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Die vorliegende Erfindung bezieht
sich auf ein Verfahren zum Melken eines Tieres mit mindestens einer
Melkmaschine, die mindestens einen Zitzenbecher mit einem Zitzengummi
umfasst, der einen von einer Wandoberfläche definierten Raum bildet,
wobei der Zitzengummi entlang von Faltlinien gefaltet werden kann
und wobei das Verfahren den Schritt des Ansetzens des Zitzenbechers
an eine Zitze auf eine solche Weise umfasst, daß sich die Wandfläche um die
Zitze herum erstreckt und an dieser anliegt. Weiterhin bezieht sich
die Erfindung auf ein Verfahren zum Melken eines Tieres mittels
mindestens einer Melkmaschine, die einen Zitzenbecher mit einem
Zitzengummi umfasst, der einen von einer Wandoberfläche definierten
Raum bildet, wobei der Zitzengummi entlang von Faltlinien gefaltet
werden kann und wobei der Zitzenbecher auf eine solche Weise an
eine Zitze angesetzt werden kann, daß sich die Wandoberfläche um die
Zitze herum erstreckt und an sie anstößt.
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Die in den Zitzenbechern solcher
Melkmaschinen, wie sie oben definiert worden sind, vorgesehenen
Zitzengummis sind einer Pulsbewegung ausgesetzt aufgrund des zyklisch
wechselnden Druckpegels, der in der Pulskammer herrscht, die im
Zitzenbecher zwischen der Außenfläche des
Zitzengummis und der Innenfläche
des Zitzenbechergehäuses
gebildet wird, im Verhältnis
zum relativ niedrigen Druckpegel im Innenraum, der vom Zitzengummi
definiert wird. Man sagt, daß der
Zitzengummi zyklisch zusammenfällt.
Bei jedem Zusammenfall wird der Zitzengummi auf eine solche Weise
komprimiert, daß der
Milchfluss durch die Zitze verhindert wird. Fällt ein Zitzengummi zusammen,
wird die Wand des Zitzengummis entlang zweier diametral gegenuberliegender
im wesentlichen vertikal verlaufender Faltlinien (flexible Falten)
gefaltet, die relativ genau definiert sind. Es ist anzumerken, daß es auch
Zitzengummis gibt, die auf eine solche Weise hergestellt sind, daß flexible
Falten zum Beispiel an drei vorbestimmten Orten vorgesehen sind.
In den meisten Fällen
hat es sich gezeigt, daß Zitzengummis
bei jedem Zusammenfallen am selben Ort zusammenfallen, d. h. die Wand
des Zitzengummis wird jedes Mal entlang derselben Faltlinien gefaltet.
Ein Grund für
dieses Phänomen
mag in den kleinen Unterschieden in den Materialdicken der Wand
des Zitzengummis liegen. In der Praxis können solche Unterschiede in
den heute erhältlichen
Zitzengummis durch die Herstellungsverfahren, die es gibt, d. h.
in irgendeinem gewöhnlichen
Formungsprozess, nicht verhindert werden. Selbst wenn es möglich wäre, einen
Zitzengummi mit einer absolut gleichförmigen Wanddicke herzustellen,
würde dennoch
eine Schwächung
bei jedem Zusammenfallen auftreten und sich aus diesem Grund vorbestimmte
Orte für
die flexiblen Falten entwickeln.
