DE69616930T2

DE69616930T2 - Rotierende Zuführvorrichtung

Info

Publication number: DE69616930T2
Application number: DE69616930T
Authority: DE
Inventors: Michael Elent; Peter Guttinger; Tony Spadafora
Original assignee: Langen Packaging Inc
Current assignee: Langen Packaging Inc
Priority date: 1995-09-28
Filing date: 1996-09-25
Publication date: 2002-04-11
Anticipated expiration: 2016-09-26
Also published as: US5910078A; DE69616930D1; US5997458A; EP0765736B1; EP0765736A1

Description

Die Erfindung betrifft einen Zuführer für Gegenstände, insbesondere einen drehbaren Zuführer für Gegenstände, der einen Gegenstand dadurch zuführt, daß er den Gegenstand um drei parallele Drehachsen dreht.
Es sind zahlreiche Zuführer für Gegenstände bekannt. Zum Beispiel wird in dem USA-Patent Nr. 4,518,301, erteilt am 21. Mai 1985 an R. A. Jones & Co. Inc., ein umlaufender Zuführer offenbart, der sich zum Aufnehmen von zusammengefalteten Kartons aus einem Speicherungsmagazin, zum Auseinanderfalten derselben und zum Transportieren derselben zu einer Fördereinrichtung eignet, wo diese freigegeben werden.
Die Schwierigkeiten mit drehbaren Zuführern sind zahlreich. Die aufzunehmenden Gegenstände, zum Beispiel zusammengefaltete Kartons in einem Magazin, sind stationär. Es ist deshalb nicht möglich, mit einem Grad an Sicherheit einfach mit einem Aufnahmeelement, typischerweise mit einem sich an dem Gegenstand vorbeidrehenden Saugnapf, an den Kartons entlangzufahren. Demgemäß besteht eine Lösung zur Beseitigung dieses Problems darin, den Weg der Aufnahmeelemente so zu ändern, daß sie in Kontakt mit dem Gegenstand kommen, wenn sie in einer zu der Ebene der Kartons im allgemeinen senkrechten Richtung laufen. Drehbare Zuführer für Kartons, die diese Lösung anwenden, sind bekannt und enthalten Saugnäpfe, die als an Planetenelementen befestigte Aufnahmeelemente verwendet werden. Die Saugnäpfe bewegen sich längs eines hypozykloidalen Weges und nehmen Gegenstände an Punkten längs ihres Weges auf, wo die Saugnäpfe in einer Richtung laufen, die senkrecht zu den Gegenständen liegt. Auf Grund der zusätzlichen Drehung eines Planetenelements kann die senkrechte Bewegung jedoch etwas abrupt sein. Des weiteren wird der aufzunehmende Gegenstand um eine zusätzliche Achse gedreht, wodurch sich die reine Geschwindigkeit des Gegenstands an bestimmten Punkten längs seines Weges sehr stark erhöht. Demgemäß eignen sich Zuführer für Gegenstände, bei denen diese Lösung angewandt wird, nicht zum Betrieb mit hohen Geschwindigkeiten. Um die gewünschte Bewegung zustandezubringen, wird der Gegenstand außerdem in Richtung zu einer Mittelachse nach innen gedreht. Dadurch werden die Größe und die Anzahl der Gegenstände beschränkt, die durch Zuführer für Gegenstände gleichzeitig gehandhabt werden können.
In FR-A-2487310 wird ein drehbarer Zuführer für Gegenstände gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 offenbart.
Die vorliegende Erfindung betrifft einen drehbaren Zuführer für Gegenstände, der Gegenstände durch Drehen des Gegenstands um drei Achsen von einer ersten Stelle zu einer zweiten Stelle führt. Der Zuführer für Gegenstände führt den Gegenstand von einer Aufnahmestelle zu einer Abladestelle, indem er ein Aufnahmeelement für Gegenstände längs einer Laufbahn bewegt, die durch das Drehen des Aufnahmeelements für Gegenstände um eine erste Drehachse; das Drehen dieser ersten Drehachse um eine im wesentlichen zu der ersten Drehachse parallele und von dieser beabstandete zweite Drehachse; und das Drehen der zweiten Drehachse um eine im wesentlichen zu der zweiten Drehachse parallele und von dieser beabstandete dritte Drehachse gebildet wird. Die ersten, zweiten und dritten Drehachsen können analog zu den Mond-, Planeten- und Sonnenachsen in einem Sonnensystem bezeichnet werden.
Die entstehende Laufbahn des Gegenstands um eine dritte Achse ist hypozykloidal. Der Gegenstand läuft an wenigstens einem Punkt vorbei, an dem sich der Gegenstand in einem weitesten Abstand von dieser dritten Achse befindet. Diese am weitesten entfernte Stelle wird erreicht, wenn der Gegenstand, die erste Drehachse, die zweite Drehachse und die dritte Drehachse kollinear sind. Diese Stelle kann als ein Scheitelpunkt der Laufbahn des Gegenstands betrachtet werden. An diesem Punkt ändert der Gegenstand seine radiale Richtung von der ersten Achse weg in Richtung zu der zweiten Achse. Die Anzahl der Scheitelpunkte längs der Laufbahn des Gegenstands, wenn sich der Gegenstand um die dritte Achse dreht, ändert sich abhängig von den jeweiligen Drehungsgeschwindigkeiten der ersten Achse um die zweite Achse und der zweiten Achse um die dritte Achse.
Wenn zum Beispiel die erste Achse schneller um die zweite Achse gedreht wird, als die zweite Achse um die dritte Achse gedreht wird, weist die Laufbahn des Gegenstands für jede Drehung des Gegenstands um die dritte Achse wenigstens einen Scheitelpunkt auf. In ähnlicher Weise gelangt der Gegenstand dann, wenn sich die erste Achse um die zweite Achse mit einer Drehgeschwindigkeit dreht, die langsamer als die der zweiten Achse um die dritte Achse ist, nur an einen Scheitelpunkt seiner Laufbahn, wenn sich die zweite Achse wenigstens einmal um die dritte Achse gedreht hat.
Des weiteren kann die Wahl der Abstände von der dritten Achse zu der zweiten Achse; von der zweiten Achse zu der dritten Achse; und von der dritten Achse zu dem Gegenstand in Kombination mit den jeweiligen Drehgeschwindigkeiten des Gegenstands um seine drei Achsen so getroffen werden, daß die Tangentialgeschwindigkeit des Objekts bei seinem Umlauf um die dritte Achse an diesen Scheitelpunkten minimiert wird.
Idealerweise werden die Drehgeschwindigkeit der zweiten Achse um die dritte Achse (die Winkelgeschwindigkeit ω&sub1;) und die Drehgeschwindigkeit der ersten Achse um die zweite Achse (die Winkelgeschwindigkeit ω&sub2;) als ganze Vielfache derselben gewählt, wobei ω&sub2; > ω&sub1;. Dadurch weist die Laufbahn des Gegenstands ω&sub1;/ω&sub2; Scheitelpunkte für jede Drehung der zweiten Achse um die dritte Achse auf. Die Stellen dieser Scheitelpunkte relativ zu einem festen Punkt (zum Beispiel zu der Stelle der dritten Achse) kann beliebig gewählt werden und bleibt für jede Drehung der zweiten Achse um die dritte Achse gleich.
Durch die Verwendung von drei Drehachsen kann des weiteren der Gegenstand, wenn er sich um die dritte Achse dreht, im allgemeinen jederzeit von der dritten Achse nach außen weisen. Mithin können, wenn sich die Erfindung in einem drehbaren Zuführer für Gegenstände verkörpert, relativ große Gegenstände aufgenommen und auf einem drehbaren Träger transportiert werden. Die Gegenstände verbleiben im allgemeinen an der Umfangslinie des Trägers, ohne in Richtung zu dessen Mitte gedreht zu werden. Des weiteren kann der von dem Gegenstand eingeschlagene Wegglatter gestaltet werden, und dessen Geschwindigkeit kann minimiert werden, wenn der Gegenstand mit einer Winkelgeschwindigkeit, die größenmäßig gleich, aber richtungsmäßig der Größe und der Richtung der Winkelgeschwindigkeit der ersten Achse um die zweite Achse entgegengesetzt ist, um die dritte Achse gedreht wird. Infolgedessen eignen sich drehbare Zuführer für Gegenstände gemäß der Erfindung zur Verwendung bei sehr hohen Geschwindigkeiten.
Ein drehbarer Zuführer für Gegenstände gemäß der Erfindung braucht auf ein einziges, um drei Achsen drehbar gelagertes Aufnahmeelement beschränkt zu sein. Ein Zuführer für Gegenstände gemäß der Erfindung kann eine beliebige Anzahl von Aufnahmeelementen aufweisen, wobei jedes davon beliebige Drehgeschwindigkeiten um eine erste, eine zweite und eine dritte Achse aufweist. Auf diese Weise kann sich die Erfindung auf einen drehbaren Zuführer Ihr Kartons erweitern, bei dem die Aufnahmeelemente analog zu Monden in einem Sonnensystem mit zahlreichen Planeten bezeichnet werden können.
Wie die hier ausführlich dargestellten bevorzugten Ausführungsformen erkennen lassen, eignet sich die Erfindung besonders gut zur Verwendung mit einem drehbaren Zuführer für Kartons, der verstärkte Vorteile aufweist, wenn zahlreiche Planetenelemente um eine dritte Achse herum gelagert sich, so daß die Aufnahmeelemente zu Scheitelpunkten längs ihrer Laufbahnen an von der dritten Achse gleich beabstandete Punkten gelangen. Außerdem ist es, wenn sich zahlreiche Aufnahmeelemente um eine dritte Achse drehen, von Vorteil, wenn eine Anzahl dieser Aufnahmeelemente längs identischer Laufbahnen läuft, so daß sie an den gleichen Stellen an die Scheitelpunkte ihrer Wege gelangen. Die Scheitelpunkte können dann als Aufnahme-, Bedienungs- und Absetzstationen für einen Gegenstand verwendet werden.
Gemäß einer Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird ein drehbarer Zuführer für Gegenstände gemäß Anspruch 1 bereitgestellt.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren gemäß Anspruch 17 bereitgestellt.
Die hier beschriebenen Ausführungsformen betreffen
Ausführungsform 1 - einen drehbaren Zuführer für Kartons mit drei Aufnahmeelementen, die längs einer identischen Laufbahn mit drei Scheitelpunkten längs ihrer Bahn laufen;
Ausführungsform 2 - einen drehbaren Zuführer für Kartons mit sechs Aufnahmeelementen, wobei jedes Aufnahmeelement längs einer Laufbahn mit drei Scheitelpunkten läuft, wobei drei von den Aufnahmeelementen längs einer Laufbahn laufen und die drei anderen Aufnahmeelemente längs einer anderen Laufbahn laufen;
Ausführungsform 3 - einen drehbaren Zuführer für Kartons mit sechs Aufnahmeelementen, wobei jedes Aufnahmeelement längs einer identischen Laufbahn mit drei Scheitelpunkten läuft, und
Ausführungsform 4 - einen drehbaren Zuführer für Kartons mit sechs Aufnahmeelementen, wobei jedes Aufnahmeelement längs einer identischen Laufbahn mit sechs Scheitelpunkten läuft.

BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

In den Zeichnungen, die bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung darstellen, ist
Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines Zuführers für Gegenstände mit 3 Aufnahmeköpfen gemäß einer Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung;
Fig. 2 eine schematische Darstellung der Ausführungsform von Fig. 1 in Betrieb;
Fig. 2a eine andere schematische Darstellung der Ausführungsform von Fig. 1;
Fig. 3 eine fragmentarische Ansicht eines Abschnitts des in Fig. 1 bezeichneten Gegenstands, der in Fig. 4 als 3 gekennzeichnet ist;
Fig. 4 eine von der Seite ausgeführte Querschnittsansicht eines Teils des Zuführers für Gegenstände von Fig. 1;
Fig. 5 eine längs der Linie 5-5 von Fig. 4 ausgeführte Vorderansicht der Ausführungsform von Fig. 1;
Fig. 6 eine längs der Linie 6-6 von Fig. 4 ausgeführte Vorderansicht der Ausführungsform von Fig. 1;
Fig. 7 eine perspektivische Ansicht eines Zuführers für Gegenstände mit sechs Aufnahmeköpfen gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 8 eine Draufsicht auf die Rückseite des Zuführers für Gegenstände von Fig. 7;
Fig. 9 eine schematische Ansicht eines weiteren Zuführers für Gegenstände mit sechs Aufnahmeköpfen gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in Betrieb;
Fig. 10 eine schematische Ansicht eines weiteren Zuführers für Gegenstände mit sechs Aufnahmeköpfen gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 11 eine schematische Darstellung der Ausführungsform von Fig. 7 in Betrieb;
Fig. 11a eine schematische Ansicht des Zuführers für Gegenstände von den Fig. 7 und 11.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN

Ausführungsform 1

In den Fig. 1-6 wird ein allgemein mit 18 bezeichneter drehbarer Zuführer für Gegenstände mit drei identischen Planetenelementen 22a, 22b und 22c bereitgestellt.
Wie die Fig. 1, 3, 4, 5 und 6 zeigen, wird ein mit 18 bezeichneter drehbarer Zuführer für Gegenstände mit einem Trägerelement 20 bereitgestellt. Das Trägerelement 20 umfaßt zwei runde Scheiben 50 und 52. Die Scheiben 50 und 52 bestehen aus einem dauerhaften, starren Material, zum Beispiel aus Stahl oder Aluminium. An der Scheibe 52 ist eine Hauptwelle 36 fest angebracht. Die Hauptwelle 36 ist mit einer Sonnenachse 30 koaxial. An einem Trägerrahmen 16 angrenzend an die Rückseite der am weitesten von der Scheibe 50 entfernten Scheibe 52 ist ein Sonnenrad 38 fest angebracht. Das Sonnenrad 38 ist auf der Hauptwelle 36 befestigt und weist eine mit der Sonnenachse 30 übereinstimmende Mittelachse auf. Die Welle 36 ist relativ zu dem festen Sonnenrad 38 drehbar.
An dem Trägerelement 20 sind drei identische Planetenelemente 22a, 22b und 22c befestigt. Die drei Planetenelemente sind in gleichen Abständen von der Sonnenachse 30 und in gleichen Abständen voneinander um Planetenachsen 32a, 32b und 32c herum befestigt. Es wird hier nur ein Planetenelement 22a ausführlich beschrieben, obwohl es sich versteht, daß die Planetenelemente 22b und 22c eine mit diesen identische Konstruktion aufweisen.
Das Planetenelement 22a ist um eine Planetenachse 32a herum drehbar an dem Trägerelement 20 gelagert. Das Planetenelement 22a umfaßt eine runde Scheibe 54a und einen Hebel 56a. Die runde Scheibe 54a und der Hebel 56a bestehen aus einem Material ähnlich dem der runden Scheiben 50 und 52. Die runde Scheibe 50 besitzt einen runden Ausschnitt zum Unterbringen des Planetenelements 22a und besonders der Scheibe 54a und kann demgemäß bei Bedarf mit seiner Außenfläche bündig mit der Außenfläche der Scheibe 50 befestigt werden. Zwischen der Scheibe 50 und der Scheibe 54a sind Lager 80a eingefügt.
An der Scheibe 52 ist um eine Welle 33a herum drehbar ein Zwischenrad 44a so gelagert, daß es auf der am weitesten von der Scheibe 50 entfernten Seite der Scheibe 52 um die Welle 33a herum relativ zu der Scheibe 52 frei drehbar ist. Das Zwischenrad 44a greift auch in das Sonnenrad 38 ein. Das Zwischenrad 44a greift auch in ein Planetenrad 46a ein. Das Planetenrad 46a ist auf einer Planetenwelle 48a, nahe an einem Ende der Planetenwelle 48a, fest angebracht. Die Planetenwelle 48a verläuft durch einen Ausschnitt in der runden Scheibe 52 und durch einen Ausschnitt in dem Hebel 56a. Eine Befestigungswelle 58a ist an dem einen Ende an der Scheibe 54a und an dem anderen an dem Hebel 56a befestigt. Eine Befestigungswelle 58a wirkt als ein zwischen der Scheibe 54a und dem Hebel 56a befestigtes Gegengewicht diametral gegenüber einer Mondwelle 60a und kann in Kombination mit der Form des Hebels 56a das Gewicht des Planetensystems 22a um die Planetenwelle 48a herum ausgleichen und dadurch für eine ungestörte, ausgeglichene Drehung um die Achse 32a sorgen.
Ein zweites Ende der Planetenwelle 48a ist in der Mitte der Scheibe 54a fest an der Scheibe 54a befestigt. Auf der Innenseite der runden Scheibe 52 ist ein Gehäuse 62a fest angebracht und umgibt die Planetenwelle 48a. In dem Gehäuse 62a sind Kugellager 84a befestigt und zwischen der Planetenwelle 48a relativ zu dem Gehäuse 62a eingefügt und ermöglichen mithin die Drehung der Welle 48a in dem Gehäuse 62a. An dem Ende des Gehäuses 62a nahe an einer am nächsten zu dem Hebel 56a liegenden Innenseite des Hebels 56a ist ein Planetensonnenrad 70a befestigt. An einer Innenseite des Hebels 56a am nächsten zu der runden Scheibe 56a auf der Welle 53a ist ein Zwischenrad 72a drehbar gelagert und greift in das Planetensonnenrad 70a ein. Auf der Mondwelle 60a ist ein Mondrad 74a fest angebracht. Das Zwischenrad 72a greift auch in das Mondrad 74a ein.
Auf der Mondwelle 60a ist an dem Planetenelement 22a das Mondelement 24a fest angebracht und ist um die Mondachse 34a mit der Mondwelle 60a herum drehbar. Das Mondelement 24a weist ein Verlängerungselement 40a und eine Welle 42a auf. Die Welle 42a verläuft von dem Verlängerungselement 40a in einer zu der Mondachse 34a parallelen Richtung. Das Verlängerungselement 40a ist nahe an einem seiner Enden auf der Mondwelle 60a befestigt. Das Verlängerungselement 40a weist eine im allgemeinen rechteckige Form auf, besteht aus einem starren Material und ist nahe an einem seiner Enden mit seiner langen Achse senkrecht zu der Mondachse 34a befestigt. Das Aufnahmeelement 26a für Gegenstände ist auf der Welle 42a fest angebracht und weist ein Paar Unterdrucksaugnäpfe 28a auf.
Auf der Welle 42a über den Saugnäpfen 28a ist ein Vakuumerzeuger 102a befestigt. Der Vakuumerzeuger 102a arbeitet an einem Einlaß mit Druckluft und wandelt diese Druckluft in einen Strom eingesaugter Luft (d. h. in einen Unterdruck) um. Ein zur Verwendung mit dieser Erfindung geeigneter Unterdruckerzeuger wird von PiscoTM Pneumatic Equipment hergestellt und unter Modell Nr. H10-016C oder H10-018C vertrieben. Der Unterdruckerzeuger 102a ist mit einem Ende eines Schlauchs 110a verbunden. Das andere Ende des Schlauchs 110a ist mit einem Anschlußstück 104a verbunden. Auf diese Weise stellt der Schlauch 110a ein Mittel zur Luftverbindung zwischen dem Unterdruckerzeuger 102a und dem Anschlußstück 104a bereit. Das Anschlußstück 104a verläuft von der Mondwelle 60a aus, die hohl ist, in einer Richtung längs der Achse 32a. Der höhle Innenraum der Mondwelle 60a bildet einen Luftkanal 114a von einem Endverbinder 106a zu dem Anschlußstück 104a. Der Endverbinder 106a ist an einem Drehgelenk 122ä gelagert, durch das sich der Endverbinder 106a um die Achse 34a drehen kann. Der Endverbinder 106a ist mit einem Ende eines Schlauchs 112a verbunden. Das andere Ende des Schlauchs. 112a ist mit einem Anschlußstück 108ä verbünden. Das Anschlußstück 108a verläuft von der Planetenwelle 48a aus, die ebenfalls hohl ist, in einer Richtung zu der Achse 32a senkrechten Richtung. Die Planetenwelle 48a bildet einen Luftkanal 116a, der sich von einem Verbinder 117 zu dem Anschlußstück 108a erstreckt. Der Verbinder 117a ist an einem Drehgelenk 121a gelagert, durch das sich der Verbinder 117a um die Achse 32a drehen kann. Von dem Verbinder 117a verläuft ein Schlauch 118a zu einem elektronischen Steuerventil (nicht dargestellt). Ein Schlauch (auch nicht dargestellt) verläuft von dem elektronischen Steuerventil zu einem Verteiler 124. Der Schlauch ist mit einem Anschlußstück (nicht dargestellt) an dem Verteiler verbunden. Jedoch sind das entsprechende elektronische Steuerventil 130b und das mit dem Planetenelement 22b verbundene Anschlußstück 120b dargestellt. Das Steuerventil 130b ist mit einem Schlauch mit dem Anschlußstück 120b verbunden und steuert den Luftstrom zu dem Unterdruckerzeuger 102b. Das Anschlußstück 120b geht von dem Verteiler 124 aus, und der Luftkanal 119b verläuft durch die Hohlwelle 36. Ein geeignetes elektronisches Steuerventil zur Verwendung in dieser Ausführungsform wird von MACTM Valves als Teil Nr. 111B/113B-111CA vertrieben. Das Steuerventil 130b ist mit Steuerdrähten (nicht dargestellt) verbunden, die in der unten beschriebenen Weise zu einem Schleifring 37 verlaufen. Ein Computer-Steuersystem setzt geeignete Steuersignale an das Steuerventil 130b ab, um den Druckluftstrom zu dem Unterdruckerzeuger 102b zu aktivieren und zu deaktivieren. Ein von einem Ende einer Welle 36 ausgehender Verbinder 126 ist mit einer Luftdruckquelle (nicht dargestellt) verbunden.
Das Verlängerungselement 40a und die Welle 42a sind so konstruiert, daß Saufnäpfe 28 ihre Aufnahmefläche längs der Mondachse 34a aufweisen.
In Betrieb treibt eine Drehkraftquelle die Welle 36 mit einer Winkelgeschwindigkeit cal an. Eine Luftüberdruckquelle wird zu dem Verbinder 126 geführt. Die Welle 36 bewirkt, daß sich die Scheibe 52 und die Scheibe 50 zusammen mit den Planetenelementen 46a, 46b und 46c und deren entsprechenden Planetenachsen mit einer Winkelgeschwindigkeit ω&sub1; um die Sonnenachse 30 und relativ zu dem Sonnenrad 42 drehen. Folglich wird das Zwischenrad 44a um das Sonnenrad 38 herum angetrieben und greift in das Sonnenrad 38 an, so daß sich das Zwischenrad 44a um seine Welle 33a in einer Richtung dreht, die die gleiche wie die Drehrichtung der Scheibe 52 ist, wie in Fig. 5 dargestellt ist. Das Planetenstirnrad 46a kommt in Eingriff mit dem Zwischenrad 44a und wird mit einer Winkelgeschwindigkeit 52 um seine Planetenachse 32a in Gegenrichtung zu dem Zwischenrad 44a und der Scheibe 52 gedreht. Das Planetenstirnrad 46a, das fest auf der Planetenwelle 48a befestigt ist, bewirkt die Drehung der Planetenwelle 48a mit dem Stirnrad 46a. Die Planetenwelle 48a, die an der Scheibe 54a befestigt ist, bewirkt die Drehung der Scheibe 54a zusammen mit der Planetenwelle 48 mit einer Winkelgeschwindigkeit ω&sub2;. Da ein Hebel 56a durch die Befestigungswelle 58a an der Scheibe 54a befestigt ist, dreht sich der Hebel 56a mit der Scheibe 54a um die Achse 32a. Wenn sich die Scheibe 54a um die Planetenachse 32a dreht, dreht sich die Mondwelle 60a mit ihrer Mondachse 34 ebenfalls.
