claims description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 15
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 11
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 6
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 5
- 210000000549 articulatio subtalaris Anatomy 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 238000011282 treatment Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 241000282414 Homo sapiens Species 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 2
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 2
- 230000036541 health Effects 0.000 description 2
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 2
- 238000012882 sequential analysis Methods 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 description 2
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 206010073306 Exposure to radiation Diseases 0.000 description 1
- 229920002334 Spandex Polymers 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- QVFWZNCVPCJQOP-UHFFFAOYSA-N chloralodol Chemical compound CC(O)(C)CC(C)OC(O)C(Cl)(Cl)Cl QVFWZNCVPCJQOP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 210000003108 foot joint Anatomy 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 210000000452 mid-foot Anatomy 0.000 description 1
- 230000037230 mobility Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 230000000399 orthopedic effect Effects 0.000 description 1
- 229920000728 polyester Polymers 0.000 description 1
- 238000011002 quantification Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 238000012552 review Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 210000003189 scaphoid bone Anatomy 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 238000005728 strengthening Methods 0.000 description 1
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 1
- 210000004233 talus Anatomy 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/0002—Remote monitoring of patients using telemetry, e.g. transmission of vital signals via a communication network
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
- A61B5/6801—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be attached to or worn on the body surface
- A61B5/6813—Specially adapted to be attached to a specific body part
- A61B5/6829—Foot or ankle
-
- G—PHYSICS
- G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
- G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
- G16H20/00—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance
- G16H20/30—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance relating to physical therapies or activities, e.g. physiotherapy, acupressure or exercising
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Public Health (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Primary Health Care (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
Description
DESCRIPCIÓNDESCRIPTION
Procedimiento, módulo de control y producto de programa informático para controlar un sistema para medir la cantidad de desplazamiento del escafoides de un sujetoProcedure, control module, and computer program product to control a system for measuring the amount of displacement of a subject's scaphoid
La presente descripción se refiere a un procedimiento para controlar un sistema para medir la cantidad de desplazamiento del escafoides de un sujeto. Además, la presente descripción se refiere también a un módulo de control y/o a un producto de programa informático adecuados para implementar el procedimiento.The present description relates to a method of controlling a system for measuring the amount of displacement of the scaphoid of a subject. Furthermore, the present description also refers to a control module and / or a computer program product suitable for implementing the method.
La presente invención pertenece al sector del equipamiento médico aplicado a la podología.The present invention belongs to the field of medical equipment applied to podiatry.
ESTADO DE LA TÉCNICA ANTERIORSTATE OF THE PRIOR ART
El escafoides es un hueso ubicado en el pie de un sujeto, el cual tiene gran importancia en la biomecánica de su marcha. Más concretamente, el hueso escafoides se encuentra en el mediopie, entre la cabeza del astrágalo y las tres cuñas, es decir, es un hueso que ocupa el centro del arco plantar longitudinal.The scaphoid is a bone located in the foot of a subject, which is of great importance in the biomechanics of their gait. More specifically, the scaphoid bone is located in the midfoot, between the head of the talus and the three wedges, that is, it is a bone that occupies the center of the longitudinal plantar arch.
En revisiones sistemáticas previas y metaanálisis, la cantidad de desplazamiento del escafoides es un parámetro que se considera un valor predictivo de uno de los movimientos de la articulación subastragalina (articulación del pie) en el plano sagital.In previous systematic reviews and meta-analyzes, the amount of scaphoid displacement is a parameter that is considered a predictive value of one of the movements of the subtalar joint (foot joint) in the sagittal plane.
Más concretamente, el aumento del recorrido del escafoides, como consecuencia del exceso de pronación de la articulación subastragalina (en adelante ASA), se ha identificado en diversos metaanálisis como factor de riesgo de sufrir lesiones en el miembro inferior por sobreuso. En la terapéutica ortopodológica es habitual la prescripción de ortesis plantares, cuyo objetivo biomécanico es la disminución del recorrido en pronación de la ASA, que es posible valorar desde la movilidad en el plano sagital del escafoides. En la actualidad, no se dispone de sistemas que permitan comprobar este movimiento en el plano sagital en situaciones reales, limitándose los análisis existentes a espacios artificiales o mediante el análisis de presiones en el plano transverso.More specifically, increased scaphoid travel, as a consequence of excess pronation of the subtalar joint (hereinafter ASA), has been identified in various meta-analyzes as a risk factor for injury to the lower limb due to overuse. In orthopedic therapy, the prescription of plantar orthoses is common, the biomechanical objective of which is to reduce the pronated path of the ASA, which can be assessed from the mobility in the sagittal plane of the scaphoid. At present, there are no systems available to check this movement in the sagittal plane in real situations, the existing analyzes being limited to artificial spaces or through the analysis of pressures in the transverse plane.
De este modo, los sistemas conocidos y disponibles para medir la altura del escafoides pueden diferenciarse entre: In this way, the known and available systems for measuring the height of the scaphoid can be differentiated between:
• Análisis radioestereométrico, estereofotogrametría Roetgen; • Radiostereometric analysis, Roetgen stereophotogrammetry;
• Sistema de análisis secuencial de video; • Video sequential analysis system;
• Sensor Polipower, sensor capacitivo.• Polipower sensor, capacitive sensor.
El análisis radioestereométrico supone la necesidad de realizar las mediciones en un espacio cerrado y sometiendo al paciente a radiación, por lo que su uso es muy limitado.Radiostereometric analysis implies the need to perform measurements in a closed space and subjecting the patient to radiation, so its use is very limited.
El sistema de análisis secuencial de video consiste en un conjunto de dispositivos y programas informáticos que, a partir de la grabación del movimiento de un sujeto, es capaz de trasladar dicho movimiento a un modelo digital para diferentes fines. Al igual que el anterior, su principal inconveniente es la necesidad de realizar las pruebas en un espacio cerrado y, por lo tanto, artificial. Además, las mediciones tienen que realizarse sin calzado.The video sequential analysis system consists of a set of devices and computer programs that, from the recording of the movement of a subject, is capable of transferring said movement to a digital model for different purposes. Like the previous one, its main drawback is the need to carry out the tests in a closed and, therefore, artificial space. In addition, measurements have to be done without footwear.
Finalmente, el sensor Polipower es un sensor capacitivo portátil que, situado en el borde interno del pie, facilita la altura del escafoides del sujeto de estudio. Este sistema, pese a presentar la ventaja de ser portátil e inocuo para el sujeto de estudio, no presenta un dispositivo incluido en el mismo que le indique el inicio del paso, sino que es el propio examinador el que, a la vista de los datos facilitados por el sensor, fija el valor y momento en el que se produce.Finally, the Polipower sensor is a portable capacitive sensor that, located on the inner edge of the foot, facilitates the height of the scaphoid of the study subject. This system, despite having the advantage of being portable and innocuous for the study subject, does not have a device included in it that indicates the start of the step, but it is the examiner himself who, in view of the data provided by the sensor, sets the value and time at which it occurs.
Por lo tanto, los principales inconvenientes de las tecnologías conocidas para la medición de la cantidad de desplazamiento del escafoides de un sujeto son:Therefore, the main drawbacks of known technologies for measuring the amount of displacement of the scaphoid of a subject are:
• Exposición a radiación del sujeto de estudio;• Exposure to radiation of the study subject;
• No existe portabilidad, sólo es posible su uso en habitáculos cerrados;• There is no portability, it can only be used in closed rooms;
• No es posible su aplicación con calzado;• It is not possible to apply it with footwear;
• Cálculo subjetivo por el observador del momento en el cual se considera el inicio del paso del sujeto de estudio.• Subjective calculation by the observer of the moment in which the start of the passage of the study subject is considered.
En consecuencia, hay una necesidad de un sistema que resuelva al menos parcialmente los problemas mencionados anteriormente.Consequently, there is a need for a system that at least partially solves the problems mentioned above.
