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EP1467031A1 - Working vehicle, preferably back-hoe with telescopic dipper - Google Patents

Working vehicle, preferably back-hoe with telescopic dipper Download PDF

Info

Publication number
EP1467031A1
EP1467031A1 EP04101384A EP04101384A EP1467031A1 EP 1467031 A1 EP1467031 A1 EP 1467031A1 EP 04101384 A EP04101384 A EP 04101384A EP 04101384 A EP04101384 A EP 04101384A EP 1467031 A1 EP1467031 A1 EP 1467031A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
tool
angular velocity
bucket
actuator
dipper stick
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP04101384A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP1467031B1 (en
Inventor
Scott Svend Hendron
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Deere and Co
Original Assignee
Deere and Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Deere and Co filed Critical Deere and Co
Publication of EP1467031A1 publication Critical patent/EP1467031A1/en
Application granted granted Critical
Publication of EP1467031B1 publication Critical patent/EP1467031B1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
    • E02F3/432—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude

Definitions

  • the present invention relates to a work vehicle, especially a backhoe with a telescopic Dipper stick, a vehicle with a telescopic loader function having tool.
  • a variety of work vehicles can use tools be equipped with which a work function is carried out can be.
  • work machines or work vehicles include a wide variety of loaders, excavators, telehandlers and forklifts.
  • An in Backhoe shape with one loader and one extendable dipper stick running work vehicle can for example, be equipped with a tool which a backhoe bucket with telescopic loader properties with which excavator and / or material processing functions can be executed.
  • There is a swivel frame rotatably / pivotably attached to a frame of the vehicle.
  • On Boom or a backhoe boom can be rotated / pivoted on the swivel frame attached.
  • An extendable or Telescopic dipper stick can be rotated / swiveled on the Boom attached. Extendable or telescopic Hereinafter also referred to as translationally movable.
  • the Tool can be rotated / swiveled on the telescopic Dipper stick attached.
  • An operator of the work vehicle controls the orientation or the orientation of the tool in relation to the dipper stick Using a tool actuator.
  • the operator also controls the rotation or pivoting of the boom and dipper stick as well as the translational movement of the dipper stick with the help corresponding actuators.
  • the actuators usually include one or more double acting hydraulic cylinders and an associated hydraulic circuit.
  • the tool being a backhoe bucket with a Telehandler property is an operator must continuously the alignment or the orientation of the tool with the help adjust the tool command input unit when the boom and / or the dipper stick moves during operation become.
  • a variety of devices and systems have been developed proposed automatic alignment or To control the orientation of a tool, especially for Tools such as a loader bucket or a backhoe bucket.
  • Examples of electronic sensors and control systems are from US 4,923,326, US 4,844,685, US 5,356,260 and US 6,233,511 known.
  • the known from this prior art Control systems usually use position sensors, which at different locations on the work vehicle are arranged to the orientation of the weapon relative to Detect and control the frame of the work vehicle.
  • the present invention is therefore based on the object Work vehicle - especially a backhoe with a telescopic dipper stick - of the type mentioned to specify and develop, through which the aforementioned Problems are overcome.
  • a Work vehicle to be specified its control system for Control of a tool is simplified and therefore can be implemented more cost-effectively.
  • such a work vehicle comprises a frame, a Boom, a boom actuator, a telescopic Dipper stick, a dipper stick actuator, an actuator for Telescoping the dipper stick, a tool, a tool actuator, an angular velocity sensor, a tool command input unit and a control unit.
  • the boom has a first end and a second end, the first End rotatably / pivotally arranged on the frame is.
  • the dipper stick has a first end and a second end on, the first end being rotatable / pivotable about an axis the second end of the boom is attached.
  • the second end the dipper stick is translational / telescopic relative to movable first end of the arm.
  • the tool is one Rotatable / swiveling axis at the second end of the dipper stick attached and intended to perform a work function.
  • the tool actuator has a hydraulic cylinder and one electronically controllable hydraulic circuit, the Hydraulic cylinder between the dipper stick and the tool extends or is mounted between and is formed the tool in response to a tool control signal around the Move axis controllably.
  • the boom actuator points a hydraulic cylinder, which is between the frame and the boom extends and is formed around the boom to move the axis in a controllable manner.
  • the dipper stick actuator has a hydraulic cylinder, which is between the Boom and the arm extends and is formed the Movable dipper stick around the axis.
  • the actuator has a hydraulic cylinder for telescoping the dipper stick which is between the first and second ends of the Arm extends and is formed, the second end of the Dipperstick controllable telescopic / translational move.
  • the tool command input unit is designed, a Tool command signal in response to a desired one Tool movement corresponding operation by an operator to generate.
  • the angular velocity sensor is the tool assigned and trained the angular velocity of the Detect tool around the axis and continuously Generate angular velocity signal.
  • the control unit has computational, storage and / or real-time capabilities and stands with the tool actuator, the tool command input unit and the angular velocity sensor.
  • the Control unit is designed to switch the tool command signal received and in response to a tool control signal generate a predeterminable or desired tool movement to achieve.
  • the control unit is designed to be a Tool control signal to generate a continuous specifiable or desired tool angular velocity as Response to the received angular velocity signal achieve if no tool command signal is received.
  • the position information of the tool with the from the stand to determine the position sensors known in the art.
  • an angular velocity sensor is used, which on attached to or associated with the tool, and which is used for orientation or Detect tool orientation on the one hand and on the other hand, a definable orientation of the tool relative to an initial or original targeting of the Tool, regardless of orientation the frame of the work vehicle.
  • a control unit used, for example in the form of a computer or Computer board.
  • the angular velocity sensor detects the Angular velocity of the tool relative to one Earth-related or another coordinate system. In any case is not intended to be the angular velocity of the tool or the location and orientation information of the tool directly relative to a vehicle coordinate system determine.
  • Angular velocity sensors which are used for the present invention are on the market available.
  • US 4,628,734, US 5,850,035 and US 6,003,373 angular velocity sensors known which are suitable for the present invention are.
  • An example of such an angular velocity sensor is the BEI GYROCHIP ® model AQRS, which is from the company Systron Donner Internal Devision of BEI Technologies of California is offered.
  • the work vehicle according to the invention accordingly comprises a improved system for detection and automatic Control of the orientation of a tool which rotatable / swiveling on the telescopic dipper stick is appropriate.
  • a boom Loader bucket of a work vehicle can also be telescoped or translate, so that the Loader bucket or one used in place of the loader bucket Tool essentially the capabilities of a telehandler having.
  • the loader bucket or the tool could also be a Angular velocity sensor can be assigned, which to a control of the loader bucket or of the invention Tool of the work vehicle could be used.
  • the specifiable or desired zero angular velocity, creating an initial Tool orientation is essentially maintainable.
  • the initial tool orientation essentially corresponds to that Orientation of the tool that exists when the Tool command input unit no more tool command signal generated.
  • a tool maintenance command switch is very particularly preferred provided, which in connection with the control unit stands and which is formed, a tool maintenance command signal in response to operator action to generate.
  • the control unit is designed to Ignore angular velocity signal if not that Tool maintenance command signal is received.
  • the tool has a Backhoe bucket on what properties a Has telescopic loader tool.
  • Fig. 1 shows a self-propelled work vehicle, which in Form of a backhoe 10 is executed.
  • the Backhoe 10 includes a frame 12 on which the the ground connected wheels 14 are attached to the Carrying and moving the vehicle.
  • At the front of the Vehicle is a charger 16 and at the rear of the A backhoe device 18 is attached to the vehicle.
  • Either the loading device 16 as well as the backhoe device 18 each carry a variety of excavator and Material processing functions.
  • An operator controls the Functions of the vehicle from an operator station 20.
  • the loader 16 includes a loader arm 22 and a Tool, such as a loader bucket 24 or one other arrangement.
  • the loader arm 22 could be telescopic be trained.
  • Loader arm 22 includes a first end 26 which around a horizontally arranged loader arm axis 28 is rotatably / pivotally attached to the frame 12, and a second end 30, at which the loader bucket 24 by one horizontally arranged loader bucket axis 32 rotatable / pivotable is appropriate.
  • the loader arm actuator includes a hydraulic cylinder 36, which between the frame 12 of the vehicle and the loader arm 22 extends.
  • An actuator 38 for the loader bucket 24 comprises a hydraulic cylinder 40 which is between the Loader boom 22 and the loader bucket 24 extends.
  • loader bucket 24 is controllable movable around the loader bucket axis 32.
  • Embodiment shown includes the bucket actuator 38 an electro-hydraulic loader circuit 42, which hydraulically with the hydraulic cylinder 40 of the loader bucket 24 in Connection is established.
  • the electro-hydraulic loader bucket circuit 42 supplies and controls the flow of the Hydraulic fluid to the hydraulic cylinder 40 the Loader bucket 24.
  • the operator controls the movement of the loading device 16 actuation of a bucket command input unit 44 and a loader arm command input unit 46.
  • the loader bucket command input unit 44 is designed such that it is a Loader bucket command signal 48 depending on the Actuation of the operator generates which is proportional to a intended or desired loader bucket movement.
  • a Control unit 50 is with the loader bucket command input unit 44 and the bucket actuator 38 in communication and receives the bucket command signal 48 and responds by the control unit 50 generates a loader bucket control signal 52, which from the electro-hydraulic loader circuit 42 Will be received.
  • the electro-hydraulic loader circuit 42 responds to the bucket control signal 52 by Hydraulic fluid to the hydraulic cylinder 40 the Loader bucket 24 is directed, whereby hydraulic cylinder 40 the loader bucket 24 moves accordingly.
  • Fig. 2 shows an embodiment of an improved Actuator control system, which is designed to original or a desired orientation of the Maintain loader bucket 24.
  • Angular velocity sensor 54 associated with the loader blade used, which is connected to the unit 50.
  • the Angular velocity sensor 54 of the bucket 24 is trained, the angular velocity of the loader bucket relative to detect the loader bucket axis 32 and continuously to generate the corresponding angular velocity signal 56.
  • the loader arm 22 could be made telescopic.
  • the control unit 50 is designed such that Angular velocity signal 56 to receive and a To generate loader vane control signal 52 in response thereto whereby the bucket actuator 38, the bucket 24 such moves that a predetermined or desired Angular velocity of the loader bucket 24 is achieved. If it is about an automatic retention function for Retain those originally set by the operator Orientation of the loader bucket 24 relative to gravity achieve the required angular velocity of the Loader bucket 24 has a value of zero. Furthermore, the Control unit 50 designed such that the automatic Suspend function if the operator has a Movement of the bucket 24 controls, so if for example, control unit 50 receives a loader bucket command signal 48 receives. The control unit 50 is still trained as initial or original Orientation of the loader bucket 24 is the set orientation the loader bucket 24, which is present as soon as that Loader bucket command signal 48 fails or ends.
  • the control unit 50 formed such that they computational, if necessary storage and real-time capabilities has, in particular regarding the storage a temporal course of signals or a signal sequence.
  • the control unit 50 is in particular designed such that the integral of the angular velocity of the loader bucket 24 as a function of time can resolve the deviation from the originally set orientation of the loader bucket 24 to be able to determine.
  • the control unit 50 is still formed, a bucket control signal 52 in response to generate a deviation that occurs when a desired or predefinable range of deviation for a Orientation of the loader bucket 24 is exceeded.
  • actuator 38 moves loader bucket 24 such that the loader bucket 24 in a predetermined range of deviation the orientation of the loader bucket 24. If one automatic retention function can be provided which is the original set by the operator or initial orientation of the loader bucket 24 relative to Maintaining gravity is the predetermined or desired Deviation or the predefinable or desired Deviation range of the orientation of the loader bucket 24 about zero.
  • the control unit 50 is designed to no longer reach a desired angular velocity of the To rule the loader bucket 24 when they are on the specifiable or desired range of deviation of the orientation of the Loader shovel reacts.
  • a Maintenance command switch 58 of the charger 18 with the Control unit 50 in connection is a Maintenance command switch 58 of the charger 18 with the Control unit 50 in connection.
  • the maintenance command switch 58 is formed, a keep command signal 60 to generate, which is an operation of the maintenance command switch 58 by the operator corresponds to the operation of the automatic maintenance function for the loader bucket 24 too activate.
  • the control unit 50 is designed that the Loader vane 24 related to angular velocity signal 56 ignore unless they are the keep command signal 60 received from the keep command switch 58.
  • the backhoe device 18 comprises a pivotable frame 62, a boom 64 or a backhoe boom, one telescopic dipper stick 66 and a tool, for example a backhoe bucket 68 with a telescopic handler tool feature.
  • the pivotable frame 62 includes a first end 70 which is substantially vertical arranged axis 72 rotatably / pivotally arranged on the frame 12 and a second end 74.
  • the arm 64 includes one first end 76 which is substantially horizontal arranged axis 78 of the bucket boom rotatable on the second end 74 of the pivotable frame 62 is arranged, and a second end 80.
  • the telescopic arm 66 includes a first end 82 which is substantially one horizontally disposed axis 84 rotatable at second end 80 of the boom 64 is arranged, and a second end 86, which can be extended translationally relative to the first end 82 and on which the bucket 68 of the bucket by one in Axis 88 arranged essentially horizontally is rotatably arranged is.
  • An actuator for the pivotable frame 62 which one hydraulic cylinder 90 and which between the Frame 12 of the vehicle 10 and the pivotable frame 62 is arranged, moves the pivotable frame 62 around the vertically arranged axis 72 in a controllable manner.
  • On Actuator for boom 64 includes a hydraulic one Cylinder 92, which between the pivotable frame 62 and the Boom 64 is arranged and which the boom 64 around the Axis 78 moved in a controllable manner.
  • An actuator for the Arm 66 includes a hydraulic cylinder 94, which is arranged between the arm 64 and the arm 66 and which the dipper stick 66 about the axis 84 in moved in a controllable way.
  • An actuator 96 for the Bucket bucket includes a hydraulic cylinder 98 which is between the dipper arm 66 and the backhoe bucket 68 is arranged and which the backhoe bucket 68 around the Axis 88 moved in a controllable manner.
  • An actuator 95 for Extending the dipper stick 66 has a hydraulic cylinder on which is between the first end 82 of the dipper stick 66 and extends the second end 86 of the arm 66, and which controllable the second end 86 of the dipper stick 66 moves or extends relative to the first end 82.
  • the actuator 96 for the backhoe bucket includes an electro-hydraulic Bucket bucket circuit 100, which with the Hydraulic cylinder 98 of the bucket bucket 68 in connection stands and which the flow of hydraulic fluid to the Hydraulic cylinder 98 of the bucket bucket 68 supplied and controls.
  • the operator controls the movement of the bucket device 18 by manipulating the backhoe bucket command entry unit 102, the dipper stick input unit 104, the arm telescopic command input unit 105, the Boom command input unit 106 and the input unit for the swiveling frame 62.
  • the bucket shovel command input unit 102 is designed to be a Backhoe bucket command signal 108 depending on the Manipulation generated by the operator, which is proportional to a desired backhoe bucket movement.
  • the Control unit 50 is in communication with the backhoe bucket command input unit 102, which is for dipper stick input 104, the dipper arm telescopic command input unit 105, the boom command input unit 106 and the actuator 96 for the backhoe bucket 68.
  • the control unit 50 receives this Backhoe bucket command signal 108 and generates in response thereupon a backhoe bucket control signal 110 which is derived from the electro-hydraulic backhoe bucket circuit 100 Will be received.
  • the electro-hydraulic backhoe bucket circuit 100 responds to the bucket control signal 110 by adding hydraulic fluid to the hydraulic cylinder 98 of the Backhoe bucket 68 is passed, causing the Hydraulic cylinder 98 corresponding to the bucket bucket 68 emotional.
  • the initial orientation of the Tool relative to gravity or to another Coordinate system while maintaining the objects of be transported to another place.
  • the Operator continuously the backhoe bucket command input unit Use 102 to get the orientation of the Backhoe bucket 68 to adjust if during the Working operation of the boom 64 and / or the arm 66 be moved.
  • FIG. 3 shows an actuator control system which is designed an initial or original orientation of the Backhoe bucket 68, which is a telehandler tool automatically maintain.
  • a Angular velocity sensor 112 for the bucket bucket 68 used which is associated with the backhoe bucket 68 and which is in connection with the control unit 50.
  • the Angular velocity sensor 112 of the bucket 68 is trained, the angular velocity of the bucket 68 Detect relative to axis 88 and continuously to generate the corresponding angular velocity signal 114.
  • the control unit 50 is designed to be a Angular velocity signal 114 of the bucket 68 to received and a bucket control signal 110 in response to be generated thereon, causing the backhoe bucket actuator 96 the bucket 68 moves such that the Backhoe bucket 68 a corresponding or desired Executes angular velocity.
  • an automatic Maintenance functions which are those of the Operator set original or initial Orientation of the low loader bucket 68 relative to gravity to maintain is the required or desired Bucket bucket 68 angular velocity substantially Zero.
  • the control unit 50 also sets the automatic one Maintenance function off while the backhoe bucket command signal 108 is received, that is if the operator receives one Movement of the low loader bucket 68 makes.
  • the control unit 50 takes place immediately after the end of Backhoe bucket command signal 108 then present Orientation or alignment of the bucket 68 as initial or original targeting of Backhoe bucket 68.
  • a Maintenance command switch 116 is provided, which with the Control unit 50 is connected.
  • the maintenance command switch 116 is configured to receive a maintenance command signal 118 to generate, which an operation of the Maintenance command switch 116 by the operator corresponds to the operation of the automatic retention function to activate for the bucket bucket 68.
  • the Control unit 50 is designed, the angular velocity signal Ignore 114 of backhoe bucket 68, provided they do not the keep command signal 118 from the keep command switch 116 receives.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

