ES1291744U - Vehículo guiado para el transporte de paletas - Google Patents
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Abstract
Vehículo guiado para el transporte de paletas, previsto para ser desplazado a lo largo de una estructura de estantería provista de raíles de desplazamiento para ser desplazable en una primera dirección y en una segunda dirección que es perpendicular a la primera dirección, que comprende un bastidor provisto de una primera pluralidad de ruedas previstas para el desplazamiento del bastidor en la primera dirección y una segunda pluralidad de ruedas previstas para el desplazamiento del bastidor en la segunda dirección, una plataforma de carga configurada para soportar los paletas elevable axialmente perpendicular al plano horizontal, en el que se proporcionan unos medios de accionamiento configurados para la elevación de la plataforma de carga gestionados por una unidad de control montada en el bastidor, siendo el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la plataforma de carga vinculable con el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la primera pluralidad de medas, caracterizado por el hecho de que los medios de accionamiento comprenden un sistema de leva accionado por medios motores, estando el sistema de leva provisto de una pluralidad de levas de tal modo que el movimiento de la leva está vinculado con el desplazamiento arriba y hacia abajo de la plataforma de carga, el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la primera pluralidad de ruedas y el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la segunda pluralidad de ruedas, de tal modo que la posición espacial de las levas definen tres posiciones de funcionamiento.
Description
DESCRIPCIÓN
Vehículo guiado para el transporte de paletas
OBJETO DE LA INVENCIÓN
La presente solicitud tiene por objeto el registro de un vehículo guiado para el transporte de paletas.
Más concretamente, la invención propone el desarrollo de un vehículo guiado para el transporte de paletas que está provisto de un mecanismo que puede actuar simultáneamente sobre los medios de rodadura y de la plataforma elevadora para la carga de las paletas.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
En grandes estructuras de estanterías destinadas al almacenamiento de productos con paletas se emplea una lanzadera que se desplaza linealmente sobre carriles principales, es decir, actúan solamente en una dirección lineal. Para acceder a los pasillos situados a ambos lados de los carriles principales, los cuales tienen una dirección perpendicular, la lanzadera incorpora un carro previsto para desplazarse por los canales laterales, es decir, en una dirección perpendicular al desplazamiento de la lanzadera de tal modo que se encarga de recoger y depositar las paletas en su correspondiente estante. Esta disposición si bien cumple satisfactoriamente con su función principal implica el uso de una lanzadera compleja con un mayor coste de fabricación. Además, este sistema descrito puede limitar el número de operaciones a realizar en el tiempo ya que no permite la actuación de forma simultánea de varias lanzaderas dada las limitaciones de movimiento al desplazarse solamente en una dirección.
Por otro lado, son conocidas lanzaderas provistas de plataformas con ruedas para el desplazamiento y/o guiado a través de los perfiles presentes en los carriles o pasillos, en donde las ruedas pueden tener un movimiento hacia arriba y/o hacia abajo mediante un mecanismo actuador previsto solamente para ejecutar este movimiento, mientras que para el movimiento de la plataforma se emplea un segundo mecanismo actuador. Esta disposición implica un mayor número de componentes que aumentan la complejidad de la
lanzadera y por consiguiente, los costes de fabricación y/o mantenimiento asociados, por lo que existe una necesidad de mejorar este tipo de equipos de transporte.
Además, el solicitante no tiene conocimiento en la actualidad de una invención que disponga de todas las características que se describen en esta memoria.
DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN
La presente invención se ha desarrollado con el fin de proporcionar un vehículo guiado que se configura como una novedad dentro del campo de aplicación y resuelve los inconvenientes anteriormente mencionados, aportando, además, otras ventajas adicionales que serán evidentes a partir de la descripción que se acompaña a continuación.
