DE4115327A1 - Transportsystem zum transportieren von gegenstaenden entlang eines transportweges und steuerung fuer die antriebe eines derartigen transportsystems - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Transportsystem zum Trans­ portieren von Gegenständen entlang eines Transportwe­ ges, mit mehreren Antrieben zum Transportieren der Ge­ genstände entlang einzelner Wegabschnitte des Trans­ portweges, wobei für die einzelnen Wegabschnitte je­ weils mindestens ein Antrieb vorgesehen ist, und eine Steuerung für die den einzelnen Transportwegabschnitten zugeordneten Antriebe eines derartigen Transport­ systems.

Mit Hilfe derartiger Transportsysteme oder Förderanla­ gen werden zu transportierende Gegenstände von einer Aufgabestelle bzw. einem Anfangspunkt zu einer Abgabe­ stelle bzw. einem Endpunkt transportiert. Der Trans­ portweg ist dabei in mehrere Transportwegabschnitte unterteilt, innerhalb derer die Gegenstände von Trans­ portmitteln transportiert werden, die von einem oder mehreren Antrieben angetrieben werden. Bei einem der­ artigen Transportsystem kann es sich beispielsweise um mehrere aneinander angrenzende Förderbänder oder Förde­ rer unterschiedlichster Art (Horizontalförderer, Senk­ rechtförderer, Drehtische, Hängebahnen) handeln; aber auch andere Transportsysteme, wie beispielsweise ein Portalkran, der einen Gegenstand aufnimmt, anhebt, in horizontaler Richtung vorbewegt, um ihn anschließend abzusenken, sollen unter den eingangs genannten Trans­ portsystemen verstanden werden.

Zur Steuerung der eingangs genannten Transportsysteme werden heute größtenteils speicherprogrammierbare Steu­ erungen (SPS) eingesetzt. Derartige speicherprogram­ mierbare Steuerungen verfügen über eine zentrale Steu­ ereinheit, die mit sämtlichen Antrieben und mit die einzelnen Transportwegabschnitte überwachenden Sensoren oder mit den für die Steuerung notwendigen Initiatoren verbunden ist. Da sich die Transportsysteme mitunter über relativ große Strecken ausdehnen können, sind ent­ sprechend große Kabellängen zum elektrischen Verbinden sämtlicher Komponenten des Transportsystems mit der zentralen Steuereinheit erforderlich. Wird ein beste­ hendes Transportsystem um ein Transportmittel ergänzt oder in sonstiger Weise verändert, muß die speicherpro­ grammierbare Steuerung sowohl software- als auch hard­ waremäßig abgeändert werden. Darüber hinaus ist die Planung eines Transportsystems mit speicherprogrammier­ barer Steuerung, die Herstellung der elektrischen Steu­ erung des Transportsystems und die Inbetriebnahme rela­ tiv aufwendig, da man wegen der Konzeption der zentra­ len Steuerung (das gesamte Transportsystem wird als eine Einheit betrachtet) nicht auf Standardlösungen zurückgreifen kann, sondern in jedem Falle eine Spezi­ allösung finden muß.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Trans­ portsystem zu schaffen, dessen Steuerung sowohl bezüg­ lich ihrer Arbeitsweise als auch bezüglich ihrer Er­ stellung gegenüber einer speicherprogrammierbaren Steu­ erung wesentlich vereinfacht ist.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird mit der Erfindung vorge­ schlagen, daß dem oder den Antrieben jedes Transport­ wegabschnittes eine diesen bzw. diese steuernde separa­ te Steuereinheit zugeordnet ist, wobei die Steuerein­ heit eines Wegabschnittes Signale von den Steuereinhei­ ten der angrenzenden Wegabschnitte und von mindestens einem Sensor empfängt, der den Transport des oder der Gegenstände entlang des der Steuereinheit zugeordneten Wegabschnitts überwacht.

Bei dem erfindungsgemäßen Transportsystem ist für jeden Wegabschnitt eine eigene Steuereinheit vorgesehen. Die Steuereinheiten aufeinanderfolgender Wegabschnitte sind hintereinandergeschaltet; die Steuereinheiten benach­ barter Wegabschnitte kommunizieren in bidirektionaler Weise miteinander, um die zu transportierenden Gegen­ stände von dem Transportmittel des einen Wegabschnittes auf dasjenige des in Transportrichtung angrenzenden Wegabschnittes zu überführen. Sämtliche Steuereinheiten sind untereinander identisch, soweit es die Aufgabe eines jeden Antriebs bzw. eines jeden Transportmittels ist, einen auf das Transportmittel aufgegebenen Gegen­ stand bis zum Ende des Wegabschnittes zu transportie­ ren, um den Gegenstand dort abzunehmen (was am Ende des Transportsystems der Fall ist) oder auf das Transport­ mittel eines benachbarten Wegabschnittes zu überführen.

Bei dem erfindungsgemäßen Transportsystem sind sämt­ liche Steuereinheiten untereinander gleichberechtigt, d. h. es gibt keinen Master. Eine bestehende Transport­ anlage kann um ein oder mehrere Antriebe bzw. Trans­ portmittel ergänzt oder gekürzt werden, ohne daß eine neue Steuerung erstellt werden müßte. Im Falle der Er­ gänzung der Transportanlage wird die Steuereinheit für den zusätzlich an- oder eingefügten Antrieb mit der Steuereinheit für den vorgelagerten Antrieb und/oder der Steuereinheit für den nachfolgenden Antrieb ver­ bunden. Diese in Modultechnik aufgebaute und aus ein­ zelnen Steuerungsmodulen bestehende elektrische Steue­ rung, bei der sämtliche Steuerungsmodule identisch sind und dieselben Steuerungsaufgaben lösen, erleichtert die Planung des gesamten Transportsystems, was die Steue­ rung der Antriebe betrifft, vereinfacht die Herstellung der elektrischen Steuerung und die Inbetriebnahme des Transportsystems vor Ort.

