DE60118850T3

DE60118850T3 - Verfahren zum Verfolgen und Kontrollieren der Anwendung eines landwirtschaftlichen Gutes

Info

Publication number: DE60118850T3
Application number: DE60118850T
Authority: DE
Inventors: Robert K. Saskatoon Benneweis
Original assignee: CNH Canada Ltd
Current assignee: CNH Industrial Canada Ltd
Priority date: 2000-08-14
Filing date: 2001-07-30
Publication date: 2011-02-24
Anticipated expiration: 2021-07-31
Also published as: CA2349682A1; EP1183929A3; US20020099472A1; US6678580B2; US20020099471A1; US6708080B2; EP1183929B2; US20020107609A1; US6877675B2; CA2349682C; US20040128045A1; DE60118850T2; EP1183929A2; US6522948B1; DE60118850D1; ATE323403T1; EP1183929B1

Description

Diese Erfindung bezieht sich auf die Präzisions- oder teilschlagbezogene Landwirtschaft, bei der landwirtschaftliche Arbeitsgeräte Produkte auf ein Feld in einer ortsspezifischen Weise ausbringen.
Die Vorteile einer ortsspezifischen Produkt-Ausbringungs-Steuerung sind in der Industrie gut bekannt. Einige Produkt-Ausbringungsvariablen, die entsprechend dem Ort innerhalb eines Feldes steuerbar sind, können den Produkttyp und die Produktrate einschließen. Die Produktrate kann auf eine Menge in Gewicht pro Flächeneinheit oder auf einen Abstand zwischen Einheiten, wie z. B. einzelne Säeinheiten, bezogen werden. Die Produktart und die Rate, die für eine Fläche vorgeschrieben wird, kann von Faktoren, wie z. B. Bodenart, vergangene Ertragsdaten und vergangene oder erwartete Niederschläge abhängig sein. Es wurde festgestellt, dass das Ausbringen von landwirtschaftlichen Produkten in einer derartigen vorgeschriebenen Weise die Erträge vergrößern und/oder die landwirtschaftlichen Eingangskosten verringern kann, um den Gesamtnutzen zu verbessern. Arbeitsgeräte, die diese Art der Technologie verwenden, schließen Sämaschinen, Pflanzmaschinen, Dünge- und Sprühausrüstungen ein. Auf anderen Geräten, wie z. B. Erntegeräten, kann es Daten-Sammelsysteme geben, um Daten zu sammeln, die mit einem System für eine Bewirtschaftung nach Vorschriften zu verwenden sind. Das System zur Bewirtschaftung nach Vorschriften schließt allgemein irgendein Gerät zur Positionsverfolgung in einem Feld, wie z. B. ein GPS-Gerät, und einen Mechanismus zur Steuerung der Produktrate, des Typs und anderer Parameter ein, die entsprechend einer Vorschrift zu steuern sind, die üblicherweise auf einer Vorschriften-Karte aufgezeichnet sind, die dem Gebiet des Feldes entspricht.
Ein Arbeitsgerät, das für die Bewirtschaftung nach Vorschriften konfiguriert ist, hat typischerweise ein Steuersystem, in dem die Vorschriften-Karte gespeichert ist, oder das in der Lage ist, Vorschriften-Karten-Daten zu lesen, die auf einem Gerät, wie z. B. einer Festplatte oder einer PC-Karte gespeichert sind. Die Karte kann dann dem Fahrer zur Betrachtung in der Fahrerkabine angezeigt werden. Eine übliche Farbcodierung kann auf der Karte verwendet werden, um Unterschiede der Produktrate oder des Produkttyps entsprechend unterschiedlicher Flächen des Feldes darzustellen.
Kritische landwirtschaftliche Arbeitsvorgänge, wie z. B. das Säen oder Pflanzen müssen typischerweise innerhalb eines kurzen Zeitfensters ausgeführt werden, damit das Erntematerial in der Wachstumssaison reift und damit sich die beste Ertragsmenge und Qualität ergibt. Weil Geschwindigkeit und Effizienz bei landwirtschaftlichen Arbeitsvorgängen wichtig sind, kann es mehr als ein Arbeitsgerät geben, das gleichzeitig auf einem Feld arbeitet. Ein Problem ergibt sich dann, wenn jedes derartige Arbeitsgerät unabhängige landwirtschaftliche Präzisionssysteme verwendet, so dass jedes Arbeitsgeräte-System ohne die Kenntnis des Betriebs des anderen Arbeitsgerätes arbeitet. Zwei oder mehr der Arbeitsgeräte können Produkte auf die gleiche Stelle ausbringen, oder die Arbeitsgeräte können vollständig eine Stelle auslassen, was dazu führt, dass kein Produkt an dieser Stelle ausgebracht wird, was beides in nachteiliger Weise den Ertrag beeinflussen könnte.
Die DE-A1-195 14 223 bezieht sich auf die zentrale Steuerung einer Vielzahl von Maschinen, die auf einzelnen Feldern und zu bestimmten Zeiten des Jahres oder einer Wachstumsperiode des Erntematerials arbeiten. Es wird eine Kategorisierung der Daten für den Austausch zwischen den einzelnen Maschinen und einer an einer entfernten Stelle angeordneten zentralen Steuereinheit hinsichtlich der Dringlichkeit und Relevanz für mehr als eine Maschine oder ein Arbeitsgerät vorgenommen.
Die WO99/18482 A1 beschreibt eine Fahrzeugkombination, die ein Master-Fahrzeug und ein Satelliten-Fahrzeug umfasst, das ein unbemanntes Fahrzeug sein kann. Mit Hilfe eines Steuersystems kann der Fahrer des Master-Fahrzeugs den Betrieb und den Fahrweg des Satelliten-Fahrzeugs steuern.
Die Düngemittel-Verteilungsvorrichtung, die in der EP-A-0 576 121 beschrieben ist, umfasst ein Expertensystem, das die erforderliche Menge und Zusammensetzung des Düngers aus der Bodenart und den vorhandenen Düngemittel-Pegeln ermittelt. Die Düngemittel-Pegel können aus Bodenproben gewonnen werden, die vor dem Düngevorgang genommen werden, und diese Daten können durch Düngemittel-Pegel-Daten, die während des Düngevorganges gesammelt werden, aktualisiert oder erhärtet werden. Ein derartiges System würde Flächen feststellen, die bereits behandelt wurden, um die Doppelausbringung des Düngemittels in diesen Bereichen zu verhindern. Dieses Dokument bezieht sich jedoch auf die Verwendung eines Analysators, der Bodenproben unterhalb des Traktors während des Düngungs-Arbeitsvorganges gewinnt und hieraus die tatsächlichen Düngemittel-Pegel bestimmt. Derartige Instrumente sind kostspielig und zerbrechlich, und sie können nicht sehr intensiv verwendet werden. Weiterhin ergibt das System lediglich Daten auf dem Streifen, dem der Traktor folgt. Eine bereits gedüngte Fläche unterhalb der Spitze eines Auslegers würde unerkannt bleiben. Weiterhin beschränkt die Verwendung der Bodenprobenmaschine erheblich die mittlere Geschwindigkeit der Traktor-Düngemittelverteiler-Kombination.
