DE60303686T2

DE60303686T2 - Bauelementeplazierungskopf und bauelementeplazierungsverfahren

Info

Publication number: DE60303686T2
Application number: DE60303686T
Authority: DE
Inventors: Osamu Nakakoma-gun OKUDA; Youichi Ogoori-shi TANAKA; Hiroyoshi Nakakoma-gun SAITOH; Haneo Sakai-shi IWAMOTO
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp
Priority date: 2002-09-12
Filing date: 2003-09-10
Publication date: 2006-10-12
Anticipated expiration: 2023-09-11
Also published as: WO2004026015A1; EP1543708B1; JP2004158819A; US20050235489A1; CN1328939C; DE60303686D1; EP1543708A1; US7617597B2; CN1679385A; JP4041768B2

Description

Technisches Anwendungsgebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Komponenten-Platzierungskopf und ein Komponenten-Platzierungsverfahren, welche eine Mehrzahl von Komponenten-Halteelementen aufweisen, ein Bild einer von jedem Komponenten-Halteelement gehaltenen Komponente aufnehmen, eine Haltestellung der Komponente erkennen und die Komponente auf der Basis eines Ergebnisses der Erkennung auf einer Leiterkarte platzieren.
Stand der Technik
In den letzten Jahren haben sich die Forderungen des Marktes verstärkt nach einer Miniaturisierung, hoher Leistung und Reduzierung der Kosten von elektronischer Ausstattung, welche elektronische Schaltungen enthält, gebildet durch das Platzieren von elektronischen Komponenten als eine Mehrzahl von Komponenten auf Leiterkarten.
In einer Vorrichtung zum Platzieren von elektronischen Komponenten, die einen Kopf als ein Beispiel eines Komponenten-Platzierungskopfes aufweisen, wird die Mehrzahl von elektronischen Komponenten durch den Kopf auf die Leiterkarten platziert, die auf einer Ablage gehalten werden, und auf diese Weise werden solche elektronischen Leiterkarten hergestellt. In einer solchen Vorrichtung zum Platzieren von elektronischen Komponenten werden Haltestellungen der durch den Kopf gehaltenen elektronischen Komponenten, Platzierungspositionen der elektronischen Komponenten auf der Leiterkarte und ähnliches. durch die Verwendung von Bildaufnehmereinheiten auf der Ablage oder auf dem Kopf oder ähnlichem erkannt, und die elektronischen Komponenten werden auf der Leiterkarte als ein Ergebnis der Erkennung platziert (siehe beispielsweise die japanisches nicht geprüfte Patentveröffentlichung Nr. 9-307297).
Um andererseits den Forderungen des Marktes zu entsprechen, wurde nach solchen Vorrichtungen zum Platzieren von elektronischen Komponenten verlangt, um der anhaltenden Miniaturisierung der elektronischen Komponenten und der Leiterkarten gewachsen zu sein und eine Platzierung der elektronischen Komponenten auf den Leiterkarten mit hoher Dichte und hoher Genauigkeit auszuführen, und wurde es verlangt, die Verringerung der Zeitspanne, die für die Platzierung erforderlich ist, zu erzielen, um eine effiziente Platzierung und Reduzierung der Herstellungskosten der elektronischen Leiterkarten zu erfüllen.
Im Folgenden wird eine Bildaufnehmereinheit 210, die in einem Kopf 200 in einer solchen herkömmlichen Vorrichtung zum Platzieren von elektronischen Komponenten vorgesehen ist, unter Bezugnahme auf eine vergrößerte, schematische, erläuternde Ausschnittansicht des Kopfes 200 beschrieben, der in 7 gezeigt ist. Der Kopf 200 weist als ein Beispiel der Komponenten-Halteelemente acht Saugdüsen 201 auf, welche in einer Reihe eingerichtet sind, und 7 zeigt einen Abschnitt des Kopfes 200, gesehen entlang einer Ebene, senkrecht zu einer Richtung der Anordnung.
Wie in 7 gezeigt, weist der Kopf 200 die acht Saugdüsen 201 auf, welche in der Lage sind, an den Enden der Düsen elektronische Komponenten 1 anzusaugen und zu halten, und jede der Saugdüsen 201 ist durch einen Kopfrahmen 202 gestützt, um in der Lage zu sein, sich entlang einer Mittelachse der Düse (in vertikalen Richtungen in 7) aufwärts und abwärts zu bewegen, und um in der Lage zu sein, sich um die Mittelachse zu drehen.
Wie in 7 gezeigt, weist die Bildaufnehmereinheit 210 eine Kamera 211 auf, welche in der Figur links von der Saugdüsen 201 vorgesehen ist, und welche in der Lage ist, ein Bild der elektronischen Komponente 1 aufzunehmen, die von der Saugdüse 201 angesaugt und gehalten wird, von der Unterseite der elektronischen Komponente in der Abbildung, durch ein Medium von zwei Reflexspiegeln 212 und 213, welche auf einer optischen Achse der Kamera platziert sind. Die Bildaufnehmereinrichtung 210 weist auch eine lineare Führungsschiene 214 auf, welche in der Richtung der Anordnung der Saugdüsen 210 zur oberen linken Seite der Saugdüse 201 in der Abbildung eingerichtet ist, und ist an dem Kopf rahmen 202 befestigt, und die Kamera 211 wird durch den Kopfrahmen 202 durch ein Medium der linearen Führungsschiene 214 gestützt, um in der Lage zu sein, entlang der linearen Führungsschiene 214, das heißt in der Richtung der Anordnung der Saugdüsen 201, zu gleiten. Eine Gleitvorrichtung 215 zum gleitenden Bewegen der Kamera 211 entlang der linearen Führungsschiene 214 ist an dem Kopfrahmen 202 in der Nähe einer Stelle befestigt, an der die lineare Führungsschiene 214 installiert ist.
Wenn Bilder der elektronischen Komponenten 1, die durch die Saugdüsen 201 gehalten werden, durch die Bildaufnehmereinheit 210 aufgenommen werden, wird ein Bild der elektronischen Komponente 1, die von jeder der Saugdüsen 201 gehalten wird, aufeinanderfolgend durch die Reflexspiegel 212 und 213 von der Unterseite aufgenommen, während die Kamera 211 durch die Gleitvorrichtung 215 entlang der linearen Führungsschiene 214 gleitend vorwärts bewegt wird. Jedes auf diese Art und Weise aufgenommene Bild ist für die Erkennungs-Bearbeitung in einer Steuerung oder ähnlichem bestimmt, die in dem Kopf 200 vorgesehen ist, und wird als eine Ansaug-Haltestellung von jeder elektronischen Komponente 1 relativ zu jeder Saugdüse 201 erkannt. Die Ansaug-Haltestellung wird dann durch das Rotieren der Saugdüse 201 oder ähnlichem korrigiert, so dass die erkannte Ansaug-Haltestellung mit einer Platzierungsstellung relativ zu einer Leiterkarte übereinstimmt, und die elektronische Komponente 1 wird anschließend auf der Leiterkarte platziert.
In dem Kopf 200, welcher den vorstehend beschriebenen Aufbau aufweist, wird jedoch ein Bild der elektronischen Komponente 1, die von der Saugdüse 201 gehalten wird, von der Unterseite der elektronischen Komponente 1 aufgenommen und es ist deshalb unmöglich, eine Ansaug-Haltestellung der elektronischen Komponente 1 in Bezug zu der Richtung entlang der Mittelachse der Saugdüse 201 zu erkennen (das heißt die vertikale Richtung in 7). Da beispielsweise eine elektronische Komponente 1, die eine solch kleine elektronische Komponente wie eine Chip-Komponente ist, dazu neigt, angesaugt und in einer Position diagonal zu dem äußeren Ende einer Saugdüse 201 gehalten zu werden (welches als eine diagonale Position bezeichnet wird), ist es schwierig eine solche Position auf der Basis eines Bildes zu erkennen, das von der Unterseite aufgenommen wurde, und eine Platzierung auf einer Leiterkarte mit einer solchen un erkannten Position kann einen Fehler in der Platzierung der elektronischen Komponente 1 auf der Leiterkarte verursachen oder kann ein Problem verursachen, indem eine Präzisionsplatzierung von elektronischen Komponenten nicht adressiert werden kann, selbst wenn der Platzierungsfehler vermieden wird.
Bei dem Kopf 200 ist die Gleitvorrichtung 215 auf dem Kopfrahmen 202 in der Nähe der linearen Führungsschiene 214 und der Kamera 211 vorgesehen, und daher neigen Erschütterungen, welche die Operation der Gleitvorrichtung 215 begleiten, dazu, durch die lineare Führungsschiene 214 zu der Kamera 211 übertragen zu werden, und dieses verursacht ein Problem, indem die Kamera 211, die durch die Erschütterungen beeinflusst wird, nicht ein Präzisionsbild einer elektronischen Komponente 1 aufnehmen kann. Eine Zunahme der Gleitgeschwindigkeit der Kamera 211, welche durch die Gleitvorrichtung 215 gleitend bewegt wird, zum Zwecke einer Verringerung einer Zeitspanne zum Platzieren einer elektronischen Komponente 1 durch den Kopf 200, verstärkt die übertragenen Erschütterungen und macht das vorstehend beschriebene Problem deutlicher wahrnehmbar, während eine Verringerung der Gleitgeschwindigkeit zum Zwecke der Reduzierung der Erschütterungen nicht für die Verringerung der Zeitspanne genutzt werden kann, die für die Platzierung benötigt wird, und diese Verringerung der Gleitgeschwindigkeit für eine effiziente Operation zum Platzieren von elektronischen Komponenten nicht gestattet wird.
In dem Kopf 200, der mit einer Leiterkarten-Erkennungsvorrichtung zum Erkennen von Platzierungspositionen oder ähnlichem für elektronische Komponenten 1 auf beispielsweise einer Leiterkarte ausgestattet ist, können die elektronischen Komponenten 1 mit zuverlässiger Erkennung der Platzierungspositionen auf der Leiterkarte platziert werden; jedoch unterscheidet sich die Erkennungsgenauigkeit, die von der Leiterkarten-Erkennungsvorrichtung erfordert wird, von der Platzierungsgenauigkeit der platzierten elektronischen Komponenten 1. Obwohl der Kopf 200 – der mit der Leiterkarten-Erkennungsvorrichtung ausgestattet ist, die eine hohe Erkennungsgenauigkeit aufweist, um die Präzisionsplatzierung der elektronischen Komponenten zu adressieren – in der Lage ist, die Präzisionsplatzierung zu adressieren, verursacht ein verengtes erkennbares Sichtfeld der Vorrichtung beispielsweise ein Problem, indem die Platzierung einer elektronischen Komponente 1, die keine Präzisionsplatzierung erfordert, eine für die Erkennung erforderliche Zeitspanne eher erhöht, und kann eine Platzierungseffizienz verringern.
Um eine solche Präzisionsplatzierung von elektronischen Komponenten zu adressieren ist es notwendig, ein klares Bild einer Platzierungsoberfläche einer durch eine Saugdüse angesaugten und gehaltenen Komponente aufzunehmen. Obwohl ein einfaches Aufnehmen des Bildes mit der Beleuchtung der Platzierungsoberfläche der Komponente das Aufnehmen von Bildern von herkömmlichen Universal-Komponenten adressieren kann, kann das einfache Aufnehmen von Miniaturkomponenten, Komponenten mit verschiedenartigen Formen und ähnlichem auf ihren Platzierungsoberflächen – die miniaturisierte Formen, spezielle Formen und ähnliches aufweisen – uneinheitliche Beleuchtungsstärke oder ähnliches verursachen, und kann auf diese Weise ein Problem verursachen, indem Bilder der Komponenten nicht klar aufgenommen werden können und indem solche elektronischen Komponenten nicht mit einer großen Genauigkeit platziert werden können.
Folglich ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die vorstehend genannten Probleme zu lösen und einen Komponenten-Platzierungskopf und ein Komponenten-Platzierungsverfahren vorzustellen, welche eine Mehrzahl von Komponenten-Halteelementen aufweisen, ein Bild einer von jedem Komponenten-Halteelement gehaltenen Komponente aufnehmen, eine Haltestellung der Komponente erkennen und die Komponente auf einer Leiterkarte auf der Basis eines Ergebnisses der Erkennung platzieren, wobei der Komponenten-Platzierungskopf und das Komponenten-Platzierungsverfahren in der Lage ist, die Erkennung mit einer großen Wirksamkeit und einer hohen Genauigkeit auszuführen.
Offenbarung der Erfindung
Um diese und andere Aspekte gemäß eines ersten Aspektes der vorliegenden Erfindung zu erfüllen, wird ein Komponenten-Platzierungskopf vorgestellt, welcher eine Mehrzahl von Komponenten-Halteelementen zum lösbaren Halten von Komponenten aufweist, dessen Elemente in einer Reihe angeordnet sind, und welcher in der Lage ist, die Mehrzahl von durch die Komponenten-Halteelemente gehaltenen Komponenten auf einer Leiterkarte zu platzieren, wobei der Komponenten-Platzierungskopf folgendes umfasst:
eine erste Komponenten-Bildaufnehmereinheit, welche in der Lage ist, Bilder der durch die Komponenten-Halteelemente gehaltenen Komponenten aus einer Richtung entlang von Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente aufzunehmen;
eine zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit, welche in der Lage ist, Bilder der durch die Komponenten-Halteelemente gehaltenen Komponenten aus einer Richtung im Wesentlichen rechtwinklig zu den Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente und zu einer Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente aufzunehmen;
Stützelemente zum Stützen der ersten Komponenten-Bildaufnehmereinheit und der zweiten Komponenten-Bildaufnehmereinheit, um eine Bewegung von diesen in der Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente zu gestatten;
eine Bewegungsvorrichtung zum Bewegen der ersten Komponenten-Bildaufnehmereinheit und der zweiten Komponenten-Bildaufnehmereinheit in der Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente zwischen den Komponenten-Halteelementen, welche an beiden Enden der Reihe angeordnet sind; und
eine Steuerung, welche verursacht, dass die erste Komponenten-Bildaufnehmereinheit und die zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit aufeinanderfolgend die Bilder der durch die Komponenten-Halteelemente gehaltenen Komponenten aufnimmt, während die erste Komponenten-Bildaufnehmereinheit und die zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit durch die Bewegungsvorrichtung in der Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente bewegt wird, und welche in der Lage ist, Haltestellungen der Komponenten auf den Komponenten-Halteelementen auf der Basis der Bilder der Komponenten zu erkennen, welche durch die erste Komponenten-Bildaufnehmereinheit aufgenommen wurden, und der Bilder der Komponenten, welche durch die zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit aufgenommen wurden,
wobei die Komponenten auf Basis der Haltestellungen der Komponenten, welche durch die Steuerung erkannt werden, auf der Leiterkarte platziert werden können.
Gemäß eines zweiten Aspektes der vorliegenden Erfindung wird ein Komponenten-Platzierungskopf vorgestellt, welcher eine Mehrzahl von Komponenten-Halteelementen zum lösbaren Halten von Komponenten aufweist, dessen Elemente in einer Reihe angeordnet sind, und welcher in der Lage ist, die Mehrzahl von durch die Komponenten-Halteelemente gehaltenen Komponenten auf einer Leiterkarte zu platzieren, wobei der Komponenten-Platzierungskopf folgendes aufweist:
eine erste Komponenten-Bildaufnehmereinheit, welche eine Mehrzahl von Bildaufnehmerelementen aufweist, die in der Lage sind, Bilder der durch die Komponenten-Halteelemente gehaltenen Komponenten aus einer Richtung entlang von Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente aufzunehmen, in eineindeutiger Übereinstimmung mit den Komponenten-Halteelementen und mit unter den Bildaufnehmerelementen festgelegten positionellen Verhältnissen, und welche Reflektoren aufweist, die auf einer Mittelachse eines Komponenten-Halteelements positioniert sind, um ein Bild der durch das Komponenten-Halteelement gehaltenen Komponente aus der Richtung entlang der Mittelachsen zu reflektieren, und um das Bild entlang einer optischen Achse eines entsprechenden Bildaufnehmerelements auf das Bildaufnehmerelement einfallen zu lassen;
eine zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit, welche in der Lage ist, Bilder der durch die Komponenten-Halteelemente gehaltenen Komponenten aus einer Richtung im Wesentlichen rechtwinklig zu den Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente und zu einer Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente aufzunehmen;
ein Stützelement zum Stützen der Reflektoren der ersten Komponenten-Bildaufnehmereinheit und der zweiten Komponenten-Bildaufnehmereinheit, um eine Bewegung von diesen in der Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente zu gestatten;
eine Bewegungsvorrichtung zum Bewegen der Reflektoren und der zweiten Komponenten-Bildaufnehmereinheit in der Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente zwischen den Komponenten-Halteelementen, welche an beiden Enden der Reihe angeordnet sind; und
eine Steuerung, welche verursacht, dass die Bildaufnehmerelemente aufeinanderfolgend die Bilder der durch die entsprechenden Komponenten-Halteelemente gehaltenen Komponenten durch die Reflektoren aufnehmen, und verursacht, dass die zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit die Bilder der durch die Komponenten-Halteelemente gehaltenen Komponenten aufeinanderfolgend aufnimmt, während sie die Reflektoren und die zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit durch die Bewegungsvorrichtung in die Richtung der Anordnung bewegt, und welche in der Lage ist, Haltestellungen der Komponenten auf den Komponenten-Halteelementen auf Basis der Bilder der Komponenten zu erkennen, welche durch die erste Komponenten-Bildaufnehmereinheit aufgenommen wurden, und der Bilder der Komponenten, welche durch die zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit aufgenommen wurden,
wobei die Komponenten auf Basis der Haltestellungen der Komponenten, welche durch die Steuerung erkannt werden, auf den Leiterkarten platziert werden können.
Gemäß eines dritten Aspektes der vorliegenden Erfindung wird ein Komponenten-Platzierungskopf – wie in dem ersten Aspekt definiert – vorgestellt,
wobei die Steuerung in der Lage ist, Haltestellungen der Komponenten auf den Komponenten-Halteelementen in Bezug auf Richtungen im Wesentlichen rechtwinklig zu den Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente zu erkennen, auf der Basis der durch die erste Komponenten-Bildaufnehmereinheit aufgenommenen Bilder, und
wobei die Steuerung in der Lage ist, Haltestellungen der Komponenten auf den Komponenten-Halteelementen in Bezug auf die Richtung entlang der Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente zu erkennen, auf der Basis der durch die zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit aufgenommen Bilder.
Gemäß eines vierten Aspektes der vorliegenden Erfindung wird ein Komponenten-Platzierungskopf – wie in dem dritten Aspekt definiert – vorgestellt,
wobei die zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit ein Zeilensensor ist, der einen Photosender und einen Photoempfänger aufweist, welche eingerichtet sind, um einander gegenüber zu liegen, wobei die in der Reihe angeordneten Komponenten-Halteelemente dazwischen eingerichtet sind, und welcher in der Lage ist, ein Bild einer Komponente aufzunehmen, durch das Empfangen auf dem Photoempfänger von durch den Photosender in Richtung auf die durch das Komponenten-Halteelement gehaltene Komponente geworfenes Licht mit einem Anteil des durch die Komponente unterbrochenen Lichts, und
wobei die Steuerung einsetzbar ist, um eine Haltestellung der Komponente in Bezug auf die Richtung entlang der Mittelachsen auf der Basis des Erfassens von Ergebnisinformationen zu erkennen, welche durch den Zeilensensor erzielt werden, um eine Position des durch die Bewegungsvorrichtung in der Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente bewegten Zeilensensors durch die Bilderfassung zu erfassen und um auf Basis eines Ergebnisses der Erfassung von den Komponenten die Komponente zu identifizieren, von welcher die Haltestellung erkannt wurde.
Gemäß eines fünften Aspektes der vorliegenden Erfindung wird ein Komponenten-Platzierungskopf – wie in dem ersten Aspekt definiert – vorgestellt,
wobei die Bewegungsvorrichtung einen Antriebsmotor zum Bewegen der ersten Komponenten-Bildaufnehmereinheit in der Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente aufweist, und
wobei der Antriebsmotor vorgesehen ist, um gegenüber der ersten Komponenten-Bildaufnehmereinheit gelegen zu sein, wobei die Komponenten-Halteelemente dazwischen angeordnet sind.
Gemäß eines sechsten Aspektes der vorliegenden Erfindung wird ein Komponenten-Platzierungskopf – wie in dem fünften Aspekt definiert – vorgestellt, wobei der Antriebsmotor vorgesehen ist, um gegenüber der zweiten Komponenten-Bildaufnehmereinheit gelegen zu sein, wobei ebenfalls die Komponenten-Halteelemente dazwischen angeordnet sind.
