DE4414772A1 - Verfahren zum Steuern eines Transportmittels, insbesondere eines Regalbediengeräts - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Steuern eines Transportmittels insbesondere eines Regalbediengeräts mit mindestens zwei Lastaufnahmemitteln, wobei entsprechend einem vorgegebenen Transportprogramm Ladungseinheiten an vorgegebenen Positionen, insbesondere den Fächern eines Hoch­ regallagern, plaziert oder aufgenommen werden können.

Moderne Lagertechnik verlangt möglichst kurze Spielzeiten von den erforderlichen Geräten zur Regalbedienung. Demzufolge wird eine möglichst günstige Reihenfolge hinsichtlich der Verfahrbewegungen angestrebt. Bei den Geräten zur Regalbedie­ nung kann es sich beispielsweise um automatische Regalbedien­ geräte, Hochregalstapler und ähnliches handeln. Diese Trans­ portmittel können dann ihrerseits Lastaufnahmemittel, z. B. Ziehvorrichtungen, Teleskoptische oder Gabeln, aufweisen. Handelsübliche Anlagen sind so ausgebildet, daß mehrere Lastaufnahmemittel jeweils einem Transportmittel zugeordnet sind. Mit Hilfe der Transportmittel und der Lastaufnahme­ mittel können dann die eigentlichen Ladungseinheiten inner­ halb vorgegebener Spielzeiten versetzt werden. Bei den La­ dungseinheiten kann es sich beispielsweise um Paletten, Gitterboxen, Lagertablare, Kästen, z. B. Schäfer-Kästen oder Lagersichtkästen, sowie um Kartons handeln.

Selbstverständlich ist es im Interesse eines hohen Lager­ durchsatzes anzustreben, die obengenannte Spielzeit möglichst klein zu halten. Ein Weg dazu liegt in der Minimierung der zurückzulegenden Wege. Dadurch wird dann auch der Verschleiß der Transportmittel reduziert. Es kann dann aber auch eine Reduzierung der notwendigen Beschleunigungs- und Verzöge­ rungsvorgänge und damit eine Verringerung des Energieaufwan­ des erreicht werden. Die umgekehrte Proportionalität von Spielzeit und Durchsatzleistung ermöglicht es auch, die An­ zahl der Transportmittel bei vorgegebener Durchsatzleistung zu reduzieren, wodurch eine erhebliche Senkung der notwen­ digen Investitionen erreichbar ist.

Bei handelsüblichen Verfahren der eingangs genannten Art wird einem jeweiligen Regalbediengerät die Lage aller jeweils an­ zufahrenden Fächer eines Hochregallagers vorgegeben. Die An­ zahl der Einlagerungsfächer entspricht dabei der Anzahl der einzulagernden Ladungseinheiten, die Anzahl der Auslagerungs­ fächer entspricht dabei der Anzahl der auszulagernden Ladungseinheiten. Das Regalbediengerät fährt dann alle vor­ gegebenen Fächer an. Entsprechend der Anzahl der in einer Fahrt einzulagernden Ladungseinheiten weist das Regalbedien­ gerät eine diesbezügliche Vielzahl von Lastaufnahmemitteln auf.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren der eingangs genannten Art so auszubilden, daß die notwendigen Verfahrwege minimiert werden.

Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß jeweils dann, wenn das Transportmittel eine Ladungseinheit aufgenommen hat, geprüft wird, ob auf dem Transportmittel noch mindestens eine zu plazierende Ladungseinheit vorhanden ist, und daß, wenn dies der Fall ist, eine solche Ladungs­ einheit im Rahmen einer Umplazierung an der soeben frei gewordenen Position plaziert wird und die vom Transport­ programm für die Ladungseinheit ursprünglich vorgesehene Position durch die Position der Umplazierung ersetzt wird.

