ES1311968U - Labeling machine with collaborative robot - Google Patents
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Abstract
Description
DESCRIPCIÓNDESCRIPTION
Máquina etiquetadora con robot colaborativoLabeling machine with collaborative robot
OBJETO DE LA INVENCIÓNOBJECT OF THE INVENTION
La presente invención se refiere a una máquina etiquetadora con robot colaborativo, prevista para la colocación de una o más etiquetas en los lados laterales de una pila formada por una pluralidad de planchas de cartón o cajas de cartón. The present invention relates to a labelling machine with a collaborative robot, intended for placing one or more labels on the lateral sides of a stack formed by a plurality of cardboard sheets or cardboard boxes.
Más concretamente, la invención propone el desarrollo de una máquina etiquetadora que está provista de un brazo robótico colaborativo que permite la colocación de forma automatizada y casi simultánea de dos etiquetas en diferentes lados laterales de una pila de planchas o cajas de cartón. More specifically, the invention proposes the development of a labelling machine that is provided with a collaborative robotic arm that allows the automated and almost simultaneous placement of two labels on different lateral sides of a stack of cardboard sheets or boxes.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓNBACKGROUND OF THE INVENTION
En el sector del embalaje, son bien conocidas aquellas instalaciones previstas para la fabricación y conformación de planchas de cartón utilizadas en la conformación de cajas. Durante el proceso de producción, dichas planchas o cajas de cartón son agrupadas en pilas verticales para su posteriormente almacenamiento o bien realizar otras fases de manipulación posteriores. In the packaging sector, installations designed for the manufacture and shaping of cardboard sheets used in the making of boxes are well known. During the production process, these cardboard sheets or boxes are grouped in vertical stacks for later storage or for other subsequent handling phases.
A fin de obtener una trazabilidad de cada una de las pilas, para obtener información relacionada con un número de pedido, nombre de cliente, dimensiones de las láminas, etc., se coloca una etiqueta con datos relacionados con su producción, cuya etiqueta se coloca habitualmente de forma manual por medio de un operario. Sin embargo, esta operación, tal como se ha mencionado, requiere el uso de al menos un operario destinado a ello, lo que implica también que puedan provocarse errores en la colocación de la etiqueta o incluso situarla de manera poco precisa, tal que pueda desprenderse de forma involuntaria de la pila, perdiendo así la información relacionada con una pila. In order to obtain traceability of each stack, to obtain information related to an order number, customer name, sheet dimensions, etc., a label is placed with data related to its production, which is usually placed manually by an operator. However, this operation, as mentioned, requires the use of at least one operator assigned to this task, which also implies that errors may occur in the placement of the label or even its placement may be imprecise, such that it may inadvertently detach from the stack, thus losing the information related to a stack.
El problema anterior es resuelto de una forma satisfactoria a través de una máquina conocido que se describe en el documento n° ES 2926850. Este documento describe una máquina y un procedimiento de etiquetado para la colocación de una etiqueta de papel en una pila de láminas de cartón, que está provista de un cabezal que soporta unos medios de impresión para las etiquetas y unos medios para facilitar la colocación de una sola etiqueta en cada ciclo de trabajo del procedimiento de etiquetado mediante la disposición de unos medios de separación habilitados para separar dos láminas superpuestas entre sí. The above problem is solved in a satisfactory manner by a known machine described in document no. ES 2926850. This document describes a machine and a labelling method for placing a paper label on a stack of cardboard sheets, which is provided with a head supporting printing means for the labels and means for facilitating the placement of a single label in each work cycle of the labelling method by means of the provision of separation means enabled to separate two sheets superimposed on each other.
Sin embargo, la máquina etiquetado descrita en el documento ES 2926850 no permite la colocación casi inmediata de dos etiquetas en diferentes lados de la misma pila. En el caso de ser necesaria la disposición de dos etiquetas en diferentes lados de la misma pila requiere la implementación de un dispositivo de giro que permita girar la pila de láminas a fin de que la máquina etiquetadora, en una acción de trabajo posterior, coloque una segunda etiqueta. However, the labelling machine described in document ES 2926850 does not allow the almost immediate placement of two labels on different sides of the same stack. In the event that it is necessary to place two labels on different sides of the same stack, it requires the implementation of a turning device that allows the stack of sheets to be turned so that the labelling machine, in a subsequent work action, places a second label.