The system has a controller (50) that generates a tool control signal (110) to achieve the desired tool movement in response to a received tool command signal (108), and a tool control signal to continuously achieve the desired angular tool velocity in response to the received angular velocity signal (114) when not receiving a tool command signal. The controller has computation and time-keeping capabilities, and is in communication with a tool actuator, a tool command input device (102), and an angular velocity sensor (112). The angular velocity sensor is attached to a tool e.g. backhoe bucket (68) to detect the angular velocity of the tool about a tool pivot and to continuously generate the angular velocity signal. The tool command input device generates the tool command signal in response to manipulation by an operator corresponding to desired tool movement. The tool actuator controllably moves the tool about the tool pivot in response to the received tool control signal. An independent claim is included for the backhoe.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Arbeitsfahrzeug, insbesondere einen Tieflöffelbagger mit einem teleskopierbaren Löffelstiel, also ein Fahrzeug mit einem eine Teleskoplader-Funktion aufweisenden Werkzeug.The present invention relates to a work vehicle, especially a backhoe with a telescopic Dipper stick, a vehicle with a telescopic loader function having tool.

Eine Vielzahl von Arbeitsfahrzeugen kann mit Werkzeugen ausgestattet werden, mit welchen eine Arbeitsfunktion ausgeführt werden kann. Beispiele für solche Arbeitsmaschinen beziehungsweise Arbeitsfahrzeuge umfassen eine große Vielfalt von Ladern, Baggern, Teleskopladern und Gabelstaplern. Ein in Form eines Tieflöffelbaggers mit einem Lader und einem ausfahrbaren Löffelstiel ausgeführtes Arbeitsfahrzeug kann beispielsweise mit einem Werkzeug ausgestattet sein, welches eine Tieflöffelschaufel mit Teleskoplader-Eigenschaften aufweist, mit welchem Bagger- und/oder Materialbearbeitungsfunktionen ausgeführt werden können. Ein schwenkbarer Rahmen ist dreh-/schwenkbar an einem Rahmen des Fahrzeugs angebracht. Ein Ausleger bzw. ein Heckbaggerausleger ist dreh-/schwenkbar an dem schwenkbaren Rahmen angebracht. Ein ausfahrbarer bzw. teleskopierbarer Löffelstiel ist dreh-/schwenkbar an dem Ausleger angebracht. Ausfahrbar bzw. teleskopierbar wird im Folgenden auch als translatorisch bewegbar bezeichnet. Das Werkzeug ist dreh-/schwenkbar an dem teleskopierbaren Löffelstiel angebracht.A variety of work vehicles can use tools be equipped with which a work function is carried out can be. Examples of such work machines or work vehicles include a wide variety of loaders, excavators, telehandlers and forklifts. An in Backhoe shape with one loader and one extendable dipper stick running work vehicle can for example, be equipped with a tool which a backhoe bucket with telescopic loader properties with which excavator and / or material processing functions can be executed. There is a swivel frame rotatably / pivotably attached to a frame of the vehicle. On Boom or a backhoe boom can be rotated / pivoted on the swivel frame attached. An extendable or Telescopic dipper stick can be rotated / swiveled on the Boom attached. Extendable or telescopic Hereinafter also referred to as translationally movable. The Tool can be rotated / swiveled on the telescopic Dipper stick attached.