In diesem Zusammenhang ist eine Einrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens dadurch gekennzeichnet, daß das Transport­ programm in einer ersten Rechneranordnung gespeichert ist, welche die Bewegung des Transportmittels steuert und welche auch jeweils einen aktuellen Belegungsplan aller möglichen Positionen erhält, daß auf dem Transportmittel Detektorein­ richtungen zum Erkennen von freigewordenen Positionen und zum Erkennen noch zu plazierender Ladungseinheiten vorgesehen sind und daß die durch die Umplazierung resultierenden Plazierungsänderungen vom Transportmittel an die Rechneran­ ordnung gemeldet werden.

Sowohl durch das Verfahren als auch die Einrichtung ist es damit möglich, daß zunächst in einfacher Weise ein Verfahr­ programm für die Steuerung der Ein- und Auslagerbewegungen vorgesehen wird, daß jedoch von der Erkenntnis Gebrauch gemacht wird, daß mindestens zwei Lastaufnahmemittel am Transportmittel vorgesehen sind und daß beim Auslagern aus dem Regal jeweils ein Fach frei wird, das dann sofort wieder belegt werden kann. Unabhängig vom ursprünglich vorgesehen Programm wird dann diese Belegung vorgenommen und es wird danach sichergestellt, daß eine Rückmeldung dieser Umdisposi­ tion in den Zentralrechner erfolgt.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher erläutert. Dabei zeigen:

Fig. 1 eine Prinzipdarstellung,

Fig. 2 ein Transportmittel und

Fig. 3 ein Ablaufschema.

In der Darstellung gemäß Fig. 1 ist eine schematische Dar­ stellung eines Lagers gezeigt. Dieses Lager besteht aus einem eigentlichen Regal R, dem eine Vorzone VZ mit Ein- und Aus­ stichen u. a. EA1 und EA2 vorgelagert ist, wobei die Ein- und Auslagerstiche sich auch auf dem gleichen Höhenniveau befin­ den können. In der Darstellung ist eine Aufsicht auf die Vorzone VZ mit einer Ansicht der Regalebene kombiniert. Die Regal ebene möge beispielsweise senkrecht zum Einlager- Auslagerstich EA2 angeordnet sein. Das Regal R kann dann in x- und y-Richtung mit Hilfe eines Regalbediengerätes angefahren werden.

Durch eine gestrichelte Linie ist angedeutet, wie beim Stand der Technik eine Verfahrbewegung mit Hilfe eines in der Dar­ stellung gemäß Fig. 2 noch geschilderten Regalbediengerätes RBG erfolgt. Ausgehend von einer Position I wird über die Positionen II, III, IV, IV wieder die Position I angefahren, wobei im Ausführungsbeispiel zwei Ladungseinheiten eingela­ gert werden sollen und zwei Lagerungseinheiten ausgelagert werden sollen.

Durch die vorliegende Erfindung wird nun jedoch erreicht, daß die dabei resultierende Verfahrbewegung bezüglich der Weg­ länge erheblich reduziert wird. Bei gleicher Aufgabenstellung erfolgt nämlich nur eine Bewegung vom Punkt I über den Punkt II und III zum Punkt IV und von da wieder zum Punkt I. Diese vorteilhafte Verfahrbewegung ist in Fig. 1 mittels einer durchgezogenen Linie angedeutet.

Bevor auf die Schematik des Ein- und Auslagerns noch genauer eingegangen wird, sei zunächst dargelegt, wie ein Regalbe­ diengerät RBG ausgebildet sein kann. Dieses ist, wie in der Darstellung gemäß Fig. 2 gezeigt, so gestaltet, daß es einen vor dem Regal R verfahrbaren Korpus aufweist, an dem ein vertikal bewegliches Element vorgesehen ist, auf dem wiederum zwei Lastaufnahmemittel LA1 und LA2 vorgesehen sind, auf denen sich wiederum Ladungseinheiten LE1 und LE2, beispiels­ weise Tablare, befinden, auf denen dann das eigentliche Gut, beispielsweise Kartons, ruhen. Die Ladungseinheiten LE1 und LE2 können durch die Lastaufnahmemittel LA1 und LA2 senkrecht zur horizontalen Vertikalbewegung bewegt werden, so daß ein Einlagern der Tablare bzw. ein Auslagern der Tablare im Regal möglich ist. Die Bewegungsrichtungen sind durch Doppelpfeile angedeutet.

