DE68908897T2

DE68908897T2 - Das auslegen von minen und anderen gegenständen auf see.

Info

Publication number: DE68908897T2
Application number: DE89911844T
Authority: DE
Inventors: Michael Chorley
Original assignee: UK Secretary of State for Defence
Current assignee: Qinetiq Ltd
Priority date: 1988-10-24
Filing date: 1989-10-12
Publication date: 1994-01-27
Anticipated expiration: 2009-10-13
Also published as: DE68908897D1; GB8824870D0; US5163379A; GB2243582A; GB2243582B; GB9109062D0; WO1990004538A1; EP0444054B1; EP0444054A1

Description

Die Erfindung betrifft das Auslegen von Gegenständen auf See, im allgemeinen, aber nicht ausschließlich, das Auslegen von Minen.
Minen und andere Gegenstände können auf See durch Flugzeuge, Schiffe, Unterseeboote oder kleine, selbstangetriebene Fahrzeuge ausgelegt werden. Es ist üblich, zum Minenlegen Minenkreuzer oder umgebaute Handelsschiffe, wie beispielsweise Fähren oder Öltanker zu verwenden. Die Minen werden vom Schiff mit Hilfe einer Laufkatze oder einer geneigten Rampe zu Wasser gelassen.
Die Kriegsmarinen neigen dazu, weniger ausgesprochene Minenlegerschiffe zu verwenden, vielmehr besteht die Absicht, in Zeiten von Feindseligkeiten umgebaute Handelsschiffe zu verwenden. Derartige Schiffe sind leicht angreifbar, insbesondere in einer zu Feindseligkeiten führenden Zeit. Darüberhinaus wird der Hauptanteil der Minen in sehr wenigen Schiffen transportiert, wodurch die potentiellen Auswirkungen des Verlustes auch nur eines einzigen Schiffes sehr viel schwerwiegender sind. Es besteht daher der Bedarf an einem transportablen Behälter, der leicht zu handhaben und sicher ist, sogar wenn er bei extreinem Seegang geschleppt wird, und der zur Aufnahme und zum Auslegen massiver Gegenstände, wie Minen geeignet ist.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Auslegesystem für Minen oder andere Gegenstände anzugeben, das einen Austrag mit Hilfe eines Schiffes, Unterseebootes oder einer selbstangetriebenen Austragseinheit ermöglicht.
Die Erfindung gibt eine Auslegegeeinheit zum Auslegen von Gegenständen auf See an, die die Form eines flexiblen, rohrförmigen Längskörpers aufweist, die umfaßt:
a) mindestens ein Ballastelement
b) mindestens ein Auftriebselement und
c) eine Vorrichtung zum lösbaren Anhängen von auszulegenden Gegenständen,
und die dadurch gekennzeichnet ist, daß jeder Gegenstand mit Hilfe eines fernbedienten Lösemechanismus angehängt wird, wobei auf die einzelnen Lösemechanismen von einer Programm- und Regeleinheit über ein spiralförmiges zentrales Übertragungskabel, das an der gesamten Länge des Körpers entlangläuft, zugegriffen wird, und daß eine Vorrichtung vorgesehen ist, die für einen automatischen Auftriebsausgleich, wenn die Gegenstände losgelassen werden, an der Auslegegeeinheit befestigt ist.
Die Auslegeeinheit ist vorzugsweise zum Schleppen mit Schiffen oder Unterseebooten oder für die Aufnahme eines Motors zum Ausbilden einer selbstangetriebenen Austragseinheit geeignet. Sogar relativ kleine Schiffe können gut zum Schleppen derartiger Auslegeeinheiten verwendet werden.