Es por lo tanto un objeto de la presente invención proporcionar un vehículo guiado para el transporte de paletas, previsto para ser desplazado a lo largo de una estructura de estantería provista de raíles de desplazamiento para ser desplazable en una primera dirección y en una segunda dirección que es perpendicular a la primera dirección, siendo del tipo que comprende un bastidor provisto de una primera pluralidad de ruedas previstas para el desplazamiento del bastidor en la primera dirección y una segunda pluralidad de ruedas previstas para el desplazamiento del bastidor en la segunda dirección, una plataforma de carga configurada para soportar los paletas elevable axialmente perpendicular al plano horizontal, en el que se proporcionan unos medios de accionamiento configurados para la elevación de la plataforma de carga gestionados por una unidad de control montada en el bastidor, siendo el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la plataforma vinculable con el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la primera pluralidad de ruedas. En particular, la invención se caracteriza por el hecho de que los medios de accionamiento comprenden un sistema de leva accionado por medios motores, estando el sistema de leva provisto de una pluralidad de levas de tal modo que el movimiento de la leva está vinculado con el desplazamiento arriba y hacia abajo de la plataforma, el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la primera pluralidad de ruedas y el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la segunda pluralidad de ruedas, de tal modo que la posición espacial de las levas definen tres posiciones de funcionamiento.
Gracias a estas características, se simplifica el proceso productivo y de funcionamiento del vehículo ya que mediante un solo mecanismo es posible obtener las distintas posiciones de
funcionamiento, por lo que permite reducir el número de componentes necesarios y por consiguiente los costes de fabricación. Además, este hecho ventajosamente permite el uso de un solo vehículo para las operaciones de carga/descarga y transporte en vez del uso de una lanzadera provista de un vehículo adicional que evidentemente incrementa significativamente los costes de fabricación, así como de mantenimiento al tener que mantener dos vehículos movibles.
En una realización preferible, el sistema de leva comprende dos conjuntos de leva que están provistos cada de uno de ellos por una barra actuadora desplazable hacia arriba y hacia abajo asociada con la primera pluralidad de ruedas, dos levas distanciadas entre sí que actúan de forma sincronizada mediante un mecanismo de engranajes con cadena, y en el que cada una de las barras actuadoras presenta una superficie de contacto prevista para contactar con la leva en al menos una posición de funcionamiento.
Según la invención, el mecanismo de engranajes para cada juego puede comprender ruedas dentadas acopladas de forma solidaria a una correspondiente leva, de tal manera que el movimiento de las ruedas dentadas es transmitido por una cadena sinfín, y al menos un piñón motriz asociado a un eje motor.
Ventajosamente, la cadena sinfín comprende un par de regiones extremas provistas de una pluralidad de eslabones acoplados entre sí y una región central provista de un medio tensor, de modo que permite alargar la vida útil de la cadena sinfín ya que reduce las deformaciones de la misma.
Adicionalmente, el vehículo de guiado de la invención puede comprender unos medios de retorno elásticos que están vinculados con las dos barras actuadoras y el bastidor.
Adicionalmente, se proporcionan unos medios sensores de posición conectados a la unidad de control, que están configurados para detectar la posición de las levas en el espacio.
Preferentemente, los medios sensores anteriormente citados comprenden tres sondas fijadas posicionadas fijamente y un resalte presente en una parte movible del conjunto de engranajes, de tal manera que, en cualquiera de sus posiciones en el espacio correspondientes a las posiciones de funcionamiento de las levas, el resalte está alineado con una de las tres sondas detectando así la correspondiente posición de funcionamiento.
Según la invención, la primera pluralidad de ruedas comprende ruedas que están ubicadas en dos alojamientos movibles en el eje vertical dispuestos en lados opuestos del bastidor, estando las ruedas montadas en ejes fijados de forma amovible en los alojamientos, estando cada uno de los extremos de las barras actuadoras unidas de forma solidaria a un respectivo alojamiento, de tal modo que las barras actuadoras y los alojamientos pueden desplazarse conjuntamente.
