DE69300622T2 - Bewegliche Vorrichtung und Verfahren zum Greifen und Transportieren von Blechen, wie zu formenden Türen, zu und von einer ausgerichteten Formposition in einer Arbeitsstation. - Google Patents

Description

• Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Transport von Blechen, enthaltend eine Mehrzahl von im wesentlichen horizontal mit Abstand zueinander angeordneten Greifelementen zum Greifen der oberen Oberfläche des Blechs und zum Transportieren dieses Blechs zu einer Arbeitsstation, wo es in eine sauber ausgerichtete Position zur Blechbearbeitung, wie beispielsweise zum Bördeln, manövriert wird. Die herkömmliche Maschine zur Erfüllung dieser Aufgaben war kompliziert, groß und teuer in der Ausgestaltung und nicht ausreichend manövrierfähig.
• Eine bewegliche Vorrichtung entsprechend dem Oberbegriff der Ansprüche 1 und 12 ist aus GB-A-2 191 467 bekannt. Diese herkömmliche Vorrichtung enthält eine obere Platte, eine untere Platte, eine Gleiteinrichtung, um eine relative Gleitbewegung der oberen und unteren Platten zueinander zu gestatten, und eine Ausrichtungseinrichtung, damit sich die Platten in einer bestimmten Ausrichtung anziehen, um einen federnden Widerstand gegen relative Positionsveränderungen der Platten in Seiten- oder Rotationsrichtung zu leisten.
• Aufgrund ihrer Größe und Dicke sind Werkstücke (beispielsweise solche Werkstücke, wie sie für die Herstellung von Eisschranktüren verwendet werden) in gewissem Umfang biegsam und daher mit beachtlicher Sorgfalt zu behandeln. Es ist notwendig, daß die Saugnäpfe, die die Bleche greifen, eine Dichtverbindung mit der oberen Oberfläche des Bleches während des gesamten Transportes halten, um zu verhindern, daß die Bleche abfallen und beschädigt werden. Aus diesem Grund ist es unpraktisch, die Saugnäpfe relativ zum Blech zu bewegen, sobald die Saugnäpfe an die Bleche angelegt und ein Vakuum an den Saugnäpfen erzeugt ist. Es erweist sich ferner im automatischen Betrieb, wenn die Arbeitsstücke längs einer Produktionsstrecke von einer Station zu einer anderen transportiert werden, als erforderlich, daß die Kühlschranktüren oder vergleichbare Erzeugnisse mit großer Genauigkeit gefertigt werden. Besondere Bedeutung wird heutzutage immer größeren Produktionsgeschwindigkeiten zugemessen. Weiterhin wird heute bei derartigen Maschinen der Vielseitigkeit im Einsatz bei unterschiedlichen Größen besondere Bedeutung zugemessen, so daß die Produktionsstrecken rasch zur Herstellung von Türen unterschiedlicher Größe umgerüstet werden können, wobei hierzu lediglich ein Minimum an Rüstzeit erforderlich ist. Herkömmliche Maschinen waren insoweit nicht ausreichend vielseitig, um den heutigen Bedürfnissen nach automatischen Produktionsstrecken hoher Produktionsgeschwindigkeit zu genügen. Die der Anmelderin bekannte herkömmliche Maschine verwendete einen Transportschlitten mit einer großen Platte mit einer Mehrzahl von Saugnapf-Greifelementen, die daran so befestigt waren, daß die Greifelemente auf der Platte nicht relativ zueinander oder relativ zu der Platte bewegbar waren. Die relativ massive Platte war ihrerseits auf dem Schlitten bewegbar, sofern die Anwendung es erforderte. Diesein Bewegen wirkten große Rückstellfedern entgegen. Diese herkömmliche Maschine erwies sich als ein System hoher Reibhaftung und Trägheit, das in keiner Hinsicht ähnlich manövrierbar oder beweglich ist wie die bewegliche Vorrichtung entsprechend der vorliegenden Erfindung, bei der sich einzelne Greifelemente relativ zueinander und in Reaktion auf die Bewegung anderer Greifelemente bewegen können.
• Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung mit Saugnapf- oder Greifelementtransport und -ausrichtung zu entwickeln, um die Bleche oder Werkstücke zu einer Arbeitsstation und von dieser weg zu bewegen und um diese Teile mit der erforderlichen Genauigkeit und Feinheit an der Arbeitsstation aus zurichten, und zwar in den Geschwindigkeiten, in denen die Maschinen arbeiten müssen.
• Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung liegt darin, einen höchst vielseitigen Mechanismus der beschriebenen Art zu entwickeln, der für die Herstellung von Gerätetüren o.a. unterschiedlicher Größe geeignet ist.