Die Einheit kann an oder unter der Wasseroberfläche geschleppt werden. Ein Schiff kann sie an der Oberfläche oder unter die Wasseroberfläche gedrückt schleppen. Die Einheit kann mit Hilfe eines Gewichtes an Schleppseilen oder eines aktiven Drückers, beispielsweise im Nasenabschnitt heruntergedrückt werden. Ein derartiger aktiver Drücker erleichtert die Handhabung der Einheit und vermindert den Einfluß von Umwelteinflüssen. Ein Unterseeboot schleppt die Einheit unter der Wasseroberfläche, und eine mobile Austragseinheit kann an oder unter der Wasseroberfläche schleppen. Schleppaktionen unter der Wasseroberfläche sind besonders zweckmäßig für das verdeckte Auslegen von Gegenständen.
Beim Auslegen von Minen mit Hilfe eines Unterseebootes weist die geschleppte Einheit viele Vorteile gegenüber den bekannten Formen auf. Das Verteidigungs- und Angriffs-Waffenlager des Unterseebootes muß nicht leergeräumt werden, um in den Torpedolagerräumen Minen zu transportieren. Ein alternatives Verfahren zum Transport von Minen durch ein Unterseeboot verwendet Bänder rund um das Unterseeboot herum. Das ist problematisch, weil dadurch der Lärmpegel erhöht wird. Außerdem besteht für das Unterseeboot die Gefahr, daß die Minen infolge von Resonanzschwingungen detonieren. Durch die geschleppte Einheit werden diese Probleme vermieden. Die geschleppte Einheit kann weiterhin eine Aussetzplattform für andere Waffensysteme bilden und somit die Wirksamkeit des Unterseebootes ergänzen.
Ein Schleppen an der Oberfläche macht einen positiven Auftrieb erforderlich, während zum Unterwasserschleppen ein negativer oder beinahe neutraler Auftrieb erforderlich ist.
Die Einheit kann eine große Vielfalt von Anordnungen aufweisen. Wegen der Einfachheit der Konstruktion bevorzugte Anordnungen sind:
a) eine einzige Reihe von Gegenständen im Körper;
b) eine doppelte Reihe von Gegenständen Seite an Seite im Körper oder
c) ein Oberflächenfloß mehrerer zusammengefaßter Körper.
Eine beliebige Menge von Einheiten kann zur gleichen Zeit hinter einem Schiff geschleppt werden.
Das Hauptbauteil der Einheit liegt in Form von Ballast vor. Vorzugsweise liefern mit Wasser gefüllte Abschnitte, wie zum Beispiel Rohre zusammen mit einem neutralen Trimmen den Massenausgleich. Bei der Vorbereitung der Einheit zur Bewaffnung und für das Aussetzen können die Ballastrohre anfänglich mit Luft gefüllt sein. Nach dem Aussetzen kann zum Erreichen des erforderlichen Ballastes Seewasser eingepumpt werden.
Zum Abstützen der Einheit liefern Auftriebselemente die zum Schwimmen erforderliche Verdrängung. Diese können gefüllte Gasrohre, Elemente aus komprimierbarem Material oder solche, die komprimierbares Material enthalten, Festoffelemente oder solche Elemente, die einen Feststoff enthalten, und nicht komprimierbare Materialien sein, die für die erforderliche Verwendung der Einheit geeignet sind.
Eine an der Wasseroberfläche geschleppte Einheit muß jederzeit wirksam getrimmt werden. Die sich beim Loslösen der Gegenstände ergebende progressive Zunahme des Auftriebs kann Probleme verursachen, daher ist ein automatischer Ausgleich vorgesehen. Das kann durch Ablassen von Luft erfolgen, um das Volumen des Schwimmrohrs zu reduzieren, was vorzugsweise nach dem Auslegen des Gegenstandes elektrisch oder mechanisch, beispielsweise mit Hilfe einer Reißschnur geschehen kann.
Für ein Schleppen unter der Wasseroberfläche muß zur Aufrechterhaltung der Schleppstabilität und zur Verminderung des Risikos eines zufälligen Auftauchens der geräumten Einheit das Trimmen sofort nach dem Auslegen der Waffen erfolgen.
