ES1290424U - Robot para inspeccion visual de vigas en puentes grua - Google Patents
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Abstract
Robot para inspección visual de vigas en puentes grúa que comprende: - un vehículo (1) que a su vez comprende: - un chasis (2), - un sistema de control (3) que comprende electrónica para manejo del vehículo (9), un sistema de comunicación del vehículo (10) y una caja de control (11) para manejar el vehículo de forma manual, - un sistema de aspiración (4) que comprende una unidad central de aspiración (12) que comprende motores (13), filtros (14) y un depósito de residuos (15), y al menos una boca de aspiración (16, 17), - un sistema de visión (5) que comprende al menos una cámara para control de la marcha del vehículo (25), y al menos una cámara para inspección (26) y un sistema de transmisión de video (27). - una pluralidad de sensores que comprende un codificador para medir el desplazamiento del vehículo (39) y un sensor inductivo (41) conectados a una placa de control (38), - un sistema motriz (6) comprende al menos un motor con reductor (29), un sistema de transmisión (30) y una rueda magnética (31), y - un sistema de guía (7) que comprende dos pletinas (33) unidas a una tuerca (34) que se desplaza por un husillo (35), mediante una pieza elástica (36), tal que cada pletina (33) está unida a dos ruedas (37) configuradas para que entre las ruedas (37) se sitúe la viga a inspeccionar, estando el husillo (35) unido al chasis (2), - un control remoto (43) para manejar a distancia el vehículo (1) que comprende: - al menos una pantalla principal (44) para visualización de las imágenes proporcionadas por las cámaras (25, 26), - antenas de comunicación (46) con el vehículo (1), - botonera (47) para control remoto del vehículo (1), - electrónica de control.
Description
DESCRIPCIÓN
ROBOT PARA INSPECCIÓN VISUAL DE VIGAS EN PUENTES GRÚA
Campo de la invención
La presente invención se refiere a un robot para inspección visual en remoto de vigas en puentes grúa que cuenta con un sistema de visualización, otro sistema de iluminación y un sistema de limpieza. El robot permite realizar una inspección visual de diversas zonas de las vigas en puentes grúa a distancia realizando una limpieza de zonas sucias de las vigas previamente a su inspección. El robot objeto de la invención es de aplicación en las áreas de mantenimiento y seguridad del sector industrial puesto que realiza inspecciones para controlar el estado de las soldaduras y otros puntos de interés de las vigas.
Antecedentes de la invención
En la fabricación industrial es muy frecuente el empleo de puentes grúa que sostienen multitud de elementos y cuyo desgaste puede ser elevado, además los puentes grúa están formados por vigas metálicas que se sueldan entre sí para configurar el puente grúa.
La inspección de la situación estructural de los componentes de un puente grúa, cuando el puente grúa es de elevadas dimensiones implica el uso de elementos de elevación de personas lo que implica un coste elevado tanto por el tiempo empleado como por el propio coste de los elementos a emplear.
Por tanto, parece deseable la búsqueda de algún sistema o dispositivo que facilite la inspección de los puentes grúa, concretamente la inspección de la soldadura por ser esta un punto crítico en los puentes grúa.
Descripción de la invención
Es objeto de la invención un robot para inspección visual en remoto de vigas en puentes grúa que comprende un vehículo que a su vez comprende un chasis; un sistema de control que comprende electrónica para manejo del vehículo; un sistema de comunicación del vehículo y una caja de control para manejar el vehículo de forma manual; un sistema de aspiración que comprende una unidad central de aspiración que comprende motores, filtros y un depósito de residuos, y al menos una boca de aspiración; un sistema de visión que comprende al menos una cámara para control de la marcha del vehículo, y al menos una cámara para inspección y un sistema de transmisión de video; una pluralidad de sensores
que comprende un codificador para medir el desplazamiento del vehículo y un sensor inductivo conectados a una placa de control; un sistema motriz que comprende al menos un motor con reductor, un sistema de transmisión y una rueda magnética; y un sistema de guía que comprende dos pletinas unidas a una tuerca que se desplaza por un husillo, mediante una pieza elástica, tal que cada pletina está unida a dos ruedas configuradas para que entre las ruedas se sitúe la viga a inspeccionar, estando el husillo unido al chasis,
El robot objeto de la invención también comprende un control remoto para manejar a distancia el vehículo que comprende al menos una pantalla principal para visualización de las imágenes proporcionadas por las cámaras; antenas de comunicación con el vehículo; botonera para control remoto del vehículo; y electrónica de control.
