DE7217761U

DE7217761U - SELF-PROPELLED, ADJUSTING CHASSIS, ESPECIALLY FOR PIPELINES

Info

Publication number: DE7217761U
Application number: DE19727217761U
Authority: DE
Original assignee: SnamProgetti SpA
Current assignee: SnamProgetti SpA
Priority date: 1971-05-13
Filing date: 1972-05-10
Publication date: 1977-04-28
Also published as: NL7206506A; YU35048B; DE2222946A1; FR2137703B1; BE783334A; DE2222946B2; JPS529177B1; US3872940A; AU4162372A; BR7203032D0; RO59383A; FR2137703A1; ES403060A1; TR17275A; YU112472A; GB1362465A; CA994677A; DE2264988A1; AR195281A1

Description

Case 460/461 Comm, 5087.07Case 460/461 Comm, 5087.07

MM PROGETTI S₀ ρ„Α., Mailand, ItalienMM PROGETTI S ₀ ρ „Α., Milan, Italy

Selbstangetriebene3, sich selbst einstellendes Fahrgestell zur Bewegung längs^krümmter Profile, wie PipelinesSelf-propelled3 self-adjusting chassis for moving longitudinally curved profiles such as pipelines

Die Erfindung betrifft eine Konstruktion, die in der Lage ist, sich längs gekrümmter Profilbahnen, wie Pipelines und dergleichen zu bewegen und Einrichtungen zu tragen, welche zur Durchführung unterschiedlicher Operationen fähig sind. Gegenstand der Erfindung ist auch ein selbstangetriebenes Fahrgestell, welches verwendet werden kann, beispielsweise um die Schweißungen an Verbindungen in Pipelines zu kontrollieren. Solch eine Kontrolle kann mittels der G-ammaradiographie (mit einer IT-Quelle) oder der Radiographie (mit einer Röntgenstrahlenquelle) mit einer zentralen Quelle durchgeführt werden, wobei die Stabilität des Fahrgestells automatisch gesteuert wird«The invention relates to a construction which is able to run along curved profile paths, such as pipelines and the like to move and carry equipment necessary for performing various operations are capable. The invention also relates to a self-propelled one Chassis which can be used, for example, to weld the joints in Control pipelines. Such a control can be carried out by means of G-ammaradiography (with an IT source) or radiography (using an X-ray source) with from a central source, with the stability of the chassis being controlled automatically «

Das Kontrollieren von Schweißungen in Pipelines oder Sealines9 die gerade verlegt werden, kann von innen oder außen vorgenommen werden_D The control of welds in pipelines or sealines9 that are currently being laid can be carried out from the inside or outside _D

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Im ersten Fall, wo die Kontrolle der Schweißung von außen vorgenommen wird, wird die Radiographie der Verbindung stellenweise mittels aufeinanderfolgender "Belichtungen" bei mittelmäßigen Ergebnissen vorgenommen, wobei für daa Bedienungspersonal lange Ausführungszeiten sowie die Gefahr, bestrahlt zu werden, in Kauf genommen werden müseen. Vorteilhaftere Ergebnisse erhält man im zweiten Falle mit der Panoraraaradiographie, bei der die Strahlungsquelle innerhalb des Rohre angeordnet und auf der gleichen Achse derart positioniert wird, daß die Quelle normalerweise die gesamte Schweiflung bestrahlt, auf die außen der Film angeordnet wird. \In the first case, where the control of the weld from the outside is carried out, the radiography of the connection is carried out in places by means of successive "exposures" carried out with mediocre results, with long execution times and the risk of to be irradiated must be accepted. More advantageous In the second case, results are obtained with panoramic radiography, in which the radiation source is within of the pipe and positioned on the same axis so that the source is normally the entire curvature irradiated, placed on the outside of the film will. \