Ein Auftriebsausgleich kann durch Auslassen von Luft bewirkt werden. Bei einer verdeckten Operation müssen jedoch die durch das Auslassen von Auftriebsluft erzeugte Lärmentwicklung und eine eventuelle Zunahme der Zielgröße minimal sein. Vorzugsweise ist eine Steuerung ohne Entlüftung vorgesehen. Diese umfaßt vorzugsweise eine starre Flutkammer, die eine erste Kammer, die ein Gas enthält, und eine zweite Kammer aufweist, die zum Wasser hin offen ist, wobei die Kammern durch eine Membran oder einen Kolben getrennt sind. Vorzugsweise wird ein Kolben verwendet und durch einen Anschlag in einer ersten Position gehalten, wobei die erste Kammer mit Luft gefüllt wird, wenn sie zum Atmosphärendruck hin offen ist. Wenn sich die Einheit nach unten bewegt und der Wasserdruck größer wird, steigt der Druck in der zweiten Kammer an. Wenn der den Kolben haltende Anschlag gelöst wird, zum Beispiel wenn ein Gegenstand fallengelassen wird, wird der Kolben durch den Wasserdruck bewegt und komprimiert das Gas in der ersten Kammer. Eine Rückschlagverriegelung und ein Endanschlag können den Kolben derart in Position halten, daß der Anstieg des Auftriebs, der durch das Fallenlassen des Gegenstandes verursacht wird, durch einen Abfall des Auftriebs durch Komprimieren des Gases in der ersten Kammer ausgeglichen wird.
Vorzugsweise ist die Einheit aus fast neutralen Auftriebsmaterialien hergestellt, so daß nur ein minimaler Ausgleich erforderlich ist.
Für den Betrieb unter der Wasseroberfläche ist die Einheit vorzugsweise mit einem bistatischen Trimm ausgestattet, der zwei Trimmzustände, positiv und negativ hat. Der positive Trimm ermöglicht es, daß die Einheit, beispielsweise für das anfängliche Festmachen am Schleppschiff an der Oberfläche schwimmt. Der negative, vorzugsweise fast neutrale Trimm wird während der Tauchzeiten verwendet und vermindert die Möglichkeit, daß die Einheit zufällig während des Transports oder beim Anhalten während des Unterwassertransports auftaucht.
Eine bistatische Auftriebssteuerung umfaßt vorzugsweise eine starre Flutkammer, die eine erste Kammer, die ein Gas enthält, und eine zweite Kammer aufweist, die zum Wasser hin offen ist, wobei die Kammern durch eine Membran oder einen Kolben getrennt sind. Vorzugsweise wird eine Membran verwendet, die von einer Differentialfeder gehalten wird, die den hydrostatischen Außendruck abhält, wenn sie flacher ist als es der ausgewählten Trimmänderungstiefe enspricht, die einen positiven Auftrieb liefert, und wird komprimiert durch den ansteigenden hydrostatischen Außendruck, wenn die Einheit durch die ausgewählte Trimmänderungstiefe nach unten gezogen wird, wodurch das Gas komprimiert und die erforderliche Verdrängung bewirkt wird. Vorzugsweise können automatische passive Trimmänderungen immer dann auftretenn, wenn die Einheit die ausgewählte Trimmänderungstiefe passiert.
Die Nutzlastausgleichsvorrichtung und die bistatische Auftriebssteuerungsvorrichtung können vorzugsweise zu einer einzigen Vorrichtung zusammengefaßt sein.
Vorzugsweise sind die Ballast- und Auftriebselemente aus flexiblen Rohren hergestellt.
Vorzugsweise ist die zusammengebaute Einheit zur Verkleinerung der hydrodynamischen Form und zur Verminderung eines Zerrens an der Außenhaut in eine feste Schutzhülle mit einer verengten Nase und einem verengten Schwanzteil eingekapselt. Bequemerweise sind die auszulegenden Gegenstände über die Länge des Körpers verteilt, vorzugsweise innerhalb der Begrenzungen des Korpers. Vorzugsweise befindet sich die Programm- und Steuereinheit für den Auslösemechanismus an Bord des Schleppschiffs oder in einer mobilen Austragseinheit. Vorzugsweise ist die Programm- und Steuereinheit eine transportable ("carry aboard") Einheit zur Verwendung auf Schleppschiffen.
