Sistema y método de acoplamiento por pares macho-hembra para la recarga eléctrica de aeronaves 5 Sector de la técnica 10 Este sistema y método encuentra aplicación el sector aeronáutico. En concreto, para ser utilizado en ingenios voladores que precisen realizar una maniobra de acoplamiento preciso con una base de recarga eléctrica. Estado de la técnica El objeto de la presente invención persigue la recarga eléctrica desatendida de aeronaves al 15 atracar sobre una base de recarga. La operación de atraque y recarga de aeronaves ha sido tenida en consideración por las siguientes patentes anteriores: invención que consiste en una estación de atraque para aeronaves tipo drone, US2016257426 ; invención que consiste en una plataforma de soporte en tierra para aeronaves no tripuladas, US2016068277 (A 1); invención que consiste en un drone de tipo dirigible con su estación base, W02016076684 20 (A 1), invención que consiste en una estación de atraque de aeronaves guiado por laser, KR20160092720 (A), invención que consiste en un sistema de carga inalámbrica para drones KR 10 1564254 (B 1), invención que consiste en una plataforma genérica de recarga de vehículos aéreos no tripulados GB2529021 (A). 25 Sin embargo, el principio de funcionamiento en el que se basa la presente invención no ha sido considerada anteriormente ya que no existe en la actualidad ningún sistema o método que persiga facilitar la maniobra de atraque basada en el acoplamiento de pares macho-hembra, ni que tenga en cuenta las ventajas que supone ubicar los terminales eléctricos en un plano no horizontal para evitar la acumulación de suciedad u objetos extraños. 30 DESCRIPCIÓN
Explicación de la invención Una aeronave, por su naturaleza ha de despegar y aterrizar. Cuando esta aeronave es eléctrica, necesita además acoplarse con una base que efectúe la recarga de sus baterías. La 5 presente invención consiste en un sistema y método que facilita el acoplamiento y la conexión de los terminales eléctricos de recarga de la aeronave con los de su base. Un aspecto de la presente invención es un sistema de acoplamiento por pares macho-hembra para la recarga eléctrica de aeronaves, caracterizada por comprender los siguientes 10 elementos: 15 Una base de recarga. Una aeronave. Uno o varios pares de piezas macho y hembra. Un conjunto de terminales eléctricos en la aeronave y otro conjunto de terminales eléctricos en la base de recarga que deberán establecer conexión entre sí. Las piezas macho tienen en su extremo libre una sección más estrecha que se va ensanchando progresivamente hacia su otro extremo, entendiendo como otro extremo aquel con el que la pieza macho se fija a la aeronave o a la base de recarga. Las piezas 20 hembra deben tener una forma interior que se corresponda total o parcialmente con la sección y/o superficie externa de la pieza macho para que, a medida que la aeronave desciende sobre su base, la separación entre la superficie exterior de las piezas macho y la superficie interior de las piezas hembra vaya siendo menor hasta que terminen por establecer conexión. 25 Se define como par complementario de la pieza macho la pieza hembra mientras que se define como par complementario de la pieza hembra la pieza macho. La aeronave puede portar tanto piezas macho como piezas hembra, complementarias las 30 unas de los otras. Por cada pieza que se encuentre en la aeronave debe existir un par complementario en la base de recarga con la que se ha de realizar el acoplamiento.
Los terminales eléctricos deben estar dispuestos, al menos parcialmente, sobre un plano no horizontal. Esto implica que los terminales eléctricos deben encontrarse, al menos en parte, situados en los laterales de las piezas, exteriormente en el caso de los machos e interiormente en el caso de las hembras. Esta disposición evita problemas de mala 5 conexión por suciedad u objetos extraños que pudieran depositarse por gravedad sobre las superficies de los terminales. En una realización preferida, la aeronave es de aterrizaje vertical. En otra realización preferida, la aeronave es un vehículo aéreo no tripulado. En una realización más específica, 10 dicha aeronave es un vehiculo aéreo multirrotor. Para que se verifique el acoplamiento, la forma de la superficie interna de las piezas hembra debe corresponderse con la forma de la superficie externa de las piezas macho. La función se cumple igualmente tanto si dicha correspondencia es total o bien si dicha 15 correspondencia es parcial. Diversas formas de realización consisten en repartir de manera diferente la situación de las piezas macho y hembra en base de recarga o en aeronave, por ejemplo: -La aeronave solo porta piezas hembra mientras que la base de recarga solo tiene las 20 piezas macho complementarias. 25 -La aeronave solo porta piezas macho mientras que la base de recarga solo tiene las piezas hembra complementarias. -La aeronave porta piezas macho y también piezas hembra mientras que la base de recarga tiene las piezas hembra y macho, complementarias de las anteriores. En una forma de realización, la sección de las piezas macho no debe tener simetria revolución perfecta alrededor del eje vertical, es decir no debe tener sección circular. Ello tendrá como finalidad que, a medida que el macho se desliza sobre la hembra, se vaya forzando una orientación concreta, de manera que queden al final conectados en una 30 posición definida. En otras formas de realización, las piezas macho presentan su sección con o sin simetria revolución perfecta alrededor del eje vertical, sin que ello afecte a la conexión eléctrica.
