ES1279909U - Dispositivo para marcar la trayectoria de insercion de un tornillo - Google Patents
Dispositivo para marcar la trayectoria de insercion de un tornillo Download PDFInfo
- Publication number
- ES1279909U ES1279909U ES202131576U ES202131576U ES1279909U ES 1279909 U ES1279909 U ES 1279909U ES 202131576 U ES202131576 U ES 202131576U ES 202131576 U ES202131576 U ES 202131576U ES 1279909 U ES1279909 U ES 1279909U
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- screw
- insertion path
- laser cutting
- cutting module
- processing unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003780 insertion Methods 0.000 title claims abstract description 60
- 230000037431 insertion Effects 0.000 title claims abstract description 60
- 238000003698 laser cutting Methods 0.000 claims abstract description 46
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 38
- 238000002679 ablation Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims abstract description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 14
- 241000246358 Thymus Species 0.000 claims description 7
- 235000007303 Thymus vulgaris Nutrition 0.000 claims description 7
- 239000001585 thymus vulgaris Substances 0.000 claims description 7
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 32
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 5
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 2
- 230000029058 respiratory gaseous exchange Effects 0.000 description 2
- 238000011477 surgical intervention Methods 0.000 description 2
- 206010061310 Nerve root injury Diseases 0.000 description 1
- 208000024248 Vascular System injury Diseases 0.000 description 1
- 208000012339 Vascular injury Diseases 0.000 description 1
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 210000001175 cerebrospinal fluid Anatomy 0.000 description 1
- 230000001054 cortical effect Effects 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000010883 osseointegration Methods 0.000 description 1
- 238000004080 punching Methods 0.000 description 1
- 238000002432 robotic surgery Methods 0.000 description 1
- 238000010079 rubber tapping Methods 0.000 description 1
- 208000020431 spinal cord injury Diseases 0.000 description 1
- 230000009278 visceral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Laser Surgery Devices (AREA)
Abstract
Dispositivo (1) para marcar la trayectoria de inserción (2) de un tornillo en un tejido biológico que comprende: - un módulo de corte por láser (3) adaptado para emitir, en una dirección, un haz láser adecuado para la ablación de tejidos biológicos: - una unidad central de proceso (4) en comunicación con el módulo de corte por láser (3) que está adaptada para: almacenar un sistema de coordenadas de referencia; recibir la posición y la orientación tridimensionales de una trayectoria de inserción (3) de un tornillo en el tejido biológico respecto del sistema de coordenadas de referencia; emitir comandos para orientar y/o posicionar tridimensionalmente el módulo de corte por láser (3) respecto del sistema de coordenadas de referencia para que la dirección de emisión del haz láser contenga la trayectoria de inserción (2) del tornillo; activar la emisión del haz láser del módulo de corte por láser (3) para causar ablación, al menos parcialmente, del tejido biológico siguiendo la trayectoria de inserción (2) del tornillo.
Description
DESCRIPCIÓN
DISPOSITIVO PARA MARCAR LA
TRAYECTORIA DE INSERCIÓN DE UN TORNILLO
SECTOR DE LA TÉCNICA
La presente invención es un dispositivo para marcar la trayectoria de inserción de un tomillo en un tejido biológico. En particular, esta trayectoria de inserción se realiza mediante un láser de corte, de forma que no existe interacción mecánica entre el dispositivo y el tejido, alcanzándose una gran precisión en la definición de la posición y la trayectoria que seguirá el tornillo una vez insertado.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
Uno de los problemas actuales de las cirugías de columna es la precisión de la inserción de tornillos pediculares en las vértebras de un paciente. La inserción del tornillo requiere en primera instancia realizar un marcado en el hueso; esto es, un orificio que marca la posición de entrada del tornillo. En el estado de la técnica, el marcado se hace mediante algún tipo de instrumental mecánico, como pueden ser un punzón o taladro. Este marcado es clave para la correcta realización de la cirugía, ya que permite definir la posición de entrada del tornillo, evitando que la punta de desplace accidentalmente al realizar la inserción debido a un deslizamiento sobre la capa cortical exterior del hueso. Adicionalmente, este marcado facilita que el tornillo pedicular se inserte en la trayectoria adecuada.