En el robot para inspección visual de vigas en puentes grúa objeto de la invención las cámaras del sistema de visión son de 1080p, el sistema de transmisión de video es de 40ch y 5.8Gzh.
En el robot para inspección visual de vigas en puentes grúa objeto de la invención el sistema de visión comprende un sistema de grabación para guardar la grabación en alta calidad en una tarjeta de memoria.
En el robot para inspección visual de vigas en puentes grúa objeto de la invención el sistema de aspiración comprende una primera boca de aspiración que comprende dos toberas laterales con medios de ajuste en anchura y altura para dichas toberas laterales; y una segunda boca de aspiración que comprende una pieza con forma de U que abraza la viga a inspeccionar.
En el robot para inspección visual de vigas en puentes grúa objeto de la invención la pieza con forma de U puede alojar una pieza de goma que se adapta a las dimensiones de la viga a inspeccionar.
En el robot para inspección visual de vigas en puentes grúa objeto de la invención la pieza con forma de U puede alojar una pluralidad de filamentos.
En el robot para inspección visual de vigas en puentes grúa objeto de la invención los medios de ajuste en anchura y altura de las toberas laterales de la primera boca de aspiración comprenden unos tubos telescópicos para un ajuste en altura, en cuyo extremo
se localizan las toberas laterales y unas piezas articuladas a una pieza central para un ajuste en anchura.
En el robot para inspección visual de vigas en puentes grúa objeto de la invención la pluralidad de sensores se puede localizar sobre un soporte que se une al chasis.
En el robot para inspección visual de vigas en puentes grúa el chasis comprende dos asas para facilitar el agarre del vehículo.
En el robot para inspección visual de vigas en puentes grúa objeto de la invención el sistema motriz puede comprender un codificador para controlar el desplazamiento de la rueda magnética.
Breve descripción de los dibujos
Para complementar la descripción que seguidamente se va a realizar y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características de la invención, se acompaña a la presente memoria descriptiva de un juego de dibujos en base a los que se comprenderán más fácilmente las innovaciones y ventajas del objeto de la invención.
La figura 1 muestra una vista en perspectiva del vehículo para inspección visual de vigas puente objeto de la invención.
La figura 2 muestra una vista en explosión del vehículo para inspección visual de vigas puente objeto de la invención.
La figura 3 muestra una vista en explosión del sistema de control del vehículo del robot objeto de la invención.
La figura 4 muestra una vista en explosión del sistema de aspiración del vehículo del robot objeto de la invención.
La figura 5 muestra una vista de una de las primeras cámaras del sistema de visión del vehículo del robot objeto de la invención.
La figura 6 muestra una vista de una segunda cámara del sistema de visión del vehículo del robot objeto de la invención.
La figura 7 muestra una vista parcialmente explosionada del sistema motriz del vehículo del robot objeto de la invención.
La figura 8 muestra una vista del sistema de guía del vehículo del robot objeto de la invención.
Las figuras 9 y 10 muestran vistas de los sensores del vehículo del robot objeto de la invención.
La figura 11 muestra una vista en perspectiva del control remoto del robot objeto de la invención.
Descripción detallada de la invención
Es objeto de la invención un robot para inspección visual de vigas en puentes grúa que comprende un vehículo (1) que comprende:
- un chasis (2),
- un sistema de control (3),
- un sistema de aspiración (4),
- un sistema de visión (5),
- una pluralidad de sensores,
- un sistema motriz (6), y
- un sistema de guía (7).
El robot objeto de la invención comprende un control remoto (43) para manejar a distancia el vehículo, tal que el control remoto (43) comprende:
- una pantalla principal (44) para visualización de las imágenes proporcionadas por el sistema de visión (5),
- una pantalla secundaria (45) para ver ajustes,
- antenas de comunicación (46) con el vehículo (1),
- botonera (47) para control remoto del vehículo (1),
- un receptor de video,
- electrónica de control.