• Eine weitere Aufgabe der Erfindung liegt darin, eine Blechbearbeitungsvorrichtung der genannten Art zu entwickeln, bei der das zu transportierende Blech relativ zur Transportvorrichtung zu einer ausgerichteten Bearbeitungsposition bewegt werden kann und dann von Halteeinrichtungen der Arbeitsstation erfaßt wird, ohne daß die Saugnapfgreifelemente gelöst werden.
• Eine weitere Aufgabe der Erfindung liegt darin, eine Baueinheit der beschriebenen Art zu entwickeln, bei der, beim Lösen der Greifelemente für das Arbeitsstück an der Arbeitsstation, das Blech während der Bewegung von der Station wieder genau in seine ursprüngliche Ausrichtung gegenüber dem Transportschlitten eingestellt wird, und zwar unter Rückführung jedes einzelnen Greifelements in die ursprüngliche Position.
• Weitere Aufgaben und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der beigefügten Zeichnung und Beschreibung. Das Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Ansprüchen 1 und 12 dargelegt. Besondere Ausführungsbeispiele der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
• Fig.1 ist eine schematische Aufsicht zur Darstellung des Bewegungsweges des Arbeitsstücks zu einer Formposition und von dieser weg.
• Fig.2 ist eine geschnittene Schemaansicht zur Darstellung des Formelements in der Bearbeitungsstation, wobei die gestrichelten Linien die vorgezogenen Positionen der Formwerkzeuge darstellen.
• Fig.3 ist eine schematische Aufsicht zur (gewissermaßen übertriebenen) Darstellung der Art und Weise in der die Werkstückkante ihre Position verändert, und zwar von der von der gestrichelten Linie dargestellten Position bis zur durchgezogen dargestellten Position, um in der Arbeitsstation sauber ausgerichtet zu sein.
• Fig.4 ist eine gewissermaßen schematische Teilaufsicht zur Darstellung einer Anordnung der verschiedenen Sauggreifelemente auf dein Transportschlitten zum Greifen des zu transportierenden Blechs.
• Fig.5 ist eine Teilseitenansicht des Transportschlittens.
• Fig.6 ist eine geschnittene Teilstirnansicht des Transportschlittens zur Darstellung einer anderen Anordnung der Greifelemente.
• Fig.7 ist eine geschnittene Seitenansicht in vergrößertem Maßstab einer der Greifelementeanordnungen längs der Linie 7-7 in Fig.8, wobei die gestrichelten Linien die verwendeten Sprungfedern andeuten.
• Fig.8 ist eine geschnittene Draufsicht längs der Linie 8-8 in Fig.7.
• Fig.9 ist eine Schemadarstellung der elektrischen Schaltung.
• Fig.10 ist eine Ausschnittsansicht der Türkante zur Darstellung der in der Arbeitsstation vorgenommenen Kantenverformung.
• Es wird Bezug genommen auf die beigefügte Zeichnung, insbesondere auf Fig.1, in der ein typischer Einsatz schematisch dargestellt ist. Die Bezugsziffer 10 bezeichnet insgesamt eine sich in Längsrichtung erstrekkende, hin- und herbewegende Förderleitung, in der eine Anzahl von Blech-Arbeitsstücken W in einer Produktionsstrecke zu einer Station 11 zur Aufnahme und Abgabe von Arbeitsstücken transportiert wird. Es ist selbstverständlich nicht notwendig, daß das Arbeitsstück in der gleichen Station aufgenommen und abgegeben wird, doch kann, wenn dies getan wird, der Arbeitsstück-Transportmechanismus zum Bewegen des Arbeitsstückes W vom Förderer 10 zu einer init der Bezugsziffer 10 gekennzeichneten Arbeitsstück-Formstation 12 auf einem sich hin- und herbewegenden Weg bewegt werden.
• In Fig.2 ist die Arbeitsstück-Formstation so dargestellt, daß sie eine Station zum Bördeln des Blech-Arbeitsstücks der in Fig.10 dargestellten Art enthält. Es versteht sich, daß der nachfolgend zu beschreibende Transportschlitten zum Transport des Arbeitsstücks W von der Aufnahmestation 11 zur Arbeitsstation 12 Saugnäpfe verwendet, um mit der oberen Oberfläche 13 des Arbeitsblechs W in Eingriff zu kommen und dieses so zu greifen, daß sie dessen Gewicht tragen, um es zur Station 12 transportieren zu können. Typischerweise, wie in Fig.10 dargestelt, weist das Arbeitsstück W nach unten umgeschlagene Kanten 14 auf, wobei die Kante 14 dann mit einem nach innen gewendeten Flansch 15 versehen ist. Wie in Fig.2 dargestellt, bewegt sich, sobald das Arbeitsstück die an der Arbeitsstation 12 vorgesehenen, elektrisch leitfähigen Lokalisierungsstop-Oberflächen 16 erreicht und genau auf diese ausgerichtet ist, ein obereres Arbeitsstück-Klammerelement 17 nach unten in Richtung auf ein an einem Rahmenbett befestigtes, L-förmiges, feststehendes Klammerelement 18, um mit dem Arbeitsstück W in Eingriff zu kommen und dieses fest zu greifen. Das Element 17 kann mit einein später zu beschreibenden, geeigneten hydraulischen Zylindersystem oder auf andere geeignete Art und Weise betätigt werden. Es versteht sich, daß die Lokalisierungsblöcke 16 und Klammerelemente 17 und 18 lediglich schematisch veranschaulicht sind.