Gemäß einem Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren gemäß Anspruch 1 geschaffen.
Gemäß einem weiteren Gesichtspunkt der Erfindung wird ein System gemäß Anspruch 19 geschaffen.
Dies überwindet die Beschränkungen und Nachteile des Standes der Technik. Hierdurch wird die Verhinderung einer fehlenden Ausbringung der Produkte unterstützt. Vorzugsweise wird die Strömungsrate in einem Bereich verringert, der einen Bereich einer vorhergehenden Ausbringung überlappt. Damit schließt dieses Verfahren die doppelte Ausbringung von Produkten an Stellen in einem Feld aus.
Es ist ein Merkmal dieser Erfindung, dass der Fahrer eines Erntematerial-Produkt-Ausbringungs-Arbeitsgerätes zu passenden Stellen für die Abgabe der Erntematerial-Produkte geführt werden kann, in Abhängigkeit von Informationen, ob es bereits vorhergehende Ausbringungen eines Erntematerial-Produktes an diesen Stellen gab.
Die landwirtschaftlichen Produkte, die auf das Feld ausgebracht werden, können die gleichen oder andere sein, als die, die derzeit von dem gleichen Arbeitsgerät oder durch andere Arbeitsgeräte ausgebracht werden, und dies mit einer Rate, die von der Information über die vorher ausgebrachten Produkte abhängt.
Die Produkt-Ausbringungs-Daten können für jedes vorher ausgebrachte Produkt eines oder mehrerer von Folgendem einschließen: Ort der vorhergehenden Ausbringung, Rate der vorhergehenden Ausbringung, Typ der vorhergehenden Ausbringung, Datum der vorhergehenden Ausbringung, oder andere derartige Informationen, wie sie nützlich sein können, um die optimalen Raten für die Ausbringung eines Produktes zu bestimmen, das derzeit ausgebracht wird.
Ein zentrales Master-Steuerungssystem kann zur Koordination der Betriebsweise von zwei oder mehr Ernteprodukt-Ausbringungsgeräten vorgesehen sein, die in einem Feld arbeiten, um die fehlende Ausbringung von Produkten oder die doppelte Ausbringung von Produkten an Stellen innerhalb eines Feldes zu verhindern.
Die vorhergehende Ausbringung von Produkten kann zur Betrachtung durch den Fahrer angezeigt werden, so dass der Fahrer Entscheidungen treffen kann und geeignete Steueraktionen für die derzeitige Aufbringung eines Produktes innerhalb eines Feldes vornehmen kann.
Ein Anzeigemonitor kann weiterhin mit einem derartigen System vorgesehen sein, damit der Fahrer die Betriebsweise des Steuersystems beobachten und überwachen kann, und um dem Fahrer Informationen für das Lenken des Arbeitsgerätes zu passenden Stellen innerhalb des Feldes zu liefern, an denen die Produktausbringung erforderlich ist.
Das Steuersystem kann unabhängig eine Vielzahl von Abgabesteuerungen zum Ausbringen von Produkten mit einer ersten Abgaberate von einer ersten Abgabeeinheit oder einer Gruppe von Einheiten und mit einer zweiten Abgaberate von einer zweiten Abgabeeinheit oder einer Gruppe von Einheiten steuern.
Die unabhängige Steuerung einer Vielzahl von Abgabesteuerungen kann die doppelte Ausbringung eines Produktes an Stellen verhindern, an denen die Abgabeeinheit Stellen, an denen das Produkt noch nicht ausgebracht wurde und Stellen an denen das Produkt ausgebracht wurde, überlappen kann.
In vorteilhafter Weise kann ein zentrales Steuersystem zur Kommunikation mit dem einen oder mehreren Steuersystemen von Produkt-Ausbringungs-Arbeitsgeräten vorgesehen sein, die innerhalb eines Feldes arbeiten, so dass die Betriebsweise jedes dieser Arbeitsgeräte in dem Feld koordiniert wird, um die fehlende Ausbringung von Produkten oder die doppelte Ausbringung von Produkten auf Stellen innerhalb eines Feldes zu verhindern.
Jedes Produkt-Ausbringungs-Steuersystem kann unabhängig die Produkt-Ausbringungsraten für seine Stelle auf der Grundlage von Informationen berechnen, die mit dem zentralen Steuersystem ausgetauscht werden, oder das zentrale Steuersystem kann Abgaberaten-Informationen für jedes Produkt-Ausbringungs-Steuersystem berechnen und an dieses liefern.
Die Ausbringung des Produktes kann durch oder in Verbindung mit einer Vorschriften-Karte gesteuert werden. Vorzugsweise ist jede Abgabeeinheit mit einem Steuerventil versehen, das in Verbindung mit dem Steuersystem betreibbar ist, so dass jede Abgabeeinheit unabhängig gesteuert werden kann, um eine veränderbare Strömungsrate des Produktes zum Boden hin zu schaffen.
Ein Verfahren und ein System gemäß der vorliegenden Erfindung wird nunmehr mit weiteren Einzelheiten in Form eines Beispiels unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, in denen:
1 eine schematische Darstellung ist, die ein Produkt-Ausbringungssystem mit Steuerungen und einem Schnittstellen-Steuersystem zeigt, das die Prinzipien der vorliegenden Erfindung beinhaltet;
2a–2c schematische Darstellungen von Beispielen von Pfaden sind, die von einem Produkt-Ausbringungssystem in einem Feld genommen werden können, bei dem das Produkt-Ausbringungssystem Bereiche überlappt, an denen das Produkt auf einem vorhergehenden Pfad ausgebracht wurde;
3 ein logisches Ablaufdiagramm für einen Steueralgorithmus ist, mit dem das landwirtschaftliche Präzisions-Steuersystem der vorliegenden Erfindung arbeiten kann;
4 eine Draufsicht eines landwirtschaftlichen Sprühgerätes ist, das die Prinzipien der vorliegenden Erfindung beinhaltet;
5 eine vergrößerte Teil-Vorderansicht eines Sprühauslegers des in 4 gezeigten Sprühgerätes ist, um die Ausleger zu zeigen;
6 eine schematische Darstellung eines Steuersystems ist, das eine Ausführungsform von Komponenten zeigt, die typischerweise im Betrieb des landwirtschaftlichen Präzisions-Steuersystems der vorliegenden Erfindung verwendet werden kann;
7 eine schematische Darstellung eines alternativen Steuersystems ist, das eine andere Ausführungsform der Komponenten zeigt, die typischerweise für den Betrieb eines landwirtschaftlichen Präzisions-Steuersystems der vorliegenden Erfindung verwendet werden kann; und
8 eine schematische Darstellung einer weiteren alternativen Ausführungsform eines Steuersystems ist, das typischerweise zum Betrieb eines landwirtschaftlichen Präzisions-Steuersystems der vorliegenden Erfindung verwendet werden kann.