Gemäß eines siebten Aspektes der vorliegenden Erfindung wird ein Komponenten-Platzierungskopf – wie in dem ersten Aspekt definiert – vorgestellt, wobei die erste Komponenten-Bildaufnehmereinheit folgendes aufweist:
ein Bildaufnehmerelement, welches als optische Achsen solche Achsen verwendet, die sich von den Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente unterscheiden, und welche in der Lage sind, Bilder der durch die Komponenten-Halteelemente gehaltenen Komponenten aufzunehmen, die mit den optischen Achsen koinzidieren;
Reflektoren zum Reflektieren eines Bildes einer Komponente aus der Richtung entlang der Mittelachse des Komponenten-Halteelements, und welche auf diese Weise das Bild koinzident mit der optischen Achse eines Bildaufnehmerelements auf dem Bildaufnehmerelement machen;
eine horizontales Licht werfende Einheit zum Werfen von Lichtstrahlen in im Wesentlichen horizontalen Richtungen direkt auf eine Komponenten-Abbildungsebene, welche sich rechtwinklig zu der Mittelachse des Komponenten-Halteelements befindet und in welcher das Bild der aufzunehmenden Komponente erzielt wird;
eine vertikales Licht werfende Einheit zum Werfen von Lichtstrahlen im Wesentlichen entlang der optischen Achse, welche verursacht, dass die Lichtstrahlen durch die Reflektoren reflektiert werden und sich in die Richtung entlang der Mittelachse bewegen, und welche die Lichtstrahlen in im Wesentlichen vertikale Richtungen auf die Komponenten-Abbildungsebene wirft; und
eine schräges Licht werfende Einheit zum Werfen von Lichtstrahlen, welche in einem im Wesentlichen mittleren Winkel zwischen den horizontalen Richtungen und den vertikalen Richtungen schräg verlaufen, direkt auf die Komponenten-Abbildungsebene, und
wobei die Steuerung verursacht, dass das Bildaufnehmerelement das Bild der Komponente in einem Zustand erfasst, in welchem die horizontales Licht werfende Einheit, die vertikales Licht werfende Einheit und die schräges Licht werfende Einheit gleichzeitig die Lichtstrahlen auf die Komponenten-Abbildungsebene der durch das Komponenten-Halteelement gehaltenen Komponente werfen.
Gemäß eines achten Aspektes der vorliegenden Erfindung wird ein Komponenten-Platzierungskopf – wie in dem siebten Aspekt definiert – vorgestellt, wobei die ein schräges Licht werfende Einheit eine Mehrzahl von Leuchtabschnitten für ein schräges Licht aufweist, welche eingerichtet sind, um in Bezug auf die Mittelachse des Komponenten-Halteelements als eine Symmetrieachse symmetrisch und einander gegenüberliegend angeordnet zu sein,
wobei die ein horizontales Licht wertende Einheit eine Mehrzahl von Leuchtabschnitten für horizontales Licht aufweist, welche eingerichtet sind, um in Bezug auf die Mittelachse des Komponenten-Halteelements als eine Symmetrieachse symmetrisch und einander gegenüberliegend angeordnet zu sein, und
wobei die Leuchtabschnitte in der Nähe einer Peripherie einer Zone eingerichtet sind, in welcher die Lichtstrahlen in den im Wesentlichen vertikalen Rich tungen von der vertikales Licht werfenden Einheit hindurchtreten, und welche auf und um die Mittelachse des Komponenten-Halteelements gebildet ist.
Gemäß eines neunten Aspektes der vorliegenden Erfindung wird ein Komponenten-Platzierungskopf – wie in dem achten Aspekt definiert – vorgestellt, wobei die ein schräges Licht wertende Einheit zwei Paare Leuchtabschnitte für schräges Licht aufweist,
wobei die horizontales Licht werfende Einheit zwei Paare Leuchtabschnitte für horizontales Licht aufweist, und
wobei die Leuchtabschnitte für schräges Licht und die Leuchtabschnitte für horizontales Licht abwechselnd positioniert sind mit einer Winkelteilung von im Wesentlichen 45 Grad auf einer Ebene, welche sich entlang der Komponenten-Abbildungsebene der Komponente erstreckt.
Gemäß eines zehnten Aspektes der vorliegenden Erfindung wird ein Komponenten-Platzierungskopf – wie in dem siebten Aspekt definiert – vorgestellt, wobei die ein schräges Licht wertende Einheit eine Schattenplatte aufweist, die auf einer gedachten geraden Linie vorgesehen ist, welche die vertikales Licht werfende Einheit und die Abbildungsebene der Komponente verbindet, und welche Strahlen ausgeworfenen Lichts von der vertikales Licht werfenden Einheit entlang der gedachten geraden Linie auf der Komponenten-Abbildungsebene unterbricht.
Gemäß eines elften Aspektes der vorliegenden Erfindung wird ein Komponenten-Platzierungskopf – wie in einem der Aspekte 1 bis 10 definiert – vorgestellt, welcher ferner eine Leiterkarten-Bildaufnehmereinrichtung umfasst, die in der Lage ist, ein Bild einer bestimmten Position auf einer Oberfläche der Leiterkarte aufzunehmen,
wobei die Leiterkarten-Bildaufnehmereinrichtung, wie zwei Typen von Leiterkarten-Bildaufnehmereinheiten, verschiedene Sichtfelder zur Bilderfassung und verschiedene Auflösungsvermögen aufweist,
eine erste Leiterkarten-Bildaufnehmereinheit, welche ein engeres Sichtfeld und eine höheres Auflösungsvermögen als ein Rest der Leiterkarten-Bildaufnehmereinheiten aufweist, und
eine zweite Leiterkarten-Bildaufnehmereinheit, welche ein breiteres Sichtfeld und ein geringeres Auflösungsvermögen als die erste Leiterkarten-Bildaufnehmereinheit aufweist, und
wobei die Steuerung einsetzbar ist, irgendeine von der ersten Leiterkarten-Bildaufnehmereinheit und der zweiten Leiterkarten-Bildaufnehmereinheit der Leiterkarten-Bildaufnehmereinrichtungen in Übereinstimmung mit einer Genauigkeit der Platzierung der Komponenten auf der Leiterkarte auszuwählen, die ausgewählte Leiterkarten-Bildaufnehmereinheit zu veranlassen, das Bild der bestimmten Position auf der Oberfläche der Leiterkarte aufzunehmen und die bestimmte Position auf der Basis des aufgenommenen Bildes zu erkennen.
Gemäß eines zwölften Aspektes der vorliegenden Erfindung wird ein Komponenten-Platzierungsverfahren vorgestellt, welches folgendes umfasst:
lösbares Halten einer Komponente durch jede von einer Mehrzahl von Komponenten-Halteelementen von einer Mehrzahl von in einer Reihe angeordneten Komponenten-Halteelementen;
aufeinanderfolgendes Aufnehmen von Bildern der durch die Komponenten-Halteelemente gehaltenen Komponenten aus einer Richtung entlang der Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente und aufeinanderfolgendes Aufnehmen von Bildern der Komponenten aus einer Richtung im Wesentlichen rechtwinklig zu den Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente und zu einer Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente;
Erkennen von Haltestellungen der Komponenten auf den Komponenten-Halteelementen auf der Basis der Bilder, aufgenommen aus der Richtung entlang der Mittelachsen, und der Bilder, aufgenommen aus der Richtung im Wesentlichen rechtwinklig zu den Mittelachsen und zu der Richtung der Anordnung; und
Platzieren der Komponenten auf einer Leiterkarte auf Basis der erkannten Haltestellungen der Komponenten.
Gemäß eines dreizehnten Aspektes der vorliegenden Erfindung wird ein Komponenten-Platzierungsverfahren – wie in dem zwölften Aspekt definiert – vorgestellt, welches folgendes umfasst:
wobei Haltestellungen der Komponenten auf den Komponenten-Halteelementen in Bezug auf die Richtung im Wesentlichen rechtwinklig zu den Mittelachsen erkannt werden können auf der Basis der Bilder der Komponenten, aufgenommen aus der Richtung entlang der Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente, und
wobei Haltestellungen der Komponenten auf den Komponenten-Halteelementen in Bezug auf die Richtung entlang der Mittelachsen erkannt werden können auf der Basis der Bilder der Komponenten, aufgenommen aus der Richtung im Wesentlichen rechtwinklig zu den Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente und zu der Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente.
In Übereinstimmung mit dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung weist der Komponenten-Platzierungskopf die erste Komponenten-Bildaufnehmereinheit zum Aufnehmen der Bilder der durch die Komponenten-Halteelemente gehaltenen Komponenten auf, aus der Richtung entlang von Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente, und weist ferner die zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit zum Aufnehmen der Bilder der Komponenten auf, aus der Richtung im Wesentlichen rechtwinklig zu den Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente und zu der Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente. Folglich können die Bilder der Komponenten aus den zwei Richtungen im Wesentlichen rechtwinklig zueinander aufgenommen werden, und die Haltestellungen der Komponenten auf den Komponenten-Halteelementen können zuverlässig auf der Basis der Bilder erkannt werden, die aus den zwei Richtungen aufgenommen wurden.
Unter der Voraussetzung, dass ein Bild von jeder Komponente aus einer Richtung entlang der Mittelachse aufgenommen wird, zum Erkennen einer Haltestellung von dieser, wie bei herkömmlichen Komponenten-Platzierungsköpfen, ist es schwierig, eine Haltestellung einer Komponente zu erkennen, die eine so winzige Komponente wie eine kleine Chip-Komponente ist, und die in einer Stellung gehalten wird, welche beispielsweise diagonal zu einem äußersten Ende eines Komponenten-Halteelements (solch ein Fall ereignet sich häufig) ist, auf der Basis eines Bildes, welches aus der Richtung entlang der Mittelachse aufgenommen wurde. Bei dem Komponenten-Platzierungskopf des ersten Aspektes werden im Gegensatz dazu Bilder von jeder Komponente aufgenommen aus einer Richtung im Wesentlichen rechtwinklig zu der Richtung entlang der Mittelachse, wie auch aus der Richtung entlang der Mittelachse, und Haltestellungen der Komponenten werden auch auf der Basis der Bilder aus der im Wesentlichen rechtwinkligen Richtung erkannt, so dass die Haltestellungen der Komponenten, die in der diagonalen Stellung gehalten werden, zuverlässig erkannt werden können. Folglich kann die Haltestellung der Komponente auf jedem Komponenten-Halteelement zuverlässig und genau erkannt werden, jede Komponente kann auf einer Leiterkarte auf Basis eines Ergebnisses der Erkennung platziert werden, und eine Präzisionsplatzierung von Komponenten kann adressiert werden.
Ferner werden die erste Komponenten-Bildaufnehmereinheit und die zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit durch die Stützelemente gestützt und sind auf dem Komponenten-Platzierungskopf vorgesehen, um in der Lage zu sein, sich in der Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente zu bewegen, die in dem Komponentenplatzierungskopf vorgesehen sind, und folglich können Bilder der Komponenten, die durch die Komponentenhalteelemente gehalten werden, mit der Bewegung der ersten Komponenten-Bildaufnehmereinheit und der zweiten Komponenten-Bildaufnehmereinheit in der Richtung der Anordnung, durch die durch die Bewegungsvorrichtung verursachte Bewegung, aus den zwei Richtungen aufeinanderfolgend aufgenommen werden. Bei dem Komponenten-Platzierungskopf, welcher die Mehrzahl von Komponenten-Halteelementen aufweist, können folglich die Bilder der Komponenten wirksam durch die erste Komponenten-Bildaufnehmereinheit und die zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit aus den zwei Richtungen aufgenommen werden, und das Aufnehmen der Bilder kann wirksam ausgeführt werden.
In Übereinstimmung mit dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung können – zusätzlich zu den Wirkungen in dem ersten Aspekt – solche Wirkungen wie im Folgenden beschrieben erzielt werden.
Zuerst sind die Mehrzahl von Bildaufnehmerelementen in der ersten Komponenten-Bildaufnehmereinheit vorgesehen, in eineindeutiger Übereinstimmung mit den Komponenten-Halteelementen und mit unter den Bildaufnehmerelementen festgelegten positionellen Verhältnissen, so dass die Bildaufnehmerelemente während des Aufnehmens der Bilder einen stillstehenden Zustand aufweisen, ohne bewegt zu werden. Folglich kann verhindert werden, dass Einflüsse auf die Bewegung der Bildaufnehmerelemente so wie Erschütterungen bei der Aufnah me der Bilder durch die erste Bildaufnehmereinheit auftreten, und es kann eine Präzisions-Bildaufnahme erzielt werden.
Außerdem sind die Bildaufnehmerelemente in eineindeutiger Übereinstimmung mit den Komponenten-Halteelementen vorgesehen, welche in dem Komponenten-Platzierungskopf vorgesehen sind, und sind mit positionellen Verhältnissen zwischen den Bildaufnehmerelementen vorgesehen, und folglich können positionelle Verhältnisse zwischen den Komponenten-Halteelementen und den Bildaufnehmerelementen beständig zu jeder Zeit gesichert werden, so dass ein beständiges Aufnehmen von Bildern erzielt werden kann.
Außerdem sind die positionellen Verhältnisse zwischen den Komponenten-Halteelementen und den Bildaufnehmerelementen feststehend, und folglich kann das Aufnehmen von Bildern ausgeführt werden, wenn eine Nähe einer allgemeinen Mitte einer reflektierenden Oberfläche beispielsweise der Reflektoren, die bewegt werden können, auf einer Mittelachse eines Komponenten-Halteelements positioniert ist. Folglich kann die Präzisionsbewegung der Reflektoren durch die Bewegungsvorrichtung unnötig sein, und die Notwendigkeit der Präzisions-Bewegungsvorrichtung kann sich erübrigen. Infolgedessen kann eine Präzisions-Bildaufnahme durch eine vereinfachte Konfiguration der Vorrichtung erzielt werden.
Indem die Bildaufnehmerelemente in eineindeutiger Übereinstimmung vorgesehen sind, können relevante Bilddaten für die Steuerung ausgegeben werden, und die Erkennungsbearbeitung und ähnliches kann unmittelbar, nachdem die Operation der Bildaufnahme in jedem Bildaufnehmerelement beendet ist, begonnen werden. Folglich kann die Erkennungsbearbeitung der Bilder in der Steuerung begonnen werden, bevor das Aufnehmen all der Bilder fertiggestellt ist, so dass eine Zeitspanne von der Bildaufnahme bis zur Fertigstellung der Erkennungsbearbeitung verkürzt werden kann. Infolgedessen kann ein wirksames Aufnehmen der Bilder und ein wirksames Platzieren der Komponenten erzielt werden.
Außerdem können Elemente, die durch die Bewegungsvorrichtung bewegt werden, auf die Reflektoren und die zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit begrenzt werden, und folglich kann eine Energie der Bewegungsvorrichtung redu ziert werden und eine Geschwindigkeit der Bewegung kann für ein wirksames Aufnehmen von Bildern und ein wirksames Platzieren von Komponenten erhöht sein.
In Übereinstimmung mit dem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist bei dem Komponentenplatzierungskopf die Steuerung, welche die Haltestellungen der Komponenten auf der Basis der Bilder aus den zwei Richtungen erkennt, in der Lage, die Haltestellungen der Komponenten auf den Komponenten-Halteelementen zu erkennen, in Bezug auf die Richtungen, welche im Wesentlichen rechtwinklig zu den Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente verlaufen, auf Basis der Bilder, die von der ersten Komponenten-Bildaufnehmereinheit aufgenommen werden, und die Steuerung ist in der Lage, die Haltestellungen der Komponenten auf den Komponenten-Halteelementen zu erkennen, in Bezug zu der Richtung, welche im Wesentlichen entlang der Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente verläuft, auf Basis der Bilder, die von der zweiten Komponenten-Bildaufnehmereinheit aufgenommen werden. Folglich kann der Komponentenplatzierungskopf vorgestellt werden, welcher in der Lage ist, die Haltestellungen der Komponenten zuverlässig und genau aus den zwei Richtungen zu erkennen und der in der Lage ist, die Komponenten auf den Leiterkarten mit einer großen Genauigkeit in den Platzierungspositionen auf Basis eines Ergebnisses der Erkennung zu platzieren.
In Übereinstimmung mit dem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird der Zeilensensor – der aus dem Photosender und dem Photoempfänger zusammengesetzt ist, welche eingerichtet sind, um einander gegenüber zu liegen, wobei die Komponenten-Halteelemente dazwischen eingerichtet sind – als die zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit genutzt, und folglich kann ein Bild der Komponente aufgenommen werden, durch das Empfangen von auf den Photoempfänger von dem Photosender in Richtung auf den Photoempfänger geworfenen Lichts, mit einem Anteil des durch die Komponente unterbrochenen Lichts, und folglich kann eine Haltestellung der Komponente in Bezug zu der Richtung entlang der Mittelachse als Aufnahmeergebnis-Information, auf der Basis eines Zustandes der Unterbrechung des Lichts, zuverlässig und genau erkannt werden. Durch die Nutzung des Zeilensensors kann außerdem ein Aufbau der zweiten Komponenten-Bildaufnehmereinheit vereinfacht werden und Kosten für die zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit können gesenkt werden.
In der Steuerung wird außerdem die Haltestellung auf der Basis der Aufnehmerergebnis-Information erkannt, die von dem Zeilensensor erzielt wird, wobei eine Position des Zeilensensors, der von der Bewegungsvorrichtung in der Richtung der Anordnung bewegt wird, mit der Bildaufnahme erfasst wird, und folglich kann die Komponente, deren Haltestellung erkannt wurde, unter den Komponenten auf der Basis eines Ergebnisses der Erfassung identifiziert werden, und die Haltestellungen der Komponenten können zuverlässig erkannt werden.
In Übereinstimmung mit dem fünften Aspekt der vorliegenden Erfindung weist die Bewegungsvorrichtung den Antriebsmotor zum Bewegen der ersten Komponenten-Bildaufnehmereinheit in der Richtung der Anordnung auf, wobei der Antriebsmotor vorgesehen ist, um gegenüber der ersten Komponenten-Bildaufnehmereinheit gelegen zu sein, wobei die Komponenten-Halteelemente dazwischen angeordnet sind, und folglich können die Erschütterungen, die mit dem Antrieb des Antriebsmotor von dem Antriebsmotor übertragen werden, in der ersten Komponenten-Bildaufnehmereinheit reduziert werden. Infolgedessen kann der Einfluss der Erschütterungen auf das Aufnehmen der Bilder der Komponenten, welches durch die erste Komponenten-Bildaufnehmereinheit ausgeführt wird, reduziert werden, die Bilder der Komponenten können mit großer Genauigkeit aufgenommen werden und die Haltestellungen der Komponenten können mit einer großen Genauigkeit erkannt werden.
In Übereinstimmung mit dem sechsten Aspekt der Erfindung ist der Antriebsmotor vorgesehen, um gegenüber der zweiten Komponenten-Bildaufnehmereinheit gelegen zu sein, wobei ebenfalls die Komponenten-Halteelemente dazwischen angeordnet sind, und folglich können die Erschütterungen, die von dem Antriebsmotor übertragen werden, auch in der zweiten Komponenten-Bildaufnehmereinheit reduziert werden. Infolgedessen kann der Einfluss der Erschütterungen auf das Aufnehmen der Bilder der Komponenten, welches durch die zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit ausgeführt wird, reduziert werden, die Bilder der Komponenten können mit großer Genauigkeit aufgenommen werden und die Haltestellungen der Komponenten können mit einer großen Genauigkeit erkannt werden.
In Übereinstimmung mit des siebten Aspekt der vorliegenden Erfindung weist die erste Komponenten-Bildaufnehmereinheit folgendes auf: die horizontales Licht werfende Einheit zum Werfen von Lichtstrahlen in im Wesentlichen horizontalen Richtungen direkt auf eine Komponenten-Abbildungsebene, in welcher das Bild der aufzunehmenden Komponente erzielt wird, die vertikales Licht wertende Einheit, zum Werten von Lichtstrahlen in im Wesentlichen vertikalen Richtungen auf die Komponenten-Abbildungsebene, und die ein schräges Licht wertende Einheit zum Werfen von Lichtstrahlen, welche in einem im Wesentlichen mittleren Winkel zwischen den horizontalen Richtungen und den vertikalen Richtungen schräg verlaufen, direkt auf die Komponenten-Abbildungsebene, und folglich kann das Bild der Komponente durch das Bildaufnehmerelement in einem Zustand erfasst werden, in welchem die horizontales Licht werfende Einheit, die vertikales Licht werfende Einheit und die schräges Licht werfende Einheit gleichzeitig die Lichtstrahlen auf die Komponente werfen. Folglich können die Lichtstrahlen aus den verschiedenen Richtungen auf die Komponenten-Abbildungsebenen der Komponenten – diversifiziert mit verschiedenen Formen – geworfen werden, so dass ein Auftreten von uneinheitlicher Beleuchtung auf der Komponenten-Abbildungsebene reduziert werden kann. Folglich können die Bilder der Komponenten mit einer größeren Genauigkeit durch die erste Komponenten-Bildaufnehmereinheit aufgenommen werden, und es kann eine Präzisionsmontage erzielt werden.
