DE8109197U1 - GRIPPERS FOR GRAPHING OPEN AND HIGH-RADIOACTIVE CONTENT-LOCKED CHILLERS - Google Patents
GRIPPERS FOR GRAPHING OPEN AND HIGH-RADIOACTIVE CONTENT-LOCKED CHILLERSInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
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Description
i a « » it 11 ,- · * j ia «» it 11 , - · * j
I ti it i <·, ί t t I i i ί ' J ί IlI ti it i <·, ί tt I ii ί 'J ί Il
Begöhifeibüngi, Begöhifeibüngi ,
Die vorliegende Neuerung bezieht sich auf einen Greifer fThe present innovation relates to a gripper f
zum Erfassen von offenen Und mit einem Deckel veir- [for the detection of open and with a lid.
schlössenen Kokillen mit höchrädioaktivem inhalt, bei |closed molds with highly radioactive content, at |
denen sich an der Innenseite der Wandung Unter dem jwhich are located on the inside of the wall under the j
Deckel ein Umlaufender Bund befindet Und der Deckel in '. Lid is a circumferential collar and the lid in '.
der Mitte einen Tragpilz aufweist, hinter welchen die jthe middle has a mushroom behind which the j
Klauen mehrerer Greiferarme fassen, mit einer Nabe Und f einer Welle, die bei einer Verschiebebewegung gegen- ·Grasping the claws of several gripper arms, with a hub And f a shaft that moves in opposite directions
einander durch Steuernuten mit darin laufenden Kugeln
in den einzelnen Haltepositionen veiriegelbar sind und
an der Narbe die Greifarme mit ihrem einen Ende beweglich angelenkt sind und die Welle gelenkig mittels eines
an ihr angelenkten Hebearmes in der Mitte der Greifarme
diese spreizend gelenkig angreift*each other through control grooves with balls running in them
can be locked in the individual holding positions and
one end of the gripping arms is movably articulated on the scar and the shaft is articulated by means of a
on her articulated lifting arm in the middle of the gripping arms
attacks this articulately spreading *
Zur Verfestigung hochradioaktiver Abfalle aus der Wiederaufarbeitung
von Kernbrennstoffen wird das Verfahren
der Verglasung dieser Abfälle angewendet. Das erzeugte
Glas wird in Edelstahlkokilleii abgefüllt, die mit einem
Deckel versehen und verschweißt werden.The process is used to solidify highly radioactive waste from the reprocessing of nuclear fuel
applied to the vitrification of this waste. That generated
Glass is filled in stainless steel molds, which are marked with a
Cover are provided and welded.
In der Verglasungsanlage müssen diese Kokillen, be- f In the vitrification plant, these molds must be f
ginnend im Bereitstellungsraum und endend im Abgabe- ■ lager zwischen mehreren Stationen tranpsortiert werden,starting in the staging area and ending in the delivery ■ warehouses are transported between several stations,
wobei folgende Fälle'in* Beträcht kommen: "' ' '"- 1 "■ fwhere the following cases come into consideration: "'''" - 1 "■ f
1 . Kokille leer j1 . Mold empty j
2. Kokille befüllt mit Glas, ohne Deckel |2. Mold filled with glass, without lid |
3. Kokille befüllt, verdeckelt und verschweißt. |3. Mold filled, capped and welded. |
t i i < ti Itii < ti I
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In den Fällen 1 Und 2 wiiid die Kokille äh einem ifrägering im oberen Teil gefaßt, Wahrend im Fall 3 dei? Angriffs= pünkt ein pilzföfmiger KHaUf auf dem Deckel ist*In cases 1 and 2 the mold wiiid uh a support ring taken in the upper part, while in case 3 dei? Attack = there is a mushroom-shaped KHaUf on the lid *
Der Betrieb in einer Heißen Zelle erföifdeiit eine einfache, robuste Konstruktion des GreifWerkzeuges, das möglichst Ohne Fremdenergie betätigt Werden soll Und keine strahlenertipfindlichen Materialien enthält*Operation in a hot cell requires a simple, robust construction of the gripping tool that If possible, it should be operated without external energy and does not contain any radiation-sensitive materials *
Zu diesem Zweck wurden seither verschiedene Greifertypen für die verschiedenen Anwendungszwecke verwendet* Durch die Unterschiedlichen Greifertypen wurden Wechseiöperationen in der Heißen Zelle notwendig, wobei es überhaupt noch keine befriedigende Lösung des Transports einer unverdeckelten, mit Glas gefüllten Kokille gibt*For this purpose, different types of grippers have been used for different purposes since then * Due to the different types of grippers, alternating operations in the hot cell were necessary Not at all a satisfactory solution for the transport of an uncovered, glass-filled mold gives*
Aufgabe der vorliegenden Neuerung ist es nun/einen Greifer der eingangs beschriebenen Art anzugeben, der einfach und betriebssicher ist und mit dem die eingangs beschriebenen Funktionen als einheitliches Bauelement erfüllt werden können.The object of the present innovation is now / to provide a gripper of the type described at the beginning, which is simple and reliable and with which the functions described at the beginning can be fulfilled as a uniform component.