5 Cuando la sección de las piezas macho no sea circular, una forma de realización preferente consiste en que sea elíptica, otra consiste en que sea ovoide. Aunque también puede estar formada por combinaciones de curvas tales como arcos de circunferencia, parábolas, hipérbolas, cicloides, catenarias, etc. En una realización preferente, el ensanchamiento de las piezas macho se produce en una parte de su longitud, cumpliéndose igualmente la función de acoplamiento con su pieza hembra complementaria. 10 Según se ha definido anteriormente, se entiende que la pieza macho va ensanchándose continuamente desde el extremo libre hacia el otro extremo. Sin embargo, en una realización alternativa, el ensanchamiento de la pieza macho es discontinuo. Esto quiere decir que, al recorrerla partiendo del extremo libre, se sucederán algunos estrechamientos parciales pero que no impedirán la función primordial de acoplamiento con su pieza 15 hembra complementaria. Según se ha explicado anterionnente, se interpreta que los terminales eléctricos en las piezas macho se encuentran revistiendo totalmente su superficie exterior. Sin embargo, en una realización preferente al objeto de esta invención, los terminales eléctricos se revisten 20 el exterior de las piezas macho solo parcialmente, sin menoscabo de la conexión con su pieza hembra complementaria. De la misma manera, según 10 explicado anteriormente, se interpreta que los terminales eléctricos en las piezas hembra se encuentran revistiendo totalmente su superficie interior. 25 Sin embargo, en una realización preferente al objeto de esta invención, los terminales eléctricos se revisten el interior de las piezas hembra solo parcialmente, sin menoscabo de la conexión con su pieza macho complementaria. En otra realización preferida, la base de recarga está fija en tierra o bien se encuentra sobre 30 una embarcación, o sobre otra aeronave o sobre un vehiculo móvil. Otro aspecto de la invención, se refiere a un método de acoplamiento para la recarga eléctrica de aeronaves, que comprende las siguientes etapas:
5 10 a) Alineamiento, donde la aeronave que se encuentra en vuelo, se alinea y orienta sobre la vertical de la base de recarga. b) Ensamblaje, donde la aeronave desciende sobre la base de recarga en la dirección del eje vertical, entendido como tal aquel que se corresponde con la dirección de la gravedad. El ensamblaje debe transcurrir mientras el extremo libre de cada pieza macho va introduciéndose progresivamente en su pieza hembra complementaria. Debido a la sección creciente de la pieza macho, la holgura entre ambas piezas disminuye a medida que la penetración profundiza, favoreciendo la aproximación fisica entre los terminales eléctricos de la aeronave y los terminales eléctricos de la base de recarga. c) Conexión de los terminales eléctricos de la aeronave y los terminales eléctricos de la base de recarga. Una de las principales características de la presente invención es que elimina la necesidad 15 de un acercamiento y alineamiento preciso de la aeronave con respecto a la base. Es suficiente con posicionar la aeronave sobre la vertical de la base, de manera que, los extremos de cada pieza macho estén contenidos dentro de la sección de mayor diámetro de su pieza hembra complementaria. Partiendo de esta situación, a medida que la aeronave va descendiendo, la conexión con los terminales eléctricos de la base se produce sin la 20 necesidad de otros medios mecánicos o electrónicos adicionales. Cuanto más amplia sea la sección de la pieza hembra mayor será el margen de error para el alineamiento de la aeronave sobre su base de recarga. No obstante, tanto el tamaño como el número de pares de piezas macho-hembra, depende de la aplicación específica de esta 25 invención. La etapa de alineamiento de la aeronave hacia la vertical de la base se lleva a cabo mediante una gran diversidad de técnicas, entre las que se encuentran: posicionamiento por satélite, control remoto, procesado de imagen de video, radio, radar, sensores ópticos, 30 sónicos, ultrasónicos, magnéticos, barométricos, giroscópicos, de inercia, de gravedad, de temperatura, de velocidad, etc. Debe entenderse que una brújula es un sensor magnético.