Esta solución anterior requiere una inversión adicional para la adquisición del dispositivo de giro y el tiempo de colocación de las dos etiquetas incrementa de forma sustancial el tiempo al tener que realizar una primera acción de trabajo de impresión de etiqueta, posteriormente la actuación de los medios de separación de las planchas o cajas de cartón de la pila y finalmente la actuación de unos medios para desplazar la etiqueta desde el punto de impresión hasta el punto de colocación de la misma sobre la pila. Este ciclo de trabajo debe repetirse nuevamente para colocar una segunda etiqueta sobre la misma pila, por lo que es evidente que el tiempo que se requiere para colocar dos etiquetas es considerable cuando debe realizarse estas operaciones en un elevado número de pilas de láminas de cartón. Por ello, existe la necesidad de una solución eficiente y de forma automatizada. This previous solution requires an additional investment for the acquisition of the turning device and the time for placing the two labels increases substantially due to the need to carry out a first work action of label printing, then the actuation of the means of separating the cardboard sheets or boxes from the stack and finally the actuation of some means to move the label from the printing point to the point of placement of the same on the stack. This work cycle must be repeated again to place a second label on the same stack, so it is evident that the time required to place two labels is considerable when these operations must be carried out on a large number of stacks of cardboard sheets. Therefore, there is a need for an efficient and automated solution.
Además, el solicitante no tiene conocimiento en la actualidad de una invención que disponga de todas las características que se describen en esta memoria. Furthermore, the applicant is not currently aware of an invention having all of the features described herein.
DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓNDESCRIPTION OF THE INVENTION
La presente invención se ha desarrollado con el fin de proporcionar una máquina etiquetadora que se configura como una novedad dentro del campo de aplicación y resuelve los inconvenientes anteriormente mencionados, aportando, además, otras ventajas adicionales que serán evidentes a partir de la descripción que se acompaña a continuación. The present invention has been developed in order to provide a labelling machine that is configured as a novelty within the field of application and solves the aforementioned drawbacks, also providing other additional advantages that will be evident from the description attached below.
Es por lo tanto un objeto de la presente invención proporcionar una máquina etiquetadora con robot colaborativo, que está prevista para la colocación de dos o más láminas de etiquetaje entre dos planchas o cajas de cartón de una pila y en lados iguales o diferentes de la misma pila, que comprende esencialmente las siguientes partes: It is therefore an object of the present invention to provide a collaborative robot labelling machine, which is intended for the placement of two or more labelling sheets between two sheets or cardboard boxes of a stack and on equal or different sides of the same stack, essentially comprising the following parts:
- unos medios de impresión configurados para imprimir láminas de etiquetajes; - printing means configured to print label sheets;
- unos medios de separación configurados para separar dos planchas o cajas de cartón superpuestas que forman parte de la pila de modo que genera un espacio libre entre las dos planchas o cajas de cartón, previsto para la colocación de al menos una porción de la lámina de etiquetaje; y - separation means configured to separate two superimposed sheets or cardboard boxes forming part of the stack so as to generate a free space between the two sheets or cardboard boxes, intended for the placement of at least a portion of the labelling sheet; and
- unos medios de tope configurados para entrar en contacto con un lado lateral de la pila provistos de una pletina de tope desplazable por unos medios de accionamiento, de modo que es desplazable desde una primera posición replegada a una posición extendida, estando los medios de impresión, medios de separación y medios de tope gestionados por una unidad de control. - abutment means configured to come into contact with a lateral side of the stack provided with a stop plate movable by drive means, so that it is movable from a first retracted position to an extended position, the printing means, separation means and stop means being managed by a control unit.
En particular, la invención se caracteriza por el hecho de que incluye un brazo robótico colaborativo gestionado por un software que está en comunicación de datos con la unidad de control, provisto en un extremo de un cabezal que dispone de unos medios de sujeción habilitados para la sujeción de láminas de etiquetaje procedente de los medios de impresión y la liberación de dichas láminas de etiquetaje en al menos un lado lateral de la pila de planchas o cajas de cartón. In particular, the invention is characterized by the fact that it includes a collaborative robotic arm managed by software that is in data communication with the control unit, provided at one end with a head that has holding means enabled for holding labeling sheets from the printing means and releasing said labeling sheets on at least one lateral side of the stack of cardboard plates or boxes.