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Heute sind Ausrüstung und Verfahren zum automatischen
und freiwilligen Melken von Kühen entwickelt
worden, d. h. Systeme, wo die Kühe
frei herumlaufen und bei Bedarf einen Melkstand aufstichen können, der
mit einem Melkroboter zum automatischen Ansetzen der Zitzenbecher
an die Zitzen der Kuh versehen ist. Das Ansetzen kann z. B. mittels eines
Roboterarmes erfolgen, der die Zitzenbecher nacheinander in einer
vorbestimmten Ordnung mittels eines Halterahmens aufnimmt und ansetzt,
der von einem Roboterarm positioniert wird und die vier Zitzenbecher
umfasst, die von einem jeweiligen schmalen Arm herabhängen, der
vertikal über
den Zitzenbecher vorsteht, oder mittels eines Halterahmens, der
von einem Roboterarm positioniert wird und vier Zitzenbecher umfasst,
die nacheinander durch das Bewegen des Halterahmens nach oben an die
Zitzen angesetzt werden, oder mittels eines festen Satzes von Zitzenbechern,
die mittels eines Roboterarmes gleichzeitig an die Zitzen der Kuh
angesetzt werden. In diesen Fällen
wird jeder Zitzenbecher bei jedem Melkvorgang an dieselbe Zitze
im Hinblick auf eine Kuh angesetzt. Darüber hinaus hat der Zitzenbecher
immer dieselbe Orientierung in Bezug auf „seine" Zitze. Das bedeutet, daß sich die oben
erwähnten
Faltlinien bei jedem Melkvorgang im wesentlichen am selben Ort in
Bezug auf jede individuelle Zitze befinden. Aufgrund der Tatsache,
daß der
Zitzengummi immer am selben Ort an der Zitze zusammenfällt, besteht
das Risiko von Verletzungen der Zitze, insbesondere im Hinblick
auf die Tatsache, daß die
Kühe durch
das automatische Melksystem, wie es oben beschrieben worden ist, öfter gemolken werden
als durch vorherige herkömmliche
Melkverfahren mit manuellem Ansetzen der Zitzenbecher.
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Auch in Fällen von z. B. einem Melkstall
mit mehreren Melkständen
besteht das Risiko, daß der Zitzenbecher
bei aufeinander folgenden Melkvorgängen am selben Ort an der Zitze
zusammenfällt,
insbesondere in Verbindung mit einem höheren Automatisierungsgrad
beim Ansetzen an die Zitzen.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Es ist das Ziel der vorliegenden
Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung vorzusehen, wodurch
das Verletzungsrisiko reduziert oder verhindert werden kann.
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Dieses Ziel wird erreicht mit dem
eingangs definierten Verfahren, das dadurch gekennzeichnet ist,
daß das
Ansetzen des Zitzenbechers auf eine solche Weise gesteuert wird,
daß ein
beliebiger Abschnitt der Wandoberfläche mit einer signifikanten Frequenz
auf eine solche Weise an unterschiedlichen Zitzenabschnitten anliegt,
daß die
Faltlinien während
eines ersten tierbezogenen Melkdurchgangs und auch während eines
späteren
auf dieses Tier bezogenen Melkdurchgangs an unterschiedlichen Zitzenabschnitten
anliegen. Durch ein solches Verfahren kann verhindert werden, daß der Zitzengummi
im Hinblick auf die Zitze am selben Ort zusammenfällt, zumindest
nicht bei jedem Melkdurchgang. Das Risiko von Verletzungen an der
Zitze sollte auch reduziert werden, selbst wenn Orte des Zusammenfallens
des Zitzengummis nicht bei jedem Melkdurchgang verschoben werden.
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Nach einer Ausführungsform der Erfindung bilden
die ersten und zweiten Melkdurchgänge zwei aufeinander folgende
Melkdurchgänge.
Nach dieser Ausführungsform
sollte das Risiko der oben erwähnten
Verletzungen vollständig
ausgeräumt
sein.
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Nach einer weiteren Ausführungsform
der Erfindung wird die Steuerung erzielt, indem der Zitzengummi
zwischen dem ersten Melkdurchgang und dem zweiten Melkdurchgang
gedreht wird. Dabei kann der Zitzengummi um eine Längsmittelachse
gedreht werden, die sich durch den Zitzenbecher erstreckt.
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Indem der Zitzenbecher auf eine solche
Weise um seine eigene Achse gedreht wird, kann sichergestellt werden,
daß er
bei jedem Melkdurchgang an unterschiedlichen Orten im Hinblick auf
die Zitze zusammenfällt.
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Nach einer weiteren Ausführungsform
der Erfindung wird die Steuerung dadurch erreicht, daß der Zitzenbecher
beim ersten Melkdurchgang an eine Zitze und beim zweiten Melkdurchgang
an eine andere Zitze angesetzt wird. Da unterschiedliche Zitzengummis
an unterschiedlichen Orten zusammenfallen, ist es auch möglich, durch
eine solche Maßnahme
mit großer
Wahrscheinlichkeit sicherzustellen, daß eine Zitze einem Zitzengummi
ausgesetzt wird, der im Hinblick auf die Zitze bei unterschiedlichen
Melkdurchgängen
an unterschiedlichen Orten zusammenfällt. Diese Maßnahme kann
z. B. dadurch realisiert werden, daß der Zitzengummi um eine Drehachse
gedreht wird, die sich außerhalb
des Zitzengummis erstreckt und parallel zu einer Längsmittelachse
durch den Zitzenbecher verläuft.