Una vez realizado el marcado, el cirujano procede a insertar el tornillo pedicular en el hueso. Hasta día de hoy, el marcado y la inserción las realiza un cirujano o bien manualmente, utilizando o no un sistema de navegación quirúrgica, o bien un brazo robótico con la ayuda de un elemento guía.
En el marcado e inserción manuales sin navegación ni guiado, el cirujano realiza el marcado e inserta el tornillo solo en base a referencias anatómicas del paciente, requiriéndose un gran conocimiento, experiencia y destreza por su parte. La precisión
y repetitividad de este método de posicionamiento es muy variable.
El marcado y la inserción manuales del tomillo con navegación requieren un registro previo del paciente para conocer la posición de las vértebras en el espacio y poder así mostrarlas al cirujano en una pantalla. Los instrumentos quirúrgicos también pueden estar navegados, de forma que su posición en el espacio y su trayectoria también son mostradas al cirujano por pantalla. Aunque la navegación supone una ayuda para el cirujano, este método también depende de su destreza y experiencia.
En estas técnicas manuales, existe un importante riesgo de deslizamiento de la herramienta de marcado al realizar el primer orificio que marca la entrada del tornillo, con lo cual el marcado inicial puede variar con respecto a la posición del punto de entrada deseado por el cirujano.
Por su parte, el marcado y la inserción de tornillos navegados y guiados requieren el uso de un sistema de navegación y de un elemento guía, este último estando fijado en un brazo robótico y sirviendo de guía para el marcado y la inserción de los tornillos. En particular, el brazo robótico se posiciona de modo que el elemento guía quede alineado con la posición y trayectoria que defina el cirujano previamente para el tornillo. El marcado en este caso se realiza mediante un punzón o un taladro robóticamente guiados.
Sin embargo, al igual que ocurre con las técnicas manuales, el marcado se realiza con herramientas quirúrgicas que requieren la aplicación de un esfuerzo mecánico. Al existir contacto directo entre la herramienta y el hueso, hay riesgo de que la posición de la vértebra varíe respecto a la de la herramienta (esté o no guiada). Esto ocasiona que la posición del marcado inicial realizado varíe con respecto a la posición del punto de entrada del tornillo deseada por el cirujano.
En los procedimientos de inserción de tornillos pediculares es de vital importancia determinar la posición y trayectoria óptima del tornillo, dado que una colocación incorrecta de los mismos podría llevar a complicaciones importantes para el paciente. Por ejemplo, lesiones de las raíces nerviosas, lesiones de medula espinal, lesiones vasculares, pérdida de líquido cefalorraquídeo, lesiones viscerales o fracturas del pedículo.
Dado que la más mínima desviación en la posición o trayectoria de los tomillos pediculares deseadas por el cirujano podría resultar catastrófica para el paciente, existe la necesidad de un dispositivo capaz de marcar el punto de entrada de un tornillo en el tejido biológico de un paciente con gran precisión, de forma que dicho marcado defina con exactitud la posición y la trayectoria del tornillo deseadas por el cirujano para que se minimice el riesgo de colocar dicho tornillo erróneamente.
DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN
La presente invención propone una solución a los problemas anteriores mediante un dispositivo para marcar la trayectoria de inserción de un tornillo en un tejido biológico según la reivindicación 1. En reivindicaciones dependientes se definen realizaciones preferidas de la invención.