Zur Lösung dieser Aufgabe schlägt nun die vorliegende Neuerung vor, daß auf das untere Ende der Welle eine •eternförmige Muffe aufgesetzt ist/ deren Arme radial geschlitzt sind, wobei in den Schlitzen die Greiferarme in etwa parallel zur Welle gelegen sind, daß in den Greif- »rmen jeweils ein Längsschlitz vorhanden ist, in welchem ein durchgesteckter, im zugehörigen Arm (5) der sternförmigen «uffe (4) quer befestigter Bolzen.gleitet, daß die Klauen derTo solve this problem, the present innovation proposes that on the lower end of the shaft a • The star-shaped sleeve is fitted / its arms are radial are slotted, the gripper arms in the slots are located approximately parallel to the shaft that in the gripping »Rmen there is a longitudinal slot in which a bolt that is pushed through and is fastened transversely in the associated arm (5) of the star-shaped sleeve (4) slides so that the claws of the
' ί*|<* ί ί I* M 4 4 I I « < < » « ''ί * | <* ί ί I * M 4 4 II «<<» «'
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<3r"ei£~r"äitae rjeWeüsi abwechselnd über· den Ünlfähg" tiääh innen Und äußeii cferiähtefc äinät wobei bei nach innen Berichteberi Klaue eines Gifeiferärftlei der' Lärigsschlit^ fiäch innen/ cLh* züif Greifermitte hin gekrümmt Und bei Ifinef nach außen gedichteten Kiäüe des anderen Grelferflrmes nach außen, dsh* von der Öreifermitte hinweg gekrümmt ist*<3r "ei £ ~ r" äitae rjeWeüsi alternately · the Ünlfähg "tiääh inside and äußeii cferiähtefc äinä t wherein at inwardly Berichteberi claw of a Gifeiferärftlei the 'Lärigsschlit ^ fiäch inside / ClH * züif gripper middle curved and sealed at Ifinef outwardly Kiäüe of the other Grelfer arm outwards, dsh * is curved away from the center of the ring *
Die Vorliegende Neuerung schlägt weiterhin vor, daß die Welle und die Nabe in Höhe der Verriegelungseinrichtung jeweils quadratischen Querschnitt aufweisen und die !»teuernuten auf einander gegenüberliegenden Seiten gelegen sind, wobei die Steüerhuten jeweils hälftig auf der Außenfläche der Welle und auf der Innenfläche der Härbe gelegen sind* Die Neuerung schlägt weiterhin vor, 6aß die Nabe zerlegbar aus flachen Platten zusammengesetzt ist und der quadratische Querschnittsteil der Welle aus einem verdrehfest auf eine runde Welle geeteckten, quaderförmigen Führungsklotz besteht, wobei das obere Ende der Welle die Aufhängung des Greifers bildet.The present innovation further suggests that the Shaft and the hub at the level of the locking device each have a square cross-section and the control grooves are located on opposite sides are, with the steering hats each half open the outer surface of the shaft and on the inner surface of the Härbe * The innovation further suggests, The hub can be dismantled and assembled from flat plates and the square cross-sectional part of the shaft consists of a torsion-proof plugged onto a round shaft, Block-shaped guide block consists, with the upper end of the shaft the suspension of the gripper forms.
Durch die Neuerung wird nun ein Greifer geschaffen, der für die verschiedenen Anwendungszwecke einheitlich einietzbar ist. Sein Antrieb erfolgt in vorteilhafter Weise durch Eigengewicht, wodurch Hilfsenergie und störanfällige Antriebselemente vermieden werden. Der Greifer «zeichnetesich-äüs durch sichere Schältvörgänge sowie durch eine gute Zentrierung des Führungsklotzes, er weist einen robusten unempfindlichen Aufbau auf und ist weitgehend frei von Verschleißteilen. Die Schaltfunk-The innovation now creates a gripper that can be used uniformly for various purposes is. Its drive takes place in an advantageous manner by its own weight, whereby auxiliary energy and failure-prone Drive elements are avoided. The gripper «distinguished itself through safe peeling processes as well as through good centering of the guide block, it has a robust, insensitive structure and is largely free of wearing parts. The switching radio
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tiöheh sind sehi sicher, da die Schältkurven auf den •benen Flächen des Fuhirürigsklotizes pr"Sziger her^eätellt Werden können, als auf einer zylindrischen Fläche* Die Greiferkiauen können nur dann von ihrem Angriffstitiiikb entfernt werden, wenn der Greifer in !astfreiem Zustand geschältet hat* Ein Verlieren der Kokille während des Transportes ist nicht möglich.tiöheh are very safe, since the peeling curves on the • the planes of the Fuhirürigsklotizes pr "Sziger Can be, as on a cylindrical surface * Only then can the grabber paws from their attack removed when the gripper is in! knot-free Has peeled state * A loss of the mold during transport is not possible.