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Nach einer weiteren Ausführungsform
der Erfindung wird das Ansetzen des Zitzenbechers mittels eines
Greifelementes einer Vorrichtung zum automatischen Ansetzen eines
Zitzenbechers an die Zitze eines Tieres durchgeführt. Dabei kann die Melkmaschine
einen Satz von Zitzenbechern umfassen und die Steuerung kann dadurch
bewerkstelligt werden, daß die
Zitzenbecher dieses Satzes bei einem ersten Melkdurchgang in einer
ersten Reihenfolge an die Zitzen eines Tieres angesetzt werden und
bei einem zweiten Melkdurchgang in einer zweiten Reihenfolge. Die
erste und zweite Reihenfolge können sich
auf die Reihenfolge beziehen, in der die Zitzenbecher mittels des
Greifelementes von einem Zitzenbechermagazin gegriffen werden, das
ein Lagern der Zitzenbecherzwischen den Melkdurchgängen ermöglicht.
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Nach einer anderen Ausführungsform
der Erfindung wird die Steuerung gewährleistet durch eine Einrichtung
zum Identifizieren des in Frage stehenden Tieres bei jedem Melkdurchgang
und durch eine Registrierung des Zitzenabschnittes, an den der Abschnitt
der Wandfläche
des Zitzengummis beim ersten Melkdurchgang anstößt, um den Zitzenabschnitt
zu bestimmen, an den der Abschnitt der Wandfläche des Zitzengummis beim zweiten
Melkdurchgang anstoßen
soll. Darüber
hinaus ist es möglich,
die Steuerung durch einen Zufallsgenerator zu ermöglichen,
mit dem der Zitzenabschnitt bestimmt wird, an den der Wandabschnitt
des Zitzengummis beim nachfolgenden Melkdurchgang anstoßen soll.
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Dieses Ziel wird auch erreicht durch
die eingangs definierte Vorrichtung, die dadurch gekennzeichnet
ist, daß eine
Einrichtung zum Steuern des Ansetzens des Zitzenbechers auf eine
solche Weise dient, daß ein
beliebiger Abschnitt der Wandoberfläche mit einer großen Frequenz
an unterschiedlichen Zitzenabschnitten auf eine solche Weise anliegt,
daß die
Faltlinien bei einem ersten Melkdurchgang bei einem Tier während eines
späteren
Melkdurchganges beim selben Tier an unterschiedlichen Zitzenabschnitte
anliegen.
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Vorteilhafte Ausführungsformen der Vorrichtung
sind in den abhängigen
Ansprüchen
13 bis 20 definiert.
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KURZE BESCHREIBUNG DER
ZEICHNUNGEN
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Die vorliegende Erfindung wird nun
näher anhand
unterschiedlicher Ausführungsformen
und unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
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1 offenbart
schematisch eine Draufsicht auf einen Melkstand.
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2 offenbart
schematisch eine Querschnittsansicht eines Zitzenbechers mit einem
offenen Zitzengummi.
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3 offenbart
schematisch eine Querschnittsansicht eines Zitzenbechers mit einem
geschlossenen Zitzengummi.
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4 offenbart
schematisch eine Seitenansicht eines Zitzenbechers und eines Teiles
einer Milchleitung.
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5 offenbart
schematisch eine Draufsicht auf einen Greifarm einer Vorrichtung
zum automatischen Ansetzen von Zitzenbechern.
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6 offenbart
schematisch eine Draufsicht eines Teiles eines Roboterarmes zum
Ansetzen eines Satzes von Zitzenbechern nach einer Ausführungsform.
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7 offenbart
schematisch eine Draufsicht auf einen Teil eines Roboterarmes zum
Ansetzen eines Satzes von Zitzenbechern nach einer anderen Ausführungsform.
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8 offenbart
schematisch eine Seitenansicht eines Zitzenbechersammelstücks.
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9 offenbart
schematisch eine Draufsicht auf eine Melkanlage mit zwei Melkständen.