In Übereinstimmung mit dem achten oder dem neunten Aspekt der vorliegenden Erfindung weisen die ein schräges Licht werfenden Einheiten die Mehrzahl von Leuchtabschnitten für ein schräges Licht auf, welche eingerichtet sind, um in Bezug auf die Mittelachse des Komponenten-Halteelements als eine Symmetrieachse symmetrisch und einander gegenüberliegend angeordnet zu sein, die ein horizontales Licht wertenden Einheiten weisen die Mehrzahl von Beleuchtungsabschnitten für horizontales Licht auf, welche eingerichtet sind, um in Bezug auf die Mittelachse des Komponenten-Halteelements als eine Symmetrieachse symmetrisch und einander gegenüberliegend angeordnet zu sein, und die Beleuchtungsabschnitte sind in der Nähe der Peripherie der Zone eingerichtet, in welcher die Lichtstrahlen in den im Wesentlichen vertikalen Richtungen von der vertikales Licht wertenden Einheit hindurchtreten, und welche auf und um die Mittelachse des Komponenten-Halteelements gebildet ist, und folglich können die Anordnungen und Konfigurationen der Licht werfenden Einheiten kompakt gestaltet werden. Außerdem weisen die schräges Licht werfende Einheiten zwei Paare Beleuchtungsabschnitte für schräges Licht auf, die horizontales Licht werfenden Einheiten weisen zwei Paare Beleuchtungsabschnitte für horizontales Licht auf, und die Beleuchtungsabschnitte für schräges Licht und die Beleuchtungsabschnitte für horizontales Licht sind abwechselnd positioniert mit einer Winkelteilung von im Wesentlichen 45 Grad auf der Ebene, welche sich entlang der Komponenten-Abbildungsebene der Komponente erstreckt. Folglich können kompaktere Anordnungen und Konfigurationen erzielt werden, und die Lichtstrahlen von den Beleuchtungsabschnitten können einheitlich auf die Komponenten-Abbildungsebene der Komponente geworfen werden. Infolgedessen kann die erste Komponenten-Bildaufnehmereinheit kompakt gestaltet sein, der Grad nichteinheitlicher Beleuchtung auf der Komponenten-Abbildungsebene kann reduziert werden und Bilder von Komponenten mit diversifizierten Formen können mit einer großen Genauigkeit wirksam aufgenommen werden.
In Übereinstimmung mit dem zehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung weist die vertikales Licht werfende Einheit die Schattenplatte auf, die auf der gedachten geraden Linie vorgesehen ist, welche die vertikales Licht werfende Einheit und die Abbildungsebene der Komponente verbindet, und welche Strahlen ausgeworfenen Lichts von der vertikales Licht werfenden Einheit entlang der gedachten geraden Linie auf der Komponenten-Abbildungsebene unterbricht, und dadurch kann verhindert werden, dass das Austreten von Licht von der vertikales Licht werfenden Einheit eine nicht-einheitliche Beleuchtung auf der Komponenten-Abbildungsebene verursacht, so dass eine Präzisions-Bildaufnahme erzielt werden kann.
In Übereinstimmung mit dem elften Aspekt der vorliegenden Erfindung weist der Komponenten-Platzierungskopf gemäß einem der ersten bis fünften Aspekte zwei Arten von Leiterkarten-Bildaufnehmereinheiten auf, welche verschiedene Sichtfelder zur Bildaufnahme und verschiedene Auflösungsvermögen aufweist, wobei die Leiterkarten-Bildaufnehmereinrichtungen in der Lage sind, das Bild der speziellen Position auf der Oberfläche der Leiterkarte aufzunehmen, wobei jeder der Leiterkarten-Bildaufnehmereinheiten selektiv verwendet wird, in Übereinstimmung mit einer Platzierungsgenauigkeit auf der Leiterkarte, deren Bild aufzunehmen ist, und folglich kann das Bild auf der Leiterkarte wirksam aufgenommen werden. Das heißt, dass der Komponenten-Platzierungskopf die erste Leiterkarten-Bildaufnehmereinheit aufweist, welche das engere Sichtfeld und das höhere Auflösungsvermögen als der Rest der Leiterkarten-Bildaufnehmereinheiten aufweist, und die zweite Leiterkarten-Bildaufnehmereinheit aufweist, welche das breitere Sichtfeld und das geringere Auflösungsvermögen als die erste Leiterkarten-Bildaufnehmereinheit aufweist, und dass die Steuerung in der Lage ist, irgendeine von der ersten Leiterkarten-Bildaufnehmereinheit und der zweiten Leiterkarten-Bildaufnehmereinheit in Übereinstimmung mit einer Genauigkeit der Platzierung der Komponente auf der Leiterkarte auszuwählen, wobei die ausgewählte Leiterkarten-Bildaufnehmereinheit veranlasst wird, das Bild der bestimmten Position auf der Oberfläche der Leiterkarte aufzunehmen und die bestimmte Position auf der Basis des aufgenommenen Bildes zu erkennen. Folglich kann der Komponenten-Platzierungskopf bereitgestellt werden, der in der Lage ist, die spezielle Position auf der Leiterkarte wirksam zu erkennen.
In Übereinstimmung mit dem zwölften Aspekt der vorliegenden Erfindung, werden Bilder der Komponenten, die durch die Komponenten-Halteelemente gehalten werden, aus der Richtung entlang der Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente aufeinandertolgend aufgenommen, und werden auch aus der Richtung im Wesentlichen rechtwinklig zu den Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente und zu der Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente aufeinanderfolgend aufgenommen. Folglich können die Bilder der Komponenten aus den zwei Richtungen, welche im Wesentlichen rechtwinklig zueinander verlaufen, aufgenommen werden, und Haltestellungen der Komponenten auf den Komponenten-Halteelementen können auf der Basis der Bilder, die aus den zwei Richtungen aufgenommen wurden, zuverlässig erkannt werden.
Das heißt, dass unter der Voraussetzung, dass ein Bild von jeder Komponente aus der Richtung entlang der Mittelachse aufgenommen wird, zur Erkennung einer Haltestellung von dieser, wie in den herkömmlichen Komponenten- Platzierungsverfahren, ist es schwierig, die Haltestellungen der Komponente zu erkennen, die eine solch winzige Komponente wie eine kleine Chip-Komponente ist und die in einer Stellung gehalten wird, diagonal zu einem äußeren Ende des Komponenten-Halteelements (solch ein Fall ereignet sich häufig), beispielsweise auf der Basis des Bildes, welches aus der Richtung entlang der Mittelachse aufgenommen wurde. Bei dem Komponenten-Platzierungsverfahren des zwölften Aspekts dagegen werden Bilder von jeder Komponente aus der Richtung im Wesentlichen rechtwinklig zu der Richtung entlang der Mittelachse aufgenommen, so wie auch aus der Richtung entlang der Mittelachse, und die Haltestellung der Komponente wird auch auf der Basis des Bildes aus der im Wesentlichen rechtwinkligen Richtung erkannt, so dass die Haltestellung der Komponente, welche in der diagonalen Stellung gehalten wird, zuverlässig erkannt werden kann. Folglich kann das Komponenten-Platzierungsverfahren vorgestellt werden, wobei eine Haltestellung einer Komponente auf jedem Komponenten-Halteelement zuverlässig und genau erkannt werden kann, wobei jede Komponente auf einer Leiterkarte auf der Basis eines Ergebnisses der Erkennung platziert werden kann und wobei eine Präzisionsplatzierung von Komponenten adressiert werden kann.
In Übereinstimmung mit dem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung, auf der Basis der Bilder, welche aus den zwei Richtungen aufgenommen werden, können Haltestellungen der Komponenten auf den Komponenten-Halteelementen in Bezug auf die Richtung im Wesentlichen rechtwinklig zu den Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente auf der Basis der Bilder erkannt werden, aufgenommen aus der Richtung entlang der Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente, und Haltestellungen der Komponenten auf den Komponenten-Halteelementen in Bezug auf die Richtung entlang der Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente können auf der Basis der Bilder erkannt werden, aufgenommen aus der Richtung im Wesentlichen rechtwinklig zu den Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente und zu der Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente. Folglich kann das Komponenten-Platzierungsverfahren vorgestellt werden, wobei eine Haltestellung von jeder Komponente zuverlässig und genau aus den zwei Richtungen erkannt werden kann, und wobei jede Komponente mit einer großen Genauigkeit einer Platzierungsposition auf der Basis eines Ergebnisses der Erkennung auf einer Leiterkarte platziert werden kann.
Kurze Beschreibung der Figuren
Diese und andere Aspekte und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden deutlich aus der folgenden Beschreibung zusammen mit den bevorzugten Ausführungsformen von dieser, unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren. Es zeigen:
1 eine schematische Seiten-Schnittansicht eines Kopfes in Übereinstimmung mit der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
2 eine schematische Schnittansicht des Kopfes von 1, gesehen entlang einer Ebene, rechtwinklig zu den Richtungen der Anordnung der Saugdüsen;
3 eine fragmentarische, vergrößerte schematische Schnittansicht einer Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche in dem Kopf;
4 ein erklärendes schematisches Schaubild einer Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke, welche in dem Kopf vorgesehen ist;
5 ein erklärendes schematisches Schaubild der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke, welche in dem Kopf vorgesehen ist, welche sich in den Richtungen der Anordnung der Saugdüsen in dem Kopf bewegt;
6 eine fragmentarische, vergrößerte schematische Schnittansicht des Kopfes, welcher mit einer ersten Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera und einer zweiten Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera ausgebildet ist;
7 ein erklärendes schematisches Schaubild einer Bildaufnehmer-Vorrichtung in einem herkömmlichen Kopf;
8 eine fragmentarische vergrößerte Seiteansicht der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche;
9 eine Ansicht von horizontales Licht werfenden Einheiten und den wichtigsten Licht werfenden Einheiten der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche, gesehen in Übereinstimmung mit den Pfeilen A–A in 8;
10 eine Ansicht einer vertikales Licht werfenden Einheiten der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche, gesehen in Übereinstimmung mit den Pfeilen B–B in 8;
11 eine schematische Seiten-Schnittansicht eines Kopfes in Übereinstimmung mit einer zweiten Ausführungsform der Erfindung;
12 eine schematische Schnittansicht des Kopfes von 11, gesehen entlang einer Ebene, rechtwinklig zu den Richtungen der Anordnung von Saugdüsen; und
13 eine fragmentarische schematische Ansicht einer Komponenten-Platzierungsvorrichtung, welche den Kopf von 11 aufweist.
Bestes Verfahren zum Ausführen der Erfindung
Bevor die Beschreibung der vorliegenden Erfindung erfolgt, ist anzumerken, das in den beigefügten Figuren gleiche Teile durch gleiche Bezugszeichen gekennzeichnet sind.
Im Folgenden werden Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die Figuren ausführlich beschrieben.
(Erste Ausführungsform)
1 zeigt eine schematische Seitenansicht (zum Teil als Schnittansicht) eines Kopfes 100, welcher ein Beispiel ist für einen Komponenten-Platzierungskopf in Übereinstimmung mit einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Wie in 1 gezeigt, weist der Kopf 100 eine Mehrzahl von (z.B. acht) Saugdüsen 11 auf, als ein Beispiel von Komponenten-Halteelementen, welche in der Lage sind, elektronische Komponenten 1 als ein Beispiel von Komponenten auf Halteoberflächen 11a an äußeren Enden der Düsen lösbar anzusaugen und zu halten, und welche mit einem einheitlichen Intervallabstand in einer Reihe angeordnet sind.
Der Kopf 100 ist auf einem XY-Roboter oder ähnlichem in einer Komponenten-Platzierungseinrichtung (nicht gezeigt) vorgesehen, um in der Lage zu sein, e lektronische Komponenten auf Leiterkarten zu platzieren, die auf einem Abschnitt der Platzierungseinrichtung für elektronische Komponenten gehalten werden. Genauer gesagt wird eine Mehrzahl von elektronischen Komponenten 1, zugeführt durch einen Zuführabschnitt für elektronische Komponenten der Platzierungseinrichtung für elektronische Komponenten, durch die Saugdüsen 11 des Kopfes 100 angesaugt und gehalten, der Kopf 100 wird durch den XY-Roboter nach oben über eine Leiterkarte bewegt, eine elektronische Komponente 1, angesaugt und gehalten durch eine Saugdüse 11 des Kopfes 100, ist mit einer Platzierungsposition für die elektronische Komponente 1 auf der Leiterkarte ausgerichtet, die Saugdüse 11 wird anschließend durch den Kopf 100 abgesenkt, und dadurch kann die elektronische Komponente 1 auf der Platzierungsposition auf der Leiterkarte platziert werden.
Bei der Platzierung von solchen elektronischen Komponenten 1 werden Bilder einer elektronischen Komponente 1, angesaugt und gehalten durch jede Saugdüse 11 des Kopfes 100, durch Komponenten-Bildaufnehmereinheiten aufgenommen, welche in dem Kopf 100 vorgesehen sind, eine Ansaugstellung von jeder elektronischen Komponente 1 wird erkannt, eine positionelle Verschiebung zwischen der Ansaug-Haltestellung und einer Stellung, bei der die elektronische Komponente 1 auf einer Leiterkarte zu platzieren ist, wird auf der Basis eines Ergebnisses der Erkennung korrigiert, und die elektronische Komponente 1 wird auf der Leiterkarte platziert.
Im Folgenden wird ein Aufbau des Kopfes 100 ausführlich im Detail beschrieben, hauptsächlich auf einem Aufbau der Komponenten-Bildaufnehmereinheiten. 2 ist eine schematische Schnittansicht des Kopfes 100, gesehen entlang einer Ebene, rechtwinklig zu einer Richtung der Anordnung der Saugdüsen 11.
Bei dem Kopf 100 sind – wie in 1 und 2 gezeigt – sind acht Wellen 51 in einer Reihe mit einem einheitlichen Abstand angeordnet, und eine Saugdüse 11 ist abnehmbar an einem äußeren Ende von jeder Welle 51 vorgesehen. Jede Welle 51 wird durch Keilmuttern, Lager und ähnliches durch einen Kopfrahmen 52 gestützt, welcher aus einem festen Körper gebildet ist, um in der Lage zu sein, sich aufwärts und abwärts entlang einer Mittelachse der Welle zu bewegen und sich um die Mittelachse zu drehen. Der Kopf 100 weist Hebevorrichtun gen 53 auf, um jede Welle 51 auf und ab zu bewegen, und Rotationsvorrichtungen 54, um jede Welle 51 zu rotieren, und jede Hebevorrichtung 53 und jede Drehvorrichtung 54 sind an dem Kopfrahmen 52 befestigt. Für die Hebevorrichtungen 53 kann ein Mechanismus verwendet werden, welcher herkömmlicherweise bei einem solchen Kopf verwendet wird, beispielsweise ein Mechanismus, welcher aus einer Kugelgewindespindel und Muttern zusammengesetzt ist (der in dieser Ausführungsform verwendete Mechanismus), ein Mechanismus unter Verwendung eines Luftzylinders oder ähnliches. Für die Rotationsvorrichtungen 54 kann ein Mechanismus verwendet werden, welcher eine Welle 51 mit einem Band rotiert (der in dieser Ausführungsform verwendete Mechanismus), ein Mechanismus, welcher direkt eine Welle 51 rotiert oder ähnliches.
Wie in 1 und 2 gezeigt, ist jede Saugdüse 11, die in dem Kopf 100 vorgesehen ist, in einem Status, in welchem eine Halteoberfläche 11a an einem äußeren Ende der Düse offenliegend von einem unteren Rahmen 52a an einem Boden des Kopfrahmens 52 eingerichtet ist. Auf dem unteren Rahmen 52a ist eine Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 vorgesehen, als eine Komponenten-Bildaufnehmereinheit und als ein Beispiel einer ersten Komponenten-Bildaufnehmereinheit, welche in der Lage ist, ein Bild einer Platzierungsoberfläche aufzunehmen, welche sich auf einer Unterseite einer elektronischen Komponente 1 befindet, wobei Letztere durch eine Saugdüse 11 gehalten wird und einer Leiterkarte gegenüber anzuordnen ist. 3 zeigt eine fragmentarische vergrößerte Schnittansicht der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20.
Wie in 3 gezeigt, weist die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 eine Kamera 23 auf, als ein Beispiel eines Bildaufnehmerelements, welches in der Figur links von der Saugdüse 11 vorgesehen ist, und welches in der Lage ist, ein Bild der elektronischen Komponente 1 aufzunehmen, welche auf der Halteoberfläche 11a der Saugdüse 11 angesaugt und gehalten wird, von der Unterseite in der Figur, durch das Medium von zwei Reflexspiegeln 21 und 22, welche auf einer optischen Achse der Kamera 23 platziert sind, das heißt welche in der Lage ist, ein Bild einer Platzierungsoberfläche (als ein Beispiel einer Komponenten-Abbildungsebene) der elektronischen Komponente 1 aufzunehmen. Die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten- Platzierungsoberfläche 20 weist einen abbildenden Rahmen 24 auf, als ein Beispiel eines Stützelements, welches vorgesehen ist, um die Saugdüsen 11 zu umgeben, ohne die Saugdüsen 11 zu stören, und welches einen Querschnitt aufweist, der im Wesentlichen wie ein Buchstabe „U" geformt ist, und die Kamera 23 und die Reflexspiegel 21 und 22 sind an dem abbildenden Rahmen 24 befestigt, während die Verhältnisse zwischen den Positionen von diesen beibehalten werden.
Wie in 3 gezeigt, ist die Kamera 23 vorgesehen, um in der Figur abwärts zu zeigen, wobei die optische Achse von dieser im Wesentlichen etwa um 40 Grad zur Mittelachse der Saugdüse 11 auf einer Seite der Saugdüse 11 geneigt ist. Der Reflexspiegel 21 als ein Beispiel eines Reflektors, welcher in der Figur auf der linken Seite vorgesehen ist, weist eine reflektierende Oberfläche auf, auf der optischen Achse, die in Richtung auf die Saugdüse 11 im Wesentlichen um 65 Grad zu der Mittelachse der Düse geneigt ist, und der Reflexspiegel 22 als ein Beispiel eines Reflektors, welcher in der Figur auf der rechten Seite vorgesehen ist, weist eine reflektierende Oberfläche auf, welche zu einer gegenüberliegenden Seite zu der reflektierenden Oberfläche des Reflexspiegels 21 im Wesentlichen um 45 Grad zu der Mittelachse der Düse geneigt ist und unter der Saugdüse 11 auf der Mittelachse der Saugdüse 11 positioniert ist.
Wie in 1 und 3 gezeigt, weist die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 zwei lineare Führungsschienen 25 auf (die linearen Führungsschienen 25 sind auch ein Beispiel von Stützteilen), welche geformt sind wie dünne, lange Stäbe und welche an einer unteren Oberfläche des unteren Rahmens 52a befestigt sind, um sich in der Richtung der Anordnung der Saugdüsen 11 des Kopfes 100 zu erstrecken und um einander – mit den Saugdüsen 11 dazwischen – gegenüber angeordnet zu sein. In jede lineare Führungsschiene 25 greift ein linearer Führungsgleiter 26 (der lineare Führungsgleiter 26 ist auch ein Beispiel eines Stützelements), welcher an jedem oberen Ende des Querschnitts des abbildenden Rahmens 24 im Wesentlichen in der Form des Buchstabens „U" befestigt ist, und welcher, einen Querschnitt aufweist, welcher im Wesentlichen wie eine eckige Klammer geformt ist. Die linearen Führungsgleiter 26 sind in der Lage, in Längsrichtungen der linearen Führungsschienen 25 zu gleiten (das heißt, die Richtung der Einrichtung der Saugdüsen 11), während sie in die linearen Führungsschienen 25 greifen. Das heißt, der abbildende Rahmen 24, welcher die Kamera 23 und die Reflexspiegel 21 und 22 befestigt und stützt, wird durch den unteren Rahmen 52a gestützt, durch die linearen Führungsgleiter 26 und die linearen Führungsschienen 25, und ist in der Lage, in der Richtung der Einrichtung der Saugdüsen 11 zu gleiten, während er durch die linearen Führungsschienen 25 geführt wird.