Das Planetensonnenrad 70a ist an dem Gehäuse 62 angebracht und ist in bezug auf die Scheibe 52 stationär. Das Zwischenrad 72a, das durch die Welle 53 an dem Hebel 56a gesichert ist, wird um das Planetensonnenrad 70a herum angetrieben und greift in dieses ein. Dadurch dreht sich das Zwischenrad 72a in der gleichen Drehrichtung wie die Scheibe 56a um die Welle 53a. Das Mondstirnrad 74a kommt in Eingriff mit dem Zwischenrad 72a, und dadurch dreht sich das Mondstirnrad 74a in Gegenrichtung zu dem Zwischenrad 72a und der Scheibe 54a mit einer Winkelgeschwindigkeit ob, die größenmäßig gleich ω&sub2; ist. Da das Stirnrad 74a fest auf der Mondwelle 60a angebracht ist, dreht sich die Mondwelle 60a mit dem Mondstirnrad 74a. Das Mondelement 24a dreht sich zusammen mit der Mondwelle 60a.
Die Übersetzungen des Sonnenrads 42, des Zwischenrads 44a und des Planetenstirnrads 46a in dieser Ausführungsform sind so gewählt, daß sich das Planetensystem 21a und daher das Mondelement 24a bei jeder Drehung des Trägers 20 um seine Drehachse drei Mal um die Planetenachse 32a dreht (d. h. ω&sub3;/ω&sub1; = 3). Die Übersetzungen des Planetensonnenrads 70a, des Planetenzwischenrads 72a und des Mondrads 74a sind so gewählt, daß sich das Mondelement 24a bei jeder Drehung des Planetenelements 22a um die Planetenachse 32a ein Mal um die Mondachse 34a dreht, jedoch in der Gegenrichtung (d. h. ω&sub3;/ω&sub2; = -1).
Da sich das Mondelement 24a mit der gleichen Winkelgeschwindigkeit wie das Planetenelement 22a in Gegenrichtung zu der Drehrichtung des Planetenelements 22a dreht, bleiben das Aufnahmeelement 24a und die Saugnäpfe 28a im allgemeinen stets nach außen weisend. Insbesondere ist das Verlängerungselement 40a so befestigt, daß das Aufnahmeelement 24a in bezug auf die Achse 30 stets nach außen weist.
Wenn sich das Trägerelement 20 dreht, durchläuft das Aufnahmeelement 24a in der in Fig. 2 gezeigten Weise eine im allgemeinen dreieckige Laufbahn 88. An den Scheitelpunkten dieser dreieckigen Laufbahn 88 beträgt die Geschwindigkeit der Saugnäpfe 28a in einer zur Drehung des Trägers tangentialen Richtung Null. Diese Tangentialgeschwindigkeit Null ergibt sich aus dem Beitrag der Drehung des Aufnahmeelements 24a um die Achsen 34a, 32a und 30. Die Tangentialgeschwindigkeit Null an den Scheitelpunkten wird durch eine ausgleichende Wahl der Drehungsverhältnisse des Planetenelements 22a zu dem Trägerelement 20; die Positionierung der Drehachsen 34a, 32a und 30 und die Wahl der Länge des Verlängerungselements 40a erreicht, wie später ausführlicher beschrieben wird.
In Fig. 2a ist wiederum der gemeinsame Abschnitt aller drei Aufnahmeelemente 26a, 26b und 26c dargestellt, und sie zeigt, wie die Vorrichtung angeordnet ist, so daß jedes Aufnahmeelement rechtzeitig im gleichen Moment einen Scheitelpunkt erreicht.
Wiederum in Fig. 2 laufen dann, wenn das Aufnahmeelement 26a längs seiner dreieckigen Laufbahn läuft, die Saugnäpfe 28a durch die Aufnahmestelle 90. An der Aufnahmestelle 90 ist ein Kartonmagazin oder -zuführer (nicht dargestellt) zum Halten der zusammengefalteten Kartons angeordnet. Die Saugnäpfe 28a kommen, während sie in einer zu der planaren Fläche der zusammengefalteten Kartons senkrechten Richtung laufen, an der Aufnahmestelle 90 mit einem obersten zusammengefalteten Karton in Kontakt. Während das Aufnahmeelement 26a durch die Aufnahmestelle 90 läuft, oder kurz vorher, sorgt ein elektrisches Steuerventil (nicht dargestellt) dafür, daß der Einlaß des Unterdruckerzeugers 102 mit unter Überdruck stehender Luft versehen wird.
Mit Hilfe von Steuerdrähten (nicht dargestellt) werden Steuersignale an das elektrische Steuerventil abgesetzt. Diese Steuerdrähte sind relativ zu der Scheibe 52 befestigt und kommen ferner durch den Schleifring 37 mit Steuerdrähten 39 in Kontakt. Die Steuerdrähte 39 sind relativ zu dem Träger 16 auf der Gegenseite des Schleifrings 37 stationär. Mithin sind die Steuerdrähte relativ zu der Scheibe 50 und dem Träger 16 stationär. Ein geeigneter Schleifring zur Verwendung bei dieser Erfindung wird von LittonTM als Teil Nr. AC4598 vertrieben.
Die unter Überdruck stehende Luft wird durch Luftkanäle oder Hohlräume 126, 116a, 114a und Schläuche 118a und 112a zu dem Unterdruckerzeuger 102a geführt. Der Unterdruckerzeuger 102a wandelt diese unter Überdruck stehende Luft in eine konstante Saugdruckquelle um. Dieser Saugdruck wird zu Saugnäpfen 28a geführt und bewirkt dadurch, daß an der Aufnahmestelle 90 ein Karton an den Saugnäpfen haftenbleibt. Bei manchen Einsatzzwecken kann der Unterdruckerzeuger weggelassen werden, und ein Unterdruck kann durch das gesamte Luftsystem angelegt werden. Das elektrische Betätigungselement behält die unter Überdruck stehende Luft an dem Unterdruckerzeuger 102 und dadurch die Saugwirkung an dem Saugnapf 28 bei, bis der Saugnapf 28a an die Abladestelle 94 gelangt. Der Saugnapf 28a transportiert einen zusammengefalteten Karton von der Aufnahmestelle 90 längs der Laufbahn 88 zu der Bedienungsstelle 92. Wenn der zusammengefaltete Karton von der Aufnahmestelle 90 weg läuft, bleibt der Saugnapf 28 auf Grund der Drehung des Saugnapfes 28a in der Gegenrichtung und mit einer Winkelgeschwindigkeit gleich der des Planetenelements 22a nach außen weisend.
Wenn sich die Welle und der Verteiler 124 drehen, ändert sich der Abstand zwischen der Achse 32a und der Achse 30 nicht. Mithin ändert sich auch der Abstand zwischen einem Anschlußstück an dem Verteiler und seinen entsprechenden verbindenden Anschlußstücken an einem Planetenelement nicht.
Wenn der Verbinder 117a mit dem Drehgelenk 121a zum Schwenken um die Achse 32a befestigt ist, verdreht sich der Schlauch 118a nicht, da sich der Verteiler 124 dreht.
Das gleiche Prinzip gilt hinsichtlich des Schlauchs 112a zwischen dem Anschlußstück 108a und dem Verbinder 106a, von denen letzterer mit Hilfe des Drehgelenks 122a um die Achse 34a schwenken kann, und hinsichtlich des Schlauchs 110a, der den Unterdruckerzeuger 102a mit der Anschlußstück 104a verbindet. Das Anschlußstück 104a braucht sich nicht um die Achse 34a zu drehen, da keine Bewegung der Welle 42a relativ zu der Welle 60a erfolgt.
An der Bedienungsstelle 92 ist eine Ausbreiteinheit (nicht dargestellt) angeordnet. An der Bedienungsstelle 92 weist der zusammengefaltete Karton eine Tangentialgeschwindigkeit Null auf. Der Kartonausbreiter ist tangential zu dem Träger 20 an der Bedienungsstelle 92 angeordnet. Der Ausbreiter greift in den zusammengefalteten Karton ein und zieht den Karton in einer zu dem Träger 20 radialen Richtung auseinander. Der Saugnapf 28a transportiert den auseinandergefalteten Karton längs der Laufbahn 88 weiter zu der Abladestelle 94. An der Abladestelle 94 läßt das elektromechanische Betätigungselement den Unterdruck an den Saugnäpfen 28a ab. Demgemäß wird der auseinandergefaltete Karton, der an der Abladestelle 94 eine Tangentialgeschwindigkeit Null aufweist, losgelassen. An der Abladestelle 94 befindet sich ein Transportmechanismus (nicht dargestellt), auf dem der auseinandergefaltete Karton losgelassen wird. Dann wird der auseinandergefaltete Karton von dem Transportmechanismus von dem Zuführer für Kartons weg zu einer Stelle (nicht dargestellt) transportiert, wo der Karton weiter bearbeitet wird.
Die Aufnahmestelle 90, die Bedienungsstelle 92 und die Abladestelle 94 sind längs der Umfangslinie des Trägers 20 gleich voneinander beabstandet. Während das Aufnahmeelement 26a einer Laufbahn 88 folgt, folgt das Aufnahmeelement 26c der gleichen Laufbahn, liegt jedoch um 120º Drehung des Trägers zurück. In ähnlicher Weise liegt das Aufnahmeelement 26c um weitere 120º hinter dem Aufnahmeelement 26b zurück. Mithin läuft dann, wenn das Aufnahmeelement 26a durch die Aufnahmestelle 90 läuft, das Aufnahmeelement 26c durch die Abladestelle 94, und das Aufnahmeelement 26b läuft durch die Bedienungsstelle 92. Die Unterdruckerzeuger 102b und 102c werden betätigt, wenn die Aufnahmeelemente 26b und 26c durch die Aufnahmestelle 90 laufen. Sie werden ausgelöst, wenn die Aufnahmeelemente 26b und 26c durch die Abladestelle 94 laufen. Mithin werden bei jeder Drehung des Trägers 20 um die Achse 30 drei zusammengefaltete Kartons an der Aufnahmestation 90 aufgenommen, an der Bedienungsstelle 92 ausgebreitet und an der Abladestation 94 losgelassen.