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DETAILLIERTE
BESCHREIBUNG UNTERSCHIEDLICHER AUSFÜHRUNGSFORMEN DER ERFINDUNG
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1 offenbart
einen Melkstand mit einem Raum 1 für ein zu melkendes Tier. Im
folgenden wird Bezug genommen auf das Melken von Kühen, auch wenn
das Verfahren und die Vorrichtung nach der Erfindung auf alle Tiere
anwendbar sind, die gemolken werden können, z. B. Schafe, Ziegen,
Büffel,
Pferde usw. Der Melkstand umfasst ein Zitzenbechermagazin 2,
das vier Zitzenbecher 3 aufnimmt, die über eine jeweilige Milchleitung 4 mit
einem Milchsammelelement einer schematisch offenbarten Milchmaschine 5 verbunden
sind. Das Zitzenbechermagazin dient dazu, die Zitzenbecher 3 zwischen
jedem Melkvorgang zu lagern und dabei außerdem ein Reinigen der Zitzenbecher 3 zu
ermöglichen.
Weiterhin ist im Zusammenhang mit dem Melkstand eine Vorrichtung 6 zum automatischen
Ansetzen der Zitzenbecher 3 an die Zitzen der zu melkenden
Kuh vorgesehen. Diese Vorrichtung 6 wird im folgenden als
Melkroboter 6 definiert und umfasst Roboterarme 7 mit
einem Greifelement 8, das dazu dient, einen Zitzenbecher 3 zu
greifen und zu halten. Der Melkstand 3 ist in einem größeren Raum
vorgesehen, wo die Kühe
frei herumlaufen dürfen
und freiwillig den Melkstand zum Melken aufsuchen können, oder
wo die Kühe
zum Melkstand bewegt werden. Es ist anzumerken, daß die Erfindung
auch auf große
Herden Anwendung findet, wo mehrere Melkstände und Melkroboter vorgesehen sind.
In solchen Anwendungen können
die Kühe
in Gruppen zu den Melkständen
bewegt werden. Weiterhin ist eine schematisch offenbarte Identifiziervorrichtung 9 im
Zusammenhang mit dem Melkstand vorgesehen, um eine Identifizierung
der einzelnen Kuh, die den Melkstand betritt, um gemolken zu werden,
zu ermöglichen.
Die Melkmaschine 5, der Melkroboter 6 und die
Identifikationsvorrichtung 9 sind im offenbarten Beispiel
mit einer Steuereinheit 10 verbunden, mit der der Melkprozess
gesteuert und die unterschiedlichen individuellen Parameter gespeichert
werden.
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Jeder Zitzenbecher 3 umfasst
einen Zitzengummi 11, der in 2 und 3 in einer Querschnittsansicht
offenbart ist. In 2 ist
der Zitzenbecher 11 in einem offenen Zustand gezeigt, d.
h. er hat einen im wesentlichen kreisförmigen Querschnitt, der einen freien
Milchfluss durch den Zitzengummi erlaubt, und in 2 ist der Zitzengummi 11 in
einem im wesentlichen geschlossenen oder zusammengefallenen Zustand
offenbart, in dem im wesentlichen kein Milchfluss durch den Zitzengummi 11 erlaubt
ist. Es ist anzumerken, dass in der Erfindung auch Zitzengummis mit
einem anderen Querschnitt als einem kreisförmigen Anwendung finden können, z.
B. mit einem dreieckigen oder rechteckigen Querschnitt. Wenn der
Zitzengummi 11 zusammenfällt, wird er entlang zweier im
wesentlichen diametral gegenüber
liegender Faltlinien 12, 12' gefaltet, die sich im wesentlichen
in Längsrichtung
des Zitzengummis 11 erstrecken, d. h. im wesentlichen senkrecht
zum in 2 und 3 offenbarten Querschnitt.
Aufgrund unebener Teile in der Wand des Zitzengummis und insbesondere
in der Wanddicke des Zitzengummis ist die Position der Faltlinien 12, 12' eines bestimmten
Zitzengummis bei jedem Zusammenfallen immer dieselbe.
