EP3672465B1

EP3672465B1 - Ominidirectional mobile driving carriage with a working module

Info

Publication number: EP3672465B1
Application number: EP18756416.6A
Authority: EP
Inventors: Daniel Schütz; Norbert Settele; Stephan Herold
Original assignee: Volkswagen AG; KUKA Deutschland GmbH
Current assignee: Volkswagen AG; KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2017-08-25
Filing date: 2018-08-16
Publication date: 2022-10-19
Anticipated expiration: 2038-08-16
Also published as: CN111050619B; EP3672465A1; CN111050619A; DE102017119574A1; WO2019038188A1

Description

Die Erfindung betrifft eine omnidirektional mobile Fahrplattform, aufweisend ein Fahrgestell, wenigstens drei Mecanumräder, die jeweils einen Rollenträger aufweisen, der um eine Raddrehachse drehangetrieben am Fahrgestell gelagert ist und die jeweils mehrere gleichmäßig über einen Umfang verteilt angeordnete, am Rollenträger unangetrieben um deren Rollendrehachsen drehbar gelagerte Rollen aufweist, sowie eine am Fahrgestell angeordnete Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, die omnidirektional mobile Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, indem die Steuervorrichtung die wenigstens drei Mecanumräder automatisch ansteuert.The invention relates to an omnidirectional mobile driving platform, having a chassis, at least three Mecanum wheels, each of which has a roller carrier which is mounted on the chassis in a rotationally driven manner about a wheel axis of rotation, and each of which has several uniformly distributed over a circumference and is mounted on the roller carrier in a non-driven manner so that it can rotate about its roller axes of rotation Having rollers, and a control device arranged on the chassis, which is designed to autonomously navigate the omnidirectional mobile driving platform on a floor depending on its environment by the control device automatically controlling the at least three Mecanum wheels.

Aus der DE 10 2015 112 466 A1 ist eine beispielhafte Bodenreinigungsmaschine bekannt, umfassend eine erste Tankeinrichtung zur Aufnahme von Frischwasser, eine zweite Tankeinrichtung zur Aufnahme von Reinigungsmittel, eine Mischeinrichtung zum Mischen von Frischwasser aus der ersten Tankeinrichtung mit Reinigungsmittel aus der zweiten Tankeinrichtung, eine Steuerungseinrichtung, welche die Mischeinrichtung steuert, eine Reinigungswerkzeugeinrichtung mit mindestens einem Reinigungswerkzeug, durch welches auf einen zu reinigenden Boden mechanisch einwirkbar ist, und eine Flüssigkeitsbeaufschlagungseinrichtung, durch welche Flüssigkeit auf den zu reinigenden Boden austragbar ist.From the DE 10 2015 112 466 A1 an exemplary floor cleaning machine is known, comprising a first tank device for holding fresh water, a second tank device for holding cleaning agent, a mixing device for mixing fresh water from the first tank device with cleaning agent from the second tank device, a control device which controls the mixing device, a cleaning tool device with at least one cleaning tool, by means of which a floor to be cleaned can be acted upon mechanically, and a liquid application device, through which liquid can be discharged onto the floor to be cleaned.

Die WO 97/49528 A1 beschreibt ein aus mehreren Modulen bestehendes Hausgerät, das ein Leistungsmodul mit mindestens einer Batterie und wenigstens ein weiteres Modul, wie beispielsweise ein Mäh-Modul, ein sonstiges Arbeitsmodul und/oder ein Abschlussmodul umfasst. Das Leistungsmodul weist lediglich zwei einfache, nicht-lenkbare Laufräder auf.the WO 97/49528 A1 describes a multi-module household appliance that has a power module with at least one battery and at least one other module, such as a mower module, another work module and/or a Completion module included. The power module has only two simple, non-steerable wheels.

Die EP 3 047 783 A1 beschreibt einen Staubsaugerroboter, umfassend eine auf omnidirektionalen Rädern gelagerte Saugvorrichtung und eine auf omnidirektionalen Rädern gelagerte Stromversorgungsvorrichtung. Die Saugvorrichtung umfasst eine Bodendüse, einen Staubabscheider und eine Motorgebläseeinheit zum Ansaugen eines Luftstroms durch die Bodendüse. Die Saugvorrichtung weist eine Antriebseinrichtung auf, um wenigstens eines der Räder der Saugvorrichtung anzutreiben. Die Stromversorgungsvorrichtung weist eine Antriebseinrichtung auf, um wenigstens eines der Räder der Stromversorgungsvorrichtung anzutreiben, wobei die Stromversorgungsvorrichtung über ein Stromversorgungskabel mit der Saugvorrichtung verbunden ist, um die Saugvorrichtung mit Strom zu versorgen.the EP 3 047 783 A1 describes a vacuum cleaner robot comprising a suction device mounted on omnidirectional wheels and a power supply device mounted on omnidirectional wheels. The suction device comprises a floor nozzle, a dust collector and a motor fan unit for sucking in a flow of air through the floor nozzle. The suction device has a drive device for driving at least one of the wheels of the suction device. The power supply device has a drive device for driving at least one of the wheels of the power supply device, the power supply device being connected to the suction device via a power supply cable in order to supply the suction device with power.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine omnidirektional mobile Fahrplattform zu schaffen, deren autonome Anwendungen, insbesondere im Anwendungsbereich von Parkhäusern und/oder Tiefgaragen, erweitert sind.The object of the invention is to create an omnidirectional mobile driving platform whose autonomous applications are expanded, in particular in the application area of parking garages and/or underground garages.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch einen Verbund einer omnidirektional mobilen Fahrplattform und wenigstens einer separaten Arbeitsvorrichtung, wobei die Fahrplattform:

ein Fahrgestell,
eine am Fahrgestell angeordnete Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, die omnidirektional mobile Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, indem die Steuervorrichtung die wenigstens drei Räder automatisch ansteuert,
wenigstens eine mit dem Fahrgestell verbundene Kopplungsvorrichtung, die ausgebildet ist, zum Koppeln der wenigstens einen separaten Arbeitsvorrichtung mit der Fahrplattform, um die mittels der Kopplungsvorrichtung angekoppelte Arbeitsvorrichtung in der Umgebung der Fahrplattform autonom zu bewegen und zwar angesteuert durch die Steuervorrichtung der Fahrplattform aufweist, und
wobei die wenigstens eine separate Arbeitsvorrichtung eine zur Ansteuerung der Arbeitsfunktionen der Arbeitsvorrichtung eigene Arbeitssteuerung aufweist und die Steuervorrichtung der Fahrplattform ausgebildet und eingerichtet ist, unter Berücksichtigung von Steuerbefehlen der Arbeitssteuerung, die Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, derart, dass die Arbeitssteuerung die erforderlichen Fahrgeschwindigkeitsbefehle an die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform sendet und die Arbeitsvorrichtung ohne weitere eigene Navigations-Intelligenz der Fahrt der omnidirektional mobilen Fahrplattform folgt.

According to the invention, this object is achieved by a combination of an omnidirectional mobile driving platform and at least one separate working device, the driving platform:

a chassis,
a control device arranged on the chassis, which is designed to autonomously navigate the omnidirectional mobile driving platform on a floor depending on its environment, in that the control device automatically controls the at least three wheels,
has at least one coupling device connected to the chassis, which is designed to couple the at least one separate working device to the driving platform, in order to autonomously move the working device coupled by means of the coupling device in the vicinity of the driving platform, specifically controlled by the control device of the driving platform, and
wherein the at least one separate working device has its own working control for controlling the working functions of the working device and the control device of the driving platform is designed and set up to autonomously navigate the driving platform on a floor depending on its environment, taking into account control commands of the working control, such that the Working control sends the required driving speed commands to the control device of the omnidirectional mobile driving platform and the working device follows the omnidirectional mobile driving platform without further own navigation intelligence.

Die wenigstens drei (Mecanum-)räder können als Mecanumrad insbesondere jeweils einen Rollenträger aufweisen, der um eine Raddrehachse drehangetrieben am Fahrgestell gelagert ist und die jeweils mehrere gleichmäßig über einen Umfang verteilt angeordnete, am Rollenträger unangetrieben um deren Rollendrehachsen drehbar gelagerte Rollen aufweisen.The at least three (Mecanum) wheels can each have a roller carrier as a Mecanum wheel, which is mounted on the chassis in a rotationally driven manner about a wheel axis of rotation and which each have a plurality of rollers arranged uniformly distributed over a circumference and rotatably mounted on the roller carrier in an undriven manner about their roller axes of rotation.