Wenn die Programm- und Steuereinheit für Minen verwendet wird, überträgt sie vorzugsweise unmittelbar vor dem Waffenablösen Minen-Zielparameter, worauf vor dem Ablösen ein automatischer Test durchgeführt wird. Die Information ist an ein geeignetes, individuell adressiertes Minenfeld gerichtet. Wenn der vor dem Aussetzen stattfindende Test mißlingt, kann die Mine durch eine andere ersetzt werden. Das hat den Vorteil, daß, falls erwünscht oder falls es praktikabel ist, die nicht funktionierende Mine zur Wartung zurückgebracht werden kann, so daß diese Auslegevorrichtung wirtschaftlicher als Systeme sind, bei denen die Minen, wenn sie defekt sind, über Bord geworfen werden müssen, um die Aussetzschiene freizumachen. Da es des weiteren möglich ist, jede Mine entlang der Einheit zu adressieren, entfällt die Notwendigkeit, die Minen in der Ordnung, in der sie liegen, zu verladen.
Die Erfindung wird nun unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen lediglich als Beispiel beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 (a) und (b) eine geschleppte Einheit zum Auslegen von Gegenständen im Querschnitt bzw. in Draufsicht;
Fig. 2 (a) und (b) eine alternative Anordung einer geschleppten Einheit zum Auslegen von Gegenständen im Querschnitt bzw. in Draufsicht;
Fig. 3 (a), (b) und (c) das Einladen eines Gegenstands in eine Auslegeeinheit im Querschnitt;
Fig. 4 eine Auslegeeinheit für Gegenstände zum Schleppen an der Oberfläche im Querschnitt;
Fig. 5 eine Mehrfachschleppanordnung in Draufsicht;
Fig. 6 eine Steuereinheit des Nutzlatzausgleichsauftriebs im Querschnitt;
Fig. 7 eine bistatische Ausgleichssteuereinheit im Querschnitt und
Fig. 8 eine Nutzlastausgleichs- und bistatische Ausgleichssteuereinheit gem. Fig. 6 und 7 zu einer einigen Einheit zusammengefaßt.
Wie Fig. 1 zeigt, wird ein Gegenstand, wie beispielsweise eine Mine 1 in einer Schlinge 2 unterhalb der zwei langgestreckten Ballastrohre 3a, b durch eine Befestigungsvorrichtung 5a, b gehalten. Ein spiralförmiges Kabel 6 läuft an einem der Ballastrohre 3b entlang und eine der Befestigungsvorrichtungen 5b umfaßt einen Lösemechanismus, der über das spiralförmige Kabel 6 vom Schleppschiff 7 aus ferngesteuert werden kann. Ober das spiralförmige Kabel 6 können vor dem Auslegen auch Prüfsignale gesendet werden, um den Gegenstand 1 vor dem Ablösen zu überprüfen. Eine weiche Schutzhülle 8 umgibt ein Auftriebsrohr 4 und die Ballastrohre 3a, b, um eine weiche Außenfläche vorzusehen.
Zur Herstellung eines nachgiebigen Stützkörpers, der Stößen standhält, sich gleitend an Hindernissen vorbeibewegt, und der ohne Rücksicht auf den Seegang den Manövern des Schleppers 7 folgt, sind die Ballastrohre 3a, b mit Wasser 9 gefüllt. Um das Gewicht der transportierten Gegenstände auszugleichen, ist das Auftriebsrohr 4 für den Auftrieb der Auslegeeinheit mit Luft 10 gefüllt.
Fig. 2 zeigt eine alternative Ausführung der Auslegeeinheit. Zwei Reihen von Gegenständen 1 sind Seite an Seite angeordnet und werden in Schlingen 2 unter den Ballastrohren 3, wie Fig. 1 zeigt gehalten. Bei dieser Anordnung sind die luftgefüllten Auftriebsrohre 4 in den wassergefüllten Ballastrohren 3 enthalten. Weitere Teile 11 können zur Einheit hinzukommen, so daß eine floßartige Einheit mit einer solchen Anzahl von Reihen von Gegenständen, wie erwünscht gebildet wird.