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In Übereinstimmung mit der vorliegenden
Erfindung wird das Ansetzen der Zitzenbecher 3 mittels der
Steuereinheit 10 auf eine solche Weise gesteuert, daß ein beliebiger
Abschnitt einer Innenwandfläche
des Zitzengummis 11 eines Zitzenbechers 3 bei einem
ersten Melkdurchgang bei einer Kuh und bei einem weiteren zweiten
Melkdurchgang beim selben Tier mit großer Wahrscheinlichkeit an unterschiedliche
Zitzenabschnitte anstößt. Anders
gesagt, befinden sich die Faltlinien 12, 12' bei unterschiedlichen Melkdurchgängen gegenüber unterschiedlichen
Zitzenabschnitten. Die Erfindung kann aufgrund der Tatsache realisiert
werden, daß der
beliebige Wandflächenabschnitt
des Zitzengummis 11 nach einem ersten Funktionsmodus bei
unterschiedlichen Melkdurchgängen
an unterschiedlichen Zitzenabschnitten unterschiedlicher Zitzen
anliegt, d. h. unterschiedliche Zitzenbecher werden an dieselbe
Zitze bei unterschiedlichen Melkdurchgängen angesetzt, und/oder nach
einem zweiten Funktionsmodus bei unterschiedlichen Melkdurchgängen an
unterschiedlichen Zitzenabschnitten derselben Zitze anliegt. Vorteilhafterweise
können
der erste Melkdurchgang und der zweite Melkdurchgang zwei aufeinander
folgende Melkdurchgänge
bilden.
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Nach einer ersten Ausführungsform
ist es durch die in 1 offenbarte
Anordnung möglich, den
ersten Funktionsmodus dadurch zu erhalten, daß ein bestimmter Zitzenbecher 3' bei einem ersten Melkdurchgang
mittels eines Melkroboters 6 an eine Zitze angesetzt wird
und dieser Zitzenbecher bei einem zweiten Melkdurchgang an eine
andere Zitze angesetzt wird. Dadurch können die Zitzenbecher 3 bei
einem ersten Melkdurchgang an die Zitzen in einer ersten Reihenfolge
angesetzt werden und bei einem zweiten Melkdurchgang in einer zweiten
Reihenfolge. Hier bezieht sich die Reihenfolge auf die Reihenfolge,
in der die Zitzenbecher 3 mittels des Greifelementes 8 dem
Zitzenbechermagazin entnommen werden. Innerhalb des Rahmens der
Erfindung ist es natürlich
auch möglich,
die Zitzenbecher 3 dem Zitzenbechermagazin in derselben
Reihenfolge zu entnehmen, aber die Reihenfolge zu ändern, in der die
Zitzenbecher 3 bei unterschiedlichen Melkdurchgängen an
die Zitzen angesetzt werden. In beiden Fällen kann die Reihenfolge bei
jedem Melkdurchgang mittels der Steuereinheit 10 bestimmt werden.
Die im Melkstand befindliche und zu melkende Kuh wird mittels der
Identifikationseinrichtung 9 identifiziert. Mittels eines
Registrierelementes, z. B. in der Form eines Computerspeichers (nicht
offenbart) der Steuereinheit 10, wird die Reihenfolge registriert,
die beim vorangegangenen Durchgang im Hinblick auf diese Kuh Anwendung
fand. Nun wählt
die Steuereinheit 10 einfach eine andere Reihenfolge mittels
irgendeines bestimmten Algorithmus oder mittels eines Zufallsgenerators,
der einen Teil (nicht offenbart) der Steuereinheit 10 bilden
kann. Es ist natürlich
ebenso möglich,
den Zufallsgenerator der Steuereinheit 10 die Reihenfolge
bei jedem Melkdurchgang bestimmen zu lassen, ohne daß die Reihenfolge
der meisten vorangegangenen Melkdurchgänge dabei berücksichtigt
wird. Allerdings besteht in einem solchen Fall ein gewisses Risiko,
daß derselbe Zitzenabschnitt
bei zwei aufeinander folgenden Melkdurchgängen dem Faltort des Zitzengummis 11 ausgesetzt
ist, es ist jedoch sehr wahrscheinlich, daß ein bestimmter Zitzenabschnitt
bei mehreren aufeinander folgenden Melkdurchgängen nicht einem Ort des Zusammenfallens
ausgesetzt ist.