Zum Transportieren eines oder mehrerer Gegenstände in­ nerhalb des einer Steuereinheit bzw. einem Steuerungs­ modul zugeordneten Wegabschnittes steuert die Steuer­ einheit den oder die Antriebe für diesen Wegabschnitt in Abhängigkeit von mindestens einem den Wegabschnitt überwachenden Sensor. Sofern der oder die Gegenstände von dem Transportmittel des unmittelbar vorgelagerten Wegabschnitts übernommen werden, erfolgt die Steuerung in Abhängigkeit von einem Übergabebereitschaftssignal der Steuereinheit für den Antrieb des vorgelagerten Wegabschnitts. Dieses Übergabebereitschaftssignal wird auf ein Übernahmebereitschaftssignal derjenigen Steuer­ einheit hin erzeugt, die den den Transport des Gegen­ standes übernehmenden Antrieb steuert. Die Erzeugung des Übergabe- und des Übernahmebereitschaftssignals durch die beiden Steuereinheiten benachbarter Wegab­ schnitte kann auch unabhängig von dem Vorliegen eines dieser Signale erfolgen. Zum Überführen eines oder meh­ rerer Gegenstände von einem Wegabschnitt auf den nächstfolgenden wird die Steuereinheit für den den Transport des Gegenstandes übergebenden Antrieb in Ab­ hängigkeit von einem Übernahmebereitschaftssignal der Steuereinheit für den den Gegenstand übernehmenden An­ trieb gesteuert. Zusätzlich zu diesem Übernahmebereit­ schaftssignal erzeugt die Steuereinheit für den den Gegenstand übergebenden Antrieb ein Übergabebereit­ schaftssignal, das der Steuereinheit für den den Trans­ port des Gegenstandes übernehmenden Antrieb zugeführt wird.

Das oben erwähnten Übergabebereitschaftssignal wird vorzugsweise dann erzeugt, wenn sich innerhalb des Weg­ abschnittes, von dem ein oder mehrere Gegenstände auf einen nachfolgenden übergeben werden, derartige Gegen­ stände befinden und bis zum Ende des Wegabschnittes vorbewegt worden sind, während ein Übernahmebereit­ schaftssignal dann erzeugt wird, wenn sich in demjeni­ gen Wegabschnitt, der die Gegenstände übernehmen soll, noch keine zu transportierenden Gegenstände befinden oder eventuell in diesem Wegabschnitt befindliche Ge­ genstände mit der Übernahme neuer Gegenstände gleich­ zeitig auf den nächstfolgenden Wegabschnitt übergeben werden können.

Vorteilhafterweise ist pro Wegabschnitt ein die Anwe­ senheit eines Gegenstandes am in Transportrichtung vor­ deren Wegabschnittende erkennender Sensor vorgesehen, dessen Ausgang mit dem Eingang der Steuereinheit ver­ bunden ist. Vorzugsweise ist pro Wegabschnitt ferner ein mit der zugehörigen Steuereinheit verbindbarer wei­ terer Sensor vorgesehen, der die Anwesenheit eines Ge­ genstandes am in Transportrichtung hinteren Wegab­ schnittende erkennt. Mit Hilfe des Sensors am hinteren Wegabschnittende kann ermittelt werden, ob ein Gegen­ stand auf einen Wegabschnitt zum Transportieren entlang des Wegabschnittes aufgegeben bzw. an diesen übergeben worden ist, während mit Hilfe des Sensors am vorderen Wegabschnittende erkannt werden kann, ob der Gegenstand bis zum Wegabschnittende vortransportiert worden ist. Vorzugsweise sind lediglich der erste und der letzte Wegabschnitt des Transportsystems jeweils mit beiden oben erwähnten Sensoren versehen, während die dazwi­ schenliegenden Wegabschnitte jeweils lediglich durch in Höhe der vorderen Wegabschnittenden angeordnete Sen­ soren überwacht werden. Die Überwachung des Transport­ systems mit den wie zuvor beschrieben angeordneten Sen­ soren ist ausreichend, um sämtliche Antriebe derart zu steuern, daß ein oder mehrere Gegenstände gleichzeitig von einem Wegabschnitt auf den jeweils nächstfolgenden übergeben werden.