Jedes Mecanumrad kann auf dem Umfang des Rades, die insoweit eine Art Felge bildet, mehrere drehbar gelagerte tonnenförmige Rollen aufweisen, die vorzugsweise im Winkel von 45 Grad zur Radachse drehbar am Rad gelagert sein. Ausschließlich diese tonnenförmigen Rollen stellen den Kontakt zum Boden her. Diese tonnenförmigen Rollen haben keinen direkten Antrieb und können sich frei um ihre schrägen Lagerachsen drehen. Das gesamte Mecanum-Rad, d.h. die Felge, wird dagegen von einem Antriebsmotor mit variabler Drehzahl und jeweils gewünschter Drehrichtung angetrieben.Each Mecanum wheel can have several rotatably mounted barrel-shaped rollers on the circumference of the wheel, which forms a kind of rim, which are preferably mounted rotatably on the wheel at an angle of 45 degrees to the wheel axis. Exclusively these barrel-shaped rollers make contact with the ground. These barrel-shaped rollers have no direct drive and are free to rotate about their slanted bearing axles. The entire Mecanum wheel, ie the rim, on the other hand, is driven by a drive motor with variable speed and the desired direction of rotation.

Die Steuervorrichtung kann ausgebildet und eingerichtet sein, die omnidirektionale mobile Fahrplattform automatisch und autonom auf einem Boden beispielsweise einer Halle, eines Platzes, einer Tiefgarage oder einer Parkhauses zu bewegen d.h. zu fahren. Ein automatisches Fahren bedeutet, dass die omnidirektionale mobile Fahrplattform sich aufgrund eines selbsttätig ablaufenden Bewegungsprogramms und/oder einer selbsttätig ablaufenden Fahrstrategie selbstgesteuert und zielgerichtet bewegen kann. Ein autonomes Fahren bedeutet, dass die omnidirektionale mobile Fahrplattform insoweit selbstbestimmt und unabhängig von einem Eingreifen durch eine Person fährt, d.h. die omnidirektionale mobile Fahrplattform bewegt sich fahrerlos. Ein Navigieren, Antizipieren und Kompensieren der Bewegungen, d.h. der Fahrten der omnidirektionale mobilen Fahrplattform erfolgt demgemäß ohne das Eingreifen einer Person oder Fahrers.The control device can be designed and set up to move, i.e. to drive, the omnidirectional mobile driving platform automatically and autonomously on a floor, for example a hall, a square, an underground car park or a multi-storey car park. Automatic driving means that the omnidirectional mobile driving platform can move in a self-controlled and targeted manner due to an automatically running movement program and/or an automatically running driving strategy. Autonomous driving means that the omnidirectional mobile driving platform drives in a self-determined manner and independently of any intervention by a person, i.e. the omnidirectional mobile driving platform moves without a driver. Accordingly, navigating, anticipating and compensating for the movements, i.e. the journeys, of the omnidirectional mobile driving platform takes place without the intervention of a person or driver.

Das Fahrgestell der omnidirektionale mobilen Fahrplattform kann einerseits als ein Teil des Fahrwerks verstanden werden, an dem die Mecanum-Räder gelagert sind und andererseits aber auch als Grundstruktur, Chassis und/oder Gehäuse der omnidirektionale mobilen Fahrplattform verstanden werden. Das Fahrgestell der omnidirektionale mobilen Fahrplattform kann insoweit auch einen Grundrahmen, ein Gehäuse, innenliegende Hohlräume und/oder äußere Aufnahmebereiche umfassen. Auch eine Tragplattform kann im Rahmen der Erfindung als Teil des Fahrgestells betrachtet werden.The chassis of the omnidirectional mobile driving platform can on the one hand be understood as a part of the chassis on which the Mecanum wheels are mounted and on the other hand can also be understood as the basic structure, chassis and/or housing of the omnidirectional mobile driving platform. In this respect, the chassis of the omnidirectional mobile driving platform can also comprise a base frame, a housing, internal cavities and/or external receiving areas. A support platform can also be considered part of the chassis within the scope of the invention.

Indem die omnidirektionale mobile Fahrplattform wenigstens eine mit dem Fahrgestell verbundene Kopplungsvorrichtung aufweist, die ausgebildet ist, zum Koppeln wenigstens einer separaten Arbeitsvorrichtung mit der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform, um die mittels der Kopplungsvorrichtung angekoppelte Arbeitsvorrichtung in der Umgebung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform autonom zu bewegen und zwar angesteuert durch die Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform, und die wenigstens eine separate Arbeitsvorrichtung eine zur Ansteuerung der Arbeitsfunktionen der Arbeitsvorrichtung eigene Arbeitssteuerung aufweist und die Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform ausgebildet und eingerichtet ist, unter Berücksichtigung von Steuerbefehlen der Arbeitssteuerung, die omnidirektionale mobile Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, kann eine sehr effiziente Aufgabenaufteilung zwischen der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform und der Arbeitsvorrichtung erreicht werden. Indem die Kopplungsvorrichtung ausgebildet ist, unterschiedlichste Arbeitsvorrichtung mit der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform verbinden zu können, kann der Nutzungsumfang der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform weitgehend beliebig erweitert und/oder ergänzt werden. Dabei obliegt es jedoch stets der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform bzw. der Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform sich in der Umgebung zurechtzufinden, das heißt kollisionsfrei, zielgerichtet und sicher von einem Ausgangsort zu einem Zielort zu fahren.The omnidirectional mobile driving platform has at least one coupling device connected to the chassis, which is designed to couple at least one separate working device to the omnidirectional mobile driving platform in order to autonomously move the working device coupled by means of the coupling device in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform, specifically controlled by the control device of the omnidirectional mobile driving platform, and the at least one separate working device has its own working control for controlling the working functions of the working device and the control device of the omnidirectional mobile driving platform is designed and set up, taking into account control commands of the working control, the omnidirectional mobile driving platform on a floor navigating autonomously depending on their environment can be a very efficient division of tasks between the omnidirektio nal mobile driving platform and the working device can be achieved. Since the coupling device is designed to be able to connect a wide variety of working devices to the omnidirectional mobile driving platform, the scope of use of the omnidirectional mobile driving platform can be largely expanded and/or supplemented as desired. However, it is always the responsibility of the omnidirectional mobile driving platform or the control device of the omnidirectional mobile driving platform to find their way around in the environment, ie to drive from a starting point to a destination in a collision-free, targeted and safe manner.

Andererseits ist zum jeweils individuellen Funktionsbetrieb der jeweiligen Art der Arbeitsvorrichtung eine "Arbeitsintelligenz" erforderlich, die erfindungsgemäß in der Arbeitsvorrichtung enthalten ist. Somit ist es nicht erforderlich, dass die omnidirektionale mobile Fahrplattform bzw. die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform alle benötigten "Arbeitsintelligenzen" der mehreren Arbeitsvorrichtungen selbst aufweisen muss. Die jeweilige individuelle "Arbeitsintelligenz" ist vielmehr in der jeweiligen individuellen Arbeitsvorrichtung untergebracht. Unter "Arbeitsintelligenz" können alle technischen Funktionen und/oder Betriebsabläufe verstanden werden, die von der Arbeitssteuerung gesteuert werden, um die spezifischen Funktionen der jeweiligen Arbeitsvorrichtung automatisch ausführen zu können. So sind beispielsweise im Falle einer Scheuersaugvorrichtung die Fahrgeschwindigkeit der Scheuersaugvorrichtung, die Bewegungsgeschwindigkeit von Bodenbearbeitseinrichtungen, insbesondere die Drehzahl drehender Bodenbearbeitseinrichtungen, wie bspw. sich bewegende oder drehende Bürsten, und die Menge der automatisch aufgebrachten Flüssigkeiten, wie Frischwasser und/oder Reinigungsflüssigkeit für die Reinigungswirkung und das Reinigungsergebnis von Bedeutung.On the other hand, a "working intelligence" is required for the respective individual functional operation of the respective type of working device, which according to the invention is contained in the working device. Thus, it is not necessary for the omnidirectional mobile traveling platform or the control device of the omnidirectional mobile traveling platform to be all required Must have "work intelligence" of multiple work devices themselves. Rather, the respective individual "working intelligence" is accommodated in the respective individual working device. "Working intelligence" can be understood to mean all technical functions and/or operating processes that are controlled by the work controller in order to be able to automatically execute the specific functions of the respective work device. For example, in the case of a scrubber drier, the driving speed of the scrubber drier, the speed of movement of floor treatment devices, in particular the speed of rotating floor treatment devices, such as moving or rotating brushes, and the amount of liquids automatically applied, such as fresh water and/or cleaning liquid for the cleaning effect and the cleaning result is important.