EXPLICACIÓN DE LA INVENCIÓNEXPLANATION OF THE INVENTION
De acuerdo con un primer aspecto, se proporciona un procedimiento para controlar, a través de un módulo de control, un sistema para medir la cantidad de desplazamiento del escafoides de un sujeto. Este sistema puede comprender el módulo de control, un primer elemento sensor configurado para proporcionar una señal eléctrica al módulo de control para obtener la posición que ocupa el escafoides en cada instante y un segundo elemento sensor configurado para proporcionar una señal eléctrica al módulo de control para indicar el inicio de un paso del sujeto. El procedimiento puede comprender:According to a first aspect, a method is provided for controlling, through a control module, a system for measuring the amount of displacement of the scaphoid of a subject. This system can comprise the control module, a first sensor element configured to provide an electrical signal to the control module to obtain the position occupied by the scaphoid at each instant and a second sensor element configured to provide an electrical signal to the control module to indicate the start of a subject step. The procedure may include:
- recibir una señal eléctrica del segundo elemento sensor indicativa del inicio de un paso del sujeto;- receiving an electrical signal from the second sensor element indicative of the initiation of a subject step;
a partir de la recepción de esta señal eléctrica indicativa del inicio del paso del sujeto y a partir de un valor umbral con un valor inicial superior a cualquier valor posible de la posición del escafoides del sujeto:from the reception of this electrical signal indicative of the onset of the subject's gait and from a threshold value with an initial value greater than any possible value of the position of the subject's scaphoid:
- obtener un valor de la posición del escafoides del sujeto a partir de una señal eléctrica proporcionada por el primer elemento sensor, en un instante de tiempo; - comparar el valor obtenido de la posición del escafoides, con el valor umbral;- obtaining a value of the position of the scaphoid of the subject from an electrical signal provided by the first sensor element, in an instant of time; - Compare the value obtained from the position of the scaphoid with the threshold value;
si el valor obtenido de la posición del escafoides es inferior al valor umbral:if the value obtained from the position of the scaphoid is lower than the threshold value:
- actualizar el valor umbral con el valor obtenido de la posición del escafoides;- update the threshold value with the value obtained from the position of the scaphoid;
- volver a la etapa de obtener un valor de la posición del escafoides del sujeto a partir de una señal eléctrica proporcionada por el primer elemento sensor;- returning to the step of obtaining a value of the position of the subject's scaphoid from an electrical signal provided by the first sensor element;
si el valor obtenido de la posición del escafoides es superior al valor umbral:if the value obtained from the position of the scaphoid is higher than the threshold value:
- determinar la cantidad de desplazamiento del escafoides del sujeto a partir del máximo valor obtenido de la posición del escafoides y del mínimo valor obtenido de la posición del escafoides.- determine the amount of displacement of the subject's scaphoid from the maximum value obtained from the position of the scaphoid and the minimum value obtained from the position of the scaphoid.
De este modo, el procedimiento puede ser aplicable a todos los seres humanos objeto de estudio y permite la obtención de datos fiables que posibilitan su aplicación a la ciencia podológica en el campo del diagnóstico y el tratamiento de afecciones. Por ejemplo, puede ser adecuado, en la práctica clínica, para comprobar la capacidad del efecto biomecánico de las ortesis plantares.In this way, the procedure can be applicable to all human beings under study and allows obtaining reliable data that allow its application to podiatric science in the field of diagnosis and treatment of conditions. For example, it may be suitable, in clinical practice, to test the ability of the biomechanical effect of plantar orthoses.
Por otro lado, el procedimiento descrito permite la cuantificación del movimiento real del tubérculo del escafoides en el plano sagital de una manera portátil, permitiendo observar el movimiento real del mismo en el sujeto a evaluar.On the other hand, the described procedure allows the quantification of the real movement of the scaphoid tubercle in the sagittal plane in a portable way, allowing the real movement of the same to be observed in the subject to be evaluated.
Además, el procedimiento permite la obtención de datos objetivos obtenidos electrónicamente sin necesidad de una intervención externa (por ejemplo, por parte de un profesional de la salud), la cual podría introducir errores de visualización en las medidas. In addition, the procedure allows obtaining objective data obtained electronically without the need for external intervention (for example, by a health professional), which could introduce display errors in the measurements.
En general, el procedimiento permite conocer el movimiento de la articulación subastragalina en sujetos con diferentes tipos de calzado y llevando tratamientos ortésicos (es decir, permite simular la medición del “navicular drop” durante la dinámica). Así, puede ser utilizado para evaluar el efecto de tratamientos podológicos de todo tipo (calzadoterapia, ortesis plantares, fortalecimiento muscular, etc.) encaminados a controlar los movimientos de la articulación subastragalina. Principalmente, el movimiento que se desea controlar es una pronación, que ocasiona diferencias importantes en la altura en el plano sagital del tubérculo del escafoides en los diferentes momentos de la fase de apoyo y que ha sido reconocido como un mecanismo que provoca lesiones en el pie y en la pierna.In general, the procedure allows to know the movement of the subtalar joint in subjects with different types of footwear and wearing orthotic treatments (that is, it allows to simulate the measurement of the “navicular drop” during the dynamics). Thus, it can be used to evaluate the effect of podiatric treatments of all kinds (footwear therapy, plantar orthoses, muscle strengthening, etc.) aimed at controlling the movements of the subtalar joint. Mainly, the movement to be controlled is pronation, which causes important differences in the height in the sagittal plane of the scaphoid tubercle at different moments of the stance phase and which has been recognized as a mechanism that causes injuries to the foot. and on the leg.
En resumen, a partir de la ejecución del procedimiento descrito es posible medir durante la dinámica en sujetos descalzos, calzados y con tratamientos ortésicos, el “navicular drop” o medición de altura del tubérculo del escafoides en el plano sagital, tomando mediciones en diferentes momentos de la fase de apoyo que permiten evaluar la cantidad de pronación en diferentes momentos de esta fase. Al tratarse de un dispositivo portátil, de bajo peso y tamaño reducido, permite que el sujeto pueda portarlo en condiciones normales de actividad (durante entrenamientos, competiciones, etc.) llevando diferentes tipos de calzado y diferentes tratamientos ortésicos.In summary, from the execution of the described procedure it is possible to measure during the dynamics in barefoot, shod and orthotic subjects, the “navicular drop” or measurement of the height of the scaphoid tubercle in the sagittal plane, taking measurements at different times of the stance phase that allow evaluating the amount of pronation at different moments of this phase. As it is a portable device, of low weight and reduced size, it allows the subject to carry it in normal conditions of activity (during training, competitions, etc.) wearing different types of footwear and different orthotic treatments.
En algunos ejemplos, el procedimiento puede comprender almacenar en una memoria el valor obtenido de la posición del escafoides. También puede comprender almacenar en una memoria el instante de tiempo en el que se obtiene el valor de la posición del escafoides.In some examples, the method may comprise storing in a memory the value obtained from the position of the scaphoid. It may also comprise storing in a memory the instant of time in which the value of the position of the scaphoid is obtained.
De este modo, todos los datos obtenidos pueden ser analizados. Por ejemplo, con el almacenamiento de estos datos es posible determinar el máximo valor obtenido de la posición del escafoides y del mínimo valor obtenido de la posición del escafoides, de entre todos los valores obtenidos.In this way, all the data obtained can be analyzed. For example, with the storage of these data it is possible to determine the maximum value obtained from the position of the scaphoid and the minimum value obtained from the position of the scaphoid, from among all the values obtained.
Por otro lado, el procedimiento puede comprender enviar el valor de la posición del escafoides obtenido a un sistema externo. Del mismo modo, puede comprender también enviar el instante de tiempo en el que se obtiene el valor de la posición del escafoides, a un sistema externo. Desde este sistema externo es posible realizar un mayor análisis de los datos obtenidos a lo largo de la ejecución del procedimiento, y mostrarlos a un tercero (por ejemplo, a un profesional sanitario) para su evaluación y control. Este sistema externo puede ser, por ejemplo, un ordenador portátil o de sobremesa, una red de ordenadores, un teléfono inteligente o una tableta.On the other hand, the procedure may comprise sending the value of the position of the navicular obtained to an external system. In the same way, it can also comprise sending the instant of time in which the value of the position of the scaphoid is obtained, to an external system. From this external system it is possible to carry out further analysis of the data obtained throughout the execution of the procedure, and show it to a third party (for example, a healthcare professional) for evaluation and control. This external system it can be, for example, a laptop or desktop computer, a computer network, a smartphone or a tablet.
Según algunos ejemplos, la etapa de obtener un valor de la posición del escafoides del sujeto a partir de una señal eléctrica proporcionada por el primer elemento sensor, en un instante de tiempo puede comprender:According to some examples, the step of obtaining a value of the position of the subject's scaphoid from an electrical signal provided by the first sensor element, in an instant of time can comprise:
o recibir la señal eléctrica desde el primer elemento sensor indicativa de la aceleración del escafoides del sujeto;or receiving the electrical signal from the first sensing element indicative of the acceleration of the subject's scaphoid;
o obtener el valor de la posición del escafoides en base al valor recibido de aceleración del escafoides del sujeto.or obtain the value of the position of the scaphoid based on the received value of acceleration of the scaphoid of the subject.