Es wird zunächst auf die 1, 4 und 5 Bezug genommen, in denen ein landwirtschaftliches Produkt-Ausbringungs-Arbeitsgerät, das in Form eines landwirtschaftlichen Sprühgerätes gezeigt ist und die Prinzipien der vorliegenden Erfindung beinhaltet, am besten zu erkennen ist. Irgendwelche Bezugnahmen auf links oder rechts werden so bestimmt, als ob man hinter dem Arbeitsgerät steht und nach vorne in der Arbeitsrichtung blickt. In dem in 1 gezeigten Produkt-Ausbringungssystem wird das auf das Feld auszubringende Produkt von den Sprühköpfen 10 abgegeben, die mit Produkt-Verteilungsleitungen 13 verbunden sind. Eine Produkt-Strömungssteuerung 11 ist für jede Abgabeeinheit 10 vorgesehen, um die Produktströmung von der Verteilungsleitung 13 an jede Abgabeeinheit 10 zu steuern. Jede Produkt-Strömungssteuerung 11 wird durch eine Magnetspulen-Steuerung 12 gesteuert.
Das Arbeitsgerät schließt vorzugsweise zwei Produkt-Verteilungsleitungen 13 jeweils mit Sprühköpfen 10, Strömungssteuerungen 11 und Magnetspulen-Steuerungen 12 ein. Die Gesamt-Produktströmung an die Verteilungsleitungen wird durch ein Strömungssteuerventil 14 in jeder Verteilungsleitung 13 gesteuert, und jedes Strömungssteuerventil 14 wird durch eine Magnetspulen-Steuerung 15 gesteuert. Die Steuerventile 14 ergeben die Fähigkeit, den Betrieb einer entsprechenden Verteilungsleitung abzuschalten. Die Mengen, die von den einzelnen Sprühköpfen 10 abgegeben werden, können ebenfalls durch entsprechende Steuerventile 11 gesteuert werden. Dies kann einfach eine Ein/Aus-Steuerung sein, oder es kann eine veränderbare Steuerung in einer in der Technik gut bekannten Weise sein, beispielsweise durch die zyklische Impulssteuerung der Ventile 11 in dem offenen und geschlossenen Zustand und durch die Steuerung der Mengen durch Änderung er Impulsbreite und/oder der Frequenz. Die Frequenzsteuerung kann durch die Ansprechgrenze des Ventils beschränkt sein. Die Frequenz und die Impulsbreite können weiterhin gesteuert werden, um eine bestimmte Sprühtropfengröße oder ein Sprühmuster aufrechtzuerhalten, während gleichzeitig die Mengen gesteuert werden, wie dies in der Technik gut bekannt ist.
Die Produkt-Verteilungsleitungen 13 sind mit einer Hauptverteilungsleitung 16 verbunden, der ein Leitungsdruck-Messinstrument 30 und ein Leitungsdruck-Sensor 31 zugeordnet ist. Weiterhin ist in dieser Verteilungsleitung 16 stromaufwärts von der Verbindung mit den Verteilungsleitungen 13 ein Leitungs-Strömungssensor 32 angeordnet. Die Haupt-Produktverteilungsleitung 16 ist mit einem Dreiweg-Strömungs-Steuerventil 17 verbunden, das durch ein Servo-Stellglied 18 gesteuert ist. Die Produktströmung wird durch eine Pumpe 20 erzeugt und in der Ausgangsleitung 19 in ein Dreiweg-Steuerventil 17 überführt. Eine Nebenschlussleitung 22 führt überschüssige Strömung, wie dies durch das Dreiweg-Steuerventil 17 gesteuert wird, an den Produkt-Vorratstank 23 zurück. Die Pumpe 20 zieht das Produkt von dem Produkt-Vorratstank 23 über die Pumpen-Eingangsleitung 21 zur Abgabe über die Ausgangsleitung 19 ab.
Bei der speziellen, in 1 gezeigten Ausführungsform steuert das Dreiweg-Steuerventil 17 die Gesamt-Produkt-Abgaberate für das an die Sprühköpfe 10 verteilte Produkt. Die Strömungsrate wird durch den Strömungssensor 32 gemessen. Der Verteilungsleitungs-Druck wird ebenfalls durch den Drucksensor 31 erfasst. Weil das Steuersystem 100 über diese beiden Informations-Elemente verfügt, kann es mögliche Fehler im Betrieb feststellen und eine Warnung abgeben. Jeder Sprühkopf 10 gibt das Produkt mit einer Abgaberate ab, die proportional zu dem Verteilungsleitungs-Druck ist. Wenn die gemessene Gesamtströmung nicht gleich der erwarteten Gesamtströmung ist, so ist es wahrscheinlich, dass ein oder mehrere Sprühköpfe abgenutzt, beschädigt oder verstopft sind. Die Gesamt-Strömungsrate kann jedoch durch das Dreiweg-Steuerventil 17 mit einer Strömungsraten-Rückführung von dem Sensor 32 so gesteuert werden, dass selbst wenn die Düsen abgenutzt sind, die Produkt-Ausbringungsrate in richtiger Weise gesteuert wird. Das System kann so lange weiter betrieben werden, bis eine plötzliche Änderung des Druckes oder der Strömung ein Problem anzeigt, oder bis die gemessenen und erwarteten Strömungsraten jenseits eines Diskrepanz-Schwellenwertes liegen.
Das Produkt-Ausbringungssystem, wie es vorstehend beschrieben wurde, kann auf einem Arbeitsgerät 40 konfiguriert werden, wie es in 4 gezeigt ist. Dieses Arbeitsgerät schließt linke und rechte Ausbringungs-Ausleger 41 bzw. 42 ein. Jeder Ausbringungs-Ausleger kann mit zumindest einer Produktverteilungsleitung 13 konfiguriert sein, wobei Produkt-Sprühköpfe 10 unter gleichen Abständen entlang der Länge der Ausleger 41, 42 verteilt sind, so dass sie in der in 4 gezeigten Feld-Position in Querrichtung mit Abstand quer zur Arbeitsrichtung angeordnet sind, um das Produkt in einem weiten Pfad auszubringen. Jeder Ausleger dieses speziellen Arbeitsgerätes 40 schließt einen tragenden Haupt-Ausleger 43 ein, an dem ein Ausbringungs-Ausleger 44 befestigt ist. Die Verteilungsleitung 13 bildet den tatsächlichen Ausbringungs-Ausleger, der schwenkbar an dem Hauptträger 43 über mehrere Arme 45 befestigt ist. Alternativ kann ein trockener Ausleger für die Konstruktion anstelle der Verteilungsleitung 13 als Ausbringungs-Ausleger 44 verwendet werden, wobei die Verteilungsleitung entlang des Ausbringungs-Auslegers 44 gehaltert ist. Die Höhenlage der Produkt-Sprühköpfe 10 gegenüber der Feldoberfläche oder der Oberseite des Ernteguts kann durch schwenkbares Einstellen des Ausbringungs-Auslegers 44 eingestellt werden.
