DE69720017T2 - Drehzahlregelverfahren für verdichter und das verfahren verwendende regelanordnung - Google Patents

Description

• Die Erfindung betrifft ein Drehzahlregelverfahren für einen Verdichter, insbesondere einen Kältemittelverdichter, und eine Regelanordnung, die dieses Verfahren verwendet. Die Geschwindigkeitsregelung wird dadurch bewirkt, daß eine Regelanordnung die Geschwindigkeit eines elektrischen Motors in Abhängigkeit von einfachen AN/AUS-Signalen von einem Thermostaten verändert, der in der zu kühlenden Umgebung angeordnet ist.
• Die Aufgabe, auf der die Erfindung beruht, ist die Entwicklung eines Regelverfahrens und einer Regelanordnung für einen Verdichter mit veränderlicher Geschwindigkeit, die einfach ist verglichen mit dem Stand der Technik und die in bestehende Konstruktionen eingepaßt werden kann, z. B. Kühlschränke, die normalerweise mit festen Geschwindigkeiten betrieben werden, aber die durch einen schnellen Eingriff eines Servicetechnikers verändert werden können auf einen Betrieb mit wechselnden Geschwindigkeiten. Es ist bekannt, die Geschwindigkeit eines Verdichters in Abhängigkeit von den Druckbedingungen in dem Kühlsystem oder in Abhängigkeit von elektronischen Temperatursignalen zu steuern, aber ein gemeinsames Merkmal dieser Lösungen ist, daß sie relativ teuere Druck- und Temperaturmesser benötigen und nur in seltenen Fällen direkt existierende Lösungen ersetzen können.
• US 5 410 230 beschreibt eine Verdichterregelung mit einem AN/AUS-Thermostat, der die Motorgeschwindigkeit auf der Basis des zyklischen Parameters regelt, d. h. des Tastverhältnisses. Die AN- und AUS-Zeiten des Thermostaten werden gemessen und das Tastverhältnis wird berechnet. Wenn das Tastverhältnis kleiner ist als ein vorbestimmter Wert, wird die Startgeschwindigkeit im nächsten Zyklus vermindert und wenn sie höher ist, wird die Startgeschwindigkeit vergrößert Wenn der Thermostat geschlossen ist und der Verdichter arbeitet, wird die Motorgeschwindigkeit während der AN-Periode entlang einer Rampe nach oben verändert und entsprechend wird die Motorgeschwindigkeit während der AUS-Periode des Thermostaten entlang einer Rampe nach unten verändert.
• Die Steuerung, die in US 5 410 230 beschrieben ist, ist entwickelt worden mit Blick auf das Entfernen einer Steuerkomponente, z. B. einem temperatursteuernden Mikroprozessor, und anstelle einer preiserhöhenden Komponente, wie einer Mikroprozessormessung und der Behandlung eines Temperatursignals von einem elektronischen Thermostat, verwendet US 5 410 230 eine billigere Lösung mit einem AN/AUS-Thermostaten. Das beschriebene Regelverfahren ist jedoch relativ kompliziert, weil sowohl AN- als auch AUS-Zeiten gemessen werden und mindestens drei Geschwindigkeitsberechnungen während eines AN/AUS-Zyklus vorgenommen werden, nämlich eine erste Berechnung der Startgeschwindigkeit, dann eine zweite kontinuierliche Berechnung der Geschwindigkeit in der AN-Periode und eine dritte Berechnung der Geschwindigkeit in der AUS-Periode. Daneben verursacht das beschriebene Verfahren, das sowohl eine Geschwindigkeitsregelung in der AN- als auch in der AUS-Periode berücksichtigt, einen relativ hohen Energieverbrauch.
• Einer der Zwecke ist es somit, ein Regelverfahren und eine Regelanordnung für einen Verdichter zu entwickeln, das einen niedrigeren Energieverbrauch hat als die aus dem Stand der Technik bekannten Regelungen.
• Ein weiterer Zweck der Erfindung ist es, ein Regelver¬ fahren und eine Regelanordnung für einen Verdichter zu machen, die direkt integriert werden können in bestehende Konstruktionen, bei denen existierende Elemente, z. B. AN/AUS-Thermostate, für die Verdichtergeschwindigkeitsregelung verwendet werden.
