ES1229975U - Sistema de transporte de cargas suspendidas y vehiculo autonomo apto para aplicar en dicho sistema de transporte de cargas suspendidas - Google Patents
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Abstract
1. Sistema (1) de transporte de cargas suspendidas para una instalación que comprende: - por lo menos un carril guía que define una trayectoria de desplazamiento de la carga en el interior de la instalación, - y al menos una estructura (2) de soporte de la carga dispuesta suspendida de dicho carril guía para poder ser desplazada de un recinto a otro, caracterizado por el hecho de que comprende: un vehículo (5) autónomo susceptible de desplazarse guiado de forma automática a lo largo de la trayectoria de desplazamiento dela carga que define dicho carril guía, incluyendo el cuerpo (6) de dicho vehículo medios de tracción susceptibles de actuar sobre la estructura (2) de soporte de la carga suspendida del carril guía para transportar dicha carga de un recinto a otro.
Description
DESCRIPCION
SISTEMA DE TRANSPORTE DE CARGAS SUSPENDIDAS Y VEHICULO AUTONOMO
APTO PARA APLICAR EN DICHO SISTEMA DE TRANSPORTE DE CARGAS
SUSPENDIDAS
Objeto de la invencion
La presente invencion se refiere a un sistema de transporte que permite el transporte de cargas suspendidas en el interior de una instalacion. La presente invencion tambien se refiere a un vehlculo autonomo apto para ser utilizado en dicho sistema de transporte de cargas suspendidas.
Antecedentes de la invencion
Son conocidos en el estado de la tecnica sistemas de guiado para el transporte de cargas que comprenden un vehlculo autonomo que transporta una carga por una instalacion de un recinto a otro. Estos tipos de sistemas de transporte se caracterizan porque la carga a transportar esta dispuesta en una estructura de soporte apoyada en el suelo de la instalacion, de modo que el vehlculo autonomo debe levantar la estructura de soporte del suelo antes de transportarla.
El documento EP3049879B1 describe un vehlculo de transporte que comprende un cuerpo de vehlculo con una placa de soporte dispuesta para recibir unas estanterlas de carga dispuestas en contacto con el suelo de la instalacion. Una vez el vehlculo se encuentra debajo de la estanterla, un elemento de control dispuesto en el cuerpo de vehlculo acciona la placa de soporte elevandola, de modo que esta contacta y eleva la estanterla a transportar del suelo de la instalacion.
En el estado de la tecnica existen instalaciones de transporte de cargas, sobre todo en el sector de la industria alimentaria, por ejemplo, el transporte de embutidos, en el que la carga a trasportar esta dispuesta en una estructura de soporte. Esta estructura se encuentra suspendida de unos carriles gula evitando un contacto involuntario de la mercancla con el suelo. Estas instalaciones estan pensadas para que las mercanclas realicen diferentes etapas de su proceso, por ejemplo, de secado, en diferentes recintos de estas.
En la actualidad el transporte de las estructuras de soporte lo realizan manualmente los operarios de las instalaciones. Esto presenta el inconveniente de que los operarios deben transportar las estructuras de soporte, que cuando estan llenas de carga a transportar son pesadas, a lo largo de una instalacion de un recinto a otro, provocando un cansancio de dichos trabajadores.
Resulta por lo tanto clara la necesidad de proporcionar un sistema que automatice el transporte de cargas suspendidas para que estas sean transportadas de un recinto a otro de una instalacion sin la intervencion de un operario.
Descripcion de la invencion
El objetivo de la presente invencion es el de proporcionar un sistema de transporte de cargas suspendidas que resuelve los inconvenientes citados y que presenta las ventajas que se describen a continuacion.