Weitere Einzelheiten der vorliegenden Netieriing werden im folgenden anhand der Figuren 1 bis 3 näher erläutert:Further details of the present netieriing are given in the following explained in more detail with reference to Figures 1 to 3:
Die Figur 1 zeigt einen Querschnitt durch den Greifer die Figur 2 zeigt den Schnitt AB in der FigurFIG. 1 shows a cross section through the gripper; FIG. 2 shows section AB in the figure
und
die Figur 3 zeigt den Schnitt CD der Figur 1 *and
Figure 3 shows the section CD of Figure 1 *
Der Greifer besteht gemäß der Figur 1 aus einer durch-1 gehenden Welle 1, an deren oberen Ende die Kranaufhängung 2 befestigt ist. Das untere Ende 3 der Welle 1 trägt eine sternförmige Muffe 4 (Figur 2),'deren sechs Arme 5 radiale Schlitze 6 aufweisen. Quer zu den Schlitzen 6 ist jeweils ein Bolzen 9 durch die Arme 5 gesteckt und befestigt. Die Bolzenachse 20 bildet mit der Greifermitte 13 einen Hebelarm, der die Radialbewegung der Greiferarme 21 und 22 auf später beschriebene Art erzeugt. The gripper is made according to the figure 1 of a transit continuous shaft 1 1, is attached to the upper end of the crane suspension. 2 The lower end 3 of the shaft 1 carries a star-shaped sleeve 4 (FIG. 2), 'the six arms 5 of which have radial slots 6. A bolt 9 is inserted through the arms 5 and fastened transversely to the slots 6. The bolt axis 20 forms with the gripper center 13 a lever arm which generates the radial movement of the gripper arms 21 and 22 in the manner described later.
Den sechs Armen 5 der Muffe 4 sind jeweils abwechselnd tin Greiferarm 21 mit nach innen gerichteter Greifklaue Io und ein Greiferarm 22 mit nach außen gerichteter Greifklaue 11 zugeordnet. Alle Greifarme 21 und 22 sind an ihrem oberen Ende radial schwenkbar,in dem LagerstückThe six arms 5 of the sleeve 4 are each alternate tin gripper arm 21 with inwardly directed gripping claw Io and a gripper arm 22 with an outwardly directed gripping claw 11 are assigned. All of the gripping arms 21 and 22 are radially pivotable at its upper end in the bearing piece
23 auf Bolzen 24 gelagert, welches starr mit dem unteren Teil 26 der Führungsnabe 14 verbunden ist. Die Führungsnabe 14 weist quadratischen Querschnitt auf, ist aus flachen Platten 18 zusammengeschraubt und dient zur verdrehfesten Führung der Welle 1, bzw. damit der Greiferarme 21 und 22. In der Nabe 14 gleitet ein Führungsklotz 19 von ebenfalls quadratischem Querschnitt, der verdrehsicher auf der Welle 1 befestigt ist. Der Führungsklotz 19 nimmt auf seinen Außenflächen 16 den Verriegelungsmechanismus auf, mit welchem Welle 1 und Nabe 14 gegeneinander in verschiedenen Stellungen positionierbar sind. Der Mechanismus nun besteht aus paarweise auf gegenüberliegenden Seiten eingebrachten Nuten 15 bzw. Schaltkurven, deren innere Hälfte in die Außenfläche 16 des Führungsklotzes 19 und deren äußere Hälfte in die Innenfläche 17 der Narbenplatte 18 eingebracht sind. In den Nuten sitzen Verriegelungskugeln 25, die ähnlich wie der .bekannte Kugelschreibermechanismus funktionieren. Sie ermöglichen jeweils eine Achsialbewegung der Teile gegeneinander und fixieren diese in der jeweiligen Endposition durch das Eigengewicht des Greifers.23 mounted on bolts 24 which are rigidly connected to the lower part 26 of the guide hub 14. The guide hub 14 has a square cross-section, is made of flat plates 18 screwed together and used for torsion-proof Guide the shaft 1, and thus the gripper arms 21 and 22. In the hub 14, a guide block 19 slides, also of a square cross-section, the is secured against rotation on the shaft 1. The guide block 19 takes the locking mechanism on its outer surfaces 16 on which shaft 1 and hub 14 can be positioned against one another in different positions are. The mechanism now consists of grooves 15 or 15 made in pairs on opposite sides. Switching curves, the inner half in the outer surface 16 of the guide block 19 and the outer half in the Inner surface 17 of the scar plate 18 are introduced. Locking balls 25 are seated in the grooves and function similarly to the known ballpoint pen mechanism. They each enable an axial movement of the parts against each other and fix them in the respective end position by the weight of the gripper itself.