Según algunos ejemplos, el procedimiento puede comprender, si el valor de la posición del escafoides obtenido es superior al valor umbral actualizar el valor umbral con un valor superior a cualquier valor posible de la posición del escafoides del sujeto, de modo que el valor umbral ya se encontrará inicializado en el momento de la siguiente ejecución del procedimiento descrito.According to some examples, the method may comprise, if the value of the position of the scaphoid obtained is greater than the threshold value, updating the threshold value with a value greater than any possible value of the position of the scaphoid of the subject, so that the threshold value already it will be initialized at the time of the next execution of the procedure described.
De acuerdo con un segundo aspecto, se proporciona un producto de programa informático. Este producto de programa informático puede comprender instrucciones de programa para provocar que un módulo de control realice un procedimiento para controlar un sistema para medir la cantidad de desplazamiento del escafoides de un sujeto, tal como el descrito anteriormente.According to a second aspect, a computer program product is provided. This computer program product may comprise program instructions for causing a control module to perform a procedure for controlling a system for measuring the amount of scaphoid displacement of a subject, such as that described above.
El programa informático puede estar almacenado en unos medios de almacenamiento físico, tales como unos medios de grabación, una memoria de ordenador, o una memoria de sólo lectura, o puede ser portado por una onda portadora, tal como eléctrica u óptica.The computer program may be stored on physical storage media, such as recording media, computer memory, or read-only memory, or it may be carried by a carrier wave, such as electrical or optical.
De acuerdo con un tercer aspecto, se proporciona un módulo de control de un sistema para medir la cantidad de desplazamiento del escafoides de un sujeto. Este sistema puede comprender el módulo de control, un primer elemento sensor configurado para proporcionar una señal eléctrica al módulo de control para obtener la posición que ocupa el escafoides en cada instante y un segundo elemento sensor configurado para proporcionar una señal eléctrica al módulo de control para indicar el inicio de un paso del sujeto. El módulo de control puede comprender: According to a third aspect, there is provided a control module of a system for measuring the amount of displacement of the scaphoid of a subject. This system can comprise the control module, a first sensor element configured to provide an electrical signal to the control module to obtain the position occupied by the scaphoid at each instant and a second sensor element configured to provide an electrical signal to the control module to indicate the start of a subject step. The control module can comprise:
- medios para recibir una señal eléctrica del segundo elemento sensor indicativa del inicio de un paso del sujeto;- means for receiving an electrical signal from the second sensor element indicative of the start of a passage of the subject;
- medios para obtener un valor de la posición del escafoides del sujeto a partir de una señal eléctrica proporcionada por el primer elemento sensor, en un instante de tiempo;- means for obtaining a value of the position of the scaphoid of the subject from an electrical signal provided by the first sensor element, in an instant of time;
- medios para comparar el valor obtenido de la posición del escafoides, con un valor umbral que tiene un valor inicial superior a cualquier valor posible de la posición del escafoides del sujeto;- means for comparing the value obtained from the position of the scaphoid, with a threshold value having an initial value greater than any possible value of the position of the scaphoid of the subject;
- medios para actualizar el valor umbral con el valor obtenido de la posición del escafoides, si el valor obtenido de la posición del escafoides es inferior al valor umbral;- means for updating the threshold value with the value obtained from the position of the scaphoid, if the value obtained from the position of the scaphoid is lower than the threshold value;
- medios para volver a la etapa de obtener un valor de la posición del escafoides del sujeto a partir de una señal eléctrica proporcionada por el primer elemento sensor, si el valor obtenido de la posición del escafoides es inferior al valor umbral;- means for returning to the step of obtaining a value of the position of the scaphoid of the subject from an electrical signal provided by the first sensor element, if the value obtained of the position of the scaphoid is lower than the threshold value;
- medios para determinar la cantidad de desplazamiento del escafoides del sujeto a partir del máximo valor obtenido de la posición del escafoides y del mínimo valor obtenido de la posición del escafoides, si el valor obtenido de la posición del escafoides es superior al valor umbral.- means for determining the amount of displacement of the subject's scaphoid from the maximum value obtained from the position of the scaphoid and from the minimum value obtained from the position of the scaphoid, if the value obtained from the position of the scaphoid is higher than the threshold value.
De acuerdo con otro aspecto, se proporciona un módulo de control. Este módulo de control puede comprender una memoria y un procesador. La memoria puede almacenar instrucciones de programa informático ejecutables por el procesador. Estas instrucciones pueden comprender funcionalidades para ejecutar un procedimiento para controlar un sistema para medir la cantidad de desplazamiento del escafoides de un sujeto, tal como el descrito anteriormente.In accordance with another aspect, a control module is provided. This control module can comprise a memory and a processor. The memory can store computer program instructions executable by the processor. These instructions may comprise functionalities for executing a procedure for controlling a system for measuring the amount of displacement of the scaphoid of a subject, such as that described above.
De acuerdo con aún otro aspecto, se proporciona un módulo de control de un sistema para medir la cantidad de desplazamiento del escafoides de un sujeto. Este sistema puede comprender el módulo de control, un primer elemento sensor configurado para proporcionar una señal eléctrica al módulo de control para obtener la posición que ocupa el escafoides en cada instante y un segundo elemento sensor configurado para proporcionar una señal eléctrica al módulo de control para indicar el inicio de un paso del sujeto. El módulo de control puede estar configurado para:In accordance with yet another aspect, there is provided a control module of a system for measuring the amount of displacement of the scaphoid of a subject. This system can comprise the control module, a first sensor element configured to provide an electrical signal to the control module to obtain the position occupied by the scaphoid at each instant and a second sensor element configured to provide an electrical signal to the control module to indicate the start of a subject step. The control module can be configured to:
- recibir una señal eléctrica del segundo elemento sensor indicativa del inicio de un paso del sujeto; - receiving an electrical signal from the second sensor element indicative of the initiation of a step by the subject;
a partir de la recepción de esta señal eléctrica indicativa del inicio del paso del sujeto y a partir de un valor umbral con un valor inicial superior a cualquier valor posible de la posición del escafoides del sujeto:from the reception of this electrical signal indicative of the onset of the subject's gait and from a threshold value with an initial value greater than any possible value of the position of the subject's scaphoid:
- obtener un valor de la posición del escafoides del sujeto a partir de una señal eléctrica proporcionada por el primer elemento sensor, en un instante de tiempo; - comparar el valor obtenido de la posición del escafoides, con el valor umbral;- obtaining a value of the position of the scaphoid of the subject from an electrical signal provided by the first sensor element, in an instant of time; - Compare the value obtained from the position of the scaphoid with the threshold value;
si el valor obtenido de la posición del escafoides es inferior al valor umbral:if the value obtained from the position of the scaphoid is lower than the threshold value:
- actualizar el valor umbral con el valor obtenido de la posición del escafoides;- update the threshold value with the value obtained from the position of the scaphoid;
- volver a la etapa de obtener un valor de la posición del escafoides del sujeto a partir de una señal eléctrica proporcionada por el primer elemento sensor;- returning to the step of obtaining a value of the position of the subject's scaphoid from an electrical signal provided by the first sensor element;
si el valor obtenido de la posición del escafoides es superior al valor umbral:if the value obtained from the position of the scaphoid is higher than the threshold value:
- determinar la cantidad de desplazamiento del escafoides del sujeto a partir del máximo valor obtenido de la posición del escafoides y del mínimo valor obtenido de la posición del escafoides.- determine the amount of displacement of the subject's scaphoid from the maximum value obtained from the position of the scaphoid and the minimum value obtained from the position of the scaphoid.
En algunos ejemplos, el primer elemento sensor puede estar configurado para ser dispuesto en el tubérculo del escafoides del sujeto.In some examples, the first sensing element may be configured to be disposed on the subject's scaphoid tubercle.
De acuerdo con algunos ejemplos, el primer elemento sensor puede comprender un sensor inercial, el cual puede comprender a su vez al menos un giroscopio y un acelerómetro.According to some examples, the first sensor element can comprise an inertial sensor, which in turn can comprise at least one gyroscope and an accelerometer.
Por otro lado, el segundo elemento sensor puede estar configurado para ser dispuesto en el lateral externo del pie del sujeto.On the other hand, the second sensor element can be configured to be arranged on the outer side of the subject's foot.
En algunos ejemplos, el segundo elemento sensor puede comprender un sensor de presión.In some examples, the second sensor element may comprise a pressure sensor.
De acuerdo con algunos ejemplos, el módulo de control puede comprender además una memoria. Esta memoria puede ser utilizada, por ejemplo, para almacenar los valores obtenidos de la posición del escafoides del sujeto, así como el instante del tiempo en el que se obtienen.According to some examples, the control module may further comprise a memory. This memory can be used, for example, to store the values obtained from the position of the subject's scaphoid, as well as the instant in time in which they are obtained.