Diese Funktionen werden von der Arbeitssteuerung der Scheuersaugvorrichtung gesteuert. Beispielsweise im Hinblick auf die Funktion der Fahrgeschwindigkeit der Scheuersaugvorrichtung sendet in einem erfindungsgemäßen Verbundbetrieb von omnidirektional mobiler Fahrplattform und Arbeitsvorrichtung, d.h. Scheuersaugvorrichtung, die Arbeitssteuerung der Scheuersaugvorrichtung die erforderlichen Fahrgeschwindigkeitsbefehle an die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform, so dass die omnidirektional mobile Fahrplattform bzw. die Steuervorrichtung die für die Arbeitsvorrichtung, d.h. Scheuersaugvorrichtung erforderliche Fahrgeschwindigkeit vorgeben kann, d.h. die omnidirektional mobile Fahrplattform in genau derjenigen Fahrgeschwindigkeit fahren lässt, die von der Arbeitsvorrichtung, d.h. Scheuersaugvorrichtung vorgegeben wird und in der die Arbeitsvorrichtung, d.h. die Scheuersaugvorrichtung insoweit "ohne weitere eigene Navigations-Intelligenz" der Fahrt bzw. der Fahrgeschwindigkeit der omnidirektional mobilen Fahrplattform folgt.These functions are controlled by the scrubber-drier work controls. For example, with regard to the function of the driving speed of the scrubbing device, in a combined operation according to the invention of an omnidirectional mobile driving platform and working device, i.e. scrubbing device, the working control of the scrubbing device sends the required driving speed commands to the control device of the omnidirectional mobile driving platform, so that the omnidirectional mobile driving platform or the control device can specify the driving speed required for the working device, ie the scrubber drier, ie lets the omnidirectional mobile driving platform drive at exactly that driving speed which is specified by the working device, ie the scrubber drier and in which the working device, ie the scrubber drier to the extent "without any additional navigation intelligence of its own " follows the journey or the driving speed of the omnidirectional mobile driving platform.

Somit benötigen die einzelnen Arbeitsvorrichtungen auch keine Kenntnis und keine eigenen Navigations-Steuerfunktionen von der Umgebung, in der sich der Verbund bewegen soll. Dies vereinfacht auch die Ausgestaltung der individuellen Arbeitsvorrichtungen. Ggf. benötigen dann die Arbeitsvorrichtungen auch keine eigenen Navigationssensoren und keine eigenen Navigationssteuerungen.Thus, the individual working devices do not need any knowledge or their own navigation control functions of the environment in which the group is to move. This also simplifies the design of the individual working devices. The working devices may then also not require their own navigation sensors and their own navigation controls.

Die separate Arbeitsvorrichtung kann demgemäß eine Scheuersaugvorrichtung sein, die einen automatisch auffüllbaren Frischwassertank, einen automatisch auffüllbaren Reinigungsmitteltank und wenigstens eine Flüssigkeitsapplikationseinrichtung aufweist, die ausgebildet ist, Wasser aus dem Frischwassertank, Reinigungsflüssigkeit aus dem Reinigungsmitteltank und/oder eine Mischung aus Wasser und Reinigungsflüssigkeit auf den Boden aufzutragen, und des Weiteren eine Bodenbearbeitungseinrichtung aufweist, die ausgebildet ist, auf den Boden einzuwirken, um den mit der Reinigungsflüssigkeit versehenen Boden zu reinigen und zwar gemäß eines in der Arbeitssteuerung hinterlegten Reinigungsprogramms.Accordingly, the separate working device can be a scrubbing device that has an automatically refillable fresh water tank, an automatically refillable cleaning agent tank and at least one liquid application device that is designed to apply water from the fresh water tank, cleaning liquid from the cleaning agent tank and/or a mixture of water and cleaning liquid to the floor applied, and further comprises a floor treatment device which is designed to act on the floor in order to clean the floor provided with the cleaning liquid, specifically in accordance with a cleaning program stored in the work control.

Die Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform kann ausgebildet und eingerichtet sein, unter Berücksichtigung von Füllstandswerten des Frischwassertanks und/oder des Reinigungsmitteltanks, die von der Arbeitssteuerung an die Steuervorrichtung übermittelt werden, die omnidirektionale mobile Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Auffüllstation zu navigieren und ein Auffüllen des Frischwassertanks und/oder des Reinigungsmitteltanks zu veranlassen oder durchzuführen.The control device of the omnidirectional mobile driving platform can be designed and set up, taking into account fill level values of the fresh water tank and/or the cleaning agent tank, which are transmitted from the work control to the control device, to autonomously move the omnidirectional mobile driving platform on a floor to a filling station, depending on its surroundings navigate and arrange for or carry out a filling of the fresh water tank and/or the cleaning agent tank.

Die Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform kann ausgebildet und eingerichtet sein, unter Berücksichtigung des Verschließzustands der Bodenbearbeitungseinrichtung, der von der Arbeitssteuerung an die Steuervorrichtung übermittelt wird, die omnidirektionale mobile Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Wechselstation zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung zu veranlassen oder durchzuführen.The control device of the omnidirectional mobile driving platform can be designed and set up taking into account the state of closure of the soil treatment device, which is transmitted from the working control to the control device is transmitted to autonomously navigate the omnidirectional mobile driving platform on a floor depending on its environment to a changing station and to cause or carry out a change of the soil treatment device.

Die Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform kann ausgebildet und eingerichtet sein, unter Berücksichtigung des Reinigungszustands des Bodens, der von der Arbeitssteuerung an die Steuervorrichtung übermittelt wird, die omnidirektionale mobile Fahrplattform auf dem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Wechselstation zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung zu veranlassen oder durchzuführen.The control device of the omnidirectional mobile driving platform can be designed and set up, taking into account the cleaning status of the floor, which is transmitted from the work control to the control device, to autonomously navigate the omnidirectional mobile driving platform on the floor to a changing station depending on its environment and to change the To cause or carry out tillage equipment.

Die Kopplungsvorrichtung kann eine an der Arbeitsvorrichtung angeordnete mechanische Kupplungsvorrichtung und eine an dem Fahrwerk der omnidirektional mobilen Fahrplattform angeordnete mechanische Gegenkupplungsvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, in einem mechanischen Kopplungszustand mit der Kupplungsvorrichtung die Arbeitsvorrichtung mechanisch mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform zu verbinden.The coupling device can have a mechanical coupling device arranged on the working device and a mechanical counter-coupling device arranged on the chassis of the omnidirectional mobile driving platform, which is designed to mechanically connect the working device to the omnidirectional mobile driving platform in a mechanical coupling state with the coupling device.

Die Kopplungsvorrichtung kann eine an der Arbeitsvorrichtung angeordnete drahtlose erste Sende-/Empfangsvorrichtung und eine an dem Fahrwerk der omnidirektional mobilen Fahrplattform angeordnete drahtlose zweite Sende-/Empfangsvorrichtung aufweisen, wobei die erste Sende-/Empfangsvorrichtung und die zweite Sende-/Empfangsvorrichtung ausgebildet sind, eine Kommunikation zwischen der Arbeitssteuerung der Arbeitsvorrichtung und der Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform einzurichten, derart, dass die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform Fahrbefehle an die Arbeitssteuerung der Arbeitsvorrichtung sendet, um die Arbeitsvorrichtung autonom und mechanisch getrennt von der omnidirektional mobilen Fahrplattform gemäß der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform zu navigieren.The coupling device can have a wireless first transceiver arranged on the working device and a wireless second transceiver arranged on the chassis of the omnidirectional mobile driving platform, wherein the first transceiver and the second transceiver are designed as one Establish communication between the work controller of the working device and the control device of the omnidirectional mobile driving platform, such that the control device of the omnidirectional mobile driving platform sends driving commands to the working control of the working device in order to operate the working device autonomously and mechanically separately from the navigate omnidirectional mobile driving platform according to the environment of the omnidirectional mobile driving platform.

Die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform kann einen Speicher aufweisen, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform hinterlegt sind und die Steuervorrichtung eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser im Speicher gespeicherten Daten die Arbeitsvorrichtung in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform automatisch zu navigieren.The control device of the omnidirectional mobile driving platform can have a memory in which data about the position and orientation of obstacles and/or free routes in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform are stored and the control device is set up, taking into account this data stored in the memory, the working device to navigate automatically in the surroundings of the omnidirectional mobile driving platform.

Die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform und/oder die Arbeitsvorrichtung kann wenigstens einen Sensor aufweisen, welche Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform liefert und die Steuervorrichtung eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser von dem wenigstens einen Sensor gelieferten Daten die Arbeitsvorrichtung in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform automatisch zu navigieren.The control device of the omnidirectional mobile driving platform and/or the working device can have at least one sensor, which provides data on the position and orientation of obstacles and/or free routes in the area surrounding the omnidirectional mobile driving platform, and the control device is set up taking this into account by the data supplied by at least one sensor to automatically navigate the work device in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform.