El chasis (2) del vehículo del robot objeto de la invención comprende un alojamiento (8) donde se localizan otros componentes del vehículo del robot objeto de la invención, tal que en el chasis (2) se sustentan tanto el sistema de control (3), como el sistema de aspiración (4), el sistema de visión (5), la pluralidad de sensores, el sistema motriz (6), y el sistema de guía (7). El chasis (2) también comprende dos asas (49) para facilitar el agarre del vehículo.
El sistema de control (3) (ver figura 3) del vehículo del robot objeto de la invención comprende la electrónica para manejo del vehículo (9), el sistema de comunicación del vehículo (10) y una caja de control (11) para manejar el vehículo de forma manual
El sistema de aspiración (4) (ver figura 4) del vehículo del robot objeto de la invención comprende una unidad central de aspiración (12) que comprende motores (13), filtros (14) y depósito de residuos (15), y una primera boca de aspiración (16) y una segunda boca de aspiración (17) para realizar la limpieza de dos maneras distintas y complementarias, estando las bocas de aspiración (16, 17) conectadas a la unidad central de aspiración (12) mediante tubos (18).
La primera boca de aspiración (16) que realiza la aspiración por dos toberas laterales (19) y que comprende medios de ajuste en anchura y altura para adaptarse a distintos tamaños de viga y que las toberas laterales (19) de aspiración se sitúen en un vértice de la viga a inspeccionar. Los medios de ajuste en anchura y altura comprenden unos tubos telescópicos (20) para ajustar en altura, en cuyo extremo se localizan las toberas laterales (19) y unas piezas articuladas (21) a una pieza central (22) que permiten el ajuste en anchura.
La segunda boca de aspiración (17) comprende una pieza con forma de U (23), en cuyo interior se localiza una pieza de goma (24) que se adapta a las dimensiones de la viga a inspeccionar, en otras realizaciones, la pieza de goma se puede reemplazar por una pluralidad de filamentos que también permiten abrazar las vigas de distintos tamaños, consiguiendo la succión necesaria en la limpieza por aspiración.
El sistema de visión (ver figuras 5 y 6) del vehículo del robot objeto de la invención comprende cuatro cámaras (25, 26) que, en la realización preferente, son de 1080p, un sistema de transmisión de video (27) que, en la realización preferente, son de 40ch y 5.8Gzh y un sistema de grabación mediante el cual se guarda la grabación en alta calidad
en una tarjeta de memoria.
De las cuatro cámaras (25, 26) existen dos cámaras para control de la marcha del vehículo (25), están situadas en los extremos del vehículo (1) considerado longitudinalmente, y dos cámaras para inspección de vía (26), que se unen al chasis mediante una pieza de fijación (27) que cuenta con ranuras (28) para el ajuste en anchura y altura a distintos tamaños de viga.
El sistema motriz (6) (ver figura 7) del vehículo del robot objeto de la invención comprende al menos un motor con reductor (29), un sistema de transmisión (30) y una rueda magnética (31) que es la que, en contacto con la viga, posibilita el desplazamiento del vehículo. El sistema motriz (6) también cuenta con un codificador (32) para controlar el desplazamiento de la rueda magnética (31).
El sistema de guía (ver figura 8) del vehículo del robot objeto de la invención está configurado para mantener la alineación del vehículo sobre la viga y comprende dos pletinas (33) unidas a una tuerca (34) que se desplaza por un husillo (35) mediante una pieza elástica (36), tal que el husillo (35) permite la regulación de la posición relativa de las pletinas (33), y la pieza elástica (36) absorbe las irregularidades de la viga. Donde cada pletina (33) a su vez tiene dos ruedas (37) configuradas para que entre las ruedas (37) se sitúe la viga a inspeccionar.
La pluralidad de sensores del vehículo del robot comprende una placa de control (38) para recibir la información de un codificador para medir el desplazamiento del vehículo (39) estando todo esto sobre un soporte (40) que se une al chasis (2). Unido al soporte (40) también se encuentra un sensor inductivo (41) que permite al vehículo (1) saber cuándo está sobre una viga, aportando una seguridad extra al funcionamiento del vehículo (1). Unida a la placa de control (38), el vehículo también comprende una luz estroboscópica (42) que ofrece información al personal que está en el control remoto (43) de la situación del vehículo (1), según un código de colores.