• Nach Anspruch 1 der Erfindung wird dies getan durch Belassen des herkömmlichen AN/AUS-Thermostats, der bereits in einer großen Anzahl in Kühlschränken verfügbar ist, Regeln der Verdichtergeschwindigkeit so, daß die Startgeschwindigkeit in einer folgenden AN-Periode vermindert wird in Bezug zu der Endgeschwindigkeit in einer vorangehenden AN-Periode dadurch, daß man die Regelanordnung eine vorbestimmte Geschwindigkeit von der Endgeschwindigkeit in der vorangehenden AN-Periode abziehen läßt und das Resultat dieser Berechnung die Startgeschwindigkeit in der folgenden AN-Periode sein läßt, wodurch die Geschwindigkeit entweder vergrößert oder konstant gehalten wird.
• Die Verwendung dieses Regelungsverfahrens erlaubt eine adaptive Regelung, die den Motor automatisch bei der erforderlichen Geschwindigkeit arbeiten läßt, was dazu führt, daß der Kältemittelverdichter mit durchschnittlich niedrigen Geschwindigkeiten während langen Betriebsperioden arbeitet, was einen niedrigen Energieverbrauch ergibt. Die Betriebs- oder AN-Zeit ist eine Funktion der Größe der abgezogenen Umdrehung pro Minute und der Zeit, die nötig ist, um die Motorgeschwindigkeit zu erhöhen.
• Anspruch 2 der Erfindung beschreibt in einer ersten Ausführungsform, wie die Geschwindigkeit in einer aktuellen AN-Periode gemessen und durch die Regelanordnung mit der gespeicherten Endgeschwindigkeit der vorangegangenen AN-Periode verglichen wird. Wenn die gegenwärtig gemessene Geschwindigkeit größer ist als die gespeicherte Geschwindigkeit, könnte das Ergebnis des Vergleichs sein, daß die Geschwindigkeit schneller gesteigert wird als früher.
• Um sicherzustellen, daß die durchschnittliche Motorgeschwindigkeit abnimmt, schlägt Anspruch 3 eine Verminderung der Startgeschwindigkeit der folgenden AN- Periode um einen festen Wert vor. Es ist möglich, den abzuziehenden Wert variabel zu machen, z. B. ihn festzulegen in Abhängigkeit von der Dauer der AN-Periode, aber eine besonders einfache Lösung wird erhalten durch Konstanthalten des Subtrahenden von AN-Periode zu AN- Periode. Wenn in der gegenwärtigen AN-Periode der Thermostat unterbricht, bevor die gespeicherte Endgeschwindigkeit der vorangegangenen AN-Periode erreicht wird, wird die Startgeschwindigkeit in der folgenden AN- Periode niedriger als die Startgeschwindigkeit in der gegenwärtigen AN-Periode. Wenn jedoch der Thermostat unterbricht, nachdem die gegenwärtige Geschwindigkeit die registrierte Endgeschwindigkeit der vorangegangenen AN-Periode überschritten hat, wird die Startgeschwin¬ digkeit der folgenden AN-Periode größer werden als die Startgeschwindigkeit der gegenwärtigen AN-Periode.
• Ansprüche 4 und 5 beschreiben, wie ein plötzlich auftauchender Kältebedarf befriedigt werden kann durch Setzen der Verdichtermotorgeschwindigkeit auf ein Maximum, wenn ein bestimmter Grenzwert überschritten wird. Diese Grenze kann entweder eine Betriebszeit oder eine Geschwindigkeitsveränderung sein.
• Eine weitere Ausführungsform nach der Erfindung ist in Ansprüchen 6 und 7 beschrieben, in der eine erste Zeit t1 und eine zweite Zeit t2 eingeführt werden zusätzlich zu der festen Geschwindigkeitssubtraktion, zu welchen Zeiten die Regelanordnung die Verdichtermotorgeschwindigkeit verändert.
• Ansprüche 8 und 9 beschreiben ein Regelverfahren, in dem die AN-Zeit gemessen und verglichen wird mit den beiden Zeiten t1 und t2 und die Regelanordnung vermindert die Motorgeschwindigkeit, wenn der Thermostat vor einer ersten Zeit t1 unterbricht, hält die Geschwindigkeit aufrecht, wenn der Thermostat nach der ersten Zeit t1, aber vor der zweiten Zeit t2 unterbricht, aber vergrößert die Motorgeschwindigkeit, wenn der Thermostat nicht bis zur Zeit t2 unterbrochen hat.