5 En una realización preferida, el asentamiento entre las piezas macho y hembra en la etapa de ensamblaje se realiza mediante simple deslizamiento entre superficies lisas aunque también podrá facilitarse por medio de procedimientos auxiliares, entre los que se consideran surcos, ranuras, estrías o hendiduras. Otra alternativa para facilitar el deslizamiento de la pieza macho sobre la pieza hembra consiste en instalar rodamientos en las superficies de las piezas. También se prevé la posibilidad de añadir un sistema de amortiguación elástica para que, al encajarse las piezas macho contra las piezas hembra, no queden atascadas de tal manera que impidan el 10 despegue posterior de la aeronave. También se contempla complementar el acoplamiento mediante imanes o electroimanes o bien con un sistema mecánico mediante levas, balancines o palancas. 15 En otra realización preferida, la conexión entre los terminales eléctricos de la aeronave y la base de recarga se realiza por contacto o bien se realiza por inducción electromagnética. El presente sistema y método de acoplamiento ofrece como prestación secundaria el atraque mecánico de la aeronave a su base de recarga puesto que, una vez que se completa 20 el aterrizaje, la aeronave queda asegurada contra vientos fuertes, terremotos y otras inclemencias naturales, por el encaje entre las piezas macho y hembra.
Descripción de los dibujos Para complementar la descripción realizada, se acompaña como parte integrante de dicha descripción un juego de figuras (figuras I a 4) donde representan con carácter ilustrativo y 5 no limitativo cuatro variantes de realización que serán descritas en el siguiente apartado. En cada figura, la base de recarga se indica con el número 1, la aeronave se indica con el número 2, las piezas macho se indican con el número 3 y las piezas hembra con el número 4. Los símbolos + indican terminal eléctrico con polo positivo mientras que los símbolos -10 indican tenninal eléctrico con polo negativo. 15 La Figura 1 representa un sistema en el que la base de recarga (1) tiene una única pieza macho (3) mientras que en la aeronave (2) se encuentra la pieza hembra complementaria (4). La Figura 2 representa un sistema en el que la base de recarga (1) tiene una única pieza hembra (4) mientras que en la aeronave (2) se encuentra la pieza macho complementaria (3). 20 La Figura 3 representa un sistema en el que la base de recarga (1) tiene cuatro piezas macho (3) mientras que en la aeronave (2) se encuentran las piezas hembra complementarias (4). La Figura 4 representa un sistema en el que la base de recarga (1) tiene cuatro piezas 25 hembra (4) mientras que en la aeronave (2) se encuentran las piezas macho complementarias (3). En todas las figuras se representan dos situaciones de la aeronave (2) con su base de recarga (1). En la situación [ a] la aeronave (2) se encuentra desacoplada, volando sobre la 30 vertical de su base (1). En la situación [b] la aeronave (2) se encuentra acoplada a su base (1).