Wie in 1 und 3 gezeigt, weist die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 eine Gleitantriebseinheit 27 als ein Beispiel einer Bewegungsvorrichtung auf, welche den abbildenden Rahmen 24 in der Richtung der Anordnung der Saugdüse 11 gleitend bewegt, mit einer Führung durch die linearen Führungsschienen 25. Die Gleitantriebseinheit 27 weist einen Antriebsmotor 28 auf, und die Gleitbewegung (Hin- und Herbewegung) des abbildenden Rahmens 24 in der Richtung der Anordnung kann bewirkt werden durch einen Antrieb des Antriebsmotors 28 in entweder der normalen oder der entgegengesetzten Richtung der Rotation. Wie in 1 gezeigt, ist der Antriebsmotor 28 an dem Kopfrahmen 52 befestigt, und in 3 (der Antriebsmotor 28 ist nicht in 3 gezeigt) kann eine Position der Befestigung gegenüber der Kamera 23, mit den dazwischen angeordneten Saugdüsen 11, eingerichtet sein. Das heißt, dass in 3 die Kamera 23 auf der linken Seite der Saugdüse 11 in der Figur positioniert und befestigt ist, und der Antriebsmotor 28 auf der rechten Seite der Saugdüse 11 in der Figur positioniert und befestigt ist, so dass der Antriebsmotor 28 weit entfernt von einer Position, an welcher die Kamera 23 installiert ist, eingerichtet ist.
Wie in 1 und 3 gezeigt, weist die Gleitantriebseinheit 27 einen Antriebsriemen 29 auf, welcher in eine Antriebswelle des Antriebsmotor 28 greift und welcher durch den Rotationsantrieb des Antriebsmotors 28 bewegt werden kann. Der Antriebsriemen 29 ist entlang der Richtung der Anordnung der Saugdüsen 11 eingerichtet, und ein Abschnitt des Riemens ist an einem Arm 24a befestigt, welcher ein Abschnitt des abbildenden Rahmens 24 ist, der auf einer oberen rechten Seite in 3 nach oben hervorsteht. Durch diese Konfiguration kann der Gleitantrieb des abbildenden Rahmens 24 durch den Rotationsantrieb des Antriebsmotors 28 bewirkt werden, durch den Antriebsriemen 29 und den Arm 24a. In derselben Art und Weise wie bei der Einrichtungsposition des An triebsmotors 28, sind der Antriebsriemen 29 und der Arm 24a vorgesehen, um in 3 gegenüber von der Kamera 23, mit den dazwischen angeordneten Saugdüsen 11, angeordnet zu sein.
Ein Bereich der Gleitbewegung des abbildenden Rahmens 24 durch die Gleitantriebseinheit 27 liegt zwischen einer Position des abbildenden Rahmens 24, gezeigt auf der linken Seite in 1 (gezeigt durch durchgezogene Linien), und einer Position des abbildenden Rahmens 24, gezeigt auf der rechten Seite der Figur (gezeigt durch gedachten Linien). Das heißt, das die Gleitbewegung des abbildenden Rahmens 24 so herbeigeführt werden kann, dass jede der acht Saugdüsen 11, die in dem Kopf 100 vorgesehen sind, in das Innere des Querschnitts des abbildenden Rahmens 24, welcher im Wesentlichen wie der Buchstabe „U" geformt ist, hineintreten kann.
Der abbildende Rahmen 24 ist in der Lage, in dieser Art und Weise zu gleiten, so dass die Kamera 23 und die Reflexspiegel 21 und 22, die an dem abbildenden Rahmen 24 befestigt sind, in der Lage sind, zusammen mit dem abbildenden Rahmen 24 wie vorstehend beschrieben zu gleiten, während die Verhältnisse zwischen den Positionen von diesen beibehalten werden. Durch diese Anordnung kann ein Bild von jeder elektronischen Komponente 1, die angesaugt und auf den Halteoberflächen 11a der acht Saugdüsen 11 des Kopfes 100 gehalten wird, durch die Kamera 23 von der Unterseite jeder Komponente (das heißt von einer Richtung längs der Mittelachsen der Saugdüsen 11) mittels der Reflexspiegel 21 und 22 aufgenommen werden.
Die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 ist mit einer Mehrzahl von Beleuchtungseinheiten ausgestattet, welche in der Lage sind, Licht entlang der optischen Achse der Kamera 23 zu werfen, um mit dem Licht eine elektronische Komponente 1 anzustrahlen, die durch eine Saugdüse 11 angesaugt und gehalten wird, und ein Bild von jeder angesaugten elektronischen Komponente 1 wird mit den erhellten Beleuchtungseinheiten aufgenommen.
Der Kopf 100 weist eine Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30 auf, welche ein Beispiel ist für eine zweite Komponenten- Bildaufnehmereinheit, als eine andere der Komponenten-Bildaufnehmereinheiten. Die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentenplatzierungsfläche 20 nimmt ein Bild einer elektronischen Komponente 1 auf, welche von jeder Saugdüse 11 angesaugt und gehalten wird, von der Unterseite von jeder Komponente, aus einer Richtung entlang der Mittelachse der Saugdüse 11, um ein Bild einer Platzierungsfläche der elektronischen Komponente 1 aufzunehmen, während die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30 ein Bild von jeder elektronischen Komponente 1 aus einer Richtung im Wesentlichen rechtwinklig zu der Mittelachse von jeder Saugdüse 11 und zu der Richtung der Anordnung aufnimmt. Das heißt, dass die Vorrichtung 30 in der Lage ist, ein Bild einer elektronischen Komponente 1 von der lateralen Seite aufzunehmen.
Wie in 1 gezeigt, ist die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30 auf dem abbildenden Rahmen 24 der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentenplatzierungsfläche 20 befestigt, um in der Lage zu sein, in der Richtung der Anordnung mit der gleitenden Bewegung des abbildenden Rahmens 24 zu gleiten. Als schematische erklärende Darstellungen, die einen schematischen Aufbau der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30 darstellen, zeigt 4 eine schematische erklärende Darstellung, gesehen aus derselben Richtung wie der Kopf 100, der in 3 zu sehen ist, und 5 zeigt eine schematische erklärende Darstellung, gesehen aus derselben Richtung wie der Kopf 100, der in 1 gezeigt ist. 4 und 5 sind Abbildungen, die hauptsächlich für das Erklären des Aufbaus der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30 gedacht sind, und die Kamera 23 und ähnliches der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentenplatzierungsfläche 20 sind aus diesem Gunde in den Abbildungen weggelassen.
Wie in 4 gezeigt, weist die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30 einen Zeilensensor 33 auf, der einen Photosender 31 und einen Photoempfänger 32 umfasst, welche eingerichtet sind, um einander gegenüber zu liegen, wobei jede der in der Reihe angeordneten Saugdüsen 11 dazwischen eingerichtet sind, und der Photosender 31 und der Photoempfänger 32 sind an dem abbildenden Rahmen 24 befestigt, während die Anordnung beibehalten wird. Genauer gesagt sind die Höhen, in denen der Photosender 31 und der Pho toempfänger 32 in dem Zeilensensor 33 installiert sind, vorzugsweise im Wesentlichen dieselben Höhenpositionen, und in der Ausführungsform ist die Haltefläche 11a von jeder Saugdüse 11 – in einem Zustand, in welchem ein Bild einer elektronischen Komponente 1 auf dieser aufgenommen werden kann – in der Nähe einer Höhenposition, welche im Wesentlichen an einem Mittelpunkt zwischen den vorstehend genannten im Wesentlichen selben Positionen liegt. Der Photosender 31 und der Photoempfänger 32 sind an dem abbildenden Rahmen 24 eingerichtet und befestigt, so dass eine lichtwerfende Oberfläche 31a zum Werten von Licht in den Photosender 31 und eine lichtempfangene Oberfläche 32a für das Empfangen des geworfenen Lichts in dem Photoempfänger 32 einander im Wesentlichen parallel zueinander gegenüber liegen. Durch diese Anordnung des Photosenders 31 und des Photoempfängers 32 kann Licht von der lichtwertenden Oberfläche 31a des Photosenders 31 auf eine elektronische Komponente 1 (angesaugt und gehalten durch eine Saugdüse 11), die zwischen dem Photosender 31 und dem Photoempfänger 32 in dem Zeilensensor 33 positioniert ist, geworfen werden, und das geworfene Licht kann durch die lichtempfangende Oberfläche 32a des Photoempfängers 32 empfangen werden, während ein Teil des Lichts durch die elektronische Komponente 1 unterbrochen wird (beispielsweise in Übereinstimmung mit einer Form von dieser, gesehen aus einer Richtung einer Dicke von dieser).
Wie vorstehend beschrieben, ist der Zeilensensor 33 an dem abbildenden Rahmen 24 befestigt, so dass der Zeilensensor 33 in der Richtung der Anordnung durch die Gleitantriebseinheit 27 mit der Gleitbewegung des abbildenden Rahmens 24 in der Richtung der Anordnung gleitend bewegt werden kann. Das heißt, wie in 5 gezeigt, das der Zeilensensor 33 in der Richtung der Anordnung gleitend bewegt und hin- und herbewegt werden kann, zwischen einer linken Endposition in der Figur (gezeigt durch durchgezogene Linien) und einer rechten Endposition in der Figur (gezeigt durch gedachte Linien). Durch diese Anordnung, in welcher der Zeilensensor 33 gleitend bewegt werden kann, wie vorstehend beschrieben, ermöglicht die gleitende Bewegung des Zeilensensors 33 in der Richtung der Anordnung, ein Bild einer elektronischen Komponente 1 aufzunehmen, die durch eine Saugdüse 11 gehalten wird, von der eine Haltefläche 11a zwischen dem Photosender 31 und dem Photoempfänger 32 positioniert ist, von den acht in dem Kopf 100 vorgesehenen Saugdüsen 11, aus einer Richtung, im Wesentlichen rechtwinklig zu der Mittelachse der Düse und zu der Richtung der Anordnung, das heißt, das Bild, dass ein Erkennen einer Form der elektronischen Komponente 1 gestattet, wird aus der Richtung der Dicke von dieser gesehen.
Wie in 1 gezeigt, weist der Kopf 100 eine Steuerung 9 zum Steuern von Operationen der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 und der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30 auf. Bezüglich der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 ist die Steuerung 9 in der Lage, Bildaufnahmeoperationen der Kamera 23 zu steuern, einschließlich der Steuerung von Ein/Aus-Operationen von jeder Beleuchtungseinheit und der Steuerung einer Bildaufnahme-Zeiteinstellung, und sie ist in der Lage, Operationen der Gleitantriebseinheit 27 zu steuern, einschließlich der Antriebsoperation des Antriebsmotors 28 und der Erfassung einer Position in der Gleitbewegung des abbildenden Rahmens 24 auf den linearen Führungsschienen 25. Bezüglich der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30 ist die Steuerung 9 in der Lage, Bildaufnahmeoperationen des Zeilensensors 33 zu steuern, einschließlich einer Operation des Werfens von Licht durch den Photosender 31 und einer Operation des Empfangens des geworfenen Lichts auf dem Photoempfänger 32.
Zur Rechten des abbildenden Rahmens 24 in 3 ist ein Kabelträger 55 installiert, welcher ein Mehrzahl von Kabeln zum Übermitteln von Steuerungssignalen umfasst, welche zwischen der Steuerung 9 und der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 sowie zwischen der Steuerung 9 und der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30 und ähnlichem übertragen werden. Der Kabelträger 55 ist im Wesentlichen wie ein auf die Seite gefallener Buchstabe „U" geformt und die Kabel, gebogen in der Form des auf die Seite gefallenen Buchstabens „U", sind in dem Kabelträger 55 enthalten, um die Gleitbewegung des abbildenden Rahmens 24 nicht zu beeinflussen.
Im Folgenden wird eine Konfiguration der Beleuchtungseinheiten, welche in der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 vorgesehen sind und welche Licht emittieren, das für das Aufnehmen eines Bildes einer elektronischen Komponente 1 erforderlich ist, unter Bezugnahme auf die
8 beschrieben, welche einen vergrößerten schematischen Teilabschnitt der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 darstellt, und auf die 9 – welche eine Ansicht ist, gesehen in Übereinstimmung mit den Pfeilen A–A in 8 – sowie auf die 10, welche eine Ansicht ist, gesehen in Übereinstimmung mit den Pfeilen B–B in 8.
Wie in 8 gezeigt, weist die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 die Kamera 23 auf, welche als eine optische Achse T eine Achse verwendet, die sich von einer Mittelachse S von jeder der in dem Kopf 100 bereitgestellten Saugdüsen 11 unterscheidet (das heißt eine Achse, welche nicht mit der Mittelachse übereinstimmt) und welche ein Bild einer elektronischen Komponente 1 aufnimmt, die von jeder Saugdüse 11 angesaugt und gehalten wird, aus einer Richtung entlang der Mittelachse S, wobei das Bild von dem Reflexspiegel 22 und dem Reflexspiegel 21 reflektiert wird und auf diese Art und Weise entlang der optischen Achse T geleitet wird und entlang der optischen Achse T einfallend gemacht wird.
Bezüglich einer elektronischen Komponente 1, angesaugt und gehalten von jeder Saugdüse 11, wird ein Bild von einer Bodenoberfläche von dieser als eine Oberfläche (welche eine Ebene rechtwinklig zu der Mittelachse S und eine Platzierungsebene, als ein Beispiel einer Komponenten-Platzierungsebene sein kann) Q zum Platzieren auf einer Leiterkarte durch die Kamera 23 aufgenommen, und beim Aufnehmen wird Licht aus einer Mehrzahl von Richtungen geworfen, um die Platzierungsfläche Q mit einer Beleuchtung zu versehen, die für die Aufnahme erforderlich ist. Die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 weist, wie die Beleuchtungseinheiten zum Werten von solchem Licht, eine horizontales Licht werfende Einheit 61 auf, welche Lichtstrahlen wirft, die einen zur Horizontalen (im Wesentlichen horizontale Lichtstrahlen) leicht schräg einfallenden Zustand aufweisen, direkt auf die Platzierungsfläche Q der elektronischen Komponente 1, ohne durch die Reflexspiegel 21 und 22 und ähnliches hindurchzutreten, eine vertikales Licht werfende Einheit 60, welche Lichtstrahlen im Wesentlichen entlang der optischen Achse T von der Nähe der Kamera 23 wirft, welche verursacht, dass die Lichtstrahlen durch die Reflexspiegel 21 und 22 reflektiert werden und sich in einer Richtung entlang der Mittelachse S bewegen, und welche die Lichtstrahlen vertikal im Wesentlichen auf die Platzierungsfläche Q der elektronischen Komponenten 1 wirft, und die zentrale lichtwerfende Einheit 62, als ein Beispiel der ein schräges Licht wertenden Einheiten, die Lichtstrahlen werfen, welche in einem im Wesentlichen mittleren Winkel zwischen der horizontalen Richtung und der vertikalen Richtung direkt auf die abbildende Komponentenoberfläche Q der elektronischen Komponente 1 schräg einfallend sind, ohne durch die Reflexspiegel 21 und 22 und ähnliches hindurchzutreten. Die horizontales Licht werfende Einheit 61 ist in der Lage, schräg einfallende Lichtstrahlen zu werten, beispielsweise in der Größenordnung von 10 bis 20 Grad zu der Platzierungsfläche Q, die vertikales Licht werfende Einheit 60 ist in der Lage, schräg einfallende Lichtstrahlen zu werfen, beispielsweise in der Größenordnung von 70 bis 80 Grad zu der Platzierungsfläche Q, und die zentrale lichtwerfende Einheit 62 ist in der Lage, schräg einfallende Lichtstrahlen zu werfen, beispielsweise in der Größenordnung von 40 bis 50 Grad zu der Platzierungsfläche Q. Wie in 8 gezeigt, sind die horizontales Licht werfende Einheit 61 und die zentrale lichtwerfende Einheit 62 auf dem abbildenden Rahmen 24 montiert und befestigt, um in der Nähe der Platzierungsfläche Q positioniert zu sein, und die vertikales Licht werfende Einheit 60 ist auf dem abbildenden Rahmen 24 montiert und befestigt, um in der Nähe der Kamera 23 positioniert zu sein.
Wie in 8 und 9 gezeigt, weist die zentrale lichtwerfende Einheit 62 eine Mehrzahl von Beleuchtungsabschnitten 62a auf (beispielsweise zusammengesetzt aus LEDs oder ähnlichem), welche eingerichtet sind, um einen symmetrischen Zustand aufzuweisen und in Bezug zu der Mittelachse S – als eine Symmetrieachse – einer Saugdüse 11 einander gegenüberliegen, wobei die Saugdüse 11 bereit für das Aufnehmen von Bildern ist, und die horizontales Licht werfende Einheit 61 weist eine Mehrzahl von Beleuchtungsabschnitten 61a auf (beispielsweise zusammengesetzt aus LEDs oder ähnlichem), welche eingerichtet sind, um einen symmetrischen Zustand aufzuweisen und in Bezug zu der Mittelachse als eine Symmetrieachse einander gegenüberliegen. Wie in 9 gezeigt, sind die Beleuchtungsabschnitte 61a und 62a in der Nähe eines Umfangs einer Zone U eingerichtet, in welcher das im Wesentlichen vertikale Licht von der vertikales Licht wertenden Einheit 60 hindurchtritt, und welche auf und um die Mittelachse S der Saugdüse 11 gebildet ist, mit anderen Worten die Zone U, in welcher ein Bild der Platzierungsfläche Q der elektronischen Komponente 1 hin durchtritt. Genauer gesagt weist – wie in 9 gezeigt – die zentrale lichtwerfende Einheit 62 zum Beispiel zwei Paar symmetrischer und einander gegenüberliegender Beleuchtungsabschnitte 62a auf (das heißt vier Beleuchtungsabschnitte 62a im Ganzen), und die horizontales Licht werfende Einheit 61 weist zum Beispiel zwei Paar symmetrischer und einander gegenüberliegender Abschnitte 61a auf (das heißt zum Beleuchten der Abschnitte 61a im Ganzen). Auf einer Ebene, welche sich entlang der Platzierungsfläche Q erstreckt, ist in der Abbildung jedes Paar der Beleuchtungsabschnitte 62a der zentralen lichtwerfenden Einheiten 62 in jeder der Richtungen der X – Achse und der Y – Achse eingerichtet, und jedes Paar Beleuchtungsabschnitte 61a der horizontales Licht werfenden Einheiten 61 ist in jeder der Richtungen eingerichtet, welche in der Abbildung im Wesentlichen um 45 Grad zur X – Achse geneigt sind. Das heißt, dass die Beleuchtungsabschnitte 62a der zentralen lichtwertenden Einheiten 62 und der Beleuchtungsabschnitte 61a der horizontales Licht werfenden Einheiten 61 abwechselnd mit einem Neigungswinkel im Wesentlichen von 45 Grad positioniert sind. In 9 ist eine Höhenposition der oberen Enden der Beleuchtungsabschnitte 62a, die in der Abbildung in der Richtung der X – Achse eingerichtet sind, tiefer als eine Höhenposition der Platzierungsfläche Q der elektronischen Komponente 1, welche von der Saugdüse 11, die für das Aufnehmen von Bildern bereit ist, angesaugt und gehalten wird, so dass eine relative Bewegung zwischen der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 und jeder Saugdüse 11 in der Richtung der X – Achse in der Abbildung, keine Störung zwischen jeder der elektronischen Komponenten 1 und jedem der Beleuchtungsabschnitte 62a erzeugt. Mit anderen Worten kann die elektronische Komponente 1 als eine elektronische Komponente definiert werden, von der ein Bild durch die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 aufgenommen werden kann und welche eine Formungshöhe (eine Formungsdicke) aufweist, so dass die Störung mit der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 vermieden wird.