Ein Bediener des Arbeitsfahrzeugs steuert die Orientierung bzw. die Ausrichtung des Werkzeugs bezogen auf den Löffelstiel mit Hilfe eines Werkzeugaktuators. Weiterhin steuert der Bediener die Drehung bzw. Schwenkung des Auslegers und des Löffelstiels sowie die Translationsbewegung des Löffelstiels mit Hilfe entsprechender Aktuatoren. Die Aktuatoren umfassen üblicherweise einen oder mehrere zweiseitig wirkende hydraulische Zylinder und einen dazugehörigen hydraulischen Kreislauf.An operator of the work vehicle controls the orientation or the orientation of the tool in relation to the dipper stick Using a tool actuator. The operator also controls the rotation or pivoting of the boom and dipper stick as well as the translational movement of the dipper stick with the help corresponding actuators. The actuators usually include one or more double acting hydraulic cylinders and an associated hydraulic circuit.

Während einer Arbeitsfunktion, auch beispielsweise während des Anhebens oder des Transports von Material - wie z.B. Rundballen oder Paletten - mit dem Werkzeug mit Teleskoplader-Eigenschaften, ist es wünschenswert, die anfängliche bzw. ursprüngliche Ausrichtung oder Orientierung des Werkzeugs relativ zur Schwerkraft beizubehalten, während das Material von einem Ort zum anderen transportiert wird. Zur Beibehaltung der anfänglichen Orientierung des Werkzeugs relativ zur Schwerkraft, wobei das Werkzeug eine Tieflöffelschaufel mit einer Teleskoplader-Eigenschaft ist, muss ein Bediener kontinuierlich die Ausrichtung bzw. die Orientierung des Werkzeugs mit Hilfe der Werkzeugkommandoeingabeeinheit anpassen, wenn der Ausleger und/oder der Löffelstiel während des Arbeitsbetriebs bewegt werden. Die kontinuierliche Einstellung der Orientierung des Werkzeugs, verbunden mit einer gleichzeitigen Bedienung einer Auslegekommandoeinheit, eine Löffelstiel-Teleskoplader-Kommandoeingabeeinheit und einer Löffelstielkommandoeingabeeinheit, erfordert von dem Bediener einen erhöhten Grad seiner Aufmerksamkeit sowie eine manuelle Fertigkeit, was insgesamt die Arbeitseffizienz verringert und die Ermüdung des Bedieners erhöht.During a work function, for example during the Lifting or transporting material - such as round bales or pallets - with the tool with telescopic loader properties, it is desirable to change the initial or original orientation or orientation of the tool relative to gravity while maintaining the material of is transported from one place to another. To maintain the initial orientation of the tool relative to gravity, the tool being a backhoe bucket with a Telehandler property is an operator must continuously the alignment or the orientation of the tool with the help adjust the tool command input unit when the boom and / or the dipper stick moves during operation become. The continuous adjustment of the orientation of the Tool, combined with the simultaneous operation of a Design command unit, a dipper stick telescopic loader command input unit and a dipper stick input unit, requires an increased level of his from the operator Attention as well as a manual skill what the total Reduced work efficiency and operator fatigue elevated.

Eine Vielzahl von Vorrichtungen und Systemen wurden vorgeschlagen, um eine automatische Ausrichtung bzw. Orientierung eines Werkzeugs anzusteuern, insbesondere für Werkzeuge wie eine Laderschaufel oder eine Tieflöffelschaufel. Beispiele für elektronische Sensoren und Ansteuersysteme sind aus den US 4,923,326, US 4,844,685, US 5,356,260 und US 6,233,511 bekannt. Die aus diesem Stand der Technik bekannten Ansteuersysteme verwenden üblicherweise Positionssensoren, welche an unterschiedlichen Orten an dem Arbeitsfahrzeug angeordnet sind, um die Ausrichtung des Wehrzeugs relativ zum Rahmen des Arbeitsfahrzeugs zu detektieren und anzusteuern. Die aus diesem Stand der Technik bekannten Steuersysteme sind aufwändig und daher teuer.A variety of devices and systems have been developed proposed automatic alignment or To control the orientation of a tool, especially for Tools such as a loader bucket or a backhoe bucket. Examples of electronic sensors and control systems are from US 4,923,326, US 4,844,685, US 5,356,260 and US 6,233,511 known. The known from this prior art Control systems usually use position sensors, which at different locations on the work vehicle are arranged to the orientation of the weapon relative to Detect and control the frame of the work vehicle. The are control systems known from this prior art complex and therefore expensive.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Arbeitsfahrzeug - insbesondere einen Tieflöffelbagger mit einem teleskopierbaren Löffelstiel - der eingangs genannten Art anzugeben und weiterzubilden, durch welches die vorgenannten Probleme überwunden werden. Insbesondere soll ein Arbeitsfahrzeug angegeben werden, dessen Steuersystem zur Ansteuerung eines Werkzeugs vereinfacht ausgeführt und daher kostengünstiger implementiert werden kann.The present invention is therefore based on the object Work vehicle - especially a backhoe with a telescopic dipper stick - of the type mentioned to specify and develop, through which the aforementioned Problems are overcome. In particular, a Work vehicle to be specified, its control system for Control of a tool is simplified and therefore can be implemented more cost-effectively.

Das erfindungsgemäße Arbeitsfahrzeug der eingangs genannten Art löst die voranstehende Aufgabe durch die Merkmale des Patentanspruchs 1.The work vehicle of the type mentioned in the introduction accomplishes the above task through the features of Claim 1.

Danach umfasst ein solches Arbeitsfahrzeug einen Rahmen, einen Ausleger, einen Auslegeraktuator, einen teleskopierbaren Löffelstiel, einen Löffelstielaktuator, einen Aktuator zum Teleskopieren des Löffelstiels, ein Werkzeug, einen Werkzeugaktuator, einen Winkelgeschwindigkeitssensor, eine Werkzeugkommandoeingabeeinheit und eine Steuereinheit. Der Ausleger weist ein erstes Ende und ein zweites Ende auf, wobei das erste Ende um eine Achse drehbar/schwenkbar an dem Rahmen angeordnet ist. Der Löffelstiel weist ein erstes Ende und ein zweites Ende auf, wobei das erste Ende um eine Achse drehbar/schwenkbar an dem zweiten Ende des Auslegers angebracht ist. Das zweite Ende des Löffelstiels ist translatorisch/teleskopierbar relativ zum ersten Ende des Löffelstiels bewegbar. Das Werkzeug ist um eine Achse drehbar/schwenkbar an dem zweiten Ende des Löffelstiels angebracht und zur Verrichtung einer Arbeitsfunktion vorgesehen. Der Werkzeugaktuator weist einen Hydraulikzylinder und einen elektronisch ansteuerbaren Hydraulikkreis auf, wobei der Hydraulikzylinder sich zwischen dem Löffelstiel und dem Werkzeug erstreckt bzw. dazwischen angebracht ist und ausgebildet ist, das Werkzeug als Reaktion auf ein Werkzeugsteuersignal um die Achse kontrollierbar zu bewegen. Der Auslegeraktuator weist einen Hydraulikzylinder auf, welcher sich zwischen dem Rahmen und dem Ausleger erstreckt und ausgebildet ist, den Ausleger um die Achse kontrollierbar zu bewegen. Der Löffelstielaktuator weist einen Hydraulikzylinder auf, welcher sich zwischen dem Ausleger und dem Löffelstiel erstreckt und ausgebildet ist, den Löffelstiel um die Achse kontrollierbar zu bewegen. Der Aktuator weist zum Teleskopieren des Löffelstiels einen Hydraulikzylinder auf, welcher sich zwischen dem ersten und dem zweiten Ende des Löffelstiels erstreckt und ausgebildet ist, das zweite Ende des Löffelstiels kontrollierbar teleskopierbar/ translatorisch zu bewegen. Die Werkzeugkommandoeingabeeinheit ist ausgebildet, ein Werkzeugkommandosignal als Reaktion einer einer gewünschten Werkzeugbewegung entsprechenden Betätigung durch einen Bediener zu generieren. Der Winkelgeschwindigkeitssensor ist dem Werkzeug zugeordnet und ausgebildet, die Winkelgeschwindigkeit des Werkzeugs um die Achse zu detektieren und kontinuierlich ein Winkelgeschwindigkeitssignal zu generieren. Die Steuereinheit weist rechnerische, Speicher- und/oder Echtzeitfähigkeiten auf und steht mit dem Werkzeugaktuator, der Werkzeugkommandoeingabeeinheit und dem Winkelgeschwindigkeitssensor in Verbindung. Die Steuereinheit ist ausgebildet, das Werkzeugkommandosignal zu empfangen und als Reaktion hierauf ein Werkzeugsteuersignal zu generieren, um eine vorgebbare bzw. gewünschte Werkzeugbewegung zu erzielen. Die Steuereinheit ist ausgebildet, ein Werkzeugsteuersignal zu generieren, um kontinuierlich eine vorgebbare bzw. gewünschte Werkzeugwinkelgeschwindigkeit als Reaktion auf das empfangene Winkelgeschwindigkeitssignal zu erzielen, wenn kein Werkzeugkommandosignal empfangen wird.According to this, such a work vehicle comprises a frame, a Boom, a boom actuator, a telescopic Dipper stick, a dipper stick actuator, an actuator for Telescoping the dipper stick, a tool, a tool actuator, an angular velocity sensor, a tool command input unit and a control unit. The boom has a first end and a second end, the first End rotatably / pivotally arranged on the frame is. The dipper stick has a first end and a second end on, the first end being rotatable / pivotable about an axis the second end of the boom is attached. The second end the dipper stick is translational / telescopic relative to movable first end of the arm. The tool is one Rotatable / swiveling axis at the second end of the dipper stick attached and intended to perform a work function. The tool actuator has a hydraulic cylinder and one electronically controllable hydraulic circuit, the Hydraulic cylinder between the dipper stick and the tool extends or is mounted between and is formed the tool in response to a tool control signal around the Move axis controllably. The boom actuator points a hydraulic cylinder, which is between the frame and the boom extends and is formed around the boom to move the axis in a controllable manner. The dipper stick actuator has a hydraulic cylinder, which is between the Boom and the arm extends and is formed the Movable dipper stick around the axis. The actuator has a hydraulic cylinder for telescoping the dipper stick which is between the first and second ends of the Arm extends and is formed, the second end of the Dipperstick controllable telescopic / translational move. The tool command input unit is designed, a Tool command signal in response to a desired one Tool movement corresponding operation by an operator to generate. The angular velocity sensor is the tool assigned and trained the angular velocity of the Detect tool around the axis and continuously Generate angular velocity signal. The control unit has computational, storage and / or real-time capabilities and stands with the tool actuator, the tool command input unit and the angular velocity sensor. The Control unit is designed to switch the tool command signal received and in response to a tool control signal generate a predeterminable or desired tool movement to achieve. The control unit is designed to be a Tool control signal to generate a continuous specifiable or desired tool angular velocity as Response to the received angular velocity signal achieve if no tool command signal is received.