• Das zwischen die Elemente 16 und und die Greifelemente 17 und 18 eingefügte Element 19 ist ein sich in vertikaler Richtung hin- und herbewegendes Formwerkzeug 19, das die Kante des Arbeitsstücks in vertikaler Richtung in die mit der Bezugsziffer 14 dargestellte Position biegt. Während das Werkzeug 19 in seiner Position verharrt, wird das horizontal sich bewegende Formwerkzeug 20 nach innen bewegt, um den Flansch 15 zu bilden. Das beschriebene Formen der Kante wird durchgeführt, während die Saugelemente 13 in Dichtverbindung mit der oberen Oberfläche des Arbeitsstückes W verbleiben. Die Arbeitswerkzeuge 19 und 20 können in ähnlicher Weise durch geeignete hydraulische Zylinder hin- und herbewegt werden, oder aber in jeder anderen geeigneten Art und Weise, die geeignet ist, das Falten der Kante und das Ausbilden des Flansches nacheinander zu bewerkstelligen. Es wird vorausgesetzt, daß andere Formvorgänge gewählt werden können und daß das beschriebene Falten der Kante und des Flansches lediglich beispielhaft für einen am Arbeitsstück W durchzuführenden Formvorgang gewählt wurde.
• Die vorliegende Erfindung befaßt sich mit der Vorrichtung zum Bewegen des Blechs in Richtung auf das Arbeitsstück und von diesem weg sowie zu dessen Ausrichtung in einer nachfolgend im einzelnen beschriebenen Art und Weise. Fig.4 zeigt eine typische Anordnung der Saugnäpfe gegenüber dem von ihnen gehaltenen Arbeitsstück. Es sollte beachtet werden, daß die dargestellte Anordnung lediglich ihrer Natur nach typisch ist, jedoch verändert werden kann, um auf das jeweils betroffene Arbeitsstück zu passen. Im vorliegenden Fall ist die Anordnung so gewählt, daß die Saugnäpfe mehrere in ihrer Größe unterschiedliche ArbeitsstückeBleche greifen und transportieren können, und zwar auf eine Art und Weise, die nachfolgend erläutert werden wird.
• Wie in Fig.5 und 6 dargestellt, ist der mit der Bezugsziffer C gekennzeichnete Transportschlitten zu einer horizontalen Bewegung befestigt. Er trägt einen zu einer vertikalen Bewegung befestigten Kopf. Wie die Figuren zeigen, wird der Schlitten für eine seitliche Bewegung von dem Horizontalbalken 21 eines Rahmens F gehaltert. Ein mit der Bezugsziffer T gekennzeichneter Balken-Spurweg wird von einem oberen Teil 21a, der innerhalb einer am Schlitten C befestigten Spur 21b aufgenommen wird, und einer unteren Führungsschiene 21c gebildet, die von einer drehbeweglich am Schlitten C befestigten Rolle 21d belegt ist. Ein Umkehr-Schalt-Elektromotor 22, der am Rahmen F gehaltert ist, dreht eine Schraube 22a, die in einer am Schlitten C befestigten Kugelmutter 23 aufgenommen wird, um den Schlitten in horizontaler Richtung nach vorne und hinten zu bewegen. Die Schraube 22a ist mit der Welle eines Motors 22 mittels einer Kupplung 22b verbunden und zu einer Drehbewegung in einem am Balken 21 befestigten Lager 22b gelagert.
• Ein ähnlicher Umkehr-Schalt-Elektromotor 24, der am Schlitten C befestigt ist, dreht eine Schraube 24a, die in einer Kugelmutter 24b aufgenommen ist, die mit einer Klammer 24c mit dem vertikal sich bewegenden Kopf H verbunden ist. Der Kopf H hat vertikal sich erstrekkende Führungsstäbe 25, die von dem den Schlitten tragenden Bauteil 26 aufgenommen werden. Die Schraube 24a ist mit dem Motor 24 über eine Kupplung 24d verbunden und wird von einem Lager 24e gehaltert, das über eine Platte 24f mit Lagergehäusen 26 verbunden ist. Eine Bremse 24g, die beispielsweise über eine Kupplung 24h am Schlitten C befestigt ist, kann mit elektrischer Energie aufgeladen werden, um den Schraubenschaft 24a zu greifen und ihn in jeder möglichen vertikalen Position zu halten.
• Der Kopf H hat ein Rahmenwerk FW, das eine Querplatte 27 und eingespannte Abschlußteile 27a enthält, die Schienen 28 halten. Mit den Schienen 28 verbundene Schienen 29 dienen als Halterungen für die Greifelemente-Anordnungen GA, die Greifelemente-Halterungsplatten 30 (Fig.7 und 8) enthalten, die beispielsweise mit Bolzen 31 an den Teilen 29 befestigt sind