• Im folgenden wird die Erfindung auf der Basis der folgenden Figuren beschrieben:
• Fig. 1 zeigt eine Prinzipskizze einer Kompressorregelanordnung,
• Fig. 2 zeigt ein Geschwindigkeits/Zeit-Diagramm einer ersten Ausführungsform,
• Fig. 3 zeigt ein Geschwindigkeits/Zeit-Diagramm einer zweiten Ausführungsform,
• Fig. 4 zeigt ein Geschwindigkeits/Zeit-Diagramm einer dritten Ausführungsform.
• Die Regelanordnung, die in Fig. 1 gezeigt ist, ist vorteilhafterweise auf der Verdichtereinheit 8 selbst befestigt. Da Regelung und Verdichtereinheit somit integriert sind, kann, der Ersatz eines Verdichters mit fester Geschwindigkeit durch einen elektronisch geregelten Verdichter mit variabler Geschwindigkeit leicht vorgenommen werden.
• In einem zu kühlenden Raum 1 ist ein Thermostat 2 angebracht, der den Thermostatschaltersatz 3 unterbricht oder schaltet in Abhängigkeit von der Raumtemperatur. Der Thermostat 2 ist eingefügt in Reihe mit den Versorgungsleitungen. Der Leistungsteil der Regelanordnung besteht aus den Komponenten 4, 5 und 6. Ein Gleichrichter 4 richtet die Wechselspannung der Leitungen in eine Gleichspannung, die dem Zwischenkreis 5 zugeführt wird, der eine Zwischenkreiskapazität 7 enthält. Der Wechselrichterteil 6 konvertiert in bekannter Weise die Gleichspannung über eine Pulsbreitenmodulation in eine Wechselspannung, die der Motor-Verdichter-Einheit 8 zugeführt wird, die einen elektrischen Motor 9 und einen Verdichter 10 aufweist. Der Verdichter wälzt ein Kältemittel durch einen Kondensator und einen Verdampfer in einem nicht gezeigten Kühlkreislauf um mit dem Zweck, die Temperatur im Raum 1 zu steuern. Eine Regelanordnung 11 regelt und überwacht die Motor/Verdichter- Regeleinheit. Der Gleichrichter ist über die Verbindung 17 geregelt, so daß die Zwischenkreisspannungsamplitude variieren kann. Der Wechselrichter 6 wird betrieben über die Verbindung 18, die in einer bekannten Weise sechs Leitungen aufweist, die mit den Schaltern im Wechselrichter verbunden sind. Auf den drei Motorleitungen wird die Rück-EMK, die in jeder Phase durch Rotation des Permanentmagnet-Rotors des Motors erzeugt wird, gemessen. Die Rück-EMK-Signale werden über die Leitungen 14, 15, 16 an die Regelanordnung gesendet und zum Bestimmen der Kommutationszeiten verwendet.
• Ein Temperaturfühler 13 ist auf der Wechselrichter- Kühlplatte angeordnet und über eine Verbindung 20 ist das Signal zu der Regelanordnung geführt, die den Motor bei einer Temperatur von 100ºC abschaltet. Ein Strommeßwiderstand 12 ist eingefügt in die Minus-Leitung des Zwischenkreises. Über eine Verbindung 19 mißt die Regelanordnung die Stromamplitude und im Fall einer zu großen Amplitude schaltet sie den Motor ab. Über einen Wechselstrom-Gleichstrom-Wandler 23 und die Verbindungen 21, 22 wird die Regelanordnung 11 mit Energie von den Versorgungsleitungen versorgt. Ein Schalter 24 hat eine erste Position, in der die Steuerung selbstregulierend ist (AEO) und eine zweite Position, die eine externe Geschwindigkeitsregelung über ein Frequenzsignal (nref) erlaubt.
• Im folgenden wird angenommen, daß über den Schalter 24 die Regelung in der automatischen Energieoptimierung (AEO)-Betriebsweise ist. Die Regelung arbeitet wie folgt, beschrieben auf der Basis einer ersten Ausführungsform.