Gracias a estas características, se obtiene una máquina etiquetadora que no solamente presenta las ventajas de que permite la colocación automatizada de las etiquetas sobre una pila de planchas o cajas de cartón, sino que además permite colocar dos o más etiquetas en distintos lados laterales de una misma pila de una forma casi inmediata y sin ampliar de forma considerable el espacio necesario para llevar a cabo tal operación. Thanks to these features, the result is a labelling machine that not only has the advantage of allowing the automated placement of labels on a stack of cardboard sheets or boxes, but also allows two or more labels to be placed on different sides of the same stack almost immediately and without considerably increasing the space required to carry out such an operation.
Además, esta configuración permite colocar una o más etiquetas dependiendo de las necesidades simplemente dando órdenes de trabajo al software vinculado con el brazo robótico colaborativo, de modo que no es necesario la instalación adicional o desmontaje de medios adicionales para girar la pila de planchas o cajas de cartón a manipular. Gracias a los grados de libertad de movimiento que ofrece el brazo robótico colaborativo es posible colocar las dos etiquetas en cualquiera de los lados laterales de la pila a manipular. Furthermore, this configuration allows one or more labels to be placed depending on the needs by simply giving work orders to the software linked to the collaborative robotic arm, so that it is not necessary to install or remove additional means to rotate the stack of cardboard sheets or boxes to be handled. Thanks to the degrees of freedom of movement offered by the collaborative robotic arm, it is possible to place the two labels on either side of the stack to be handled.
Según la invención, la máquina etiquetadora comprende una plataforma móvil habilitada para ser movible en altura por la presencia de unos medios de accionamiento motorizados, sobre cuya plataforma móvil están montados los medios de impresión, medios de separación y el brazo robótico colaborativo. According to the invention, the labelling machine comprises a mobile platform enabled to be movable in height by the presence of motorised drive means, on which mobile platform the printing means, separation means and the collaborative robotic arm are mounted.
Preferentemente, los medios de accionamiento motorizados comprenden una guía-cadena donde está acoplada la plataforma móvil, y unos medios motores ubicados en la parte superior de la guía-cadena para accionar una cadena soportada en una guía vertical. Preferably, the motorized drive means comprise a chain guide to which the mobile platform is coupled, and motor means located in the upper part of the chain guide to drive a chain supported on a vertical guide.
Con la finalidad de proteger los componentes y sistemas que forman parte de la máquina, incluye un bastidor que comprende unas paredes laterales que definen un alojamiento interior donde están provistos la plataforma móvil y sus medios de accionamiento motorizados. In order to protect the components and systems that form part of the machine, it includes a frame comprising side walls that define an interior housing where the mobile platform and its motorized drive means are provided.
Preferentemente, los medios de sujeción comprenden una pluralidad de elementos de succión vinculados a un sistema neumático de aire para sujetar bajo un efecto de succión las láminas de etiquetaje. Preferably, the holding means comprise a plurality of suction elements linked to a pneumatic air system to hold the labeling sheets under a suction effect.
Ventajosamente, el cabezal comprende una placa principal en forma de L, en la que una cara frontal define dos regiones de agarre para sujetar cada una de ellas una lámina de etiquetaje, estando cada una de las regiones de agarre provistas de los medios de sujeción. Advantageously, the head comprises an L-shaped main plate, a front face of which defines two gripping regions each for holding a labelling sheet, each of the gripping regions being provided with the gripping means.
Según otro aspecto la invención, los medios de impresión comprenden una impresora y una zona de recepción situada a la salida de la lámina de etiquetaje presente en la impresora. According to another aspect of the invention, the printing means comprise a printer and a receiving area located at the exit of the labeling sheet present in the printer.
Preferentemente, los medios de separación comprenden al menos una pala desplazable en un plano horizontal, tal que es desplazable desde una primera posición replegada a una posición extendida. Preferably, the separation means comprise at least one blade movable in a horizontal plane, such that it is movable from a first retracted position to an extended position.
Además, los medios de separación pueden incluir unos medios de guiado para guiar el desplazamiento de dicha al menos una pala. Furthermore, the separation means may include guiding means for guiding the movement of said at least one blade.
Preferentemente, los medios de separación comprenden una placa en forma de horquilla que define dos alas distanciadas y paralelas entre sí, extendiéndose a partir de cada extremo libre de las alas una pala con una sección en forma de cuña para facilitar la separación entre láminas. Preferably, the separation means comprise a fork-shaped plate defining two wings spaced apart and parallel to each other, a blade with a wedge-shaped section extending from each free end of the wings to facilitate separation between sheets.