En un primer aspecto inventivo, se proporciona un dispositivo para marcar la trayectoria de inserción de un tomillo en un tejido biológico que comprende:
- un módulo de corte por láser adaptado para emitir, en una dirección, un haz láser adecuado para la ablación de tejidos biológicos;
- una unidad central de proceso en comunicación con el módulo de corte por láser que está adaptada para:
almacenar un sistema de coordenadas de referencia;
recibir la posición y la orientación tridimensionales de una trayectoria de inserción de un tornillo en el tejido biológico respecto del sistema de coordenadas de referencia; emitir comandos para orientar y/o posicionar tridimensionalmente el módulo de corte por láser respecto del sistema de coordenadas de referencia para que la dirección de emisión del haz láser contenga la trayectoria de inserción del tornillo;
activar la emisión del haz láser del módulo de corte por láser para causar ablación, al menos parcialmente, del tejido biológico siguiendo la trayectoria de inserción del tornillo.
En este primer aspecto inventivo se define un dispositivo para marcar la trayectoria de inserción de un tornillo en un tejido biológico. Este marcado de la trayectoria forma parte de un procedimiento de inserción de tornillos en el tejido biológico que consta de cuatro pasos. En primer lugar, se realiza el marcado del tejido o punzonado. A
continuación, se labra el agujero; esto es, se horada la trayectoria a través de la cual se insertará y fijará el tomillo. Después, se lleva a cabo un terrajado; esto es, se introduce una herramienta que marca la rosca que guiará el tornillo. Finalmente, se produce la inserción del tornillo en el agujero labrado con rosca.
Tradicionalmente, el marcado y el labrado se realizan con herramientas que requieren ejercer un esfuerzo mecánico sobre el tejido. Por el contrario, el dispositivo del primer aspecto inventivo emplea un módulo de corte por láser adaptado para emitir un haz láser - o simplemente láser - en una determinada dirección, siendo capaz dicho haz láser de producir una ablación en los tejidos biológicos. De esta forma, se lleva a cabo el marcado y/o el labrado del agujero. De manera preferida, el módulo de corte por láser comprende un emisor láser del tipo Er:YAG con longitud de onda de emisión típica de 2940 nanómetros.
El control del módulo de corte por láser se realiza mediante una unidad central de proceso, entendiendo como tal una unidad capaz de recibir y transmitir datos así como de procesar dichos datos. En un ejemplo preferido, la unidad central de proceso es un procesador o un microprocesador.
El cirujano, en base a su experiencia, decide qué posición y orientación tridimensionales ha de tener la trayectoria de inserción del tornillo en el tejido biológico. Esta información es recibida por la unidad central de proceso, que orienta y posiciona tridimensionalmente el módulo de corte por láser en función de la posición y orientación tridimensionales de la trayectoria de inserción del tornillo. El criterio que ha de cumplirse es que la dirección de emisión del haz láser ha de contener la trayectoria de inserción del tornillo definida por el cirujano. Como referencia, la unidad central de proceso emplea un sistema de coordenadas de referencia que tiene almacenado internamente. Finalmente, la unidad central de proceso activa la emisión del haz láser del módulo de corte por láser para causar la ablación del tejido biológico siguiendo la trayectoria de inserción del tornillo.
Ventajosamente, el dispositivo del primer aspecto inventivo permite marcar el punto de entrada del tornillo en el tejido biológico con gran exactitud y repetitividad. Al no existir contacto directo entre la herramienta de corte y el tejido biológico, no es necesario realizar esfuerzos de tipo mecánico. Consecuentemente, se minimiza el riesgo de
desplazamiento del tejido y de deslizamiento de la herramienta de corte, lo que evita que puedan existir diferencias entre el agujero realizado por el láser y la trayectoria inicialmente deseada por el cirujano. Gracias a ello, aumenta la precisión en la inserción del tornillo en el tejido biológico.
Otra ventaja del dispositivo de la invención es que el orificio generado mediante el módulo de corte por láser, en cirugías de columna, prepara mejor la pared del pedículo, lo que facilita la osteointegración y mejora la estabilidad del tornillo.