De acuerdo a este objetivo, segun un primero aspecto, la presente invencion proporciona un sistema de transporte de cargas suspendidas para una instalacion que comprende;
- por lo menos un carril gula que define una trayectoria de desplazamiento de la carga en el interior de la instalacion, y
- al menos una estructura de soporte de la carga dispuesta suspendida del carril gula para poder ser desplazada de un recinto a otro de la instalacion,
Este sistema se caracteriza por el hecho de que comprende un vehlculo autonomo susceptible de desplazarse guiado de forma automatica a lo largo de la trayectoria de desplazamiento de la carga que define el carril gula, incluyendo el cuerpo del vehlculo medios de traccion susceptibles de actuar sobre la estructura de soporte de la carga suspendida del carril gula para transportar la carga de un recinto a otro.
De acuerdo a este objetivo, segun un segundo aspecto, la presente invencion proporciona un vehlculo autonomo apto para aplicar en el sistema de transporte de cargas suspendidas que comprende un cuerpo de vehlculo provisto de medios de traccion susceptibles de actuar sobre la estructura de soporte de la carga suspendida del carril gula para transportar la carga de un recinto a otro de una instalacion.
De este modo, el sistema de transporte y el vehlculo autonomo desarrollado presentan la ventaja de que el transporte de la carga suspendida puede realizarse empleando un vehlculo de guiado automatico como los utilizados para transportar cargas no suspendidas. Para ello en el cuerpo de dicho vehlculo se disponen unos medios de traccion para transportar la carga desde un recito a otro.
A continuation, se describen otras ventajas y caracterlsticas del sistema de transporte objeto de invencion.
Preferiblemente, los medios de traccion incluyen un brazo de traccion montado de forma extensible en el cuerpo del vehlculo, siendo susceptible este brazo de traccion de extenderse desde una position inicial en la que queda dispuesto en el interior del cuerpo de vehlculo hasta una posicion extendida en la que contacta con la estructura de soporte para desplazarla a lo largo del carril gula.
De este modo, el vehlculo puede ser utilizado tanto para el transporte de cargas suspendidas como de cargas no suspendidas. Gracias a que el brazo de traccion puede situarse en el interior del cuerpo del vehlculo, el posicionamiento y desplazamiento del vehlculo entre estructuras de soporte se realiza evitando el contacto con estas. Del mismo modo, la extension de los brazos de traccion permite que el vehlculo pueda transportar estructuras de soporte con diferentes formas y tamanos.
Segun una realization, el cuerpo de vehlculo comprende unos medios configurados y dispuestos para accionar el brazo de traccion. Estos medios de accionamiento incluyen una primera y segunda barra de accionamiento dispuestas en planos ortogonales entre si de modo que permiten desplazar el brazo en una direction u otra dependiendo de las necesidades del usuario.
Segun una realizacion alternativa, dicho brazo de traccion es un brazo extensible telescopico, susceptible de extenderse desde una posicion inicial en la que queda dispuesto en el interior del cuerpo de vehlculo hasta una posicion extendida en la que contacta con la estructura de soporte para desplazarla a lo largo del carril gula.
Preferiblemente, el brazo de traccion incluye en uno de sus extremos libres un elemento a modo de horca susceptible de contactar con una barra de la estructura de soporte cuando el brazo de traccion se encuentra en una posicion extendida para desplazar la estructura.
De este modo, el elemento a modo de horca contacta con la barra de la estructura de soporte de modo que permite actuar sobre esta para transportar la carga suspendida.
Ventajosamente, el elemento a modo de horca comprende unas puas dispuestas formando un angulo, de modo que se adaptan a la forma de la barra de la estructura de soporte para una mayor eficiencia en el transporte de esta.
Segun una realization, el elemento a modo de horca incluye por lo menos dos puas articuladas entre si. De este modo, el angulo formado entre ambas puas puede variar para adaptarse a diferentes formas de diferentes barras de estructuras de soporte.
Preferiblemente, la estructura de soporte define un prisma y el cuerpo de vehlculo incluye cuatro brazos de traction montados extensibles y susceptibles de actuar sobre barras dispuestas en los vertices de la base del prisma para desplazar la estructura de soporte.