In der Darstellung gemäß Fig. 3 ist matrixförmig visualisiert, wie gemäß dem Stand der Technik (ALT) und der Erfindung (NEU) zwei Ladungseinheiten LE1 und LE2 in das Regal R eingebracht werden und zwei Ladungseinheiten LE3 und LE4 aus dem Regal R ausgelagert werden. Dazu ist in der Darstellung in einer linken Spalte, die Zuordnung der Ladungseinheiten LE1 bis LE4 bei den jeweiligen Positionen I bis IV und dann wieder I ge­ mäß dem Status "ALT" angedeutet und in der rechten Spalte der Darstellung ist der Ein- und Auslagervorgang gemäß der Erfin­ dung in der Rubrik "NEU" gezeigt.

Zunächst wird der Ablauf gemäß der Situation "ALT" geschil­ dert, die mit dem gestrichelten Bahnverlauf in der Darstel­ lung gemäß Fig. 1 zusammenhängt. Zunächst befinden sich an der Position I die Ladungseinheiten LE1 und LE2 auf dem Regal­ bediengerät RBG. Der erste Einlagervorgang, d. h. der Ein­ lagervorgang für die Ladungseinheit LE1, erfolgt an der Position 11. Dies ist in der Matrix durch die Symbolik LE1_e angedeutet. Die Ladungseinheit LE2 verbleibt - wie an der Position I - auf dem Regalbediengerät RBG. Dieses fährt dann die Position III an. Dort möge eine Ladungseinheit LE3 auf­ genommen werden. Dies ist im diesbezüglichen Feld der Fig. 3 durch die Symbolik LE2, LE3a angedeutet. Auf dem Regalbe­ diengerät RBG befinden sich dann die noch einzulagernde La­ dungseinheit LE2 und die soeben ausgelagerte Ladungseinheit LE3a. An der Position IV wird nunmehr die Ladungseinheit LE2 eingelagert. Dies ist durch die Bezeichnung LE2e angedeutet. Ferner befindet sich dort die Ladungseinheit LE3 auf dem Regalbediengerät RBG. An der Position IV kann nunmehr eine Ladungseinheit LE4 ausgelagert werden, so daß sich dort die Ladungseinheit LE3 und die ausgelagerte Ladungseinheit LE4_a auf dem Regalbediengerät RBG befinden, das dann wieder die Position I anfährt und dort mit den Ladungseinheiten LE3 und LE4 ankommt. Die Ladungseinheiten LE3 und LE4 können mit Hilfe der Übersichtlichkeit halber nicht weiter dargestellter Mittel über den Ein- Auslagerstich EA2 weitergefördert wer­ den.

Gemäß der Erfindung wird nun, wie in Spalte "NEU" gezeigt, der ursprünglich geplante Bewegungsablauf, wie er gestrichelt angedeutet ist und als Programm vorliegt, abgekürzt. Damit ergibt sich der durch die durchgezogene Linie in Fig. 1 dargestellte Verfahrweg.

Ebenso wie bei dem Verfahren "ALT" liegen bei der Erfindung "NEU" an der Position I zunächst zwei Ladungseinheiten LE1 und LE2 als einzulagernde Ladungseinheiten vor. Am Ende des Transportvorgangs liegen die Ladungseinheiten LE3 und LE4 an der Position I als auszulagernde Ladungseinheiten vor. Der Bewegungsablauf des Ein- und Auslagerns erfolgt dazu folgen­ dermaßen.