Una ventaja adicional del dispositivo es que, al no utilizar elementos mecánicos, el cirujano tiene acceso plenamente libre al campo quirúrgico, sin ningún tipo de obstrucción.
En una realización, la ablación realizada por el haz láser en activo es un orificio de menos de 1 milímetro de profundidad. En otra realización alternativa, la ablación realizada por el haz láser en activo es un orificio de entre 1 y 20 milímetros de profundidad y más preferentemente entre 1.5 y 2 mm. En otra realización alternativa, la ablación realizada por el haz láser en activo es un orificio cuya profundidad es igual a la longitud del tornillo.
El dispositivo según la invención, adicionalmente, permite que se controle la profundidad del orificio resultante de la ablación. Este puede consistir en un pequeño marcado de menos de un milímetro o un orificio de varios milímetros, dependiendo de las necesidades de la cirugía y del propio tamaño del tornillo a insertar.
Cuanto más profundo es el orificio realizado con el láser, siempre dentro de unos márgenes de seguridad, más se reduce el error de posicionamiento y también el error de orientación de la trayectoria del tornillo; esto es, si el agujero no solo ha marcado la entrada del tornillo sino la trayectoria del mismo previamente definida por el cirujano, el error que puede cometer dicho cirujano en la inserción del tornillo se reduce.
Para controlar la profundidad, el módulo de corte por láser emite pulsos con una energía por unidad de superficie muy elevada. El número y la frecuencia de los pulsos emitidos determinará la profundidad del orificio labrado.
Respecto del diámetro de corte, éste debe estar adaptado al diámetro del tomillo. Un diámetro óptimo es aquel que es entre 0.4 o 0.5 mm inferior al diámetro del tornillo.
Según un ejemplo de realización la unidad central de proceso está adaptada para recibir las dimensiones del tornillo y determinar tanto la profundidad como el diámetro de la perforación parametrizando estos valores a partir de las dimensiones del tornillo.
En una realización, el dispositivo adicionalmente comprende un brazo robótico en comunicación con la unidad central de proceso, en donde
el módulo de corte por láser está montado sobre dicho brazo robótico; y
la unidad central de proceso comanda el brazo robótico para orientar y/o posicionar tridimensionalmente el módulo de corte por láser.
Para aumentar la precisión en el posicionamiento y la orientación del módulo de corte por láser, el dispositivo de la invención en esta realización comprende un brazo robótico sobre el que está montado dicho módulo de corte por láser. El brazo robótico está comandado por la unidad central de proceso.
Este brazo robótico automáticamente posiciona y/u orienta el módulo de corte por láser para que, en activo, emita un haz láser que contenga la trayectoria de inserción del tornillo deseada por el usuario. Así, la precisión en el posicionamiento y orientación del módulo de corte por láser se maximiza, lo que incrementa la repetitividad y la exactitud en el marcado del tejido.
En una realización, la unidad central de proceso adicionalmente está configurada para generar un modelo numérico que comprende, al menos:
- el sistema de coordenadas de referencia;
- las coordenadas de la trayectoria de inserción del tornillo respecto del sistema de coordenadas de referencia; y
- las coordenadas del módulo de corte por láser respecto del sistema de coordenadas de referencia.
Todas las estimaciones matemáticas que la unidad central de proceso necesita realizar se basan en los datos de un modelo numérico generado por la misma. Dicho modelo comprende las coordenadas de la trayectoria de inserción del tornillo y las del módulo
de corte por láser, así como el sistema de coordenadas de referencia respecto al cual se referencian dichas coordenadas. Gracias al modelo numérico, la unidad central de proceso es capaz de determinar cuánto ha de desplazarse u orientarse el módulo de corte por láser para que, al emitir un haz láser, éste contenga la trayectoria de inserción del tornillo deseada y planificada por el cirujano.