Verschiedene Arten von Fahrgestellen zum Einführen von Strahlungsquellen in Pipelines sind bekannt, von denen die einfachsten durch selbst angetriebene Fahrgestelle gebildet werden, die von einem Kabel gespeist werden. Diese sind aber nur für kurze Entfernungen verwendbar. Bei komplizierteren Anordnungen werden zum Selbstantrieb Batterien benutzt, die es ermöglichen, in Pipelines von einigen Kilometer Länge zu arbeiten, Das Kontrollsystem, welches das Positionieren des selbst angetriebenen Fahrgestells und somit der Quellen unter der Schweißung ermöglicht, erhält man mittels mechanischer Einrichtungen vom Tastertyp, die durch einen Fühler gebildet werden, der, indem er länge der Innenseite des Rohres gleitet, die Rauheit der Schweißcing abtastet und hier das Fahrgestell stillsetzt, wonach mit dem Belichtungsprogramm begonnen wird; oder es sind kompliziertere Anordnungen der elektronischen Bauart vorgesehen, welche mittels schwacher Gammaquellen kontrolliert werden, die außerhalb der Pipeline unter einem festgelegten Abstand von der zu untersuchenden Quelle angeordnet sind οDifferent types of chassis for introducing Radiation sources in pipelines are known, of which the The simplest form of self-propelled chassis that are fed by a cable. But these are Can only be used for short distances. In more complex arrangements batteries are used for self-propulsion, the make it possible to work in pipelines a few kilometers in length, the control system that controls the positioning of the self-propelled chassis and thus the sources under the weld is obtained by means of mechanical Pushbutton-type devices constituted by a probe which, sliding along the inside of the tube, the roughness of the welding ring is scanned and here the chassis stops, after which the exposure program is started; or there are more complicated arrangements of the electronic Design provided, which are controlled by means of weak gamma sources that are outside the pipeline under a are arranged at a specified distance from the source to be examined ο

Der Hauptnachteil der bekannten Einrichtungen nach dem Stand der Technik ist auf das selbsttätige AntriebssystemThe main disadvantage of the known prior art devices is due to the automatic drive system

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für das Fahrgestell innerhalb der Rohrleitung zurückzuführen, was normalerweise mit Systemen der Pendelbauart oder mit Fahrgestellen mit 6 Rädern erfolgt, drei von diesen vorne und drei hinten, die normalerweise unter 120° zueinander angeordnet sind.for the chassis within the pipeline, which is usually done with pendulum-type systems or with chassis with 6 wheels, three of these at the front and three at the rear, which are usually under 120 ° are arranged to each other.

Im ersten Pail wird das Fahrgestell mit drei Rädern bestückt, von denen zwei hintere Antriebsräder sind und eine ein vorderes Leitrad ist. Die Stabilität dee Fahrgestells wird mittels einer Pendeleinrichtung sichergestellt, die über Getriebeausbildungen momentan die Position des Fahrgestells bezüglich der horizontalen Ebene regelt, die auf das vordere Leitrad wirkt.In the first pail the chassis is equipped with three wheels, two of which are rear drive wheels and one is a front idler. The stability of the chassis is increased ensured by means of a pendulum device, the momentarily the position of the chassis via gear trainings regulates with respect to the horizontal plane acting on the front stator.

Anordnung hat den Nachteil, daß sie nicht den gleichen Wenderadius bei der Vorwärts- wie bei der Rückwärtsbewegung hat, wodurch es nicht möglich wird, beliebig auf Vorwärts-CuSr SüokTSärtsfeuirt ZU schalτ3n, da während der Rückwärtsbewegung die Gefahr besteht, daß das Fahrgestell umschlägt, insbesondere in Strecken mit gewundenen Rohrleitungen«,Arrangement has the disadvantage that it does not have the same turning radius when moving forward as when moving backward has, whereby it is not possible to switch to forward CuSr SüokTSärtsfeuirt at will, since during the backward movement there is a risk that the chassis will overturn, especially in stretches with winding pipelines «,

Teiterhin hat diese Anordnung den beachtlichen Nachteil, auf dem Boden der Rohrleitung nicht stabil zu sein, vielmehr um die horizontale Lage zu schwingen, insbesondere für den Fall, daß die Rohrleitungen einen größeren Durchmesser haben, in welchem das kurze ümfangastück, auf welchem das Antriebsrad ruht, als gerade Linie und nicht als gewölbter Umfangebogen angesehen werden kann; da die mechanische Einrichtung immer eine Eingriffsverzögerung aufgrund der Reibung der gekuppelten Organe aufweist, passiert es oft, daß das Fahrgästen um die horizontale Lage pendelt.Furthermore, this arrangement has the considerable disadvantage not to be stable on the bottom of the pipeline, rather to swing around the horizontal position, especially for the In the event that the pipelines have a larger diameter, in which the short circumferential piece on which the drive wheel rests can be viewed as a straight line and not as a curved circumferential arc; as the mechanical device always has an intervention delay due to the friction of the coupled organs, it often happens that the passenger commutes to the horizontal position.