Die Arbeitsvorrichtung kann eine eigene Fahrvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, die Arbeitsvorrichtung auf dem Boden autonom angetrieben zu bewegen und die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform ausgebildet ist, die Fahrvorrichtung der Arbeitsvorrichtung anzusteuern, um die Arbeitsvorrichtung zusammen mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform oder unabhängig von der omnidirektional mobilen Fahrplattform in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform zu navigieren.The working device can have its own driving device, which is designed to move the working device on the ground in an autonomously driven manner and the control device of the omnidirectional mobile driving platform is designed to control the driving device of the working device in order to operate the working device together with the omnidirectional mobile driving platform or independently of the navigate omnidirectional mobile driving platform in the area surrounding the omnidirectional mobile driving platform.

Die Arbeitsvorrichtung kann eine eigene Fahrvorrichtung aufweist, die ausgebildet ist, die Arbeitsvorrichtung auf dem Boden autonom angetrieben zu bewegen und die Arbeitssteuerung der Arbeitsvorrichtung ein Arbeitsprogramm, insbesondere ein Reinigungsprogramm aufweist, gemäß dem die Arbeitsvorrichtung auf dem Boden in einer Arbeitsstrategie, insbesondere Reinigungsstrategie bewegt werden soll, und die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform ausgebildet ist, Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung aufzunehmen und die omnidirektional mobilen Fahrplattform einen Speicher aufweist, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform hinterlegt sind und die Steuervorrichtung eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser im Speicher gespeicherten Daten und der Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung die Arbeitsvorrichtung in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform automatisch zu navigieren.The working device can have its own driving device, which is designed to move the working device on the ground in an autonomously driven manner, and the working control the working device has a working program, in particular a cleaning program, according to which the working device is to be moved on the floor in a working strategy, in particular a cleaning strategy, and the control device of the omnidirectional mobile driving platform is designed to receive navigation commands from the working control and the omnidirectional mobile driving platform has a memory, in which data about the position and orientation of obstacles and/or free routes in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform are stored and the control device is set up, taking into account this data stored in the memory and the navigation commands of the working control, the working device in the vicinity of the omnidirectional mobile to navigate the driving platform automatically.

Die omnidirektional mobile Fahrplattform kann eine Tragvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, zum Tragen der Arbeitsvorrichtung, insbesondere der Scheuersaugvorrichtung und/oder eines Kraftfahrzeugs, jeweils in einem zumindest achsweise oder vollständig mittels der Tragvorrichtung von dem Boden abgehobenen Zustand.The omnidirectional mobile driving platform can have a carrying device that is designed to carry the working device, in particular the scrubbing device and/or a motor vehicle, in each case in a state that is at least axially or completely lifted from the ground by means of the carrying device.

Konkrete Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der nachfolgenden Figurenbeschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieser exemplarischen Ausführungsbeispiele können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder auch in anderen Kombinationen der Merkmale betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.Concrete exemplary embodiments of the invention are explained in more detail in the following description of the figures with reference to the attached figures. Specific features of these exemplary embodiments can represent general features of the invention, regardless of the specific context in which they are mentioned, if appropriate also considered individually or in other combinations of features.

Es zeigen:

Fig. 1: eine perspektivische Darstellung einer ersten beispielhaften Ausführungsform einer omnidirektional mobilen Fahrplattform;
Fig. 2: eine perspektivische Darstellung einer zweiten beispielhaften Ausführungsform einer omnidirektional mobilen Fahrplattform;
Fig. 3: eine schematische Darstellung einer beispielhaften Steuervorrichtung, die ausgebildet und eingerichtet die Mecanumräder der omnidirektional mobilen Fahrplattform anzusteuern;
Fig. 4: eine perspektivische Darstellung eines beispielhaften Mecanumrades;
Fig. 5: eine schematische Darstellung eines mechanisch gekoppelten Fahrverbundes von omnidirektional mobiler Fahrplattform und einer Arbeitsvorrichtung am Beispiel einer Scheuersaugvorrichtung; und
Fig. 6: eine schematische Darstellung eines drahtlos gekoppelten Fahrverbundes von omnidirektional mobiler Fahrplattform und der Arbeitsvorrichtung am Beispiel der Scheuersaugvorrichtung.

Show it:

1: a perspective view of a first exemplary embodiment of an omnidirectional mobile driving platform;
2: a perspective view of a second exemplary embodiment of an omnidirectional mobile driving platform;
3: a schematic representation of an exemplary control device that is designed and set up to control the Mecanum wheels of the omnidirectional mobile driving platform;
4: a perspective view of an exemplary Mecanumrades;
figure 5: a schematic representation of a mechanically coupled driving combination of an omnidirectional mobile driving platform and a working device using the example of a scrubbing device; and
6: a schematic representation of a wirelessly coupled driving network of omnidirectional mobile driving platform and the working device using the example of the scrubbing device.

Die Fig. 1 und die Fig. 2 zeigen jeweils eine omnidirektional mobile Fahrplattform 1, aufweisend ein Fahrgestell 3 und im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Fig.1 insgesamt acht Mecanumräder 4 und im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Fig.2 insgesamt vier Mecanumräder 4, die jeweils, wie in Fig. 4 näher dargestellt, einen Rollenträger 4.1 aufweisen, der um eine Raddrehachse A1 drehangetrieben am Fahrgestell 3 gelagert ist und die jeweils mehrere gleichmäßig über einen Umfang verteilt angeordnete, am Rollenträger 4.1 unangetrieben um deren Rollendrehachsen A2 drehbar gelagerte Rollen 4.2 aufweisen.the 1 and the 2 each show an omnidirectional mobile driving platform 1, having a chassis 3 and in the case of the present embodiment Fig.1 a total of eight mecanum wheels 4 and in the case of the present embodiment Fig.2 a total of four mecanum wheels 4, each of which, as in 4 shown in more detail, have a roller carrier 4.1 which is mounted on the chassis 3 in a rotationally driven manner about a wheel axis of rotation A1 and which each have a plurality of rollers 4.2 which are uniformly distributed over a circumference and are mounted on the roller carrier 4.1 in a non-driven manner so that they can rotate about their roller axes of rotation A2.

Die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 weist außerdem eine am Fahrgestell 3 angeordnete Steuervorrichtung 5 auf, die ausgebildet ist, die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, indem die Steuervorrichtung 5 die Mecanumräder 4 automatisch ansteuert.The omnidirectional mobile driving platform 1 also has a control device 5 which is arranged on the chassis 3 and is designed to autonomously navigate the omnidirectional mobile driving platform 1 on a floor depending on its surroundings. in that the control device 5 automatically controls the mecanum wheels 4 .

Von den Mecanumrädern 4 ist jedes mittels jeweils eines eigenen Motors 6 (Fig. 3) der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 antreibbar und zwar automatisch angesteuert mittels einer Steuervorrichtung 5 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1.Each of the Mecanum wheels 4 is driven by its own motor 6 ( 3 ) of the omnidirectional mobile driving platform 1 can be driven, namely automatically controlled by means of a control device 5 of the omnidirectional mobile driving platform 1.

Der jeweilige Boden kann eine Fahrbahn der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 bilden, auf der sich die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 automatisch bewegt. Dazu ist die Steuervorrichtung 6 ausgebildet, die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 auf der Fahrbahn automatisch zu fahren. Während des automatischen Fahrens der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 können Hindernisse und Fahrwege während des automatischen Fahrens der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 erfasst und in einer Navigationssteuervorrichtung 13 abspeichern werden, die ausgebildet ist zum Navigieren der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 auf der Fahrbahn. Wie in Fig. 3 dargestellt, kann die Navigationssteuervorrichtung 13 separat von der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 angeordnet sein und lediglich steuerungstechnisch mit dieser bzw. mit deren Steuervorrichtung 6 kommunizieren.The respective floor can form a lane of the omnidirectional mobile driving platform 1, on which the omnidirectional mobile driving platform 1 moves automatically. For this purpose, the control device 6 is designed to drive the omnidirectional mobile driving platform 1 on the roadway automatically. During the automatic driving of the omnidirectional mobile driving platform 1, obstacles and routes can be detected during the automatic driving of the omnidirectional mobile driving platform 1 and stored in a navigation control device 13, which is designed to navigate the omnidirectional mobile driving platform 1 on the road. As in 3 shown, the navigation control device 13 can be arranged separately from the omnidirectional mobile driving platform 1 and only communicate with it or with its control device 6 in terms of control technology.

