DE69200012T2

DE69200012T2 - Verfahren und Gerät zur Durchdrehregelung der Antriebsräder eines Fahrzeugs.

Info

Publication number: DE69200012T2
Application number: DE1992600012
Authority: DE
Inventors: Philippe Roy
Original assignee: Automobiles Peugeot SA; Automobiles Citroen SA
Current assignee: Automobiles Peugeot SA; Automobiles Citroen SA
Priority date: 1991-02-18
Filing date: 1992-01-21
Publication date: 1994-01-13
Anticipated expiration: 2012-01-22
Also published as: FR2672852B1; EP0500403A1; DE69200012D1; EP0500403B1; FR2672852A1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einstellen des Durchdrehens der Antriebsräder eines Kraftfahrzeugs und eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.
Ein Differential ist ein mechanischer Bereich des Getriebes eines Kraftfahrzeugs, das den angetriebenen Rädern erlaubt, bei Kurvenfahrten unterschiedliche Drehgeschwindigkeiten anzunehmen.
Hierzu besitzt ein Fahrzeug mit zwei angetriebenen Rädern ein Differential, das zwischen den angetriebenen Rädern angeordnet ist. Ein Fahrzeug mit vier angetriebenen Rädern besitzt drei Differentiale, eines für den vorderen Getriebezug, ein weiteres für den hinteren Getriebezug, schließlich ein drittes zwischen dem vorderen und dem hinteren Getriebezug des Fahrzeugs. Bestimmte Fahrzeuge besitzen für eine Verwendung im Gelände eine Steuerung, die erlaubt, eines oder mehrere Differentiale derart zu blockieren, daß ein Durchdrehen der Räder verhindert wird.
Die Differentiale können frei sein oder selbstblockierend oder auch gesteuert.
Serienfahrzeuge besitzen im allgemeinen ein freies Differential. Jede unterschiedliche Geschwindigkeit zwischen den angetriebenen Rädern wird erlaubt. Im Fall des Rollens auf einem Boden mit geringer Haftung ist der Antrieb des Fahrzeugs schwach, da, wenn ein Rad durchdreht, das gesamte Motormoment auf dieses Rad übertragen wird. Bestimmte Fahrzeuge, im allgemeinen sportlichere Fahrzeuge, weisen ein selbstblockierendes Differential auf. In diesem Fall, wenn ein Antriebsrad durchdreht, tendiert das Differential dazu, sich zu blockieren und überträgt einen Bereich des Motormoments auf das sich nicht durchdrehende Rad. Der Antrieb des Fahrzeugs wird somit verbessert und die unterschiedliche Geschwindigkeit zwischen den Antriebsrädern tendiert dazu, sich zu verringern. Jedoch weisen die Differentiale dieses Typs eine gewisse Anzahl von Nachteilen auf.
In der Tat besitzen einige selbstblockierende Differentiale beim Nichtvorhandensein des Durchdrehens eine leichte Restblockierung. Das Zusammensetzen oder Anbringen dieser Differentiale an ein Antiblockiersystem der Räder ist somit extrem schwierig zu verwirklichen. Darüber hinaus haben bestimmte selbstblockierende Differentiale ebenfalls eine relativ große Antwortzeit. Für alle selbstblockierenden oder mechanisch gesteuerten Differentiale sind die Gesetze oder Vorschriften bzw. Regeln, die den Betrieb des Differentials beherrschen mechanische Gesetze, an die nur schwer präzise angepaßt werden kann. Darüber hinaus wird eine Abnahme der Eigenschaften durch Abnützung über eine gewisse Zeit beobachtet.
Durch die französische Patentanmeldung 2 638 401 ist ebenfalls ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Einstellen des gesteuerten Differentials bekannt, die erlauben, den Nominalwert eines Führungsparameters des Differentials gemäß einem Gesetz zu verändern, das einmal für alle für ein vorgegebenes Fahrzeug definiert wurde. Ein derartiges Verfahren und eine derartige Vorrichtung weisen den Nachteil auf, daß sie nicht den bestehenden Anforderungen gerecht werden können, das Veränderungsgesetz des Führungsparameters entwickeln können, um beispielsweise für einen Rennwagen, den Zustand der Straße und die Abnützung der Reifen zu berücksichtigen.