En otro aspecto, se proporciona sistema para medir la cantidad de desplazamiento del escafoides de un sujeto. Este sistema puede comprender:In another aspect, a system is provided for measuring the amount of displacement of a subject's scaphoid. This system can include:
- un módulo de control, tal como el descrito anteriormente; - a control module, such as that described above;
- un primer elemento sensor configurado para proporcionar una señal eléctrica al módulo de control para obtener la posición que ocupa el escafoides en cada instante; - un segundo elemento sensor configurado para proporcionar una señal eléctrica al módulo de control para indicar el inicio de un paso del sujeto;- a first sensor element configured to provide an electrical signal to the control module to obtain the position occupied by the scaphoid at each instant; - a second sensor element configured to provide an electrical signal to the control module to indicate the start of a subject step;
- un módulo de alimentación para proporcionar energía a al menos el primer elemento sensor, el segundo elemento sensor y el módulo de control.- a power module to provide power to at least the first sensor element, the second sensor element and the control module.
En algunos ejemplos, el sistema puede comprender además una tobillera o similar configurada para sujetar al menos el módulo de control y el módulo de alimentación al sujeto.In some examples, the system may further comprise an ankle brace or the like configured to hold at least the control module and the feeding module to the subject.
Otros objetos, ventajas y características de realizaciones de la invención se pondrán de manifiesto para el experto en la materia a partir de la descripción, o se pueden aprender con la práctica de la invención.Other objects, advantages, and characteristics of embodiments of the invention will become apparent to the person skilled in the art from the description, or can be learned by practice of the invention.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOSBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
A continuación, se describirán realizaciones particulares de la presente invención a título de ejemplo no limitativo, con referencia a los dibujos adjuntos, en los cuales:In the following, particular embodiments of the present invention will be described by way of non-limiting example, with reference to the attached drawings, in which:
La Figura 1 muestra un diagrama de bloques de un sistema para medir la cantidad de desplazamiento del escafoides de un sujeto, de acuerdo con algunos ejemplos;Figure 1 shows a block diagram of a system for measuring the amount of displacement of the scaphoid of a subject, according to some examples;
La Figura 2 muestra una representación esquemática de la disposición en el pie de un sujeto de un sistema, tal como el de la Figura 1, para medir la cantidad de desplazamiento del escafoides de un sujeto, de acuerdo con algunos ejemplos;Figure 2 shows a schematic representation of the arrangement on the foot of a subject of a system, such as that of Figure 1, for measuring the amount of displacement of the scaphoid of a subject, according to some examples;
La Figura 3 muestra un diagrama de flujos de un procedimiento para controlar, a través de un módulo de control, un sistema, tal como el de la Figura 1, para medir la cantidad de desplazamiento del escafoides de un sujeto, de acuerdo con algunos ejemplos;Figure 3 shows a flow diagram of a procedure to control, through a control module, a system, such as the one in Figure 1, to measure the amount of displacement of the scaphoid of a subject, according to some examples ;
La Figura 4 muestra una representación gráfica del movimiento del escafoides de un sujeto durante un paso.Figure 4 shows a graphical representation of the movement of the navicular of a subject during a step.
EXPOSICIÓN DETALLADA DE MODOS DE REALIZACIÓNDETAILED EXHIBITION OF IMPLEMENTATION MODES
Como se puede ver en la Figura 1, un sistema 10 para medir la cantidad de desplazamiento del escafoides de un sujeto puede comprender: As can be seen in Figure 1, a system 10 for measuring the amount of displacement of a subject's scaphoid may comprise:
• un módulo 11 de control;• a control module 11;
• un primer elemento sensor 12 configurado para proporcionar una señal eléctrica al módulo 11 de control para obtener la posición que ocupa el escafoides en cada instante. Este primer elemento sensor está conectado al módulo de control;• a first sensor element 12 configured to provide an electrical signal to the control module 11 to obtain the position occupied by the scaphoid at each instant. This first sensor element is connected to the control module;
• un segundo elemento sensor 13 configurado para proporcionar una señal eléctrica al módulo 11 de control para indicar el inicio de un paso del sujeto. Este segundo elemento sensor está conectado al módulo de control;• a second sensor element 13 configured to provide an electrical signal to the control module 11 to indicate the initiation of a subject stride. This second sensor element is connected to the control module;
• un módulo 14 de alimentación para proporcionar energía a al menos el primer elemento sensor 12, el segundo elemento sensor 13 y el módulo 11 de control.• a power module 14 to provide power to at least the first sensor element 12, the second sensor element 13 and the control module 11.
Además, el sistema 10 puede comprender también una memoria (no mostrada), la cual puede encontrarse interna o externa al módulo 11 de control. Esta memoria puede tener forma de, por ejemplo, unos medios de almacenamiento físico, tales como unos medios de grabación, una memoria de ordenador, o una memoria de solo lectura. Así, la memoria puede comprender unos medios de almacenamiento, tales como una ROM, por ejemplo, un CD ROM o una ROM semiconductora, o un medio de grabación magnético, por ejemplo, un disco duro, o una unidad de estado sólido (SSD). El objetivo de esta memoria, entre otros, es el de almacenar los diferentes valores obtenidos de posición del escafoides de un sujeto bajo estudio, así como, por ejemplo, el instante de tiempo en el que se ha producido dicha obtención.Furthermore, the system 10 may also comprise a memory (not shown), which may be internal or external to the control module 11. This memory can be in the form of, for example, physical storage media, such as recording media, computer memory, or read-only memory. Thus, the memory can comprise storage media, such as a ROM, for example, a CD ROM or a semiconductor ROM , or a magnetic recording medium, for example, a hard disk, or a solid state drive (SSD). . The purpose of this report, among others, is to store the different values obtained from the position of the scaphoid of a subject under study, as well as, for example, the instant of time in which said acquisition occurred.
Por otro lado, la comunicación entre los diferentes elementos del sistema 10 puede realizarse de manera alámbrica o inalámbrica. En el caso de una comunicación alámbrica, la conexión puede realizarse mediante un cableado (por ejemplo, de cobre) fijado entre los diferentes elementos sensores 12,13 y el módulo 11 de control, o mediante puertos serie, tales como USB, micro USB, mini USB, Firewire o Ethernet. En el caso de comunicaciones inalámbricas, si el módulo 11 de control se encuentra a una corta distancia de los diferentes elementos sensores 12,13, la conexión puede realizarse mediante módulos de comunicaciones inalámbricas de corto alcance, por ejemplo, Bluetooth, NFC, Wifi, IEEE 802.11 o Zigbee (tanto los elementos sensores como el módulo de control deberían comprender módulos de comunicación de este tipo). Si las comunicaciones son de largo alcance (es decir, el módulo 11 de control se encuentra a una distancia importante de los diferentes elementos sensores 12,13), la conexión puede realizarse mediante módulos de comunicaciones basados en tecnología GSM, GPRS, 3G, 4G o tecnología por satélite (por ejemplo, si la comunicación se realiza a través de una red global de comunicación, tal como Internet), o incluso a través de una red de comunicaciones para Internet de las Cosas (loT -en inglés, “Internet of Things”) (tanto los elementos sensores como el módulo de control deberían comprender módulos de comunicación de este tipo).On the other hand, the communication between the different elements of the system 10 can be carried out in a wired or wireless way. In the case of wired communication, the connection can be made by means of a wiring (for example, copper) fixed between the different sensor elements 12,13 and the control module 11, or by means of serial ports, such as USB, micro USB, mini USB, Firewire or Ethernet. In the case of wireless communications, if the control module 11 is within a short distance from the different sensor elements 12,13, the connection can be made by means of short-range wireless communications modules, for example, Bluetooth, NFC, Wifi, IEEE 802.11 or Zigbee (both the sensor elements and the control module should comprise communication modules of this type). If the communications are long-range (that is, the control module 11 is at a significant distance from the different sensor elements 12,13), the connection can be made using communication modules based on GSM, GPRS, 3G, 4G technology. or satellite technology (for example, if the communication is via a global communication network, such as Internet), or even through a communications network for the Internet of Things (loT -in English, “Internet of Things”) (both the sensor elements and the control module should include communication modules of this type).
Con respecto a la posibilidad de utilizar una red IoT, podría ser del tipo que utiliza tecnología de bajo consumo energético y de gran cobertura. El hecho de que su consumo energético sea reducido permite que el sistema pueda funcionar durante periodos de tiempo muy grandes, sin requerir la recarga de baterías. Esta red de comunicaciones se puede seleccionar, por ejemplo, de entre una red IoT Sigfox, LoRA, Wightlees u OnRamp.Regarding the possibility of using an IoT network, it could be the type that uses low energy consumption and high coverage technology. The fact that its energy consumption is reduced allows the system to operate for very long periods of time, without requiring the recharging of batteries. This communication network can be selected, for example, from a Sigfox, LoRA, Wightlees or OnRamp IoT network.