Ausführungsform 2

In Fig. 9 wird ein allgemein mit 218 bezeichneter drehbarer Zuführer für Gegenstände mit zwei Sätzen von je drei identischen Planetenelementen bereitgestellt; einem ersten Satz 200a, 200b und 200c; und einem zweiten Satz 201a, 202b und 202c.
Die Größen der Planetenelemente 200, 202 und des Trägerelements 220 werden so gewählt, daß zwei Sätze von je drei Planetenelementen auf einem einzigen Trägerelement befestigt werden können.
In dieser Ausführungsform sind die sechs Planetenelemente so angeordnet, daß sie als zwei Sätze von je drei Planetenelementen funktionieren. Der die Planetenelemente 200a, 200b und 200c umfassende erste Satz weist dabei die daran befestigten Mondelemente 210a, 210b und 210c auf. Jedes Mondelement umfaßt des weiteren ein Mondelement 208a, 208b und 208a und 210a, 210b, 210c. Jedes Aufnahmeelement 206a, 206b und 206c läuft im allgemeinen in dem dargestellten Dreieckmuster längs der Laufbahn 288.
Jeder der Sätze von Mondelementen 208 und 210 dreht sich bei jeder Drehung des Trägers 220 um eine Sonnenachse drei Mal um eine Planetenachse in Gegenrichtung zu dem Träger 220. Die Aufnahmeelemente 204 laufen längs der Laufbahn 288, liegen jedoch um 60º Drehung des Trägerelements 220 um die Sonnenachse 230 hinter den Aufnahmeelementen 206 zurück.
Die Scheitelpunkte der Laufbahn 288 liegen an den Positionen 290, 292 und 294. Jedes der Aufnahmeelemente 204 und 206 läuft einmal bei jeder Drehung des Trägers 220 durch jeden Scheitelpunkt. An diesen Scheitelpunkten liegen jeweils ein Zuführer für zusammengefaltete Kartons, eine Bedienungseinheit und eine Transporteinheit wie bei der in den Fig. 1-6 dargestellten Ausführungsform 1. Wie in der Ausführungsform 1 in den Fig. 1-6 wird ein Unterdruckerzeuger an jedem der Elemente 204 und 206 betätigt, wenn jedes der Aufnahmeelemente durch die Aufnahmestelle 290 läuft. Saugnäpfe, die Aufnahmeelemente 204 und 206 bilden, nehmen an der Aufnahmestelle 290 einen zusammengefalteten Karton auf, transportieren ihn zu der Bedienungsstelle 292, wo der zusammengefaltete Karton ausgebreitet wird, und transportieren ihn weiter zu einer Abladestation 294, wo er losgelassen wird.
Bei richtiger Wahl der Winkelgeschwindigkeiten und der Achsenposition und bei richtigem Befestigen der Aufnahmeelemente läuft jeder Saugnapf mit einer Tangentialgeschwindigkeit Null durch die Aufnahmestelle 290, die Bedienungsstelle 292 und die Abladestelle 294.

Ausführungsform 3

Möglicherweise kann das allgemeine Konzept der Erfindung so angepaßt werden, daß mehrere Aufnahmeelemente jeweils einer anderen Laufbahn folgen können. In Fig. 10 folgt jeder Satz von drei Aufnahmeelementen einer anderen Laufbahn. Bei Betrieb folgt demgemäß ein Satz von Aufnahmeelementen 200a, 200b, 200c einer hypozykloidalen Laufbahn. Ein zweiter Satz von Planetenelementen 202a, 202b und 202c folgt einer hypozykloidalen Laufbahn. Die Scheitelpunkte jeder Laufbahn liegen an verschiedenen Stellen relativ zu dem Rahmenträger (nicht dargestellt). Ein drehbarer Zuführer gemäß einer solchen Ausführungsform kann auf zwei Aufnahmestellen 280, 290, zwei Bedienungsstellen 282, 292 und zwei Abladestellen 284, 294 eingerichtet werden. Die Mondelemente 208a, 208b, 208c und 210a, 210b, 210c folgen jeweils Wegen 250 und 252. Jeder Satz von Aufnahmeelementen 200 und 202 läuft längs einer im allgemeinen hypozykloidalen Laufbahn mit einer der Aufnahmestellen 280 oder 290; einer der Bedienungsstellen 282 oder 292 und einer der Abladestellen 284 oder 294 an ihren Scheitelpunkten. Der drehbare Zuführer kann bei jeder Drehung des Trägerelements 220 zum Zuführen von sechs zusammengefalteten Kartons von zwei verschiedenen Aufnahmestellen zu zwei verschiedenen Abladestellen verwendet werden.