Adicionalmente, se proporcionan unos medios de guiado para el desplazamiento axial en sentido ascendente y descendente de los alojamientos, así como también pueden incluirse unos medios de guiado escamoteables vinculados con la primera pluralidad de ruedas.
De forma preferible, los medios de guiado escamoteables comprenden una pluralidad de cilindros de giro loco ubicados en las esquinas del bastidor, siendo los cilindros desplazables hacia arriba y hacia abajo mediante un mecanismo actuador que está vinculado con el alojamiento de la primera pluralidad de ruedas, de tal modo que en una condición extendida, los cilindros de giro loco se extienden más allá del plano definido por el punto más inferior de las ruedas que forman parte de la segunda pluralidad de ruedas, mientras que en una condición replegada, el extremo más inferior de los cilindros está situado por encima del plano definido por el punto más inferior de las ruedas.
El vehículo guiado descrito representa, pues, una estructura innovadora de características estructurales y constitutivas desconocidas hasta ahora para el fin a que se destina, razones que unidas a su utilidad práctica, la dotan de fundamento suficiente para obtener el privilegio de exclusividad que se solicita.
Otras características y ventajas del vehículo guiado objeto de la presente invención resultarán evidentes a partir de la descripción de una realización preferida, pero no exclusiva, que se ilustra a modo de ejemplo no limitativo en los dibujos que se acompañan, en los cuales:
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
Figura 1.- Es una vista en perspectiva de una realización del vehículo de acuerdo con la presente invención;
Figura 2.- Es una vista en perspectiva desde abajo del vehículo según la invención; Figura 3.- Es una vista en planta desde arriba del vehículo mostrado en las figuras 1 y 2;
Figuras 4a y 4b.- Son vistas en alzado del vehículo de la invención en una primera posición operativa con la segunda pluralidad de ruedas actuando, con la plataforma en su posición más elevada, donde se han omitido algunas partes con fines ilustrativos;
Figura 5.- Es una vista parcial en alzado de los medios de accionamiento en la primera posición operativa;
Figuras 6a y 6b.- Son vistas en alzado del vehículo de la invención en una segunda posición operativa con la plataforma bajada y la segunda pluralidad de ruedas actuando, donde se han omitido algunas partes con fines ilustrativos;
Figura 7.- Es una vista parcial en alzado de los medios de accionamiento en la segunda posición operativa;
Figuras 8a y 8b.- Son vistas en alzado del vehículo de la invención en una tercera posición operativa, con la pluralidad de ruedas actuando, donde se han omitido algunas partes con fines ilustrativos;
Figura 9.- Es una vista parcial en alzado de los medios de accionamiento en la tercera posición operativa;
Figura 10.- Es una vista en alzado lateral del vehículo donde se han omitido algunas partes;
Figura 11.- Es una vista de detalle en perspectiva de la zona donde están ubicados medios de guiado escamoteables vinculados con la primera pluralidad de ruedas en una posición replegada;
Figura 12.- Es una vista de detalle en alzado de los medios de guiado mostrados escamoteables en la figura 11 en una posición extendida; y
Figura 13.- es una vista en perspectiva explosionada del vehículo guiado de transporte según la invención y con un carril de guiado o canal a través del cual es deslizable el vehículo de guiado.
DESCRIPCIÓN DE UNA REALIZACIÓN PREFERENTE
A la vista de las mencionadas figuras y, de acuerdo con la numeración adoptada, se puede observar en ellas un ejemplo de realización preferente de la invención, la cual comprende las partes y elementos que se indican y describen en detalle a continuación.
Además, los términos primero, segundo, tercero y similares en la descripción y en las reivindicaciones se utilizan para distinguir entre elementos similares y no necesariamente para describir un orden secuencial o cronológico. Los términos pueden intercambiarse en circunstancias apropiadas y las realizaciones de la invención pueden operar en otras secuencias que las descritas o ilustradas en la presente memoria descriptiva.
Además, los términos superior, inferior, arriba, abajo y similares en la descripción y las reivindicaciones se utilizan con fines descriptivos y no necesariamente para describir posiciones relativas.