Weiterhin ist aus der EP-A-0401095 ein Verfahren zum Einstellen des Durchdrehens der Antriebsräder eines Fahrzeugs bekannt, bei dem wenigstens zwei antreibende Räder mit dem Fahrzeugmotor mittels eines Verriegelungsdifferentials verbunden sind, das durch den nominalen Wert eines Parameters gesteuert wird, der in einer Tabelle mit zwei Eingängen gelesen wird, in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und der Stellung einer Vorrichtung, die die Motorlast des Fahrzeugs darstellt, wobei der nominale Wert gemäß einem Veränderungsgesetz modifiziert wird, das einen multiplikativen Koeffizienten aufweist, der sich in Abhängigkeit der differentiellen Geschwindigkeit entwickelt.
Ein derartiges Verfahren weist jedoch den Nachteil auf, daß der nominale Wert modifiziert wird, sobald sich die differentielle Geschwindigkeit entwickelt, sogar nur wenn sie sich schwach oder auf vollkommen schwankende Weise entwickelt.
Das Ziel der vorliegenden Erfindung ist, diese Probleme zu lösen, unter Vorschlagen eines Verfahrens und einer Vorrichtung zum Einstellen bzw. Führen eines gesteuerten Differentials, das einfach aufgebaut, zuverlässig ist und einen nur gering angehobenen Herstellungspreis aufweist und bei dem die Verhältnisse selbstanpassend sind.
Dieses Ziel wird durch das Verfahren zum Einstellen des Durchdrehens der Antriebsräder eines Kraftfahrzeugs erreicht, bei dem wenigstens zwei Antriebsräder mit dem Fahrzeugmotor über ein Sperrdifferential verbunden sind, das durch den nominalen Wert eines Parameters gesteuert wird, der in einer ersten Tabelle mit zwei Eingängen gelesen wurde, die den nominalen Wert ausgehend von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und der Stellung einer Vorrichtung, die der Last des Fahrzeugmotors entspricht, liefern, wobei der nominalen Wert gemäß einer Modifikations- oder Veränderungsvorschrift verändert wird, die einen Multiplikationskoeffizienten aufweist, der sich in Abhängigkeit von dem Wert der Differentialgeschwindigkeit entwickelt, dadurch gekennzeichnet, daß zu diesem nominalen Wert die Modifikationsvorschrift aufgebracht wird, die einen Multiplikationskoeffizienten aufweist, der sich in Abhängigkeit des Vergleichs der Werte der Differentialgeschwindigkeit und ihrer Auftrittszeit mit einer Schablonen- oder Mustertabelle entwickelt.
Gemäß einer weiteren Besonderheit der Erfindung, wenn der Musterwert der statistischen Verteilung der Differentialgeschwindigkeit den in der Mustertabelle gespeicherten Musterwert übersteigt, ändert sich der Multiplikationskoeffizient in Abhängigkeit vom Übersteigen vorzugsweise zwischen 1 und 1,6.
Gemäß einer weiteren Eigenschaft oder Besonderheit der Erfindung, ändert sich, wenn der Musterwert der statistischen Verteilung der Differentialgeschwindigkeit geringer ist als der Musterwert in der Mustertabelle, der Multiplikationskoeffizient in der Abhängigkeit des Unterschiedes zwischen den beiden Musterwerten, vorzugsweise zwischen 0,6 und 1.
Gemäß einer weiteren Besonderheit der Erfindung berücksichtigt die Veränderungsvorschrift die Entwicklung der Differentialgeschwindigkeit bezogen auf Schwellenwerte, die in einer zweiten Tabelle in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs festgelegt sind, und andererseits in einer dritten, vierten oder fünften Tabelle in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, der Differentialgeschwindigkeit und der Motorlast.
Gemäß einer weiteren Eigenschaft wird die Modifikationsvorschrift des Parameters gebildet aus Inkrementen oder Dekrementen, deren Größe gemäß wenigstens einer der vorhergehenden Modifikationsvorschriften modifiziert wird.
Gemäß einer weiteren Eigenschaft ist der Führungsparameter ein Druck.
Gemäß einer weiteren Eigenschaft weist das Verfahren die folgenden Schritte auf:
- Erfassen von Parametern, die das Durchdrehen und die Motorlast darstellen;
- Berechnen der Differentialgeschwindigkeit;
- Speichern des Prozentteils der Auftrittszeit der verschiedenen Differentialgeschwindigkeitswerten, die während einer vorbestimmten Zeit berechnet werden;
- Berechnen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs;
- Lesen in einer Tabelle des nominalen Führungswertes des Parameters;
- Vergleichen der statistischen Verteilung der Differentialgeschwindigkeit bezüglich eines Musterwerts;
- Vergleichen der Differentialgeschwindigkeit bezüglich eines Schwellenwerts.