En una realización, el dispositivo adicionalmente comprende un elemento de guía acoplable al brazo robótico, en donde la unidad central de proceso está adicionalmente adaptada para ordenar al brazo robótico a ubicar el elemento de guía de forma adyacente al tejido biológico y alineado con la trayectoria de inserción del tornillo.
En esta realización, el dispositivo comprende un elemento de guía que se acopla al brazo robótico. Por orden de la unidad central de proceso, el brazo robótico posiciona el elemento de guía pegado o próximo al tejido biológico y posicionado y orientado según la trayectoria de inserción deseada por el cirujano. Este elemento de guía sirve de ayuda al cirujano durante la propia inserción del tornillo, de forma que éste no se desvíe de la trayectoria previamente planificada.
En una realización, el elemento de guía es un conducto tubular o un anillo y el brazo robótico alinea el eje de revolución de dicho elemento de guía con la trayectoria de inserción del tornillo.
De manera preferida, el elemento de guía tiene forma de tubo o anillo, cuyo eje de revolución ha de estar alineado con la trayectoria de inserción del tornillo.
En una realización, el dispositivo adicionalmente comprende un módulo de seguimiento del paciente en comunicación con la unidad central de proceso, el módulo de seguimiento del paciente estando adaptado para hacer un seguimiento de los movimientos del paciente a lo largo del tiempo y enviar dicho seguimiento a la unidad central de proceso.
En esta realización, adicionalmente, el dispositivo comprende un módulo de seguimiento del paciente para hacer un seguimiento de los movimientos del paciente a lo largo de la intervención quirúrgica, como los debidos a la propia respiración del paciente, la fuerza ejercida por cualquiera de los instrumentos mecánicos que puedan
actuar sobre el paciente y cualquier otro efecto externo que pueda generar un desplazamiento relativo entre paciente y el módulo de corte por láser. Este módulo de seguimiento del paciente se comunica con la unidad central de proceso, a la cual envía el seguimiento de los movimientos.
En una realización, la unidad central de proceso
redetermina la posición y la orientación tridimensionales de la trayectoria de inserción del tornillo en el tejido biológico respecto del sistema de coordenadas de referencia utilizando la información de seguimiento recibida del módulo de seguimiento del paciente; y
reorienta y/o reposiciona tridimensionalmente el módulo de corte por láser respecto del sistema de coordenadas de referencia para que la dirección de emisión del haz láser contenga la trayectoria de inserción del tornillo determinada.
Cuando la unidad central de proceso recibe los datos proporcionados por el módulo de seguimiento del paciente, actúa para los movimientos relativos entre el módulo de corte por láser y dicho paciente; esto es, estima de nuevo la posición y orientación tridimensionales de la trayectoria de inserción del tornillo, que ha variado por los movimientos del paciente, y reorienta y reposiciona el módulo de corte por láser para que contenga esta nueva trayectoria de inserción.
En una realización, la unidad central de proceso actualiza el modelo numérico cada vez que determina una nueva posición tridimensional y/o una nueva orientación tridimensional de la trayectoria de inserción del tornillo en el tejido biológico.
Tras un movimiento indeseado del paciente, la unidad central de proceso actualiza el modelo numérico para que los cálculos matemáticos subyacentes sean correctos. La actualización del modelo numérico conlleva la posterior actuación causada por la emisión por parte de la unidad central de proceso de comandos que actúan sobre la orientación del láser, o bien sobre el módulo de corte por láser o, caso de haberlo, sobre el robot quirúrgico sobre el que está soportado el módulo de corte por láser.
En un segundo aspecto inventivo, se proporciona el uso del dispositivo según el primer aspecto inventivo en un procedimiento de cirugía robotizada.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
Estas y otras características y ventajas de la invención, se pondrán más claramente de manifiesto a partir de la descripción detallada que sigue de una forma preferida de realización, dada únicamente a título de ejemplo ilustrativo y no limitativo, con referencia a las figuras que se acompañan.