El primer elemento sensor puede ser un sensor inercial 12. Este sensor inercial puede ser, en los presentes ejemplos, un sensor inercial MPU-60X0, cuyas dimensiones son 1.6x0.1x2 cm, con un peso total de 4.53 gr. Dicho sensor inercial tiene integrados un giroscopio MEMS de 3 ejes, un acelerómetro de 3 ejes MEMS, y un procesador digital de movimiento (DMPTM) con un puerto I2C auxiliar para conectarse con el resto de los elementos electrónicos. La integración en un solo elemento de acelerómetro y giroscopio presenta la ventaja de un diseño más compacto además de un único flujo de datos para la aplicación. El MPU-60X0 está diseñado para interactuar con múltiples sensores digitales, tales como el sensor de presión que se describirá más adelante. El sensor MPU-60X0 es muy preciso al poseer un convertidor hardware de 16bits de A/D por cada canal, para la digitalización de las salidas. El sensor utiliza el bus-I2C para interconectarse con el módulo 11 de control y enviar los datos procesados. Tal como puede verse en la Figura 2, el sensor inercial puede colocarse o disponerse en el tubérculo del escafoides del sujeto de estudio, por ejemplo, mediante velcros adhesivos circulares. El objetivo de este primer elemento sensor 12 es el de proporcionar en tiempo real, a partir de señales eléctricas, la posición que ocupa en cada momento el escafoides. Estos datos pueden ser enviados al módulo 11 de control, que los puede almacenar en un fichero electrónico en orden temporal según el reloj interno del propio módulo 11 de control. Los valores almacenados pueden comprender los 3 valores facilitados por el giroscopio en cada eje del espacio y los 3 valores del acelerómetro igualmente para cada eje espacial.The first sensor element can be an inertial sensor 12. This inertial sensor can be, in the present examples, an inertial sensor MPU-60X0, whose dimensions are 1.6x0.1x2 cm, with a total weight of 4.53 gr. This inertial sensor has integrated a 3-axis MEMS gyroscope, a MEMS 3-axis accelerometer, and a digital motion processor (DMPTM) with an auxiliary I2C port to connect with the rest of the electronic elements. Integration into a single element of accelerometer and gyroscope has the advantage of a more compact design as well as a single data stream for the application. The MPU-60X0 is designed to interface with multiple digital sensors, such as the pressure sensor that will be described later. The MPU-60X0 sensor is very precise as it has a 16-bit A / D hardware converter for each channel, for the digitization of the outputs. The sensor uses the I2C-bus to interface with the control module 11 and send the processed data. As can be seen in Figure 2, the inertial sensor can be placed or arranged on the scaphoid tubercle of the study subject, for example, by circular adhesive velcro. The objective of this first sensor element 12 is to provide in real time, based on electrical signals, the position that the scaphoid occupies at all times. These data can be sent to the control module 11, which can store them in an electronic file in temporal order according to the internal clock of the control module 11 itself. The stored values can comprise the 3 values provided by the gyroscope on each axis of space and the 3 values from the accelerometer also for each spatial axis.
Otros ejemplos de sensores inerciales son Sparkfun IMU BreakoutMPU-9250 de Sparkfun electronics, modelo SEN-0531; MPU-9250 Nine-Axis (Gyro Accelerometer Compass) MEMS MotionTracking™ Device de Invensense TDK. Other examples of inertial sensors are Sparkfun IMU BreakoutMPU-9250 from Sparkfun electronics, model SEN-0531; MPU-9250 Nine-Axis (Gyro Accelerometer Compass) MEMS MotionTracking ™ Device from Invensense TDK.
El segundo elemento sensor 13 puede ser, por ejemplo, un sensor de presión. En los presentes ejemplos, el sensor de presión se sitúa en el lateral externo del pie del sujeto, tal como puede verse en la Figura 2. Además, el sensor de presión comprende un área de presión de 1.27 cm2, unas dimensiones de 6x1.9 cm y un peso de 9.07gr. Este sensor varía su resistencia dependiendo de la fuerza incidente en el área de medición. La conexión al módulo 11 de control puede realizarse a través de uno de los pines digitales en modo in-PUT. Este sensor funciona de manera digital, especificándose mediante software que la transmisión de señal se produzca cuando supere, por ejemplo, los 10 Kg, valor que es superior a la presión que ejercería el calzado sobre el talón si no hay bipedestación. Este sensor es el encargado de facilitar al módulo 11 de control el momento en el cual el sujeto bajo estudio comienza el paso. De este modo, se consigue eliminar la intervención de un examinador, ganando con ello una precisión totalmente objetiva al evitarse el error humano.The second sensor element 13 can be, for example, a pressure sensor. In the present examples, the pressure sensor is located on the outer side of the subject's foot, as can be seen in Figure 2. Furthermore, the pressure sensor comprises a pressure area of 1.27 cm2, dimensions of 6x1.9 cm and a weight of 9.07gr. This sensor varies its resistance depending on the incident force in the measurement area. The connection to the control module 11 can be made through one of the digital pins in in-PUT mode. This sensor works digitally, specifying through software that the signal transmission occurs when it exceeds, for example, 10 kg, a value that is higher than the pressure that the shoe would exert on the heel if there is no standing. This sensor is in charge of providing the control module 11 with the moment in which the subject under study begins the step. In this way, it is possible to eliminate the intervention of an examiner, thereby gaining a totally objective precision by avoiding human error.
Ejemplos de sensores de presión son Sparkfun SEN-09375, Hetpro.Examples of pressure sensors are Sparkfun SEN-09375, Hetpro.
El módulo 14 de alimentación debe proporcionar la alimentación necesaria para el buen funcionamiento del sistema 10 y dotarlo de la característica de portabilidad. Así, puede estar compuesto, en los presentes ejemplos, de 4 pilas de 1.5V AAA que generan un voltaje de 6V, suficiente para el sistema utilizado. El módulo 14 de alimentación puede presentar unas dimensiones de 6.2x4.7x1.8 cm y un peso de 81.6 gr. Puede estar configurado en plástico rígido y puede comprender dos cables para la alimentación y un interruptor externo para su encendido/apagado. La conexión de este puede realizarse a través del pin VIN, que se localiza en el grupo de pines de alimentación y tierra, cumpliendo la función de fuente de alimentación constante de 6V directamente a la entrada del regulador de la tarjeta del microprocesador, el cual será descrito más adelante como posible configuración del módulo 11 de control. En este caso el principal inconveniente sería la no protección frente a cambios de polaridad o de sobrealimentación del sistema. Este hecho se obvia ya que la alimentación es constante al realizarse mediante pilas AAA e igualmente no realizan cambio de polaridad por su propia esencia de alimentación de fuente continua.The power supply module 14 must provide the necessary power for the proper operation of the system 10 and provide it with the portability feature. Thus, it can be composed, in the present examples, of 4 1.5V AAA batteries that generate a voltage of 6V, sufficient for the system used. The power supply module 14 can have dimensions of 6.2x4.7x1.8 cm and a weight of 81.6 gr. It can be configured in rigid plastic and can comprise two cables for the power supply and an external switch for its on / off switch. The connection of this can be made through the VIN pin, which is located in the group of power and ground pins, fulfilling the function of a constant 6V power supply directly to the input of the regulator of the microprocessor card, which will be described later as a possible configuration of the control module 11. In this case, the main drawback would be the lack of protection against polarity changes or system over-powering. This fact is obviated since the feeding is constant when it is made by means of AAA batteries and likewise they do not change polarity by their own essence of continuous source power.
Con respecto al módulo 11 de control, puede implementarse con una configuración totalmente informática, totalmente electrónica o mediante una combinación de ambos.With respect to the control module 11, it can be implemented with a fully computerized, fully electronic configuration or by a combination of both.
En el caso de que el módulo 11 de control sea puramente informático, el módulo puede comprender una memoria y un procesador (por ejemplo, un microprocesador), en el que la memoria almacena instrucciones de programa informático ejecutables por el procesador, comprendiendo estas instrucciones funcionalidades para ejecutar un procedimiento para controlar el sistema 10, cuyo procedimiento será descrito más adelante.In the case that the control module 11 is purely computerized, the module may comprise a memory and a processor (for example, a microprocessor), in which the Memory stores computer program instructions executable by the processor, these instructions comprising functionalities for executing a procedure to control the system 10, the procedure of which will be described later.