• Wie insbesondere Fig.4 und 7 zeigen, ist jede der Sauggreifelemente-Anordnungen GA eine selbständig befestigte Einheit, doch sind die Saugnäpfe oder Greifelemente 32 in horizontaler Richtung fluchtend, so daß sich alle gleichzeitig abdichtend an das zu transportierende Arbeitswerkstück oder Blech W anlegen. Jede der Anordnungen GA enthält weiterhin einen rohrförmigen Schaft 33, an dem der Napf 32 gleitbeweglich befestigt ist. Das obere Ende des Schafts 33 ist mit einem biegsamen Rohr 34 verbunden, das zu einer geeigneten Vakuumquelle, wie beispielsweise einer Vakuumpumpe VP, führt (Fig.9). Die in Fig.7 und 8 dargestellte Vakuumnapf-Anordnung (GA) ist eine typische Vakuumnapf-Anordnung GA, so daß die Beschreibung einer einzigen anstelle aller genügen wird.
• Es zeigt sich, daß jeder Vakuumnapf 32, der aus einem geeignet geschmeidigen Gummi o.ä. gefertigt werden kann, eine Hülsennabe 32a enthält, der gleitbeweglich voin Schaft 33 aufgenommen wird, so daß sie dort nach oben wandern kann. Ein rohrförmiges, bolzenähnliches Teil 35 ist in die Nabe 32a eingeschraubt und bildet einen Sitz für eine Sprungfeder 36, die auch gegen eine am Schaft 33 befestigte Mutter 37 drückt und üblicherweise den Napf 32 in die unterste Position am Schaft 33 drückt.
• Ein mutterartiger Bund 37 trägt eine seitliche Gleitanordnung S, enthaltend ein Paar von vertikal mit Abstand zueinander angeordneten Scheibenelementen 39 und 40, die fest durch eine Nabe 41 verbunden sind, die an einem Spindelschaft 33 wie bei 42 festgekeilt ist.
• Wie bereits angedeutet, erstreckt sich der Schaft 33 durch eine beachtlich erweiterte Öffnung 30a in der polsterartigen Platte 30 und die Spindel 33 ist in gewissem Umfang in seitlicher Richtung im 360º-Umfang verschiebbar oder gleitbeweglich, wobei die Platten 39 und 40 seitlich auf dem Polster 30 in dem Umfang gleiten, wie es erforderlich ist, um jeden einzelnen Saugnapf 32 relativ zu den anderen in der nun zu beschreibenden Art und Weise in seitlicher Richtung einzeln einzustellen. An dem üblicherweise mittig sich erstrekkenden rohrförmigen Schaft 33 ist ein Flanschlager 43 festgekeilt, auf dein ein Paar von gesonderten oder integrierten, drehbeweglichen, übereinanderliegenden, rollenartigen Spulenführungen 44 und 45 befestigt sind. Jede der Führungen 44 und 45 ist mit einer ringförmigen Umfangsnut 44a bzw. 45a versehen.
• Um die Anordnung GA üblicherweise in der mittigen Position in der Polsteröffnung 30a zu halten, enthält eine geschmeidige Federanordnung SA ein oberes Paar von Sprungfedern 46, die sich von Ankerpfosten 47 (Fig.7 und 8) auf der Platte 30 erstrecken, um auf diese Weise in die Nuten 44a auf den gegenüberliegenden Seiten der Führungsspulen 44 einzugreifen. Die Federanordnung SA enthält weiterhin ein ähnliches Paar von sich um 90º versetzt erstreckenden Federn 48, die an Ankerpfosten 49 verankert sind, uin sich um die Führungsspulen 45 zu erstrecken und in gegenüberliegende Seiten der Nut 45a einzugreifen. Die mit einem Gewinde versehenen Pfosten 47 und 49 können mit Schließmuttern 47a und 49a gesichert werden. Es ist zu beachten, daß sie ringförmige guten 47b und 49b enthalten, um die die freien Enden der Federn 46 und 48 gewickelt werden, um sie in ihrer Position zu sichern. Es ist zu bemerken, daß der Abstand x (Fig.8) zwischen den Ankerpfosten 47 und 49 kleiner ist als der Innendurchmesser y der Nuten 44a und 45a, so daß die Federn 46 und 48 nach außen versetzt und unter Spannung stehen, wenn sie installiert sind. Der gestreckte Satz an Federn 46 und 48 hält dann üblicherweise den Schaft 33 in einer mittig durch die Öffnung 30a ragenden Position. Eine Schließmutteranordnung 50 hält die Anordnung in Position am Schaft 33 und ein Element 51 dient als Kupplung zur abdichtenden Verbindung des biegsamen Rohrs 34 und des starren Schaftes 33.
• In Fig.9 ist ein Schema der elektrischen Schaltung dargestellt, bei dem die Vakuumpumpe VP in einer Schaltkreisleitung a geschaltet ist, die gleichfalls Ventilkontakte VPA enthält, um die Vakuumpumpe mit allen Rohren 34 gleichzeitig zu verbinden, oder alternativ hierzu die Leitungen 34 mit dem Außendruck zu verbinden, um die an den Näpfen anliegenden Saugdrücke zu lösen. Der Umschalt-Betätigungsmotor 22 enthält eine Wicklung 52 in der Schaltkreisleitung b im Schaltkreis mit Kontakten 52a, die, im geschlossenen Zustand, die Wicklung 52 mit Energie aufladen, um den Schlitten C und den Kopf H in Richtung auf die Arbeitsstation 12 vorzubewegen. Eine Umkehrwicklung 53 ist in einer Schaltkreisleitung c im Schaltkreis mit Kontakten 53a, die, im geschlossenen Zustand, die Motorwicklung 53 mit Energie aufladen, um den Kopf H in die ursprüngliche Position zurückzuführen.