Wie in 10 gezeigt, weist die vertikales Licht werfende Einheit 60 eine Öffnung 60b auf, die in einem zentralen Teil von dieser gebildet ist, so dass ein Bild entlang der optischen Achse T durch die Öffnung 60b hindurchtreten kann, und eine Mehrzahl von Beleuchtungsabschnitten 60a (beispielsweise zusammenge setzt aus LEDs oder ähnlichem) ist um die Öffnung 60b herum vorgesehen. In 8 sind Spiegelbilder des Reflexspiegels 21 und der vertikales Licht werfenden Einheit 60 durch gedachte Linien (Strich-Doppelpunktierte Linien) unter dem abbildenden Rahmen 24 in der Abbildung gezeigt. Die Reflexspiegel 21 und 22 sind in der Lage, Lichtstrahlen durch die vertikales Licht werfende Einheit 60 einheitlich zu reflektieren und sind dimensioniert, um in der Lage zu sein, ein Bild der Platzierungsfläche Q der elektronischen Komponente 1 einheitlich zu reflektieren.
Wie in 8 und 9 gezeigt, weist die vertikales Licht werfende Einheit 60 eine Schattenplatte 63 auf, die auf einer gedachten geraden Linie V vorgesehen ist, welche die vertikales Licht werfende Einheit 60 und die Platzierungsfläche Q verbindet, und welche Strahlen ausgeworfenen Lichts von der vertikales Licht werfenden Einheit 60 entlang der gedachten geraden Linie V unterbricht. Die Schattenplatte 63 ist auf dem abbildenden Rahmen 24 montiert, um in der Nähe eines linken Endes einer zentralen lichtwerfenden Einheit 62 positioniert zu sein, welche an dem linken Ende in 9 vorgesehen ist. Eine Schattenbreite, welche eine Formungsbreite der Schattenplatte 63 ist, ist im Wesentlichen von derselben Größe wie eine Formungsbreite der vertikales Licht werfenden Einheit 60, die in 10 gezeigt ist. Folglich verhindert das Unterbrechen des Lichts, welches austritt und von der vertikales Licht werfenden Einheit 60 entlang der gedachten geraden Linie V ausgeworfen wird, durch die Schattenplatte 63, das Werfen von Licht auf die Platzierungsfläche Q der elektronischen Komponente 1 und die daraus resultierende Ungleichmäßigkeit bei dem Werfen von Licht.
In der Steuerung 9 kann ein Erkennungsvorgang einer Ansaug-Haltestellung einer elektronischen Komponente 1 auf jeder Saugdüse 11 in Bezug zu den Richtungen, welche im Wesentlichen rechtwinklig zu der Mittelachse der Saugdüse 11 verlaufen, auf der Basis eines Bildes der elektronischen Komponente 1 ausgeführt werden, welches von der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 aufgenommen wird, und der Erkennungsvorgang einer Ansaug-Haltestellung einer elektronischen Komponente 1 auf jeder Saugdüse 11 in Bezug zu einer Richtung entlang der Mittelachse der Saugdüse 11 kann auf der Basis eines Bildes der elektronischen Komponente 1 ausgeführt werden, das von der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30 aufgenommen wurde. Die Steuerung 9 ist in der Lage, die Hebeoperation von jeder Hebevorrichtung 53, die in dem Kopf 100 vorgesehen ist, sowie die Rotationsoperation von jeder Rotationsvorrichtung 54 zu steuern. Bei dem Aufnehmen von Bildern ist die Steuerung 9 in der Lage, Ein/Aus – Operationen bei dem Werfen von Licht durch die horizontales Licht werfende Einheit 61, die zentrale lichtwerfende Einheit 62 und die vertikales Licht werfende Einheit 60 in Bezug zu der Operation der Bewegung des abbildenden Rahmens 24 zu steuern.
Im Folgenden werden Operationen des Ansaugens und Haltens einer elektronischen Komponente 1 auf jeder Saugdüse 11 beschrieben, das Aufnehmen von Bildern von jeder elektronischen Komponente 1 durch die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 und die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30, das Erkennen einer Ansaug-Haltestellung von jeder elektronischen Komponente 1 auf der Basis der Bilder, und das Platzieren von jeder elektronischen Komponente 1 auf einer Leiterkarte auf der Basis eines Ergebnisses der Erkennung, in dem Kopf 100, welcher die vorstehend beschriebene Konfiguration aufweist. Jede Operation in dem Kopf 100, welcher im Folgenden beschrieben werden wird, wird durch die Steuerung 9 gesteuert.
Bei der Vorrichtung zum Platzieren von elektronischen Komponenten (nicht gezeigt), die mit dem Kopf 100 vorgesehen ist, wird der Kopf 100 zuerst über den Zuführabschnitt für elektronische Komponenten durch den XY – Roboter bewegt, und eine Halteoberfläche 11a von jeder Saugdüse 11 des Kopfes 100 ist durch den XY – Roboter mit einer elektronischen Komponente 1 in einer Linie ausgerichtet, die in dem Zuführabschnitt für elektronische Komponenten enthalten ist, um bereit zu sein, herausgenommen zu werden. Nach dem Ausfluchten wird jede Saugdüse 11 mittels einer jeden Welle 51 durch jede Hebevorrichtung 53 in dem Kopf 100 abgesenkt, eine obere Oberfläche von jeder elektronischen Komponente 1 wird dadurch in Kontakt mit der Halteoberfläche 11a gebracht und wird angesaugt und gehalten, und jede elektronische Komponente 1 wird danach durch Ansaugen von dem Zuführabschnitt für elektronische Komponenten mit dem Anheben von jeder Saugdüse 11 herausgenommen. Diese Operationen resultieren in einem Zustand, in dem eine elektronische Komponente 1 von jeder Haltefläche 11a von jeder in dem Kopf 100 vorgesehenen Saugdüse 11 angesaugt und gehalten wird. Das Ansaug-Halten von elektronischen Komponenten 1 kann für all die Saugdüse 11 gleichzeitig ausgeführt werden, die in dem Kopf 100 vorgesehen sind, oder kann alternativ nacheinander ausgeführt werden. Nach dem Ansaug-Halten wird die Bewegung des Kopfes 100 zu den obigen Leiterkarten, die auf der Ablage gehalten werden, durch den XY – Roboter begonnen.
Im Verlauf der Bewegung des Kopfes 100 werden Bilder einer Ansaug-Haltestellung von jeder angesaugten und gehaltenen elektronischen Komponente 1 von der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 und der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30 aufgenommen, die in dem Kopf 100 vorgesehen sind.
Der Kopf 100, in dem auf diese Art und Weise eine elektronische Komponente 1 von jeder Saugdüse 11 angesaugt und gehalten wird, befindet sich in einem solchen Zustand, wie in dem erklärenden schematischen Teil-Schaubild von 5 gezeigt wird. In 5 sind die acht in dem Kopf 100 ausgebildeten Saugdüsen 11 jeweils einer ersten Saugdüse 11-1, einer zweiten Saugdüse 11-2, ..., und einer achten Saugdüse 11-8 zugeordnet, in der Ordnung von links nach rechts in der Abbildung.
Wie in 5 gezeigt, befindet sich der abbildende Rahmen 24 der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 in dem Kopf 100 in einer Position, in der Nähe eines linken Endes der linearen Führungsschiene 25 in der Abbildung, deren Position in der Abbildung eine linke Endposition des Bereichs der Gleitbewegung in der Richtung der Anordnung der Saugdüsen 11 ist. In diesem Zustand wird der Antriebsmotor 28 der Gleitantriebseinheit 27 angetrieben, um zu laufen, und eine Gleitbewegung des abbildenden Rahmens 24 in einer Richtung eines Pfeils in der Abbildung wird auf diese Art und Weise mittels des Antriebsriemens 29 und des Arms 24a eingeleitet. Eine Geschwindigkeit der Bewegung des abbildenden Rahmens 24 durch die Gleitantriebseinheit 27 ist beispielsweise auf 950 mm/s festgesetzt.
Mit der Einleitung der Gleitbewegung tritt eine elektronische Komponente 1, die durch die erste Saugdüse 11-1 angesaugt und gehalten wird, zuerst zwischen dem Photosender 31 und dem Photoempfänger 32 des Zeilensensors 33 hin durch, welcher an dem abbildenden Rahmen 24 befestigt ist, dann tritt die elektronische Komponente 1 in das Innere des abbildenden Rahmens 24 und passiert die optische Achse der Kamera 23, welche durch den Reflexspiegel 22 nach oben gebrochen ist. Durch die kontinuierliche Gleitbewegung des abbildenden Rahmens 24 passiert die von der zweiten Saugdüse 11-2 angesaugte und gehaltene elektronische Komponente 1 zuerst den Zeilensensor 33, die elektronische Komponente 1 tritt dann in das Innere des abbildenden Rahmens 24 und passiert die optische Achse der Kamera 23, welche durch den Reflexspiegel 22 nach oben gebrochen ist. Darauf folgend passieren andere elektronische Komponenten 1 aufeinanderfolgend in derselben Art und Weise, und so werden jede der acht elektronischen Komponenten 1 passieren.
Bevor die elektronische Komponente 1, angesaugt und gehalten von der ersten Saugdüse 11-1, in die Position zwischen dem Photosender 31 und dem Photoempfänger 32 tritt, nach der Einleitung der Gleitbewegung in dem Durchgang der elektronischen Komponenten 1, wird die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30 in einen Zustand versetzt, in dem ununterbrochen Licht von dem Photosender 31 zu dem Photoempfänger 32 geworfen wird. Eine Zeiteinstellung des Werfens von Licht wird gesteuert durch eine Eingabe von erfassten Positionen des abbildenden Rahmens 24 auf der linearen Führungsschiene 25 in die Steuerung 9, der Messung von Zeit, welche seit dem Einleiten der Gleitbewegung vergangen ist, durch die Steuerung 9 oder ähnlichem.
Während das Licht in dem Zeilensensor 33 geworfen wird, passiert jede elektronische Komponente 1 einen Raum zwischen dem Photosender 31 und dem Photoempfänger 32. In jedem der Durchgänge wird ein Teil des von dem Photosender 31 geworfenen Lichts zeitweise von der hindurchtretenden elektronischen Komponente 1 unterbrochen, und das Licht, von dem ein Teil unterbrochen wurde, wird von dem Photoempfänger 32 empfangen. Nachdem alle die elektronischen Komponenten 1 hindurchgetreten sind, wird das Werfen von Licht von dem Photosender 31 abgestellt. Die Zeiteinstellung des Abstellens des Werfens von Licht wird durch die Steuerung 9 in derselben Art und Weise, gesteuert, wie die Zeiteinstellung des Beginnens des Werfens von Licht.
Bei der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 werden die Beleuchtungsabschnitte 60a, 61a und 62a, die auf dem abbildenden Rahmen 24 montiert sind, beleuchtet, um im Wesentlichen in einheitlicher Art und Weise auf eine Platzierungsoberfläche Q einer elektronischen Komponente 1 Licht zu werten, bevor die optische Achse der Kamera 23, welche aufwärts durch den Reflexspiegel 22 gebrochen ist, mit der Mittelachse der ersten Saugdüse 11-1 übereinstimmt, mit dem Eintreten der elektronischen Komponente 1 in den abbildenden Rahmen 24, welche von der ersten Saugdüse 11-1 angesaugt und gehalten wird, nach dem Beginn der Gleitbewegung in dem Durchgang der elektronischen Komponenten 1. Wenn danach die optische Achse im Wesentlichen mit der Mittelachse der ersten Saugdüse 11-1 übereinstimmt, wird ein Bild der elektronischen Komponente 1 mittels des Reflexspiegels 22 und des Reflexspiegels 21 von der Kamera 23 aufgenommen, zum Beispiel unter Verwendung einer elektronischen Blendenfunktion oder ähnlichem. Wenn die Mittelachse der zweiten Saugdüse 11-2 im Wesentlichen mit der optischen Achse der Kamera 23 übereinstimmt, wird ein Bild der elektronischen Komponente 1, angesaugt und gehalten von der zweiten Saugdüse 11-2, in derselben Art und Weise durch die Kamera 23 aufgenommen. Mit einer kontinuierlichen Bewegung des abbildenden Rahmens 24 wird aufeinanderfolgend ein Bild von jeder elektronischen Komponente 1 von der Kamera 23 aufgenommen. Nachdem Bilder von allen elektronischen Komponenten 1 aufgenommen sind, werden die Beleuchtungsabschnitte 60a, 61a und 62a abgestellt.
Die Zeiteinstellung für die Aufnahme von Bildern in der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 wird durch die Eingabe von erfassten Positionen des abbildenden Rahmens 24 auf der linearen Führungsschiene 25 in die Steuerung 9 gesteuert, durch die Messung von Zeit, welche seit dem Einleiten der Gleitbewegung vergangen ist, durch die Steuerung 9 oder ähnlichem.
Für die Erfassung von solchen Positionen, wie in 3 gezeigt, sind eine verlängerte plattenähnliche Skala 71 – welche in der Richtung der Einrichtung der Saugdüsen 11 vorgesehen ist – und ein Positionslesekopf 72 – welcher auf einem oberen linken Abschnitt (in der Abbildung) des abbildenden Rahmens 24 vorgesehen ist, um gegenüber der linearen Skala 71 und in der Nähe von ihr (aber nicht in Kontakt mit ihr) angeordnet zu sein – auf einer linken Seitenoberfläche (in der Abbildung) des unteren Rahmens 52a vorgesehen, wobei Letzterer mit der linearen Führungsschiene 25 auf der oberen linken Seite in der Abbildung ausgebildet ist. Der Positionslesekopf 72 wird mit der Gleitbewegung des abbildenden Rahmens 24 gleitend bewegt, während er gegenüber und in der Nähe der linearen Skala 71 verbleibt, und kann so eine Position des Rahmens erfassen und die Position für die Steuerung 9 ausgeben.
Wenn der abbildende Rahmen 24 an eine Position des Bereichs der Gleitbewegung kommt, in der Nähe eines rechten Endes der linearen Führungsschiene 25 in der Abbildung von 5, deren Position eine rechte Endposition in der Abbildung ist, nachdem die Bilder von allen elektronischen Komponenten 1 aufgenommen sind, werden der Laufantrieb des Antriebsmotors 28 in der Gleitantriebseinheit 27 und die Gleitbewegung des abbildenden Rahmens 24 gestoppt.
Jedes auf diese Art und Weise von der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 und der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30 aufgenommene Bild wird aufeinander folgend in Form von Bilddaten ausgegeben, als ein Beispiel des Erfassens von Ergebnisinformationen für die Steuerung 9 bei der Gleitbewegung des abbildenden Rahmens 24 oder nach der Beendigung der Bewegung, und Positionsdaten bezüglich einer Position des abbildenden Rahmens 24 auf der linearen Führungsschiene 25 werden zu jeder Zeit des Aufnehmens von Bildern nacheinander für die Steuerung 9 ausgegeben.
Die Steuerung 9 führt nacheinander eine Erkennungsverarbeitung von jeder der eingegebenen Bilddaten aus, verifiziert jede der Bilddaten gegenüber der Positionsdaten an einer Position des abbildenden Rahmens 24, dessen Daten von dem Positionslesekopf 72 eingegeben wurden, und erkennt, welche elektronische Komponente 1, gehalten von einer Saugdüse 11, mit jeder der Bilddaten korrespondiert.
Folglich erkennt die Steuerung 9 eine Ansaug-Haltestellung einer elektronischen Komponente 1 auf jeder Saugdüse 11, in Bezug zu der Richtung im Wesentlichen rechtwinklig zu der Mittelachse der Saugdüse 11, auf der Basis des Bildes von jeder elektronischen Komponente 1, aufgenommen durch die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20, und erkennt eine Ansaug-Haltestellung einer elektronischen Komponente 1 auf jeder Saugdüse 11, in Bezug zu der Richtung entlang der Mittelachse der Saugdüse 11, auf der Basis des Bildes von jeder elektronischen Komponente 1, aufgenommen durch die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30 (das heißt, das Bild, welches durch die Unterbrechung des Lichts aufgenommen wurde).
Die Ansaughaltestellung, welche auf diese Art und Weise erkannt wird, von jeder elektronischen Komponente 1, in Bezug zu jeder Richtung, und eine Platzierungshaltung der elektronischen Komponente 1, welche zuvor in die Steuerung 9 eingegeben wurden, werden in der Steuerung 9 verglichen, so dass ein Versatz zwischen beiden Haltungen erkannt wird.
Danach bewegt sich der Kopf 100, bewegt durch den XY – Roboter, über die Leiterkarte, um eine elektronische Komponente 1 – welche, angesaugt und gehalten durch eine Saugdüse 11, zur Platzierung an der Ersteren zu handhaben ist – in einer Linie mit einer Platzierungsposition auf der Leiterkarte auszurichten. Bei der Ausrichtung korrigiert eine Rotationsvorrichtung 54 des Kopfs 100 einen Versatz in Bezug zu einer Rotationsrichtung um die Mittelachse der Saugdüse 11, beispielsweise, auf der Basis eines Maßes des Versatzes, welcher in der Steuerung 9 erkannt wurde, und der XY – Roboter korrigiert einen Versatz in Bezug zu Richtungen, parallel zu einer Platzierungsfläche der Leiterkarte. Darauf folgend senkt die Hebevorrichtung 53 des Kopfes 100 die Saugdüse 11 ab, um die elektronische Komponente 1 auf der Platzierungsposition zu platzieren, und bei dem Absenken korrigiert die Hebevorrichtung 53 einen Versatz in Bezug zu der Richtung der Mittelachse der Saugdüse 11. Bezüglich der anderen Saugdüsen 11 wird jede elektronische Komponente 1 auf der Leiterkarte platziert, während die Korrekturen – auf der Basis des Versatzes – in Übereinstimmung mit denselben Schritten ausgeführt werden.
Einige elektronische Komponenten 1, welche durch die Saugdüsen 11 des Kopfes 100 angesaugt und gehalten werden, können eine fehlerhafte Ansaughaltestellung aufweisen und können folglich eine fehlerhafte Platzierung auf der Leiterkarte verursachen, selbst wenn die Korrekturen ausgeführt wurden. Solch ein Problem wird durch die Miniaturisierung der elektronischen Komponenten 1 beachtlich. Beispielsweise in dem Kopf 100, der in 5 gezeigt wird, wird eine elektronische Komponente 1 durch die fünfte Saugdüse 11-5 angesaugt und gehalten, mit einer starken Neigung einer Platzierungsfläche von dieser, welche in einer Richtung im Wesentlichen rechtwinklig zu der Mittelachse der fünften Saugdüse 11-5 zu positionieren ist. Eine andere elektronische Komponente 1 wird von der achten Saugdüse 11-8 angesaugt und gehalten, wobei eine Platzierungsfläche von dieser im Wesentlichen parallel zu der Richtung entlang der Mittelachse der achten Saugdüse 11-8 verläuft, das heißt, mit einer Seitenoberfläche der elektronischen Komponente 1, welche durch die Haltefläche 11a angesaugt und gehalten wird.
Es kann für die Steuerung 9 schwierig sein, eine Abnormalität in der Ansaughaltestellung der elektronischen Komponente 1 zu erkennen, die in einem solchen Zustand angesaugt und gehalten wird, nur von einem Bild der elektronischen Komponente 1, aufgenommen von der Unterseite von dieser durch die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20, und folglich kann solch eine elektronische Komponente 1 ohne eine Korrektur der Stellung platziert werden und kann eine fehlerhafte Platzierung verursachen.
Das Aufnehmen eines Bildes einer elektronischen Komponente 1 von der seitlichen Seite von dieser durch die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30, zusätzlich zu der von der Unterseite durch die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20, ermöglicht jedoch der Steuerung 9, eine Ansaughaltestellung der elektronischen Komponente 1 auf der Basis der Bilder aus zwei Richtungen zu erkennen, das heißt von der unteren Seite und von der lateralen Seite. Unter der Bedingung, dass es keine Abnormalität in irgendeinem der Bilder aus den zwei Richtungen gibt (und dass die Ansaughaltestellung nicht korrigiert werden kann), ermöglicht diese Anordnung der Steuerung 9 zu beurteilen, ob ein Vorhandensein einer Abnormalität in der Ansaughaltestellung der elektronischen Komponente 1 gegeben ist und die fehlerhafte Platzierung in solch einem Fall zu verhindern, durch die Aufhebung der Platzierungsoperation der elektronischen Komponente 1 oder ähnliches. Wenn eine Abnormalität oder ähnliches in einer Ansaughaltestellung einer elektronischen Komponente 1 erfasst wird, kann ein Alarm für einen Bediener der Vorrich tung zum Platzieren der elektronischen Komponente durch die Steuerung 9 ausgegeben werden.