Tal como puede verse en las figuras 1 a 3, una realización del vehículo guiado, indicado de forma general con la referencia (1) para el transporte de paletas, previsto para ser desplazado a lo largo de una estructura de estantería (no mostrada) convencional que está provista de raíles de desplazamiento para ser desplazable en una primera dirección y en una segunda dirección que es perpendicular a la primera dirección. Así el vehículo de guiado actúa en los tres ejes espaciales (x,y,z).
El vehículo (1) que comprende un bastidor (2) en forma de caja provisto de una primera pluralidad de ruedas dispuestas de tal manera para permitir el desplazamiento del bastidor (2) en la primera dirección, que tiene dos ruedas (3) separadas entre sí que están ubicadas en cada uno de dos lados opuestos. En cada uno de los lados, una de las ruedas (3) es una rueda motriz que está vinculada a un motor eléctrico (4) por un sistema de engranaje mediante cadena (35), trabajando ambos dos motores eléctricos (4) de una forma sincronizada, por lo que las dos ruedas motrices giran a la misma velocidad.
El bastidor (2) también incluye una segunda pluralidad de ruedas previstas para el desplazamiento del bastidor en la segunda dirección, que presenta cuatro trenes de ruedas (5) formados cada uno de ellos por dos ruedas (50) vinculadas entre sí por una cadena de engrane (6), estando dos trenes de ruedas (5) ubicados en cada uno de lados opuestos entre sí. Dos trenes de ruedas (5) están acoplados a sendos motores eléctricos (15) (véase la figura 3) que actúan de forma sincronizada entre sí.
Así, la primera pluralidad de ruedas está en un eje perpendicular a la segunda pluralidad de ruedas descritas con anterioridad.
En la parte superior del bastidor (2) se proporciona una plataforma de carga (7) configurada para elevar las paletas que descansan sobre la estructura de estanterías. Esta paleta puede elevarse axialmente y verticalmente perpendicular al plano horizontal, en el que se proporcionan unos medios de accionamiento (descritos con mayor detalle más adelante) configurados para la elevación de la plataforma de carga (7) gestionados por una unidad de control montada en el bastidor (2), siendo el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la plataforma de carga (7) vinculable con el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de las ruedas (3).
Ahora, haciendo particular referencia a los medios de accionamiento comprenden un sistema de leva accionado por un servomotor (8) conectado a la unidad de control, estando el sistema de leva provisto de una pluralidad de levas (9) (en esta realización son cuatro levas), de tal modo que el movimiento de la leva está vinculado con el desplazamiento arriba y hacia abajo de la plataforma de carga (7), el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la primera pluralidad de ruedas y el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la segunda pluralidad de ruedas, de tal modo que la posición espacial de las levas (9) define tres posiciones de funcionamiento.
Estas tres posiciones de funcionamiento anteriores corresponden a una primera posición (figuras 8a-8b) en la cual el vehículo se desplaza sobre un pasillo principal y la plataforma de carga (7) está en su posición más baja; una segunda posición (figuras 6a-6b) en la cual el vehículo se desplaza sobre un canal lateral y la plataforma de carga (7) está en su posición más baja; y una tercera posición (figuras 4a-4b) en la cual la plataforma de carga (7) está elevada para la carga de una paleta (no representada).
El sistema de leva comprende dos conjuntos de leva ubicados en los lados del bastidor (2), que están provistos cada de uno de ellos por una barra actuadora (10) desplazable hacia arriba y hacia abajo asociada con la primera pluralidad de ruedas, dos levas (9) distanciadas entre sí que actúan de forma sincronizada mediante un mecanismo de engranajes con cadena, y en el que cada una de las barras actuadoras (10) presenta un par de superficies de contacto (11) previstas para contactar con una respectiva leva (9) en una posición de funcionamiento. Cada una de las barras actuadoras (10) está conformada por un perfil alargado situada en el interior del bastidor que abarca gran parte de la longitud del lado sobre el que se dispone, estando las superficies de contacto (11) definidas por unas porciones rebajadas.