Ausführungsform 4

Das allgemeine erfinderische Konzept der vorliegenden Erfindung beschränkt sich nicht auf drehbare Zuführer mit Aufnahmeelementen, die sich mit der dreifachen Geschwindigkeit eines Trägerelements drehen. Die Fig. 7, 8, 11 und 11a stellen zum Beispiel einen drehbaren Zuführer für Gegenstände mit sechs Aufnahmeelementen dar. Bei dieser Ausführungsform ist jedes Planetenelement 322a-322f so mit Zahnrädern versehen, daß es sich bei jeder Drehung des Trägerelements 320 um die Sonnenachse 330 sechs Mal um die Planetenachsen 332a-332f dreht. Die Laufbahn 388 jedes Planetenelements ist demgemäß pseudosechseckig mit sechs Scheitelpunkten, wie die Fig. 11 und 11a zeigen. Da sich die jeweiligen Radien und Drehgeschwindigkeiten des Trägerelements 320 zu den Planetenelementen 322a-322f von denen der Ausführungsformen 1, 2 und 3 unterscheiden, werden die Längen der Befestigungswellen 326a-326f so gewählt, daß eine Mindestgeschwindigkeit der Aufnahmeelemente 328a-328f an diesen Scheitelpunkten erreicht wird. Demgemäß kann der Zuführer für Kartons so eingerichtet werden, daß er zwei Sätze Aufnahme-, Bedienungs- und Abladestellen aufweist, oder er kann so eingerichtet werden; daß er eine einzige Aufnahme-, Bedienungs- und Abladestelle mit vier Bedienungspositionen aufweist, was von den Anforderungen an den jeweiligen Einsatzzweck abhängt.
In der in Fig. 7 dargestellten Ausführungsform nimmt jedes Aufnahmeelement für Gegenstände an einer Ladestation 390 einen zusammengefalteten Karton aus einem Magazin auf. Dann wird der zusammengefaltete Karton um den in den Fig. 11 und 11a gezeigten Weg herum zu einer Kartonaufrichtstation 392 gedreht. An der Station 392 ist eine herkömmliche Kartonaufrichtvorrichtung angeordnet, zum Beispiel eine an einem sich hin- und herbewegenden Arm befestigte Unterdruckquelle. Die Bewegung des Aufnahmeelements kann derart sein, daß die Notwendigkeit für einen gesonderten sich hin- und herbewegenden Arm umgangen wird. Sobald der Karton aufgerichtet ist, wird der Karton zu einer Abladestation gedreht, wo der Unterdruck an den Saugnäpfen abgeschaltet wird und der Karton auf einen Förderer abgelegt werden kann, der den Karton aus der Station entfernt. Bleibt der Karton an der Station 394 stehen, ist dieser Zuführer für Kartons insbesondere geeignet zur Verwendung in Kombination mit einem verzögernden Kartonaufladesystem, wie es zum Beispiel in dem USA-Patent Nr. 5,371,995, erteilt am 13. Dezember 1994 an Guttinger et al., offenbart ist.
In Fig. 8 ist ein anderer Antriebsmechanismus als der oben beschriebene Getriebemechanismus für die Planetenelemente in einem Drehsystem mit 6 Aufnahmeelementen gezeigt. An einem Trägerrahmen (nicht dargestellt) ist ein Sonnenrad 438 fest angebracht. An der Umfangslinie des Sonnenrads 438 ist eine Reihe von Zahnradzähnen angebracht. Auf einer Welle 436 ist eine Scheibe 450 befestigt und dreht sich relativ zu dem Sonnenrad 438. Auf einer Seite der Scheibe 450 sind Zahnräder 498 drehbar gelagert und mit Planetenelementen 322 verbunden. Die Planetenelemente 322 sind auf einer gegenüberliegenden Seite der Scheibe 450 befestigt. Um das Sonnenrad 438, die Zahnräder 498 und die Zwischenräder 497 herum ist eine Kette 499 befestigt. In Betrieb wird die Welle 436 von einer Drehkraftquelle angetrieben. Die Scheibe 450 dreht sich relativ zu dem Sonnenrad 438. Die Kette 499 läuft längs der Umfangslinie des Sonnenrads 438 und greift in die Zahnradzähne des Sonnenrads 438 ein und bewegt sich dadurch relativ zu dem Sonnenrad 438. Diese Bewegung der Kette bewirkt mithin, daß sich die Zwischenräder 497 und die Zahnräder 498 drehen. Wenn sich die Räder 498 drehen, drehen sich auch die Planetenräder 322.
Innerhalb des Umfangs der vorliegenden Erfindung sind verschiedene andere Arten von Antriebsmechanismen möglich.

Mathematische Annahmen

In jeder der obigen Ausführungsformen ist die Tangentialgeschwindigkeit jedes Aufnahmeelements an den Scheitelpunkten seiner Laufbahn Null oder kommt Null nahe. Das wird durch das Auswählen einer spezifischen Anordnung von Befestigungsabständen für die Planetenachse; die Mondachse; und das Aufnahmeelement relativ zu einer Sonnenachse und durch die relativen Drehgeschwindigkeiten des Trägers; des Planetenelements und des Mondelements erreicht. Dieses Auswählen wird noch deutlicher an Hand der folgenden mathematischen Gleichungen verständlich, die für die obigen Ausführungsformen gelten:
wobei
Env/2 = Abstand von der Sonnenachse 30/330 zu dem durch den Aufnahmepunkt (z. B. dem Saugnapf) geschaffenen Umfangslinienbogen des Aufnahmeelements 28a bei Positionierung an den Scheitelpunkten von dessen Laufbahn;
D/2 = Abstand von der Sonnenachse 30/330 zu der Planetenachse 32a/332a;
e = Abstand von den Planetenachsen 32a/332a zu den Mondachsen 34a/334a;
Vt = Tangentialgeschwindigkeit am Scheitelpunkt des Weges des Aufnahmeelements;
Die physikalische Bedeutung dieser Variablen ist in den Fig. 4 und 11 dargestellt.
Die Tangentialgeschwindigkeit des Aufnahmepunkts eines Aufnahmeelements Vt an einem Scheitelpunkt des Weges wird folgendermaßen errechnet:
Vp = (Envx·ω&sub1;/2) + {(Env - D)xω&sub2;/2) + ((Env - D)/2 - e)x ω&sub3;}
Um eine minimale Tangentialgeschwindigkeit des Aufnahmeelements 28a an diesen Scheitelpunkten zu erhalten, müssen Env, ω&sub1;, ω&sub2; und ω&sub3; so gewählt werden, daß in der obigen Gleichung Vt = 0.
In Ausführungsform 1 (siehe Fig. 2a) ergibt sich,
wenn Vt = 0 eingestellt wird; und ω&sub2; = -3ω&sub1; und ω&sub2; = -ω&sub3; gewählt wird, mithin
e = Env/6
In Ausführungsform 4 (siehe Fig. 11a) ergibt sich,
wenn Vt = 0 eingestellt wird; und ω&sub2; = -ω&sub1; und ω&sub2; = -ω&sub3; gewählt wird,
e = Env/12.
In beiden Ausführungsformen kann D errechnet werden, indem:
D = Env - 2e
vermerkt wird.
Der Fachmann wird erkennen, daß viele verschiedene Variationen möglich sind. Je nach der Wahl oder den Größen des Trägers und der Planetenelemente kann man einen drehbaren Zuführer mit einer beliebigen Anzahl von Trägerelementen konstruieren. Diese Trägerelemente können auf die Drehung mit jeder Geschwindigkeit eingerichtet werden. Durch Wahl der richtigen Länge der Befestigungswellen und/oder Verlängerungselemente kann man den drehbaren Zuführer so ausgleichen, daß diese Aufnahmeelemente an den Scheitelpunkten ihrer Laufbahn(en) eine minimale Tangentialgeschwindigkeit erreichen.
Es versteht sich weiterhin, daß sich die Erfindung nicht auf die hier beschriebenen und gezeigten Darstellungen beschränkt, die lediglich zur Veranschaulichung der besten Art und Weise der Ausführung der Erfindung zu betrachten sind und eine Modifizierung in Form, Größe, Anordnung der Teile und Einzelheiten der Bedienung zulassen. Vielmehr soll die Erfindung alle solchen Modifizierungen einschließen, die innerhalb ihres von den Ansprüchen definierten Umfangs liegen.

Claims

1. Drehbarer Zuführer (18) für Gegenstände, umfassend:

einen Träger (16);

ein auf einer Sonnendrehachse (30) an dem Träger drehbar gelagertes Trägerelement (20);

ein an dem Trägerelement auf einer in einem Abstand D/2 von der Sonnendrehachse angeordneten Planetendrehachse (32a) drehbar gelagertes Planetenelement (22a);

ein an dem Planetenelement auf einer in einem Abstand e von der Planetendrehachse angeordneten Monddrehachse (34a) drehbar gelagertes Mondelement (24a);

ein an dem Mondelement befestigtes Aufnahmeelement (26a) für Gegenstände mit einer Aufnahmefläche in einem äußersten Abstand Env/2 von der Sonnenachse;

wobei die Sonnendrehachse, die Planetendrehachse und die Monddrehachse im wesentlichen parallel sind, und

ein Mittel zum kontinuierlichen Drehen des Trägerelements mit einer konstanten Trägerwinkelgeschwindigkeit ω&sub1;, des Planetenelements mit einer konstanten Planetenwinkelgeschwindigkeit ω&sub2; und des Mondelements mit einer konstanten Mondwinkelgeschwindigkeit ω&sub3;;

dadurch gekennzeichnet, daß

(i) das Aufnahmeelement (26a) für Gegenstände einer Bahn mit einer Mehrzahl von Scheitelpunkten folgt, an denen seine Tangentialgeschwindigkeit im wesentlichen gleich Null ist; und

(ii) (Env * ω&sub1;)/2 + ((Env - D) * ω&sub2;/2) + ((Env - D)/2-e) * ω&sub3; im wesentlichen gleich Null ist.

2. Zuführer nach Anspruch 1, wobei das Drehmittel so angeordnet ist, daß es das Planetenelement in einer Gegenrichtung zu einer Drehrichtung des Trägerelements und des Mondelements dreht.