Figura 1 En esta figura se muestra un esquema de la invención según una realización.
Figura 2 En esta figura se muestra un esquema de la invención según una realización que comprende un brazo robótico.
Figura 3 En esta figura se muestra un esquema de la invención según una realización que comprende un módulo de seguimiento del paciente.
Figura 4 En esta figura se muestra un esquema de la invención según una realización que comprende un elemento de guía.
EXPOSICIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN
En la Figura 1 se muestra un dispositivo (1) para marcar la trayectoria de inserción (2) de un tornillo en un tejido biológico. El dispositivo (1) comprende:
- un módulo de corte por láser (3) que emite, en una dirección, un haz láser adecuado para la ablación de tejidos biológicos; y
- una unidad central de proceso (4), en este ejemplo un procesador, que está en comunicación con el módulo de corte por láser (3).
La unidad central de proceso (4) tiene almacenado un sistema de coordenadas de referencia y recibe la posición y la orientación tridimensionales de una trayectoria de inserción (2) de un tornillo en el tejido biológico respecto del sistema de coordenadas de referencia. Esta trayectoria de inserción (2) ha sido previamente definida por un cirujano conforme a su experiencia.
La unidad central de proceso (4) orienta y posiciona tridimensionalmente el módulo de corte por láser (3) respecto del sistema de coordenadas de referencia para que la dirección de emisión del haz láser contenga dicha trayectoria de inserción (2) del tornillo deseada y planificada por el cirujano. Finalmente, activa la emisión del haz láser del módulo de corte por láser (3) para causar la ablación del tejido biológico siguiendo la trayectoria de inserción (2) del tornillo.
La ablación realizada por el haz láser del módulo de corte por láser (3) en activo es un orificio, cuya profundidad puede ser de menos de 1 milímetro - lo que corresponde con un pequeño marcado realizado en el tejido - o de entre 1 y 20 milímetros de profundidad - que corresponde no solo con el marcado del tejido sino también con el labrado de la trayectoria (2) en la que irá insertado el tornillo. Alternativamente, el orificio puede tener profundidades distintas a los anteriores valores; por ejemplo, una profundidad igual a la longitud del tornillo que va a insertarse en el tejido.
Adicionalmente, la unidad central de proceso (4) del dispositivo (1) genera un modelo numérico que comprende, al menos:
- el sistema de coordenadas de referencia anteriormente mencionado;
- las coordenadas de la trayectoria de inserción (2) del tornillo planeada por el cirujano respecto del sistema de coordenadas de referencia; y
- las coordenadas del módulo de corte por láser (3) respecto del sistema de coordenadas de referencia.
En la Figura 2 se muestra el dispositivo de la Figura 1 comprendiendo adicionalmente un brazo robótico (5). El módulo de corte por láser (3) está montado sobre dicho brazo robótico (5) y la unidad central de proceso (4) es la encargada de comandarlo para que oriente y/o posicione tridimensionalmente el módulo de corte por láser (3).
En la Figura 3 se muestra el dispositivo de la Figura 2 comprendiendo adicionalmente un módulo de seguimiento del paciente (6) que lleva a cabo un seguimiento de los movimientos del paciente a lo largo de la intervención quirúrgica y enviar dicho seguimiento a la unidad central de proceso (4). Estos movimientos pueden ser debidos a diversas causas, como la respiración del paciente o el contacto directo entre el paciente y algún tipo de instrumental o elemento presente en la cirugía en donde la aplicación de fuerzas externas podría causar el movimiento del paciente.
Por su parte, la unidad central de proceso (4) redetermina la posición y la orientación tridimensionales de la trayectoria de inserción (2) del tomillo en el tejido biológico respecto del sistema de coordenadas de referencia utilizando la información de seguimiento recibida del módulo de seguimiento (6) del paciente. Adicionalmente, reorienta y/o reposiciona tridimensionalmente el módulo de corte por láser (3) respecto del sistema de coordenadas de referencia para que la dirección de emisión del haz láser contenga la nueva trayectoria de inserción (2) del tornillo.