Erfindungsgemäß ist erkannt worden, dass es nicht erforderlich ist, die Lageinformationen des Werkzeugs mit den aus dem Stand der Technik bekannten Lagesensoren zu bestimmen. Es wird vielmehr ein Winkelgeschwindigkeitssensor verwendet, welcher an dem Werkzeug angebracht oder dem Werkzeug zugeordnet ist, und welcher dazu verwendet wird, die Orientierung bzw. die Ausrichtung des Werkzeugs einerseits zu detektieren und andererseits eine festlegbare Orientierung des Werkzeugs relativ zu einer anfänglichen oder ursprünglichen Ausrichtung des Werkzeugs beizubehalten, und zwar unabhängig von der Ausrichtung des Rahmens des Arbeitsfahrzeugs. Hierzu wird eine Steuereinheit eingesetzt, beispielsweise in Form eines Computers oder einer Computerplatine. Der Winkelgeschwindigkeitssensor detektiert die Winkelgeschwindigkeit des Werkzeugs relativ zu einem erdbezogenen oder einem anderen Koordinatensystem. Jedenfalls ist nicht vorgesehen, die Winkelgeschwindigkeit des Werkzeugs oder die Lage- und Orientierungsinformationen des Werkzeugs unmittelbar relativ zu einem Fahrzeugkoordinatensystem zu bestimmen. According to the invention it has been recognized that it is not necessary is the position information of the tool with the from the stand to determine the position sensors known in the art. It will rather an angular velocity sensor is used, which on attached to or associated with the tool, and which is used for orientation or Detect tool orientation on the one hand and on the other hand, a definable orientation of the tool relative to an initial or original targeting of the Tool, regardless of orientation the frame of the work vehicle. For this, a control unit used, for example in the form of a computer or Computer board. The angular velocity sensor detects the Angular velocity of the tool relative to one Earth-related or another coordinate system. In any case is not intended to be the angular velocity of the tool or the location and orientation information of the tool directly relative to a vehicle coordinate system determine.

Winkelgeschwindigkeitssensoren, welche zum Einsatz der vorliegenden Erfindung geeignet sind, sind auf dem Markt erhältlich. So sind beispielsweise aus den Druckschriften US 4,628,734, US 5,850,035 und US 6,003,373 Winkelgeschwindigkeitssensoren bekannt, welche für die vorliegende Erfindung geeignet sind. Ein Beispiel eines solchen Winkelgeschwindigkeitssensors ist der BEI GYROCHIP ® Modell AQRS, welcher von der Firma Systron Donner Internal Devision der BEI Technologies of California angeboten wird.Angular velocity sensors which are used for the present invention are on the market available. For example, US 4,628,734, US 5,850,035 and US 6,003,373 angular velocity sensors known which are suitable for the present invention are. An example of such an angular velocity sensor is the BEI GYROCHIP ® model AQRS, which is from the company Systron Donner Internal Devision of BEI Technologies of California is offered.

Das erfindungsgemäße Arbeitsfahrzeug umfasst demgemäß ein verbessertes System zur Detektion und zur automatischen Ansteuerung der Orientierung eines Werkzeugs, welches drehbar/schwenkbar an dem teleskopierbaren Löffelstiel angebracht ist.The work vehicle according to the invention accordingly comprises a improved system for detection and automatic Control of the orientation of a tool which rotatable / swiveling on the telescopic dipper stick is appropriate.

Grundsätzlich wäre es auch denkbar, einen Ausleger einer Laderschaufel eines Arbeitsfahrzeugs ebenfalls teleskopierbar beziehungsweise translatorisch auszubilden, so dass die Laderschaufel oder ein an Stelle der Laderschaufel verwendetes Werkzeug im Wesentlichen die Fähigkeiten eines Teleskopladers aufweist. Auch der Laderschaufel bzw. dem Werkzeug könnte ein Winkelgeschwindigkeitssensor zugeordnet sein, welcher zu einer erfindungsgemäßen Ansteuerung der Laderschaufel bzw. des Werkzeugs des Arbeitsfahrzeugs genutzt werden könnte.In principle, it would also be conceivable to have a boom Loader bucket of a work vehicle can also be telescoped or translate, so that the Loader bucket or one used in place of the loader bucket Tool essentially the capabilities of a telehandler having. The loader bucket or the tool could also be a Angular velocity sensor can be assigned, which to a control of the loader bucket or of the invention Tool of the work vehicle could be used.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist die vorgebbare bzw. gewünschte Winkelgeschwindigkeit Null, wodurch eine anfängliche Werkzeugorientierung im Wesentlichen beibehaltbar ist. Die anfängliche Werkzeugorientierung entspricht im Wesentlichen der Orientierung des Werkzeugs, die vorliegt, wenn die Werkzeugkommandoeingabeeinheit kein Werkzeugkommandosignal mehr generiert.In a preferred embodiment, the specifiable or desired zero angular velocity, creating an initial Tool orientation is essentially maintainable. The initial tool orientation essentially corresponds to that Orientation of the tool that exists when the Tool command input unit no more tool command signal generated.

Ganz besonders bevorzugt ist ein Werkzeugbeibehaltungskommandoschalter vorgesehen, welcher mit der Steuereinheit in Verbindung steht und welcher ausgebildet ist, ein Werkzeugbeibehaltungskommandosignal als Reaktion auf eine Betätigung eines Bedieners zu generieren. Die Steuereinheit ist ausgebildet, das Winkelgeschwindigkeitssignal zu ignorieren, wenn nicht das Werkzeugbeibehaltungskommandosignal empfangen wird.A tool maintenance command switch is very particularly preferred provided, which in connection with the control unit stands and which is formed, a tool maintenance command signal in response to operator action to generate. The control unit is designed to Ignore angular velocity signal if not that Tool maintenance command signal is received.

In einer vorteilhaften Ausführungsform weist das Werkzeug eine Tieflöffelschaufel auf, welche Eigenschaften eines Teleskoplader-Werkzeugs aufweist.In an advantageous embodiment, the tool has a Backhoe bucket on what properties a Has telescopic loader tool.

Es gibt nun verschiedene Möglichkeiten, die Lehre der vorliegenden Erfindung in vorteilhafter Weise auszugestalten und weiterzubilden. Dazu ist einerseits auf die dem Patentanspruch 1 nachgeordneten Patentansprüche und andererseits auf die nachfolgende Erläuterung der bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung zu verweisen. In Verbindung mit der Erläuterung der bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung werden auch im allgemeinen bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Lehre erläutert. In der Zeichnung zeigen

Fig. 1
eine Seitenansicht eines Tieflöffelbaggers,
Fig. 2
eine schematische Darstellung eines Systems zur Detektion der Orientierung und zur automatischen Steuerung einer Schaufel eines Laders und
Fig. 3
eine schematische Darstellung eines Systems zur Detektion der Orientierung und zur automatischen Steuerung einer Schaufel eines Tieflöffels mit einem telekopierbaren Löffelstiel.
There are now various possibilities for advantageously designing and developing the teaching of the present invention. For this purpose, reference is made on the one hand to the claims subordinate to claim 1 and on the other hand to the following explanation of the preferred exemplary embodiments of the invention with reference to the drawing. In connection with the explanation of the preferred exemplary embodiments of the invention with reference to the drawing, generally preferred configurations and developments of the teaching are also explained. Show in the drawing
Fig. 1
a side view of a backhoe,
Fig. 2
a schematic representation of a system for detecting the orientation and for automatically controlling a bucket of a loader and
Fig. 3
is a schematic representation of a system for detecting the orientation and for automatically controlling a bucket of a bucket with a telescopic handle.