Durch eine entsprechende Ausbildung der Schaltkurven wird der Greifer in drei Stellungen betätigt bzw gehalten. Diese sind:By appropriately designing the switching cams, the gripper is actuated or held in three positions. These are:
1. ObererSchaltpunkt: Greifer entlastet, Greifarme einge1st upper switching point: gripper relieved, gripper arms engaged
zogen und somit nicht im Eingriff.pulled and therefore not engaged.
2. Unterer Schaltpunkt:Arme gespreizt, aber nicht im Ein2. Lower switching point: arms spread, but not on
griff.handle.
- 8 - I- 8 - I.
(il I Il(il I Il
3. Mittlerer Schaltpunkt: Greifarme gespreizt und3. Middle switching point: gripper arms spread and
blockiert, Aufnahme der Last.blocked, taking up the load.
Die Greifarme 21 und 22 werden, wie bereits erwähnt, durch eine Auf-Ab-Bewegung der Bolzen 9 bzw. der Welle 1 radial bewegt. Dazu gleiten die Bolzen 9 in Längsschlitzen 8, als Führungskurven. <3sr Greif arme (21,22) ,..die wiederum schwenkbar in dem Lagerstück 23 gelagert sind. Durch die Längsschlitze 8, wird die Spreizbewegung der sechs Arme 21, 22 bewirkt, wobei der Längsschlitz 8 eines nach innen gerichteten Greifers 21 nach innen und der Längsschlitz 12 eines nach außen gerichteten Greifers 22 nach außen gekrümmt ist. Die innere Klaue bzw. Nase 10 eines Greifarmes 21 faßt nach innen unter den Haltepilz 7 des Deckels 27 einer Kokille 28, der mit dieser dicht verschweißt ist (linke Hälfte der Figur 1). Die äußere Nase 11 eines äußeren Greifarmes 22 faßt nach außen unter den umlaufenden Bund 29,der an der Innenseite der Kokille 28 aufgebracht und bei offener Kokille ohne Deckel zugänglich ist.The gripping arms 21 and 22 are, as already mentioned, through an up-down movement of the bolts 9 or the shaft 1 moves radially. For this purpose, the bolts 9 slide in longitudinal slots 8, as guide curves. <3sr gripping arms (21,22), .. which in turn can be pivoted are stored in the bearing piece 23. Through the longitudinal slots 8, the spreading movement of the six arms 21, 22 is effected, the longitudinal slot 8 being an inwardly directed one The gripper 21 is curved inward and the longitudinal slot 12 of an outwardly directed gripper 22 is curved outward is. The inner claw or nose 10 of a gripping arm 21 grasps inwards under the retaining mushroom 7 of the cover 27 a mold 28 which is welded tightly to this (left half of FIG. 1). The outer nose 11 of a outer gripping arm 22 grasps outwards under the circumferential collar 29, which is on the inside of the mold 28 applied and is accessible without a lid when the mold is open.
Somit ist es durch die radial versetzte Anordung der Arme möglich, die Kokille 28 sowohl an dem inneren Tragering 29, als auch am Haltepilz 7 zu fassen, ohne daß ein Greiferwechsel oder eine Veränderung am Greifer notwendig ist. Die Zentrierung des Greifers erfolgt über die -drei Füße 30 entweder am Tragering 29 der Kokille 28 oder in einer Eindrehung am Deckel 27 der Kokille.Thus, it is possible through the radially offset arrangement of the arms, the mold 28 both on the inner support ring 29, as well as at the holding mushroom 7, without having to change the gripper or change the gripper is. The gripper is centered via the three feet 30 either on the support ring 29 of the mold 28 or in a recess on the cover 27 of the mold.
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Family Applications (1)
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1982
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Also Published As
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