Adicionalmente, la unidad central de proceso (4) actualiza el modelo numérico cada vez que determina una nueva posición tridimensional o una nueva orientación tridimensional de la trayectoria de inserción (2) del tornillo en el tejido biológico. Esta actualización causa que los medios de posicionamiento del módulo de corte por láser (3) actúen para conseguir la alineación con la trayectoria de inserción (2) del tornillo.
En la Figura 4 se muestra el dispositivo de la Figura 2 comprendiendo adicionalmente un elemento de guía (7) acoplado al brazo robótico (5). En este ejemplo, la unidad central de proceso (4) está adicionalmente adaptada para ordenar al brazo robótico (5) a ubicar el elemento de guía (7) de forma adyacente al tejido biológico, en contacto o no con el mismo, y para alinearlo con la trayectoria de inserción (2) del tornillo. Dicho elemento de guía (7) ayuda al cirujano a insertar el tornillo de forma que éste no se desvíe de la trayectoria (2) previamente planificada.
Como puede apreciarse, en este ejemplo de realización el elemento de guía (7) mostrado en la Figura 4 es un anillo y el brazo robótico (5) ha alineado el eje de revolución de dicho anillo (7) con la trayectoria de inserción (2) del tornillo. De manera alternativa, según otro ejemplo de realización el elemento de guía (7) es un conducto tubular.
En otro ejemplo alternativo, el dispositivo mostrado en la Figura 4 también comprende un módulo de seguimiento del paciente (6) como el descrito anteriormente.
Claims (8)
1. - Dispositivo (1) para marcar la trayectoria de inserción (2) de un tomillo en un tejido biológico que comprende:
- un módulo de corte por láser (3) adaptado para emitir, en una dirección, un haz láser adecuado para la ablación de tejidos biológicos;
- una unidad central de proceso (4) en comunicación con el módulo de corte por láser (3) que está adaptada para:
almacenar un sistema de coordenadas de referencia;
recibir la posición y la orientación tridimensionales de una trayectoria de inserción (3) de un tornillo en el tejido biológico respecto del sistema de coordenadas de referencia;
emitir comandos para orientar y/o posicionar tridimensionalmente el módulo de corte por láser (3) respecto del sistema de coordenadas de referencia para que la dirección de emisión del haz láser contenga la trayectoria de inserción (2) del tornillo;
activar la emisión del haz láser del módulo de corte por láser (3) para causar ablación, al menos parcialmente, del tejido biológico siguiendo la trayectoria de inserción (2) del tornillo.
2. - Dispositivo (1) según la reivindicación anterior, en donde la ablación realizada por el haz láser en activo es un orificio de menos de 1 milímetro de profundidad.
3. - Dispositivo (1) según la reivindicación 1, en donde la ablación realizada por el haz láser en activo es un orificio de entre 1 y 20 milímetros de profundidad y más preferentemente entre 1.5 y 2 mm.
4. - Dispositivo (1) según la reivindicación 1, en donde la ablación realizada por el haz láser en activo es un orificio cuya profundidad es igual a la longitud del tornillo.
5. - Dispositivo (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores que adicionalmente comprende un brazo robótico (5) en comunicación con la unidad central de proceso (4), en donde
el módulo de corte por láser (3) está montado sobre dicho brazo robótico (5); y la unidad central de proceso (4) comanda el brazo robótico (5) para orientar y/o
posicionar tridimensionalmente el módulo de corte por láser (3).
6. - Dispositivo (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores y la reivindicación 5, que adicionalmente comprende un elemento de guía (7) acoplable al brazo robótico (5), en donde la unidad central de proceso (4) está adicionalmente adaptada para ordenar al brazo robótico (5) a ubicar el elemento de guía (7) de forma adyacente al tejido biológico y alineado con la trayectoria de inserción (2) del tornillo.