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Nach einer zweiten Ausführungsform
ist es durch die in 1 offenbarte
Anordnung möglich, den
zweiten Funktionsmodus zu erhalten, indem der Zitzenbecher 3,
siehe 4, zwischen dem
ersten Melkdurchgang und dem zweiten Melkdurchgang um eine Längsmittelachse
x gedreht wird, die sich durch den Zitzenbecher 3 in seiner
Längsrichtung
erstreckt. Da die Milchleitung 4 relativ starr in Bezug
auf die Drehung ist, wird eine solche Drehung des Zitzenbechers 3 mittels
einer Drehverbindung 13 ermöglicht, die eine solche Rotation
erlaubt. Die Drehverbindung kann an der Milchleitung 4 oder
zwischen der Milchleitung 4 und dem Zitzenbecher 3 vorgesehen sein.
Die Drehverbindung 13 ist, wie 4 zu entnehmen, vorteilhafterweise auf
eine solche Weise gestaltet, daß sie
auch eine Drehung der Pulsleitung erlaubt, wobei die Pulsleitung
und die Milchleitung ein gemeinsames Leitungsbündel bilden können. Die Drehverbindung 13 kann
dabei z. B. einen inneren Durchgang für die Milch und eine äußere Kammer umfassen,
die den inneren Durchgang umgibt und einen Durchgang für die Pulsleitung
bildet. Die Drehung kann z. B. mittels des Greifelementes 8,
wie es in 5 offenbart
ist, bewirkt werden. Das Greifelement 8 umfasst zwei Greifbacken 14,
die zum Greifen eines Zitzenbechers 3 dazwischen aufeinander
zu und voneinander weg bewegt werden können. Die in 5 offenbarte Ausführungsform umfasst drei Räder 15,
eines an jeder Greifbacke 14 und eines, das zwischen den
Greifbacken 14 vorgesehen ist. Wird der Zitzenbecher 3 vom
Greifelement 8 gegriffen, stoßen die drei Räder 15 an
die kreisförmige
zylindrische Außenwand
des Zitzenbechers 3 an. Da eines der Räder 15 mittels eines
Antriebselementes (nicht offenbart) angetrieben wird, kann der Zitzenbecher 3 gedreht
werden. Es ist anzumerken, daß eine
relativ geringe Drehung des Zitzenbechers 3 zwischen jedem
Melkdurchgang hinreicht, um das Verletzungsrisiko der Zitze aufgrund
des Zusammenfallens des Zitzengummis 1 zu verhindern, z.
B. in der Größenordnung
von 5° bis
15°. Darüber hinaus
kann die Drehung mittels der Steuereinheit 10 durch einen
Zufallsgenerator und/oder durch Berücksichtigung der Kenntnis der
vorangegangenen Melkdurchgänge
gesteuert werden. Das Registrieren eines Zitzenabschnittes, der
an einem beliebigen Wandabschnitt des Zitzengummis anliegt, kann
dadurch bewirkt werden, daß der
Rotationswinkel des Zitzengummis 3 in Bezug auf eine Nullposition
bestimmt wird.
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In 6 und 7 ist ein anderer Typ eines
Melkroboters mit einem Roboterarm 7 offenbart, der einen
Halter 16 umfasst, der einen Satz von Zitzenbechern 3 hält und gleichzeitig
diese Zitzenbecher 3 an die Zitzen einer Kuh ansetzt.
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6 offenbart
einen Roboterarm 7 mit einem Halter 16, der nach
einer dritten Ausführungsform
gemäß dem ersten
oben erwähnten
Funktionsmodus arbeitet. Der Halter 16 umfasst ein Element 17,
das zum Aufnehmen von vier Zitzenbechern 3 dient und drehbar
im Halter 16 um eine Drehachse x' vorgesehen ist, die im wesentlichen
parallel zur Längsmittelachse
x durch jeden Zitzenbecher 3 verläuft. Indem das Element 17 eine
Viertelumdrehung zwischen jedem Melkdurchgang in Bezug auf eine Kuh
gedreht wird, wird sichergestellt, daß unterschiedliche Zitzenbecher 3 bei
zwei aufeinander folgenden Melkdurchgängen an dieselbe Zitze angesetzt
werden. Auf dieselbe Weise wie bei der ersten Ausführungsform
kann die Drehung des Elementes 17 mittels der Steuereinheit 10 und
eines Zufallsgenerators und/oder unter Berücksichtigung der Kenntnis vorangegangener
Melkdurchgänge
gesteuert werden.