3. Zuführer nach Anspruch 2, wobei das Drehmittel so angeordnet ist, daß

ω&sub3;/ω&sub2; = 1 und ω&sub3;/ω&sub1; = 3

4. Zuführer nach Anspruch 3, wobei

das Aufnahmeelement in einem Abstand von der Monddrehachse befestigt ist;

das Mondelement so befestigt ist, daß die Monddrehachse in einem weiteren Abstand von der Planetenachse angeordnet ist;

das Planetenelement so befestigt ist, daß die Planetendrehachse in einem anderen Abstand von der Sonnendrehachse angeordnet ist;

wobei der Abstand, der weitere Abstand und der andere Abstand so gewählt sind, daß die. Tangentialgeschwindigkeit des Aufnahmeelements relativ zu dem Träger an einer Abladestelle (94) minimiert wird.

5. Zuführer nach Anspruch 3, wobei das Drehmittel ein Antriebswerk umfaßt.

6. Zuführer nach Anspruch 5, wobei das Drehmittel so angeordnet ist, daß es das Aufnahmeelement mit einer verminderten Geschwindigkeit durch eine Bedienungsstelle (92) zwischen der Aufnahmestelle (90) und der Abladestelle bewegt.

7. Zuführer nach Anspruch 1, wobei das Drehmittel so angeordnet ist, daß die Winkelgeschwindigkeit ω&sub3; des Mondelements größengleich der Winkelgeschwindigkeit ω&sub2; des Planetenelements ist und derselben entgegengerichtet ist und die Winkelgeschwindigkeit ω&sub2; des Planetenelements und die Winkelgeschwindigkeit des Mondelements ein ganzes Vielfaches der Winkelgeschwindigkeit ω&sub1; des Trägerelements sind.

8. Zuführer nach Anspruch 6, wobei das Aufnahmeelement einen Saugnapf (28a) umfaßt.

9. Zuführer nach Anspruch 8, des weiteren umfassend ein elektrisches Steuermittel zur Betätigung des Aufnahmeelements zwecks Aufnahme des Gegenstands an der Aufnahmestelle und Loslassens des Gegenstands an der Abladestelle.

10. Zuführer nach Anspruch 9, wobei das Drehmittel einen Motor umfaßt, und wobei das Antriebswerk ein bedienbar zwischen dem Motor und dem Trägerelement, dem Planetenelement und dem Mondelement eingeschaltetes Getriebe umfaßt.

11. Zuführer nach einem der Ansprüche 6 und 8 bis 10, des weiteren umfassend eine Speicherkassette zum Halten von zusammengefalteten Kartons an der Aufnahmestelle;

ein an der Bedienungsstelle angeordnetes Mittel zum Aufrichten der Kartons;

eine Transportvorrichtung zum Abtransportieren der Kartons von dem Zuführer an der Abladestelle;

wobei das Aufnahmeelement einen Karton aus der Speicherkassette entnehmen kann, das Mittel zum Aufrichten des Kartons den Karton an der Bedienungsstelle auseinanderfalten und aufrichten kann und der aufgerichtete Karton dann durch das Aufnahmeelement zu der Abladestelle transportiert wird und dort losgelassen wird.

12. Zuführer nach Anspruch 1, wobei das Aufnahmeelement einen Saugnapf umfaßt und der Zuführer des weiteren einen betätigbaren Unterdruckerzeuger (102a) umfaßt, wobei der Unterdruckerzeuger einen Lufteingang und einen Luftausgang umfaßt, wobei der Ausgang in Fluidverbindung mit dem Saugnapf steht und der Erzeuger zum Umwandeln einer Quelle eines an den Eingang geführten Luftüberdrucks in einen Unterdruck an dem Ausgang dient, um eine Unterdruckquelle für den Saugnapfbereitzustellen.

13. Zuführer nach Anspruch 12, wobei:

das Mondelement eine hohle Mondwelle (60a) mit ersten und zweiten Enden aufweist, wobei die hohle Mondwelle einen langgestreckten Hohlraum mit einer ersten Öffnung und einer zweiten Öffnung aufweist, wobei die Mondwelle eine Luftverbindung durch den langgestreckten Hohlraum zwischen den ersten und zweiten Öffnungen hindurch aufweist und die Mondwelle koaxial mit der Mondachse positioniert ist;

das Planetenelement eine hohle Planetenwelle (48a) mit ersten und zweiten Enden aufweist, wobei die hohle Planetenwelle einen langgestreckten Hohlraum mit einer eine ersten Öffnung und einer zweiten Öffnung aufweist, wobei die Planetenwelle eine Luftverbindung durch den Hohlraum zwischen den ersten und zweiten Öffnungen des Hohlraums in der Planetenwelle hindurch aufweist und die Planetenwelle koaxial mit der Planetenachse positioniert ist;

das Trägerelement auf einer hohlen Hauptwelle (36) mit einem ersten Ende und einem zweiten Ende befestigt ist, wobei die hohle Hauptwelle einen langgestreckten Hohlraum mit einer ersten Öffnung und einer zweiten Öffnung aufweist, wobei die Welle eine Luftverbindung durch den Hohlraum zwischen den ersten und zweiten Öffnungen des Hohlraums der Hauptwelle hindurch aufweist und die Hauptwelle koaxial mit der Sonnenachse positioniert ist;

und wobei die Quelle des an den Unterdruckerzeuger geführten Luftdrucks folgendes umfaßt:

ein erstes Luftrohrmittel, das den Unterdruckerzeuger mit der ersten Öffnung der Mondwelle verbindet;

ein zweites Luftrohrmittel, das die zweite Öffnung der Mondwelle mit der ersten Öffnung der Planetenwelle verbindet, wobei das zweite Luftrohrmittel wenigstens eine Schwenkverbindung aufweist, so daß das zweite Luftrohrmittel um wenigstens eine von der Mondachse oder der Planetenachse verschwenkt werden kann;

ein drittes Luftrohrmittel, das die zweite Öffnung der Planetenwelle mit der ersten Öffnung der Hauptwelle verbindet, wobei das dritte Luftrohrmittel wenigstens eine Schwenkverbindung aufweist, so daß das dritte Luftrohrmittel um wenigstens eine von der Planetenachse oder der Sonnenachse verschwenkt werden kann;

eine mit der zweiten Öffnung der Hauptwelle verbundene Luftdruckquelle;

ein Steuerventil zur Steuerung des Unterdrucks für den Saugnapf.

14. Zuführer nach Anspruch 1, wobei:

das Aufnahmeelement einen Saugnapf aufweist;

das Mondelement eine hohle Mondwelle mit ersten und zweiten Enden aufweist, wobei die hohle Mondwelle einen langgestreckten Hohlraum mit einer ersten Öffnung und einer zweiten Öffnung aufweist, wobei die Mondwelle eine Luftverbindung durch den langgestreckten Hohlraum zwischen den ersten und zweiten Öffnungen des Hohlraums der Mondwelle hindurch aufweist und die Mondwelle koaxial mit der Mondachse positioniert ist;

das Planetenelement eine hohle Planetenwelle mit ersten und zweiten Enden aufweist, wobei die Planetenwelle einen langgestreckten Hohlraum mit einer ersten Öffnung und einer zweiten Öffnung aufweist, wobei die Welle eine Luftverbindung durch den Hohlraum zwischen den ersten und zweiten Öffnungen des Hohlraums der Planetenwelle hindurch aufweist und die Planetenwelle koaxial mit der Planetenachse positioniert ist;

das Trägerelement auf einer hohlen Hauptwelle mit einem ersten Ende und einem zweiten Ende befestigt ist, wobei die Hauptwelle einen langgestreckten Hohlraum mit einer ersten Öffnung und einer zweiten Öffnung aufweist, wobei die Hauptwelle eine Luftverbindung durch den Hohlraum zwischen den ersten und zweiten Öffnungen des Hohlraums der Hauptwelle hindurch aufweist und die Hauptwelle koaxial mit der Sonnenachse positioniert ist;

ein Luftverbindungssystem, umfassend

ein erstes Luftverbindungsmittel, das den Saugnapf und die erste Öffnung der Mondwelle verbindet;

ein zweites Luftverbindungsmittel, das die zweite Öffnung der Mondwelle mit der ersten Öffnung der Planetenwelle verbindet;

ein drittes Luftverbindungsmittel, das die zweite Öffnung der Planetenwelle mit der ersten Öffnung der Hauptwelle verbindet;

wodurch eine Luftversorgung an die zweite Öffnung der Hauptwelle angelegt werden kann, um eine Luftmenge durch die Luftverbindungsmittel und die Hohlräume in der Mondwelle, der Planetenwelle und der Hauptwelle zu führen, um einen Unterdruck an dem Saugnapfbereitzustellen.