Der Kopf 100 ist mit Leiterkarten-Bildaufnehmereinrichtungen ausgestattet, welche ein Bild einer Leiterkarten-Markierung (als ein Beispiel einer speziellen Position auf einer Leiterkarte) oder ähnliches aufnehmen, als ein Bezug zur Bestimmung von Platzierungspositionen für elektronische Komponenten 1 auf der Leiterkarte, und welche in der Lage sind, die Platzierungspositionen auf der Basis des aufgenommenen Bildes der Leiterkartenmarkierung zu erkennen. Das Einrichten von solchen Leiterkarten-Bildaufnehmereinrichtungen in dem Kopf 100 ermöglicht es, die Leiterkarten-Markierung auf der Leiterkarte zuverlässig zu erkennen und elektronische Komponenten 1 zuverlässig auf den Platzierungspositionen zu platzieren, von denen Ansaughaltestellungen auf den Saugdüsen 11 erkannt wurden. 6 zeigt eine fragmentarische, vergrößerte, schematisches Darstellung des Kopfes 100, welcher mit solchen Leiterkarten-Bildaufnehmereinrichtungen ausgestattet ist. 6 ist hauptsächlich dafür gedacht, um eine Konfiguration der Leiterkarten-Bildaufnehmereinrichtungen darzustellen, und ist deshalb eine schematische Darstellung, in welcher die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 und die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30, welche in dem Kopf 100 vorgesehen sind, weggelassen wurden. In der schematischen Darstellung des Kopfes 100 von 1 sind entsprechend die Leiterkarten-Bildaufnehmereinrichtungen weggelassen.
Wie in 6 gezeigt, sind eine erste Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera 41, welche ein Beispiel für eine erste Leiterkarten-Bildaufnehmereinheit ist, und eine zweite Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera 42, welche ein Beispiel für eine zweite Leiterkarten-Bildaufnehmereinheit ist, als die Leiterkarten-Bildaufnehmervorrichtungen an beiden linken und rechten Enden in der Abbildung des Kopfrahmens 52 des Kopfes 100 befestigt und montiert.
Die erste Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera 41 und die zweite Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera 42 sind auf dem Kopfrahmen 52 montiert, um optische Achsen aufzuweisen, welche im Wesentlichen parallel zu den Mittelachsen der Saugdüsen 11 verlaufen, die in dem Kopf 100 vorgesehen sind, das heißt im Wesentlichen rechtwinklig zu den Platzierungsoberflächen der Leiterkarten, welche auf dem Abschnitt der Vorrichtung zum Platzieren von elektronischen Komponenten gehalten werden, und um in der Lage zu sein, Bilder der Leiterkarten aufzunehmen, welche in der Abbildung an der unteren Seite vorgesehen sind.
Die erste Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera 41, welche auf dem Kopfrahmen 52 auf der linken Seite in 6 montiert ist, weist ein engeres Sichtfeld zum Aufnehmen von Bildern und ein höheres Auflösungsvermögen als die zweite Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera 42 auf, welche auf dem Kopfrahmen auf der rechten Seite in der Figur montiert ist. Umgekehrt weist die zweite Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera 42 ein breites Sichtfeld zum Aufnehmen von Bildern und ein geringeres Auflösungsvermögen als die erste Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera 41 auf.
Das heißt, dass die erste Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera 41 vorzugsweise für das Aufnehmen von Bildern von einer Leiterkarte verwendet wird, welche eine hohe Platzierungsgenauigkeit (beispielsweise eine Platzierungsgenauigkeit in der Größenordnung von ± 25 μm) für zu platzierende elektronische Komponenten 1 erfordert, unter Verwendung ihres Leistungsvermögens des engeren Sichtfeldes und des hohen Auflösungsvermögens. Die erste Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera 41 kann beispielsweise verwendet werden zum Aufnehmen von Bildern zum Erkennen oder ähnlichem von Leiterkarten-Markierungen auf einer Leiterkarte, die einer engen Intervallmontage von elektronischen Komponenten auszusetzen ist, als eine Montage mit hoher Dichte mit engen Platzierungsabständen (Montageabständen) von zu platzierenden elektronischen Komponenten 1, eine sogenannte C4-Monage, das ist ein Montageverfahren für Flip-Chips, bei dem Löthöcker auf Elektroden von elektronischen Komponenten 1 mit hochschmelzendem Lötmetall geformt sind und bei dem die Löthöcker mit eutektischem Lötmetall auf Elektroden auf der Leiterkarte oder ähnlichem verbunden sind.
Die zweite Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera 42 wird für das Aufnehmen von Bildern von einer Leiterkarte verwendet, die keine hohe Platzierungsgenauigkeit für zu platzierende elektronische Komponenten 1 erfordert und weist keine große Herstellungsgenauigkeit von dieser auf, unter Verwendung ihres Leistungsver mögens des weiteres Sichtfeldes und des geringen Auflösungsvermögens. Das heißt, das die zweite Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera 42 vorzugsweise unter der Bedingung verwendet wird, dass eine Stabilität bezüglich des Erkennungsverfahrens der Platzierungspositionen auf einer Leiterkarte oder ähnlichem gegenüber der Genauigkeit hinsichtlich der Platzierung der elektronischen Komponenten 1 bevorzugt wird. Die zweite Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera 42 wird beispielsweise für herkömmliche Leiterkarten oder ähnliches verwendet, die nicht einer solchen Präzisionsmontage (Präzisionsplatzierung) ausgesetzt sind wie bei der Montage in engem Abstand oder der C4-Montage. Obwohl solch eine herkömmliche Leiterkarte, deren Herstellungsgenauigkeit nicht so hoch ist, mit einer geneigten Stellung gehalten werden kann oder mit einer Halteposition von dieser, welche in der Vorrichtung zum Platzieren von elektronischen Komponenten versetzt ist, ermöglicht das breite Sichtfeld der zweiten Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera 42, die Leiterkarten-Markierung oder ähnliches durch das Aufnehmen von Bildern in einem solchen Falle zu erkennen.
Wie in 6 gezeigt, können Bildaufnahmeoperationen der ersten Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera 41 und der zweiten Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera 42 durch die Steuerung 9 gesteuert werden. Solche Daten wie eine Platzierungsgenauigkeit von elektronischen Komponenten 1, welche für eine in die Vorrichtung zum Platzieren von elektronischen Komponenten – welche mit dem Kopf 100 ausgestattet ist – zuzuführenden Leiterkarte erforderlich sind, werden in die Steuerung 9 vor oder während des Zuführens eingegeben, und es wird entweder die erste Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera 41 oder die zweite Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera 42 auf der Basis der Daten ausgewählt, so dass die Steuerung über die Operation des Aufnehmens von Bildern mit der ausgewählten Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera ausgeführt wird.
Die Steuerung 9 ist in der Lage, eine tatsächliche Halteposition der Leiterkarte auf der Vorrichtung zum Platzieren von elektronischen Komponenten zu erkennen, auf der Basis eines Bildes der Leiterkarten-Markierung, welches von der ersten Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera 41 oder der zweiten Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera 42 aufgenommen ist, und eine Platzierungsposition von jeder elektronischen Komponente 1 auf der Leiterkarte zu erkennen, auf der Basis eines Ergebnisses der Erkennung.
Bei dem Kopf 100, welcher mit der ersten Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera 41 und der zweiten Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera 42 ausgestattet ist, ist die Genauigkeit bezüglich der Erkennung einer Leiterkarten-Markierung auf der Basis eines Bildes, welches durch die erste Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera 41 aufgenommen wurde, in der Größenordnung von ± 4 μm, und eine Genauigkeit bezüglich der Erkennung einer Leiterkarten-Markierung auf der Basis eines Bildes, welches durch die zweite Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera 42 aufgenommen wurde, in der Größenordnung von ± 10 μm.
In einer Modifikation der Ausführungsform zum Beispiel kann die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30 eine entsprechende Kamera wie die Kamera 23 der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 aufweisen, statt dem Zeilensensor 33, welcher aus dem Photosender 31 und dem Photoempfänger 32 zusammengesetzt ist. Das ist der Fall, weil die Modifikation der Kamera weiterhin gestattet, durch die Gleitbewegung des abbildenden Rahmens 24 in der Richtung der Anordnung der Saugdüsen 11 bewegt zu werden und weil jedes Bild von jeder elektronischen Komponente 1 während der Bewegung aufgenommen werden kann. In dieser Modifikation ist eine optische Achse der Kamera vorzugsweise im Wesentlichen rechtwinklig zu den Mittelachsen der Saugdüsen 11 und zu der Richtung deren Anordnung, und eine Höhe der optischen Achse ist im Wesentlichen dieselbe wie eine Höhe, in der jede elektronische Komponente 1 angesaugt und gehalten wird.
Die Kamera 23 und der Zeilensensor 33 können zum Beispiel jeweils durch separate Antriebsmotoren gleitend bewegt werden, anstatt durch denselben Antriebsmotor 28 gleitend angetrieben zu werden. Diese Konfiguration vergrößert eine Anzahl von vorgesehenen Antriebsmotoren, hat aber die Wirkung einer erhöhten Flexibilität bezüglich der Anordnung und der Konstruktion von Komponenten in dem Kopf 100.
In Übereinstimmung mit der ersten Ausführungsform können verschiedene Wirkungen erzielt werden, wie im Folgenden beschrieben.
Mit dem Kopf 100, welcher die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 aufweist, die ein Bild einer elektronischen Komponente 1 aufnimmt, welche durch jede Saugdüse 11 aus einer Richtung entlang der Mittelachse der Saugdüse 11 angesaugt und gehalten wird, und ferner die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30 aufweist, welche ein Bild von jeder elektronischen Komponente 1 aus einer Richtung im Wesentlichen rechtwinklig zu der Mittelachse der Saugdüse 11 und zu der Richtung der Anordnung von dieser aufnimmt, kann ein Bild von jeder elektronischen Komponente 1 aus den zwei Richtungen aufgenommen werden, welche im Wesentlichen rechtwinklig zueinander verlaufen, und eine Ansaughaltestellung von jeder elektronischen Komponente 1 auf einer Saugdüse 11 kann zuverlässig auf der Basis der Bilder erkannt werden, die aus den Richtungen aufgenommen wurden.
Unter der Bedingung, dass ein Bild von jeder angesaugten und gehaltenen elektronischen Komponente 1 aufgenommen wird, aus der Richtung entlang der Mittelachse, das heißt von der Unterseite der elektronischen Komponente 1, um eine Ansaughaltestellung von dieser zu erkennen, in derselben Art und Weise, wie in herkömmlichen Köpfen, ist es schwierig eine Ansaughaltestellung einer elektronischen Komponente 1 zu erkennen, welche eine solch winzige elektronische Komponente ist, wie eine kleine Chip-Komponente, und welche in einer Stellung angesaugt und gehalten wird, beispielsweise diagonal zu einem äußeren Ende einer Saugdüse (solch ein Fall tritt häufig ein), auf der Basis eines von der Unterseite aufgenommenen Bildes. Bei dem Kopf 100 der Ausführungsform werden im Gegensatz dazu Bilder von jeder elektronischen Komponente 1 aus einer Richtung im Wesentlichen rechtwinklig zu der Richtung entlang der Mittelachse aufgenommen (das heißt aus einer seitlichen Richtung), so wie auch aus der Richtung entlang der Mittelachse, und eine Ansaughaltestellung der elektronischen Komponente 1 wird auch auf der Basis des Bildes von der seitlichen Richtung erkannt, so dass die Ansaughaltestellung der elektronischen Komponente 1, angesaugt und gehalten in der diagonalen Stellung, zuverlässig erkannt werden kann. Folglich kann eine Ansaug-Haltestellung einer elektronischen Komponente 1 auf jeder Saugdüse 11 zuverlässig und genau erkannt werden, jede elektronische Komponente 1 kann auf einer Leiterkarte auf der Basis eines Ergebnisses der Erfassung platziert werden und eine Präzisionsplatzierung von elektronischen Komponenten kann erzielt werden.
Die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 und die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30 werden durch den unteren Rahmen 52a gestützt, durch den abbildenden Rahmen 24 und die linearen Führungsschienen 25, und sind in dem Kopf 100 vorgesehen, um in der Lage zu sein, sich in der Richtung der Anordnung der in dem Kopf 100 vorgesehenen Saugdüsen 11 zu bewegen. Folglich ermöglicht die Bewegung der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 und der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30 in der Richtung der Anordnung, aus den Richtungen Bilder einer elektronischen Komponente 1 aufzunehmen, die durch jede Saugdüse 11 angesaugt und gehalten wird. Solch ein Aufnehmen von Bildern kann gleichzeitig mit der Bewegung des Kopfes 100 ausgeführt werden, verursacht durch den XY – Roboter, von einer Position oberhalb des Zuführabschnitts für elektronische Komponenten zu einer Position oberhalb der Leiterkarten, bei dem Vorgang des Bewegens des Kopfes 100, nachdem elektronische Komponenten 1 durch die Saugdüsen 11 des Kopfes 100 in dem Zuführabschnitt für elektronische Komponenten angesaugt und aufgenommen wurden. Infolgedessen kann ein Einfluss von Bildaufnehmeroperationen auf die Operationen zum Platzieren von elektronischen Komponenten reduziert werden, und eine wirksame Platzierung von elektronischen Komponenten kann erzielt werden.
Durch die Verwendung des Zeilensensors 33 – wie die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30, welche aus dem Photosender 31 und dem Photoempfänger 32 zusammengesetzt ist, die angeordnet sind, um einander, mit der dazwischen angeordneten von der Saugdüse 11 gehaltenen elektronischen Komponente 1, gegenüber zu stehen und die an dem abbildenden Rahmen 24 befestigt sind – kann ein von dem Photosender 31 in Richtung des Photoempfängers 32 geworfenes Licht von dem Photoempfänger 32 empfangen werden, für das Aufnehmen des Bildes der elektronischen Komponente 1, mit einem Teil des von der elektronischen Komponente 1 unterbrochenen Lichts, und folglich kann eine Ansaughaltestellung der elektronischen Komponente 1 zuverlässig und genau aus der seitlichen Richtung erkannt werden, auf der Basis eines Zustandes der Unterbrechung des Lichts, als Folge des Aufnehmens der Bilder. Die Verwendung des Zeilensensors 33 gestattet der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30, einfach und mit geringen Kosten konfiguriert zu werden.
In dem Kopf 100, in dem die Kamera 23 der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 und der Zeilensensor 33 der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30 mit einem abbildenden Rahmen zusammen befestigt sind, können die Kamera 23 und der Zeilensensor 33 mit der Gleitbewegung des abbildenden Rahmens 24 integral bewegt werden, und Bilder einer elektronischen Komponente 1, angesaugt und gehalten von jeder Saugdüse 11, können im Wesentlichen nahezu gleichzeitig von der Kamera 23 und dem Zeilensensor 33 aufgenommen werden. Dieses verringert eine Zeitspanne, die für das Aufnehmen von Bildern erforderlich ist, um ein wirksames Aufnehmen von Bildern bereitzustellen, und ermöglicht es, Bilder einer elektronischen Komponente 1 im Wesentlichen gleichzeitig aus zwei verschiedenen Richtungen aufzunehmen, so dass die Ansaughaltestellung der elektronischen Komponente 1 zuverlässiger erkannt werden kann.
Bei dem Aufnehmen der Bilder wird eine Position während der Gleitbewegung des abbildenden Rahmens 24 unter Verwendung der linearen Skala 71 und des Positionslesekopfs 72 erfasst, ein Ergebnis der Erfassung wird für die Steuerung 9 ausgegeben, eine elektronische Komponente 1, von der die Ansaughaltestellung erkannt wurde, kann auf diese Art und Weise durch die Steuerung 9 identifiziert werden und folglich kann eine Ansaughaltestellung von jeder elektronischen Komponente 1 zuverlässig erkannt werden.
Der Positionslesekopf 72, welcher in der Lage ist, solch eine Position während der Gleitbewegung zu erfassen, ist in der Nähe der Kamera 23 der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 vorgesehen, und folglich kann eine Position der Kamera 23 mit einer großen Genauigkeit erfasst werden.
Der Kabelträger 55, der Kabel zwischen der Steuerung 9 und der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 und zwischen der Steuerung 9 und der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30 enthält, weist ein größeres Gewicht auf, als es die enthaltenden Kabel aufwei sen. Das Bereitstellen eines solch schweren Objekts in einer Position gegenüber der Kamera 23, in Bezug auf die Saugdüse, wie in 3 gezeigt, schafft eine zufriedenstellende Gewichtsbalance des abbildenden Rahmens 24, stabilisiert die Gleitbewegung des abbildenden Rahmens 24 und ermöglicht ein zuverlässiges Aufnehmen von Bildern von Ansaughaltestellungen von elektronischen Komponenten 1.
In dem Kopf 100 ist der Antriebsmotor 28 der Gleitantriebseinheit 27 zum gleitenden Bewegen des abbildenden Rahmens 24, an dem die Kamera 23 der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 befestigt ist, nicht in der Nähe der Kamera 23 vorgesehen, sondern ist in einer Position gegenüber der Kamera 23 in Bezug zu der Saugdüse 11 vorgesehen, und der Antriebsmotor 28 ist auf dem Kopfrahmen 52 in einer Position installiert, weit von der Kamera 23 entfernt. Bezüglich der Erschütterungen in dem Antriebsmotor 28, welche bei dem Aufnehmen von Bildern von elektronischen Komponenten 1 verursacht werden, das heißt während der Gleitbewegung des abbildenden Rahmens 24, kann die vorstehend genannte Konfiguration dem Übertragen der Erschütterungen auf die Kamera 23 widerstehen und kann die Erschütterungen reduzieren, die übertragen werden. Infolgedessen kann ein Einfluss der Erschütterungen auf die Aufnahme der Bilder der elektronischen Komponenten 1 durch die Kamera 23 reduziert werden, die Bilder der elektronischen Komponenten 1 können mit großer Genauigkeit aufgenommen werden und Ansaughaltestellungen der elektronischen Komponenten 1 können mit einer großen Genauigkeit erkannt werden. Beispielsweise liegt eine Wiederholbarkeitsgenauigkeit (sogenanntes 3σ) bei dem Aufnehmen von Bildern durch die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 in der Größenordnung von 5 μm, welches im Vergleich mit einer Wiederholbarkeitsgenauigkeit bei der Aufnahme von Bildern durch herkömmliche Bildaufnehmereinrichtungen in der Größenordnung von 30 μm bedeutend verbessert ist.
Bei der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30, welche zum Beispiel eine Kamera entsprechend der Kamera 23 der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 anstatt des Zeilensensors 33 aufweist, welcher aus dem Photosender 31 und dem Photoempfänger 32 zusammengesetzt ist, erzielt das Bereitstellen der Kamera der Bildaufnehmerein richtung für eine Komponentendicke 30, die mit einem Abstand von dem Antriebsmotor 28 und gegenüber dem Motor in Bezug zu den Saugdüsen 11 eingerichtet ist, die Wirkung der Reduzierung von Erschütterungen auch in der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30 und verbessert eine Genauigkeit der Erkennung von Ansaughaltestellungen von elektronischen Komponenten 1 in dem Kopf 100.
Anstatt eine Leiterkarten-Bildaufnahmekamera aufzuweisen, welche in der Lage ist, eine Leiterkarten-Markierung auf einer Leiterkarte abzubilden und zu erkennen, weist der Kopf 100 zwei Einheiten der Leiterkarten-Bildaufnehmerkameras auf, welche unterschiedliche Leistungen aufweisen, wobei folglich jede der zwei Kameras einzeln in Übereinstimmung mit einer Charakteristik (so wie Genauigkeit bei der Platzierung von elektronischen Komponenten) einer Leiterkarte genutzt werden kann, welche der Vorrichtung zum Platzieren von elektronischen Komponenten zugeführt wird, und es kann eine wirksame Erkennung durchgeführt werden, ohne Verschlechterung einer Genauigkeit hinsichtlich der Erkennung der Leiterkartenmarkierung.
Genauer gesagt ist der Kopf 100 mit der ersten Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera 41 ausgestattet, welche ein enges Sichtfeld und das hohe Auflösungsvermögen aufweist, und mit der zweiten Leiterkarfen-Bildaufnehmerkamera 42 ausgestattet, welche das breite Sichtfeld und das geringe Auflösungsvermögen aufweist, und die Steuerung 9 entscheidet, welche Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera zu verwenden ist, auf der Basis von Leiterkarten-Daten bezüglich Leiterkarten oder ähnlichem, welche zuvor eingegeben wurden, um eine Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera auszuwählen, die optimal für eine zugeführte Leiterkarte ist, und ein Bild der Leiterkarten-Markierung auf der Leiterkarte kann durch die ausgewählte Leiterkarten-Bildaufnehmerkamera zuverlässig und wirksam aufgenommen werden. Das heißt, dass für eine Leiterkarte, die eine hohe Erkennungsgenauigkeit erfordert, die erste Leiterkarten-Bildaufnahmekamera 41 ausgewählt werden kann, um ein Bild der Leiterkarten-Markierung mit einer großen Genauigkeit zur Erkennung aufzunehmen. Für eine Leiterkarte, die eher eine zuverlässige und sichere Erkennung als eine Erkennungsgenauigkeit erfordert, kann die zweite Leiterkarten-Bildaufnahmekamera 42 ausgewählt werden kann, um ein Bild der Leiterkarten-Markierung sicher mit dem weiteren Sichtfeld zur Erkennung aufzunehmen. Bei der Erkennung der Leiterkarten-Markierung kann folglich die Erkennungsverarbeitung gemäß der Erkennungsgenauigkeit wirksam ausgeführt werden.