Eine andere Anordnung, die bereits vorgeschsQ.gen wurde, und die mittels Hebeln die Position des Fahrgestells bezüglichAnother arrangement, already proposed, and which relate to the position of the chassis by means of levers

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der horizontalen Ebene steuert, indem auf ein Paar von vorderen Leiträdern eingewirkt wird, sorgt für beachtliche Vorteile bezüglich der beschriebenen Bauart und für eine Verläßlichkeit beim Selbsteinstellen, was mit Einrichtungen aus -dem Stand der Technik nicht erreichbar war. Auch diese Einrichtungen weisen jedoch die gleichen Nachteile auf. Eine mittels sechs Rädern herbeigeführte Lösung ermöglicht es, indifferent sowohl hinsichtlich der Vorwärts- wie hinsichtlich der Rückwärtsbewegung zu arbeiten; es tritt hierbei jedoch der Nachteil auf, daß sehr komplizierte mechanische Einrichtungen erforderlich sind; drei unabhängige, unter 120° angeordnete Antriebsräder; eine Pendelanordnung, die den Regeldetektor nach oben positioniert hält und elektrische und mechanische rotierende Einrichtungen hierfür. Darüberhinaus tritt der ernste Nachteil auf, daß die Antriebsräder nicht gleichförmig belastet sind und daher βΐΰθΐχβϋα ZiüSälüüiengeuäUt Sein iuÜS-. "Π, UIu die OVS. 1SH VST— formungen der Leitung zu absorbieret! und ein Minimum an Adhäsion auch dann zuzulassen, wenn ein oder mehrere Antriebsräder sich auf den oberen Teilen befinden«controls the horizontal plane by acting on a pair of front idlers, provides considerable advantages with respect to the type of construction described and a reliability in self-adjustment, which was not achievable with devices from the prior art. However, these devices also have the same disadvantages. A solution brought about by means of six wheels makes it possible to work indifferently with regard to both forward and backward movement; However, this has the disadvantage that very complicated mechanical devices are required; three independent drive wheels at 120 °; a pendulum assembly that keeps the control detector positioned upward, and electrical and mechanical rotating devices therefor. In addition, there is a serious disadvantage that the drive wheels are not uniformly loaded and therefore βΐΰθΐχβϋα ZiüSälüüiengeuäUt sein iuÜS-. "Π, UIu to absorb the OVS. 1SH VST— formations of the line! And to allow a minimum of adhesion even when one or more drive wheels are on the upper parts«

Dies ist, was Autonom^ie, Verschleiß und Festigkeit des Fahrgestells betrifft, äquivalent einem Fahrgestell, das schwerer als dessen reelles Gewicht ist„This is what makes the autonom ^ ie, wear and tear and strength of the Chassis concerns, equivalent to a chassis that is heavier than its real weight "

Alle diese Nachteile der selbstangetriebenen Fahrgestelle werden nach der Erfindung eliminiert, die eine Vorrichtung liefert, um Strahlungsquellen in Pipelines einzuführen, welche keinerlei Schwingungen irgendeiner Art ausführt und keinerlei elastische Ausbildung der Räder erfordert.All these disadvantages of the self-propelled chassis are eliminated according to the invention, which a device supplies to introduce radiation sources into pipelines which do not carry out any kind of vibrations and does not require any elastic training of the wheels.

Die Vorrichtung wird gebildet durch einen Trägerkörper, auf dessen rückwärtigem Teil zwei Antriebsräder sitzen, dieThe device is formed by a support body, on the rear part of which sit two drive wheels that

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durch einen Getriebemotor gesteuert sind, der mit Gleichspannung nach einem Merkmal der Erfindung gespeist ist. Die Räder selbst - einstellbar durch eine Reihe von bereiften Hollen, die in Lagern gelagert sind unci auf dem Umfang der Räder selbst sitzen. Frontal sind zwei andere Räder von einem Typ analog dem vorhergehenden gelagert, die treibend oder nicht-treibend unabhängig oder mittels Tranemissionselementen des Riemen- oder Kettentyps ausgebildet sind₀Die Räder sind starr zu je zweien untereinander gekoppelt und drehen sich daher synchron.are controlled by a gear motor which is fed with DC voltage according to a feature of the invention. The wheels themselves - adjustable by means of a series of tires with tires, which are stored in bearings and sit on the circumference of the wheels themselves. Two other wheels of a type analogous to the previous one are mounted frontally, which are driving or non-driving independently or by means of transmission elements of the belt or chain type ₀ The wheels are rigidly coupled to one another in pairs and therefore rotate synchronously.