Weitere Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich deutlicher beim Lesen der nachfolgenden Beschreibung, die Bezug nimmt auf die beigefügten Zeichnungen, in denen:
- Figur 1 ein Blockschaltbild einer Vorrichtung für die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zeigt;
- Figur 2 ein Organigramm zeigt, das das Führungsverfahren gemäß der Erfindung zeigt;
- Figur 3 eine erste Tabelle zeigt, die in dem Rechner abgespeichert ist;
- Figur 4 eine zweite Tabelle zeigt, die in dem Rechner abgespeichert ist;
- Figur 5 eine dritte Tabelle zeigt, die in dem Rechner abgespeichert ist;
- Figur 5a eine vierte Tabelle zeigt, die in dem Rechner abgespeichert ist;
- Figur 5b eine fünfte Tabelle zeigt, die in dem Rechner abgespeichert ist;
- Figur 6 eine sechste Tabelle zeigt, die in dem Rechner abgespeichert ist.
Die Vorrichtung in Figur 1 weist einen Rechner 1 auf, dessen Speicher erlauben, sechs Tabellen T1, T2, T3, T'3, T''3, T4 zu speichern, und von dem ein Ausgang 10 einen Betätiger 2 steuert, der ein Elektroventil sein kann, mit einem Elektromotor mit kontinuierlichem Strom, einem elektrischen Schrittmotor, einem pneumatischen Stelltrieb usw.. Der Rechner 1 empfängt an seinen Eingängen die Signale, die von vier induktiven Aufnehmern herrühren, die mit vier phonischen Rädern A, B, C, D verbunden sind, die drehverbunden sind mit den Rädern des Fahrzeugs. Diese Meßvorrichtung der Geschwindigkeit der vier Räder kann ggf. ersetzt werden durch die Signale, die von einem Antiblockierrechner ABS ausgegeben werden. Schließlich empfängt dieser Rechner 1 ebenfalls an seinem Eingang 11 ein Signal, das der Motorlast entspricht, das von einem Organ 3 herrührt, das ein Positionsbeschleunigungsaufnehmer, oder ein Papillon- Positionsaufnehmer, oder ein Turbodruckaufnehmer im Falle eines aufgeladenen Motores sein kann, oder ein Signal auf einen Injektor im Falle eines Einspritzmotors oder eine Information sein kann, die aus dem Rechner der Motorsteuerung ausgegeben wird, etc.. Im Fall eines Turbomotors mit Einspritzung ist es die Information des Turbodrucks, die bevorzugt wird.
Das Einstellverfahren, das durch die oben beschriebene Vorrichtung verwirklicht wird, wird nunmehr in dem Fall erklärt, wo der Betätiger 2 ein Elektroventil ist, d. h., wenn die physikalische Größe, die auf das Differential wirkt, ein hydraulischer Druck ist, und in dem Fall, wo das Fahrzeug zwei vordere Antriebsräder aufweist. Man kann leicht die Betriebsweise und die Lehre der Erfindung auf Fälle anderer Betätiger und/oder Fahrzeuge übertragen, die zwei hintere Antriebsräder oder vier Antriebsräder aufweisen. Es wird vorab nochmals darauf hingewiesen, daß die Differentialgeschwindigkeit des Motorstranges die Geschwindigkeitsdifferenz der Räder des Motorstranges ist, die durch die Aufnehmer A und B von Figur 1 angegeben bzw. geliefert wird.
Ein erster Verfahrensschritt, dargestellt in Figur 2, wird gebildet aus einem Schritt der Aufnahme der Parameter, die in dem nachfolgenden Schritt 21 der Berechnung der Differentialgeschwindigkeit und dem nachfolgenden Schritt 22 der Berechnung der Fahrzeuggeschwindigkeit benötigt werden. In dem Fall der beiden Antriebsräder beträgt die Fahrzeuggeschwindigkeit
V = VC + VD/2
In dem Fall, in dem vier Antriebsräder vorhanden sind, ist diese VA+VB+VC+VD/4 oder ein Minimum (VA, VB, VC, VD).
In einem Zwischenschritt 210 bei diesen beiden Schritten 21 und 22, speichert das System den Prozentsatz der Auftrittszeit der Differentialgeschwindigkeit, berechnet auf eine vorbestimmte Zeitdauer, beispielsweise drei Minuten, ab. Wenn die beiden Geschwindigkeitsberechnungen durchgeführt sind, bestimmt der Rechner im Schritt 23, was man den nominalen Betätigungsdruck auf das Differential durch Lesen einer Tabelle T1 nennt, die in dem Speicher des Systems 1 abgespeichert ist. Diese abgespeicherte Tabelle T1 in dem Speicher kann in Form einer Matrize dargestellt sein, dessen Adreßvektorzeilen die Last des Motors in Prozent des Maximums und die Spalten des Vektors die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Kilometern