Satt einer separaten Anordnung kann die Navigationssteuervorrichtung 13 auch Teil der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 sein, wie dies in Fig. 3 in einer gestrichelten Darstellung beispielsweise veranschaulicht ist. Demgemäß kann die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 die Navigationssteuervorrichtung 13 aufweisen und die Navigationssteuervorrichtung 13 steuerungstechnisch mit der Steuervorrichtung 6 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 verbunden und ausgebildet sein, Referenzpositionen und Referenzorientierungen zu speichern, die bei einem Navigieren der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 auf der Fahrbahn als eine digitale Landkarte dienen, auf dessen Grundlage die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Steuervorrichtung 6 die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 auf dem Boden bzw. auf der Fahrbahn bewegt.Instead of a separate arrangement, the navigation control device 13 can also be part of the omnidirectional mobile driving platform 1, as is shown in 3 is illustrated in a dashed representation, for example. Accordingly, the omnidirectional mobile driving platform 1 can have the navigation control device 13 and the navigation control device 13 can be connected in terms of control technology to the control device 6 of the omnidirectional mobile driving platform 1 and be designed to store reference positions and reference orientations that are used when navigating the omnidirectional mobile driving platform 1 on the roadway serve as a digital map, on the basis of which the navigation control device 13 in cooperation with the control device 6 moves the omnidirectional mobile driving platform 1 on the ground or on the roadway.

Die Navigationssteuervorrichtung 13 und/oder die Steuervorrichtung 6, die insoweit eine Fahrzeugantriebssteuerung darstellen kann, sind in diesen Fällen ausgebildet und eingerichtet, die momentane Ist-Position und Ist-Orientierung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 auf der Fahrbahn zu erfassen, eine gewünschte Soll-Position und Soll-Orientierung eines Ziels einzulesen, welches die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 automatisch angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung anfahren soll, eine von der Ist-Position und Ist-Orientierung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 beginnende Route, die an der Soll-Position und Soll-Orientierung des Ziels endet, automatisch zu planen und zwar auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung 13 abgespeicherten Positionen und Orientierungen von Hindernissen und Fahrwegen. Die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 kann dann angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Steuervorrichtung 6 bzw. mit der Fahrzeugantriebssteuerung entlang der Route automatisch navigiert gefahren werden.In these cases, the navigation control device 13 and/or the control device 6, which in this respect can represent a vehicle drive control, are designed and set up to detect the instantaneous actual position and actual orientation of the omnidirectional mobile driving platform 1 on the road, a desired target position and reading in the target orientation of a destination, which the omnidirectional mobile driving platform 1 is to travel to automatically controlled by the navigation control device 13 in cooperation with the vehicle drive control, a route starting from the actual position and actual orientation of the omnidirectional mobile driving platform 1, which starts at the target - Position and target orientation of the target ends to plan automatically based on the positions and orientations of obstacles and routes stored in the navigation control device 13. The omnidirectional mobile driving platform 1 can then be driven automatically navigated along the route, controlled by the navigation control device 13 in cooperation with the control device 6 or with the vehicle drive control.

Wie beispielsweise in der Ausführungsform der Fig. 5 dargestellt ist, weist die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 wenigstens eine mit dem Fahrgestell 3 verbundene Kopplungsvorrichtung 7 auf, die ausgebildet ist, zum Koppeln wenigstens einer separaten Arbeitsvorrichtung 8 mit der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1, um die mittels der Kopplungsvorrichtung 7 angekoppelte Arbeitsvorrichtung 8 in der Umgebung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1 autonom zu bewegen und zwar angesteuert durch die Steuervorrichtung 5 der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1.As for example in the embodiment of figure 5 is shown, the omnidirectional mobile driving platform 1 has at least one coupling device 7 connected to the chassis 3, which is designed to couple at least one separate working device 8 to the omnidirectional mobile driving platform 1 in order to position the working device 8 coupled by means of the coupling device 7 in the area the omnidirectional mobile driving platform 1 autonomous to move, controlled by the control device 5 of the omnidirectional mobile driving platform 1.

Die Kopplungsvorrichtung 7 weist im Falle der Ausführungsform gemäß Fig. 5 eine an der Arbeitsvorrichtung 8 angeordnete mechanische Kupplungsvorrichtung 7.1 und eine an dem Fahrwerk 3 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 angeordnete mechanische Gegenkupplungsvorrichtung 7.2 auf, die ausgebildet ist, in einem mechanischen Kopplungszustand mit der Kupplungsvorrichtung 7.1 die Arbeitsvorrichtung 8 mechanisch mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 zu verbinden.The coupling device 7 has in the case of the embodiment according to figure 5 a mechanical coupling device 7.1 arranged on the working device 8 and a mechanical counter-coupling device 7.2 arranged on the chassis 3 of the omnidirectional mobile driving platform 1, which is designed to mechanically connect the working device 8 to the omnidirectional mobile driving platform 1 in a mechanical coupling state with the coupling device 7.1 .

Die Kopplungsvorrichtung 7 weist im Falle der drahtlosen Ausführungsform gemäß Fig. 6 eine an der Arbeitsvorrichtung 8 angeordnete drahtlose erste Sende-/Empfangsvorrichtung 9 und eine an dem Fahrwerk 3 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 angeordnete drahtlose zweite Sende/Empfangsvorrichtung 10 auf.In the case of the wireless embodiment according to FIG 6 a wireless first transmitting/receiving device 9 arranged on the working device 8 and a wireless second transmitting/receiving device 10 arranged on the chassis 3 of the omnidirectional mobile driving platform 1 .

Die erste Sende-/Empfangsvorrichtung 9 und die zweite Sende-/Empfangsvorrichtung 10 sind dabei ausgebildet, eine Kommunikation zwischen der Arbeitssteuerung 8.1 der Arbeitsvorrichtung 8 und der Steuervorrichtung 5 bzw. der Navigationssteuervorrichtung 13 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 einzurichten, derart, dass die Steuervorrichtung 5 bzw. die Navigationssteuervorrichtung 13 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 Fahrbefehle an die Arbeitssteuerung 8.1 der Arbeitsvorrichtung 8 sendet, um die Arbeitsvorrichtung 8 autonom und mechanisch getrennt von der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 gemäß der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 zu navigieren.The first transmitting/receiving device 9 and the second transmitting/receiving device 10 are designed to set up communication between the working controller 8.1 of the working device 8 and the control device 5 or the navigation control device 13 of the omnidirectional mobile driving platform 1 such that the control device 5 or the navigation control device 13 of the omnidirectional mobile driving platform 1 sends driving commands to the working control 8.1 of the working device 8 in order to navigate the working device 8 autonomously and mechanically separately from the omnidirectional mobile driving platform 1 according to the surroundings of the omnidirectional mobile driving platform 1.

Eine steuerungstechnische Kopplung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 und der Arbeitsvorrichtung 8 kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass die beiden Fahrgestelle räumlich voneinander getrennt positioniert sind, demgemäß mechanisch nicht verbunden sind, aber sowohl die Mecanumräder der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 als auch die Räder der Arbeitsvorrichtung 8 aufeinander abgestimmte, insbesondere synchrone Bewegungen ausführen, derart, dass die beiden Fahrgestelle stets in einem konstanten Abstand voneinander positioniert und stets in übereinstimmenden Orientierungen zueinander ausgerichtet angesteuert werden. Eine solche abgestimmte, synchrone Ansteuerung kann durch eine gemeinsame Antriebssteuervorrichtung für die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 und die Arbeitsvorrichtung 8 erfolgen. Alternativ kann das erste Fahrgestell eine eigene erste Antriebssteuervorrichtung aufweisen und das zweite Fahrgestell eine eigene zweite Antriebssteuervorrichtung aufweisen, wobei die erste Antriebssteuervorrichtung mit der zweiten Antriebssteuervorrichtung über eine synchronisierende Kommunikationsverbindung steuerungstechnisch verbunden sind.A technical control coupling of the omnidirectional mobile driving platform 1 and the working device 8 can take place, for example, in that the two chassis are positioned spatially separate from one another, accordingly mechanically are not connected, but both the Mecanum wheels of the omnidirectional mobile driving platform 1 and the wheels of the working device 8 execute coordinated, in particular synchronous, movements such that the two chassis are always positioned at a constant distance from one another and are always controlled in the same orientations to one another . Such a coordinated, synchronous control can take place through a common drive control device for the omnidirectional mobile driving platform 1 and the working device 8 . Alternatively, the first chassis may have its own first drive controller and the second chassis may have its own second drive controller, with the first drive controller being control-linked to the second drive controller via a synchronizing communication link.