1 zeigt weiterhin andere Steuerkomponenten, die beim Betrieb des landwirtschaftlichen Präzisions- oder teilschlagbezogenen Steuersystems der vorliegenden Erfindung verwendet werden. Verschiedene Fernsteuerungen 33–37 werden zur Kommunikation mit den Sensoren und Steuerungen zur Steuerung der Produktausbringung verwendet. Jede Fernsteuerung 33–37 ist mit einem Steuer-Kommunikations-Bus 38 verbunden, der es verschiedenen Steuerkomponenten ermöglicht, miteinander zu kommunizieren. Eine erste Fernsteuerung 33 erhält Signale von Sensoren 31 und 32 und steuert Servos 15 und 18. Die erste Fernsteuerung 33 sendet Signale an andere Komponenten, die mit dem Bus 38 verbunden sind und erhält Signale von diesen. Diese Signale werden mit einer Identifikation ausgesandt und empfangen, die speziell anzeigt, von welcher entfernten Einheit sie ausgesandt wurden oder für welche Einheit sie bestimmt sind. Die von dem Signal übertragene Mitteilung schließt Informationen darüber, von welchem Sensor das Signal stammt oder für welche Steuerung das Signal bestimmt ist, sowie Werte und bestimmte Parameter ein. Die Fernsteuerungen 33–37 sind mit Verbindungen zu Sensoren oder Steuerungen in einer Kombination von bis insgesamt sechs gezeigt, doch kann diese Gesamtzahl üblicherweise bis zu 24 Verbindungen umfassen, in Abhängigkeit von dem elektrischen Strom der für jede Verbindung erforderlich ist. Eine zweite Fernsteuerung 34 ist mit sechs Abgabeeinheit-Magnetspulen-Steuerungen 12 verbunden und versorgt diese Steuerungen mit Signalen, die von dem Bus übertragen werden und überträgt Status-Informationen dieser Steuerung 12 auf den Bus. Ähnliche andere Fernsteuerungen 35, 36 und 37 steuern und übertragen den Status von Magnetspulen-Steuerungen 12.
6 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform einiger Steuerkomponenten in einem Steuersystem. Eine Konsole 51 ist eine Komponente, über die ein Fahrer Daten über den Betrieb des Steuersystems eingeben und empfangen kann. Die Konsole ist in Kommunikation mit dem Bus 38 verbunden. Eine Aufgaben-Steuerung 52 und ein Differenz-korrigiertes globales Positionsbestimmungssystem (DGPS) 53 sind ebenfalls mit dem Steuersystem-Bus 38 verbunden. Alternative Positionsbestimmungssysteme können zur Durchführung der Erfindung verwendet werden, doch ist DGPS das derzeit in der Industrie bevorzugte Positionsbestimmungssystem. Steuerberechnungen können durch eine oder mehrere der Komponenten in dem Steuersystem durchgeführt werden. Bei den bevorzugten gezeigten Ausführungsformen führt die Aufgaben-Steuerung 52 Ratenberechnungen aus und erzeugt Werte für die Steuersignale.
Die bevorzugte Ausführungsform schließt in dem Steuersystem 100 die Fähigkeit zu einer Ratensteuerung nach Vorschrift ein. Die gewünschte Ausbringungsrate für jedes auszubringende Produkt kann unter Verwendung einer GIS-Anwendungs-Software erzeugt werden, die eine digitale Karte der gewünschten Ausbringungsraten für jedes Produkt erzeugt. Ortsspezifische Feldcharakteristiken und vergangene Ertragsdaten werden typischerweise bei der Erzeugung dieser Karte verwendet. Diese digitalen Karten werden an die Aufgaben-Steuerung 52 auf dem Sä- oder Sprüh-Arbeitsgerät mit Hilfe einer Vorschrifts-PC-Karte 54 übertragen. Andere Einrichtungen zum Konfigurieren des Steuersystems mit Vorschriftsraten-Daten sind möglich. Die Erstellung und Verwendung von Produktausbringungs-Vorschrift-Karten ist in der Technik gut bekannt.
Für die Vorschriftsraten-Steuerung vergleicht die Aufgaben-Steuerung die derzeitige Position des Arbeitsgerätes 40, die von dem DGPS-Empfänger 53 geliefert wird, mit der gleichen Position in der Vorschrift-Karte. Die Aufgaben-Steuerung 52 erhält die Ausbringungsrate für jedes an dieser Stelle auszubringende Produkt aus der Vorschrift-Karte und berechnet dann den Abgaberaten-Wert, um sie dem Gesamt-Strömungsraten-Steuerventil 17 oder für eine präzisere Steuerung jeder Magnetspulen-Steuerung 12 zuzuführen, und zwar auf der Grundlage der Geschwindigkeit, mit der sich das Arbeitsgerät 40 bewegt, und der Fläche, die von jeder Abgabeeinheit 10 abgedeckt wird, die durch diese Magnetspulen-Steuerung 12 gesteuert wird, wenn mehr als eine Einheit durch ein einziges Ventil gesteuert wird. Die Aufgaben-Steuerung 52 überträgt dann die gewünschte Abgaberate an die passende Strömungs-Steuerung über den Kommunikations-Bus 38 und an die Fernsteuerungen 33–37 des Arbeitsgerätes. Die Abgaberaten werden in Abhängigkeit von der Ausbringungsrate für die bestimmte Stelle sowie in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit gesteuert, mit der sich das Arbeitsgerät bewegt, um die passende Ausbringungsrate zu erzielen.
Das Steuersystem 100 kann weiterhin Vorkehrungen zur Kompensation der mechanischen Übersetzungen und Verzögerungen einschließen, die von Natur aus in dem Produkt-Ausbringungssystem vorhanden sind. Die GPS-Antenne kann sich in der Nähe der Vorderseite des Arbeitsgerätes 40 oder auf einem Zugfahrzeug wie z. B. einem (nicht gezeigten) Traktor befinden, der zum Ziehen des Arbeitsgerätes 40 verwendet wird. Die Sprühköpfe 10 sind typischerweise entlang und/oder um eine Linie auf dem Arbeitsgerät 40 angeordnet, die sich quer zur Bewegungsrichtung erstreckt, und die sich hinter der GPS-Antenne bezüglich der Bewegungsrichtung des Arbeitsgerätes in Betrieb befindet. Wenn sich daher das Arbeitsgerät über das Feld bewegt, so ergibt sich eine Verzögerung zwischen dem Zeitpunkt, zu dem die GPS-Antenne den Ort erreicht, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem die sich in Querrichtung erstreckende Linie von Sprühköpfen 10 diesen Ort erreicht, in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit, mit der sich das Arbeitsgerät 40 bewegt.
Eine weitere mögliche Verzögerung, die die Abgaberaten ändert, würde sich aus der Zeitdifferenz zwischen dem Eintreten des Produktes in die Verteilungsleitungen und dem Erreichen der Sprühköpfe 10 durch das Produkt ergeben. Ein Flüssigkeits-Sprühgerät kann beispielsweise von der Art sein, das ein Produkt in einen Trägerwasser an einer Stelle in den Verteilungsleitungen injiziert, beispielsweise in der Nähe des Strömungssensors 32, wie er in 1 gezeigt ist. Daher erreicht das Produkt die Abgabepunkte erst nachdem eine gewisse Zeit abgelaufen ist während der die Produktkonzentration oder die Produktart, die sich vorher in den Verteilungsleitungen befand, abgegeben wurde.