En lo que se refiere al mecanismo de engranajes para cada conjunto de leva comprende una rueda dentada (12) fijada en el bastidor de forma giratoria y acoplada en un plano paralelo de forma solidaria a una correspondiente leva (9), de tal manera que el movimiento de las ruedas dentadas (12) es transmitido por una cadena sinfín (13), y al menos un piñón motriz (14) asociado a un husillo (16) vinculado con el servomotor (8), tal como puede verse en las figuras 5, 7 y 9.
El husillo (16) permite transmitir el movimiento sincronizado a los dos conjuntos de leva de una forma compacta y eficiente, siendo la transmisión entre el servomotor (8) y el husillo (16) mediante una cadena transmisora (37) (véase la figura 3).
Mencionar que la cadena sinfín (13) realiza un movimiento de vaivén y comprende un par de regiones extremas (130) provistas de una pluralidad de eslabones acoplados entre sí, y una región central provista de un elemento tensor (17) hecho de un material elastomérico.
Además, los medios de accionamiento incluyen unos medios de retorno elásticos o recuperación que están vinculados con las dos barras actuadoras (10) y el bastidor (2). Más concretamente, dichos medios de retorno comprenden una pluralidad de muelles helicoidales (18) montados en unos ejes verticales ubicados en zonas extremas de cada una de las barras actuadoras (10), en donde el extremo superior hace tope con un tramo de tope (101) fijado en la barra actuadora (10) mientras que el extremo inferior del muelle helicoidal (18) hace tope con una superficie de tope (200) presente en la parte inferior del bastidor (2).
Adicionalmente, para asegurar el correcto funcionamiento del vehículo en las distintas posiciones de funcionamiento, se proporcionan unos medios sensores de posición conectados a la unidad de control, que están configurados para detectar la posición de las levas en el espacio, de modo que la unidad de control tenga conocimiento en cada instante de la posición funcional. Estos los medios sensores comprenden tres sondas fijadas posicionadas fijamente y un resalte presente en una parte movible del conjunto de engranajes, de tal manera que, en cualquiera de sus posiciones en el espacio correspondientes a las posiciones de funcionamiento de las levas, el resalte está alineado con una de las tres sondas detectando así la correspondiente posición de funcionamiento.
Ahora, volviendo de nuevo a la primera pluralidad de ruedas, tales ruedas (3) se encuentran ubicadas en dos alojamientos movibles (20) dispuestos en lados opuestos y por la parte exterior del bastidor (2), estando las ruedas montadas en ejes de giro (21) que están fijados de forma amovible en los alojamientos movibles (20). Estos alojamientos (20) están formados por cajones definidos por cuatro paredes laterales de manera que están superior e inferiormente abiertos. Cada uno de los extremos de las barras actuadoras (10) está unida de forma solidaria a un alojamiento movibles (20) por la disposición de unos pernos (22), de tal modo que garantizan que las barras actuadoras (10) y los alojamientos movibles (20) se desplazan conjuntamente y de forma simultánea en sentido ascendente o descendiente dependiendo de la posición a operar en cada instante.
Para un movimiento axial sin desviaciones no deseadas, se proporcionan también unos medios de guiado para el desplazamiento axial en sentido ascendente y descendente de los alojamientos movibles con respecto al bastidor. Estos medios de guiado comprenden unas hendiduras lineales (23) presentes en paredes verticales enfrentadas entre sí del bastidor (2) sobre las cuales es deslizable un correspondiente riel (24) fijado exteriormente en una pared lateral del alojamiento movible (20).
Para asegurar que se produzcan movimientos laterales indeseados que puedan provocar roces del bastidor (2) con los raíles de guiado de una instalación de almacenamiento, se disponen de unos medios de guiado escamoteables vinculados con la primera pluralidad de ruedas que se explican a continuación y se muestran con detalle en las figuras 11 y 12.