Vorzugsweise gibt die Steuereinheit eines Wegabschnitts bei an dessen in Transportrichtung vorderen Ende be­ findlichen Gegenstand das Übergabebereitschaftssignal an die Steuereinheit des nachfolgenden Wegabschnitts aus, wobei die Steuereinheit dieses Wegabschnitts an die Steuereinheit des vorgelagerten Wegabschnitts das Übernahmebereitschaftssignal nur dann ausgibt, wenn sich kein Gegenstand innerhalb des nachfolgenden Weg­ abschnittes befindet. Die Übergabe eines oder mehrerer Gegenstände von einem Wegabschnitt auf den jeweils fol­ genden erfolgt also nur dann, wenn der folgende Wegab­ schnitt frei ist.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung ist vorge­ sehen, daß sämtliche Steuereinheiten jeweils einen La­ geerkennungs-Eingangsanschluß zum Erkennen der Lage der Steuereinheit innerhalb der Aufeinanderfolge von Steu­ ereinheiten aufweisen, wobei an den Lageerkennungs-Ein­ gangsanschluß sämtlicher Steuereinheiten mit Ausnahme derjenigen für den letzten Wegabschnitt ein erstes Er­ kennungssignal und an dem Lageerkennungs-Eingangsan­ schluß der Steuereinheit des letzten Wegabschnitts ein zweites Erkennungssignal anliegt. Anhand des an dem Lageerkennungs-Eingangsanschluß anliegenden Erkennungs­ signal kann jede Steuereinheit also ihre Position in­ nerhalb des Transportsystems feststellen. Vorzugsweise ergeben sich die Erkennungssignale an den Lageerken­ nungs-Eingangsanschlüssen automatisch aufgrund der Ver­ bindung der Steuereinheiten untereinander. Die Verbin­ dung der Steuereinheiten untereinander erfolgt vorteil­ hafterweise mit Hilfe von über Steckerverbindungen an­ geschlossenen Kabeln. Jede Steckerverbindung weist er­ ste Steckerbuchsen (oder Steckerstifte) zum Verbinden der Steuereinheit mit derjenigen für den vorgelagerten Wegabschnitt sowie Steckerstifte (oder Steckerbuchsen) zum Verbinden der Steuereinheit mit derjenigen für den nachfolgenden Wegabschnitt auf. Der Lageerkennungs-Ein­ gangsanschluß einer Steuereinheit ist mit einem der zweiten Steckerstifte (oder einer der zweiten Stecker­ buchsen) verbunden und wird ausschließlich bei an die­ sem zweiten Steckerstift (oder dieser zweiten Stecker­ buchse) angeschlossenem Verbindungskabel mit einem auf einem der Verbindungskabel vorhandenen definierten Po­ tential, insbesondere mit Massepotential, versorgt. Das heißt, nur wenn an den zweiten Steckerstiften (oder Steckerbuchsen) zum Verbinden einer Steuereinheit mit einer nachfolgenden ein Verbindungskabel angeschlossen ist, liegt an dem Lageerkennungs-Eingangsanschluß ein definiertes Signal an. Aufgrund des Vorliegens dieses definierten Signals stellt die Steuereinheit dann fest, daß sie die letzte in der Steuereinheit-Aufeinanderfol­ ge ist, d. h., daß sich an den Wegabschnitt dieser Steu­ ereinheit kein weiterer Wegabschnitt anschließt, es sich vielmehr um den Endpunkt des Transportsystems han­ delt. Sämtliche andere Steuereinheiten "wissen", daß sie nicht den Antrieb für den letzten Wegabschnitt steuern, da an ihren Lageerkennungs-Eingangsanschlüssen das definierte Potential nicht anliegt. Bei der hier beschriebenen Weiterbildung der Erfindung ist die Lage­ erkennung auf extrem einfache Weise gelöst, indem die Lageerkennung anhand des Umstandes, daß von einer Steu­ ereinheit kein Verbindungskabel zu einer nächstfolgen­ den Steuereinheit angeschlossen ist, durchgeführt wird.

Vorzugsweise kann die Erzeugung des Ausgangssignals zum Ansteuern des oder der Antriebe eines Wegabschnittes von der Steuereinheit zeitverzögert erzeugt werden, wobei die Zeitverzögerung über externe Schalter ein­ stellbar ist. Insbesondere bei dem Aufgabe- und dem Entnahmepunkt eines Transportsystems ist es unter Um­ ständen vorteilhaft, daß der Transport eines Gegenstan­ des nicht unmittelbar mit der Aufgabe des Gegenstandes auf den ersten Wegabschnitt beginnt bzw. mit unmittel­ bar nach dem Entnehmen eines Gegenstandes vom letzten Wegabschnitt der nächste Gegenstand zur Abgabestelle transportiert wird. Daher sind Zeitverzögerungsglieder in den Steuereinheiten sinnvoll und wünschenswert.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung ist vorge­ sehen, daß jede Steuereinheit eine programmierbare Lo­ gikeinheit mit mehreren Eingängen und mehreren Ausgän­ gen aufweist, wobei die Logikeinheit einer jeden Steu­ ereinheit die Signale der mit der Steuereinheit verbun­ denen Sensoren und das Übergabebereitschaftssignal der Steuereinheit des vorgelagerten Wegabschnitts gemäß einem in der Logikeinheit gespeicherten Programm lo­ gisch verknüpft und das Motoransteuerungssignal, das Übernahmebereitschaftssignal für die Steuereinheit des vorgelagerten Wegabschnitts sowie das Übergabebereit­ schaftssignal für die Steuereinheit des nachfolgenden Wegabschnitts erzeugt.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung erzeugt jede Steuereinheit ein Störmeldesig­ nal, das einerseits einer der Steuereinheit zugeordne­ ten Warnanzeigevorrichtung und andererseits einer sämt­ lichen Steuereinheiten gemeinsamen Warnanzeige zuge­ führt wird. Die gemeinsame Warnanzeige kann beispiels­ weise in einen Kontrollraum oder dergleichen für die Transportanlage angeordnet sein. Sobald die Warnanzeige aufleuchtet, weiß die das Transportsystem überwachende Person, daß eines der Steuerungsmodule defekt ist. Wel­ ches Modul defekt ist, kann durch Überprüfen der Warn­ anzeigevorrichtungen sämtlicher Steuermodule ermittelt werden.

Das wesentliche Merkmal der erfindungsgemäßen Steuerung besteht darin, daß die Steuerung sich aus einzelnen baugleichen Steuereinheiten (Steuerungsmodule) zusam­ mensetzt, die jeweils einen oder mehrere Antriebe eines Wegabschnittes des Transportsystems steuern. Jede Steu­ ereinheit übernimmt die elementaren Steuerungsfunktio­ nen wie Übernahme eines Gegenstandes, Transport des Gegenstandes entlang des Wegabschnittes und Übergabe des Gegenstandes. Diese drei Steuerungsgrundfunktionen reichen aus, um sämtliche Antriebe des Transportsystems sukzessive mit teilweise zeitlichen Überlappungen der­ art zu steuern, daß ein auf die Aufgabestelle eines Transportsystems aufgegebener Gegenstand bis zur Abga­ bestelle des Transportsystems transportiert wird.