5 En todas las figuras, los tenninales eléctricos (+)( -) de las piezas macho (3) se encuentran en una franja que reviste exterionnente los laterales de la pieza mientras que los tenninales eléctricos (+)(-) de las piezas hembra (4) se encuentran en una franja que reviste interiormente los laterales de la pieza. Descripción detaUada de varios modos de realización Para una mejor compresión de la presente invención, se exponen de fonna detallada cuatro 10 variantes de realización que se muestran en las figuras 1 a 4, que deben entenderse sin carácter limitativo del alcance de la invención: -El primer modo es descrito en la Figura 1, que presenta una aeronave (2) con una única pieza hembra (4) central. En la base de recarga (1) se encuentra la pieza macho (3) que consiste en un cono de sección elíptica dividido en cuatro secciones aisladas. Las dos 15 secciones más alejadas del centro de la elipse son polo positivos y las que están más cerca son polos negativos. Este diseño concreto ofrece la ventaja de que no se precisa que la aeronave (2) se oriente en un ángulo azimutal específico con respecto a la base de recarga (1). Solamente es necesario que la aeronave (2) se sitúe aproximadamente sobre la vertical de la base de recarga (1). Al ir descendiendo, se desliza sobre la pieza macho (3) y la fonna 20 elíptica de la sección fuerza que la aeronave (2) vaya orientándose hasta que los terminales eléctricos (+)(-) quedan correctamente asentados. Para que esta solución pueda llevarse a cabo no es imprescindible que la sección sea precisamente elíptica. Existen multitud de alternativas para la sección, pudiendo ser también ovoide o fonnada por combinaciones de curvas tales como arcos de circunferencia, parábolas, hipérbolas, cicloides, catenarias, etc. 25 Para este modo de realización, no serían posibles secciones con simetria de revolución perfecta alrededor del eje vertical (circulares). -El segundo modo se describe en la Figura 2 que es en esencia equivalente a la Figura 1 salvo en que, en este caso, es la aeronave (2) la que porta la pieza macho (3) mientras que 30 la pieza hembra (4) se encuentra en la base de recarga (1). -El tercer modo es descrito en la Figura 3, que presenta una aeronave (2) con cuatro piezas hembra (4). En la base de recarga (1) se encuentran las piezas macho (3) que consisten en
simples conos de sección circular. Dos conos tienen polaridad positiva para la recarga y los otros dos tienen polaridad negativa. Con respecto a las variantes de las Figuras l y 2, esta solución presenta el inconveniente de que la aeronave (2) necesitará orientarse en el plano azimutal con la ayuda de algún medio adicional como podría ser, por ejemplo, una brújula. S El número de pares de piezas macho-hembra no tiene por qué ser necesariamente cuatro. Contrariamente a los modos de realización descritos anteriormente, para este modo de realización sí serian posibles secciones con simetría revolución perfecta alrededor del eje vertical (circulares). -El cuarto modo se describe en la Figura 4 que es en esencia equivalente a la Figura 3 salvo lOen que, en este caso, es la aeronave (2) la que porta las piezas macho (3) mientras que las piezas hembra (4) se encuentran en la base de recarga (1).
Male-female pair coupling system and method for electric recharging of aircraft 5 Technical sector 10 This system and method finds application in the aeronautical sector. Specifically, to be used in flying mills that need to perform a precise coupling operation with an electric recharge base. State of the art The object of the present invention pursues unattended electric recharging of aircraft when docking on a recharge base. The operation of docking and recharging of aircraft has been taken into consideration by the following previous patents: invention consisting of a docking station for drone aircraft, US2016257426; invention consisting of a ground support platform for unmanned aircraft, US2016068277 (A 1); invention consisting of an airship type drone with its base station, W02016076684 20 (A 1), an invention consisting of a laser-guided aircraft docking station, KR20160092720 (A), an invention consisting of a wireless charging system for KR 10 1564254 (B 1) drones, an invention consisting of a generic unmanned aerial vehicle recharge platform GB2529021 (A). However, the operating principle on which the present invention is based has not been considered previously since there is currently no system or method that seeks to facilitate docking maneuver based on the coupling of male-female pairs, or that take into account the advantages of locating the electrical terminals in a non-horizontal plane to avoid the accumulation of dirt or foreign objects. 30 DESCRIPTION
Explanation of the invention An aircraft, by its nature has to take off and land. When this aircraft is electric, it also needs to be coupled with a base that recharges its batteries. The present invention consists of a system and method that facilitates the coupling and connection of the electric charging terminals of the aircraft with those of its base. One aspect of the present invention is a male-female pair coupling system for electric recharging of aircraft, characterized by comprising the following 10 elements: A charging base. An aircraft. One or several pairs of male and female pieces. A set of electrical terminals in the aircraft and another set of electrical terminals in the recharge base that must establish a connection with each other. The male parts have at their free end a narrower section that progressively widens towards its other end, the other end being understood as the one with which the male part is fixed to the aircraft or the refill base. The female parts 20 must have an internal shape that corresponds totally or partially with the section and / or external surface of the male part so that, as the aircraft descends on its base, the separation between the outer surface of the male parts and the inner surface of the female parts is smaller until they end up establishing connection. 25 The female part is defined as a complementary pair of the male part while the male part is defined as a complementary pair of the female part. The aircraft can carry both male and female parts, complementary to each other. For each piece that is in the aircraft there must be a complementary pair in the recharge base with which the coupling is to be made.