Dichos medios de guiado escamoteables comprenden una pluralidad de cilindros de giro loco (25) alojados en unos cajetines (26) situados en las esquinas del bastidor, siendo los cilindros de giro loco (25) desplazables hacia arriba y hacia abajo mediante un mecanismo actuador que está vinculado con el alojamiento de la primera pluralidad de ruedas, de tal modo que en una condición extendida (figura 12), los cilindros de giro loco (25) se extienden más allá del plano definido por el punto más inferior de las ruedas que forman parte de la segunda pluralidad de ruedas a través de un orificio de salida (27) presente en la parte inferior de cada cajetín (26). Mientras que en una condición replegada (figura 11), el extremo más inferior de los cilindros de giro loco (25) está situado por encima del plano definido por el punto más inferior de las ruedas.
Como puede verse con más claridad en las figuras 11 y 12, el mecanismo actuador comprende una cremallera (28) dispuesta verticalmente que está fijada en una pared lateral del bastidor (2), en la cual está acoplada una rueda dentada (29) acoplada en el alojamiento que trasmite su movimiento rotatorio en un movimiento lineal del cilindro de giro loco (25) a través de una región dentada asociada al cilindro de giro loco (25).
Para el guiado sin movimientos laterales no deseados del bastidor (2) por los carriles (30) formados por dos perfiles separados y paralelos entre sí (véase la figura 13), cuando el vehículo se desplaza por el movimiento de los trenes de ruedas (5) al contactar con la superficie de rodadura horizontal (31) de los carriles, también se han provisto unas ruedas de guiado (32). Estas ruedas de guiado (32) están acopladas mediante un eje (36) montado en una extensión (33) que sobresale de la pared lateral del bastidor (2) previstas para contactar con un tramo vertical (34) del carril (30). Estas ruedas de guiado (32) están ubicadas en los dos lados enfrentados donde se ubican los trenes de ruedas (5).
Los detalles, las formas, las dimensiones y demás elementos accesorios, empleados en la fabricación del vehículo guiado de la invención podrán ser convenientemente sustituidos por otros que no se aparten del ámbito definido por las reivindicaciones que se incluyen a continuación.
Claims (14)
1. Vehículo guiado para el transporte de paletas, previsto para ser desplazado a lo largo de una estructura de estantería provista de raíles de desplazamiento para ser desplazable en una primera dirección y en una segunda dirección que es perpendicular a la primera dirección, que comprende un bastidor provisto de una primera pluralidad de ruedas previstas para el desplazamiento del bastidor en la primera dirección y una segunda pluralidad de ruedas previstas para el desplazamiento del bastidor en la segunda dirección, una plataforma de carga configurada para soportar los paletas elevable axialmente perpendicular al plano horizontal, en el que se proporcionan unos medios de accionamiento configurados para la elevación de la plataforma de carga gestionados por una unidad de control montada en el bastidor, siendo el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la plataforma de carga vinculable con el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la primera pluralidad de ruedas, caracterizado por el hecho de que los medios de accionamiento comprenden un sistema de leva accionado por medios motores, estando el sistema de leva provisto de una pluralidad de levas de tal modo que el movimiento de la leva está vinculado con el desplazamiento arriba y hacia abajo de la plataforma de carga, el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la primera pluralidad de ruedas y el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la segunda pluralidad de ruedas, de tal modo que la posición espacial de las levas definen tres posiciones de funcionamiento.
2. Vehículo guiado según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que el sistema de leva comprende dos conjuntos de leva que están provistos cada de uno de ellos por una barra actuadora desplazable hacia arriba y hacia abajo asociada con la primera pluralidad de ruedas, dos levas distanciadas entre sí que actúan de forma sincronizada mediante un mecanismo de engranajes con cadena, y en el que cada una de las barras actuadoras presenta una superficie de contacto prevista para contactar con la leva en al menos una posición de funcionamiento.