Preferentemente, los medios de tope comprenden una pletina de tope desplazable dispuesta en un plano vertical, tal que una superficie de la pletina de tope prevista para estar orientada hacia una pila de planchas o cajas de cartón presenta una superficie con relieve. Preferably, the stop means comprise a movable stop plate arranged in a vertical plane, such that a surface of the stop plate intended to face a stack of cardboard sheets or boxes has a relief surface.
Según la invención, los medios de accionamiento que forman parte de los medios de tope comprenden un cilindro-pistón neumático que está orientado en un plano inclinado con relación al plano horizontal que se extiende la pletina de tope. According to the invention, the actuating means that form part of the stop means comprise a pneumatic cylinder-piston that is oriented on an inclined plane relative to the horizontal plane along which the stop plate extends.
La máquina etiquetadora descrito representa, pues, una estructura innovadora de características estructurales y constitutivas desconocidas hasta ahora para el fin a que se destina, razones que unidas a su utilidad práctica, la dotan de fundamento suficiente para obtener el privilegio de exclusividad que se solicita. The labelling machine described represents, therefore, an innovative structure with structural and constitutive characteristics unknown until now for the purpose for which it is intended, reasons that, together with its practical utility, provide it with sufficient grounds to obtain the exclusive privilege requested.
Otras características y ventajas de la máquina etiquetadora objeto de la presente invención resultarán evidentes a partir de la descripción de una realización preferida, pero no exclusiva, que se ilustra a modo de ejemplo no limitativo en los dibujos que se acompañan, en los cuales: Other features and advantages of the labeling machine object of the present invention will be evident from the description of a preferred, but not exclusive, embodiment, which is illustrated by way of non-limiting example in the accompanying drawings, in which:
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOSBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Figura 1.- Es una vista en perspectiva de una realización de la máquina etiquetadora de acuerdo con la presente invención; Figure 1.- It is a perspective view of an embodiment of the labeling machine according to the present invention;
Figura 2.- Es una vista de detalle aumentado en perspectiva de la máquina etiquetadora; Figure 2.- It is an enlarged detail view in perspective of the labeling machine;
Figura 3.- Es una vista en alzado frontal de la máquina etiquetadora representada en la figura 1; Figure 3.- It is a front elevation view of the labeling machine shown in Figure 1;
Figura 4.- Es una vista en perspectiva de una realización del brazo robótico colaborativo que forma parte de la máquina etiquetadora; y Figure 4.- It is a perspective view of an embodiment of the collaborative robotic arm that is part of the labeling machine; and
Figura 5.- Es una vista en perspectiva del cabezal presente en el brazo robótico colaborativo para la manipulación de las etiquetas. Figure 5.- It is a perspective view of the head present in the collaborative robotic arm for handling labels.
DESCRIPCIÓN DE UNA REALIZACIÓN PREFERENTEDESCRIPTION OF A PREFERRED EMBODIMENT
A la vista de las mencionadas figuras y, de acuerdo con la numeración adoptada, se puede observar en ellas un ejemplo de realización preferente de la invención, la cual comprende las partes y elementos que se indican y describen en detalle a continuación. In view of the aforementioned figures and, in accordance with the numbering adopted, one can observe in them a preferred embodiment of the invention, which comprises the parts and elements that are indicated and described in detail below.
Además, los términos primero, segundo, tercero y similares en la descripción y en las reivindicaciones se utilizan para distinguir entre elementos similares y no necesariamente para describir un orden secuencial o cronológico. Los términos pueden intercambiarse en circunstancias apropiadas y las realizaciones de la invención pueden operar en otras secuencias que las descritas o ilustradas en la presente memoria descriptiva. Furthermore, the terms "first, second, third" and the like in the description and claims are used to distinguish between similar items and not necessarily to describe a sequential or chronological order. The terms may be interchanged under appropriate circumstances and embodiments of the invention may operate in sequences other than those described or illustrated herein.
Además, los términos superior, inferior, arriba, abajo y similares en la descripción y las reivindicaciones se utilizan con fines descriptivos y no necesariamente para describir posiciones relativas. Furthermore, the terms upper, lower, above, below and similar terms in the description and claims are used for descriptive purposes and not necessarily to describe relative positions.