Für landwirtschaftliche Sprühgeräte stellt die Zeit, die das zu versprühende Material benötigt, um sich von dem Sprühkopf 10 zum Ziel zu bewegen, das heißt zur Pflanze oder zum Boden, ebenfalls eine erhebliche Verzögerung dar. Das Ziel kann sich an der Bodenoberfläche oder allgemein in der Höhe einer Erntematerial-Decke befinden, und die Sprühköpfe 10 können auf ungefähr 46 cm (18 Zoll) über dieser Höhe eingestellt sein. Die Sprühköpfe werden daher vor dem Ziel gesteuert, um die Entfernung zu kompensieren, über die es sich zusammen mit dem Ausbringungs-Arbeitsgerät bewegt, bevor es die Ziel-Höhenlage erreicht. Die Kompensationsperiode hängt von der Geschwindigkeit, mit der sich das landwirtschaftliche Sprühgerät bewegt, und dem Abstand oberhalb des Ziels, auf dem die Sprühköpfe 10 eingestellt sind, ab.
Die Raten, mit denen das Produkt abzugeben ist, können durch das Vorschriftsraten-Steuersystem gesteuert werden, oder sie können von dem Fahrer eingestellt und im Betrieb geändert werden, oder sie können während des Betriebs auf einer festen Einstellung gehalten werden. Unabhängig von diesen Fällen können die Abgaberaten weiterhin durch ein System gesteuert werden, das die Abgaberaten in der vorstehend beschriebenen Weise entsprechend der Arbeitsgeräte-Geschwindigkeit und der eingestellten Ausbringungsraten berechnet, so dass die richtige Ausbringungsrate erzielt wird, wenn sich die Arbeitsgeräte-Geschwindigkeit ändert, wie dies gut bekannt ist. Für die Steuerung der Abgaberaten und für die vorstehend beschriebene Verzögerungs-Kompensationssteuerung schließen die Arbeitsgeräte-Steuerungen weiterhin vorzugsweise einen Geschwindigkeitssensor 39 ein. Vorzugsweise ist der Sensor 39 so konfiguriert, dass er die wahre Geschwindigkeit über dem Boden misst, so dass ein Rutschen der Räder des Arbeitsgerätes oder des Zugfahrzeuges keine Fehler einführt, wie dies bei bekannten Systemen auftreten kann, die die Raddrehung messen. Vorzugsweise ist der Sensor für die Bodengeschwindigkeit 39 ein Sensor vom Radartyp, und die erste Fernsteuerung 33 überträgt Signale von diesem Sensor 39 an den Bus 38.
Während das Arbeitsgerät das Feld durchquert, führt die Aufgaben-Steuerung eine Aufzeichnung darüber, wo das Produkt ausgebracht wurde. Diese Aufzeichnung kann ebenfalls im Kartenformat ähnlich dem der Vorschrifts-Ausbringungsraten-Daten sein, und sie kann auf einer Ausbringungs-PC-Karte 55 gespeichert werden. Die nachfolgend ausführlicher beschriebene Ausführungsform der Erfindung schließt die Verwendung der Daten einer früheren Produktausbringung ein, um eine doppelte Ausbringung zu verringern oder zu beseitigen.
3 zeigt die bevorzugte Ausführungsform eines Steueralgorithmus zum Steuern des Betriebs eines Steuersystems. An einem Initialisierungsschritt 60 stellt der Fahrer verschiedene Betriebsparameter für den Betrieb des Steuersystems ein, die Folgendes einschließen können: Arbeitsgeräte-Breite; Arbeitsgeräte-Position bezüglich der DGPS-Antennen; Abgabe-Verzögerungsperiode; und Vorgaberaten.
Die Aufgaben-Steuerung 52 oder eine andere Komponente in dem Steuersystem wurde bereits vorher initialisiert oder wird beim Einschalten mit Informationen über die Anzahl und die Position jedes der Sprühköpfe 10 und darüber initialisiert, welche Steuerventile 11 und Magnetspulen 12 diesen entsprechen. Sie berechnet die Breite der Fläche, die jede Abgabeeinheit 10 im Betrieb von der Arbeitsgeräte-Breite abdeckt, sowie die Anzahl der Sprühköpfe, die festgestellt wurden oder die von dem Fahrer eingegeben wurden.
Während das Arbeitsgerät 40 das Feld durchquert, stellt die Aufgaben-Steuerung 52 im Schritt 61 die Position der GPS-Antenne aus dem Signal fest, das von dem DGPS-System geliefert wird. An dem nächsten Schritt 62 der Betriebsweise bestimmt das Steuersystem 100, ob die Abgaberaten des Systems durch ein Vorschrifts-Ausbringungssystem gesteuert sind, und die Abgaberate oder die Abgaberaten werden entsprechend bestimmt. Die Vorschrift-Ausbringungs-Steuerung ist jedoch nicht wesentlich für die Betriebsweise der Erfindung, wird jedoch bevorzugt.
Der Schritt 63 bewirkt eine Koordination mit anderen ähnlichen Arbeitsgeräten, die in dem gleichen Feld arbeiten können, wie dies weiter unten ausführlicher erläutert wird. Im Schritt 64 bestimmt aus den Ausbringungsdaten (PC-Karte 55), ob ein Produkt bereits vorher an den Stellen ausgebracht wurde, für die die Abgaberaten berechnet werden.
Die Abgaberaten können im Schritt 65 auf eine verringerte Rate oder auf Null für diejenigen Sprühköpfe 10 eingestellt werden, die so zu steuern sind. Für die Art der Steuerung, wie sie in 1 gezeigt ist, sind die Abgabeeinheit-Steuerventile 11 sehr nahe an den Sprühköpfen 10 angeordnet, so dass zur Steuerung der Verhinderung einer doppelten Ausbringung des Produktes keinerlei Kompensation für die Produktverteilungs-Verzögerung erforderlich ist, doch würde vielleicht eine Kompensation vorzugsweise für Positionsdifferenzen zwischen der GPS-Antenne und dem Ort der Sprühköpfe gegenüber der Antenne vorgesehen.
Dieses Produkt-Steuersystem ist auch für Pflanzgeräte und luftbetriebene Sä-Geräte anwendbar. Für andere Systeme, wie z. B. luftbetätigte Sä-Geräte und andere Arbeitsgeräte zum Ausbringen von körnigem Material, die längere Verteilungsleitungen zwischen den Abgabeeinheits-Steuerventilen 11 und den Sprühköpfen 10 haben können, können die Abgaberaten vorhergesagt und im Voraus eingestellt werden, um die Verzögerungen in der vorstehend beschriebenen Weise zu kompensieren, so dass das Produkt von den Sprühköpfen 10 mit Raten abgegeben wird, die für die Stellen passend sind, an denen sich die Sprühköpfe 10 befinden. Mehrere Sprühköpfe 10 können von einem einzigen Abgabeeinheits-Steuerventil 11 oder einem anderen Dosier- und Steuermechanismus gesteuert werden.
Im Schritt 66 wird die tatsächliche Ausbringungsrate von den Sprühköpfen 10, oder für weniger präzise gesteuerte Systeme, von dem Gesamt-Strömungssensor 32 oder einem anderen Detektionsmechanismus festgestellt und als Ausbringungs- oder „wie-ausgebracht-Daten” entsprechend dem Ort gespeichert, an dem die Abgabe durch die Sprühköpfe derzeit erfolgt, oder alternativ, jedoch weniger bevorzugt, entsprechend der Stelle, an der erwartet wird, dass sie abgeben wird.