Fig. 1 zeigt ein selbstangetriebenes Arbeitsfahrzeug, welches in Form eines Tieflöffelbaggers 10 ausgeführt ist. Der Tieflöffelbagger 10 umfasst einen Rahmen 12, an welchem die mit dem Untergrund verbundenen Räder 14 angebracht sind, um das Fahrzeug zu tragen und fortzubewegen. An der Vorderseite des Fahrzeugs ist eine Ladervorrichtung 16 und an der Rückseite des Fahrzeugs ist eine Tieflöffelvorrichtung 18 angebracht. Sowohl die Ladervorrichtung 16 als auch die Tieflöffelvorrichtung 18 führen jeweils eine Vielzahl von Bagger- und Materialbearbeitungsfunktionen aus. Ein Bediener steuert die Funktionen des Fahrzeugs von einer Bedienerstation 20 aus.Fig. 1 shows a self-propelled work vehicle, which in Form of a backhoe 10 is executed. The Backhoe 10 includes a frame 12 on which the the ground connected wheels 14 are attached to the Carrying and moving the vehicle. At the front of the Vehicle is a charger 16 and at the rear of the A backhoe device 18 is attached to the vehicle. Either the loading device 16 as well as the backhoe device 18 each carry a variety of excavator and Material processing functions. An operator controls the Functions of the vehicle from an operator station 20.

Die Ladervorrichtung 16 umfasst einen Laderarm 22 und ein Werkzeug, wie beispielsweise eine Laderschaufel 24 oder eine andere Anordnung. Der Laderarm 22 könnte teleskopierbar ausgebildet sein. Der Laderarm 22 umfasst ein erstes Ende 26, welches um eine horizontal angeordnete Laderarmachse 28 drehbar/schwenkbar an dem Rahmen 12 angebracht ist, und ein zweites Ende 30, an welchem die Laderschaufel 24 um eine horizontal angeordnete Laderschaufelachse 32 drehbar/schwenkbar angebracht ist.The loader 16 includes a loader arm 22 and a Tool, such as a loader bucket 24 or one other arrangement. The loader arm 22 could be telescopic be trained. Loader arm 22 includes a first end 26 which around a horizontally arranged loader arm axis 28 is rotatably / pivotally attached to the frame 12, and a second end 30, at which the loader bucket 24 by one horizontally arranged loader bucket axis 32 rotatable / pivotable is appropriate.

Mit einem Laderarmaktuator kann der Laderarm 22 um die Laderarmachse 28 kontrolliert bewegt werden. Der Laderarmaktuator umfasst einen Hydraulikzylinder 36, welcher sich zwischen dem Rahmen 12 des Fahrzeugs und dem Laderarm 22 erstreckt. Ein Aktuator 38 für die Laderschaufel 24 umfasst einen Hydraulikzylinder 40, welcher sich zwischen dem Laderausleger 22 und der Laderschaufel 24 erstreckt. Mit dem Laderschaufelaktuator 38 ist die Laderschaufel 24 kontrollierbar um die Laderschaufelachse 32 bewegbar. In dem in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiel umfasst der Laderschaufelaktuator 38 einen elektro-hydraulischen Laderschaufelkreis 42, welcher hydraulisch mit dem Hydraulikzylinder 40 der Laderschaufel 24 in Verbindung steht. Der elektro-hydraulische Laderschaufelkreislauf 42 versorgt und steuert den Fluss der Hydraulikflüssigkeit zu dem Hydraulikzylinder 40 der Laderschaufel 24.With a loader arm actuator, the loader arm 22 can move around the Loader arm axis 28 can be moved in a controlled manner. The Loader arm actuator includes a hydraulic cylinder 36, which between the frame 12 of the vehicle and the loader arm 22 extends. An actuator 38 for the loader bucket 24 comprises a hydraulic cylinder 40 which is between the Loader boom 22 and the loader bucket 24 extends. With the Loader bucket actuator 38, loader bucket 24 is controllable movable around the loader bucket axis 32. In the in the figures Embodiment shown includes the bucket actuator 38 an electro-hydraulic loader circuit 42, which hydraulically with the hydraulic cylinder 40 of the loader bucket 24 in Connection is established. The electro-hydraulic loader bucket circuit 42 supplies and controls the flow of the Hydraulic fluid to the hydraulic cylinder 40 the Loader bucket 24.

Der Bediener steuert die Bewegung der Ladervorrichtung 16 durch die Betätigung einer Laderschaufelkommandoeingabeeinheit 44 und einer Laderarmkommandoeingabeeinheit 46. Die Laderschaufelkommandoeingabeeinheit 44 ist derart ausgebildet, dass sie ein Laderschaufelkommandosignal 48 in Abhängigkeit von der Betätigung des Bedieners erzeugt, welches Proportional zu einer beabsichtigten bzw. gewünschten Laderschaufelbewegung ist. Eine Steuereinheit 50 ist mit der Laderschaufelkommandoeingabeeinheit 44 und dem Laderschaufelaktuator 38 in Verbindung und empfängt das Laderschaufelkommandosignal 48 und reagiert hierauf, indem die Steuereinheit 50 ein Laderschaufelsteuersignal 52 generiert, welches von dem elektro-hydraulischen Laderschaufelkreis 42 empfangen wird. Der elektro-hydraulische Laderschaufelkreis 42 reagiert auf das Laderschaufelsteuersignal 52, indem Hydraulikflüssigkeit zu dem Hydraulikzylinder 40 der Laderschaufel 24 geleitet wird, wodurch der Hydraulikzylinder 40 die Laderschaufel 24 entsprechend bewegt. The operator controls the movement of the loading device 16 actuation of a bucket command input unit 44 and a loader arm command input unit 46. The loader bucket command input unit 44 is designed such that it is a Loader bucket command signal 48 depending on the Actuation of the operator generates which is proportional to a intended or desired loader bucket movement. A Control unit 50 is with the loader bucket command input unit 44 and the bucket actuator 38 in communication and receives the bucket command signal 48 and responds by the control unit 50 generates a loader bucket control signal 52, which from the electro-hydraulic loader circuit 42 Will be received. The electro-hydraulic loader circuit 42 responds to the bucket control signal 52 by Hydraulic fluid to the hydraulic cylinder 40 the Loader bucket 24 is directed, whereby hydraulic cylinder 40 the loader bucket 24 moves accordingly.

Während des Betriebs der Laderschaufel 24, beispielsweise während des Anhebens oder des Transportierens von Material, ist es wünschenswert, die anfängliche Orientierung bzw. Ausrichtung der Laderschaufel relativ zur Schwerkraft oder zu einem anderen Koordinatensystem beizubehalten, um ein vorzeitiges Abladen des Materials zu verhindern. Um die anfängliche Orientierung der Laderschaufel beizubehalten, wenn der Laderarm 22 während einer Aufwärtsbewegung relativ zu dem Rahmen 12 bewegt wird und während der Fahrzeugrahmen 12 seine Neigung während einer Bewegung über unebenes Gelände während eines Transportbetriebs verändert, muss der Bediener kontinuierlich die Laderschaufelkommandoeingabeeinheit 44 bedienen, um die Orientierung der Laderschaufel 24 anzupassen. Die kontinuierliche Anpassung der Orientierung der Laderschaufel 24 erfordert von dem Bediener einen erhöhten Grad seiner Aufmerksamkeit und eine manuelle Fertigkeit, was insgesamt die Arbeitseffizienz verringert und die Ermüdung des Bedieners erhöht.During operation of the bucket 24, for example while lifting or transporting material it is desirable to have the initial orientation the loader bucket relative to gravity or to another Maintain coordinate system in order to unload the To prevent material. To the initial orientation of the To maintain the loader bucket when the loader arm 22 during a Upward movement is moved relative to the frame 12 and while the vehicle frame 12 its inclination during one Movement over uneven terrain during a transport operation changed, the operator must continuously Loader bucket command input unit 44 to operate the Adjust orientation of the loader bucket 24. The continuous adjustment of the orientation of the loader bucket 24 requires an increased level of his from the operator Attention and a manual skill what overall the Reduced work efficiency and operator fatigue elevated.

Fig. 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines verbesserten Aktuaroransteuersystems, welches dazu ausgelegt ist, eine ursprüngliche oder eine gewünschte Orientierung der Laderschaufel 24 beizubehalten. Erfindungsgemäß wird ein der Laderschaufel zugeordneter Winkelgeschwindigkeitssensor 54 verwendet, welcher mit der Einheit 50 in Verbindung steht. Der Winkelgeschwindigkeitssensor 54 der Laderschaufel 24 ist ausgebildet, die Winkelgeschwindigkeit der Laderschaufel relativ zur Laderschaufelachse 32 zu detektieren und kontinuierlich ein entsprechendes Winkelgeschwindigkeitssignal 56 zu generieren. Hierzu könnte der Laderarm 22 teleskopierbar ausgebildet sein. Fig. 2 shows an embodiment of an improved Actuator control system, which is designed to original or a desired orientation of the Maintain loader bucket 24. According to the invention Angular velocity sensor 54 associated with the loader blade used, which is connected to the unit 50. The Angular velocity sensor 54 of the bucket 24 is trained, the angular velocity of the loader bucket relative to detect the loader bucket axis 32 and continuously to generate the corresponding angular velocity signal 56. For this purpose, the loader arm 22 could be made telescopic.

Die Steuereinheit 50 ist derart ausgebildet, das Winkelgeschwindigkeitssignal 56 zu empfangen und ein Laderschaufelsteuersignal 52 als Reaktion hierauf zu generieren, wodurch der Laderschaufelaktuator 38 die Laderschaufel 24 derart bewegt, dass eine vorgebbare bzw. gewünschte Winkelgeschwindigkeit der Laderschaufel 24 erzielt wird. Wenn es darum geht, eine automatische Beibehaltungsfunktion zum Beibehalten der von dem Bediener ursprünglich eingestellten Orientierung der Laderschaufel 24 relativ zur Schwerkraft zu erzielen, weist die erforderliche Winkelgeschwindigkeit der Laderschaufel 24 einen Wert von Null auf. Weiterhin ist die Steuereinheit 50 derart ausgebildet, die automatische Beibehaltungsfunktion auszusetzen, wenn der Bediener eine Bewegung der Laderschaufel 24 ansteuert, also wenn beispielsweise die Steuereinheit 50 ein Laderschaufelkommandosignal 48 empfängt. Die Steuereinheit 50 ist weiterhin derart ausgebildet, als anfängliche oder ursprüngliche Orientierung der Laderschaufel 24 die eingestellte Orientierung der Laderschaufel 24 anzunehmen, welche vorliegt, sobald das Laderschaufelkommandosignal 48 ausbleibt bzw. endet.The control unit 50 is designed such that Angular velocity signal 56 to receive and a To generate loader vane control signal 52 in response thereto whereby the bucket actuator 38, the bucket 24 such moves that a predetermined or desired Angular velocity of the loader bucket 24 is achieved. If it is about an automatic retention function for Retain those originally set by the operator Orientation of the loader bucket 24 relative to gravity achieve the required angular velocity of the Loader bucket 24 has a value of zero. Furthermore, the Control unit 50 designed such that the automatic Suspend function if the operator has a Movement of the bucket 24 controls, so if for example, control unit 50 receives a loader bucket command signal 48 receives. The control unit 50 is still trained as initial or original Orientation of the loader bucket 24 is the set orientation the loader bucket 24, which is present as soon as that Loader bucket command signal 48 fails or ends.