Tal como puede verse en las figuras 1 y 2, una realización de la máquina etiquetadora con robot colaborativo, que está prevista para la colocación de dos o más láminas de etiquetaje entre dos planchas o cajas de cartón de una pila y en lados iguales o diferentes de la misma pila, comprende un bastidor (1) que comprende unas paredes laterales que conforman un cuerpo de forma general prismática rectangular, definiendo un alojamiento interior donde están provistos los diversos sistemas y medios de accionamiento motorizados que se describen a continuación. As can be seen in Figures 1 and 2, an embodiment of the collaborative robot labelling machine, which is intended for placing two or more labelling sheets between two cardboard plates or boxes of a stack and on equal or different sides of the same stack, comprises a frame (1) comprising side walls that form a body of rectangular prismatic general shape, defining an interior housing where the various motorised drive systems and means described below are provided.
La máquina etiquetadora dispone de unos medios de impresión configurados para imprimir láminas de etiquetajes, los cuales comprenden principalmente una impresora (2) y una zona de recepción (3) situada a la salida de la lámina de etiquetaje para posteriormente coger las láminas de etiquetaje para ser colocadas en una pila. La zona de recepción (3) está orientada hacia la parte frontal del bastidor (1) que está abierto, es decir, desprovisto de un elemento separador. The labelling machine has printing means configured to print labelling sheets, which mainly comprise a printer (2) and a receiving area (3) located at the exit of the labelling sheet to subsequently collect the labelling sheets to be placed in a stack. The receiving area (3) is oriented towards the front part of the frame (1) which is open, i.e. devoid of a separating element.
No se va a entrar en mayor detalle en la descripción de la impresora (2) ya que puede ser cualquier impresora actualmente disponible en el mercado prevista para la impresión de elementos de etiquetaje. The printer (2) will not be described in greater detail as it can be any printer currently available on the market designed for printing labelling elements.
Tal como se muestra en las figuras 1 y 2, el bastidor (1) presenta en un lateral una puerta de acceso (4) con un asidero (5), que está prevista para las tareas de mantenimiento de la impresora (2), por ejemplo, para la sustitución de bobinas de papel para las láminas de etiquetaje. As shown in Figures 1 and 2, the frame (1) has on one side an access door (4) with a handle (5), which is intended for maintenance tasks on the printer (2), for example, for replacing paper reels for the labeling sheets.
También se proporcionan unos medios de separación que actúan de forma sincronizada con los medios de impresión, los cuales están configurados para separar dos planchas o cajas de cartón superpuestas que forman parte de la pila de modo que genera un espacio libre entre las dos planchas o cajas de cartón, especialmente previsto para la colocación de al menos una porción de la lámina de etiquetaje. Separation means are also provided which act synchronously with the printing means, which are configured to separate two superimposed plates or cardboard boxes that form part of the stack so as to generate a free space between the two plates or cardboard boxes, especially intended for the placement of at least a portion of the labeling sheet.
Tales medios de separación pueden comprender una placa en forma de horquilla (6) desplazable en un plano horizontal, que puede desplazarse desde una primera posición replegada a una posición extendida. Dicha placa define dos alas frontales (60) que están distanciadas y paralelas entre sí, extendiéndose a partir de cada extremo libre de las alas (60) una pala o terminación (61) con una sección en forma de cuña. Such separation means may comprise a fork-shaped plate (6) movable in a horizontal plane, which can be moved from a first retracted position to an extended position. Said plate defines two front wings (60) which are spaced apart and parallel to each other, a blade or termination (61) with a wedge-shaped section extending from each free end of the wings (60).
Estos medios de separación incluyen además unos medios de guiado, indicados de forma general con la referencia (11) en la figura 2, que están habilitados para guiar el desplazamiento de la placa en forma de horquilla (6). These separation means also include guiding means, generally indicated with reference (11) in figure 2, which are enabled to guide the movement of the fork-shaped plate (6).
La máquina etiquetadora presenta unos medios de tope configurados para entrar en contacto con un lado lateral de la pila provistos de una pletina de tope desplazable por unos medios de accionamiento, de modo que es desplazable desde una primera posición replegada a una posición extendida. The labelling machine has stop means configured to come into contact with a lateral side of the stack provided with a stop plate movable by drive means, so that it is movable from a first retracted position to an extended position.