The electrical terminals must be arranged, at least partially, on a non-horizontal plane. This implies that the electrical terminals must be, at least in part, located on the sides of the pieces, externally in the case of males and inwardly in the case of females. This arrangement avoids problems of poor connection by dirt or foreign objects that could be deposited by gravity on the surfaces of the terminals. In a preferred embodiment, the aircraft is vertical landing. In another preferred embodiment, the aircraft is an unmanned aerial vehicle. In a more specific embodiment, said aircraft is a multi-rotor air vehicle. For the coupling to be verified, the shape of the inner surface of the female parts must correspond to the shape of the outer surface of the male parts. The function is equally fulfilled whether said correspondence is total or if said correspondence is partial. Various embodiments consist of differently distributing the situation of the male and female parts on a recharge base or on an aircraft, for example: -The aircraft only carries female parts while the recharge base only has the 20 complementary male parts. 25 -The aircraft only carries male parts while the recharge base only has the complementary female parts. -The aircraft carries male and female parts while the recharge base has the female and male parts, complementary to the previous ones. In one embodiment, the section of the male parts must not have perfect revolution symmetry around the vertical axis, that is, it must not have a circular section. This will have the purpose that, as the male slides over the female, a specific orientation is forced, so that they are finally connected in a defined position. In other embodiments, the male parts have their section with or without perfect revolution symmetry around the vertical axis, without affecting the electrical connection.
5 When the section of the male parts is not circular, a preferred embodiment consists of being elliptical, another is that it is ovoid. Although it can also be formed by combinations of curves such as circumference arches, parabolas, hyperbolas, cycloids, catenaries, etc. In a preferred embodiment, the broadening of the male parts occurs in a part of its length, also fulfilling the function of coupling with its complementary female part. 10 As defined above, it is understood that the male part is continuously widening from the free end to the other end. However, in an alternative embodiment, the widening of the male part is discontinuous. This means that, when traveling from the free end, some partial narrowings will occur but that will not impede the primary function of coupling with its complementary female part 15. As explained above, it is interpreted that the electrical terminals in the male parts are completely covering their outer surface. However, in a preferred embodiment for the purpose of this invention, the electrical terminals are coated outside the male parts only partially, without impairing the connection with their complementary female part. In the same way, as explained above, it is interpreted that the electrical terminals in the female parts are completely covering their inner surface. However, in a preferred embodiment for the purpose of this invention, the electrical terminals are only partially covered inside the female parts, without impairing the connection with their complementary male part. In another preferred embodiment, the recharging base is fixed on the ground either on a vessel, or on another aircraft or on a mobile vehicle. Another aspect of the invention relates to a coupling method for electric recharging of aircraft, which comprises the following steps:
5 10 a) Alignment, where the aircraft in flight is aligned and oriented on the vertical of the charging base. b) Assembly, where the aircraft descends on the recharge base in the direction of the vertical axis, understood as one that corresponds to the direction of gravity. The assembly must take place while the free end of each male part is gradually introduced into its complementary female part. Due to the increasing section of the male part, the clearance between both parts decreases as the penetration deepens, favoring the physical approach between the electrical terminals of the aircraft and the electrical terminals of the recharging base. c) Connection of the electrical terminals of the aircraft and the electrical terminals of the charging base. One of the main features of the present invention is that it eliminates the need for precise approach and alignment of the aircraft with respect to the base. It is sufficient to position the aircraft on the vertical of the base, so that the ends of each male part are contained within the larger diameter section of its complementary female part. Starting from this situation, as the aircraft descends, the connection with the base's electrical terminals is produced without the need for additional mechanical or electronic means. The wider the section of the female part, the greater the margin of error for the alignment of the aircraft on its recharge base. However, both the size and number of pairs of male-female parts depend on the specific application of this invention. The stage of alignment of the aircraft towards the vertical of the base is carried out through a great variety of techniques, among which are: satellite positioning, remote control, video image processing, radio, radar, optical sensors, 30 sonic, ultrasonic, magnetic, barometric, gyroscopic, inertia, gravity, temperature, speed, etc. It should be understood that a compass is a magnetic sensor.