Die wenigstens eine separate Arbeitsvorrichtung 8 weist eine zur Ansteuerung der Arbeitsfunktionen der Arbeitsvorrichtung 8 eigene Arbeitssteuerung 8.1 auf und die Steuervorrichtung 5 der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1 ist ausgebildet und eingerichtet, unter Berücksichtigung von Steuerbefehlen der Arbeitssteuerung 8.1, die omnidirektionale mobile Fahrplattform 1 auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren.The at least one separate working device 8 has its own working control 8.1 for controlling the working functions of working device 8, and the control device 5 of the omnidirectional mobile driving platform 1 is designed and set up, taking into account control commands from the working control 8.1, the omnidirectional mobile driving platform 1 on a floor in to navigate autonomously depending on their environment.

Im Falle der dargestellten Ausführungsbeispiele wird die wenigstens eine separate Arbeitsvorrichtung 8 von einer Scheuersaugvorrichtung gebildet. Die omnidirektionale mobile Fahrplattform 1 kann jedoch ausgebildet sein, wahlweise die dargestellte Scheuersaugvorrichtung oder eine andere Arbeitsvorrichtung 8 anzukoppeln und zwar beispielsweise eine Hochdruckreinigungsvorrichtung, eine Fahrzeughebevorrichtung, eine Reifenwechselvorrichtung, eine Fahrzeugtankvorrichtung und eine Fahrzeugladevorrichtung.In the case of the illustrated exemplary embodiments, the at least one separate working device 8 is formed by a scrubbing device. However, the omnidirectional mobile driving platform 1 can be designed to optionally couple the scrubbing device shown or another working device 8, for example a high-pressure cleaning device, a vehicle lifting device, a tire changing device, a vehicle refueling device and a vehicle loading device.

Die Mecanumradachsen der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 sind dabei vorzugsweise starr am Fahrwerk 3 positioniert und eine Höhenverstellung erfolgt beispielsweise mittels einer Tragvorrichtung 12 und einer Hubvorrichtung 11 (Fig. 1), welche das zu transportierende Fahrzeug anhebt und/oder absenkt. In einer ersten Variante kann die Hubvorrichtung 11 zwischen dem Fahrwerk und der Tragvorrichtung 12 positioniert sein, so dass mittels dieser Hubvorrichtung 11 die Tragvorrichtung 12 relativ zum Fahrwerk 3 höhenverstellt werden kann. In einer alternativen Variante ist die Tragvorrichtung 12 höhenfest mit dem Fahrwerk 3 verbunden und die Hubvorrichtung 11 wird durch linear oder schwenkbar verstellbare Gabelzinken gebildet, welche die Räder des Fahrzeugs durch ein Verstellen der Gabelzinken anheben und/oder absenken, obwohl die Tragvorrichtung 12 selbst in ihrer Höhenlage konstant bleibt. Das Fahrzeug hebt oder senkt sich dann dadurch, dass jeweils ein Rad des Fahrzeugs zwischen zwei Gabelzinken aufgenommen ist und je nach Abstand bzw. Winkellage dieser beiden Gabelzinken das betreffende Rad des Fahrzeugs tiefer oder weniger tief zwischen den beiden Gabelzinken sitzt (nicht näher dargestellt).The Mecanum wheel axles of the omnidirectional mobile driving platform 1 are preferably positioned rigidly on the chassis 3 and the height is adjusted, for example, by means of a carrying device 12 and a lifting device 11 ( 1 ), which raises and/or lowers the vehicle to be transported. In a first variant, the lifting device 11 can be positioned between the chassis and the carrying device 12 so that the carrying device 12 can be adjusted in height relative to the chassis 3 by means of this lifting device 11 . In an alternative variant, the carrying device 12 is connected to the chassis 3 at a fixed height and the lifting device 11 is formed by linearly or pivotably adjustable forks, which raise and/or lower the wheels of the vehicle by adjusting the forks, although the carrying device 12 itself is in its altitude remains constant. The vehicle is then raised or lowered by the fact that one wheel of the vehicle is held between two forks and, depending on the distance or angular position of these two forks, the relevant wheel of the vehicle sits lower or lower between the two forks (not shown).

Das Fahrgestell 3 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 kann zum Einfahren in einen Zwischenraum beispielsweise zwischen einem Fahrzeugboden des Kraftfahrzeugs oder der Arbeitsvorrichtung 8 und der Fahrbahn ausgebildet sein und eine erste Radaufnahme kann dabei an einer ersten lateralen Seite des Fahrgestells 3 angeordnet sein, derart, dass ein erstes Rad des Kraftfahrzeugs oder der Arbeitsvorrichtung 8 von seiner Innenseite ausgehend aufgenommen wird und die zweite Radaufnahme kann dabei an einer der ersten lateralen Seite gegenüberliegenden zweiten lateralen Seite des Fahrgestells 3 angeordnet sein, derart, dass ein zweites Rad des Kraftfahrzeugs oder der Arbeitsvorrichtung 8 von seiner Innenseite ausgehend aufgenommen wird.The chassis 3 of the omnidirectional mobile driving platform 1 can be designed to drive into an intermediate space, for example between a vehicle floor of the motor vehicle or the working device 8 and the roadway, and a first wheel mount can be arranged on a first lateral side of the chassis 3 in such a way that a first wheel of the motor vehicle or of the working device 8 is received from its inside, and the second wheel mount can be arranged on a second lateral side of the chassis 3 opposite the first lateral side, such that a second wheel of the motor vehicle or of the working device 8 can be lifted from its inside starting is picked up.

In dieser Ausführungsform kann die omnidirektional mobile Kraftfahrzeug-Transportplattform derart nahe an die jeweils zugeordneten Räder bzw. die zugeordnete Achse (Vorderachse oder Hinterachse) des Fahrzeugs oder der Arbeitsvorrichtung 8 gebracht werden, dass die erwähnten Arme entfallen können. Allerdings muss dann die omnidirektional mobile Kraftfahrzeug-Transportplattform derart flach ausgebildet sein, dass sie zwischen dem Unterboden des Fahrzeugs bzw. der Arbeitsvorrichtung 8 und der Fahrbahn einfahren kann. In der Ausführungsform mit Armen, bei der das Fahrgestell vor der Frontpartie des Kraftfahrzeugs bzw. der Arbeitsvorrichtung 8 oder vor der Heckpartie des Kraftfahrzeugs bzw. der Arbeitsvorrichtung 8 positioniert wird, muss die omnidirektional mobile Kraftfahrzeug-Transportplattform hingegen nicht derart flach ausgebildet sein.In this embodiment, the omnidirectional mobile motor vehicle transport platform can be brought so close to the assigned wheels or the assigned axle (front axle or rear axle) of the vehicle or the working device 8 that the mentioned arms can be omitted. However, the omnidirectional mobile motor vehicle transport platform must then be of such a flat design that it can enter between the underbody of the vehicle or the working device 8 and the roadway. In the embodiment with arms, in which the chassis is positioned in front of the front part of the motor vehicle or the working device 8 or in front of the rear part of the motor vehicle or the working device 8, the omnidirectional mobile motor vehicle transport platform does not have to be designed so flat.

Darüber hinaus kann eine Kraftfahrzeug-Versorgungsstation, insbesondere Ladestation zur Versorgung eines Kraftfahrzeugs mit elektrischer Energie zum Aufladen eines elektrischen Energiespeichers des Kraftfahrzeugs oder Tankstation zur Versorgung eines Kraftfahrzeugs mit flüssigem oder gasförmigem Brennstoff, wie Benzin, Diesel oder Erdgas, vorgesehen sein, aufweisend einen Anlieferplatz, der ausgebildet ist, zum Anfahren, Abstellen und Wegfahren des Kraftfahrzeugs an dem Anlieferplatz durch einen Fahrer, einen vom Anlieferplatz verschiedenen Ladeplatz oder Tankplatz, der eingerichtet ist, zum automatischen Versorgen des Kraftfahrzeugs mit elektrischer Energie, flüssigem oder gasförmigem Brennstoff, und eine omnidirektional mobile Kraftfahrzeug-Transportplattform, insbesondere die erfindungsgemäße omnidirektional mobile Fahrplattform 1, die eingerichtet ist, das auf dem Anlieferplatz abgestellte Kraftfahrzeug fahrerlos automatisch an den Ladeplatz oder Tankplatz zu transportieren und/oder das auf dem Ladeplatz oder Tankplatz vorhandene Kraftfahrzeug fahrerlos automatisch an den Anlieferplatz zurück zu transportieren.In addition, a motor vehicle supply station, in particular a charging station for supplying a motor vehicle with electrical energy for charging an electrical energy storage device of the motor vehicle or a fueling station for supplying a motor vehicle with liquid or gaseous fuel, such as petrol, diesel or natural gas, can be provided, having a delivery point, which is designed for a driver to start up, park and drive away the motor vehicle at the delivery point, a loading area or filling station that is different from the delivery point and is set up to automatically supply the motor vehicle with electrical energy, liquid or gaseous fuel, and an omnidirectional mobile motor vehicle -Transport platform, in particular the omnidirectional mobile driving platform 1 according to the invention, which is set up to automatically transport the motor vehicle parked at the delivery area to the loading area or filling station without a driver and/or r the motor vehicle present at the loading area or filling station is driverless automatically transported back to the delivery point.