Für Anwendungen, welche eine höhere Präzision bei einer Beibehaltung der ursprünglich eingestellten Orientierung der Laderschaufel 24 erfordern, ist in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel die Steuereinheit 50 derart ausgebildet, das sie rechnerische, gegebenenfalls Speicher- und Echtzeit-Fähigkeiten aufweist, insbesondere betreffend des Abspeicherns eines zeitlichen Verlaufs von Signalen oder einer Signalfolge. Die Steuereinheit 50 ist insbesondere derart ausgebildet, dass sie das Integral der Winkelgeschwindigkeit der Laderschaufel 24 als Funktion der Zeit lösen kann, um die Abweichung von der ursprünglich eingestellten Orientierung der Laderschaufel 24 bestimmen zu können. Die Steuereinheit 50 ist weiterhin ausgebildet, ein Laderschaufelsteuersignal 52 als Antwort auf eine Abweichung zu generieren, welche auftritt, wenn ein gewünschter bzw. vorgebbarer Abweichungsbereich für eine Orientierung der Laderschaufel 24 überschritten wird. Hierdurch bewegt der Aktuator 38 die Laderschaufel 24 derart, dass sich die Laderschaufel 24 in einem vorgegebenen Abweichungsbereich der Orientierung der Laderschaufel 24 befindet. Falls eine automatische Beibehaltungsfunktion zur Verfügung gestellt werden soll, welche die von dem Bediener eingestellte ursprüngliche bzw. anfängliche Orientierung der Laderschaufel 24 relativ zur Schwerkraft beibehalten soll, ist die vorgebbare oder gewünschte Abweichung bzw. der vorgebbare oder gewünschte Abweichungsbereich der Orientierung der Laderschaufel 24 ungefähr Null. Zusätzlich ist die Steuereinheit 50 ausgebildet, um nicht mehr auf eine gewünschte Winkelgeschwindigkeit der Laderschaufel 24 zu regieren, wenn sie auf den vorgebbaren bzw. gewünschten Abweichungsbereich der Orientierung der Laderschaufel reagiert.For applications that require greater precision in a Maintaining the originally set orientation of the Loader bucket 24 is preferred Embodiment, the control unit 50 formed such that they computational, if necessary storage and real-time capabilities has, in particular regarding the storage a temporal course of signals or a signal sequence. The control unit 50 is in particular designed such that the integral of the angular velocity of the loader bucket 24 as a function of time can resolve the deviation from the originally set orientation of the loader bucket 24 to be able to determine. The control unit 50 is still formed, a bucket control signal 52 in response to generate a deviation that occurs when a desired or predefinable range of deviation for a Orientation of the loader bucket 24 is exceeded. hereby actuator 38 moves loader bucket 24 such that the loader bucket 24 in a predetermined range of deviation the orientation of the loader bucket 24. If one automatic retention function can be provided which is the original set by the operator or initial orientation of the loader bucket 24 relative to Maintaining gravity is the predetermined or desired Deviation or the predefinable or desired Deviation range of the orientation of the loader bucket 24 about zero. In addition, the control unit 50 is designed to no longer reach a desired angular velocity of the To rule the loader bucket 24 when they are on the specifiable or desired range of deviation of the orientation of the Loader shovel reacts.

Gemäß eines bevorzugten Ausführungsbeispiels ist ein Beibehaltungskommandoschalter 58 der Ladervorrichtung 18 mit der Steuereinheit 50 in Verbindung. Der Beibehaltungskommandoschalter 58 ist ausgebildet, ein Beibehaltungskommandosignal 60 zu erzeugen, welches einer Betätigung des Beibehaltungskommandoschalters 58 durch den Bediener entspricht, um den Betrieb der automatischen Beibehaltungsfunktion für die Laderschaufel 24 zu aktivieren. Die Steuereinheit 50 ist ausgebildet, das die Laderschaufel 24 betreffende Winkelgeschwindigkeitssignal 56 zu ignorieren, sofern sie nicht das Beibehaltungskommandosignal 60 von dem Beibehaltungskommandoschalter 58 empfängt.According to a preferred embodiment, is a Maintenance command switch 58 of the charger 18 with the Control unit 50 in connection. The maintenance command switch 58 is formed, a keep command signal 60 to generate, which is an operation of the maintenance command switch 58 by the operator corresponds to the operation of the automatic maintenance function for the loader bucket 24 too activate. The control unit 50 is designed that the Loader vane 24 related to angular velocity signal 56 ignore unless they are the keep command signal 60 received from the keep command switch 58.

Die Tieflöffelvorrichtung 18 umfasst einen schwenkbaren Rahmen 62, einen Ausleger 64 bzw. einen Heckbaggerausleger, einen teleskopierbaren Löffelstiel 66 und ein Werkzeug, beispielsweise eine Tieflöffelschaufel 68 mit einer Teleskoplader-Werkzeugeigenschaft. Der schwenkbare Rahmen 62 umfasst ein erstes Ende 70, welches um eine im Wesentlichen vertikal angeordnete Achse 72 drehbar/schwenkbar am Rahmen 12 angeordnet ist, sowie ein zweites Ende 74. Der Ausleger 64 umfasst einen erstes Ende 76, welches um eine im Wesentlichen horizontal angeordnete Achse 78 des Tieflöffelauslegers drehbar an dem zweiten Ende 74 des schwenkbaren Rahmens 62 angeordnet ist, sowie ein zweites Ende 80. Der teleskopierbare Löffelstiel 66 umfasst ein erstes Ende 82, welches um eine im Wesentlichen horizontal angeordnete Achse 84 drehbar an dem zweiten Ende 80 des Auslegers 64 angeordnet ist, und ein zweites Ende 86, welches translatorisch relativ zum ersten Ende 82 ausfahrbar ist und an welchem die Schaufel 68 des Tieflöffels um eine im Wesentlichen horizontal angeordnete Achse 88 drehbar angeordnet ist.The backhoe device 18 comprises a pivotable frame 62, a boom 64 or a backhoe boom, one telescopic dipper stick 66 and a tool, for example a backhoe bucket 68 with a telescopic handler tool feature. The pivotable frame 62 includes a first end 70 which is substantially vertical arranged axis 72 rotatably / pivotally arranged on the frame 12 and a second end 74. The arm 64 includes one first end 76 which is substantially horizontal arranged axis 78 of the bucket boom rotatable on the second end 74 of the pivotable frame 62 is arranged, and a second end 80. The telescopic arm 66 includes a first end 82 which is substantially one horizontally disposed axis 84 rotatable at second end 80 of the boom 64 is arranged, and a second end 86, which can be extended translationally relative to the first end 82 and on which the bucket 68 of the bucket by one in Axis 88 arranged essentially horizontally is rotatably arranged is.

Ein Aktuator für den schwenkbaren Rahmen 62, welcher einen hydraulischen Zylinder 90 aufweist und welcher zwischen dem Rahmen 12 des Fahrzeugs 10 und dem schwenkbaren Rahmen 62 angeordnet ist, bewegt den schwenkbaren Rahmen 62 um die vertikal angeordnete Achse 72 in kontrollierbarer Weise. Ein Aktuator für den Ausleger 64 umfasst einen hydraulischen Zylinder 92, welcher zwischen dem schwenkbaren Rahmen 62 und dem Ausleger 64 angeordnet ist und welcher den Ausleger 64 um die Achse 78 in kontrollierbarer Weise bewegt. Ein Aktuator für den Löffelstiel 66 umfasst einen hydraulischen Zylinder 94, welcher zwischen dem Ausleger 64 und dem Löffelstiel 66 angeordnet ist und welcher den Löffelstiel 66 um die Achse 84 in kontrollierbarer Weise bewegt. Ein Aktuator 96 für die Tieflöffelschaufel umfasst einen hydraulischen Zylinder 98, welcher zwischen dem Löffelstiel 66 und der Tieflöffelschaufel 68 angeordnet ist und welcher die Tieflöffelschaufel 68 um die Achse 88 in kontrollierbarer Weise bewegt. Ein Aktuator 95 zum Ausfahren des Löffelstiels 66 weist einen hydraulischen Zylinder auf, welcher sich zwischen dem ersten Ende 82 des Löffelstiels 66 ist und dem zweiten Ende 86 des Löffelstiels 66 erstreckt, und welcher kontrollierbar das zweite Ende 86 des Löffelstiels 66 relativ zum ersten Ende 82 bewegt bzw. ausfährt. Der Aktuator 96 für die Tieflöffelschaufel umfasst einen elektro-hydraulischen Tieflöffelschaufelschaltkreis 100, welcher mit dem Hydraulikzylinder 98 der Tieflöffelschaufel 68 in Verbindung steht und welcher den Fluss der Hydraulikflüssigkeit zu dem Hydraulikzylinder 98 der Tieflöffelschaufel 68 versorgt und steuert.An actuator for the pivotable frame 62, which one hydraulic cylinder 90 and which between the Frame 12 of the vehicle 10 and the pivotable frame 62 is arranged, moves the pivotable frame 62 around the vertically arranged axis 72 in a controllable manner. On Actuator for boom 64 includes a hydraulic one Cylinder 92, which between the pivotable frame 62 and the Boom 64 is arranged and which the boom 64 around the Axis 78 moved in a controllable manner. An actuator for the Arm 66 includes a hydraulic cylinder 94, which is arranged between the arm 64 and the arm 66 and which the dipper stick 66 about the axis 84 in moved in a controllable way. An actuator 96 for the Bucket bucket includes a hydraulic cylinder 98 which is between the dipper arm 66 and the backhoe bucket 68 is arranged and which the backhoe bucket 68 around the Axis 88 moved in a controllable manner. An actuator 95 for Extending the dipper stick 66 has a hydraulic cylinder on which is between the first end 82 of the dipper stick 66 and extends the second end 86 of the arm 66, and which controllable the second end 86 of the dipper stick 66 moves or extends relative to the first end 82. The actuator 96 for the backhoe bucket includes an electro-hydraulic Bucket bucket circuit 100, which with the Hydraulic cylinder 98 of the bucket bucket 68 in connection stands and which the flow of hydraulic fluid to the Hydraulic cylinder 98 of the bucket bucket 68 supplied and controls.