7. 
- Dispositivo (1) según la reivindicación anterior, en donde el elemento de guía (7) es un conducto tubular o un anillo y el brazo robótico (5) alinea el eje de revolución de dicho elemento de guía (7) con la trayectoria de inserción (2) del tornillo.
8. - Dispositivo (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que adicionalmente comprende un módulo de seguimiento del paciente (6) en comunicación con la unidad central de proceso (4), el módulo de seguimiento del paciente (6) estando adaptado para hacer un seguimiento de los movimientos del paciente a lo largo del tiempo y enviar dicho seguimiento a la unidad central de proceso (4).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES202131576U ES1279909Y (es) | 2021-07-28 | 2021-07-28 | Dispositivo para marcar la trayectoria de insercion de un tornillo |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES202131576U ES1279909Y (es) | 2021-07-28 | 2021-07-28 | Dispositivo para marcar la trayectoria de insercion de un tornillo |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES1279909U true ES1279909U (es) | 2021-10-22 |
| ES1279909Y ES1279909Y (es) | 2022-01-18 |
Family
ID=78114116
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES202131576U Active ES1279909Y (es) | 2021-07-28 | 2021-07-28 | Dispositivo para marcar la trayectoria de insercion de un tornillo |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| ES (1) | ES1279909Y (es) |
-
2021
- 2021-07-28 ES ES202131576U patent/ES1279909Y/es active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ES1279909Y (es) | 2022-01-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20210315478A1 (en) | Smart drill, jig, and method of orthopedic surgery | |
| CN103561670B (zh) | 瞄准整形外科装置的标记 | |
| ES2241915T3 (es) | Dispositivo de navegacion para un retractor. | |
| ES2218667T3 (es) | Aparato guiado por energia. | |
| US20210169504A1 (en) | Surgical targeting systems and methods | |
| US6351662B1 (en) | Movable arm locator for stereotactic surgery | |
| US9826992B2 (en) | Multiple portal guide | |
| US6546277B1 (en) | Instrument guidance system for spinal and other surgery | |
| US20170296202A1 (en) | Surgical targeting systems and methods | |
| US20050124988A1 (en) | Modular navigated portal | |
| KR20180075563A (ko) | 슬관절 전치환술에서 능동 로봇 핀의 배치 | |
| US20120143084A1 (en) | Device for improving the accuracy of manual operations | |
| JPH01503123A (ja) | 手術個所を指示する装置 | |
| US20140272789A1 (en) | Method for conducting a guided sinus lift procedure | |
| CN115530869A (zh) | 用于外科手术的轨迹引导装置 | |
| JP2009511136A (ja) | 照準装置 | |
| US11006969B2 (en) | Patient-specific cutting guide | |
| CN104271053A (zh) | 定向构件放置导引装置 | |
| EP3847990A1 (en) | Technique of controlling display of a navigation view indicating an instantaneously changing recommended entry point | |
| ES3047778T3 (en) | System for surgical treatment of the spine | |
| US20250261951A1 (en) | Method, Surgical Apparatus, and Surgical Implant for Minimally Invasive Surgical Procedures | |
| EP1477126B1 (en) | Shape and depth template for incisions with laser tips, particularly usable in bone surgery | |
| ES1279909U (es) | Dispositivo para marcar la trayectoria de insercion de un tornillo | |
| ES2203634T3 (es) | Instrumento de corte para la tibia. | |
| US20210000492A1 (en) | Self-supporting surgical guide |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| CA1K | Utility model application published |
Ref document number: 1279909 Country of ref document: ES Kind code of ref document: U Effective date: 20211022 |
|
| FG1K | Utility model granted |
Ref document number: 1279909 Country of ref document: ES Kind code of ref document: Y Effective date: 20220112 |