pro Stunde darstellen, und die so definierten Adreßfälle, der Nominalsteuerdruck im Prozentsatz des maximal verfügbaren Druckes sind. Wie aus dieser Tabelle ersichtlich, ist der Nominalbetätigungsdruck auf das Differential angehoben (Block 301), wenn die Motorlast angehoben ist, und wenn die Geschwindigkeit gering ist, d. h., wenn man sich in der Situation eines schnellen Losfahrens befindet. Wenn dieser nominale Druck erhöht ist, ist das Differential stärker eingeklemmt und das Durchdrehen ist reduziert. Auf diese Weise wird ein sehr starkes Klemmaß beim Losfahren oder Anlassen derart aufgebracht, das jegliches ungewünschte Durchdrehen verhindert. Auf gleiche Weise kann man aus der Tabelle ersehen, daß im Falle einer schwachen Last, in der Größenordnung von 0 %, beispielsweise aufgrund eines Bremsens, das Klemmaß (Block 302) geringer ist als 10 %, was einen schwachen Wert darstellt, um nicht das Verhalten des Fahrzeugs zu stören. Es wird leicht verständlich, daß durch erleichterte Modifikation dieser Tabelle, insbesondere in Abhängigkeit des Fahrzeugs auf das die Erfindung Anwendung findet, sein Verhalten modifiziert wird. Das geringe Klemmaß im Falle von geringen Lasten, hervorgerufen beispielsweise bei einem Bremsen, erlaubt die Betriebsweise der ABS-Vorrichtung nicht zu stören, wenn das Fahrzeug mit dieser ausgerüstet ist. Die so gespeicherte Tabelle bestimmt den nominalen Wert des Steuerparameters, beispielsweise hier des hydraulischen Drucks, in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Motorlast. Dieser nominale Druck erlaubt ein eventuelles Durchdrehen zu verhindern unter Beibehalten des Differentials mit einem gewissen Klemmaß. Im Falle des Durchdrehens wird dieser nominale Druck korrigiert, immer in Anheben derart, daß das Durchdrehen beendet wird. Dieser Korrekturwert wird, wie aus dem Nachfolgenden ersichtlich, eine Funktion der Differentialgeschwindigkeit und der Motorlast sowie der Geschwindigkeit des Fahrzeugs sein.
Im Schritt 23 von Figur 2, nachdem der nominale Druck bestimmt ist, vergleicht die Vorrichtung die Differentialgeschwindigkeit, bewertet im Schritt 21, und den Prozentsatz der Auftrittszeit dieses Wertes mit einem Musterwert, der in der Tabelle T4 gespeichert ist (Mustertabelle der statistischen Verteilung der Differentialgeschwindigkeit).
Schließlich vergleicht im Schritt 24 die Vorrichtung ebenfalls die Differentialgeschwindigkeit mit einem Schwellenwert, der in Abhängigkeit der Geschwindigkeit in km/Stunde des Fahrzeugs durch eine zweite Tabelle T2 bestimmt ist (Tabelle des tolerierten Schwellenwerts der Differentialgeschwindigkeit), dargestellt in Figur 4. Diese Tabelle weist in Abhängigkeit der Geschwindigkeiten des Fahrzeugs in km/Stunde unterschiedliche Schwellenwerte der Differentialgeschwindigkeit in Umdrehungen pro Minute auf. Wenn die Differentialgeschwindigkeit, die im Schritt 21 des Prozesses bestimmt ist, größer ist als ein Schwellenwert, wird der Steuerdruck, der durch die erste Tabelle T1 bestimmt ist, mit einer zur Differentialgeschwindigkeit, zur Motorlast und zur Geschwindigkeit des Fahrzeugs proportionellen Neigung inkremetiert. Die Koeffizienten der Proportionalität zur Fahrzeuggeschwindigkeit zur Differentialgeschwindigkeit und zur Motorlast werden in drei Tabellen T3, T'3, T''3 gelesen, Tabellen des Inkrementierungskoeffizienten des Druckes in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Differentialgeschwindigkeit bzw. der Motorlast. Der Koeffizient B gewichtet den Druckanstieg in dem er bei großer Geschwindigkeit geringer ist (siehe Block 51 bezüglich Block 52). Tatsächlich befindet man sich ausgehend von einer erhöhten Geschwindigkeit auf einem längeren Getriebeverhältnis, wobei das auf die Räder übertragene Moment geringer ist, bezüglich der gleichen Motorlast, und eine zu große Steigung ist nicht wünschenswert. Der Koeffizient C gewichtet den Druckanstieg, wenn er bei einer Differentialgeschwindigkeit geringer ist (siehe Block 53 bezüglich Block 54). Der Koeffizient D gewichtet den Druckanstieg, wenn bei geringer