Der Bediener steuert die Bewegung der Tieflöffelvorrichtung 18 durch die Manipulation der Tieflöffelschaufelkommandoeingabeeinheit 102, der Löffelstielkommandoeingabeeinheit 104, der Löffelstielteleskopkommandoeingabeeinheit 105, der Auslegerkommandoeingabeeinheit 106 und der Eingabeeinheit für den schwenkbaren Rahmen 62. Die Tieflöffelschaufelkommandoeingabeeinheit 102 ist derart ausgebildet, dass sie ein Tieflöffelschaufelkommandosignal 108 in Abhängigkeit von der Manipulation des Bedieners erzeugt, welches proportional zu einer gewünschten Tieflöffelschaufelbewegung ist. Die Steuereinheit 50 ist in Verbindung mit der Tieflöffelschaufelkommandoeingabeeinheit 102, der für Löffelstielkommandoeingabeeinheit 104, der Löffelstielteleskopkommandoeingabeeinheit 105, der Auslegerkommandoeingabeeinheit 106 und dem Aktuator 96 für die Tieflöffelschaufel 68. Die Steuereinheit 50 empfängt das Tieflöffelschaufelkommandosignal 108 und erzeugt als Antwort hierauf ein Tieflöffelschaufelsteuersignal 110, welches von dem elektro-hydraulischen Tieflöffelschaufelschaltkreis 100 empfangen wird. Der elektro-hydraulische Tieflöffelschaufelschaltkreis 100 reagiert auf das Tieflöffelschaufelsteuersignal 110, indem Hydraulikflüssigkeit zu dem Hydraulikzylinder 98 der Tieflöffelschaufel 68 geleitet wird, wodurch der Hydraulikzylinder 98 die Tieflöffelschaufel 68 entsprechend bewegt.The operator controls the movement of the bucket device 18 by manipulating the backhoe bucket command entry unit 102, the dipper stick input unit 104, the arm telescopic command input unit 105, the Boom command input unit 106 and the input unit for the swiveling frame 62. the bucket shovel command input unit 102 is designed to be a Backhoe bucket command signal 108 depending on the Manipulation generated by the operator, which is proportional to a desired backhoe bucket movement. The Control unit 50 is in communication with the backhoe bucket command input unit 102, which is for dipper stick input 104, the dipper arm telescopic command input unit 105, the boom command input unit 106 and the actuator 96 for the backhoe bucket 68. The control unit 50 receives this Backhoe bucket command signal 108 and generates in response thereupon a backhoe bucket control signal 110 which is derived from the electro-hydraulic backhoe bucket circuit 100 Will be received. The electro-hydraulic backhoe bucket circuit 100 responds to the bucket control signal 110 by adding hydraulic fluid to the hydraulic cylinder 98 of the Backhoe bucket 68 is passed, causing the Hydraulic cylinder 98 corresponding to the bucket bucket 68 emotional.

Während des Teleskoplader-Betriebs mit der Tieflöffelschaufel 68, welche ein Teleskoplader-Werkzeug 150 zum Anheben und Bewegen von Rundballenmaterial oder Paletten aufweist, ist es wünschenswert, die anfängliche Orientierung bzw. Ausrichtung des Werkzeugs relativ zur Schwerkraft oder zu einem anderen Koordinatensystem beizubehalten, während die Gegenstände von einem zu einem anderen Ort transportiert werden. Um die anfängliche Orientierung der Tieflöffelschaufel 68 während einer Bewegung des Auslegers 64 und/oder des Löffelstiels 66 im Arbeitsbetrieb relativ zur Schwerkraft beizubehalten, muss der Bediener kontinuierlich die Tieflöffelschaufelkommandoeingabeeinheit 102 bedienen, um die Orientierung der Tieflöffelschaufel 68 anzupassen, wenn während des Arbeitsbetriebs der Ausleger 64 und/oder der Löffelstiel 66 bewegt werden. Eine Anpassung der Orientierung der Tieflöffelschaufel 68 in Verbindung mit der gleichzeitigen Bedienung der Auslegerkommandoeingabeeinheit 106, der Löffelstielteleskopkommandoeingabeeinheit 105 und der Löffelstielkommandoeingabeeinheit 104 und einer hiermit verbundenen Bewegung des Tieflöffelauslegers 64 und des Löffelstiels 66, erfordert von dem Bediener einen erhöhten Grad seiner Aufmerksamkeit und eine manuelle Fertigkeit, was insgesamt die Arbeitseffizienz verringert und die Ermüdung des Bedieners erhöht.With the backhoe bucket during telescopic loader operation 68 which a telescopic loader tool 150 for lifting and Moving round bale material or pallets, it is desirable, the initial orientation of the Tool relative to gravity or to another Coordinate system while maintaining the objects of be transported to another place. To the initial orientation of backhoe bucket 68 during a Movement of the boom 64 and / or the arm 66 in To maintain work operations relative to gravity, the Operator continuously the backhoe bucket command input unit Use 102 to get the orientation of the Backhoe bucket 68 to adjust if during the Working operation of the boom 64 and / or the arm 66 be moved. An adjustment of the orientation of the Backhoe bucket 68 in connection with the simultaneous Operation of the boom command input unit 106, the Arm telescopic command input unit 105 and the Stick command input unit 104 and one herewith associated movement of the bucket boom 64 and Arm 66 requires an increased level from the operator his attention and a manual skill what overall reduced work efficiency and fatigue of the Operator increased.

Fig. 3 zeigt ein Aktuatorsteuersystem, welches ausgebildet ist, eine anfängliche bzw. ursprüngliche Orientierung der Tieflöffelschaufel 68, welche ein Teleskoplader-Werkzeug aufweist, automatisch beizubehalten. Hierzu wird ein Winkelgeschwindigkeitssensor 112 für die Tieflöffelschaufel 68 verwendet, welcher der Tieflöffelschaufel 68 zugeordnet ist und welcher in Verbindung mit der Steuereinheit 50 steht. Der Winkelgeschwindigkeitssensor 112 der Tieflöffelschaufel 68 ist ausgebildet, die Winkelgeschwindigkeit der Tieflöffelschaufel 68 relativ zur Achse 88 zu detektieren und kontinuierlich ein entsprechendes Winkelgeschwindigkeitssignal 114 zu generieren. Die Steuereinheit 50 ist ausgebildet, ein Winkelgeschwindigkeitssignal 114 der Tieflöffelschaufel 68 zu empfangen und ein Tieflöffelschaufelsteuersignal 110 als Antwort hierauf zu generieren, wodurch der Tieflöffelschaufelaktuator 96 die Tieflöffelschaufel 68 derart bewegt, das die Tieflöffelschaufel 68 eine entsprechende bzw. gewünschte Winkelgeschwindigkeit ausführt. Falls eine automatische Beibehaltungsfunktionen vorgesehen ist, welche die von dem Bediener eingestellte ursprüngliche bzw. anfängliche Orientierung der Tiefladerschaufel 68 relativ zur Schwerkraft beibehalten soll, ist die erforderliche oder gewünschte Winkelgeschwindigkeit der Tieflöffelschaufel 68 im Wesentlichen Null. Weiterhin setzt die Steuereinheit 50 die automatische Beibehaltungsfunktion aus, während das Tieflöffelschaufelkommandosignal 108 empfangen wird, wenn also der Bediener eine Bewegung der Tiefladerschaufel 68 vornimmt. Die Steuereinheit 50 nimmt unmittelbar nach Beendigung des Tieflöffelschaufelkommandosignals 108 die dann vorliegende Orientierung bzw. Ausrichtung der Tieflöffelschaufel 68 als anfängliche bzw. ursprüngliche Ausrichtung der Tieflöffelschaufel 68 an.3 shows an actuator control system which is designed an initial or original orientation of the Backhoe bucket 68, which is a telehandler tool automatically maintain. For this, a Angular velocity sensor 112 for the bucket bucket 68 used, which is associated with the backhoe bucket 68 and which is in connection with the control unit 50. The Angular velocity sensor 112 of the bucket 68 is trained, the angular velocity of the bucket 68 Detect relative to axis 88 and continuously to generate the corresponding angular velocity signal 114. The control unit 50 is designed to be a Angular velocity signal 114 of the bucket 68 to received and a bucket control signal 110 in response to be generated thereon, causing the backhoe bucket actuator 96 the bucket 68 moves such that the Backhoe bucket 68 a corresponding or desired Executes angular velocity. If an automatic Maintenance functions are provided, which are those of the Operator set original or initial Orientation of the low loader bucket 68 relative to gravity to maintain is the required or desired Bucket bucket 68 angular velocity substantially Zero. The control unit 50 also sets the automatic one Maintenance function off while the backhoe bucket command signal 108 is received, that is if the operator receives one Movement of the low loader bucket 68 makes. The control unit 50 takes place immediately after the end of Backhoe bucket command signal 108 then present Orientation or alignment of the bucket 68 as initial or original targeting of Backhoe bucket 68.