Für den Fall wo auch die Vorderräder . Antriebsräder sind, d„ h„ im Falle von Pipelines in beachtlichem Gefälle, verbleiben die vier Räder starr untereinander gepaart, wenn die Bewegung der Räder mittels Transmission erfolgt, wogegen sie nicht steif gepaart sind, wenn sie von unabhängigen Motoren angetrieben werden.In the event that the front wheels too. Drive wheels are, i.e. in the case of pipelines with a considerable gradient, the four wheels remain rigidly paired with each other when the wheels are moved by means of transmission, whereas they are not rigidly paired when powered by independent motors.

In Fig« 1 ist als Ausführungsbeispiel eine allgemeine Dar stellung eines selbstangetriebenen Fahrgestells nach der Erfindung gezeigt;In FIG. 1, a general diagram is shown as an exemplary embodiment position of a self-propelled chassis according to the invention shown;

Fig« 2 zeigt eine Einzelheit der Erfindung;Fig. 2 shows a detail of the invention;

die Figuren 3 ^d 4 betreffen eine andere Ausführungsform der Erfindung»Figures 3 ^ d 4 relate to a different embodiment the invention"

Das Führungssystem des Fahrgestells wird in sehr einfacher Weise durch diese selbsteinstellenden Räder erhalten, welche es dem Fahrgestell erlauben, in beiden Bewegungsrichtungen mit dem gleichen Wenderadius zu arbeiten= Darüberhinaus haben diese Räder keinerlei Begrenzung hinsichtlich des niedrigst-The guiding system of the chassis becomes very simple Way obtained by these self-adjusting wheels, which allow the chassis to move in both directions to work with the same turning radius = in addition to that these wheels have no limitation in terms of the lowest

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möglichen Radius, abgesehen von dem der Teilung des Fahrgestells οpossible radius, apart from that of the division of the chassis ο

§ Ein erfindungsgemäß zu benutzendes Had ist in Figo 2 dargestellt,,§ A had to be used according to the invention is shown in FIG.

In den Figuren 1 und 2 ist mit 1 eine Motor-Getriebegruppe bezeichnet, welche selbstsinstellenden Antriebsrädern 2 zugeordnet ist, Selbsteinstellende Leiträder sind mit 3 bezeichnet» Zwischen den Rädern bildet der Körper 4 ein Teil des Fahrgestells oder des Aufbaus. 5 und 6 bedeuten, lediglich für den Fall, daß die Einrichtung Hadiographieuntersuchungsn machen soll, den Kopf eines Isotopenb.alters,und in diesem Fall handelt es sich um einen Behälter für die elektronischen Einrichtungen„ Mit 7 sind Zonen (oder Rollen) bezeichnet, die in der Lage sind, um orthogonale Achsen sich zu drehen oder um Achsen, die im wesentlichen orthogonal zur Drehachse der Räder sind; 8 und 9 sind Schnitte durch das Rad» Praktisch umfaßt die Einrichtung nach der Erfindung einen Körper oder allgemein eine Konstruktion, die in der Lage ist, irgendein Material abzustützen und zu transportieren_o Wie oben erwähnt, kann dieses Material Aus-rüstungen unterschiedlicher Art umfassen, beispielsweise Ausrüstungen, welche übtersuchungen mittels Strahlung von Rohrleitungen vornehmen, längs den die Einrichtung sich bewegt sowie auch Material anderer Art, beispielsweise solches, welches notwendig ist, um zu prüfen, zu reinigen, zu lacken oder irgendeine andere Behandlung der Rohrleitung selbst vorzunehmen.In Figures 1 and 2, 1 denotes a motor-transmission group, which is assigned to self-adjusting drive wheels 2, self-adjusting idler wheels are denoted by 3. Between the wheels, the body 4 forms part of the chassis or the body. 5 and 6 mean, only in the event that the device is to carry out hadiography examinations, the head of an isotopic age, and in this case it is a container for the electronic devices are able to rotate about orthogonal axes or axes substantially orthogonal to the axis of rotation of the wheels; 8 and 9 are sections through the wheel "In practice, the device of the invention comprises a body or in general a structure which is capable of supporting any material and transport _o As mentioned above, this material may comprise off armours of different type, For example, equipment that conducts radiation examinations of pipelines along which the device moves, as well as other types of material, such as those necessary to test, clean, paint or perform any other treatment on the pipeline itself.

Außer dem Körper hat die Einrichtung, welche für die Bewegung mittels Rädern sorgt, auch Mittel , die diese Räder betätigen und darüberhinaus Einrichtungen, die inIn addition to the body, the device that provides for the movement by means of wheels also has means for this Operate wheels and also devices that are in

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der Lage sind, die Richtung längs des Laufweges zu ändern. Die Bewegung kann auch umgesteuert werden.are able to change direction along the path. The movement can also be reversed.