Motorlast geringer ist (siehe Block 55 bezüglich Block 56). Wenn im Schritt 24 die Differentialgeschwindigkeit geringer ist als ein Schwellenwert, kehrt die Vorrichtung unverzüglich zum ersten Schritt des Verfahrens zurück und verändert den Druck nicht. Im Schritt 25 ist die Richtung der Veränderung der Differentialgeschwindigkeit AN bestimmt, um zu entscheiden, ob der Druck reduziert werden soll oder ob er angehoben werden soll. Sobald die Differentialgeschwindigkeit abnimmt, wird der Druck schrittweise abgesenkt mit einer festen Neigung, wie im Schritt 27 dargestellt. Diese Neigung ist in der Größenordnung von 20 % der gesamten Stufung pro Sekunde, jedoch darf in keinem Fall der Druck geringer sein als jener, der in der Tabelle T1 gelesen wird. Im Falle der geringeren Differentialgeschwindigkeit bezüglich des Schwellenwerts, wird keinerlei Korrektur auf den Druck vorgenommen, wie das in der Schleife 28 des Organigramms dargestellt ist.
Wenn die Differentialgeschwindigkeit ansteigt, wie in dem Zweig 29 des Organigramms dargestellt, wird der Differentialsteuerdruck stufenweise derart angehoben, daß er proportional zur Differentialgeschwindigkeit zur Last und zur Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist.
Um diese Vorschrift selbstanpaßbar zu machen, kann die Tabelle T1 in Abhängigkeit von gewissen Faktoren modifiziert werden, wenn diese nicht transitorisch sind. Tatsächlich ist es nicht wünschenswert die Überbrückung zu klemmen, im Falle des Rollens auf einem trockenen Boden, wenn ein Durchdrehen nicht auftritt. Gleichermaßen ist es beim Rollen auf einem feuchten Boden bevorzugt, leicht den Druck anzuheben, der in der Tabelle gelesen wird, um noch wirksamer das Risiko des Durchdrehens zu verhindern. Um den beiden Anmerkungen Rechnung zu tragen, wird eine Mustertabelle in der Tabelle T4 abgespeichert, die für vorgegebene Werte der Differentialgeschwindigkeit den Prozentsatz der Zeit darstellt, die dem Auftreten dieser Geschwindigkeiten entsPricht. Im Schritt 23 wird das System, das die Aufnahme von Differentialgeschwindigkeiten gemacht hat und das im Schritt 210 den Prozentsatz der Zeit abgespeichert hat, während dem sie während einer vorbestimmten Zeit auftreten, diese Messung mit der Mustertabelle bzw. den Musterwerten der Tabelle T4 vergleichen, um hieraus den Multiplikationskoeffizienten abzuleiten, der auf den Wert des nominalen Druckes aufzubringen ist, der von der ersten Tabelle T1 angegeben ist. Wenn die gemessenen Werte außerhalb des Musterwertes liegen, d. h. daß das Durchdrehen zu groß ist, ist es möglich, es unter Anheben des Nominaldrucks zu verhindern, unter Multiplizieren von diesem mit einem Koeffizienten, beispielsweise enthalten zwischen 1 und 1,6, gemäß dem Übersteigen des Musterwerts. Wenn die gemessenen Werte sich in dem Musterwert oder Musterbereich befinden, ist das Durchdrehen sehr gering und der Boden sehr haftend. Es reicht also aus, die Überbrückung nicht unnötigerweise zu klemmen und es wird ein Multiplikationskoeffizient aufgebracht, der zwischen 0,6 und 1, beispielsweise, beträgt, gemäß dem Abstand von dem Musterwert. Diese selbstanpassende Vorrichtung ist insbesondere interessant für Rennfahrzeuge, um sich den Haftveränderungen während des Rennens anzupassen aufgrund der Veränderungen der klimatischen Bedingungen wie dem trockenen Boden, Regen oder feuchtem Boden während des Trocknens. Das System kann somit die Haupttabelle T1 fortführen und sich den Rollbedingungen anpassen, was ihm erlaubt, eine oder mehrere Radwechsel während des Rennens zu vermeiden. Gleichermaßen ist es für etwas sportliche Kraftfahrzeuge interessant, daß sich diese den unterschiedlichen Haftbedingungen der Straße anpassen.
Die vorliegende Beschreibung wurde angegeben unter Annahme als Parameter der Steuerung des hydraulischen Druckes; es ist jedoch ersichtlich, daß das Prinzip der Erfindung auch auf jegliche andere Parameter der elektrischen, mechanischen, fluidischen Steuerung usw. anwendbar ist.
Gleichermaßen findet die Erfindung Anwendung bei Fahrzeugen mit mehreren Differentialen.