La memoria puede estar comprendida en el procesador o puede ser externa. En el caso de que sea externa, puede ser, por ejemplo, unos medios de almacenamiento de datos tales como discos magnéticos (por ejemplo, discos duros), discos ópticos (por ejemplo, DVD o CD), tarjetas de memoria, memorias flash (por ejemplo, pendrives) o unidades de estado sólido (SSD basadas en RAM, basadas en flash, etc.). Esta memoria puede formar parte del propio módulo 11 de control y/o puede estar dispuesta remota al mismo, conectados alámbrica o inalámbricamente. En el caso de estar dispuestos remotos, la comunicación establecida entre el módulo 11 de control y la memoria puede asegurarse mediante, por ejemplo, nombre de usuario/contraseña, claves criptográficas y/o mediante un túnel SSL establecido en la comunicación entre el módulo 11 de control y memoria.The memory may be within the processor or it may be external. In the case that it is external, it can be, for example, data storage media such as magnetic discs (for example, hard drives), optical discs (for example, DVD or CD), memory cards, flash memories ( for example, flash drives) or solid state drives (RAM-based, flash-based, etc.). This memory can be part of the control module 11 itself and / or can be remotely located thereto, wired or wirelessly connected. In the case of being arranged remotely, the communication established between the control module 11 and the memory can be ensured by, for example, username / password, cryptographic keys and / or by means of an SSL tunnel established in the communication between the module 11 control and memory.
El conjunto de instrucciones de programa informático ejecutables por el procesador (tal como un programa informático) puede estar almacenado en unos medios de almacenamiento físico, tal como se ha comentado, pero también puede ser portado por una onda portadora, tal como eléctrica u óptica, que puede transmitirse vía cable eléctrico u óptico o mediante radio u otros medios.The set of computer program instructions executable by the processor (such as a computer program) can be stored in physical storage media, as mentioned, but it can also be carried by a carrier wave, such as electrical or optical. that can be transmitted via electrical or optical cable or by radio or other means.
El programa informático puede estar en forma de código fuente, de código objeto o en un código intermedio entre código fuente y código objeto, tal como en forma parcialmente compilada, o en cualquier otra forma adecuada para usar en la implementación de los procedimientos descritos.The computer program may be in the form of source code, object code, or in a code intermediate between source code and object code, such as partially compiled form, or in any other form suitable for use in implementing the described procedures.
El medio portador puede ser cualquier entidad o dispositivo capaz de portar el programa.The carrier medium can be any entity or device capable of carrying the program.
Cuando el programa informático está contenido en una señal que puede transmitirse directamente mediante un cable u otro dispositivo o medio, el medio portador puede estar constituido por dicho cable u otro dispositivo o medio.When the computer program is contained in a signal that can be transmitted directly by means of a cable or other device or medium, the carrier medium can be constituted by said cable or other device or medium.
Alternativamente, el medio portador puede ser un circuito integrado en el que está encapsulado (embedded) el programa informático, estando adaptado dicho circuito integrado para realizar o para usarse en la realización de los procedimientos relevantes. Alternatively, the carrier medium may be an integrated circuit in which the computer program is embedded , said integrated circuit being adapted to perform or to be used in performing the relevant procedures.
Ejemplos de un módulo 11 de control puramente informático pueden ser Arduino uno, Smart Projects; Arduino pro, Sparkfun electronics; Arduino nano, Gravitech.Examples of a purely computer control module 11 could be Arduino uno, Smart Projects; Arduino pro, Sparkfun electronics; Arduino nano, Gravitech.
Por otro lado, el módulo 11 de control puede tener una configuración puramente electrónica, por lo que podría estar formado por un dispositivo electrónico programable tal como un CPLD (Complex Programmable Logic Device), un FPGA (Field Programmable Gate Array) o un ASIC (Application-Specific Integrated Circuit). On the other hand, the control module 11 can have a purely electronic configuration, so it could be made up of a programmable electronic device such as a CPLD ( Complex Programmable Logic Device), an FPGA ( Field Programmable Gate Array) or an ASIC ( Application-Specific Integrated Circuit).
Además, el módulo 11 de control podría presentar también una configuración híbrida entre informática y electrónica. En este caso, el módulo debería comprender una memoria y un microcontrolador para implementar informáticamente una parte de sus funcionalidades, así como determinados circuitos electrónicos para implementar el resto de las funcionalidades.Furthermore, the control module 11 could also have a hybrid configuration between computing and electronics. In this case, the module should comprise a memory and a microcontroller to computerize part of its functionalities, as well as certain electronic circuits to implement the rest of the functionalities.
En algunos ejemplos, el módulo 11 de control puede tener una configuración puramente informática. Por esta razón, el módulo de control puede comprender un microprocesador, el cual es el encargado de gestionar los datos facilitados por ambos sensores y almacenarlos en un fichero digital. Los datos reflejados en éste pueden ser el valor de posición del escafoides que se obtiene cuando el sensor de presión se activa (momento de máxima altura del escafoides), hasta que el valor que facilite el sensor inercial sea mayor que el inmediatamente anterior facilitado, no volviéndose a constatar los datos en dicho fichero hasta que se active nuevamente el sensor de presión, momento que indicará el inicio de otro nuevo paso. Con esto se consigue la secuencia temporal de la posición del escafoides desde su mayor altura hasta la menor.In some examples, the control module 11 may have a purely computer configuration. For this reason, the control module can comprise a microprocessor, which is in charge of managing the data provided by both sensors and storing them in a digital file. The data reflected in this can be the value of the position of the scaphoid that is obtained when the pressure sensor is activated (moment of maximum height of the scaphoid), until the value provided by the inertial sensor is greater than the immediately previous one provided, not again verifying the data in said file until the pressure sensor is activated again, at which time it will indicate the start of another new step. This achieves the temporal sequence of the position of the scaphoid from its greatest height to the least.
Más concretamente, el módulo 11 de control puede basarse, en algunos ejemplos, en un microcontrolador Arduino-Nano, cuyas dimensiones son 9.7x6x4.2 cm y un peso total de 18.1 gr. Básicamente, se compone de 14 puertos digitales de entrada/salida, 8 puertos analógicos, una memoria de 16KB, 1KB de SRAM y 512 bytes de EPROM. Posee una velocidad de procesamiento, ClockSpeed, de 16MHz. La comunicación para su programación se realiza mediante un conector mini-B USB integrado en la propia placa. La conexión entre el microprocesador y el sensor inercial se realiza mediante las conexiones I2C, tal como se ha comentado anteriormente, 7 y con el sensor de presión en los pines digitales. More specifically, the control module 11 can be based, in some examples, on an Arduino-Nano microcontroller, whose dimensions are 9.7x6x4.2 cm and a total weight of 18.1 gr. Basically, it consists of 14 digital input / output ports, 8 analog ports, a 16KB memory, 1KB of SRAM and 512 bytes of EPROM. It has a processing speed, ClockSpeed, of 16MHz. Communication for programming is done through a mini-B USB connector built into the board itself. The connection between the microprocessor and the inertial sensor is made through the I2C connections, as previously mentioned, 7 and with the pressure sensor on the digital pins.
Adicionalmente, el sistema 10 para medir la cantidad de desplazamiento del escafoides de un sujeto puede comprender también un elemento para sujetar, por ejemplo, el módulo 14 de alimentación y/o el módulo 11 de control, al sujeto. Este elemento puede presentarse en forma de tobillera o similar, que puede ser de elastano y poliéster. Además, este elemento de sujeción puede presentar una cinta ajustable para fijarla de manera adecuada al sujeto en estudio, y unos bolsillos y similares para recibir el módulo de alimentación y/o el módulo de control.Additionally, the system 10 for measuring the amount of displacement of a subject's scaphoid may also comprise an element for securing, for example, the feeding module 14 and / or the control module 11, to the subject. This element can be in the form of an anklet or the like, which can be made of elastane and polyester. Furthermore, this fastening element can have an adjustable strap to fix it in a suitable way to the subject under study, and pockets and the like to receive the feeding module and / or the control module.