Schließlich läßt sich die Einrichtung nach der Erfindung mit Erfolg für irgendeinen Zweck oder zu irgendeinem Ziel umbauen.Finally, the device according to the invention can be successfully used for any purpose or for any purpose Rebuild target.

Man läßt sie ein gekrümmtes Profil, welches eine Position hält, folgen, d. h. ein Verwinden wird vermieden„ Diese Art der Einstellung, hervorgerufen durch Schwerkraftwirkung, wird für die besondere Ausführung der Elemente, die die Bewegung zulassen, das sind das oder die Räder, erhalten.They are made to follow a curved profile that holds a position; H. twisting is avoided. “This The type of setting, caused by the action of gravity, is used for the particular design of the elements that make up the Allowing movement, that or the wheels, preserving.

Im wesentlichen ist das Rad auf dem Außenprofil (der Rollen) der Zonen frei von jeder Drehung unter der Wirkung, der Schwerkraft um orthogonale Achsen oder Achsen, die im wesentlichen orthogonal zur Drehrichtung des Rades sind.In essence, the wheel on the outer profile (rollers) of the zones is free from any rotation under the action of the Gravity about orthogonal axes or axes that are substantially orthogonal to the direction of rotation of the wheel.

Bei dieser Ausbildung sind, während das Rad die Vorwärtsoder Rückwärtsbewegung sicherstellt, die Zonen (später Rollen genannt) frei und können sich um Achsen orthogonal zur Achse des Rades drehen, wodurch diese Translationen möglich werden, welche infolge Schwerkraft für das Selbsteinstellen der Einrichtung sorgen.In this design, while the wheel ensures the forward or backward movement, the zones (later Called rollers) and can rotate around axes orthogonal to the axis of the wheel, creating these translations become possible, which due to gravity ensure the self-adjustment of the device.

Die Räder nach der Erfindung können aus irgendeinem Material bestehen, welches logisch für diese Punktion in Betracht gezogen werden kann (beispielsweise Adhäsion etc., zu transportierendes Gewicht etc.) oder es kann irgendeine Kombination von Materialien für den Fall Berücksichtigung finden, daß unterschiedliche Materialien für die unterschiedlichen, die Konstruktion bildenden Teile verwendet werden. Schließlich sind die Aufwendungen für die zu verwendendenThe wheels according to the invention can be made of any material that is logically considered for this puncture can be pulled (for example, adhesion, etc., to be transported Weight etc.) or any combination of materials can be taken into account in the event that that different materials are used for the different parts forming the structure. After all, the expenses are for the to be used

Il ItIt lilt IIl ItIt lilt I.

Materialien in Betracht zu ziehen»Materials to consider »

Es kann sich also beispielsweise um ein metallisches, mit Gummi überdecktes Rad handeln, auf dessen Umfang ohne Überkragen - eine Reihe metallischer Rollen eingeführt sind, die auf Lagern angeordnet eind und gummibedeckt sind»For example, it can be a metallic, act with a rubber covered wheel, on the circumference of which without a collar - a number of metal rollers are introduced which are arranged on bearings and covered with rubber »

Deswegen sind die Rollen, wie bereits erwähnt, frei und können sich orthogonal bezüglich der Drehachse des Rades j drehen und hindern somit das Rad daran, vom geradlinigen ' Weg abzuweichen» Die hier beschriebenen, beispielsweise genannten Räder haben vier eingebaute Rollen, die symmetrisch unter 90° angeordnet sind; deren Zahl kann jedoch beliebig erhöht oder vermindert werden, genauso wie die Abmessungen der Rollen selbst»Therefore, as already mentioned, the rollers are free and can be orthogonal to the axis of rotation of the wheel j turn and thus prevent the wheel from deviating from the straight 'path »The ones described here, for example said wheels have four built-in rollers, which are arranged symmetrically at 90 °; however, their number can be arbitrary be increased or decreased, as well as the dimensions of the rollers themselves »

Die Rollen können auch auskragend - außerhalb des Rades mittels einer Einstellanordnung vorgesehen sein, die es der Rolle ermöglicht, periodisch auf der gleitenden Fläche sich so abzustützen, daß das Rad angehoben wird.The roles can also cantilever - by means of outside the wheel an adjustment arrangement which allows the roller to periodically move on the sliding surface support yourself so that the wheel is raised.