• Ein Benutzer hat den Thermostaten 2 auf eine gewünschte Temperatur eingestellt. Bei Kältebedarf schaltet der Thermostatschalter 3. Schalten und Unterbrechen des Thermostats werden erfaßt durch die Regelanordnung 11 durch Überwachen der Versorgungsspannung auf den Leitern 25 und 26. In der ersten AN-Periode läßt die Regelanordnung den Motor bei 2600 U/min starten, was in dem unteren Ende des Arbeitsbereichs von 2000 bis 3500 U/min ist. Die Geschwindigkeit wird vergrößert während der AN-Periode entweder kontinuierlich oder in Schritten, wie in Fig. 2 gezeigt, bis der Thermostat unterbricht. Während der Periode P1 hat der Verdichter eine Endgeschwindigkeit von 2900 U/min erreicht. Wenn der Thermostat unterbricht (AUS), ist das System im Leerlauf, bis der Thermostat wieder einschaltet (AN). In der nächsten Periode P2 startet der Verdichter mit einer Geschwindigkeit, die niedriger ist als die Endgeschwindigkeit der vorhergehenden Periode, weil eine Ge¬ schwindigkeit von beispielsweise 400 U/min von der Endgeschwindigkeit abgezogen worden ist. Mit einer Startgeschwindigkeit von 2500 U/min wird der Verdichter entlang einer Rampe nach oben gefahren während des Rests der AN-Periode, wobei die Geschwindigkeit um 15 U/min pro Minute (in Fig. 2 sind die Schritte größer gezeigt, um den Fall klar zu machen) vergrößert wird. Die Geschwindigkeit wird vergrößert, bis der Thermostat unterbricht oder bis die maximale Geschwindigkeit von 3500 U/min erreicht ist, was auftreten wird nach annähernd 67 Minuten Betrieb. Dann wird die Geschwindigkeit bei 3500 U/min gehalten. Wenn während der AN-Periode ein Grenzwert überschritten wird, z. B. wenn die Geschwindigkeitsänderung während der AN-Periode größer ist als 800 U/min, ohne daß der Thermostat unterbricht, wird der Verdichtermotor auf seine Maximalgeschwindigkeit gesetzt. Somit wird ein großer Kältebedarf, der plötzlich auftritt, berücksichtigt. Die Endgeschwindigkeit der Periode P2 ist 2800 U/min, so daß die Startgeschwindigkeit der nächsten Periode P3 2400 U/min ist. Fig. 2 zeigt eine Situation mit abnehmendem Kältebedarf, d. h. sowohl die Endgeschwindigkeit als auch die Startgeschwindigkeit sind niedriger, verglichen mit der vorangegangenen AN-Periode. Die erfindungsgemäße Regelung findet automatisch einen Arbeitspunkt mit einer durchschnittlich niedrigen Geschwindigkeit und niedrigem Energieverbrauch.
• Die Geschwindigkeitsrampe ist beschrieben als eine steile Rampe, aber andere Rampenprofile sind möglich. Beispielsweise kann die gegenwärtig gemessene Geschwindigkeit während der AN-Periode verglichen werden mit der Endgeschwindigkeit der vorangegangenen Periode un¬ ter der Annahme, daß diese Geschwindigkeit in einem Speicher gespeichert wird. Wenn die gegenwärtig gemessene Geschwindigkeit die Endgeschwindigkeit der vorangegangenen Periode überschreitet, kann die Steigerung der Rampe in der gegenwärtigen AN-Periode vergrößert werden. Auf der Basis eines Vergleichs zwischen der gespeicherten Geschwindigkeit und der gegenwärtig gemessenen Geschwindigkeit kann entschieden werden, was die Startgeschwindigkeit für die folgende AN-Periode sein soll und wie das Geschwindigkeitsprofil für die gegenwärtige oder die folgende Periode aussehen soll.