De forma más concreta, dichos medios de tope comprenden una pletina de tope (7) situada en la parte frontal de la máquina, que puede desplazarse dispuesta en un plano vertical, tal que una superficie de la pletina de tope (7) prevista para estar orientada hacia una pila de planchas o cajas de cartón presenta una superficie con relieve. More specifically, said stop means comprise a stop plate (7) located at the front part of the machine, which can be moved in a vertical plane, such that a surface of the stop plate (7) intended to be oriented towards a stack of cardboard plates or boxes has a relief surface.
Haciendo ahora referencia a los medios de accionamiento presentes en los medios de tope comprenden un cilindro-pistón neumático (8) que está orientado en un plano inclinado con relación al plano horizontal que se extiende la pletina de tope. Referring now to the drive means present in the stop means, they comprise a pneumatic piston-cylinder (8) that is oriented on an inclined plane in relation to the horizontal plane along which the stop plate extends.
Los medios de impresión, medios de separación y medios de tope anteriormente mencionados están gestionados por una unidad de control montada en la misma máquina y protegida por una carcasa (9). The above-mentioned printing media, separation media and stop media are managed by a control unit mounted on the same machine and protected by a housing (9).
Para facilitar la operación de colocación de las dos láminas de etiquetaje sobre la misma pila de láminas de cartón o material similar, la máquina incluye un brazo robótico colaborativo, indicado de forma general con la referencia (10), que es gestionado por un software que está en comunicación de datos con la unidad de control. To facilitate the operation of placing the two labeling sheets on the same stack of cardboard sheets or similar material, the machine includes a collaborative robotic arm, generally indicated with the reference (10), which is managed by software that is in data communication with the control unit.
Tal como puede verse en las figuras 3 y 4, el brazo robótico colaborativo (10) comprende principalmente una base (101), un brazo articulado (102) que está inferiormente acoplado de forma giratoria a la base (101), estando provisto en un extremo del brazo articulado (102) un cabezal (103) que dispone de unos medios de sujeción habilitados para la sujeción de láminas de etiquetaje procedente de los medios de impresión y la liberación de dichas láminas de etiquetaje en al menos un lado lateral de la pila de planchas o cajas de cartón. As can be seen in Figures 3 and 4, the collaborative robotic arm (10) mainly comprises a base (101), an articulated arm (102) that is rotatably coupled to the base (101) at its lower end, a head (103) being provided at one end of the articulated arm (102) that has holding means enabled to hold labeling sheets from the printing means and release said labeling sheets on at least one lateral side of the stack of cardboard plates or boxes.
En lo que se refiere propiamente al cabezal, que se indica de forma general con la referencia (103), del brazo robótico colaborativo (10), tal como puede verse en la figura 4, comprende un brazo soporte adicional (104) que está articulado en la parte superior del brazo articulado (102) y una placa principal (105) sensiblemente en forma de L, en la que una cara frontal define dos regiones de agarre (106) unidas por un tramo arqueado (107) para sujetar cada una de ellas una lámina de etiquetaje, estando cada una de las regiones de agarre (106) provista de los medios de sujeción para sujetar y posteriormente liberar una correspondiente lámina de etiquetaje. As regards the head itself, which is generally indicated by reference (103), of the collaborative robotic arm (10), as can be seen in figure 4, it comprises an additional support arm (104) which is articulated at the top of the articulated arm (102) and a main plate (105) substantially L-shaped, in which a front face defines two gripping regions (106) joined by an arched section (107) to each hold a labelling sheet, each of the gripping regions (106) being provided with the clamping means to hold and subsequently release a corresponding labelling sheet.
Dichos medios de sujeción presentes en cada región de agarre (106) comprenden una pluralidad de elementos de succión (108) (véase la figura 5 con mayor claridad) vinculadas a un sistema neumático de aire presurizado (no representado) a través de unos conectores (109) para sujetar bajo un efecto de succión (proporcionan una presión negativa en los elementos de succión) las láminas de etiquetaje a ser manipuladas por el brazo robot colaborativo (10). La presión aplicada sobre los elementos de succión (108) puede ser gestionada mediante válvulas controladas por señales eléctricas emitidas por la unidad de control que gestiona el brazo robótico colaborativo (10). Said holding means present in each gripping region (106) comprise a plurality of suction elements (108) (see Figure 5 for greater clarity) linked to a pneumatic pressurized air system (not shown) through connectors (109) to hold under a suction effect (providing a negative pressure on the suction elements) the labeling sheets to be manipulated by the collaborative robot arm (10). The pressure applied on the suction elements (108) can be managed by means of valves controlled by electrical signals emitted by the control unit that manages the collaborative robotic arm (10).