Nachfolgend wird anhand der Figuren ein Ausführungs­ beispiel der Erfindung näher erläutert.

Im einzelnen zeigen:

Fig. 1 schematisch eine Transportanlage mit fünf För­ derern, deren Antriebe über getrennte Steuer­ einheiten gesteuert sind und

Fig. 2 ein Schaltungsdiagramm der Steuereinheit und der von dieser gesteuerten Komponenten, wobei die Verbindung von benachbarten Steuereinheiten mit dargestellt ist.

In Fig. 1 ist schematisch ein Transportsystem 10 darge­ stellt, das aus fünf Förderern F1-F5 besteht. Jeder Förderer F1-F5 weist einen Antriebsmotor M1-M5 auf, der über ein separates Steuerungsmodul mit Steuereinheit E1-E5 gesteuert wird. Die Steuereinheiten E1-E5 sind untereinander elektrisch verbunden und in Reihe ge­ schaltet. Jede Steuereinheit steuert einen Antriebsmo­ tor, gibt jedoch Steuersignale an die (beiden) benach­ barten Steuereinheiten aus und empfängt von diesen um­ gekehrt Steuersignale. Jede Steuereinheit E1-E5 ist ferner mit mindestens einem Sensor S1-S5 verbunden, die in Höhe der in Transportrichtung R betrachtet vorderen Enden der Förderer F1-F5 angeordnet sind und ein Aus­ gangssignal ausgeben, wenn sich in diesem Bereich ein zu transportierender Gegenstand G1, G2 befindet. Zusätz­ lich sind der in Transportrichtung R letzte Förderer F1, auf den ein zu transportierender Gegenstand G1, G2 aufgesetzt wird, und der in Transportrichtung R vorder­ ste Förderer F5, von dem ein transportierter Gegenstand G1, G2 abgenommen wird, mit einem zusätzlichen Sensor S1.0 bzw. S5.0 im Bereich des in Transportrichtung vor­ deren Endes versehen.

Das in Fig. 1 schematisch dargestellte Transportsystem soll die folgende Förderaufgabe lösen. Ein Gegenstand G1, beispielsweise eine beladene Palette, wird auf den Förderer F1 aufgesetzt und soll über sämtliche Förderer bis zum Förderer F5 transportiert werden, von dem die Palette dann abgenommen wird. Jeder der Förderer F1-F5 kann dabei zwei Paletten gleichzeitig aufnehmen. Das Aufsetzen einer Palette auf den Förderer F1 wird durch den Sensor S1.0 erkannt, der daraufhin ein entsprechen­ des Ausgangssignal an die Steuereinheit E1 des Motors M1 ausgibt. Auf dieses Ausgangssignal des Sensors S1.0 hin steuert die Steuereinheit E1 den Motor M1 zum Vor­ bewegen der Palette G1 bis zum in Transportrichtung vorderen Ende des Förderers F1 an. Die Ankunft der Pa­ lette G1 wird durch den Sensor S1 erkannt, der darauf­ hin ein entsprechendes Ausgangssignal an die Steuerein­ heit E1 ausgibt. Jetzt wird eine zweite Palette G2 auf das in Transportrichtung hintere Ende des Förderers F1 aufgesetzt, was durch den Sensor S1.0 erkannt wird. Die Steuereinheit E1 sendet nun an die Steuereinheit E2 des Förderers F2 ein Übergabebereitschaftssignal aus. So­ fern sich auf dem Förderer F2 noch keine Paletten be­ finden, was durch den Sensor S2.0 am vorderen Ende des Förderers erkannt wird, gibt die Steuereinheit E2 an die Steuereinheit E1 ein Übernahmebereitschaftssignal aus. Liegen beide Signale vor, steuern die Steuerein­ heiten E1 und E2 die ihnen zugeordneten Antriebsmotore M1 und M2 an, so daß beide Paletten G1 und G2 vom För­ derer F1 auf den Förderer F2 überführt werden.

Sobald der Sensor S2 die Ankunft der Palette G1 meldet, gibt die Steuereinheit E2 an die Steuereinheit E3 des nächsten Förderers F3 ein Übergabebereitschaftssignal aus. Die Steuereinheit E3 gibt ihrerseits an die Steu­ ereinheit E2 ein Übernahmebereitschaftssignal aus, wenn sich auf dem Förderer F3 noch keine Paletten befinden.

Auf die oben beschriebene Weise werden die Paletten also paarweise entlang einzelner, durch die Förderer F1-F5 bestimmter Wegabschnitte des Transportweges transportiert, bis sich beide Paletten auf dem Förderer F5 befinden. Sobald die auf einem Förderer befindlichen Paletten auf den in Transportrichtung folgenden Förde­ rer überführt worden sind, schaltet die Steuereinheit dieses Förderers den Motor ab, es sein denn, daß sich auf dem in Transportrichtung vorgelagerten Förderer bereits zwei Paletten befinden. Sobald also die ersten beiden Paletten vom Förderer F1 auf den Förderer F2 übertragen worden sind, können auf den Förderer F1 wei­ tere Paletten abgesetzt werden, die in der oben be­ schriebenen Weise transportiert werden. Die Ansteuerung des Motors M1 durch die Steuereinheit E1 bei Erkennung einer Palette durch den Sensor S1.0 erfolgt zeitverzö­ gert, was insoweit vorteilhaft ist, als eine beispiels­ weise über einen Gabelstapler auf den Förderer F1 abge­ setzte Palette nicht sofort bei Ansprechen des Sensors S1.0 vorbewegt wird. Vielmehr ist durch die Zeitverzö­ gerung ausreichend Zeit vorhanden, um sich mit dem Ga­ belstapler von dem Förderer F1 zu entfernen. Ebenso wird der Motor M5 des Förderers F5 zeitverzögert ange­ steuert, wenn die von dem Sensor S5 erkannte Palette abgehoben wird und der Sensor S5.0 noch eine Palette meldet. Auch hier besteht der Sinn und Zweck dieser Zeitverzögerung darin, ausreichend Zeit zum Aufnehmen der Palette mit Hilfe beispielsweise eines Gabelstap­ lers zur Verfügung zu stellen, bevor die nächste Palet­ te bis ans in Transportrichtung vordere Ende des letz­ ten Förderers F5 vorbewegt wird.