5 In a preferred embodiment, the settlement between the male and female parts in the assembly stage is carried out by simple sliding between smooth surfaces although it can also be facilitated by means of auxiliary procedures, among which are considered grooves, grooves, grooves or grooves. Another alternative to facilitate the sliding of the male part over the female part is to install bearings on the surfaces of the parts. The possibility of adding an elastic cushioning system is also provided so that, when the male parts are fitted against the female parts, they are not stuck in such a way as to prevent the subsequent take-off of the aircraft. It is also contemplated to complement the coupling by means of magnets or electromagnets or with a mechanical system by means of cams, rockers or levers. In another preferred embodiment, the connection between the electrical terminals of the aircraft and the charging base is made by contact or by electromagnetic induction. The present coupling system and method offers as a secondary benefit the mechanical berthing of the aircraft to its recharge base since, once the landing is completed, the aircraft is secured against strong winds, earthquakes and other natural inclemencies, by fit between the male and female pieces.
Description of the drawings To complement the description made, an integral set of said description is accompanied by a set of figures (figures I to 4) where they illustrate with an illustrative and non-limiting nature four variants of embodiment that will be described in the following section. In each figure, the charging base is indicated with the number 1, the aircraft is indicated with the number 2, the male parts are indicated with the number 3 and the female parts with the number 4. The + symbols indicate electrical terminal with pole positive while the -10 symbols indicate electric tenninal with negative pole. Figure 1 represents a system in which the recharge base (1) has a single male part (3) while the complementary female part (4) is located in the aircraft (2). Figure 2 represents a system in which the recharge base (1) has a single female part (4) while the complementary male part (3) is in the aircraft (2). 20 Figure 3 represents a system in which the refill base (1) has four male parts (3) while the complementary female parts (4) are in the aircraft (2). Figure 4 represents a system in which the recharge base (1) has four female parts (4) while in the aircraft (2) the complementary male parts (3) are located. In all the figures two situations of the aircraft (2) with its recharge base (1) are represented. In situation [a] the aircraft (2) is uncoupled, flying over the vertical 30 of its base (1). In situation [b] the aircraft (2) is coupled to its base (1).
5 In all the figures, the electric tenninals (+) (-) of the male parts (3) are in a strip that covers the sides of the piece externally while the electric tenninals (+) (-) of the female parts (4) are in a strip that covers the sides of the piece internally. Detailed description of various embodiments For a better understanding of the present invention, four detailed embodiments shown in Figures 1 to 4 are set forth in detail, which should be understood without limitation of the scope of the invention: The first mode is described in Figure 1, which presents an aircraft (2) with a single female centerpiece (4). On the recharge base (1) is the male part (3) consisting of a cone with an elliptical section divided into four isolated sections. The two 15 sections farthest from the center of the ellipse are positive pole and the ones that are closest are negative poles. This particular design offers the advantage that it is not necessary for the aircraft (2) to be oriented at a specific azimuthal angle with respect to the recharge base (1). It is only necessary that the aircraft (2) be positioned approximately above the vertical of the recharge base (1). As it descends, it slides over the male part (3) and the elliptical shape 20 of the force section that the aircraft (2) is oriented until the electrical terminals (+) (-) are correctly seated. In order for this solution to be carried out, it is not essential that the section be precisely elliptical. There are many alternatives for the section, which can also be ovoid or shaped by combinations of curves such as circumference arches, parabolas, hyperbolas, cycloids, catenaries, etc. 25 For this embodiment, sections with perfect revolution symmetry around the vertical axis (circular) would not be possible. -The second mode is described in Figure 2 which is essentially equivalent to Figure 1 except that, in this case, it is the aircraft (2) that carries the male part (3) while the female part (4) ) is in the charging base (1). -The third mode is described in Figure 3, which presents an aircraft (2) with four female parts (4). In the recharge base (1) are the male parts (3) consisting of
Simple cones of circular section. Two cones have positive polarity for recharging and the other two have negative polarity. With respect to the variants of Figures 1 and 2, this solution has the disadvantage that the aircraft (2) will need to be oriented in the azimuthal plane with the help of some additional means such as, for example, a compass. S The number of pairs of male-female parts does not necessarily have to be four. Contrary to the embodiments described above, for this embodiment, sections with perfect revolution symmetry around the vertical axis (circular) would be possible. -The fourth mode is described in Figure 4 which is essentially equivalent to Figure 3 except that, in this case, it is the aircraft (2) that carries the male parts (3) while the female parts (4) They are located in the charging base (1).