Der Kopf 100 ist in der Lage, elektronische Komponenten 1 genauer und wirksamer zu platzieren, mit der Kombination der wirksamen und zuverlässigen Erkennung der Leiterkarten-Markierungen gemäß der Erkennungsgenauigkeit, unter Verwendung der ersten Leiterkarten-Bildaufnahmekamera 41 und der zweiten Leiterkarten-Bildaufnahmekamera 42, und der Präzisionserkennung von Ansaughaltestellungen der elektronischen Komponenten 1, unter Verwendung der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 und der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30.
Bei der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20, welche horizontales Licht werfende Einheiten 61 aufweist, die im Wesentlichen horizontale Lichtstrahlen auf eine Platzierungsoberfläche Q einer elektronischen Komponente 1 werten, die durch eine Saugdüse 11 angesaugt und gehalten wird, welche die vertikales Licht wertende Einheit 60 aufweist, die im Wesentlichen vertikale Lichtstrahlen auf die Platzierungsoberfläche Q wirft und welche die zentrale lichtwerfende Einheit 62 aufweist, die Lichtstrahlen auf die Platzierungsoberfläche Q im Wesentlichen um 45 Grad geneigt wirft, wird das Aufnehmen von Bildern durch die Kamera 23 ausgeführt, wobei die lichtwerfenden Einheiten Lichtstrahlen auf die Platzierungsfläche Q der elektronischen Komponente 1 werfen, so dass ein Bild der Platzierungsfläche Q klar aufgenommen werden kann. Insbesondere bezüglich miniaturisierter elektronischer Komponenten, elektronischer Komponenten mit verschiedenartigen Formen oder ähnlichem verhindert das Werfen von Lichtstrahlen aus verschiedenen Richtungen auf eine Platzierungsfläche Q – welche eine miniaturisierte Form, eine spezielle Form oder ähnliches aufweist – einer solchen Komponente das Auftreten von uneinheitlicher Beleuchtung.
Bei der zentralen lichtwerfenden Einheit 62 und der horizontales Licht werfenden Einheiten 61, welche in der Nähe einer elektronischen Komponente 1 – die durch eine Saugdüse 11 angesaugt und gehalten wird – vorgesehen sind, sind die Beleuchtungsabschnitte 62a und 61a einander gegenüber angeordnet und ab wechselnd positioniert, mit einem Neigungswinkel im Wesentlichen von 45 Grad in der Ebene, die sich entlang der Platzierungsfläche Q erstreckt. Folglich kann Licht aus verschiedenen Richtungen einheitlich auf die Platzierungsfläche Q der elektronischen Komponente 1 geworfen werfen, und das Auftreten einer uneinheitlichen Beleuchtung kann zuverlässiger verhindert werden. Außerdem können Konfigurationen der zentralen lichtwerfenden Einheit 62 und der horizontales Licht werfenden Einheit 61 kompakt gestaltet werden, und es kann mit einer Verminderung einer vertikalen Bewegung von jeder Saugdüse 11 eine wirksame Platzierung von Komponenten ausgeführt werden.
Die vertikales Licht werfende Einheit 60 weist eine Schattenplatte 63 auf, die auf der gedachten geraden Linie V vorgesehen ist, welche die vertikales Licht werfende Einheit 60 und die Platzierungsoberfläche Q einer elektronischen Komponente 1 verbindet und die ein Werfen von Licht von der vertikales Licht werfenden Einheit 60 entlang der gedachten durchgezogenen Linie V unterbricht. Folglich kann das Licht, welches austritt und von der vertikales Licht werfenden Einheit 60 entlang der gedachten graden Linie V geworfen wird, durch die Schattenplatte 63 unterbrochen werden, so dass ein Ausstahlen mit dem Licht der Platzierungsfläche Q der elektronischen Komponente 1 und die sich ergebende Ungleichmäßigkeit bei dem Werfen von Licht verhindert werden kann.
Beim Aufnehmen eines Bildes von jeder elektronischen Komponente durch eine herkömmliche Bildaufnehmereinrichtung (eine Bildaufnehmereinrichtung entsprechend der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 der ersten Ausführungsform) wird die herkömmliche Bildaufnehmereinrichtung relativ zu den Saugdüsen 11 in der Richtung der Anordnung der Saugdüsen bewegt, und es wird ein Kugelgewindemechanismus, welcher eine Kugelgewindespindel und darauf geschraubte Muttern verwendet, als eine Bewegungsvorrichtung, die eine solche Bewegung verursacht, genutzt. Mit einer Wärmeübertragung von dem Antriebsmotor, welcher die Kugelgewindespindel antreibt und rotiert, zu der Kugelgewindespindel kann jedoch eine thermische Ausdehnung der Kugelgewindespindel eintreten und kann eine genaue Erfassung von Positionen der Muttern auf der Kugelgewindespindel – das heißt einer Position der Bildaufnahmevorrichtung – behindern. Solch eine Situation verursacht ein Problem, indem ein genaues Aufnehmen und Erkennen eines Bildes von jeder Komponente von der herkömmlichen Bildaufnehmervorrichtung nicht ausgeführt werden kann und indem eine Präzisionsplatzierung von Komponenten nicht erzielt werden kann.
Im Gegensatz dazu veranlasst die Gleitantriebseinheit 27 zum Bewegen der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 der ersten Ausführungsform die Bewegung des abbildenden Rahmens 24 durch den Antriebsriemen 29, welcher Hartgummi als ein Hauptmaterial von diesem aufweist, und folglich kann eine Übertragung von Wärme von dem Antriebsmotor 28 durch den Antriebsriemen 29 auf den abbildenden Rahmen 24 verhindert werden. Folglich kann ein Einfluss der Wärme auf die Kamera 23 und ähnliches verhindert werden.
Bei der Konfiguration, bei welcher der Mechanismus eingesetzt wird, der den Antriebsriemen 29 als die Gleitantriebseinheit 27 nutzt, sind die lineare Skala 71 und der Positionslesekopf 72, welcher der Skala gegenüber angeordnet ist, auf dem unteren Rahmen 52a vorgesehen, um sich entlang der Richtung der Anordnung der Saugdüsen 11 zu erstrecken, und um eine zuverlässige Erfassung der Positionen des abbildenden Rahmens 24 sicherzustellen, und folglich kann das zuverlässige und genaue Aufnehmen von Bildern unter einer Bedingung eines reduzierten Einflusses der Wärme ausgeführt werden.
(Zweite Ausführungsform)
Die Erfindung ist nicht auf die vorstehende Ausführungsform beschränkt, sondern kann auf verschiedene Weisen ausgeführt werden. Als ein Beispiel zeigt 11 eine schematische Seitenansicht (zum Teil im Querschnitt) eines Kopfes 300, welcher ein Beispiel eines Komponenten-Platzierungskopfes ist, in Übereinstimmung mit einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Wie in 11 gezeigt, weist der Kopf 300 eine Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 320 auf, mit einer Anordnung, die sich von dem in dem Kopf 100 der ersten Ausführungsform unterscheidet, und andere Anordnungen sind denen des Kopfes 100 entsprechend. In der folgenden Beschreibung wird folglich nur die unterschiedliche Anordnung beschrieben. Für Elemente des Kopfes 300, die denen des Kopfes 100 der ersten Ausführungs form entsprechen, werden dieselben Bezugszeichen verwendet, um das Verständnis der Beschreibung der Elemente zu vereinfachen. 12 zeigt eine Schnittansicht des Kopfes 300, gesehen entlang einer Ebene, rechtwinklig zu den Richtungen der Anordnung von Saugdüsen 11.
Wie in 11 und 12 gezeigt, weist der Kopf 300 acht Saugdüsen 11 auf, die in einer Reihe angeordnet sind. Auf einem unteren Rahmen 52a an einem Boden eines Kopfrahmens 52 ist eine Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 320 vorgesehen, als ein Beispiel einer ersten Komponenten-Bildaufnehmereinrichtung, die ein Bild einer Platzierungsoberfläche einer von einer Saugdüse 11 gehaltenen elektronischen Komponente 1 aufnimmt. Die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 320 weist acht Kameras 323 als ein Beispiel einer Mehrzahl von Bildaufnehmerelementen auf, welche an dem unteren Rahmen 52a befestigt sind, in eineindeutiger Übereinstimung mit den acht Saugdüsen 11, anstatt – wie in der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 der ersten Ausführungsform – eine Kamera 23 auf dem abbildenden Rahmen 24 aufzuweisen. Die Kameras 323 sind in einer Reihe parallel zu der Richtung der Anordnung der Saugdüsen 11 eingerichtet. Ein abbildender Rahmen 324, der von dem unteren Rahmen 52a gestützt wird, um in der Lage zu sein, sich in der Richtung der Anordnung der Saugdüsen 11 zu bewegen, wie in dem Fall mit der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 der ersten Ausführungsform, weist dieselbe Zusammensetzung auf wie die der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20, mit der Ausnahme, dass die Kamera 23 weggelassen ist. Das heißt, Reflexspiegel 321 und 322, als ein Beispiel von Reflektoren, und Beleuchtungsabschnitte 325 (horizontales Licht werfende Einheit, zentrales Licht werfende Einheit und vertikales Licht werfende Einheit werden zusammen als Beleuchtungsabschnitte 325 bezeichnet) sind an dem abbildenden Rahmen 324 befestigt und werden durch diesen gestützt, während dieselben Verhältnisse unter den Positionen von diesen – wie diejenigen der ersten Ausführungsform – gehalten werden.
Wie in 11 und 12 gezeigt, weist die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 320 eine Gleitantriebseinheit 27 auf, wel che den abbildenden Rahmen 324 in der Richtung der Anordnung der Saugdüsen 11 gleitend bewegt, und die Reflexspiegel 321 und 322 und die Beleuchtungsabschnitte 325 zusammen mit dem abbildenden Rahmen 324 können mit der Gleitbewegung relativ zu den Kameras 323 wie auch zu den Saugdüsen 11 gleitend bewegt werden.
Wenn ein im Wesentlichen zentraler Teil des Reflexspiegels 322, der an dem abbildenden Rahmen 324 befestigt ist, zu einer Position auf einer Mittelachse einer Saugdüse 11 gelangt – durch die Gleitbewegung des abbildenden Rahmens 324, verursacht durch die Gleitantriebseinheit 27 -, kann die Mittelachse der Saugdüse 11 durch die Reflexspiegel 322 und 321 reflektiert und gebrochen werden, um mit einer optischen Achse einer Kamera 323 entsprechend der Saugdüsen 11 übereinzustimmen. Das heißt, solch eine Position erzeugt eine positionelles Verhältnis entsprechend dem Verhältnis zwischen den Positionen der Kamera 23, der Reflexspiegel 21 und 22 und ähnlichem in der Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 20 der ersten Ausführungsform. Folglich kann der Reflexspiegel 322 aufeinanderfolgend auf einer Mittelachse von jeder Saugdüse 11 durch die Gleitbewegung – verursacht durch die Gleitantriebseinheit 27 – des abbildenden Rahmens 324 positioniert werden, so dass ein Bild einer elektronischen Komponente 1, angesaugt und gehalten von jeder Saugdüse 11, aufeinanderfolgend von jeder Kamera 323 aufgenommen werden kann.
Der abbildende Rahmen 324, welcher mit der Gleitbewegung bewegt wird, und jede Kamera 323, welche an dem unteren Rahmen 52a befestigt ist, sind vorgesehen, um einander nicht zu behindern.
Durch einen X-Achsen-Balken 13a, der aus festen Elementen gebildet ist und sich in einer Richtung einer X-Achse erstreckt, in der die Saugdüsen 11 eingerichtet sind, wie in 12 gezeigt, wird der Kopf 300 durch den Kopfrahmen 52 gestützt, um in der Lage zu sein, sich in der Richtung der X-Achse zu bewegen. Der Kopf 300 kann in der Richtung der X-Achse durch einen X-Achsen-Roboter 13 hin- und herbewegt werden, welcher einen Mechanismus darstellt, der eine Kugelgewindespindel und auf diese geschraubte Muttern verwendet.
Im Folgenden werden Bildaufnahmeoperationen durch die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponenten-Platzierungsoberfläche 320 unter Verwendung von 13 beschrieben, die eine schematische Teilansicht einer Komponenten-Platzierungsvorrichtung 400 zeigt, welche den Kopf 300 aufweist, der wie vorstehend beschrieben konfiguriert ist.
Wie in 13 gezeigt, weist die Komponenten-Platzierungsvorrichtung 400 einen X-Achsen-Balken 13a auf, durch den der Kopf 300 gestützt wird, um in der Lage zu sein, sich in einer Richtung der X-Achse in der Abbildung zu bewegen, den X-Achsen-Roboter 13, der den Kopf 300 in der Richtung der X-Achse in der Abbildung bewegt, und einen Y-Achsen-Roboter 14 (nicht gezeigt), der den X-Achsen-Balken 13a in einer Richtung der Y-Achse in der Abbildung bewegt. Die Komponenten-Platzierungsvorrichtung 400 weist einen Komponenten-Zuführabschnitt 6 auf, der eine Mehrzahl der elektronischen Komponenten 1 enthält, um in der Lage zu sein, die Komponenten zuzuführen, und eine Ablage 15, welche Leiterkarten 3 freigebend hält, auf denen die elektronischen Komponenten 1 zu platzieren sind.
In 13 wird jede Saugdüse 11 des Kopfes 300 anfangs durch den X-Achsen-Roboter 13 und den Y-Achsen-Roboter über den Komponenten-Zuführabschnitt 6 bewegt. Nach der Bewegung wird jede Saugdüse 11 abgesenkt, um eine elektronische Komponente 1 anzusaugen und zu halten, und wird dann angehoben, um die elektronische Komponente 1 aus dem Komponenten-Zuführabschnitt 6 herauszunehmen.
Wie in 13 gezeigt, wird eine Bewegung des Kopfes 300 von dem Komponenten-Zuführabschnitt 6 über die auf dem Abschnitt 15 gehaltenen Leiterkarten 3 begonnen, durch den X-Achsen-Roboter 13 und den Y-Achsen-Roboter. Mit dem Beginn der Bewegung beginnt der abbildende Rahmen 324, links von Kopf 300 in der Abbildung, in der Richtung der X-Achse in der Abbildung durch die Wirkung der Gleitantriebseinheit 27 nach rechts zu gleiten.
Mit dem Beginn der Gleitbewegung werden Beleuchtungsabschnitte 325, die an dem abbildenden Rahmen 324 befestigt sind, beleuchtet. Wenn der im Wesentlichen zentrale Teil des Reflexspiegels 322, befestigt an dem abbildenden Rah men 324, danach in eine Position auf einer Mittelachse einer Saugdüse 11 eintritt, welche an dem linken Ende in der Abbildung vorgesehen ist, wird verursacht, dass ein Bild einer Platzierungsfläche einer elektronischen Komponente 1, die von der Saugdüse 11 angesaugt und gehalten wird und deren Platzierungsfläche mit Licht von den Beleuchtungsabschnitten 325 beleuchtet ist, durch die Reflexspiegel 322 und 321 auf eine Kamera 323 entsprechend der Saugdüse 11 einfällt, um mit Verwendung einer elektronischen Blende oder ähnlichem aufgenommen zuwenden. Mit der Gleitbewegung des abbildenden Rahmens wird der Reflexspiegel 322 aufeinanderfolgend auf einer Mittelachse von jeder Saugdüse 11 positioniert, und es wird auf diese Weise ein Bild von jeder elektronischen Komponente 1 von jeder entsprechenden Kamera 323 aufgenommen. Bilddaten, welche von jeder Kamera 323 aufgenommen werden, werden aufeinander folgend unmittelbar nach jeder Bildaufnahmeoperation für eine Steuerung 9 ausgegeben, und gleichzeitig wird eine Erkennungsbearbeitung von jedem Bild in der Steuerung 9 ausgeführt. Wenn der abbildende Rahmen 324 zu einer Position rechts des Kopfes 300 in der Abbildung gelangt, nachdem das Aufnehmen von Bildern aller elektronischen Komponenten 1 beendet ist, wird die Bewegung des abbildenden Rahmens 324, die durch die Gleitantriebseinheit 27 verursacht wird, gestoppt.
Wenn der Kopf 300 danach die Position oberhalb der Leiterkarte 3 erreicht, wird eine Saugdüse 11, welche eine Anfangsplatzierung auszuführen hat, in einer Linie mit einer Montageposition auf der Leiterkarte 3 ausgerichtet, und eine Platzierung der elektronischen Komponenten 1 wird auf der Basis eines Ergebnisses der Erkennungsverarbeitung in der Steuerung 9 nacheinander ausgeführt.
Obwohl im Vorstehenden eine Beschreibung weggelassen wurde, ist der abbildende Rahmen 324 mit einer Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30 ausgestattet, wie in dem Fall der ersten Ausführungsform, und eine Ansaughaltestellung von jeder elektronischen Komponente 1 wird auch durch die Bildaufnehmereinrichtung für eine Komponentendicke 30 erkannt, mit dem Aufnehmen eines Bildes einer Platzierungsfläche von jeder elektronischen Komponente 1.
Für jede Kamera 323 kann eine sogenannte Verschlusskamera verwendet werden, welche dadurch gekennzeichnet ist, dass eine Zeitspanne, die für das Aufnehmen eines Bildes durch diese erforderlich ist, kurz ist. Zu solchen Verschlusskameras gehört beispielsweise eine CCD-Kamera gemäß NTSC-Spezifikationen. In einer solchen Verschlusskamera, in der eine elektronische Blende verwendet wird, wird eine Zeitspanne, während der ein Bild in einer CCD aufgenommen wird, elektrisch gesteuert, und die CCD wird nur für die Zeitspanne für das Aufnehmen des Bildes Licht ausgesetzt. Eine Menge von Licht, welche für die Belichtung erforderlich ist, ist ein Integral von Emissionsintensitäten von LEDs, welche in den Beleuchtungsabschnitten 325 verwendet werden und von Emissionszeiten. Eine Bewegung eines Objektes für das Aufnehmen von Bildern relativ zu der Kamera während des Belichtens, verwackelt das aufgenommene Bild durch eine Quantität der Bewegung. Unter der Bedingung, dass sich eine elektronische Komponente 1 als ein Objekt für das Aufnehmen von Bildern relativ bei beispielsweise 950 m/s wie in der ersten Ausführungsform bewegt, verwackelt die Belichtung bei 50 μs das aufgenommene Bild um etwa 50 μm. Wie aus Erfahrungen zu erkennen ist, hat sich jedoch herausgestellt, dass das Aufnehmen von Bildern mit einem Verwackeln des Bildes in einer Größenordnung von 50 μm keinen Einfluss auf die Genauigkeit bei der Platzierung von elektronischen Komponenten 1 aufweist. In der ersten Ausführungsform wird Licht von den LEDs für Toleranzen auch in den Zeitperioden ausgestrahlt, die der Belichtung vorangehen und ihr folgen, damit die Qualität des Lichts für die Belichtung zuversichtlich sichergestellt wird, und das Ausstrahlen von Licht von den LEDs dauert infolgedessen an in der Größenordnung von 100 μs. Durch die Verwendung der elektronischen Blende kann – für eine exakte Aufnahme von Bildern – die Belichtungszeit durch eine Kurzzeitbelichtung eines Objektes mit einer großen Lichtmenge verringert werden; jedoch sind Emissionsintensitäten von solchen LEDs umgekehrt proportional zu der Lebensdauer der LED.
In der zweiten Ausführungsform sind im Gegensatz dazu die relativen Positionen zwischen jeder Saugdüse 11 und jeder Kamera 323 feststehend, so dass gestattet wird, dass die Belichtungszeit mit einer Abnahme der Emissionsintensität der LEDs in den Beleuchtungsabschnitten 325 verlängert ist. Folglich kann eine Lebensdauer der LEDs verlängert werden. Beispielsweise kann jedes Bild aufgenommen werden unter der Bedingung einer Belichtungszeit von 200 μs, einer gegenüber der in der ersten Ausführungsform auf ein Viertel reduzierten Emissionsintensität der LEDs und einer Belichtungszeit von 300 μs.