In Fig. 2 ist die Verdrahtung der einzelnen Steuerein­ heiten E1-E5 untereinander sowie mit den zugehörigen Motoren M1-M5 und Sensoren S1-S5, S1.0-S5.0 im einzel­ nen dargestellt. Jede Steuereinheit empfängt an ihren Eingängen 1 und 2 die Ausgangssignale der beiden Senso­ ren; lediglich die Steuereinheiten E1 und E5 sind mit zwei Sensoren verbunden (S1.0 und S1 bzw. S5.0 und S5), während die übrigen Steuereinheiten E2-E4 mit lediglich einem Sensor S2-S4 verbunden sind. Mit dem Eingang 3 einer jeden Steuereinheit ist ein Übergabe-Taster ver­ bindbar, wobei lediglich der Eingang 3 der Steuerein­ heit E1 mit einem derartigen Übergabe-Taster T1 verbun­ den ist. Der Übergabe-Taster T1 ermöglicht es, daß auch dann Paletten von dem Förderer F1 auf den Förderer F2 überführt werden, wenn sich auf dem Förderer F1 ledig­ lich eine Palette G1 befindet. Wie oben im Zusammenhang mit Fig. 1 bereits erwähnt, würde die Übergabe von Pa­ letten des Förderers F1 auf den Förderer F2 nur dann erfolgen, wenn sich auf dem Förderer F1 zwei Paletten befinden. Mit Hilfe des Übergabe-Tasters T1 kann der Transport der am vorderen Ende des Förderers befindli­ chen Palette G1 aber auch dann ausgelöst werden, wenn der Sensor S1.0 keine Palette meldet. Mit dem Übergabe- Taster T1 läßt sich also sozusagen der Sensor S1.0 überbrücken. Bei Betätigung des Übergabe-Tasters T1 würde also lediglich eine Palette über sämtliche Förde­ rer transportiert.

Ferner weisen sämtliche Steuereinheiten einen Eingangs­ anschluß 4 auf, an dem sie ein Störmeldesignal empfan­ gen, das eine Störung des von der betreffenden Steuer­ einheit gesteuerten Motors anzeigt. Die Generierung des Störmeldesignals wird weiter unten beschrieben.

An dem Eingangsanschluß 5 empfängt eine jede Steuer­ einheit das Übergabebereitschaftssignal, das von der Steuereinheit des unmittelbar vorgelagerten Förderers ausgesendet wird. Die Eingangsanschlüsse 7, 8 und 9 der Steuereinheiten sind parallelgeschaltet und mit einem zentralen Schaltschrank verbunden, der jedoch keinerlei Steuerungsfunktionen übernimmt, da die Steuerung des Transportsystems 10 von den einzelnen Steuereinheiten E1-E5 wie oben beschrieben übernommen wird. Über die Eingänge 6-8 werden sämtliche Steuereinheiten E1-E5 mit einem zentral erzeugten Reset-Signal, einem zentralen Revisions-Signal und einem zentral erzeugten Motor-Ein- Signal versorgt. Die Aussendung des Reset-Signals kann bei einem Start des Transportsystems erforderlich sein, während das Revisions-Signal und das Motor-Ein-Signal dann an die Steuereinheiten E1-E5 angelegt werden, wenn das Transportsystem 10 gewartet wird. Der Status "War­ tung" wird durch das Revisions-Signal jeder Steuerein­ heit E1-E5 mitgeteilt, während die Aufgabe des Motor- Ein-Signals darin besteht, die einzelnen Motore M1-M5 beispielsweise während der Wartung starten zu können.

An ihrem Eingangsanschluß 10 wird jede Steuereinheit mit dem Übernahmebereitschaftssignal der Steuereinheit des in Transportrichtung folgenden Förderers versorgt. Bei dem Eingang 9 der Steuereinheiten handelt es sich um den sogenannten Lageerkennungs-Eingangsanschluß, da anhand des an diesem Eingang anstehenden Signals er­ kannt werden kann, ob es sich bei dem Förderer, dessen Motor die Steuereinheit ansteuert, in Transportrichtung vordersten, also in der Aufeinanderfolge der Förderer letzten Förderer, handelt. Wie weiter unten noch be­ schrieben werden wird, liegt an den Lageerkennungs-Ein­ gangsanschlüssen sämtlicher Steuereinheiten mit Ausnah­ me derjenigen für den Antrieb des letzten Förderers Massepotential an.