15. Zuführer nach Anspruch 14, des weiteren umfassend einen Unterdruckerzeuger zur Umwandlung einer in dem Luftverbindungssystem angeordneten Quelle eines Luftüberdrucks in einen Unterdruck, so daß dann; wenn eine Menge einer unter Überdruck stehenden Luft an die zweite Öffnung der Hauptwelle angelegt wird, ein Unterdruck an dem Saugnapf erzeugt wird.

16. Zuführer nach Anspruch 15, wobei der Unterdruckerzeuger in dem ersten Luftverbindungsmittel enthalten ist.

17. Verfahren zum Zuführen eines Gegenstands von einer Aufnahmestelle zu einer Abladestelle, umfassend die folgenden Schritte:

das Bewegen eines Aufnahmeelements für Gegenstände mit einer Aufnahmefläche längs einer Laufbahn durch

(a) das Drehen des Aufnahmeelements für Gegenstände um eine erste Drehachse mit einer konstanten Winkelgeschwindigkeit 03 des Aufnahmeelements für Gegenstände;

(b) das Drehen der ersten Drehachse mit einer konstanten Winkelgeschwindigkeit ω&sub2; um eine zu der ersten Drehachse parallele und in einem Abstand e von dieser angeordnete zweite Drehachse;

(c) das Drehen der zweiten Drehachse mit einer konstanten Winkelgeschwindigkeit ω&sub1; um eine zu der zweiten Drehachse parallele und in einem Abstand D/2 von dieser angeordnete dritte Drehachse;

wobei das Aufnahmeelement so von der ersten Achse beabstandet ist, daß sich die Aufnahmefläche in einem äußersten Abstand Env/2 von der dritten Achse befindet;

wobei das Verfahren des weiteren folgendes umfaßt:

das Aufnehmen des Gegenstands mit dem Aufnahmeelement an einer Aufnahmestelle längs der Laufbahn; und

das Loslassen des Gegenstands an einer Abladestelle längs der Laufbahn;

dadurch gekennzeichnet, daß

(i) das Aufnahmeelement (26a) für Gegenstände einem Weg mit einer Mehrzahl von Scheitelpunkten folgt, an denen seine Tangentialgeschwindigkeit im wesentlichen gleich Null ist; und

18. Verfahren nach Anspruch 17, wobei sich die zweite Drehachse in einer Gegenrichtung zu der Drehrichtung der ersten und dritten Drehachsen dreht.

19. Verfahren nach Anspruch 18, wobei

der Gegenstand mit einer ersten konstanten Winkelgeschwindigkeit um die erste Achse gedreht wird;

die erste Achse mit einer zweiten konstanten Winkelgeschwindigkeit um die zweite Achse gedreht wird;

die zweite Achse mit einer dritten konstanten Winkelgeschwindigkeit um die dritte Drehachse gedreht wird;

die erste Winkelgeschwindigkeit von gleicher Größe wie die zweite konstante Winkelgeschwindigkeit ist.

20. Zuführer nach Anspruch 13, wobei die erste Öffnung und die zweite Öffnung des Hohlraums in dem Mondelement jeweils nahe an den ersten und zweiten Enden des Mondelements positioniert sind und die erste Öffnung und die zweite Öffnung des Hohlraums in dem Planetenelement jeweils nahe an den ersten und zweiten Enden des Planetenelements positioniert sind.

21. Zuführer nach Anspruch 14, wobei die erste Öffnung und die zweite Öffnung des Hohlraums in dem Mondelement jeweils nähe an den ersten und zweiten Enden des Mondelements positioniert sind und die erste Öffnung und die zweite Öffnung des Hohlraums in dem Planetenelement jeweils nahe an den ersten und zweiten Enden des Planetenelements positioniert sind.

22. Kreiselzuführer nach Anspruch 1, wobei das Mondelement folgendes umfaßt:

ein zur Drehung um die Mondachse befestigtes und radial von der Mondachse hervorstehendes Verlängerungselement, und

eine sich in einer im allgemeinen zur der Mondachse parallelen Richtung von dem Verlängerungselement weg erstreckende und von der Mondachse beabstandete Welle,

und wobei das Aufnahmeelement für Gegenstände so auf der Welle befestigt ist, daß sich die Aufnahmefläche in Richtung zu der Mondachse erstreckt, um wahlweise Gegenstände nahe an einem Umfang des Zuführers in einem Abstand von weniger als dem oder gleich dem Abstand der Mondachse von der Sonnenachse aufzunehmen und loszulassen.

23. Kreiselzuführer nach Anspruch 22, wobei

drei im wesentlichen identische Planetenelemente, die auch das genannte Planetenelement umfassen, in im wesentlichen gleichen Winkelabständen um die Sonnenachse herum an dem Trägerelement, drehbar gelagert sind,

jedem Planetenelement ein Verlängerungselement zugeordnet ist, das drehbar an einem zugeordneten Planetenelement auf einer zugeordneten Mondachse gelagert ist und radial von dieser hervorsteht, wobei jede Mondachse im allgemeinen parallel zu der Sonnenachse ist,

jedem Verlängerungselement eine Welle zugeordnet ist, die von einem zugeordneten Verlängerungselement in einer im allgemeinen zu einer zugeordneten Mondachse parallelen Richtung und in einem Abstand von dieser hervorsteht,

jeder Welle ein Aufnahmeelement für Gegenstände zugeordnet ist, das auf einer zugeordneten Welle befestigt ist,

jedes Aufnahmeelement eine Aufnahmefläche aufweist, um wahlweise Gegenstände nahe an einem Umfang des Zuführers aufzunehmen und loszulassen, und

- sich jedes Aufnahmeelement in Richtung zu einer zugeordneten Mondachse erstreckt, wenn jedes Aufnahmeelement Gegenstände aufnimmt und losläßt,

und wobei das Mittel zum kontinuierlichen Drehen alle drei Planetenelemente mit der konstanten Planetenwinkelgeschwindigkeit ω&sub1; dreht und alle drei Mondelemente mit der konstanten Mondwinkelgeschwindigkeit ω&sub3; dreht, die in einer Gegenrichtung zu der Planetenwinkelgeschwindigkeit und in der gleichen Richtung wie die Trägerwinkelgeschwindigkeit ω&sub1; liegt.

24. Drehzuführer nach Ansprüch 1, wobei

drei im wesentlichen identische Planetenelemente, die auch das genannte Planetenelement umfassen, in im wesentlichen gleichen Winkelabständen um die Sonnenachse herum an dem Trägerelement drehbar gelagert sind,

jedes Planetenelement ein zugeordnetes, drehbar an diesem gelagertes Mondelement auf einer von einer zugeordneten Planetenachse in einem Abstand e beabstandeten Monddrehachse aufweist;

jedes Mondelement ein zugeordnetes, drehbar an diesem gelagertes Aufnahmeelement aufweist, wobei jedes Aufnahmeelement in einem äußersten Abstand Env/2 von der Sonnenachse eine Aufnahmefläche aufweist, und wobei das Mittel zum kontinuierlichen Drehen alle drei Planetenelemente mit der konstanten Planetenwinkelgeschwindigkeit ω&sub2; dreht und alle drei Mondelemente mit der konstanten Mondwinkelgeschwindigkeit ω&sub3; dreht, die in einer Gegenrichtung zu der Planetenwinkelgeschwindigkeit und in der gleichen Richtung wie die Trägerwinkelgeschwindigkeit ω&sub1; liegt.

25. Zuführer nach allen Ansprüchen 1-16 oder 20-24, wobei dann, wenn sich das Aufnahmeelement (26a) in seinem äußersten Abstand von der Sonnenachse (30) befindet, die Sonnendrehachse, die Planetendrehachse (32a) und die Monddrehachse (34a) miteinander ausgerichtet sind.

26. Verfahren nach einem der Ansprüche 17-19, wobei dann, wenn sich das Aufnahmeelement (26a) in seinem äußersten Abstand von der Sonnenachse (30) befindet, die Sonnendrehachse, die Planetendrehachse (32a) und die Monddrehachse (34a) miteinander ausgerichtet sind.