• In einer zweiten Ausführungsform, die in Fig. 3 gezeigt ist, wird auch eine feste Geschwindigkeit am Anfang je¬ der AN-Periode subtrahiert. Fig. 3 zeigt das Geschwindigkeitsreferenzsignal, das den Gleichrichter über die Verbindung 17 erreicht (Fig. 1) und die Zwischenkreisspannung auf den gewünschten Pegel steuert. Im Verhältnis zu der ersten Ausführungsform sind Schwellwerte in der AN-Periode eingeführt in der Form von zwei Zeiten t1 und t2, die fest oder proportional zur Dauer der letzten AUS-Periode sein können. Die Dauer der letzten AUS-Periode enthält Informationen über die Zeitkonstante im Kältesystem und die Zeiten t1 und t2 können somit ausgedrückt werden durch eine Anzahl von AUS-Perioden.
• Eine Geschwindigkeit wird von der zuletzt erzeugten Geschwindigkeitsreferenz abgezogen, d. h. die Endgeschwindigkeit der vorangegangenen AN-Periode, nach der der Verdichter bei einer ersten Geschwindigkeit arbeitet. Die Regelanordnung 11 weist einen Zähler auf, der in Richtung auf eine erste Zeit t1 zählt. Die Zeiten sind in einem Speicher in der Regelanordnung gespeichert. Wenn der Thermostat zur Zeit t1 nicht unterbrochen hat, wird die Geschwindigkeit vergrößert durch Hinzufügen eines vorbestimmten Werts. Wenn der Thermostat zur Zeit t2 immer noch nicht unterbrochen hat, wird die Geschwindigkeit weiter vergrößert und dies kann schrittweise erfolgen über die verbleibende AN-Periode oder mit einem einzelnen Geschwindigkeitsschritt, nach dem eine konstante Geschwindigkeit für den Rest der Periode aufrecht erhalten wird. In der folgenden Periode P2 wird die Startgeschwindigkeit wiederum reduziert durch einen Betrag und man kann sehen, daß der Thermostat vor der Zeit t1 unterbricht, was einen abnehmenden Kältebedarf bedeutet. In der Periode P3 wird die Startgeschwindigkeit in Übereinstimmung mit der Erfindung vermindert in Bezug auf die Endgeschwindigkeit in P2.
• Das Vermindern der Startgeschwindigkeit für jede AN- Periode bewirkt, daß der Verdichter in langen Betriebsperioden mit einer Geschwindigkeit läuft, die in einem Durchschnitt wesentlich niedriger ist als die eines herkömmlichen AN/AUS-betriebenen Kompressors und dies führt zu Energieeinsparungen.
• Fig. 4 erläutert eine Regelstrategie ähnlich zu der der zweiten Ausführungsform, die ebenfalls zwei Schwellwer¬ te t1 und t2 verwendet. Die Regelanordnung vermindert die Motorstartgeschwindigkeit in der folgenden AN- Periode, wenn der Thermostat vor der Zeit t1 unterbricht, aber vergrößert die Verdichtergeschwindigkeit, wenn der Thermostat nach der Zeit t2 unterbricht. Wenn jedoch der Thermostat zwischen den Zeiten t1 und t2 unterbricht, ist die Geschwindigkeit unverändert. In der Periode P1 ist der Verdichter gerade gestartet und hat deswegen eine Betriebszeit, die die obere Zeitgrenze t2 überschreitet. Dies bedeutet, daß die Geschwindigkeit vom Start der nächsten Periode P2 vergrößert wird. Wie in der Figur gezeigt, kann die Geschwindigkeit vergrößert werden durch einen Beitrag von dem Start des Zyklus, nachdem sie während des Rests der AN-Periode konstant gehalten wird, oder die Geschwindigkeit kann schrittweise verändert werden während des Rests der AN- Periode oder die Geschwindigkeit kann schrittweise verändert werden über die gesamte AN-Periode. In Periode P2 unterbricht der Thermostat nicht bis zur Zeit t1, aber vor der Zeit t2, deswegen wird die Startgeschwindigkeit in der folgenden AN-Periode nicht verändert. In der Periode P3 unterbricht der Thermostat vor der Zeit t1 und zeigt somit verminderten Kühlbedarf an, was bewirkt, daß die Startgeschwindigkeit in P4 vermindert wird um einen Betrag, der 400 U/min sein könnte. Wie gezeigt, erfolgt die Geschwindigkeitsänderung nicht bis zur folgenden AN-Periode, aber natürlich kann die Veränderung auch in der gegenwärtigen AN-Periode vorgenommen werden, wie in Ausführungsform 2 gezeigt.