• In einer Schaltkreisleitung d ist die Motorwicklung 54 für den Betätigungsmotor 24 vorgesehen, die im Schaltkreis mit Kontakten 55 steht, die, im geschlossenen Zustand, die Wicklung 54 mit Energie aufladen, um den Betätigungsmotor 24 zur Bewegung des Kopfes H nach unten anzutreiben. Eine Motorumkehrwicklung 56 ist in einer Schaltkreisleitung e im Schaltkreis mit Kontakten 57, die, im geschlossenen Zustand, die Umkehrwicklung 56 mit Energie aufladen, um den Betätigungsmotor 24 zur Bewegung des Kopfes H nach oben anzutreiben.
• Es ist ferner ein Hydraulikzylinder 58 (Fig.2) schematisch veranschaulicht, der ein Steuerventil 58a mit einer Zylindervorschubmagnetspule 59 enthält, die in einer Schaltkreisleitung f im Schaltkreis mit Kontakten 60 steht, um das Kraftklammerelement 17 und das Kantenfalt-Formwerkzeug 19 nach unten zu bewegen, wenn die beiden Kontaktplatten 16 durch das Arbeitsstück W in einem elektrischen Schaltkreis stehen.
• Die Lokalisierungsplatten 16 erzeugen ein hervorragendes Niedervolt-Kontinuitäts-Erfassungssystem, um anzudeuten, ob das Arbeitsstück W in genau ausgerichteter Position steht. Es ist zu beachten, daß ein Zylinder 58 die Verbindung zwischen dem Rahmen F und einem vertikal beweglichen Stoßheber 61 herstellt, der einen mit dem Greifelement-Klammerelement 17 verbundenen Zylinder 62 trägt. Da das Klammerelement 17 in vertikaler Richtung das Werkzeug 19 führt, wird das Arbeitsstück fest gehalten, bevor das Werkzeug 19 mit dem Falten der Kanten beginnt. Eine Rückführ-Ventilmagnetspule 63 im Schaltkreis mit Kontakten 64 in der Schaltkreisleitung g führt den Stoßheber 61 zurück. Ein am Stoßheber 61 aufgesattelter Zylinder 62 kann ein druckfreier Hydraulikzylinder sein, der über die Klemme 17 einen konstanten Greifdruck erhält. Alternativ hierzu kann ein geeignetes, herkömmliches Federsystem Verwendung finden.
• Bei einem (nicht dargestellten) Hydraulikzylinder zum Bewegen des Werkzeugs 20 zur Bildung des Flansches 15 steht eine Vorschubmagnetspule 66 eines Steuerventils 65 im Schaltkreis mit Kontakten 67 in der Schaltkreisleitung h. Die Rückführmagnetspule 68 des Steuerventils 65 steht im Schaltkreis mit Kontakten 69 in der Schaltkreisleitung i zur Rückführung des Werkzeugs 20 in die in Fig.2 dargestellte Position.
• Es versteht sich von selbst, daß eine herkömmliche, programmierbare Steuereinheit verwendet wird, um die verschiedenen in Fig.9 dargestellten Kontakte in der richtigen Reihenfolge zu schließen, sobald die erforderlichen vorherigen Arbeitsschritte durchgeführt wurden, wie beispielsweise das elektrische Verbinden der Lokalisierungsoberflächen 16 durch das Blech-Arbeitsstück. Das Schema gemäß Fig.9 dient lediglich der schematischen Veranschaulichung von Elementen, die mit Energie aufgeladen werden, um die verschiedenen Arbeitsschritte durchzuführen.
• Unter Bezugnahme auf Fig.1 wird zunächst angenommen, das Arbeitsstück W sei vor seinem Aufgreifen in Position auf einer Förderleitung und der Transportschlitten C (Fig.5 und 6) sei in völlig zurückgezogener Position, wobei seine Greifelemente-Anordnungen GA unmittelbar über und oberhalb dein Blech-Arbeitsstück W stehen. Der Motor 24 wird mit Energie aufgeladen, um die Schraube 24a zu drehen und die Saugnäpfe 32 auf dem Kopf H in Eingriff mit dem Blech-Arbeitsstück abzusenken, woraufhin die Vakuumpuinpe VP in Verbindung mit den das Blech greifenden Näpfen 32 kommt. Da das Blech-Arbeitsstück in seiner Fläche relativ groß ist und lediglich 0,026 bis 0,036 Tausendstel Zoll stark ist, wird es dazu neigen, sich mit einzelnen Bereichen aus der Ebene zu biegen und einige der Federn 36 werden zusammengedrückt, wenn der Kopf H abgesenkt wird. Das Greifen wird jedoch tendenziell wenigstens den Bereich des Blechs eben strecken, der augegriffen wird. Durch geeignetes Umkehren des Motors 24 kann der Kopf H in eine dem Transport des Bleches dienende Position angehoben werden.