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7 offenbart
eine vierte Ausführungsform, die
gemäß dem zweiten
Funktionsmodus arbeitet und einen Roboterarm 7 mit einem
Halter 16 umfasst, in dem vier Zitzenbecher 3 drehbar
um eine Längsmittelachse
x vorgesehen sind, die sich durch den jeweiligen Zitzenbecher 3 erstreckt.
Nach der vierten Ausführungsform
kann die Milchleitung 4, die sich von jedem Zitzenbecher 3 erstreckt,
auch eine Drehverbindung umfassen, um eine Drehbewegung des Zitzenbechers 3 zu
ermöglichen.
Auf die gleiche Weise wie in der zweiten Ausführungsform kann die Drehung
durch die Steuereinheit 10 mittels des Zufallsgenerators
und/oder unter Berücksichtigung
der Kenntnis vorangegangener Melkdurchgänge gesteuert werden.
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8 offenbart
ein Zitzenbechersammelstück 18,
das über
vier kurze Milchleitungen 19 (von denen nur zwei in 8 offenbart sind) mit vier
Zitzenbechern 3 des obigen Typs verbunden ist und über ein
Leitungsbündel
20, das lange Pulsleitungen und eine lange Milchleitung umfassen
kann, mit einem Milchaufnahmeelement einer Melkmaschine (nicht in 8 offenbart).
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Nach einer fünften Ausführungsform, die entsprechend
dem ersten Funktionsmodus arbeitet, kann das Leitungsbündel 20 mit
einer Drehverbindung 21 versehen sein, die die Drehung
des Zitzenbechersammelstücks 18 erlaubt,
z. B. für
eine Viertelumdrehung zwischen jedem Melkdurchgang. In diesem Fall
ist es auch möglich,
die Drehung mittels der Steuereinheit 10 auf eine der oben
beschriebenen Weisen zu ermöglichen,
diese Ausführungsform
ist jedoch auch auf ein manuelles oder semiautomatisches Melken
anwendbar, d. h. auf Fälle,
in denen die Zitzenbecher 3 manuell an die Zitzen einer
Kuh angesetzt werden.
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Nach einer sechsten Ausführungsform,
die entsprechend dem zweiten Funktionsmodus arbeitet, ist es auch
möglich,
die kurzen Milchleitungen 19 auf eine solche Weise vorzusehen,
daß sie
im Zitzenbechersammelstück 18 drehbar
sind, oder jede kurze Milchleitung 19 mit einer Drehverbindung 13 des oben
erwähnten
Typs zu versehen.
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9 stellt
eine siebte Ausführungsform
dar, die nach dem ersten Funktionsmodus arbeitet. Nach dieser Ausführungsform
sind zwei oder möglicherweise
mehrere Melkstände
mit einer jeweiligen Melkmaschine 5 vorgesehen. Die Steuereinheit 10 in
dieser Ausführungsform
dient zum Steuern des Öffnens eines
Einlasstores 22 in Abhängigkeit
davon, welche individuelle Kuh sich dem Melkstand nähert und
von der Identifikationsvorrichtung 9 identifiziert wird,
z. B. auf eine solche Weise, daß einer
individuellen Kuh kein Zugang zum selben Melkstand bei zwei direkt aufeinander
nachfolgenden Melkdurchgängen
gewährt
wird. Vorteilhafterweise sind die unterschiedlichen Steuereinheiten 10 dabei
miteinander verbunden, um einen Informationsaustausch zu ermöglichen.
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Die vorliegende Erfindung ist nicht
auf die oben beschriebenen Ausführungsformen
begrenzt, sondern kann innerhalb des durch die folgenden Patentansprüche definierten
Rahmens varuert und modifiziert werden. Es ist z. B. innerhalb des
Rahmens der Erfindung nicht nötig,
daß der
zweite Melkdurchgang direkt auf den ersten Melkdurchgang folgt,
sondern es kann auch hinreichen, daß der beliebige Abschnitt z.
B. nur bei jedem dritten oder vierten Melkdurchgang an unterschiedliche
Zitzenpositionen anstößt. Weiterhin
liegt es innerhalb des Rahmens der Erfindung, wenn eine Melkanlage
z. B. zwei von einem gemeinsamen Roboter betriebenen Melkstände umfasst,
einen Satz von Zitzenbechern eines Melkstandes im zweiten Melkstand
zu verwenden und umgekehrt.