Diese „wie-ausgebracht-Daten” können in irgendeiner üblichen Weise gespeichert werden, und sie werden vorzugsweise auf der Ausbringungs- oder „wie-ausgebracht”-PC-Karte 55 gespeichert. Diese Daten können auch andere nützliche Anwendungen haben, für die die PC-Karte 55 zweckmäßigerweise die Daten speichert.
2 zeigt eine Fläche eines Feldes, in dem das Steuersystem arbeiten kann. Die Breite des Pfades, über den das Produkt-Ausbringungs-Arbeitsgerät 40 hinwegfährt, ist in Form von Linien gezeigt, die sich parallel zu Pfadvektoren 70–73 erstrecken. Das Arbeitsgerät kann einen Pfadvektor 70 um ein Sumpfgebiet in dem Feld herum nehmen. Der nächste Pfad 71, der gewählt wird, kann ein geradliniger Pfad sein, wie dies gezeigt ist. Während das Arbeitsgerät 40 eine Fläche überlappt, auf die das Produkt vorher ausgebracht wurde, können die Produkt-Abgabepunkte, beispielsweise die Sprühköpfe 10, die sich an den überlappenden Flächen befinden, auf eine reduzierte Rate oder eine Rate von Null eingestellt werden. Die tatsächliche Ausbringung erfolgt in diskreten oder inkrementalen Schritten entsprechend der Breite der Fläche, für deren Abdeckung jede Abgabeeinheit 10 konfiguriert ist, im Gegensatz zu dem gleichförmigen Pfad, der zu Erläuterungszwecken verwendet wurde.
2c zeigt in realistischerer Weise die Verringerung der doppelten Ausbringung in Inkrementen als Abgabepunkte, die zumindest einen Teil der vorher nicht beaufschlagten Fläche (nicht als schraffiert gezeigt) abdecken und auf der eingestellten Rate gehalten werden. Ein weiterer Pfadvektor 72 kann der letzte vollständige Ausbringungspfad für das Feldgebiet sein, nach dem ein Pfad 73 gewählt werden kann, um den verbleibenden Bereich abzudecken, ohne die Produktausbringung auf den schraffierten Bereich zu verdoppeln, der den vorher beaufschlagten Bereich darstellt. In ähnlicher Weise können alle Flächen, die kleiner als die volle Ausbringungsbreite des Arbeitsgerätes sind, unter Verwendung eines Steuersystems gemäß der vorliegenden Erfindung behandelt werden, um eine doppelte Ausbringung zu verringern oder zu vermeiden.
Bei dem gleichzeitigen Betrieb mehrere Arbeitsgeräte auf einem Feld ist es wünschenswert dass jedes in der Lage ist, eine doppelte Ausbringung zu vermeiden, sogar in Bereichen, in denen das andere Arbeitsgerät ein Produkt ausgebracht hat. Eine bevorzugte Art und Weise, wie dies erfolgen kann, besteht darin, dass jedes Arbeitsgerät 40 mit einer Kommunikations-Einrichtung versehen ist, wie z. B. einem Sendeempfänger, mit dem die gleichzeitig arbeitende Arbeitsgeräte die „wie-ausgebracht-Daten” von dem jeweils anderen erhalten können.
Im Schritt 63 schließt der in 3 gezeigte Steueralgorithmus den Erhalt der „wie-ausgebracht-Daten” von anderen Arbeitsgeräten ein, die die gleiche Art von Operation in dem gleichen Feld zur gleichen Zeit ausführen. Wenn der Betrieb eines Arbeitsgerätes unterbrochen wird, können die „wie-ausgebracht-Daten” auf der „wie-ausgebracht”-PC-Karte 55 zur späteren Verwendung oder zur Verwendung durch andere Arbeitsgeräte gespeichert werden.
7 zeigt eine alternative Ausführungsform, bei der mehr als ein Arbeitsgerät 7 gleiche Operationen zu der gleichen Zeit ausführt. In 7 ist ein Steuersystem 100 für ein Arbeitsgerät gezeigt, bei dem die Aufgaben-Steuerung 52 einem zentralen Steuerungssystem 57 an einer entfernten Stelle zugeordnet ist. Ein derartiges zentrales Aufgaben-Steuerungssystem kann die Fähigkeit einschließen, andere Mitteilungen an das Arbeitsgerät 40 zur Anzeige für den Arbeitsgeräte-Fahrer zu übertragen, und es kann in Echtzeit aktualisiert werden. Das zentrale Aufgaben-Steuerungssystem 57 würde die Position des Arbeitsgerätes mit der gleichen Position in der zentral gespeicherten digitalen Karte von Ausbringungsraten vergleichen und die gewünschte Ausbringungsrate an das Arbeitsgerät 40 für diese Stelle zurücksenden. in der zentralen Steuerung ist die derzeitige Position gespeichert, und sie vergleicht die derzeitige Position mit jeder Positionsmitteilung, die von dem GPS-Empfänger geliefert wird. Die zentrale Steuerung 57 würde diese differenziellen Positionsdaten, die von dem zentralen GPS-Empfänger geliefert werden, und irgendwelche erforderlichen Ratenänderungen senden. Das Arbeitsgerät 40 würde diese empfangenen differenziellen Korrekturdaten an seinen GPS-Empfänger liefern, und der Empfänger würde seine Positionsmitteilung korrigieren, die an das Arbeitsgerät geliefert wird. Die entfernt angeordnete Steuerung des Arbeitsgerätes würde weiterhin ihre Echtzeit-Ausbringungsdaten zurück an die zentrale Steuerung zur Aufzeichnung in der Ausbringungs-Datenbank senden. Diese Information würde dazu verwendet, festzustellen, ob ein anderes Arbeitsgerät eine vorher beaufschlagte Stelle durchquert hat. Wenn dies der Fall ist, würde die zentrale Aufgaben-Steuerung an das zweite Arbeitsgerät die Anweisung übertragen, kein Produkt auszubringen. Andere Arbeitsgeräte-Daten, wie z. B. Arbeitsgeräte-Geschwindigkeit, Motor-Drehzahl, Stellglied-Ansteuersignale, Temperatur und andere würden ebenfalls zurück an die zentrale Aufgaben-Steuerung zur Aufzeichnung in einer Datenbank übertragen.
Nach dem Abschluss des Ausbringens von Produkten auf das Feld durch die Arbeitsgeräte kann das zentrale Aufgaben-Steuerungssystem 57 aus den übertragenen Ist-Ausbringungsdaten bestimmen, ob irgendein Teil des Feldes noch nicht durchquert wurde. Wenn dies eintritt, so kann die zentrale Aufgaben-Steuerung eine Anweisung an den Fahrer übertragen, sich zu der speziellen Feld-Position zu bewegen, um die fehlenden Produkte aufzubringen. Wenn das Arbeitsgerät die verfehlte Position durchquert, werden die erforderlichen Ausbringungsraten-Daten an die Fernsteuerung des Arbeitsgerätes übertragen. Als eine Verbesserung der Fahrer-Schnittstellen-Konsole 51 kann die Karte des Feldes an jedes Arbeitsgerät übertragen werden und anzeigen, welche Teile des Feldes durchquert werden müssen. Dies würde den Fahrern eine Information über die Teile des Feldes liefern, die noch nicht durchquert wurden.