De este modo, cada uno de los cuatro brazos de traccion contacta con una barra dispuesta en un vertice de la base del prisma. Estos cuatro brazos de traccion comprenden unos primeros brazos de traccion y unos segundos brazos de traccion. Los primeros brazos de traccion, que son por lo menos dos, actuaran sobre dos barras de la estructura de soporte, de modo que las empujaran para desplazar la estructura por el carril gula. Los segundos dos brazos de traccion, que son por lo menos dos, contactaran con dos barras de soporte opuestas a las barras que contactan los primeros brazos de traccion y actuaran sobre dichas barras para desplazarlas cuando el vehlculo realice un desplazamiento mediante giro.
Segun una realizacion, el vehlculo autonomo esta adaptado para realizar un desplazamiento mediante giro que define una trayectoria ortogonal. En esta realizacion, el vehlculo autonomo se desplaza linealmente hasta el vertice del giro, a continuation, el cuerpo del vehlculo realiza un giro de 90° respeto a un eje vertical que coincide con dicho vertice del giro. Durante el giro, los primeros y segundos brazos de traccion estan en contacto con las barras de la estructura de soporte, de modo que actuan sobre esta para desplazarla mediante giro.
Segun otra realizacion, el vehlculo autonomo esta adaptado para realizar un desplazamiento mediante giro que define una trayectoria radial. En esta realizacion, el vehlculo autonomo se desplaza transportando la estructura de transporte por la trayectoria que define el carril gula y donde el cuerpo del vehlculo se desplaza describiendo dicha trayectoria radial.
Segun una realization, el cuerpo de vehlcuio comprende medios de posicionamiento susceptibles de cooperar con un sistema de guiado, por ejemplo, del tipo magnetico, mapping o cualquier otro sistema de guiado, y la estructura de soporte comprende al menos un sensor dispuesto para enviar una senal a los medios de posicionamiento del vehlculo.
De esta manera, los medios de posicionamiento permiten que el vehlculo autonomo se desplace automaticamente por la instalacion. Ademas, los sensores permiten al vehlculo autonomo posicionarse en las inmediaciones de una estructura de soporte concreta para desplazarla de un recinto a otro de la instalacion.
Segun una realization, el carril gula esta dispuesto en una position a una determinada altura del suelo de la instalacion definiendo una trayectoria aerea de desplazamiento para una pluralidad de estructuras de soporte de carga.
A continuation, se describen otras ventajas y caracterlsticas del vehlculo autonomo objeto de invencion.
Segun una realization, los medios de traction del vehlculo autonomo incluyen por lo menos un brazo de traction montado de forma extensible en el cuerpo del vehlculo, siendo susceptible dicho brazo de traction de extenderse desde una position inicial en la que queda dispuesto en el interior del cuerpo de vehlculo hasta una position extendida en la que contacta con la estructura de soporte para desplazarla a lo largo del carril gula.
Breve descrip tion de las figuras
Para mejor comprension de cuanto se ha expuesto se acompanan unos dibujos en los que, esquematicamente y tan solo a tltulo de ejemplo no limitativo, se representa un caso practico de realizacion.
La figura 1 muestra una vista en perspectiva de una realization del sistema de transporte, cuando una estructura de soporte es desplazada longitudinalmente mediante un vehlculo autonomo con los brazos de traccion dispuestos en una posicion extendida.
La figura 2 muestra una vista en perspectiva de la misma realization del sistema de transporte de la figura 1, cuando una estructura de soporte es desplazada mediante giro respecto a su eje longitudinal.
La figura 3 muestra una vista en perspectiva detallada del vehlculo autonomo de la misma realizacion del sistema de transporte de la figura 1, en la que los brazos de traction se encuentran en una position recogida en el interior del cuerpo del vehlculo.
La figura 4 muestra una vista en perspectiva detallada del vehlculo autonomo de la misma realizacion del sistema de transporte de la figura 1, en la que los brazos de traccion se encuentran en una posicion extendida para contactar con una estructura de soporte.