Claims (9)

1. Verfahren zum Regeln der Motorgeschwindigkeit in einer Verdichtereinheit unter Verwendung einer elektronischen Regelanordnung, die von einem Thermostaten mit den Zuständen AN und AUS ein Signal empfängt, das von der Temperatur in dem zu kühlenden Raum abhängt und worin in jeder AN-Periode die Regelanordnung den Motor mit einer Startgeschwindigkeit startet und die Motorgeschwindigkeit während einer AN-Periode auf eine Endgeschwindigkeit erhöht, wobei die Startgeschwindigkeit in einer folgenden AN-Periode (P2, Fig. 2 und Fig. 3) vermindert wird in Beziehung zu der Endgeschwindigkeit in einer vorherigen AN-Periode (P1), dadurch gekennzeichnet, daß man die Regelanordnung (11) eine vorbestimmte Geschwindigkeit von der Endgeschwindigkeit in der vorangegangenen AN-Periode abziehen läßt und das Ergebnis dieser Berechnung die Startgeschwindigkeit in der folgenden AN-Periode (P2) sein läßt, wodurch die Geschwindigkeit entweder vergrößert wird oder konstant gehalten wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelanordnung die Endgeschwindigkeit aus der vorangegangenen AN-Periode (P1) in einem Speicher speichert und die Verdichtergeschwindigkeit während der gegenwärtigen AN-Periode mißt und auf der Basis eines Vergleichs zwischen diesen beiden Geschwindigkeiten entscheidet, was die Geschwindigkeit sein muß in der gegenwärtigen oder in der folgenden AN-Periode.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die vorbestimmte abgezogene Geschwindigkeit einen konstanten Wert hat, so daß die Startgeschwindigkeit in einer folgenden AN-Periode (P3, Fig. 2) niedriger ist als die Startgeschwindigkeit in einer gegenwärtigen AN-Periode (P2, Fig. 2), wenn der Thermostat ein AUS-Signal liefert bevor die gegenwärtige Verdichtergeschwindigkeit gleich der Endgeschwindigkeit in einer vorangegangenen AN-Periode ist (P1, Fig. 2).

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Geschwindigkeit während einer AN-Periode (P1, Fig. 2) auf ein Maximum gesetzt wird, wenn die Geschwindigkeitsveränderung während dieser AN- Periode einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet.

5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Geschwindigkeit während einer AN-Periode (P1, Fig. 3) auf ein Maximum gesetzt wird, wenn die gesamte Betriebszeit einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet.

6. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Geschwindigkeit zu einer ersten Zeit t1 und dann wieder zu einer zweiten Zeit t2 vergrößert wird.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Geschwindigkeit auf einer ersten Geschwindigkeit konstant gehalten wird bis zur Zeit t1 (P1, Fig. 3), wonach die Geschwindigkeit angehoben wird und konstant gehalten wird auf einer zweiten Geschwindigkeit bis zur Zeit t2, woraufhin die Geschwindigkeit vergrößert wird entsprechend einer Rampe.

8. Verfahren zur Geschwindigkeitsregelung eines Motors in einer Verdichtereinheit mit Hilfe einer elektronischen Regelanordnung, die ein Temperatursignal von einem Thermostaten empfängt mit den Zuständen AN und AUS und in dem die Geschwindigkeit, die durch die Regelanordnung bestimmt wird, eine Funktion der AN- und/oder AUS-Periode ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelanordnung (11) die Motorgeschwindigkeit vermindert, wenn der Thermostat (2) vor einer ersten Zeit t1 (P3, Fig. 4) unterbricht, daß die Motorgeschwindigkeit gehalten wird, wenn der Thermostat unterbricht nach der ersten Zeit t1 aber vor der zweiten Zeit t2 (P2) und daß die Motorgeschwindigkeit vergrößert wird, wenn der Thermostat nicht unterbrochen hat, wenn die Zeit t2 (P1) erreicht wird.

9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Motorgeschwindigkeit konstant gehalten wird in der gegenwärtigen AN-Periode und daß die Veränderung der Motorgeschwindigkeit bewirkt wird in der folgenden AN-Periode.