An der Position II wird in gleicher Weise wie beim Vorgang "ALT" die Ladungseinheit LE1 eingelagert, während die Ladungseinheit LE2 unverändert auf dem Regalbediengerät RBG verbleibt. An der Position III erfolgt jedoch eine andere Vorgehensweise als die eingangs geschilderte. Es wird zwar die Ladungseinheit LE3 aus dem Regal R ausgelagert, in der Darstellung als LE3_a angedeutet, und auf das Regalbediengerät RBG aufgenommen, jedoch wird vom Regalbediengerät RBG mittels Detektoreinrichtungen, die der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt sind, dieses Freiwerden eines Regalfaches erkannt und ferner wird durch weitere, ebenfalls nicht dargestellte Detektoreinrichtungen festgestellt, daß noch eine zu plazierende Ladungseinheit, in diesem Fall LE2, auf dem Regalbediengerät RBG vorhanden ist. Abweichend vom ursprüng­ lich vorgesehenen Belegungsplan wird nunmehr diese einzula­ gernde Ladungseinheit LE2_e an der Position III und nicht wie ursprünglich geplant an der Position IV ins Regal R einge­ lagert. Diese Umlagerung wird dann ebenfalls einem der Über­ sichtlichkeit halber nicht dargestellten zugeordneten Rechner mitgeteilt. Das Anfahren der Position IV kann unterbleiben. Es wird direkt die Position V angefahren, an der die Ladungs­ einheit LE4 aus dem Regal R ausgelagert wird, so daß auf dem Regalbediengerät RBG nunmehr die Ladungseinheiten LE3 und die ausgelagerte Ladungseinheit LE4a sich befinden, die dann an die Position I gelangen und dort zum Einbringen in die Vor­ zone VZ bereitstehen.

Im Ausführungsbeispiel war angenommen, daß zwei Lastaufnahme­ mittel LA1 und LA2 auf einem Regalbediengerät RBG vorgesehen sind. Es kommen jedoch in der Praxis auch Fälle mit weit mehr als zwei Lastaufnahmemitteln vor und es zeigt sich, daß je größer die Anzahl der Lastaufnahmemittel ist, desto größer auch die Spielzeitverringerung beim erfindungsgemäßen La­ dungseinheitentauschverfahren gegenüber der herkömmlichen Methode ist.

Selbstverständlich ist das erfindungsgemäße Verfahren auch anwendbar bei unterschiedlicher Anzahl von Einlager- und Auslager-Ladungseinheiten. Je geringer die Differenz zwischen der Anzahl der Einlager- und Auslagereinheiten ist, desto größer ist allerdings der Spielzeitgewinn. Stets muß die folgende Bedingung eingehalten werden. Die Anzahl der Ein­ lagerladungseinheiten ist größer "1" und die Anzahl der Auslagereinheiten ist größer gleich "1".

Claims (2)

1. Verfahren zum Steuern eines Transportmittels, insbesondere eines Regalbediengeräts (RBG) mit mindestens zwei Lastauf­ nahmemitteln (LA1, LA2), wobei entsprechend einem vorgegebe­ nen Transportprogramm Ladungseinheiten (LE1, LE2) an vorgege­ benen Positionen (I-V), insbesondere den Fächern eines Hoch­ regallagers (R), plaziert oder aufgenommen werden können, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils dann, wenn das Transportmittel (RBG) eine Ladungseinheit (LE3_a, LE4_a) aufgenommen hat, geprüft wird, ob auf dem Trans­ portmittel (RBG) noch mindestens eine zu plazierende Ladungs­ einheit (LE2_e) vorhanden ist, und daß, wenn dies der Fall ist, eine solche Ladungseinheit (LE2_e) im Rahmen einer Um­ plazierung an der soeben frei gewordenen Position (III) pla­ ziert wird und die vom Transportprogramm für diese Ladungs­ einheit (LE2_e) ursprünglich vorgesehene Position (IV) durch die Position der Umplazierung (III) ersetzt wird.

2. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Transportprogramm in einer ersten Rechneranordnung gespei­ chert ist, welche die Bewegung des Transportmittels (RBG) steuert und welche auch jeweils einen aktuellen Belegungsplan aller möglichen Positionen enthält, daß auf dem Transport­ mittel (RBG) Detektoreinrichtungen zum Erkennen von frei gewordenen Positionen und zum Erkennen noch zu plazierender Ladungseinheiten vorgesehen sind und daß die durch die Um­ plazierungen resultierenden Plazierungsänderungen vom Trans­ portmittel (RBG) an die Rechneranordnung gemeldet werden.