Description de una realizacion preferida
A continuation, se describe una realizacion preferida del sistema 1 de transporte de la presente invention haciendo referencia a las figuras 1 a 4. Esta realizacion del sistema 1 de transporta resulta particularmente adecuada para el transporte, mediante un vehlculo 5 autonomo, de cargas (no representadas) dispuestas en estructuras 2 de soporte suspendidas de un carril gula (no representado).
En la realizacion que se describe, la estructura 2 de soporte define mediante unas barras 3 verticales y unas barras 4 horizontales un prisma cuadrangular que dispone de dos bases cuadradas y cuatro caras laterales rectangulares. Ademas, unos conjuntos de dos barras 4 horizontales estan dispuestos a diferentes alturas de las caras laterales rectangulares de la estructura 2 de soporte, de modo que sobre estos se apoyan las cargas (no representadas) a transportar. Las cargas (no representadas) cuelgan de unos travesanos que quedan apoyados en los conjuntos de dos barras 4 horizontales. Estas cargas (no representadas) pueden ser, por ejemplo, fuet, chorizo, sobrasada, longaniza o salchichon entre otros.
La estructura 2 de soporte comprende en una de sus bases cuadradas de un dispositivo (no representado) para unirla con el carril gula (no representado). Este dispositivo (no representado) permite que la estructura 2 de soporte quede unida al carril gula (no representado) durante su transporte por la instalacion. Ademas, el dispositivo (no representado) permite el giro de la estructura 2 de soporte respecto a su eje longitudinal.
Tal y como se observa en la figura 4, el vehlculo 5 autonomo dispone de un cuerpo 6 de vehlcuio sustancialmente cubico que comprende en la parte inferior una plataforma 8 con ruedas 9 que permiten desplazar el vehlculo 5 por el suelo de la instalacion. El cuerpo 6 base dispone de unas esquinas achaflanadas con cuatro orificios 10 en las que unos brazos 7 de traccion quedan situados cuando se encuentran en una posicion inicial.
En la realization que se describe, el cuerpo 6 de vehlculo comprende dos primeras y dos segundas barras de accionamiento (no representadas) para accionar los brazos 7 de traction. Estas dos primeras y dos segundas barras de accionamiento (no representadas) estan dispuestas en planos ortogonales entre si de modo que permiten desplazar los brazos 7 de traccion desde una position inicial hasta una position extendida dependiendo de las necesidades del usuario.
El cuerpo 6 del vehlculo comprende unos medios de posicionamiento susceptibles de cooperar con un sistema de guiado magnetico, por ejemplo, del tipo magnetico, mapping o cualquier otro sistema de guiado, que permiten desplazar el vehlculo 5 autonomo por las instalaciones de forma autonoma siguiendo unas trayectorias predeterminadas que coinciden con las definidas por el carril gula (no representado). Ademas, los medios de posicionamiento cooperan con unos sensores dispuestos en la estructura 2 de soporte para identificarla y desplazarla hasta un recinto determinado de la instalacion.
Los brazos 7 de traccion se desplazan atravesando los orificios 10 desde una posicion inicial en la que queda dispuesto en el interior del cuerpo 6 de vehlculo hasta una posicion extendida en la que contacta con las barras 7 verticales dispuestas en los vertices de la base de la estructura 2 de soporte para desplazarla a lo largo del carril gula (no representado).
Tal y como se observa en la figura 4, un extremo libre del brazo 7 de traccion comprende un elemento a modo de horca que contacta con una barra 3 vertical de la estructura 2 de soporte cuando el brazo 7 de traccion se encuentra en una posicion extendida para desplazar la estructura 2. Este elemento a modo de horca esta formado por dos puas 11 de dos longitudes diferentes y dispuestas ortogonales entre si de modo que contactan con dos superficies ortogonales de la barra 3 vertical.
Alternativamente, las puas 11 pueden estar articuladas entre si para permitir que el angulo formado entre ambas pueda variar para adaptarse a diferentes formas de diferentes barras 3 verticales de la estructura 2 de soporte.