Eine andere alternative Ausführungsform des Steuersystems 100 ist in 8 gezeigt, in der mehrfache Arbeitsgeräte 40 in Kommunikation mit einem zentralen Aufgaben-Steuerungssystem 57 über jeweilige ihrer Funk-Sendeempfänger 56 stehen. Das zentrale Aufgaben-Steuerungssystem kann eine Aufgaben-Steuerung 52 einschließen, durch die jedes der mehrfachen Arbeitsgeräte gesteuert wird, oder jedes Arbeitsgerät kann mit seiner eigenen Aufgabensteuerung ausgerüstet sein, um in der Lage zu sein, aktualisierte „Ist-Ausbringungs-Daten” für das Produkt zu erhalten, wie es von den mehrfachen Arbeitsgeräten in Echtzeit ausgebracht wurde, zusammen mit anderen Mitteilungen.
Die Erfindung kann keine Verzögerungs-Kompensationssteuerung oder eine variable Raten-Steuerung einschließen, wobei sie in diesem Fall keinen Bodengeschwindigkeits-Sensor einschließt, derart, dass die Ausbringungs-Steuerung durch die Erfindung verbessert wird, jedoch weniger präzise als mit den bevorzugten Ausführungsformen. Die Abgaberaten können entsprechend vom Benutzer gesteuerter Raten eingestellt werden, und das Arbeitsgerät muss mit einer richtigen Arbeitsgeschwindigkeit betrieben werden, um die gewünschte Ausbringungsrate zu erzielen. Die Sprühköpfe 10 werden Ein-/Aus- oder mit einer abwechselnden Rate gesteuert.
Alle die Sprühköpfe 10 können durch das Präzisions-Steuersystem gesteuert werden, oder es kann alternativ nur eine bestimmte Anzahl von Sprühköpfen ausgehend von den Enden jedes rechten und linken äußeren Endes der Produkt-Ausbringungs-Ausleger 41 und 42 nach innen gesteuert werden, was ausreichend sein kann, um die Verhinderung einer doppelten Ausbringung zu steuern.
Alternativ kann in anderen Ausführungsformen, wie z. B. luftbetriebenen Sä-Arbeitsgeräten, das Produkt an Gruppen von Produkt-Abgabepunkten gesteuert werden, wobei eine Steuerung vorgesehen ist, um die Rate zu ändern oder eine Ein-/Aus-Steuerung der Gruppe von Produkt-Abgabepunkten zu ermöglichen. Ein luftbetriebenes Sä-Gerät kann beispielsweise Sprühköpfe haben, die über Zweigleitungen mit einer gemeinsamen Produkt-Verteilungsleitung verbunden sind. Das Luft-Sä-Gerät kann die Dosierung zu einer oder mehreren dieser gemeinsamen Produkt-Verteilungsleitungen steuern.

Claims

Verfahren zum Ausbringen eines landwirtschaftlichen Produktes auf den Boden von einem landwirtschaftlichen Arbeitsgerät (40) aus, das Produktabgabe-Einrichtungen (10), von denen das landwirtschaftliche Produkt abgegeben wird, und ein Steuersystem (100) zur Steuerung der Rate der Produktströmung durch die Produktabgabe-Einrichtungen (10) aufweist, wobei das Verfahren den folgenden Schritt umfasst: a) automatisches Steuern der Rate der Produktströmung durch die Produktabgabe-Einrichtungen (10) in Abhängigkeit von Ausbringungs-Daten, die von dem Steuersystem (100) empfangen werden und sich auf eine vorhergehende Ausbringung des landwirtschaftlichen Produktes auf den Boden beziehen wobei die Ausbringungs-Daten Ist-Produkt-Ausbringungsraten-Daten sind, die durch Feststellen der Ist-Ausbringungsrate von den Produktabgabe-Einrichtungen (10) und Speichern dieser Ausbringungsraten-Daten als „wie-ausgebracht”-Raten-Daten entsprechend dem Ort, an dem die Abgabe durch die Produktabgabe-Einrichtungen derzeit erfolgt, gewonnen werden; dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren weiterhin Folgendes umfasst: b) Empfangen der ”wie ausgebracht”-Raten-Daten, die sich auf eine vorhergehende Ausbringung durch zumindest ein anderes landwirtschaftliches Arbeitsgerät (40) beziehen, das gleichzeitig auf einem Feld arbeitet; c) Koordinieren des Betriebs jedes der Arbeitsgeräte, um die fehlende Ausbringung von Produkten oder die wiederholte Ausbringung von Produkten auf Stellen auf dem Feld zu verhindern.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der die Rate steuernde Schritt die Verringerung der Strömungsrate beinhaltet, um eine überschüssige Ausbringung in einem Bereich zu vermeiden, der einen Bereich einer vorhergehenden Ausbringung überlappt.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der die Rate steuernde Schritt folgendes umfasst: – Rückgewinnen der Daten von einer Vorschrift-Karte; – Vergleichen der Vorschrift-Daten mit den Daten über die vorhergehende Ausbringung; und Verringern der Strömungsrate, wenn dies erforderlich ist, um eine überschüssige Ausbringung zu verhindern.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der die Rate steuernde Schritt die Verringerung der Strömungsrate auf Null für Bereiche umfasst, die Bereiche einer vorhergehenden Ausbringung überlappen.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass: die Abgabeeinrichtungen eine Vielzahl von Abgabeeinheiten (10) umfassen, die durch das Steuersystem (100) gesteuert werden; und der die Rate steuernde Schritt die unabhängige Steuerung der Einheiten (10) umfasst, um eine überschüssige Ausbringung in Bereichen zu vermeiden, die Bereiche einer vorhergehenden Ausbringung überlappen.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der die Rate steuernde Schritt die Verringerung der Strömungsrate der Abgabeeinheit (10) umfasst, die auf einen Bereich gerichtet ist, der einen Bereich einer vorhergehenden Ausbringung überlappt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es den weiteren Schritt der: Messung von die Strömungsrate des Produktes anzeigenden Parametern und Analysieren der Parameter zur Feststellung und/oder Warnung vor möglichen Fehlern im Betrieb umfasst.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Parameter den Druck und/oder die Strömungsrate umfassen.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es den Schritt der: Speicherung oder Rückgewinnung von Ausbringungs-Daten auf/von einem nicht-flüchtigen Speichermedium, wie zum Beispiel einer PC-Karte, umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es den Schritt des: Empfangs früherer Ausbringungs-Daten umfasst, die sich auf eine vorhergehende Ausbringung durch das gleiche Arbeitsgerät (40) beziehen.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Empfangs der Daten folgendes umfasst: Empfangen der früheren Ausbringungs-Daten von einer entfernt angeordneten Quelle, wie zum Beispiel einem zentralen Master-Steuersystem (57).
Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Empfangens von Daten folgendes umfasst: Empfangen der früheren Ausbringungs-Daten direkt von dem zumindest einen anderen Arbeitsgerät (40).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Steuerns weiterhin das: Kompensieren der Strömungsrate für mechanische Versetzungen und/oder Verzögerungen umfasst.
Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Kompensierens folgendes umfasst: Kompensieren des Ortes der Positionsbestimmungs-System-Antenne.
Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Kompensierens folgendes umfasst: Kompensieren der Verzögerung zwischen der Zeit, zu der das Produkt in die Verteilungsleitungen (13) eintritt, und der Zeit, zu der es den Boden erreicht.
Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Kompensierens folgendes umfasst: Kompensieren von Änderungen der Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsgeräts (40).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es den weiteren Schritt der: Überwachung der Geschwindigkeit des Arbeitsgeräts durch einen Geschwindigkeits-Sensor umfasst, wie zum Beispiel einen Sensor (39) vom Radar-Typ.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die früheren Ausbringungs-Daten Daten über die Ausbringungs-Rate, den Ausbringungs-Ort und/oder die Ausbringungs-Breite und/oder -Zeit und/oder -Arbeitsgeräte-Geschwindigkeit umfassen.
System (100) zur Steuerung einer Strömungsrate in einem landwirtschaftlichen Arbeitsgerät (40) für die Ausbringung eines Produktes auf den Boden, wobei das System – Produktabgabe-Einrichtungen (10); – Einrichtungen (52) zur Steuerung der Strömungsrate an die Abgabeeinrichtungen (10); – Einrichtungen (53) zur Überwachung der aktuellen Position des Arbeitsgeräts (40); und – Einrichtungen (52, 55) für einen Zugriff auf aktuelle Ausbringungs-Raten-Daten umfasst, die sich auf ein vorhergehendes Ausbringen des Produkts beziehen, wobei die Steuereinrichtungen (52) betreibbar sind, um automatisch die Strömungsrate der Abgabeeinrichtungen (10) in Abhängigkeit von den vorhergehenden Ausbringungs-Raten-Daten zu steuern dadurch gekennzeichnet, dass sich die vorhergehenden Ausbringungs-Daten auf einen vorhergehenden Ausbringungs-Durchgang von zumindest einem anderen landwirtschaftlichen Arbeitsgerät (40) beziehen, das gleichzeitig auf einem Feld arbeitet.
System nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass die vorhergehenden Ausbringungs-Daten Daten über die Ausbringungs-Rate, den Ausbringungs-Ort und/oder die Ausbringungs-Breite und/oder -Zeit und/oder -Arbeitsgeräte-Geschwindigkeit umfassen, die in einem vorhergehenden Ausbringungs-Durchgang auftreten.
System nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, dass die die Position überwachenden Einrichtungen ein globales Positionsbestimmungs-System (53) umfassen.
System nach Anspruch 19 oder 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtungen (52) betreibbar sind, um die Strömungsrate in Abhängigkeit von der vorhergehenden Abgabe-Rate und dem vorhergehenden Abgabe-Ort zu verringern, um eine überschüssige Ausbringung in Bereichen zu verhindern, die Bereiche einer vorhergehenden Ausbringung überlappen.
System nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtungen (52) betreibbar sind, um die Strömungsrate in Abhängigkeit von dem vorhergehenden Abgabe-Ort auf Null zu verringern, um die Ausbringung in Bereichen zu vermeiden, die Bereiche einer vorhergehenden Ausbringung überlappen.
System nach einem der Ansprüche 19 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass es weiterhin Einrichtungen (52, 54) für den Zugriff auf eine Vorschrift-Karte umfasst, und dass die Steuereinrichtungen (52) betreibbar sind, um automatisch die Strömungsrate der Abgabeeinrichtungen (10) in Abhängigkeit von den früheren Ausbringungsdaten und der Vorschrift-Karte zu steuern.
System nach einem der Ansprüche 19 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass es Einrichtungen (52, 55) zum Speichern der aktuellen Positionsdaten und der aktuellen Strömungsraten-Daten umfasst.
System nach Anspruch 25, unter Rückbeziehung auf Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtungen zum Speichern und die Einrichtungen für den Zugriff ein nicht-flüchtiges Speichermedium, wie zum Beispiel eine PC-Karte (55) umfassen.
System nach einem der Ansprüche 19 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass: die Abgabeeinrichtungen eine Vielzahl von Abgabeeinheiten (10) umfassen; und das Steuersystem (100) betreibbar ist, um die Einheiten (10) unabhängig zu steuern, um eine überschüssige Ausbringung in Bereichen zu verhindern, die die Bereiche einer vorhergehenden Ausbringung überlappen.
System nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, dass es betreibbar ist, um die Strömungsrate der Abgabeeinheit (10) zu verringern, die auf einen Bereich gerichtet ist, der einen Bereich einer vorhergehenden Ausbringung überlappt.
System nach einem der Ansprüche 19 bis 28, dadurch gekennzeichnet, dass es Sensoren (31, 32) umfasst, die die Parameter messen, die die Strömungsrate des Produktes anzeigen, und dass das System (100) betreibbar ist, um die Parameter zu analysieren, um Fehler im Betrieb zu erfassen und/oder vor diesen zu warnen.
System nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren einen Drucksensor (31) und/oder einen Strömungsraten-Sensor (32) umfassen.
System nach einem der Ansprüche 19 bis 30, dadurch gekennzeichnet, dass sich die vorhergehenden Ausbringungs-Daten auf einen vorhergehenden Ausbringungs-Durchlauf von dem gleichen Arbeitsgerät (40) beziehen.
System nach Anspruch 31, dadurch gekennzeichnet, dass es Einrichtungen (56) zum Empfang und/oder zum Aussenden von Ausbringungs-Daten von und/oder zu einer entfernt angeordneten Quelle umfasst, wie zum Beispiel einem zentralen Master-Steuersystem (57).
System nach einem der Ansprüche 19 bis 32, dadurch gekennzeichnet, dass es Einrichtungen (52) umfasst, die betreibbar sind, um die Strömungsrate gegenüber mechanischen Versetzungen und/oder Verzögerungen zu kompensieren.
System nach Anspruch 33, dadurch gekennzeichnet, dass die Kompensations-Einrichtungen (52) betreibbar sind, um die Position einer Positionsbestimmungs-System-Antenne zu kompensieren.
System nach Anspruch 33, dadurch gekennzeichnet, dass die Kompensations-Einrichtungen (52) betreibbar sind, um die Verzögerung zwischen der Zeit, zu der das Produkt in die Verteilungsleitungen (13) eintritt und der Zeit zu kompensieren, zu der es den Boden erreicht.
System nach Anspruch 33, dadurch gekennzeichnet, dass es einen Geschwindigkeits-Sensor, wie zum Beispiel einen Sensor (39) vom Radar-Typ, umfasst, und dass die Kompensations-Einrichtungen (52) betreibbar sind, um Änderungen der Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsgeräts (40) zu kompensieren.
System nach einem der Ansprüche 19 bis 36, dadurch gekennzeichnet, dass es zumindest ein Steuerventil (14) umfasst, das betreibbar ist, um die Strömungsrate in einer veränderlichen Weise zu steuern.
Landwirtschaftliches Arbeitsgerät (40), das ein System (100) nach einem der Ansprüche 19 bis 37 umfasst.