Fig. 3 zeigt ein Verfahren zum Einladen eines Gegenstands 1 in die Einheit. Der Gegenstand 1 ist an einem Träger 12, beispielsweise einer Kette befestigt, die zum Beispiel von einem Kran (nicht gezeigt) herabhängt. Ein elektrisches Kabel 13 verbindet den Gegenstand 1 mit dem spiralförmigen Kabel 6. Der Gegenstand 1 wird in die Schlinge 2 unter die zwei Ballastrohre 3 heruntergelassen (b), die die Auftriebsrohre 4 enthalten. Wenn sich der Gegenstand 1 in seiner Position befindet, wird der Träger 12 gelöst und das Gewicht des Gegenstands 1 schließt die Ballastrohre 3 zusammen (c). Eine Abdeckung 14 schließt die Einheit.
Fig. 4 zeigt eine Auslegeeinheit, die insbesondere für ein Schleppen an der Oberfläche zweckmäßig ist. Sie besteht aus zwei Abschnitten, die voneinander getrennt werden können: einem Transportteil 15 und einem Behälterteil 16 für die Gegenstände. Das Transportteil 15 umfaßt drei Ballastrohre 3 und zwei Auftriebsrohre 4 auf einer Grundplatte 17. Schutzhüllenteile 18 umschließen die Seiten des Transportteils 15. Oben auf dem Transportteil 15 befindet sich ein starrer Gang 19, der es einer Person ermöglicht, auf der Einheit, falls erforderlich, entlangzugehen. Die Gegenstände werden im Behälterteil 16 mit Hilfe der Befestigungen 20 gehalten. Jeder Gegenstand 1 ist mit den Kabeln 13 mit dem spiralförmigen Kabel 6 verbunden. Der Behälterteil 16 ist mit dem Transportteil 15 mit den Kupplungen 21a und b gekoppelt. Eine Membran zur Verminderung des Strömungswiderstands 22 schließt die Bodenseite des Behälterteils 16. Der Behälterteil 16 kann zum Lagern der Gegenstände verwendet werden und kann, zum Beispiel mit Hilfe eines Gabelstaplers (nicht gezeigt) leicht mit dem Transportteil gekoppelt werden.
Fig. 5 zeigt ein Schleppschiff 7, zum Beispiel einen Hochseeschlepper, der mehrere Auslegeeinheiten schleppt. Drei Einheiten eines oben beschriebenen Typs werden hinter dem Schiff 7 hergezogen. Jede Einheit umfaßt eine Doppelreihe von Gegenständen 1, und ein spiralförmiges Kabel 6 geht vom Schiff 7 über die Schlepptaue 23 an den Einheiten entlang und über eine spiralförmige Datenleitung 24 zurück. Diese Anordnung schafft eine Sekundärverbindung für den Datenaustausch für den Fall, daß eine der direkten Datenverbindungen 23a, b oder c ausfallen sollte.
Die Figuren 6, 7 und 8 zeigen verschiedene Auftriebssteuervorrichtungen, die zum Steuern des Auftriebs einer unter der Wasseroberfläche geschleppten Auslegeeinheit für Gegenstände verwendet werden können.
Fig. 6 zeigt eine einfache Auftriebssteuereinheit für den Nutzlastausgleich. Eine starre Kammer 60 weist an einem Ende eine Öffnung 61 auf. Die Kammer 60 enthält Luft 62 mit Atmosphärendruck und ist durch einen Kolben 63 verschlossen. Der Kolben 63 wird zur Verhinderung seiner Bewegung durch den Druck des Umgebungswassers 65 durch eine Kolbenfreigabevorrichtung 64 in der Stellung festgehalten. Die Auftriebssteuereinheit ist an einer Auslegeeinheit für Gegenstände eines oben beschriebenen Typs befestigt, und wenn ein Gegenstand freigegeben wird, wird die Kolbenfreigabevorrichtung 64 durch ein Magnetventil oder eine Reißschnur (nicht gezeigt) entfernt, um eine Bewegung des Kolbens 63 zu ermöglichen. Der äußere Wasserdruck bewegt den Kolben, und dieser komprimiert die Luft 62 in der Kammer 60. Eine Rückschlagverriegelung 66 und ein Endanschlag 67 halten den Kolben 63 in der Stellung, in der die Luft 62 komprimiert ist. Der Abfall des Auftriebs durch die Kompression der Luft 62 und das Füllen der Kammer 60 mit Wasser 65 gleicht den Anstieg des Auftriebs aus, der erzeugt wird, wenn ein Gegenstand aus der Einheit abgeworf en wird.