Jede Steuereinheit weist einen Ausgangsanschluß 11 auf, an dem das Ein- oder Aus-Signal zum Steuern des betref­ fenden Motors ausgegeben wird. Der Ausgang 11 einer Steuereinheit ist mit einem Relais verbunden (R1-R5), über dessen Steuereingabe bei Aktivierung eine positive Gleichspannung anliegt. Dieses positive Gleichspan­ nungspotential wird von einem Netzteil (N1-N5) erzeugt, an dessen Eingang die Netz-Wechselspannung anliegt. Diese Netzspannung wird jedem Förderer für jeden Motor M1-M5 zugeführt. Soll der Motor eingeschaltet werden, wird der Steuerstromkreis des zugehörigen Schaltrelais R1-R5 stromdurchflossen, so daß ein dreipoliger Schal­ ter des Relais schließt und den Motor M1-M5 mit der Drei-Phasen-Netzspannung versorgt. Über einen Schutz­ schalter S1-S5 ist jeder Motor M1-M5 abgesichert. Der Schutzschalter erkennt Überströme und schaltet seinen zwischen das Relais und den Motor geschalteten dreipo­ ligen Schalter aus, sobald ein Überstrom erkannt wird. Ferner wird bei Vorliegen des Überstromsignals von dem Schutzschalter ein erster, zwischen der positiven Span­ nungsversorgung und dem Steuerstromkreis des Relais geschalteter Schalter geöffnet und gleichzeitig ein zweiter, zwischen der Kathode einer Leuchtdiode und der negativen Gleichspannung geschalteter Schalter ge­ schlossen (siehe die Bezugszeichen SS1, SS2 und SS5 der Fig. 2). Die Anoden der Leuchtdioden L1-L5 sind mit den Eingängen 4 der zugehörigen Steuereinheiten verbunden, über die das Störmeldesignal zugeführt wird. Im Falle eines Überstromes, d. h. einer Störung des Motors eines Förderers, leuchtet also die diesem Motor zugeordnete Warnanzeigevorrichtung in Form der Leuchtdiode auf; ferner gibt die zugehörige Steuereinheit über ihren Ausgang 12 ein Störmeldesignal aus, das über eine Lei­ tung, an der die Ausgänge 12 sämtlicher Steuereinheiten angeschlossen sind, einer zentralen Überwachungsstelle übermittelt, wo eine Warnanzeige aufleuchtet.

An dem Ausgangsanschluß 13 einer jeden Steuereinheit wird das Übergabebereitschaftssignal ausgegeben, das über eine entsprechende Leitungsverbindung dem Ein­ gangsanschluß 5 der Steuereinheit des in Transportrich­ tung nächsten Förderers zugeführt wird. Schließlich wird an dem Ausgangsanschluß 14 einer jeden Steuerein­ heit das Übernahmebereitschaftssignal erzeugt, das über eine entsprechende Leitungsverbindung dem Eingangsan­ schluß 10 der Steuereinheit des in Transportrichtung vorgelagerten Förderers zugeführt wird.

Wie man anhand von Fig. 2 erkennen kann, sind die Steu­ erungen für die einzelnen Förderer über Steckerverbin­ dungen elektrisch miteinander verbunden. Zu diesem Zweck weist jede Steuerung eine Steckerbuchsenleiste (SB1-SB5) und eine Steckerstiftleiste (ST1-ST5) auf.

Die Steckerbuchsenleiste für die Steuerung eines in Transportrichtung folgenden Förderers ist mit der Steckerstiftleiste der Steuerung des vorgelagerten För­ derers verbunden. Mit einem dieser Steckerstifte ist der Lageerkennungs-Eingangsanschluß 9 der Steuereinheit elektrisch verbunden. Die diesem Steckerstift zugeord­ nete Steckerbuchse der Steckerbuchsenleiste für die Steuerung des in Transportrichtung folgenden Förderers ist mit Massepotential verbunden, das an einer der Steckerbuchsen anliegt. Die Verbindung der in Fig. 2 untersten beiden Steckerbuchsen einer Steckerbuchsen­ leiste, durch die die massepotentialführende Stecker­ buchse mit derjenigen Steckerbuchse verbunden wird, die dem mit dem Eingangsanschluß 9 verbundenen Steckerstift zugeordnet wird, wird vorteilhafterweise in der Steckerbuchsenleiste vorgenommen. Nur der Lageerken­ nungs-Eingangsanschluß 9 der Steuereinheit des in Transportrichtung letzten Förderers ist demnach nicht mit Massepotential verbunden, so daß von daher die Steuereinheit E5 als letzte Steuereinheit der Aufeinan­ derfolge von Steuereinheiten erkannt wird, die Steuer­ einheit E5 also den Standort des ihr zugeordneten För­ derers innerhalb des Transportsystems erkennt (und die Steuerung des Motors M5 dementsprechend vornimmt).

Wie man insbesondere anhand von Fig. 2 erkennen kann, sind die Steuerungsmodule (Steuereinheiten und deren Beschaltung) für sämtliche Förderer des Transport­ systems gleich. Soll also ein Transportsystem auf die erfindungsgemäße Weise gesteuert werden, kann auf iden­ tische Steuerungsmodule für jeden einzelnen Antrieb zurückgegriffen werden, wobei die Steuereinheiten der einzelnen Steuerungen lediglich der Aufeinanderfolge der Antriebe innerhalb des Transportsystems entspre­ chend in Reihe hintereinandergeschaltet werden. Dieser modulare Aufbau der elektrischen Steuerung einer Trans­ portanlage hat die folgenden Vorteile:

• 1. Der Preis für die elektrische Steuerung ist für den Transportanlagenhersteller exakt zu ermitteln, da dieser lediglich die Anzahl seiner Förderele­ mente, Transportmittel bzw. Antriebe mit dem Ein­ zelpreis dem "FERTIG-STEUERUNGSMODUL" multiplizie­ ren muß.
• 2. Durch die Standardisierung der Steuerung muß die Projektierung, Dokumentation und Programmierung nur einmal angefertigt bzw. vorgenommen werden und ist danach für jede weitere Verwendung fertig. Die auf die elektrische Steuerung entfallenden Kosten einer Transportanlage können durch Serienfertigung der erfindungsgemäßen Steuerungsmodule und durch lagermäßige Bevorratung extrem gesenkt werden.
• 3. Bezüglich der Inbetriebnahme des Transportsystems vor Ort gilt, daß das Transportsystem vollständig im Herstellerwerk zusammengebaut werden kann, und zwar einschließlich der elektrischen Steuerung sowie der vorkonfektionierten Verbindungskabel. Auf eine Inbetriebnahme vor Ort kann verzichtet werden. Die restlichen Verkabelungsarbeiten (Stromversorgung der einzelnen Steuerungsmodule, d. h. der Steuereinheiten und der Motore) können von ortsansässigen Elektroinstallationsfirmen durchgeführt werden.
• 4. Die Erweiterung eines Transportsystems geschieht durch einfaches Anfügen eines Förderers inklusive der Verbindung des Steuerungsmoduls mit den be­ reits vorhandenen. Die Steuerungsmodule erkennen automatisch, an welchem Platz sie sich befinden.
• 5. In einem Störungsfall können einzelne Module ein­ fach ausgetauscht werden; um längere Ausfallzeiten zu vermeiden, kann der Betreiber des Transport­ systems Reservemodule vorrätig halten.
• 6. Die Kommunikation zu externen Maschinen kann di­ rekt mit dem Steuerungsmodul erfolgen. Bei nicht­ konventionellen Aufgaben wird die programmierbare Logikeinheit des Steuerungsmoduls den Anforderun­ gen der externen Maschine angepaßt. Die Ankopplung an speicherprogrammierbare Steuerungseinheiten kann standardmäßig mit allen Steuerungsmodulen hergestellt werden (volle Kompatibilität).

Claims (15)

1. Transportsystem zum Transportieren von Gegenstän­ den entlang eines Transportweges,

• - mit mehreren Antrieben (M1-M5) zum Transpor­ tieren der Gegenstände (G1, G2) entlang einzel­ ner Wegabschnitte (F1-F5) des Transportweges (2), wobei für die einzelnen Wegabschnitte (F1-F5) jeweils mindestens ein Antrieb (M1-M5) vorgesehen ist,

dadurch gekennzeichnet,

• - daß dem mindestens einen Antrieb (M1-M5) jedes Wegabschnitts (F1-F5) eine diesen mindestens einen Antrieb (M1-M5) steuernde separate Steu­ ereinheit (E1-E5) zugeordnet ist, und
• - daß jede Steuereinheit Eingangssignale von min­ destens einem den Tranport der Gegenstände (G1, G2) entlang des der Steuereinheit (E1-E5) zugeordneten Wegabschnitts (F1-F5) überwachen­ den Sensor (S1-S5) empfängt sowie Eingangssig­ nale von den den benachbarten Wegabschnitten (F1-F5) zugeordneten Steuereinheiten (E1-E5) empfängt.

2. Transportsystem nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Steuereinheiten (E1-E5) aufein­ anderfolgender Wegabschnitte (F1-F2) in Reihe ge­ schaltet sind, wobei die einem Wegabschnitt (F1-F5) zugeordnete Steuereinheit (E1-E5) zum Übernehmen des Transports eines Gegenstandes (G1, G2) entlang dieses Wegabschnitts (F1-F5) ein Übergabebereitschaftssignal von der dem in Trans­ portrichtung (R) vorgelagerten Wegabschnitt (F1-F5) zugeordneten Steuereinheit (E1-E5) empfängt und an diese ein Übernahmebereitschafts­ signal ausgibt.

3. Transportsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß jede Steuereinheit (E1-E5) zum Steuern des mindestens einen zugehörigen Antriebs (M1-M5) beim Überführen eines Gegenstandes (G1, G2) von einem Wegabschnitt (F1-F5) zu dem nachfolgen­ den Wegabschnitt (F1-F5) Signale von den den Transport entlang des Wegabschnitts überwachenden Sensoren (S1-S5, S1.0, S5.0) und der dem nachfol­ genden Wegabschnitt zugeordneten Steuereinheit (E1-E5) empfängt.

4. Transportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß pro Wegabschnitt (F1-F5) ein die Anwesenheit eines Gegenstandes (G1, G2) am in Transportrichtung (R) vorderer Weg­ abschnittende erkennender Sensor (S1-S5) vorge­ sehen ist, dessen Ausgang mit dem Eingang der Steuereinheit (E1-E5) verbunden ist.

5. Transportsystem nach Anspruch 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß pro Wegabschnitt ein mit der zuge­ hörigen Steuereinheit (E1-E5) verbindbarer weite­ rer Sensor (S1.0, S5.0) vorgesehen ist, der die Anwesenheit eines Gegenstandes (G1, G2) am in Transportrichtung hinteren Wegabschnittende er­ kennt.

6. Transportsystem nach einem der Ansprüche 2-5, da­ durch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (E1-E5) eines Wegabschnittes (F1-F5) bei an dessen in Transportrichtung (R) vorderen Ende befindli­ chem Gegenstand (G1, G2) das Übergabebereit­ schaftssignal an die Steuereinheit (E1-E5) des nachfolgenden Wegabschnitts (F1-F5) ausgibt und daß die Steuereinheit (E1-E5) dieses Wegabschnit­ tes (F1-F5) an die Steuereinheit (E1-E5) des vor­ gelagerten Wegabschnittes (F1-F5) das Übernahmebe­ reitschaftssignal dann ausgibt, wenn sich kein Gegenstand (G1-G5) innerhalb dieses Wegabschnitts (F1-F5) befindet.

7. Transportsystem nach einem der Ansprüche 1-6, da­ durch gekennzeichnet, daß sämtliche Steuereinhei­ ten (E1-E5) einen Lageerkennungs-Eingangsanschluß (9) zum Erkennen der Lage der Steuereinheit (E1-E5) innerhalb der Aufeinanderfolge von Steuer­ einheiten (E1-E5) aufweisen, wobei an dem Lageer­ kennungs-Eingangsanschluß sämtlicher Steuereinhei­ ten (E1-E4) mit Ausnahme derjenigen (E5) des letz­ ten Wegabschnittes (F5) ein erstes Eingangssignal und an dem Lageerkennungs-Eingangsanschluß (9) der Steuereinheit (F5) des letzten Wegabschnittes (F5) ein zweites Eingangssignal anliegt.