Anstelle einer solchen Konfiguration, wie vorstehend beschrieben, können andere herkömmliche Kameras verwendet werden. Die Verwendung solcher Kameras weist Vorteile auf, indem Kosten einer solchen Kamera geringer sind als die einer Verschlusskamera, und indem eine herkömmliche Kamera nicht solch eine hohe Kurzzeitbelichtung zum Aufnehmen von Bildern erfordert wie eine Blitzlicht-Typ-Kamera erfordert, welches eine weitere Reduzierung der Emissionsintensität der LEDs gestattet und folglich die Lebensdauer der Beleuchtungsabschnitte 325 verlängert.
In Übereinstimmung mit der zweiten Ausführungsform, in welcher die Kameras 323 an dem unteren Rahmen 52a des Kopfes 300 befestigt sind, sind die Kameras 323 feststehend, ohne sich während des Aufnehmens von Bildern zu bewegen. Folglich kann das Eintreten von Einflüssen, so wie Erschütterungen, auf die Bewegung der Kameras 323 verhindert werden, und eine Präzisions-Bildaufnahme kann erzielt werden.
Die Kameras 323 sind in einer eineindeutigen Übereinstimmung zu den Saugdüsen 11 vorgesehen, welche in dem Kopf 300 ausgebildet sind, und folglich können positionelle Verhältnisse zwischen den Saugdüsen 11 und den Kameras 323 zu jeder Zeit gesichert beständig sein, so dass ein beständiges Aufnehmen von Bildern erzielt werden kann.
Die positionellen Verhältnisse zwischen den Saugdüsen 11 und den Kameras 323 sind feststehend, und folglich kann das Aufnehmen von Bildern ausgeführt werden, wenn nur ein im Wesentlichen zentraler Teil des Reflexspiegels 322, welcher an dem abbildenden Rahmen 324 befestigt ist, auf einer Mittelachse einer Saugdüse 11 positioniert ist. Folglich kann die Präzisions-Gleitbewegung des abbildenden Rahmens 324 durch die Gleitantriebseinheit 27 unnötig sein, und die Notwendigkeit der linearen Präzisionsskala 71 kann verhindert werden. Beispielsweise kann die lineare Skala oder ähnliches nur eine Genauigkeit in einer solchen Größenordnung aufweisen, wie sie eine Positionserfassung in ei nem solchen Maße sicherstellt, oder die lineare Skala selbst kann weggelassen werden.
Mit der Kamera 323, welche in einer eineindeutigen Übereinstimmung vorgesehen ist, können relevante Bilddaten für die Steuerung 9 ausgegeben werden, und es kann eine Erkennungsverarbeitung begonnen werden, unmittelbar nachdem der Bildaufnahmevorgang in jeder Kamera 323 beendet ist. Folglich kann eine Erkennungsverarbeitung der Bilder in der Steuerung 9 vor der Fertigstellung des Aufnehmens aller Bilder begonnen werden, so dass eine Zeitspanne von der Aufnahme der Bilder bis zur Fertigstellung der Erkennungsverarbeitung verkürzt werden kann. Infolgedessen kann eine wirksame Platzierung von elektronischen Komponenten erzielt werden.
Außerdem beseitigen die Kameras 323, welche sich nicht bewegen, die Notwendigkeit, Steuerungskabel und ähnliches zu bewegen, welche mit den Kameras 323 verbunden sind. Insbesondere werden schwere und dicke Kabel, die als Abschirmkabel bezeichnet werden, als solche Steuerungskabel für EMC (elektromagnetische Verträglichkeit) verwendet, und die Beseitigung der Bewegung der Kabel gestattet, dass die Stärke der Gleitantriebseinheit 27 reduziert wird.
Das Entfernen der Kameras 323 von dem abbildenden Rahmen 324, welcher durch die Gleitantriebseinheit 27 gleitend angetrieben wird, gestattet, dass eine Stärke der Gleitantriebseinheit reduziert wird und gestattet, dass eine Geschwindigkeit des Rahmens für ein wirksames Aufnehmen von Bildern erhöht wird.
Geeignete Kombinationen von willkürlichen Ausführungsformen, anders als die verschiedenen vorstehend beschriebenen Ausführungsformen, sind in der Lage, die Wirkungen zu erzielen, welche die kombinierten Ausführungsformen aufweisen.
Auch wenn die vorliegende Erfindung in Verbindung mit den bevorzugten Ausführungsformen von dieser unter Bezugnahme auf die beigefügten Abbildungen vollständig beschrieben wurde, ist zu beachten, dass verschiedene Änderungen und Modifikationen für diejenigen offensichtlich sind, die im Fachgebiet erfahren sind. Solche Veränderungen und Modifikationen sind als im Anwendungsbereich der vorliegenden Erfindung einschlossen zu verstehen, wie er durch die beigefügten Ansprüche definiert ist, solange sie nicht von diesen abweichen.

Claims

Komponenten-Platzierungskopf (100), welcher eine Mehrzahl von Komponenten-Halteelementen (11) zum lösbaren Halten von Komponenten (1) aufweist, dessen Elemente in einer Reihe angeordnet sind, und welcher in der Lage ist, die Mehrzahl von durch die Komponenten-Halteelemente gehaltenen Komponenten auf einer Leiterkarte zu platzieren, wobei der Komponenten-Platzierungskopf folgendes umfasst: eine erste Komponenten-Bildaufnehmereinheit (20), welche in der Lage ist; Bilder der durch die Komponenten-Halteelemente gehaltenen Komponenten aus einer Richtung entlang von Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente aufzunehmen; eine zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit (30), welche in der Lage ist, Bilder der durch die Komponenten-Halteelemente gehaltenen Komponenten aus einer Richtung aufzunehmen, die im Wesentlichen rechtwinklig zu den Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente und zu einer Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente ist; Stützelemente (24, 25, 26) zum Stützen der ersten Komponenten-Bildaufnehmereinheit und der zweiten Komponenten-Bildaufnehmereinheit, um eine Bewegung von diesen in der Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente zu gestatten; eine Bewegungsvorrichtung (27) zum Bewegen der ersten Komponenten-Bildaufnehmereinheit und der zweiten Komponenten-Bildaufnehmereinheit in der Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente zwischen den Komponenten-Halteelementen, welche an beiden Enden der Reihe angeordnet sind; und eine Steuerung (9), welche verursacht, dass die erste Komponenten-Bildaufnehmereinheit und die zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit aufeinanderfolgend die Bilder der durch die Komponenten-Halteelemente gehaltenen Komponenten aufnimmt, während die erste Komponenten-Bildaufnehmereinheit und die zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit durch die Bewegungsvorrichtung in der Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente bewegt wird, und welche in der Lage ist, Haltestellungen der Komponenten auf den Komponenten-Halteelementen auf der Basis der Bilder der Komponenten zu er kennen, welche durch die erste Komponenten-Bildaufnehmereinheit aufgenommen wurden, und der Bilder der Komponenten, welche durch die zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit aufgenommen wurden, wobei die Komponenten auf Basis der Haltestellungen der Komponenten, welche durch die Steuerung erkannt werden, auf der Leiterkarte platziert werden können.
Komponenten-Platzierungskopf (300), welcher eine Mehrzahl von in einer Reihe angeordneten Komponenten-Halteelementen (11) zum lösbaren Halten von Komponenten (1) aufweist, und welcher in der Lage ist, die Mehrzahl von durch die Komponenten-Halteelemente gehaltenen Komponenten auf einer Leiterkarte zu platzieren, wobei der Komponenten-Platzierungskopf folgendes aufweist: eine erste Komponenten-Bildaufnehmereinheit (320), welche eine Mehrzahl von Bildaufnehmerelementen (323) aufweist, die in der Lage sind, Bilder der durch die Komponenten-Halteelemente gehaltenen Komponenten aus einer Richtung entlang von Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente aufzunehmen, in eineindeutiger Übereinstimmung mit den Komponenten-Halteelementen und mit unter den Bildaufnehmerelementen festgelegten positionellen Verhältnissen, und welche Reflektoren (321, 322) aufweist, die auf einer Mittelachse eines Komponenten-Halteelements positioniert sind, um ein Bild der durch das Komponenten-Halteelement gehaltenen Komponente aus der Richtung entlang der Mittelachsen zu reflektieren, und um das Bild entlang einer optischen Achse eines entsprechenden Bildaufnehmerelements auf das Bildaufnehmerelement einfallen zu lassen; eine zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit (30), welche in der Lage ist, Bilder der durch die Komponenten-Halteelemente gehaltenen Komponenten aus einer Richtung im Wesentlichen rechtwinklig zu den Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente und zu einer Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente aufzunehmen; ein Stützelement (324) zum Stützen der Reflektoren der ersten Komponenten-Bildaufnehmereinheit und der zweiten Komponenten-Bildaufnehmereinheit, um eine Bewegung von diesen in der Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente zu gestatten; eine Bewegungsvorrichtung (27) zum Bewegen der Reflektoren und der zweiten Komponenten-Bildaufnehmereinheit in der Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente zwischen den Komponenten-Halteelementen, welche an beiden Enden der Reihe angeordnet sind; und eine Steuerung (9), welche verursacht, dass die Bildaufnehmerelemente aufeinanderfolgend die Bilder der durch die entsprechenden Komponenten-Halteelemente gehaltenen Komponenten durch die Reflektoren aufnehmen, und verursacht, dass die zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit die Bilder der durch die Komponenten-Halteelemente gehaltenen Komponenten aufeinanderfolgend aufnimmt, während sie die Reflektoren und die zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit durch die Bewegungsvorrichtung in die Richtung der Anordnung bewegt, und welche in der Lage ist, Haltestellungen der Komponenten auf den Komponenten-Halteelementen auf Basis der Bilder der Komponenten zu erkennen, welche durch die erste Komponenten-Bildaufnehmereinheit aufgenommen wurden, und der Bilder der Komponenten, welche durch die zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit aufgenommen wurden, wobei die Komponenten auf Basis der Haltestellungen der Komponenten, welche durch die Steuerung erkannt werden, auf den Leiterkarten platziert werden können.
Komponenten-Platzierungskopf nach Anspruch 1, wobei die Steuerung auf der Basis der durch die erste Komponenten-Bildaufnehmereinheit aufgenommenen Bilder in der Lage ist, Haltestellungen der Komponenten auf den Komponenten-Halteelementen in Bezug auf Richtungen im Wesentlichen rechtwinklig zu den Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente zu erkennen, und wobei die Steuerung auf der Basis der durch die zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit aufgenommen Bilder in der Lage ist, Haltestellungen der Komponenten auf den Komponenten-Halteelementen in Bezug auf die Richtung entlang der Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente zu erkennen.
Komponenten-Platzierungskopf nach Anspruch 3, wobei die zweite Komponenten-Bildaufnehmereinheit ein Zeilensensor (33) ist, der einen Photosender (31) und einen Photoempfänger (32) aufweist, welche eingerichtet sind, um einander gegenüber zu liegen, wobei die in der Reihe an geordneten Komponenten-Halteelemente dazwischen eingerichtet sind, und welcher in der Lage ist, ein Bild einer Komponente aufzunehmen, durch das Empfangen auf dem Photoempfänger von durch den Photosender in Richtung auf die durch das Komponenten-Halteelement gehaltene Komponente geworfenes Licht mit einem Anteil des durch die Komponente unterbrochenen Lichts, und wobei die Steuerung einsetzbar ist, um eine Haltestellung der Komponente in Bezug auf die Richtung entlang der Mittelachsen auf der Basis des Erfassens von Ergebnisinformationen zu erkennen, welche durch den Zeilensensor erzielt werden, um eine Position des durch die Bewegungsvorrichtung in der Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente bewegten Zeilensensors durch die Bilderfassung zu erfassen und um auf Basis eines Ergebnisses der Erfassung von den Komponenten die Komponente zu identifizieren, von welcher die Haltestellung erkannt wurde.
Komponenten-Platzierungskopf nach Anspruch 1, wobei die Bewegungsvorrichtung einen Antriebsmotor (28) zum Bewegen der ersten Komponenten-Bildaufnehmereinheit in der Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente aufweist, und wobei der Antriebsmotor vorgesehen ist, um gegenüber der ersten Komponenten-Bildaufnehmereinheit gelegen zu sein, wobei die Komponenten-Halteelemente dazwischen angeordnet sind.
Komponenten-Platzierungskopf nach Anspruch 5, wobei der Antriebsmotor vorgesehen ist, um gegenüber der zweiten Komponenten-Bildaufnehmereinheit gelegen zu sein, wobei ebenfalls die Komponenten-Halteelemente dazwischen angeordnet sind.
Komponenten-Platzierungskopf nach Anspruch 1, wobei die erste Komponenten-Bildaufnehmereinheit folgendes aufweist: ein Bildaufnehmerelement (23, 323), welches als optische Achsen (T) solche Achsen verwendet, die sich von den Mittelachsen (S) der Komponenten-Halteelemente unterscheiden, und welche in der Lage sind, Bilder der durch die Komponenten-Halteelemente gehaltenen Komponenten aufzunehmen, die mit den optischen Achsen koinzidieren; Reflektoren (21, 22, 321, 322) zum Reflektieren eines Bildes einer Komponente aus der Richtung entlang der Mittelachse des Komponenten-Halteelements, und welche auf diese Weise das Bild koinzidieren mit der optischen Achse eines Bildaufnehmerelements auf dem Bildaufnehmerelement machen; eine horizontales Licht werfende Einheit (61) zum Werfen von Lichtstrahlen in im Wesentlichen horizontalen Richtungen direkt auf eine Komponenten-Abbildungsebene (Q), welche sich rechtwinklig zu der Mittelachse des Komponenten-Halteelements befindet und in welcher das Bild der aufzunehmenden Komponente erzielt wird; eine vertikales Licht werfende Einheit (60) zum Werfen von Lichtstrahlen im Wesentlichen entlang der optischen Achse, welche verursacht, dass die Lichtstrahlen durch die Reflektoren reflektiert werden und sich in die Richtung entlang der Mittelachse bewegen, und welche die Lichtstrahlen in im Wesentlichen vertikale Richtungen auf die Komponenten-Abbildungsebene wirft; und eine schräges Licht werfende Einheit (62) zum Werfen von Lichtstrahlen, welche in einem im Wesentlichen mittleren Winkel zwischen den horizontalen Richtungen und den vertikalen Richtungen schräg verlaufen, direkt auf die Komponenten-Abbildungsebene, und wobei die Steuerung verursacht, dass das Bildaufnehmerelement das Bild der Komponente in einem Zustand erfasst, in welchem die horizontales Licht werfende Einheit, die vertikales Licht werfende Einheit und die schräges Licht werfende Einheit gleichzeitig die Lichtstrahlen auf die Komponenten-Abbildungsebene der durch das Komponenten-Halteelement gehaltenen Komponente werten.
Komponenten-Platzierungskopf nach Anspruch 7, wobei die ein schräges Licht wertende Einheit eine Mehrzahl von Leuchtabschnitten (62a) für ein schräges Licht aufweist, welche eingerichtet sind, um in Bezug auf die Mittelachse des Komponenten-Halteelements als eine Symmetrieachse symmetrisch und einander gegenüberliegend angeordnet zu sein, wobei die ein horizontales Licht werfende Einheit eine Mehrzahl von Leuchtabschnitten (61a) für horizontales Licht aufweist, welche eingerichtet sind, um in Bezug auf die Mittelachse des Komponenten-Halteelements als eine Symmetrieachse symmetrisch und einander gegenüberliegend angeordnet zu sein, und wobei die Leuchtabschnitte in der Nähe einer Peripherie einer Zone (U) eingerichtet sind, in welcher die Lichtstrahlen in den im Wesentlichen vertikalen Richtungen von der vertikales Licht werfenden Einheit hindurchtreten, und welche auf und um die Mittelachse des Komponenten-Halteelements gebildet ist.
Komponenten-Platzierungskopf nach Anspruch 8, wobei die schräges Licht werfende Einheit zwei Paare Leuchtabschnitte (62a) für schräges Licht aufweist, wobei die horizontales Licht werfende Einheit zwei Paare Leuchtabschnitte (61a) für horizontales Licht aufweist, und wobei die Leuchtabschnitte für schräges Licht und die Leuchtabschnitte für horizontales Licht abwechselnd positioniert sind mit einer Winkelteilung von im Wesentlichen 45 Grad auf einer Ebene, welche sich entlang der Komponenten-Abbildungsebene der Komponente erstreckt.
Komponenten-Platzierungskopf nach Anspruch 7, wobei die vertikales Licht werfende Einheit eine Schattenplatte (28) aufweist, die auf einer gedachten geraden Linie (V) vorgesehen ist, welche die vertikales Licht werfende Einheit und die Abbildungsebene der Komponente verbindet, und welche Strahlen ausgeworfenen Lichts von der vertikales Licht werfenden Einheit entlang der gedachten geraden Linie auf der Komponenten-Abbildungsebene unterbricht.
Komponenten-Platzierungskopf nach einem der Ansprüche 1 bis 10, welcher ferner eine Leiterkarten-Bildaufnehmervorrichtung (41 und 42) umfasst, die in der Lage ist, ein Bild einer bestimmten Position auf einer Oberfläche der Leiterkarte aufzunehmen, wobei die Leiterkarten-Bildaufnehmervorrichtung, wie zwei Typen von Leiterkarten-Bildaufnehmereinheiten, verschiedene Sichtfelder zur Bilderfassung und verschiedene Auflösungsvermögen aufweist, eine erste Leiterkarten-Bildaufnehmereinheit (41), welche ein engeres Sichtfeld und eine höheres Auflösungsvermögen als ein Rest der Leiterkarten-Bildaufnehmereinheiten aufweist, und eine zweite Leiterkarten-Bildaufnehmereinheit (42), welche ein breiteres Sichtfeld und ein geringeres Auflösungsvermögen als die erste Leiterkarten-Bildaufnehmereinheit aufweist, und wobei die Steuerung einsetzbar ist, irgendeine von der ersten Leiterkarten-Bildaufnehmereinheit und der zweiten Leiterkarten-Bildaufnehmereinheit der Leiterkarten-Bildaufnehmervorrichtungen in Übereinstimmung mit einer Genauigkeit der Platzierung der Komponenten auf der Leiterkarte auszuwählen, die ausgewählte Leiterkarten-Bildaufnehmereinheit zu veranlassen, das Bild der bestimmten Position auf der Oberfläche der Leiterkarte aufzunehmen und die bestimmte Position auf der Basis des aufgenommenen Bildes zu erkennen.
Komponenten-Platzierungsverfahren, folgendes umfassend: lösbares Halten einer Komponente (1) durch jede von einer Mehrzahl von Komponenten-Halteelementen (11) von einer Mehrzahl von in einer Reihe angeordneten Komponenten-Halteelementen; aufeinanderfolgendes Aufnehmen von Bildern der durch die Komponenten-Halteelemente gehaltenen Komponenten aus einer Richtung entlang der Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente und aufeinanderfolgendes Aufnehmen von Bildern der Komponenten aus einer Richtung im Wesentlichen rechtwinklig zu den Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente und zu einer Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente; Erkennen von Haltestellungen der Komponenten auf den Komponenten-Halteelementen auf der Basis der Bilder, aufgenommen aus der Richtung entlang der Mittelachsen, und der Bilder, aufgenommen aus der Richtung im Wesentlichen rechtwinklig zu den Mittelachsen und zu der Richtung der Anordnung; und Platzieren der Komponenten auf einer Leiterkarte auf Basis der erkannten Haltestellungen der Komponenten.
Komponenten-Platzierungsverfahren nach Anspruch 12, wobei Haltestellungen der Komponenten auf den Komponenten-Halteelementen in Bezug auf die Richtung im Wesentlichen rechtwinklig zu den Mittelachsen erkannt werden können auf der Basis der Bilder der Komponenten, aufgenommen aus der Richtung entlang der Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente, und wobei Haltestellungen der Komponenten auf den Komponenten-Halteelementen in Bezug auf die Richtung entlang der Mittelachsen erkannt werden können auf der Basis der Bilder der Komponenten, aufgenommen aus der Richtung im Wesentlichen rechtwinklig zu den Mittelachsen der Komponenten-Halteelemente und zu der Richtung der Anordnung der Komponenten-Halteelemente.