Fig. 7 zeigt eine bistatische Auftriebssteuereinheit, die einen über einen bestimmten Druckpegel hinausgehenden Auftrieb ermöglicht, damit die Einheit schwimmen kann, und einen verminderten Auftrieb unterhalb dieses Druckpegels ermöglicht. Auf diese Weise finden automatische, passive Trimmänderungen jedesmal dann statt, wenn die Einheit durch die Differenztiefe hindurchgeht. Die Auftriebssteuereinheit umfaßt eine starre Kammer 70 mit einer Öffnung 71 an einem Ende. Eine Membran 72 schließt Luft mit Atmosphärendruck in der Kammer 70 ein (a). Die Membran 72 wird durch eine Differentialfeder 74 gehalten. Wenn die Einheit flacher ist, als es einer ausgewählten Trimmänderungstiefe 75 entspricht, hält die Feder 74 den hydrostatischen Druck des Umgebungswassers 76 ab, und die Luft 73 in der Kammer 70 kann sich ausbreiten (a). Wenn die Einheit unter die ausgewählte Trimmänderungstiefe 75 gezogen wird, wird die Feder 74 durch den ansteigenden Außenwasserdruck zusammengedrückt, die Luft 73 wird komprimiert und die erforderliche Verdrängung findet statt (b). Wird die Einheit über die ausgewählte Trimmänderungstiefe 75 hinaus zurückgeführt, dehnt sich die Feder 74 wieder aus, und die Luft 73 kann sich zur erneuten Erhöhung des Auftriebs wieder ausbreiten (c) (d).
Fig. 8 zeigt eine kombinierte Nutzlastausgleichs- und bistatische Auftriebsteuereinheit. Eine Kammer 80 ist durch eine feste Trennwand 81 in zwei Kammern unterteilt und hat zwei Öffnungen 82a, 82b. Eine erste Seite 80a der Kammer ist mit Luft 62 mit Atmosphärendruck gefüllt. Wie unter Bezug auf Fig. 6 beschrieben, wird ein Kolben 63 gegen den Druck des Umgebungswassers durch eine Kolbenfreigabevorrichtung 64 in einer Stellung gehalten. Wenn die Kolbenfreigabevorrichtung 64 gelöst wird, bewegt sich der Kolben in eine Stellung, die durch eine Rückschlagverriegelung 66 und ein Endanschlag 67 gehalten wird, in der die Luft 62 zwischen dem Kolben 63 und der Trennwand 81 komprimiert wird. Eine zweite Seite 80b der Kammer ist ebenfalls mit Luft 73 mit Atmosphärendruck gefüllt. Die Kammer wird durch eine Membran 72 abgedichtet, die von der Differentialfeder 74 gehalten wird, wie in Verbindung mit Fig. 7 beschrieben. Auf diese Weise lassen sich Änderungen des Auftriebs infolge von Tiefenschwankungen oder durch das Abwerfen eines Gegenstands automatisch mit Hilfe einer einzigen Auftriebssteuereinheit bewirken.
Eine erfindungsgemäße Auslegeeinheit zum Auslegen von Gegenständen ist besonders zweckmäßig für einen Transport und das Auslegen von Minen, kann aber auch für viele andere Gegenstände, zum Beispiel Positionszeichen, Sonobojen, Ausrüstung und für andere Waffen verwendet werden. In einigen Anordnungen können Taucher innerhalb einer Abgrenzung im Einheitskörper befördert werden, und in diesem Fall umfaßt die Bezeichnung "Gegenstand" Taucher oder anderes Personal. Durch die Einheit wird für Schiffe zum Auslegen von Gegenständen eine erhöhte Flexibilität und eine erhöhte Effektivität erreicht, und es ist nur eine minimale Ausrüstung der Schlepper erforderlich.