En cualquier caso, sea cual sea la implementación del módulo 11 de control (informática, electrónica o híbrida), éste tiene que estar configurado para ejecutar un procedimiento 30 para controlar un sistema 10 para medir la cantidad de desplazamiento del escafoides de un sujeto, cuyo procedimiento puede comprender las siguientes etapas:In any case, whatever the implementation of the control module 11 (computer, electronic or hybrid), it has to be configured to execute a procedure 30 to control a system 10 to measure the amount of displacement of the scaphoid of a subject, whose The procedure may comprise the following stages:
- recibir 31 una señal eléctrica del segundo elemento sensor 13 indicativa del inicio de un paso del sujeto;- receiving 31 an electrical signal from the second sensor element 13 indicative of the initiation of a passage of the subject;
a partir de la recepción de esta señal eléctrica indicativa del inicio del paso del sujeto y a partir de un valor umbral con un valor inicial superior a cualquier valor posible de la posición del escafoides del sujeto:from the reception of this electrical signal indicative of the onset of the subject's gait and from a threshold value with an initial value greater than any possible value of the position of the subject's scaphoid:
- obtener 32 un valor de la posición del escafoides del sujeto a partir de una señal eléctrica proporcionada por el primer elemento sensor 12, en un instante de tiempo; - comparar 33 el valor obtenido de la posición del escafoides, con el valor umbral; si el valor obtenido de la posición del escafoides es inferior al valor umbral:- obtaining 32 a value of the position of the subject's scaphoid from an electrical signal provided by the first sensor element 12, in an instant of time; - compare 33 the value obtained from the position of the scaphoid, with the threshold value; if the value obtained from the position of the scaphoid is lower than the threshold value:
- actualizar 34 el valor umbral con el valor obtenido de la posición del escafoides;- updating 34 the threshold value with the value obtained from the position of the scaphoid;
- volver a la etapa de obtener un valor de la posición del escafoides del sujeto a partir de una señal eléctrica proporcionada por el primer elemento sensor;- returning to the step of obtaining a value of the position of the subject's scaphoid from an electrical signal provided by the first sensor element;
si el valor obtenido de la posición del escafoides es superior al valor umbral:if the value obtained from the position of the scaphoid is higher than the threshold value:
- determinar 35 la cantidad de desplazamiento del escafoides del sujeto a partir del máximo valor obtenido de la posición del escafoides y del mínimo valor obtenido de la posición del escafoides.- determine the amount of displacement of the subject's scaphoid from the maximum value obtained from the position of the scaphoid and the minimum value obtained from the position of the scaphoid.
Si el valor obtenido de la posición del escafoides es superior al valor umbral, el procedimiento 30 puede comprender la inicialización del valor umbral, es decir, actualizar el valor umbral con un valor superior a cualquier valor posible de la posición del escafoides del sujeto (por ejemplo, 50 cm). De este modo, se inicializa el valor umbral para la siguiente iteración del procedimiento. If the value obtained from the position of the scaphoid is greater than the threshold value, the procedure 30 may comprise initializing the threshold value, that is, updating the threshold value with a value greater than any possible value of the position of the scaphoid of the subject (for example, 50 cm). This initializes the threshold value for the next iteration of the procedure.
Además, el procedimiento 30 puede comprender también almacenar el valor obtenido de la posición del escafoides y/o el instante de tiempo en el que se ha producido esta obtención.Furthermore, the method 30 may also comprise storing the value obtained from the position of the scaphoid and / or the instant of time in which this acquisition occurred.
Por otro lado, el procedimiento 30 también puede comprender enviar el valor obtenido de la posición del escafoides y/o el instante de tiempo en el que se ha producido esta obtención, a un sistema externo, tal como un ordenador personal o de sobremesa, una red de ordenadores, un teléfono inteligente o una tableta. Desde este sistema externo es posible realizar un mayor análisis de los datos obtenidos a lo largo de la ejecución del procedimiento y mostrarlos a un tercero (por ejemplo, a un profesional sanitario) para su evaluación y control. De este modo, sería posible procesarlos mediante, por ejemplo, “Big Data’’ y así proporcionar resultados que sean de utilidad para el profesional.On the other hand, the method 30 may also comprise sending the value obtained from the position of the scaphoid and / or the instant of time in which this acquisition has occurred, to an external system, such as a personal or desktop computer, a computer network, smartphone or tablet. From this external system it is possible to carry out a further analysis of the data obtained throughout the execution of the procedure and show it to a third party (for example, a health professional) for evaluation and control. In this way, it would be possible to process them through, for example, "Big Data" and thus provide results that are useful for the professional.
Dependiendo de la configuración del primer elemento sensor 12, puede ser necesario realizar una conversión de parámetros para llegar a determinar el valor de posición del escafoides en cada instante. Así, con la configuración descrita para los presentes ejemplos, el procedimiento 30, para ejecutar la etapa de obtener un valor de la posición del escafoides del sujeto a partir de una señal eléctrica proporcionada por el primer elemento sensor, en un instante de tiempo, puede comprender las siguientes subetapas:Depending on the configuration of the first sensor element 12, it may be necessary to perform a parameter conversion to determine the position value of the scaphoid at each instant. Thus, with the configuration described for the present examples, the procedure 30, to execute the step of obtaining a value of the position of the subject's scaphoid from an electrical signal provided by the first sensor element, in an instant of time, can understand the following substeps:
o recibir la señal eléctrica desde el primer elemento sensor 12 indicativa de la aceleración del escafoides del sujeto;or receiving the electrical signal from the first sensor element 12 indicative of the acceleration of the subject's scaphoid;
o obtener el valor de la posición del escafoides en base al valor recibido de aceleración del escafoides del sujeto.or obtain the value of the position of the scaphoid based on the received value of acceleration of the scaphoid of the subject.
El dato interesante proporcionado por el primer elemento sensor 12 es simplemente la altura o valor de posición del escafoides del sujeto. El resto de los datos se pueden obviar porque no son relevantes para el sistema 10. Básicamente, sólo interesa cómo varía la altura o posición del escafoides en un tiempo concreto de la marcha.The interesting data provided by the first sensor element 12 is simply the height or position value of the subject's scaphoid. The rest of the data can be ignored because they are not relevant for system 10. Basically, it only interests how the height or position of the scaphoid varies at a specific time of the gait.
El recorrido del escafoides relevante, tal como puede verse en la Figura 4, es el que comienza en el momento de apoyo de talón y, por lo tanto, el de menor altura del escafoides. El comienzo lo indica el sensor de presión 13, el cual se dispone en el bordelateral-posterior del pie, y el punto de menor altura del escafoides lo comprueba el procedimiento recursivamente. The relevant scaphoid course, as can be seen in Figure 4, is the one that begins at the moment of heel support and, therefore, the one with the lowest height of the scaphoid. The beginning is indicated by the pressure sensor 13, which is arranged on the lateral-posterior border of the foot, and the point of lowest height of the scaphoid is checked by the procedure recursively.
Como se ha comentado anteriormente, el sensor inercial de acuerdo con algunos ejemplos puede incorporar en un mismo integrado un acelerómetro de 3DOF, un giroscopio de 3DOF, y un magnetómetro de 3DOF, de manera que proporcionan un valor para cada uno de los ejes.As mentioned above, the inertial sensor according to some examples can incorporate a 3DOF accelerometer, a 3DOF gyroscope, and a 3DOF magnetometer in the same integrated, in such a way that they provide a value for each of the axes.
El acelerómetro mide la aceleración en cada eje. La aceleración en el eje Z es 9.8 m/s2 (gravedad), mientras que el valor en Y puede obtenerse según la fórmula:The accelerometer measures the acceleration on each axis. The acceleration in the Z axis is 9.8 m / s2 (gravity), while the value in Y can be obtained according to the formula:
Á ng u l 0 Y = ta n 1( j = = ) Á ng ul 0 Y = ta n 1 ( j = = )
El giroscopio mide velocidad angular (°/seg), de modo que:The gyroscope measures angular velocity (° / sec), so that:
Angulo Y = Angulo Y anterior GiroscopioY*AtAngle Y = Angle Y anterior Gyroscope Y * At
dondewhere
At= tiempo que transcurre cada vez que se consulta la fórmula;At = time that elapses each time the formula is queried;
Angulo Y anterior = ángulo calculado la última vez;Angle Y previous = angle calculated last time;
GiroscopioY = lectura del ángulo Y del giroscopio.GyroscopeY = reading the angle Y of the gyroscope.
Por consiguiente, el cálculo de la posición a partir de la aceleración puede realizarse de la siguiente manera.Accordingly, the calculation of the position from the acceleration can be performed as follows.
Un sensor inercial convencional permite obtener directamente velocidad angular y aceleración entre otras. La posición (x,y,z) debe de ser calculada a partir de las mediciones disponibles.A conventional inertial sensor makes it possible to directly obtain angular velocity and acceleration, among others. The position (x, y, z) must be calculated from the available measurements.
Para el cálculo de la posición es necesario realizar procesos de integración numérica.To calculate the position, it is necessary to carry out numerical integration processes.