Por supuesto, la estructura y configuración del brazo robótico colaborativo pueden ser de cualquier tipo conocido. Por esta razón, los detalles constructivos del brazo robótico colaborativo (10), tales como los motores que controlan los movimientos de los diversos elementos del brazo robótico y el sistema de control electrónico del brazo robótico no se describen ni se muestran en el presente documento, también porque la eliminación de estos detalles de los dibujos hace que se puedan comprender de manera más directa y fácil. Of course, the structure and configuration of the collaborative robotic arm can be of any known type. For this reason, the construction details of the collaborative robotic arm (10), such as the motors controlling the movements of the various elements of the robotic arm and the electronic control system of the robotic arm are not described or shown in this document, also because the elimination of these details from the drawings makes them more directly and easily understood.
Con la finalidad de adaptarse a la altura para posicionar la lámina de etiquetaje, la máquina dispone de una plataforma móvil (12) habilitada para ser movible en altura y con la ayuda de unos medios de accionamiento motorizados (que se explican con mayor detalle más adelante), sobre cuya plataforma móvil (12) están montados los medios de impresión, medios de separación y el brazo robótico colaborativo anteriormente mencionados. In order to adapt to the height for positioning the labeling sheet, the machine has a mobile platform (12) enabled to be movable in height and with the help of motorized drive means (which are explained in more detail below), on which mobile platform (12) the printing means, separation means and the aforementioned collaborative robotic arm are mounted.
En la figura 3 puede verse como la plataforma se encuentra en una posición elevada con relación al nivel del suelo. In Figure 3 you can see how the platform is in an elevated position in relation to ground level.
Los medios de accionamiento motorizados para ejecutar el movimiento de la plataforma comprenden una guía-cadena, indicada de forma general con la referencia (13), donde está acoplada la plataforma móvil (12), y un motor eléctrico (14) que está situado en la parte superior de la guía-cadena (13) para accionar una cadena soportada en una guía vertical. The motorized drive means for executing the movement of the platform comprise a chain guide, generally indicated with the reference (13), where the mobile platform (12) is coupled, and an electric motor (14) that is located in the upper part of the chain guide (13) to drive a chain supported on a vertical guide.
Los detalles, las formas, las dimensiones y demás elementos accesorios, empleados en la fabricación de la máquina etiquetadora de la invención podrán ser convenientemente sustituidos por otros que no se aparten del ámbito definido por las reivindicaciones que se incluyen a continuación. The details, shapes, dimensions and other accessory elements used in the manufacture of the labelling machine of the invention may be conveniently replaced by others that do not deviate from the scope defined by the claims included below.
Lista de números de referencia List of reference numbers
1 bastidor 1 frame
2 impresora 2 printer
3 zona de recepción 3 reception area
4 puerta de acceso 4 access door
5 asidero 5 handle
6 placa en forma de horquilla 6 fork-shaped plate
7 Pletina de tope 7 Stop plate
8 cilindro-pistón neumático 8 cylinder-piston pneumatic
9 carcasa 9 casing
10 brazo robótico colaborativo 10 collaborative robotic arm
101 base 101 base
102 brazo articulado 102 articulated arm
103 cabezal 103 head
104 brazo soporte adicional 104 additional support arm
105 placa principal 105 main board
106 región de agarre 106 grip region
107 tramo arqueado 107 arched section
108 elementos de succión 108 suction elements
109 conectores 109 connectors
11 medios de guiado 11 means of guidance
12 plataforma móvil 12 mobile platform
13 guía-cadena 13 chain guide
14 motor eléctrico 14 electric motor
Claims (12)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES202431604U ES1311968Y (en) | 2024-08-30 | 2024-08-30 | Labeling machine with collaborative robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES202431604U ES1311968Y (en) | 2024-08-30 | 2024-08-30 | Labeling machine with collaborative robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES1311968U true ES1311968U (en) | 2024-12-03 |
| ES1311968Y ES1311968Y (en) | 2025-02-26 |
Family
ID=93651080
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES202431604U Active ES1311968Y (en) | 2024-08-30 | 2024-08-30 | Labeling machine with collaborative robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| ES (1) | ES1311968Y (en) |
-
2024
- 2024-08-30 ES ES202431604U patent/ES1311968Y/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ES1311968Y (en) | 2025-02-26 |
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Legal Events
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| CA1K | Utility model application published |
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