Claims

1. Auslegegeeinheit zum Auslegen von Gegenständen auf See, die die Form eines flexiblen, rohrförmigen Längskörpers aufweist, und die umfaßt:

a) mindestens ein Ballastelement

b) mindestens ein Auftriebselement und

c) eine Vorrichtung zum lösbaren Anhängen von auszulegenden Gegenständen

dadurch gekennzeichnet,

daß jeder Gegenstand mit Hilfe eines fernbedienten Lösemechanismus angehängt wird, wobei auf die einzelnen Lösemechanismen über eine Programm- und Regeleinheit via ein spiralförmiges zentrales Übertragungskabel, das an der gesamten Länge des Körpers entlangläuft, zugegriffen wird, und daß eine Vorrichtung vorgesehen ist, die für einen automatischen Auftriebsausgleich an der Auslegegeeinheit befestigt ist, wenn die Gegenstände losgelassen werden.

2. Auslegeeinheit gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung zum automatischen Auftriebsausgleich ein Regler ohne Entlüftung ist, damit das Entweichen von Luft vermieden wird.

3. Auslegeeinheit gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Auftriebsregler eine starre Flutkammer umfaßt, die eine erste Kammer, die ein Gas enthält, und eine zweite Kammer aufweist, die zum Wasser hin offen ist, wobei die Kammern durch eine Membran oder einen Kolben getrennt sind.

4. Auslegeeinheit gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein Kolben verwendet und durch einen Anschlag in einer ersten Position gehalten wird, wobei die erste Kammer mit Luft gefüllt wird, wenn sie zur Atmosphäre hin offen ist.

5. Auslegeeinheit gemäß Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der den Kolben haltende Anschlag gelöst wird, wenn ein Gegenstand fallengelassen wird, und daß der Kolben durch Wasserdruck bewegbar ist und das Gas in der ersten Kammer komprimiert.

6. Auslegeeinheit gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine Rückschlagverriegelung und ein Endanschlag den Kolben derart in Position halten, daß der Anstieg des Auftriebs, der durch das Fallenlassen des Gegenstandes verursacht wird, durch einen Abfall des Auftriebs mittels des Gasdrucks in der ersten Kammer ausgeglichen wird.

7. Auslegeeinheit gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Einheit mit einer bistatischen Trimmregelung ausgestattet ist, die zwei Trimmzustände, positiv und negativ, aufweist.

8. Auslegeeinheit gemäß Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die bistatische Auftriebsregelung eine starre Flutkammer umfaßt, die eine erste Kammer, die ein Gas enthält, und eine zweite Kammer aufweist, die zum Wasser hin offen ist, wobei die Kammern durch eine Membran oder einen Kolben getrennt sind.

9. Auslegeeinheit gemäß Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß eine durch eine Differentialfeder abgestützte Membran verwendet wird, die dem hydrostatischen Außendruck standhält, wenn er niedriger als eine ausgewählte Trimmänderungstiefe ist, die einen positiven Auftrieb erzeugt, und durch den ansteigenden hydrostatischen Außendruck zusammengedrückt wird, wenn die Einheit durch die geänderte Trimmänderungstiefe nach unten gezogen wird, wodurch das Gas komprimiert wird und die gewünschte Verschiebung erfolgt.

10. Auslegeeinheit gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Nutzlastausgleichs- und die bistatische Auftriebsregeleinheit zu einer einzigen gemeinsamen Einrichtung zusammengefaßt sind.

11. Auslegeeinheit gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Ballastelemente und die schwimmenden Elemente aus flexiblen Rohren geformt sind.

12. Auslegeeinheit gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Programm- und Regeleinheit direkt vor dem Ablösen Sollparameter überträgt, worauf vor dem Ablösen ein automatischer Test durchgeführt wird.

13. Auslegeeinheit gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die montierte Einheit zur Verkleinerung der hydrodynamischen Form und zur Verminderung eines Zerrens an der Außenhaut in ein festes Gehäuse mit einer verengten Nase und einem verengten Schwanzteil eingekapselt wird.