Claims (7)
- REIVINDICACIONES1- Robot para inspección visual de vigas en puentes grúa que comprende:- un vehículo (1) que a su vez comprende:- un chasis (2),- un sistema de control (3) que comprende electrónica para manejo del vehículo (9), un sistema de comunicación del vehículo (10) y una caja de control (11) para manejar el vehículo de forma manual,- un sistema de aspiración (4) que comprende una unidad central de aspiración (12) que comprende motores (13), filtros (14) y un depósito de residuos (15), y al menos una boca de aspiración (16, 17), - un sistema de visión (5) que comprende al menos una cámara para control de la marcha del vehículo (25), y al menos una cámara para inspección (26) y un sistema de transmisión de video (27).- una pluralidad de sensores que comprende un codificador para medir el desplazamiento del vehículo (39) y un sensor inductivo (41) conectados a una placa de control (38),- un sistema motriz (6) comprende al menos un motor con reductor (29), un sistema de transmisión (30) y una rueda magnética (31), y- un sistema de guía (7) que comprende dos pletinas (33) unidas a una tuerca (34) que se desplaza por un husillo (35), mediante una pieza elástica (36), tal que cada pletina (33) está unida a dos ruedas (37) configuradas para que entre las ruedas (37) se sitúe la viga a inspeccionar, estando el husillo (35) unido al chasis (2),- un control remoto (43) para manejar a distancia el vehículo (1) que comprende:- al menos una pantalla principal (44) para visualización de las imágenes proporcionadas por las cámaras (25, 26),- antenas de comunicación (46) con el vehículo (1),- botonera (47) para control remoto del vehículo (1),- electrónica de control.
- 2- Robot para inspección visual de vigas en puentes grúa según la reivindicación 1, caracterizado por que las cámaras (25, 26) del sistema de visión son de 1080p, el sistema de transmisión de video (27) es de 40ch y 5.8Gzh.
- 3- Robot para inspección visual de vigas en puentes grúa según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 2 caracterizado por que el sistema de visión (5) comprende un sistema de grabación para guardar la grabación en alta calidad en una tarjeta de memoria.
- 4- Robot para inspección visual de vigas en puentes grúa según cualquiera de las reivindicaciones 1a 3 caracterizado por que el sistema de aspiración (4) comprende:- una primera boca de aspiración (16) que comprende dos toberas laterales (19) con medios de ajuste en anchura y altura para dichas toberas laterales (19); y- una segunda boca de aspiración (17) que comprende una pieza con forma de U (23) que abraza la viga a inspeccionar.,
- 5. Robot para inspección visual de vigas en puentes grúa según la reivindicación 4 caracterizado por que la pieza con forma de U (23) aloja una pieza de goma (24) que se adapta a las dimensiones de la viga a inspeccionar.
- 6. Robot para inspección visual de vigas en puentes grúa según la reivindicación 4 caracterizado por que la pieza con forma de U (23) aloja una pluralidad de filamentos.
- 7. Robot para inspección visual de vigas en puentes grúa según la reivindicación 4 caracterizado por que los medios de ajuste en anchura y altura de las toberas laterales (19) de la primera boca de aspiración (16) comprenden unos tubos telescópicos (20) para un ajuste en altura, en cuyo extremo se localizan las toberas laterales (19) y unas piezas articuladas (21) a una pieza central (22) para un ajuste en anchura.8- Robot para inspección visual de vigas en puentes grúa según la reivindicación 1, caracterizado por que la pluralidad de sensores se localiza sobre un soporte (40) que se une al chasis (2).9- Robot para inspección visual de vigas en puentes grúa según la reivindicación 1, caracterizado por que el chasis (2) comprende dos asas (49) para facilitar el agarre del vehículo.10- Robot para inspección visual de vigas en puentes grúa según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9 caracterizado por que el sistema motriz (6) comprende un codificador (32) para controlar el desplazamiento y la velocidad de la rueda magnética (31).
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