• Anschließend wird der Schaltmotor 22 mit Energie aufgeladen, um den Schlitten C und den daran befindlichen Kopf H in seitlicher Richtung zur Arbeitsstation 12 und den Kontakten 16 zu bewegen. Die Kante des Blechs wird zwischen die Greifelemente-Oberflächen 17 und 18 geführt und, sofern die Führungskante des Bleches geringfügig absackt, kann es sich empfehlen, es zunächst nach oben zu führen und anschließend in eine Position abzusenken, in der sie in Eingriff mit dem feststehenden Greifelement 18 kommt.
• In Fig.3 bezeichnet die gestrichelte Linie z die Führungskante eines Blech-Arbeitsstücks W, das gegenüber den durchlaufenden Lokalisierungsplatten 16 schief steht. Wie Fig.3 andeutet, kommt die Kante z des Arbeitsstücks zunächst mit einer der Kontaktplatten 16 in Eingriff, während sie weiterhin mit Abstand gegenüber der anderen angeordnet bleibt. Um die in Fig.3 mit durchgezogenen Linien dargestellte Position zu erreichen, in der die Kante mit beiden Platten 16 in Kontakt steht, wird es erforderlich sein, das Blech-Arbeitsstück um die eine Lokalisierungsplatte 16 in Eingriff mit der anderen zu schwenken. Dieses Schwenken macht es erforderlich, daß sich die Greifelemente-Anordnungen GA selbständig voneinander in unterschiedlichen Bewegungsschritten bewegen. Dies ist mit der erfindungsgemäßen beweglichen Vorrichtung möglich, und zwar durch Bewegung der Schafte 33 von der mittigen, neutralen Position über das seitliche Verschieben der Führungsplatten 39 und 40, während die Saugnäpfe 32 in Dichtungsverbindung mit der oberen Oberfläche des Blech-Arbeitsstücks W verbleiben. Dieser Bewegung wirken solche Federn 46 und 48 entgegen, die von der Bewegung in der gewünschten Richtung betroffen sind.
• Wenn die Metallplatten 16 elektrisch durch das Blech- Arbeitsstück W verbunden sind, wird der Schaltkreis das Steuerventil 58a für den Zylinder 58 so ansteuern, daß dieses den Stoßheber 61 nach unten und in Eingriff mit dem Greifelement 17 treibt, wobei die obere Oberfläche des Blech-Arbeitsstücks W zwischen den Elementen 17 und 18 gegriffen wird. Zu diesem Zeitpunkt wird das Werkzeug 19, das das Greifelement 17 in vertikaler Richtung isoliert, knapp außerhalb des Eingriffs mit der oberen Oberfläche des Blech-Arbeitsstücks W stehen, und der Zylinder 62 wird geringfügig von der Bewegung des Stoßhebers 61 zusammengedrückt, um das Arbeitsstück W gegen die feststehende Klemme 18 zu haltern. Eine weitere Bewegung des Zylinders 58, um den Stoßheber 61 nach unten zu zwingen, führt das Werkzeug 20 nach vorne, um den Flansch auszubilden, während der Zylinder weiter komprimiert wird. Das Werkzeug 20 zieht sich dann zurück, wenn die Rückführmagnetspule 68 des Ventils 65 mit Energie aufgeladen wird und der Stoßheber 61 zieht sich in ein vollständig aufgerichtete Position zurück, wenn die Rückführmagnetspule 63 des Ventils 58a mit Energie aufgeladen wird.
• Die Vorschubwicklung 52 des Motors 22 wird dann mit Energie aufgeladen, um das Arbeitsstück weiter in Richtung auf die Station 12 zuzubewegen, und zwar bis der Umkehrflansch 15 in vertikaler Richtung frei gegenüber der feststehende Klemme 18 ist. An dieser Stelle kann der Motor 24 betätigt werden, um das Blech-Arbeitsstück W zum Freigeben der oberen Oberfläche der Klemme 18 anzuheben. Dann kann der Motor 22 betätigt werden, um den Schlitten C zurück zum Förderer 10 zu bewegen. Sobald das Blech-Arbeitsstück W von der Klemme 17 gelöst wird, wird das Blech-Arbeitsstück W von den Federn 46 und 48 wieder in seine ursprüngliche Position zurückgeführt, die die Schafte 33 in neutrale Positionen zurücksetzen. Sobald die Vakuumpumpe VP von Energie frei ist, legt der Motor 24 das Blech-Arbeitsstück auf die Förderleitung 10 ab, wobei das Arbeitsstück W in seiner ursprünglichen Relativposition gegenüber der Förderleitung 10 abgelegt werden kann. Wenngleich lediglich ein einziger Kantenfaltvorgang beschrieben wurde, so versteht es sich doch, daß auch zusätzliche Kanten des Arbeitsstükkes gefaltet werden können und daß auch eine bewegliche Vorrichtung der gleichen Bauart für dieses zusätzliche Kantenfalten geeignet ist.
• Es versteht sich von selbst, daß die beschriebenen Ausführungsbeispiele lediglich beispielhaft für verschiedene Formen der Erfindung gewählt wurden und daß die Erfindung in den beigefügten Ansprüchen definiert wird, die verschiedene Modifikationen im Rahmen der Erfindung widerspiegeln.