Alternativamente, los brazos 7 de traccion son unos brazos extensible telescopicos, susceptible de extenderse desde una posicion inicial en la que queda dispuesto en el interior del cuerpo de vehlculo hasta una posicion extendida en la que contacta con la estructura 2 de soporte para desplazarla a lo largo del carril gula (no representado).
El carril gula (no representado) queda dispuesto a una altura cercana al techo de la instalacion, de modo que permite el desplazamiento de las estructuras 2 de soporte por los diferentes recintos de esta sin que contacten con el suelo. Este carril gula (no representado) define unas trayectorias de desplazamiento que permiten a la estructura 2 de soporte de ser desplazada de un recito a otro para completar diferentes etapas de su elaboration.
A continuation, se describe el funcionamiento del sistema 1 de transporte haciendo uso de las figuras 1 a 4.
El vehlculo 5 autonomo recibe una senal para transportar una estructura 2 de transporte hasta un recinto determinado de una instalacion. Seguidamente el vehlculo este se desplaza hasta las inmediaciones de la estructura 2 de soporte donde la identifica y se posiciona, mediante los sensores, debajo de esta.
A continuacion, las dos primeras y dos segundas barras de accionamiento (no representadas) accionan los brazos 7 de traccion desplazandolos desde una posicion inicial en la que quedan dispuestos en el interior del cuerpo 6 de vehlculo hasta una posicion extendida en la que contactan con la estructura 2 de soporte.
El vehlculo 5 con los brazos 7 de traccion en posicion extendida se desplaza a lo largo de una trayectoria definida por un carril gula (no representado), de modo que la estructura 2 de soporte es desplazada a su vez.
Finalmente, cuando el vehlculo 5 llega a su destino con la estructura 2 de soporte, las dos primeras y dos segundas barras de accionamiento (no representadas) accionan los brazos 7 de traccion desplazandolos desde una posicion extendida hasta una posicion inicial en la que quedan dispuestos en el interior del cuerpo 6 de vehlculo.
A pesar de que se ha hecho referencia a una realization concreta de la invention, es evidente
para un experto en la materia que el sistema 1 de transporte que permite el transporte de cargas suspendidas y el vehlculo autonomo apto para ser utilizado en dicho sistema 1 de transporte de cargas suspendidas descritos son susceptibles de numerosas variaciones y modificaciones, y que todos los detalles mencionados pueden ser substituidos por otros tecnicamente equivalentes, sin apartarse del ambito de protection definido por las reivindicaciones adjuntas. Por ejemplo, aunque se ha descrito una realization en la que el cuerpo 6 de vehlculo comprende dos primeras y dos segundas barras de accionamiento, resultados similares de la invention podrlan obtenerse si se utilizara, por ejemplo, un piston neumatico. Por ejemplo, aunque se ha descrito una realizacion en la que el brazo 7 de traction extensible no es telescopico, resultados similares de la invencion podrlan obtenerse si se utilizara, un brazo 7 de traccion extensible telescopico. Por ejemplo, aunque se ha descrito una realizacion en la que las puas 11 dispuestas en un extremo libre del brazo 7 de traccion no estan articuladas, resultados similares de la invencion podrlan obtenerse si se utilizaran, unas puas 11 articuladas entre si.
Claims (9)
1. - Sistema (1) de transporte de cargas suspendidas para una instalacion que comprende:
- por lo menos un carril guia que define una trayectoria de desplazamiento de la carga en el interior de la instalacion,
- y al menos una estructura (2) de soporte de la carga dispuesta suspendida de dicho carril guia para poder ser desplazada de un recinto a otro,
caracterizado por el hecho de que comprende:
un vehiculo (5) autonomo susceptible de desplazarse guiado de forma automatica a lo largo de la trayectoria de desplazamiento de la carga que define dicho carril guia, incluyendo el cuerpo (6) de dicho vehiculo medios de traccion susceptibles de actuar sobre la estructura (2) de soporte de la carga suspendida del carril guia para transportar dicha carga de un recinto a otro.