Diese Anordnung wird jedoch teurer; sie muß für jeden Durchmesser der Pipeline verstellt werden; auch führt dies zu einem Kippen des Fahrgestells jedesmal dann, wenn die Rolle das Rad trägt. Im ersten Fall dagegen bleibt das Profil des Rades vollkommen gleichförmig, da die Rolle genau Gestalt und Kontinuität der Lauffläche respektiert; es erfolgt also keine Kippbewegung des Fahrgestells; darüberhinaus wird der Bewegungsablauf vereinfacht» Das Arbeitsprinzip des sich selbst einstellenden Systems ist das folgende: Die obengenannten Räder sind zu je zwei fest paarweise auf einer Welle derart angeordnet, daß die hierinHowever, this arrangement becomes more expensive; it must be for every diameter the pipeline to be adjusted; also this leads to a tilting of the chassis every time the roller the bike carries. In the first case, on the other hand, the profile of the wheel remains perfectly uniform because the role is precise Respecting the shape and continuity of the tread; So there is no tilting movement of the chassis; Furthermore the sequence of movements is simplified »This is the working principle of the self-adjusting system the following: The above wheels are two fixed pairs on a shaft in such a way that the herein

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eingesetzten Rollen in Phase sind.used roles are in phase.

Die Bäder stützen sich periodisch auf den Rollen ab, für die sie in diesen Augenblicken zwei weitere FreiheitsgradeThe baths are periodically based on the roles, for which they have two further degrees of freedom in these moments

der
haben, die sich dem/TSollen überlagern. !Daher werden uie in Bewegungsrichtung sich drehenden Vorderräder periodisch frei, um sich axial zu verschieben, wenn das System durch Störkräfte, die fir eine Verschiebung normal zur Bewegungerichtung sorgen, beaufschlagt wird»the
that are superimposed on the / T should. Therefore, the front wheels rotating in the direction of movement are periodically free to move axially when the system is acted upon by disturbing forces that cause a displacement normal to the direction of movement »

Die Antriebsräder wirken ähnlich und sind starr paarweise$ auf einer einzigen Antriebswelle angeordnet« Die Kräfte; welche die Translationsbewegung e.uf die trader und somit auf das Fahrgestell übertragen, sind durch das gleiche Gewicht des Fahrgestells gegeben, wenn diese sich aus der horizontalen linie bewegt und eine Rohrwandung hinaufklettern willο Daher wird jedesmal dann, wenn das sich bewegende Fahrgestell aus der horizontalen Linie abweichen will, eine Kraft erzeugt, die unter Einwirken auf die Räderrollen dafür sorgt, daß die Räder selbst eine Translation ausführen, welche das Fahrgestell wieder auf den Boden des Rohrs bringt„The drive wheels have a similar effect and are rigidly paired $ arranged on a single drive shaft «The forces; which the translational movement e.uf the trader and thus transferred to the chassis, are given by the same weight of the chassis, if this is off moves along the horizontal line and wants to climb up a pipe wall o Therefore, every time the moving If the chassis wants to deviate from the horizontal line, a force is generated which, acting on the Wheel rollers ensure that the wheels themselves perform a translation, which the chassis back on Bottom of the pipe brings "

Daher führen die so ausgebildeten Räder eine rotierende Bewegung in Richtung des Fahrgestelles aus und können auch durch die Wirkung der Rollen eine periodische Translation der Bewegung orthogonal zur Bewegungsrichtung ausführen„Therefore, the wheels designed in this way carry out a rotating movement in the direction of the chassis and can also through the action of the rollers, perform a periodic translation of the movement orthogonally to the direction of movement "

Die Frequenz des Translationseingriffs für jede Drehung des Rades wird nur durch die Anzahl der Rollen, die auf dem Rad selbst untergebracht sind, festgelegt: Je größer diese Zahl der Rollen ist, umso leichter wird das Rad selbst einstellend« The frequency of translational engagement for each rotation of the The wheel is only determined by the number of rollers that are housed on the wheel itself: the larger they are Number of rollers, the easier it is to adjust the wheel itself «