Claims

1. Verfahren zum Einstellen des Durchdrehens der Antriebsräder (A, B) eines Kraftfahrzeugs, bei dem wenigstens zwei Antriebsräder mit dem Fahrzeugmotor über ein Sperrdifferential verbunden sind, das durch den nominalen Wert eines Parameters gesteuert wird, der in einer ersten Tabelle (T1) mit zwei Eingängen gelesen wurde, in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und der Stellung einer Vorrichtung, die der Last des Fahrzeugmotors entspricht, wobei der nominale Wert gemäß einer Modifikations- oder Veränderungsvorschrift verändert wird, die einen Multiplikationskoeffizenten aufweist, der sich in Abhängigkeit von dem Wert der Differentialgeschwindigkeit entwickelt, dadurch gekennzeichnet, daß dieser Multiplikationskoeffizient sich in Abhängigkeit von dem Vergleich der Werte der Differentialgeschwindigkeit und ihrer Auftrittszeit mit einer Schablonen- oder Mustertabelle (T4) entwickelt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß wenn der Musterwert der statistischen Verteilung der Differentialgeschwindigkeit den in der Mustertabelle (T4) gespeicherten Musterwert übersteigt, sich der Multiplikationskoeffizient in Abhängigkeit vom Übersteigen ändert.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Multiplikationskoeffizient zwischen 1 und 1,6 schwankt.

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß wenn der Musterwert der statistischen Verteilung der Differentialgeschwindigkeit geringer ist als der Musterwert, der in der Mustertabelle (T4) gespeichert ist, sich der Multiplikationskoeffizient in Abhängigkeit des Unterschiedes zwischen den beiden Musterwerten ändert.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Multiplikationskoeffizient zwischen 0,6 und 1 schwankt.

6. Einstellverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Veränderungsvorschrift des Parameters die Entwicklung der Differentialgeschwindigkeit bezogen auf Schwellenwerte, die in einer Tabelle (T2) in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs festgelegt sind, und in Tabellen (T3, T'3, T''3) in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Differentialgeschwindigkeit und der Motorlast bezüglich festgelegter Schwellenwerte, berücksichtigt.

7. Einstellverfahren nach einem der vorgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Veränderungsvorschrift gebildet wird durch Inkremente oder Dekremente, deren Größe nach wenigstens einer der vorhergehenden Veränderungsvorschriften verändert wird.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Größe der Drekremente konstant ist.

9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Führungsparameter ein Druck ist.

10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß es die folgenden Schritte aufweist:

- Erfassen (20) der repräsentativen Parameter des Durchdrehens und der Motorlast;

- Berechnen der Differentialgeschwindigkeit (21);

- Speichern (210) des Prozentsatzes der Auftrittszeit der verschiedenen Werte der Differentialgeschwindigkeit, die während einer vorbestimmten Zeit berechnet wurden;

- Berechnen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs;

- Lesen (23) des Nominal- oder Nenndruckes, der von einer Tabelle definiert wird;

- Vergleichen (23) der Verteilung der Differentialgeschwindigkeit bezüglich eines Musterwerts, um den Wert des nominalen Drucks durch einen Koeffizienten zu verändern;

- Vergleichen (24) der gemessenen Differentialgeschwindigkeit mit einem Schwellenwert und Bestimmen der Richtung der Veränderung der Differentialgeschwindigkeit.