Claims (17)

1. Bewegliche Vorrichtung zum Greifen und Transportieren von zu formenden Blech-Arbeitsstücken (W), wie beispielsweise Gerätetür-Werkstücke, zu einer Arbeitsstation (12) und von dieser weg, enthaltend Lokalisierungs-Blechstop-Oberflächen (16), ferner enthaltend:

a) einen Rahmen (F), der angrenzend an die Arbeitsstation befestigt ist;

b) einen Schlitten (C), der auf dem Rahmen für eine Bewegung auf einer im wesentlichen horizontalen Bahn von einer entfernteren Position in Richtung auf die Arbeitsstation (12) befestigt ist;

c) eine Mehrzahl von im wesentlichen horizontal mit Abstand angeordneten und mit dem Arbeitsstück fluchtenden Greifelemente-Vorrichtungen (GA), die vom Schlitten abhängen und gemeinsain die obere Oberfläche (13) eines Blech-Arbeitsstücks (W) greifen sollen; dadurch gekennzeichnet, daß

d) ein Mechanismus jede der Greifelemente-Vorrichtungen (GA) mit dem Schlitten (C) verbindet, um eine gesonderte seitliche Relativbewegung der Greifelemente-Vorrichtungen von einer Neutralposition auf dem Schlitten hin zu demgegenüber in irgendeiner Richtung versetzten Positionen zu versetzen, wie dies das Blech erforderlich macht, das mit einem der Lokalisierungs-Blechstop-Oberflächen in Eingriff steht und daran gehindert wird, sich weiter mit dem Schlitten in seiner Bahn relativer Bewegung zu der einen Stop-Oberfläche zu bewegen; wobei der Mechanismus biegsame Elemente (SA) enthält, die jede Greifelemente-Vorrichtung (GA) mit dem Schlitten (C) verbinden, um jede Greifelemente-Vorrichtung in eine neutrale Position zurückzuführen und sie in der neutralen Position zu halten.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei jede Greifelemente-Vorrichtung (GA) einen vertikal sich erstrekkenden rohrförmigen Schaft (33) enthält, der mit einer Vakuumquelle (VP) und einem Befestigungs-Saugnapf (32) an seinem unteren Ende verbunden ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei der Schlitten eine Mehrzahl von im wesentlichen horizontalen Trageplatten (30) enthält, wobei in jeder Platte eine Öffnung (30a) ausgebildet ist, durch die sich der Schaft (33) zur Verbindung seines oberen Endes mit der Vakuumquelle (VP) erstreckt, wobei der Schaft (33) eine beachtlich reduzierte Querschnittsgröße gegenüber der Öffnung aufweist, so daß er darin in seitlicher Richtung verschiebbar ist, und wobei die biegsamen Elemente (SA) üblicherweise den Schaft (33) in einer mittigen Neutralposition gegenüber der Öffnung (30a) hält, durch die sich dieser erstreckt.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei der Mechanismus Befestigungsvorrichtungen (S) enthält, wobei jede Befestigungsvorrichtung (S) ein seitliches Verschieben des Schaftes (33) in der Öffnung (30a) gestattet und die Schafte an der Platte (30) sichert, um eine vertikale Relativbewegung der Schafte und der Platte zu verhindern.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei der Saugnapf (32) für eine begrenzte vertikale Bewegung auf dem Schaft oberhalb seiner untersten Position befestigt ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei eine Feder (36) auf dem Schaft üblicherweise den Saugnapf (32) in die unterste Position vorspannt.

7. Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei das biegsame Element (SA) Federn (46, 48) enthält, die an der Platte (30) verankert sind und den Schaft (33) umgreifen.

8. Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei übereinandergelegte, rollenartige Führungen (44, 45) auf jedem Schaft (33) oberhalb jeder Platte (30) befestigt sind, wobei jede Führung eine Umfangsnut (44a, 45a) aufweist, und wobei die biegsamen Elemente (SA) Paare von Sprungfedern (46, 48) enthalten, die mit ihren Enden an jeder Platte (30) verankert sind, wobei die Federn in den Nuten untergebracht und so positioniert sind, daß sie nach außen gebogen und gestreckt sind, um durch die Führungen unter Spannung angeordnet zu sein.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, bei der aufrechtstehende Ankerpfosten (47, 49) auf jeder Platte (30) vorgesehen sind, um die Enden der Federn (46, 48) zu befestigen.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, bei der sich die Paare der Federn (46, 48) im wesentlichen rechtwinklig zueinander erstrecken.

11. Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei die biegsamen Elemente (SA) Sprungfedern (46, 48) enthalten, die an jeder der Platten (30) verankert und vorgespannt sind, um einer Bewegung des Schaftes (33) der Greifelemente entgegenzuwirken.

12. Verfahren zum Transport eines Blech-Arbeitsstücks (W), wie beispielsweise ein Gerätetür-Werkstück, zu einer Form-Arbeitsstation (12), enthaltend eine Form-Werkzeuganordnung (19, 20) und mit Abstand stehende Blech-Lokalisierungs-Oberflächen (16), und verwendend einen auf einem Rahmen (F) befestigten Schlitten (C) für eine seitliche Bewegung von einer Blech-Aufnahmestation (11) zur Arbeitsstation (12), wobei der Schlitten eine Mehrzahl von im wesentlichen horizontal mit Abstand stehenden Saug-Greifelementen (GA) zum gemeinsamen Eingriffnehmen und Greifen der oberen Oberfläche (13) des Blechs (W) aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß ein Mechanismus jedes der Greifelemente (GA) mit dem Schlitten (C) verbindet, um auf diese Weise eine relative seitliche Relativbewegung der Greifelemente von Neutralpositionen auf dem Schlitten zu dazu versetzten Positionen zu ermöglichen, wobei biegsame Elemente (SA) verbunden sind, um die Greifelemente üblicherweise in Neutralpositionen zu halten; wobei das Verfahren folgende Verfahrensschritte enthält:

a) die Greifelemente (GA) werden in vertikaler Richtung relativ bewegt, um mit dem Blech-Arbeitsstück (W) an der Aufnahmestation (11) in Eingriff zu kommen;

b) an die Greifelemente (GA) wird zum Greifen des Blechs eine Saugkraft angelegt;

c) der Schlitten (C) wird in einer Bahn in Richtung auf die Arbeitsstation (12) bewegt und das Blech (W) wird in Eingriff mit einer der Lokalisierungs-Oberflächen (16) geführt;

d) die einzelnen Greifelemente (GA) werden relativ zueinander und zum Schlitten (C) entgegen der Vorspannkraft der biegsamen Elemente (SA) bewegt, um sie von den Neutralpositionen zu ver- setzen wie dies das Blech (W), das mit der Blech-Lokalisierungs-Oberfläche (16) in Eingriff steht und in Richtung auf die andere Blech-Lokalisierungs-Oberfläche (16) weiterwandert, erforderlich macht, hin zu Relativpositionen, in denen das Blech (W) bündig mit den Lokalisierungs-Oberflächen (16) und in Formposition steht; und

d) das Blech (W) wird geformt.

13. Verfahren nach Anspruch 12, bei dem das Formen das Nach-Unten-Falten der Kante (14) des Blechs in der Arbeitsstation (12) umfaßt.

14. Verfahren nach Anspruch 13, bei dem das Formen weiterhin das Formen eines nach innen gewendeten Flansches (15) auf der nach unten gefalteten Kante (14) umfaßt.

15. Verfahren nach Anspruch 12, bei dem nach dem Verfahrensschritt e) der Schlitten (C) von der Arbeitsstation (12) weggeführt wird, um die Greifelemente (GA) zu transportieren, und bei dem die Greifelemente in die Neutralpositionen von den biegsamen Elementen (SA) zurückgeführt werden, um das Blech (W) wieder auszurichten.

16. Verfahren nach Anspruch 15, wobei die Saugkraft gelöst wird, um das Blech (W) an der Abgabestation abzugeben.

17. Verfahren nach Anspruch 12, bei dem die Blech-Lokalisierungs-Oberflächen (16) elektrisch in einem Schaltkreis geschaltet sind, der durch das Blech-Arbeitsstück mit Energie aufgeladen wird, wenn das Blech-Arbeitsstück (W) mit beiden Lokalisierungs- Oberflächen (16) in Kontakt steht, wobei das Verformen dabei initiiert wird.