Durch den erfindungsgemäßen Verbund von omnidirektional mobiler Fahrplattform 1 und Arbeitsvorrichtung 8 kann insbesondere eine automatische Bodenreinigung von Parkhäusern und Tiefgaragen mittels autonomer modularer Robotereinheit ergänzend zu weiteren unterschiedlichen Serviceleistungen, wie Parken, Laden, Reinigen und/oder Reifenwechsel erfolgen.The combination of omnidirectional mobile driving platform 1 and working device 8 according to the invention can, in particular, automatically clean the floors of parking garages and underground garages using an autonomous modular robot unit in addition to other different services such as parking, loading, cleaning and/or changing tires.

Die Erfindung kann insoweit bestehen aus einer modularen Plattform welche entweder durch ein Reinigungsmodul erweitert oder direkt zu einer Reinigungseinheit für Tiefgaragen ertüchtigt wird. Bekannte Lösungsansätze umfassen lediglich einen manuellen oder teilautomatischen Betrieb der Reinigung. Durch die erfindungsgemäße Lösung ist neben der Navigation in der Parkhausumgebung und dem automatischen Befüllen mit Reinigungsmittel ein vollständig autonomer Betrieb möglich. Weiterhin wird durch den modularen Ansatz eine Multifunktionalität erreicht, der die Amortisationszeit reduziert und einen Mehrwert für den Parkhausbetreiber generiert. Damit wird ein vollständig autonomer Betrieb ermöglicht, die Reinigung wird in reproduzierbarer Qualität durchgeführt. Durch weitere Module die mit identischer Schnittstelle an die Plattform gekoppelt werden können, sind weitere Servicedienstleistungen realisierbar.In this respect, the invention can consist of a modular platform which is either expanded by a cleaning module or upgraded directly to a cleaning unit for underground car parks. Known solutions only include manual or semi-automated cleaning operations. In addition to navigating in the parking garage environment and automatically filling with cleaning agent, the solution according to the invention enables completely autonomous operation. Furthermore, the modular approach achieves multifunctionality, which reduces the amortization period and generates added value for the car park operator. This enables fully autonomous operation, and cleaning is carried out with reproducible quality. Additional services can be implemented using additional modules that can be linked to the platform with an identical interface.

Die separate Arbeitsvorrichtung 8, wie in Fig. 5 und Fig. 6 aufgezeigt ist, eine Scheuersaugvorrichtung sein, die einen automatisch auffüllbaren Frischwassertank 13, einen automatisch auffüllbaren Reinigungsmitteltank 14 und wenigstens eine Flüssigkeitsapplikationseinrichtung 15 aufweist, die ausgebildet ist, Wasser aus dem Frischwassertank 13, Reinigungsflüssigkeit aus dem Reinigungsmitteltank 14 und/oder eine Mischung aus Wasser und Reinigungsflüssigkeit auf den Boden aufzutragen, und des Weiteren eine Bodenbearbeitungseinrichtung 16 aufweist, die ausgebildet ist, auf den Boden einzuwirken, um den mit der Reinigungsflüssigkeit versehenen Boden zu reinigen und zwar gemäß eines in der Arbeitssteuerung 8.1 hinterlegten Reinigungsprogramms.The separate working device 8, as in figure 5 and 6 shown, can be a scrubber-drier that has a fresh water tank 13 that can be filled automatically, a cleaning agent tank 14 that can be filled automatically, and at least one liquid application device 15 that is designed to deliver water from the fresh water tank 13, cleaning liquid from the cleaning agent tank 14, and/or a mixture of water and cleaning liquid on the ground applied, and further comprises a floor treatment device 16 which is designed to act on the floor in order to clean the floor provided with the cleaning liquid, specifically according to a cleaning program stored in the work control 8.1.

Die Steuervorrichtung 5 der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1 kann dabei ausgebildet und eingerichtet sein, unter Berücksichtigung von Füllstandswerten des Frischwassertanks 13 und/oder des Reinigungsmitteltanks 14, die von der Arbeitssteuerung 8.1 an die Steuervorrichtung 5 übermittelt werden, die omnidirektionale mobile Fahrplattform 1 auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Auffüllstation 17a zu navigieren und ein Auffüllen des Frischwassertanks 13 und/oder des Reinigungsmitteltanks 14 zu veranlassen oder durchzuführen.The control device 5 of the omnidirectional mobile driving platform 1 can be designed and set up, taking into account fill level values of the fresh water tank 13 and/or the cleaning agent tank 14, which are transmitted from the work control 8.1 to the control device 5, the omnidirectional mobile driving platform 1 on a floor in Depending on their environment to navigate autonomously to a filling station 17a and to cause or carry out a filling of the fresh water tank 13 and/or the cleaning agent tank 14 .

Die Steuervorrichtung 5 der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1 kann außerdem ausgebildet und eingerichtet sein, unter Berücksichtigung des Verschließzustands der Bodenbearbeitungseinrichtung 16, der von der Arbeitssteuerung 8.1 an die Steuervorrichtung 5 übermittelt wird, die omnidirektionale mobile Fahrplattform 1 auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Wechselstation 17b zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung 16 zu veranlassen oder durchzuführen.The control device 5 of the omnidirectional mobile driving platform 1 can also be designed and set up, taking into account the locking state of the soil treatment device 16, which is transmitted from the work control 8.1 to the control device 5, the omnidirectional mobile driving platform 1 on a floor depending on its environment autonomously to a To navigate changing station 17b and to cause or perform a change of soil treatment device 16.

Die Steuervorrichtung 5 der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1 kann ausgebildet und eingerichtet sein, unter Berücksichtigung des Reinigungszustands des Bodens, der von der Arbeitssteuerung 8.1 an die Steuervorrichtung 5 übermittelt wird, die omnidirektionale mobile Fahrplattform 1 auf dem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu der Wechselstation 17b zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung 16 zu veranlassen oder durchzuführen.The control device 5 of the omnidirectional mobile driving platform 1 can be designed and set up, taking into account the cleaning status of the floor, which is transmitted from the work controller 8.1 to the control device 5, the omnidirectional mobile driving platform 1 on the floor depending on its environment autonomously to the changing station 17b to navigate and to cause or carry out a change of soil treatment device 16 .

Die Steuervorrichtung 5 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 kann einen Speicher 18 aufweisen, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 hinterlegt sind und die Steuervorrichtung 5 kann dabei eingerichtet sein, unter Berücksichtigung dieser im Speicher 18 gespeicherten Daten die Arbeitsvorrichtung 8 in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 automatisch zu navigieren.The control device 5 of the omnidirectional mobile driving platform 1 can have a memory 18 in which data about the position and orientation of obstacles and/or free routes in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform 1 are stored, and the control device 5 can be set up taking this into account this data stored in the memory 18 to automatically navigate the working device 8 in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform 1 .

Die Steuervorrichtung 5 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 und/oder die Arbeitsvorrichtung 8 kann wenigstens einen Sensor 19a, 19b aufweisen, welche Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 liefert, wobei die Steuervorrichtung 5 eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser von dem wenigstens einen Sensor 19a, 19b gelieferten Daten die Arbeitsvorrichtung 8 in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 automatisch zu navigieren.The control device 5 of the omnidirectional mobile driving platform 1 and/or the working device 8 can have at least one sensor 19a, 19b, which supplies data on the position and orientation of obstacles and/or free driving paths in the area surrounding the omnidirectional mobile driving platform 1, the control device 5 is set up to automatically navigate the working device 8 in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform 1, taking into account this data supplied by the at least one sensor 19a, 19b.

Die Arbeitsvorrichtung 8, insbesondere die Scheuersaugvorrichtung weist eine eigene Fahrvorrichtung 20 auf, die ausgebildet ist, die Arbeitsvorrichtung 8 auf dem Boden autonom angetrieben zu bewegen und die Steuervorrichtung 5 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 ist dabei ausgebildet, die Fahrvorrichtung 20 der Arbeitsvorrichtung 8 anzusteuern, um die Arbeitsvorrichtung 8 zusammen mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 oder unabhängig von der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 zu navigieren.The working device 8, in particular the scrubber-dryer device, has its own driving device 20, which is designed to move the working device 8 on the floor in an autonomously driven manner, and the control device 5 of the omnidirectional mobile driving platform 1 is designed to control the driving device 20 of the working device 8 in order to to navigate the working device 8 together with the omnidirectional mobile driving platform 1 or independently of the omnidirectional mobile driving platform 1 in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform 1 .