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Mit dieser Radanordnung kann das Fahrgestell in beiden Bewegungsrichtungen, nämlich bei Vorwärts- wie bei Rückwärtsfahrt, jeden Grad einer Krümmung einer Pipeline kompensieren und auf geradliniger Strecke bei völlig geradliniger Bewegung ohne Kippen und Schwingungen fahren. Dies ist auf die Tatsache zurückzuführen, daß das Fahrgestell von vier Rädern getragen wird, die sich auf den Boden der Pipeline nicht abstützen, vielmehr auf die beiden geneigten Wandungen hiervon, wodurch sich ein Effekt der Verstärkung der Translationskraft der Anordnung ergibt. Dieses Abstützen der vier Räder des Fahrgestells auf den gekrümmten Wandungen der Pipeline nämlich führt bei einer geringen Abweichung des Fahrgestells aus der horizontalen Lage zu einer beachtlichen Translationskraft, die das Fahrgestell wieder ins Gleichgewicht bringt,, Darüberhinaus ergibt sich bei einer Anordnung mit vier Rädern, da es sich nicht um Räder handelt, die auf dem Boden, sondern auf den Seitenwandungen der Pipeline laufen, der weitere Vorteil, daß das Fahrgestell nur unter Schwierigkeiten von Materialien aufgehalten werden kann, die zufällig sich auf dem Rohr befinden. Was die Konstruktionsweise für das Rad betrifft, so kann es sich um eine beliebige handeln , beispielsweise um Konstruktionssektoren und eine Herstellung aus Vielkomponententeilen und dergleichen handeln. Wie erwähnt, ist es wichtig, daß beim Zusammenbau die Rollen untereinander sich in Phase befinden.With this wheel arrangement, the chassis can be moved in both directions of movement, namely when driving forwards and backwards, Compensate for any degree of curvature in a pipeline, and in a straight line for a completely straight line Drive movement without tilting and vibrations. This is due to the fact that the chassis is carried by four wheels that are not supported on the bottom of the pipeline, but on the two inclined walls thereof, creating an effect of increasing the translational force of the arrangement results. This supporting of the four wheels of the chassis on the curved walls of the pipeline namely leads with a slight deviation of the chassis from the horizontal position to a considerable translational force, which brings the chassis back into balance, In addition, it results in an arrangement with four wheels, since it is not wheels that are on the Floor, but run on the side walls of the pipeline, the further advantage that the chassis is difficult can be stopped by materials that happen to be on the pipe. As for the construction method for the wheel, it can be any, for example construction sectors and a manufacture from multi-component parts and the like Act. As mentioned, it is important that when reassembling the roles are in phase with each other.

Ihre Anzahl ist nicht kritisch; es ist logisch, daß je mehr Rollen vorhanden sind, desto mehr Möglichkeiten der Selbsteinstellung gegeben sind_o Die Anzahl der Rollen ist auch innerhalb gewisser Grenzen eine Funktion von ihren Abmessungen, da, je größer die Länge der Rollen, desto geringer die Notwendigkeit ist, die Anzahl der Rollen zu erhöhen. Sowohl Länge wie Anzahl der Rollen können eineTheir number is not critical; it is logical that the more rolls are provided, the more possibilities for self-tuning are given _o The number of rollers is within certain limits a function of their dimensions, since the greater the length of the rollers, the less the need, the Increase number of roles. Both the length and the number of rolls can be

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Funktion der Geschwindigkeit, bei der das Fahrgestell arbeiten muß, sein*Function of the speed at which the chassis must operate *

Besenrieben wurde ein besondere», eich selbst einstellsndes Fahrwerk, dessen Bewegung mittels Rädern sichergestellt ist, die mit Zonen versehen sind, die in der Lage sind, sich um Achsen zu drehen, die im wesentlichen orthogonal zu denen der Drehrichtung der Räder sind und die die Selbsteinstellung sicherstellen. Die Erfindung nutzt ebendieses Prinzip auch für den Fall aus, wo das Element, welches für die Bewegung der Einrichtung sorgt, aus ein oder mehreren Kettentrieben oder allgemein Endlosbahnen besteht, wobei diese Kettentriebejzonen (Rollen) aufweisen, welche um Achsen orthogonal zur Drehachse von Kette oder Ketten sich drehen.A special, self-adjusting chassis, whose movement is ensured by wheels, was swept which are provided with zones that are capable of to rotate about axes which are substantially orthogonal to those of the direction of rotation of the wheels and which ensure self-adjustment. The invention uses just this Principle also for the case where the element that moves the device consists of one or more There is chain drives or generally endless tracks, these chain drive zones (rollers) having which around axes Rotate orthogonally to the axis of rotation of a chain or chains.

Disss !tonnen erientierbar mittels der Drehung um einen Drehpunkt derart sein, daß die Abstützung von ebendieser Kettenbahn längs der Spur oder der Bahn der Pipeline möglich wird, derart, daß der Träger normal zur Biegung oder Krümmung kommt.Discs can be obtained by turning around one The fulcrum be such that the support of this same chain track along the track or the path of the pipeline is possible, such that the carrier is normal to the bend or Curvature is coming.