2. - Sistema (1) de transporte segun la reivindicacion 1, en el que dichos medios de traccion incluyen por lo menos un brazo (7) de traccion montado de forma extensible en el cuerpo (6) del vehiculo, siendo susceptible dicho brazo (7) de traccion de extenderse desde una posicion inicial en la que queda dispuesto en el interior del cuerpo de vehiculo hasta una posicion extendida en la que contacta con la estructura(2) de soporte para desplazarla a lo largo del carril guia.
3. - Sistema (1) de transporte segun la reivindicacion 2, en el que dicho brazo (7) de traccion incluye en uno de sus extremos libres un elemento a modo de horca susceptible de contactar con una barra (3,4) de la estructura de soporte cuando dicho brazo (7) de traccion se encuentra en una posicion extendida para desplazar la estructura (2).
4. - Sistema (1) de transporte segun la reivindicacion 4, en el que dicho elemento a modo de horca incluye por lo menos dos puas (11) articuladas entre si.
5. - Sistema (1) de transporte segun la reivindicacion 2, en el que dicha estructura (2) de soporte define un prisma y el cuerpo (6) de vehiculo incluye por lo menos cuatro brazos (7) de traccion montados extensibles y susceptibles de actuar sobre barras (3,4) dispuestas en los vertices de la base del prisma para desplazar la estructura (2) de soporte.
6. - Sistema (1) de transporte segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dicho cuerpo (6) de vehiculo comprende medios de posicionamiento susceptibles de cooperar
con un sistema de guiado, y dicha estructura (2) de soporte comprende al menos un sensor dispuesto para enviar una senal a los medios de posicionamiento del vehlculo (5).
7. - Sistema (1) de transporte segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dicho carril gula esta dispuesto en una posicion a una determinada altura del suelo de la instalacion definiendo una trayectoria aerea de desplazamiento para una pluralidad de estructuras (2) de soporte de carga.
8. - Vehlculo (5) autonomo apto para aplicar en el sistema (1) de transporte de cargas suspendidas segun la reivindicacion 1 que comprende un cuerpo (6) de vehlculo provisto de medios de traccion susceptibles de actuar sobre la estructura (2) de soporte de la carga suspendida del carril gula para transportar dicha carga de un recinto a otro de una instalacion.
9. - Vehlculo (5) autonomo segun la reivindicacion 8, en el que dichos medios de traccion incluyen por lo menos un brazo (7) de traccion montado de forma extensible en el cuerpo (6) del vehlculo, siendo susceptible dicho brazo (7) de traccion de extenderse desde una posicion inicial en la que queda dispuesto en el interior del cuerpo (6) de vehlculo hasta una posicion extendida en la que contacta con la estructura (2) de soporte para desplazarla a lo largo del carril gula.
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|---|---|---|---|
| ES201930706U ES1229975Y (es) | 2019-05-03 | 2019-05-03 | Sistema de transporte de cargas suspendidas y vehiculo autonomo apto para aplicar en dicho sistema de transporte de cargas suspendidas |
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| ES1229975U true ES1229975U (es) | 2019-05-24 |
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| ES201930706U Expired - Fee Related ES1229975Y (es) | 2019-05-03 | 2019-05-03 | Sistema de transporte de cargas suspendidas y vehiculo autonomo apto para aplicar en dicho sistema de transporte de cargas suspendidas |
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|---|---|
| ES (1) | ES1229975Y (es) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20230311954A1 (en) * | 2022-03-31 | 2023-10-05 | Karsten Baltzer | Sawtooth station, bidirectional sawtooth platform, car tether, and elevated autonomous people mover system |
-
2019
- 2019-05-03 ES ES201930706U patent/ES1229975Y/es not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
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| ES1229975Y (es) | 2019-08-14 |
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