Die Arbeitsvorrichtung 8, insbesondere die Scheuersaugvorrichtung kann eine eigene Fahrvorrichtung 20 aufweisen, die ausgebildet ist, die Arbeitsvorrichtung 8 auf dem Boden autonom angetrieben zu bewegen, wobei die Arbeitssteuerung 8.1 der Arbeitsvorrichtung 8 ein Arbeitsprogramm, insbesondere ein Reinigungsprogramm aufweist, gemäß dem die Arbeitsvorrichtung 8 auf dem Boden in einer Arbeitsstrategie, insbesondere Reinigungsstrategie bewegt werden soll, und die Steuervorrichtung 5 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 ausgebildet ist, Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung 8.1 aufzunehmen und die omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 einen Speicher 18 aufweist, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 hinterlegt sind und die Steuervorrichtung 5 eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser im Speicher 18 gespeicherten Daten und der Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung 8.1 die Arbeitsvorrichtung 8 in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 automatisch zu navigieren.The working device 8, in particular the scrubbing device, can have its own driving device 20, which is designed to autonomously move the working device 8 on the floor driven to move, wherein the working control 8.1 of the working device 8 has a working program, in particular a cleaning program, according to which the working device 8 is to be moved on the floor in a working strategy, in particular a cleaning strategy, and the control device 5 of the omnidirectional mobile driving platform 1 is designed to provide navigation commands of work control 8.1 and the omnidirectional mobile driving platform 1 has a memory 18 in which data about the position and orientation of obstacles and/or free driving paths in the area surrounding the omnidirectional mobile driving platform 1 are stored and the control device 5 is set up taking these into account data stored in the memory 18 and the navigation commands of the work controller 8.1 to automatically navigate the work device 8 in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform 1.

Die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 kann eine Tragvorrichtung 12 und insbesondere auch eine Hubvorrichtung 11 aufweisen, die ausgebildet ist, zum Tragen der Arbeitsvorrichtung 8, insbesondere der Scheuersaugvorrichtung und/oder eines Kraftfahrzeugs, jeweils in einem zumindest achsweise oder vollständig mittels der Tragvorrichtung 12 von dem Boden abgehobenen Zustand.The omnidirectional mobile driving platform 1 can have a carrying device 12 and in particular also a lifting device 11, which is designed to carry the working device 8, in particular the scrubbing device and/or a motor vehicle, in each case at least by axis or completely by means of the carrying device 12 from the ground detached state.

Claims

Combination of an omnidirectionally mobile driving platform (1) and at least one separate working device (8), wherein the driving platform (1) comprises:
- a chassis (3),

- a control device (5) arranged on the chassis (3) and adapted to autonomously navigate the omnidirectionally mobile driving platform (1) on a ground in dependence of its environment by the control device (5) automatically controlling at least three wheels (4),

- at least one coupling device (7) connected to the chassis (4) and adapted to couple the at least one separate working device (8) to the mobile platform (1) in order to autonomously move the working device (8) coupled by means of the coupling device (7) in the vicinity of the mobile platform (1) under the control of the control device (5) of the mobile platform (1), and wherein the at least one separate working device (8) comprises its own work control (8.1) for controlling the working functions of the working device (8), characterized in that the control device (5) of the mobile platform (1) is designed and set up to autonomously navigate the mobile platform (1) on a ground in dependence of its environment, considering control commands of the work control (8.1), in such a way that the work control (8.1) sends the necessary travel speed commands to the control device (5) of the omnidirectionally mobile platform (1) and the working device (8) follows the travel of the omnidirectionally mobile platform (1) without any further navigation intelligence of its own.
Combination according to claim 1, characterized in that said at least one separate working device (8) is one of the group of devices comprising a floor cleaning device, a scrubbing suction device, a high-pressure cleaning device, a vehicle lifting device, a tire changing device, a vehicle fueling device and a vehicle loading device.
Combination according to claim 1 or 2, characterized in that the separate working device (8) is a scrubbing suction device comprising an automatically refillable fresh water tank (13), an automatically refillable cleaning agent tank (14) and at least one liquid application means (15) adapted to apply water from the fresh water tank (13), cleaning liquid from the cleaning agent tank (14) and/or a mixture of water and cleaning liquid to the floor, and further comprising a floor treatment device (16) adapted to act on the floor to clean the floor provided with the cleaning liquid according to a cleaning program stored in the work control (8.1).
Combination according to claim 3, characterized in that the control device (5) of the omnidirectional mobile driving platform (1) is designed and set up to autonomously navigate the omnidirectional mobile driving platform (1) on a ground to a refilling station (17a) in dependence of its environment, considering filling level values of the fresh water tank (13) and/or the cleaning agent tank (14), which are transmitted from the work control (8. 1) to the control device (5), and to initiate or carry out a filling of the freshwater tank (13) and/or the cleaning agent tank (14).
Combination according to claim 3 or 4, characterized in that the control device (5) of the omnidirectional mobile driving platform (1) is designed and set up to autonomously navigate the omnidirectional mobile driving platform (1) on a ground in dependence of its environment to a changing station (17b), considering the wear condition of the ground working device (16) which is transmitted from the work control (8.1) to the control device (5), and to cause or carry out a changing of the ground working device (16).
Combination according to one of claims 3 to 5, characterized in that the control device (5) of the omnidirectional mobile driving platform (1) is designed and set up to autonomously navigate the omnidirectional mobile driving platform (1) on the ground in dependence of its environment to a changing station (17b), considering the cleaning state of the ground, which is transmitted to the control device (5) by the work control (8.1), and to cause or carry out a change of the ground working device (16).
Combination according to one of claims 1 to 6, characterized in that the coupling device (7) comprises a mechanical coupling device (7.1) arranged on the working device (8) and a mechanical counter-coupling device (7.2) arranged on the chassis (3) of the omnidirectionally mobile driving platform (1), said counter-coupling device (7.2) being adapted to mechanically connect the working device (8) to the omnidirectionally mobile driving platform (1) in a mechanical coupling condition with the coupling device (7.1).
Combination according to one of claims 1 to 7, characterized in that the control device (5) of the omnidirectional mobile driving platform (1) comprises a memory (18) in which data about the position and orientation of obstacles and/or free driving paths in the environment of the omnidirectional mobile driving platform (1) are stored, and the control device (5) is set up to automatically navigate the working device (8) in the environment of the omnidirectional mobile driving platform (1) considering the data stored in the memory (18).
Combination according to one of the claims 1 to 8, characterized in that the control device (5) of the omnidirectional mobile driving platform (1) and/or the working device (8) comprises at least one sensor (19a, 19b) which supplies data on the position and orientation of obstacles and/or free travel paths in the environment of the omnidirectionally mobile driving platform (1), and the control device (5) is set up to automatically navigate the working device (8) in the environment of the omnidirectionally mobile driving platform (1) considering the data supplied by the at least one sensor (19a, 19b).
Combination according to one of claims 1 to 9, characterized in that the working device (8) comprises its own driving device (20) adapted to move the working device (8) autonomously driven on the ground and the control device (5) of the omnidirectionally mobile driving platform (1) is set up to control the driving device (20) of the working device (8) in order to navigate the working device (8) together with the omnidirectional mobile driving platform (1) or independently of the omnidirectional mobile driving platform (1) in the environment of the omnidirectional mobile driving platform (1).
Combination according to one of claims 1 to 10, characterized in that the working device (8) comprises its own driving device (20), which is designed to move the working device (8) on the ground autonomously driven and the work control (8.1) of the working device (8) comprises a work program, in particular a cleaning program, according to which the working device (8) is to be moved on the ground in a work strategy, in particular cleaning strategy, and the control device (5) of the omnidirectional mobile driving platform (1) is designed to receive navigation commands of the work control (8.1) and the omnidirectional mobile driving platform (1) comprises a memory (18) in which data on the position and orientation of obstacles and/or free travel paths in the environment of the omnidirectional mobile driving platform (1) are stored and the control device (5) is set up to automatically navigate the working device (8) in the environment of the omnidirectional mobile driving platform (1) considering the data stored in the memory (18) and the navigation commands of the work control (8.1).
Combination according to one of claims 1 to 11, characterized in that the omnidirectionally mobile driving platform (1) comprises a supporting device (12) which is designed to support the working device (8), in particular the scrubbing suction device and/or a motor vehicle, in each case in a state raised from the ground at least axially or completely by means of the supporting device (12).