Si se reduce a un solo eje, la posición con respecto al tiempo es una doble integración:If reduced to a single axis, the position with respect to time is a double integration:
dondewhere
a(t)=aceleración en el eje seleccionado. a (t) = acceleration on the selected axis.
De este modo, se obtiene la coordenada en dicho eje.In this way, the coordinate on said axis is obtained.
Un método de integración numérica que puede usarse es la regla trapezoidal, la cual estima que el área bajo la curva se aproxima con trapezoides. Cada trapezoide tiene un área resultante de la multiplicación de la base por el promedio de la altura de los lados.One numerical integration method that can be used is the trapezoidal rule, which estimates that the area under the curve is approximated with trapezoids. Each trapezoid has an area resulting from multiplying the base by the average of the height of the sides.
T h [ f ; a , b ] = £ ( f ( a ) f ( b ) ) h Z 5 U f ( a j h ) T h [f; a, b] = £ (f (a) f (b)) h Z 5 U f ( ajh)
dondewhere
a,b son los extremos de la curva;a, b are the ends of the curve;
h es el espacio entre puntos de la curva.h is the space between points on the curve.
Dado que la aceleración es la variación de la velocidad respecto al tiempo y esta a su vez se define como la variación de la posición respecto al tiempo, realizando una doble integración se obtiene la posición. Si a dicha integración se le aplica la regla trapezoidal, el valor de la integral sería el área bajo la curva y su valor, la suma de áreas de anchura muy pequeñas:Since the acceleration is the variation of the speed with respect to time and this in turn is defined as the variation of the position with respect to time, performing a double integration the position is obtained. If the trapezoidal rule is applied to this integration, the value of the integral would be the area under the curve and its value, the sum of areas of very small width:
£ f ( x ) d x = lim n^ OT Zf=i / (xi) A x £ f ( x) dx = lim n ^ OT Zf = i / ( xi) A x
b —aAX = -- n --- b —a AX = - n ---
Usando este concepto de "área bajo la curva” es posible deducir que, al muestrear la señal, datos dados por el sensor inercial en aceleración, proporcionan valores instantáneos de su magnitud, con lo que se pueden crear pequeñas áreas entre dos muestras y sumándolas se obtiene el valor de la integral.Using this concept of "area under the curve" it is possible to deduce that, when sampling the signal, data given by the inertial sensor in acceleration, provide instantaneous values of its magnitude, with which it is possible to create small areas between two samples and add them to gets the value of the integral.
A pesar de que se han descrito aquí sólo algunas realizaciones y ejemplos particulares de la invención, el experto en la materia comprenderá que son posibles otras realizaciones alternativas y/o usos de la invención, así como modificaciones obvias y elementos equivalentes. Además, la presente invención abarca todas las posibles combinaciones de las realizaciones concretas que se han descrito. Los signos numéricos relativos a los dibujos y colocados entre paréntesis en una reivindicación son solamente para intentar aumentar la comprensión de la reivindicación, y no deben ser interpretados como limitantes del alcance de la protección de la reivindicación. El alcance de la presente invención no debe limitarse a realizaciones concretas, sino que debe ser determinado únicamente por una lectura apropiada de las reivindicaciones adjuntas. Although only some particular embodiments and examples of the invention have been described herein, the skilled person will understand that other alternative embodiments and / or uses of the invention are possible, as well as obvious modifications and equivalent elements. Furthermore, the present invention encompasses all possible combinations of the specific embodiments that have been described. The numerical signs relative to the drawings and placed in parentheses in a claim are only to attempt to increase the understanding of the claim, and should not be construed as limiting the scope of protection of the claim. The scope of the present invention should not be limited to specific embodiments, but should be determined solely by a proper reading of the appended claims.
Claims (17)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES201830638A ES2736261B2 (en) | 2018-06-25 | 2018-06-25 | PROCEDURE, CONTROL MODULE, AND COMPUTER PROGRAM PRODUCT TO CONTROL A SYSTEM TO MEASURE THE AMOUNT OF SCAFOID DISPLACEMENT OF A SUBJECT |
| PCT/ES2019/070437 WO2020002731A1 (en) | 2018-06-25 | 2019-06-21 | Method, control module and computer program product for controlling a system for measuring the amount of displacement of the scaphoid of the foot of a patient |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES201830638A ES2736261B2 (en) | 2018-06-25 | 2018-06-25 | PROCEDURE, CONTROL MODULE, AND COMPUTER PROGRAM PRODUCT TO CONTROL A SYSTEM TO MEASURE THE AMOUNT OF SCAFOID DISPLACEMENT OF A SUBJECT |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2736261A1 ES2736261A1 (en) | 2019-12-27 |
| ES2736261B2 true ES2736261B2 (en) | 2021-04-29 |
Family
ID=68944444
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES201830638A Active ES2736261B2 (en) | 2018-06-25 | 2018-06-25 | PROCEDURE, CONTROL MODULE, AND COMPUTER PROGRAM PRODUCT TO CONTROL A SYSTEM TO MEASURE THE AMOUNT OF SCAFOID DISPLACEMENT OF A SUBJECT |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| ES (1) | ES2736261B2 (en) |
| WO (1) | WO2020002731A1 (en) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5102611B2 (en) * | 2007-12-27 | 2012-12-19 | 岡本株式会社 | socks |
| WO2011026257A1 (en) * | 2009-09-03 | 2011-03-10 | Yang Changming | System and method for analyzing gait by fabric sensors |
| AU2012313065B2 (en) * | 2011-09-22 | 2017-06-22 | Ingeniorhojskolen Aarhus Universitet | Stretch sensor device |
| WO2014100045A1 (en) * | 2012-12-17 | 2014-06-26 | Qi2 ELEMENTS II, LLC | Foot-mounted sensor systems for tracking body movement |
-
2018
- 2018-06-25 ES ES201830638A patent/ES2736261B2/en active Active
-
2019
- 2019-06-21 WO PCT/ES2019/070437 patent/WO2020002731A1/en not_active Ceased
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2020002731A1 (en) | 2020-01-02 |
| ES2736261A1 (en) | 2019-12-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2988365T3 (en) | Instrumented orthosis | |
| CN108135537B (en) | Systems, devices and methods for treating osteoarthritis | |
| WO2016116071A1 (en) | Insole with integrated nano-pedometer, step detection and counting method using said insole, and shoe equipped with the fixed or removable insole | |
| US20170128291A1 (en) | Standing-up assistance method and apparatus | |
| ES2959685T3 (en) | Control system for the cyclic movement of a body segment of an individual | |
| KR101659154B1 (en) | Apparatus for walking notification and method for operation of walking notification apparatus | |
| ES2870198T3 (en) | Drug dose capture system with flow patch and administration information | |
| TWI752889B (en) | Insole with embedded sensing system | |
| Cristiani et al. | An instrumented insole for long term monitoring movement, comfort, and ergonomics | |
| Blank et al. | A wearable sensor system for sports and fitness applications | |
| ES2736261B2 (en) | PROCEDURE, CONTROL MODULE, AND COMPUTER PROGRAM PRODUCT TO CONTROL A SYSTEM TO MEASURE THE AMOUNT OF SCAFOID DISPLACEMENT OF A SUBJECT | |
| ES2948638T3 (en) | Gait analysis data processing | |
| CN204336039U (en) | Multifunctional medical intelligent bracelet | |
| Nissa et al. | A wearable accelerometer-based system for knee angle monitoring during physiotherapy | |
| ES2944582T3 (en) | System to determine forces in the feet | |
| WO2016146862A1 (en) | Device for controlling posture and movement of the lumbar spine | |
| CN205181334U (en) | Medical intelligent bracelet | |
| Selvan et al. | Smart Shoes for Fitness and Performance Analysis of Sportsmen | |
| KR102202681B1 (en) | Checking apparatus for walking patterns with attachable to shoes | |
| ES2237280B1 (en) | SYSTEM OF DETECTION OF SUPPORTS VIA RADIO. | |
| ES2335176B1 (en) | SYSTEM OF MEASUREMENT OF THE TEMPORARY PARAMETERS OF THE MARCH, THE RACE AND THE JUMP BY PHOTODETECTORS. | |
| Alves et al. | A Wearable IoT-Based System for Gait Cycle Duration and Symmetry Assessment in Lower-Limb Amputees | |
| CN223437959U (en) | A shoes are dressed to intelligence for data acquisition | |
| Ambali et al. | Evolution and Impact of Wearable Devices in Healthcare: Anatomy of Wearable Technology and its Influence on Medical Sciences | |
| US20240415227A1 (en) | Digitalized therapeutic footwear |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| BA2A | Patent application published |
Ref document number: 2736261 Country of ref document: ES Kind code of ref document: A1 Effective date: 20191227 |