8. Transportsystem nach Anspruch 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß sämtliche Steuereinheiten (E1-E5) über mittels Steckerverbindungen angeschlossene Kabel in Reihe verbunden sind, wobei jede Stecker­ verbindung erste Steckerbuchsen (SB1) oder erste Steckerstifte (ST1) zum Verbinden der Steuerein­ heit (E1-E5) mit derjenigen für den vorgelagerten Wegabschnitt (F1-F5) und zweite Steckerstifte (ST1) oder zweite Steckerbuchsen (SB1) zum Verbin­ den der Steuereinheit (E1-E5) mit derjenigen für den nachfolgenden Wegabschnitt (F1-F5) aufweist und daß der Lageerkennungs-Eingangsanschluß (9) einer Steuereinheit (E1-E5) mit einem oder einer der zweiten Steckerstifte oder Steckerbuch­ sen verbunden ist und ausschließlich bei an diesem zweiten Steckerstift oder an dieser zweiten Steckerbuchse angeschlossenem Verbindungskabel mit einem auf einem der Verbindungskabel vorhandenen definierten Potential, vorzugsweise Massepoten­ tial, versorgt wird.

9. Transportsystem nach einem der Ansprüche 1-8, da­ durch gekennzeichnet, daß jede Steuereinheit (E1-E5) mit einem Zeitverzögerungsglied versehen ist, dessen Zeitverzögerung über Schalter von Hand einstellbar ist, wobei das Ausgangssignal der Zeit­ verzögerungsschaltung das Startsignal zum Starten des mindestens einen Antriebs (M1-M5) ist.

10. Transportsystem nach einem der Ansprüche 2-9, da­ durch gekennzeichnet, daß jede Steuereinheit (E1-E5) einen Eingang aufweist, an dem ein manuell betätigbarer Übergabe-Schalter (T1) anschließbar ist, bei dessen Betätigung die Steuereinheit bei einem innerhalb des zugehörigen Wegabschnittes (F1-F5) befindlichen Gegenstand (G1, G2) das Über­ gabebereitschaftssignal ausgibt.

11. Transportsystem nach einem der Ansprüche 1-10, dadurch gekennzeichnet, daß jede Steuereinheit (E1-E5) eine programmierbare Logikeinheit mit meh­ reren Eingängen und mehreren Ausgängen aufweist und daß die Logikeinheit einer jeden Steuereinheit (E1-E5) die Signale der mit der Steuereinheit (E1-E5) verbundenen Sensoren (S1-S5, S1.0, S5.0) und das Übergabebereitschaftssignal der Steuereinheit (E1-E5) des vorgelagerten Wegabschnittes und das Übernahmebereitschaftssignal der Steuereinheit (E1-E5) des nachfolgenden Wegabschnitts (F1-F5) gemäß einer in der Logikeinheit gespeicherten Pro­ gramm logisch verknüpft und das Motoransteuerungs­ signal, das Übernahmebereitschaftssignal für die Steuereinheit (E1-E5) des vorgelagerten Wegab­ schnittes (F1-F5) sowie das Übergabebereitschafts­ signal für die Steuereinheit (E1-E5) des nachfol­ genden Wegabschnitts (F1-F5) erzeugt.

12. Transportsystem nach einem der Ansprüche 1-11, dadurch gekennzeichnet, daß jede Steuereinheit (E1-E5) ein Störmeldesignal erzeugt, das einer der Steuereinheit (E1-E5) zugeordneten Warnanzeige­ vorrichtung (L1-L5) und einer sämtlichen Steuer­ einheiten gemeinsamen Warnanzeige zugeführt wird.

13. Transportsystem nach einem der Ansprüche 1-12, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Antrieb einen Motor (M1-M5) und ein von diesem angetriebenes Förder- oder Transportmittel (F1-F5) aufweist.

14. Steuerung für die einzelnen Transportwegabschnitte zugeordneten Antriebe eines Transportsystems zum Transportieren von Gegenständen, dadurch gekennzeichnet, daß jedem einzelnen Wegabschnitt (F1-F5) eine Steuereinheit (E1-E5) zum Steuern des oder der Antriebe (M1-M5) für diesen Wegabschnitt (F1-F5) zugeordnet ist, wobei sämtliche Steuereinheiten (E1-E5) gleichberechtigt sind, und daß eine jede Steuereinheit den oder die zugehörigen Antriebe

• - zum Transportieren eines oder mehrerer Gegen­ stände (G1, G2) innerhalb des der Steuereinheit (E1-E5) zugeordneten Wegabschnitts (F1-F5) in Abhängigkeit von mindestens einem den Wegabschnitt (F1-F5) überwachenden Sensor (S1-S5) steuert,
• - zum Übernehmen eines oder mehrerer Gegenstände (G1, G2) von dem jeweils vorgelagerten Wegab­ schnitt (F1-F5) in Abhängigkeit von einem Über­ nahmebereitschaftssignal der Steuereinheit des übernehmenden Wegabschnitts und einem Übergabe­ bereitschaftssignal der Steuereinheit des vor­ gelagerten Wegabschnitts steuert und
• - zum Überführen eines oder mehrerer Gegenstände (G1, G2) auf den jeweils nachfolgenden Wegab­ schnitt (F1-F5) in Abhängigkeit von einem Über­ gabebereitschaftssignal der Steuereinheit für den übergebenden Wegabschnitt und einem Über­ nahmebereitschaftssignal der Steuereinheit des übernehmenden Wegabschnitts steuert.