Gemäß eines bevorzugten Ausführungsbeispiels ist ein Beibehaltungskommandoschalter 116 vorgesehen, welcher mit der Steuereinheit 50 in Verbindung steht. Der Beibehaltungskommandoschalter 116 ist ausgebildet, um ein Beibehaltungskommandosignal 118 zu generieren, welches einer Bedienung des Beibehaltungskommandoschalters 116 durch den Bediener entspricht, um den Betrieb der automatischen Beibehaltungsfunktion für die Tieflöffelschaufel 68 zu aktivieren. Die Steuereinheit 50 ist ausgebildet, das Winkelgeschwindigkeitssignal 114 der Tieflöffelschaufel 68 zu ignorieren, sofern sie nicht das Beibehaltungskommandosignal 118 von dem Beibehaltungskommandoschalter 116 empfängt.According to a preferred embodiment, is a Maintenance command switch 116 is provided, which with the Control unit 50 is connected. The maintenance command switch 116 is configured to receive a maintenance command signal 118 to generate, which an operation of the Maintenance command switch 116 by the operator corresponds to the operation of the automatic retention function to activate for the bucket bucket 68. The Control unit 50 is designed, the angular velocity signal Ignore 114 of backhoe bucket 68, provided they do not the keep command signal 118 from the keep command switch 116 receives.

Abschließend sei ganz besonders darauf hingewiesen, dass die voranstehend erörterten Ausführungsbeispiele lediglich zur Beschreibung der beanspruchten Lehre dienen, diese jedoch nicht auf die Ausführungsbeispiele einschränken.Finally, it should be particularly pointed out that the Exemplary embodiments discussed above are only for Description of the claimed teaching serve, but not restrict to the exemplary embodiments.

Claims (5)

Arbeitsfahrzeug, mit einem Rahmen (12), einem Ausleger (64), einem Auslegeraktuator (92), einem teleskopierbaren Löffelstiel (66), einem Löffelstielaktuator (94), einem Aktuator (95) zum Teleskopieren des Löffelstiels (66), einem Werkzeug (68), einem Werkzeugaktuator (96), einem Winkelgeschwindigkeitssensor (112), einer Werkzeugkommandoeingabeeinheit (102) und einer Steuereinheit (50), wobei der Ausleger (64) ein erstes Ende (76) und ein zweites Ende (80) aufweist, wobei das erste Ende (76) um eine Achse (78) drehbar/schwenkbar an dem Rahmen (12) angeordnet ist, wobei der Löffelstiel (66) ein erstes Ende (82) und ein zweites Ende (86) aufweist, wobei das erste Ende (82) um eine Achse (84) drehbar/schwenkbar an dem zweiten Ende (80) des Auslegers (64) angebracht ist, wobei das zweite Ende (86) des Löffelstiels (66) translatorisch/teleskopierbar relativ zum ersten Ende (82) des Löffelstiels (66) bewegbar ist, wobei das Werkzeug (68) um eine Achse (88) drehbar/schwenkbar an dem zweiten Ende (86) des Löffelstiels (66) angebracht und zur Verrichtung einer Arbeitsfunktion vorgesehen ist, wobei der Werkzeugaktuator (96) einen Hydraulikzylinder (98) und einen elektronisch ansteuerbaren Hydraulikschaltkreis (100) aufweist, wobei der Hydraulikzylinder (98) sich zwischen dem Löffelstiel (66) und dem Werkzeug (68) erstreckt und ausgebildet ist, das Werkzeug (68) als Reaktion auf ein Werkzeugsteuersignal (110) um die Achse (88) kontrollierbar zu bewegen, wobei der Auslegeraktuator (92) einen Hydraulikzylinder aufweist, welcher sich zwischen dem Rahmen (12) und dem Ausleger (64) erstreckt und ausgebildet ist, den Ausleger (64) um die Achse (78) kontrollierbar zu bewegen, wobei der Löffelstielaktuator (94) einen Hydraulikzylinder aufweist, welcher sich zwischen dem Ausleger (64) und dem Löffelstiel (66) erstreckt und ausgebildet ist, den Löffelstiel (66) um die Achse (84) kontrollierbar zu bewegen, wobei der Aktuator (95) zum Teleskopieren des Löffelstiels (66) einen Hydraulikzylinder aufweist, welcher sich zwischen dem ersten und dem zweiten Ende (82, 86) des Löffelstiels (66) erstreckt und ausgebildet ist, das zweite Ende (86) des Löffelstiels (66) kontrollierbar teleskopierbar/translatorisch zu bewegen, wobei die Werkzeugkommandoeingabeeinheit (102) ausgebildet ist, ein Werkzeugkommandosignal (108) als Reaktion einer einer gewünschten Werkzeugbewegung entsprechenden Betätigung durch einen Bediener zu generieren, wobei der Winkelgeschwindigkeitssensor (112) dem Werkzeug (68) zugeordnet und ausgebildet ist, die Winkelgeschwindigkeit des Werkzeugs (68) um die Achse (88) zu detektieren und kontinuierlich ein Winkelgeschwindigkeitssignal (114) zu generieren, wobei die Steuereinheit (50) rechnerische, Speicher- und/oder Echtzeitfähigkeiten aufweist und mit dem Werkzeugaktuator (96), der Werkzeugkommandoeingabeeinheit (102) und dem Winkelgeschwindigkeitssensor (112) in Verbindung steht, wobei die Steuereinheit (50) ausgebildet ist, das Werkzeugkommandosignal (108) zu empfangen und als Reaktion hierauf ein Werkzeugsteuersignal (110) zu generieren, um eine vorgebbare bzw. gewünschte Werkzeugbewegung zu erzielen, und wobei die Steuereinheit (50) ausgebildet ist, ein Werkzeugsteuersignal (110) zu generieren, um kontinuierlich eine vorgebbare bzw. gewünschte Werkzeugwinkelgeschwindigkeit als Reaktion auf das empfangene Winkelgeschwindigkeitssignal (114) zu erzielen, wenn kein Werkzeugkommandosignal (108) empfangen wird.Work vehicle, with a frame (12), a boom (64), a boom actuator (92), a telescopic Arm (66), arm actuator (94), one Actuator (95) for telescoping the dipper stick (66), a tool (68), a tool actuator (96), a Angular velocity sensor (112), a tool command input unit (102) and a control unit (50), wherein the boom (64) has a first end (76) and a second end (80), the first end (76) about an axis (78) is rotatably / pivotably arranged on the frame (12), wherein the dipper stick (66) has a first end (82) and a second one End (86), the first end (82) about an axis (84) rotatable / pivotable at the second end (80) of the Boom (64) is attached, the second end (86) the dipper stick (66) translational / telescopic relative is movable to the first end (82) of the dipper stick (66), the tool (68) about an axis (88) rotatable / pivotable at the second end (86) of the Dipper stick (66) attached and for performing one Work function is provided, the tool actuator (96) a hydraulic cylinder (98) and an electronic one controllable hydraulic circuit (100), wherein the hydraulic cylinder (98) is between the arm (66) and the tool (68) extends and is formed, the tool (68) in response to a tool control signal (110) to move the axis (88) controllably, whereby the boom actuator (92) has a hydraulic cylinder, which is between the frame (12) and the boom (64) extends and is formed, the boom (64) around the Move axis (78) controllably, the Dipper stick actuator (94) has a hydraulic cylinder, which is between the boom (64) and the dipper stick (66) extends and is formed around the dipper stick (66) to move the axis (84) controllably, the Actuator (95) for telescoping the dipper stick (66) Has hydraulic cylinder, which is between the first and second ends (82, 86) of the dipper stick (66) extends and is formed, the second end (86) of the Dipper stick (66) controllable telescopic / translational to move, the Tool command input unit (102) is formed Tool command signal (108) in response to one desired tool movement corresponding actuation to be generated by an operator, the Angular velocity sensor (112) the tool (68) is assigned and designed, the angular velocity the tool (68) around the axis (88) and continuously an angular velocity signal (114) generate, the control unit (50) calculating, Has storage and / or real-time capabilities and with the Tool actuator (96), the tool command input unit (102) and the angular velocity sensor (112) in Connection is established, wherein the control unit (50) is formed is to receive the tool command signal (108) and as Reaction to a tool control signal (110) generate a predefinable or desired To achieve tool movement, and being the control unit (50) is configured to a tool control signal (110) generate in order to continuously desired tool angular velocity in response to the received angular velocity signal (114) achieve if no tool command signal (108) received becomes. Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 1, wobei die vorgebbare bzw. gewünschte Winkelgeschwindigkeit Null ist, wodurch eine anfängliche Werkzeugorientierung im Wesentlichen beibehaltbar ist.Work vehicle according to claim 1, wherein the predetermined or desired angular velocity is zero, resulting in a initial tool orientation essentially is maintainable. Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 2, wobei die anfängliche Werkzeugorientierung im Wesentlichen der Orientierung des Werkzeugs (68) entspricht, die vorliegt, wenn die Werkzeugkommandoeingabeeinheit (102) kein Werkzeugkommandosignal (108) mehr generiert.Work vehicle according to claim 2, wherein the initial Tool orientation essentially the orientation of the Tool (68) that exists when the Tool command input unit (102) none Tool command signal (108) generated more. Arbeitsfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei ein Werkzeugbeibehaltungskommandoschalter (116) vorgesehen ist, welcher mit der Steuereinheit (50) in Verbindung steht und welcher ausgebildet ist, ein Werkzeugbeibehaltungskommandosignal (118) als Reaktion auf eine Betätigung eines Bedieners zu generieren, und wobei die Steuereinheit (50) ausgebildet ist, das Winkelgeschwindigkeitssignal (114) zu ignorieren, wenn nicht das Werkzeugbeibehaltungskommandosignal (118) empfangen wird.Work vehicle according to one of claims 1 to 3, wherein a Tool retention command switch (116) is provided, which is connected to the control unit (50) and which is configured a tool maintenance command signal (118) in response to actuation of a Operator, and wherein the control unit (50) is formed, the angular velocity signal (114) ignore if not the tool maintenance command signal (118) is received. Arbeitsfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Werkzeug (68, 150) eine Tieflöffelschaufel aufweist, welche Eigenschaften eines Teleskoplader-Werkzeugs aufweist.Work vehicle according to one of claims 1 to 4, wherein the Tool (68, 150) has a backhoe bucket, which Features of a telehandler tool.
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