3. Vehículo guiado según la reivindicación 2, caracterizado por el hecho de que el mecanismo de engranajes para cada conjunto de leva comprende ruedas dentadas acopladas de forma solidaria a una correspondiente leva, de tal manera que el movimiento de las ruedas dentadas es transmitido por una cadena sinfín, y al menos un piñón motriz asociado a un eje motor.
4. Vehículo guiado según la reivindicación 3, caracterizado por el hecho de que la cadena sinfín comprende un par de regiones extremas provistas de una pluralidad de eslabones acoplados entre sí y una región central provista de un medio tensor.
5. Vehículo guiado según la reivindicación 2, caracterizado por el hecho de que comprende unos medios de retorno elásticos que están vinculados con las dos barras actuadoras y el bastidor.
6. Vehículo guiado según la reivindicación 5, caracterizado por el hecho de que los medios de retorno comprenden una pluralidad de muelles helicoidales ubicados en zonas extremas de cada una de las barras actuadoras, en donde el extremo superior hace tope con un tramo de la barra actuadora mientras que el extremo inferior hace tope con una superficie de tope presente en la parte inferior del bastidor.
7. Vehículo guiado según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de que comprende unos medios sensores de posición conectados a la unidad de control, que están configurados para detectar la posición de las levas en el espacio.
8. Vehículo guiado según la reivindicación 7, caracterizado por el hecho de que los medios sensores comprenden tres sondas fijadas posicionadas fijamente y un resalte presente en una parte movible del conjunto de engranajes, de tal manera que, en cualquiera de sus posiciones en el espacio correspondientes a las posiciones de funcionamiento de las levas, el resalte está alineado con una de las tres sondas detectando así la correspondiente posición de funcionamiento.
9. Vehículo guiado según las reivindicaciones 1 y 2, caracterizado por el hecho de que la primera pluralidad de ruedas comprende ruedas que están ubicadas en dos alojamientos movibles dispuestos en lados opuestos del bastidor, estando las ruedas montadas en ejes fijados de forma amovible en los alojamientos, estando cada uno de los extremos de las barras actuadoras unidas de forma solidaria a un respecto alojamiento, de tal modo que las barras actuadoras y los alojamientos son desplazables conjuntamente.
10. Vehículo guiado según la reivindicación 9, caracterizado por el hecho de que se proporcionan medios de guiado para el desplazamiento axial en sentido ascendente y descendente de los alojamientos.
11. Vehículo guiado según la reivindicación 10, caracterizado por el hecho de que los medios de guiado comprenden unas hendiduras lineales presentes en paredes verticales enfrentadas entre sí del bastidor sobre las cuales es deslizable un correspondiente riel.
12. Vehículo guiado según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de que incluye unos medios de guiado escamoteables vinculados con la primera pluralidad de ruedas.
13. Vehículo guiado según la reivindicación 12, caracterizado por el hecho de que los medios de guiado escamoteables comprenden una pluralidad de cilindros de giro loco ubicados en las esquinas del bastidor, siendo los cilindros de giro loco desplazables hacia arriba y hacia abajo mediante un mecanismo actuador que está vinculado con el alojamiento de la primera pluralidad de ruedas, de tal modo que en una condición extendida, los cilindros de giro loco se extienden más allá del plano definido por el punto más inferior de las ruedas que forman parte de la segunda pluralidad de ruedas, mientras que en una condición replegada, el extremo más inferior de los cilindros de giro loco está situado por encima del plano definido por el punto más inferior de las ruedas.
14. Vehículo guiado según la reivindicación 13, caracterizado por el hecho de que el mecanismo actuador comprende una cremallera fijada en una pared lateral del bastidor, en la cual está acoplada una rueda dentada acoplada en el alojamiento que trasmite su movimiento rotatorio en un movimiento lineal del cilindro de giro loco a través de una región dentada asociada al cilindro de giro loco.
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