Eine solche Aueführungsform soll noch anhand der Figuren und 4 erläutert werden, wobei 10 das Kettengetriebe oder den Endlosgurt, der von beliebiger Bauart sein kann, zeigt. 11 ist eine selbsteinstellende Rolle. 12 zeigt ein solches Kettengetriebe bzw. eine solche Bndlosbahn vom orientierbaren Typ. Die anderen Teile der Einrichtung tragen die gleichen Bezugszeichen wie in den Figuren 1 und 2. Praktisch umfaßt die Einrichtung nach der Erfindung einen Körper oder allgemeiner eine Konstruktion, die in der lage ist, irgendein "Material",für das oben Erläuterungen gegeben wurden, abzustützen und zu transportieren.Such an embodiment is to be explained with reference to Figures and 4, wherein 10 the chain gear or shows the endless belt, which can be of any type. 11 is a self-adjusting roller. 12 shows one such Chain transmission or such a belt conveyor of the orientable type. The other parts of the facility wear the same Reference numerals as in Figures 1 and 2. In practice, the device according to the invention comprises a body or, more generally, a structure capable of doing anything To support and transport "material" for which explanations have been given above.

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Außer dem TCörper hat die Einrichtung ,welche für die Bewegung mittels der Kettengetriebe sorgt, auch Einrichtungen, die in der Lage sind, diese Kettengetriebe zu betätigen sowie darüberhinaus Einrichtungen _t die in der Lage sind, die Richtung längs der Bewegungsbahn zu verändern. Die Bewegung kann auch umgesteuert werden.Besides the TCörper has the device which provides for the movement by means of the chain transmission, also devices that are able to press this chain transmission, and in addition, facilities _t which are able to change the direction along the moving path. The movement can also be reversed.

Das KettensyBtem, das strukturell nicht so wirtschaftlich wie die Räder ist, besitzt jedoch den großen Vorteil, daß beachtliche Steigungen überwunden werden können und daß im Grenzfall ein fast senkrechtes Klettern möglich ist, wenn ein oder mehrere Räder elastisch auf den oberen Teilen gelagert werden. Weiterhin ermöglicht die Kette oder die Endlosspurbahn ea, Hindernisse mit größeren Abmessungen zu überwinden. Schließlich kann die Einrichtung nach der Erfindung in logischer Weise günstig für irgendein Ziel oder irgendeinen Zweck ausgebildet werden; keinerlei Begrenzung hinsichtlich der verwende aft Materialien für die Konstruktion der Einrichtung selbst muß beachtet werden.The chain system that is structurally not so economical like the wheels, however, has the great advantage that considerable gradients can be overcome and that in the Extreme vertical climbing is possible if one or more wheels are elastically supported on the upper parts will. Furthermore, the chain or the endless track ea enables obstacles with larger dimensions overcome. Finally, the establishment after the Invention can be logically designed favorably for any aim or purpose; no limit regarding the materials used for the Construction of the device itself must be taken into account.

iHin sp rüche;iHin proverbs;

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Claims

DIPL. ING. DIETHICH LEWALD D-8OOO MUNICH 4O PATENT ADVERTISER HIHKAUHR STHASM β TELEPHONE SO βθ 14 DiW- cw. Dimiia Lihild ■ Bnmitraii stb. β SOOO mIIkcbii 40 G 72 17 761.8 SHAMPROGETTI Cass: 460/461 SCHÜTZ CLAIMS

1. _N self-propelled, self-adjusting chassis, in particular for pipelines, 'with a drive for forward and backward movement, characterized in that the wheel or wheels or drive chains have rollers (7, 11) which are free uai axes essentially orthogonal to the The axis of rotation of the wheel or Eette can be rotated.

2. Chassis according to claim 1, characterized in that that in the pairs of wheels (2-2, 3-3) the rollers (7) for driving are arranged in phase.

3. Chassis according to claim 1 or 2, characterized in that wheels and rollers made of metals or their alloys as well as elastomers and synthetic materials having elastomeric properties are selected.

4. Chassis according to claim 1, characterized in that that at least some on the outer circumference of the chains (12) arranged rollers (11) orthogonal to the course of the chain are designed to be rotatable.

POSTSCHECKKONTO MÜNCHEN 190O 20· 800 · BAYERISCHE HYPOTHEKEN-UND WECHSEL-BANK MÜNCHEN 8210000830POST CHECK ACCOUNT MUNICH 190O 20 800 BAVARIAN MORTGAGE AND EXCHANGE BANK MUNICH 8210000830

7217761 23.04.777217761 04/23/77