DE4115244C2 - Winkelsensor zur Bestimmung der Drehlage einer Lenkwelle eines Kraftfahrzeugs - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Winkelsensor nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Bei einem derartigen, aus der EP-386439-A2 bekannten Winkelsensor besitzt der Grobsensor ein Geberelement, das auf einer spiralförmig verlaufenden Bahn gleitet. Die Spiralbahn ist dabei entweder in einer Ebene senkrecht zur Drehachse der Welle oder längs dieser Achse ausgebildet. In beiden Fällen legt das Geberelement bei einem Durchlauf der Welle von einem zum anderen Endanschlag, bei dem mehrere Umdrehungen durchgeführt werden, einen Weg zurück, der von einem Anfangs- zu einem Endpunkt verläuft. Die Mittellage ist durch eine Position des Geberelements gekennzeichnet, die etwa in der Mitte zwischen den beiden Endpunkten der Bewegungsbahn liegt. Der Grobsensor liefert wie der Feinsensor eine absolute Winkelinformation.

Ein derartiger Winkelsensor erfordert bei seinem Einbau einen erheblichen Aufwand, da die Mittellage der Welle mit der entsprechende Lage des Geberelements korreliert werden muß. Nur dann ist sichergestellt, daß der Grobsensor eine exakte Aussage über die jeweils vorliegende Umdrehungszahl der Welle liefert. Da das Geberelement beispielsweise im Gehäuse der Welle gelagert und somit frei gegenüber der Spiralbahn beweglich ist, ergeben sich insbesondere in der Serienfertigung, insbesondere bei schlechten Sichtverhältnissen, erhebliche Einbauprobleme. Ferner kann es bei einem fehlerhaften Einbau zu einer Beschädigung oder sogar Zerstörung des Grobsensors kommen, wenn das Geberelement bei den Drehbewegungen der Welle über seine Endposition hinausläuft.

Dasselbe gilt für einen ähnlich gebauten und aus der älteren, nicht vorveröffentlichten DE 40 18 187 A1 bekannten induktiven Drehlagengeber für eine Lenkwelle, der ebenfalls aus einem Grob- und einem Feinsensor besteht. Der Grobsensor ist ebenfalls zwischen zwei Anschlägen verfahrbar. Die Anschläge markieren die Endlagen für die Drehbewegung der Lenkwelle.

In diesem Zusammenhang ist ferner aus der DE 32 43 956 A1 ein Positionsgeber zur Lagebestimmung linear verfahrbarer Maschinenteile bekannt, dem ein aus zwei Codierscheiben bestehender Drehgeber zugeordnet ist. Die zweite Codierscheibe ist gegenüber der ersten so untersetzt, daß sie beim Verfahren des Maschinenteils über den gesamten Verstellweg gerade eine Umdrehung macht. Dabei muß dort ein Festpunkt ermittelt werden, der zusätzlich in die Mitte oder an das Ende des zu bestimmenden Verfahrweges gelegt wird.

Bei Einsatz in einem Kraftfahrzeug und dort insbesondere zur Lagebestimmung der Lenkwelle ergäben sich daraus eine Reihe von Problemen. Die beiden Sensoren werden in aller Regel vor dem Einbau bewegt und verändern damit ihre relative Lage zueinander. Zusätzlich erfordert die Ermittlung des Festpunkts einen zusätzlichen Arbeitsschritt. Auch ist es erforderlich, den Einbau so zu wählen, daß die Mittellage der Lenkwelle tatsächlich mit dem Festpunkt des Grobsensors übereinstimmt. Diese Übereinstimmung kann aber nicht gewährleistet werden. Zudem ergibt sich dann, wenn beim Einbau die Mittellage nicht mit dem Festpunkt des Grobsensors übereinstimmt, eine Ungenauigkeit der gesamten Sensorik, da diese auf den Festpunkt abgestimmt ist und bei fehlender Übereinstimmung von Festpunkt und Mittellage ein systematischer Fehler besteht. Diese bekannte Vorrichtung ist daher nicht für Kraftfahrzeuge geeignet.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Winkelsensor der eingangs genannten Art zu schaffen, der fertigungstechnisch vereinfacht und auch bei einem fehlerhaften Einbau vor einer Beschädigung geschützt ist. Die Erfindung löst diese Aufgabe durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs 1.

Der Grundgedanke der Erfindung besteht darin, das Ausgangssignal des Grobsensors nicht durch die Vorgabe einer Einbaulage vorzubestimmen, sondern für die jeweilige Einbaulage des Grobsensors, die in der Regel in einem weiten Bereich variierbar ist, die Mittellage der Weile durch die numerische Auswertung zumindest eines der von den beiden Sensoren gelieferten Meßsignale zu bestimmen. Unter Einbaulage des Grobsensors ist dabei die Zuordnung zwischen dem Geberelement des Sensors und dem zugehörigen Aufnehmer zu bestimmen.

Die Erfindung bedingt einen Aufbau des Grobsensors, der sich von dem bei dem eingangs genannten Winkelsensor unterscheidet. Der Grobsensor soll nun gerade keinerlei Anschläge für die Bewegung des Geberelements besitzen, Vielmehr muß sichergestellt sein, daß er bei einer beliebigen Einbaulage der Drehbewegung der Lenkwelle ungehindert folgen kann.

Die Auswertung zumindest eines der beiden von den Sensoren gelieferten Meßsignale wird einmalig bei Inbetriebnahme des Winkelsensors vorgenommen. Dies kann beispielsweise "am Band" erfolgen. Dort ist sichergestellt, daß sich die Räder des Kraftfahrzeugs in der Geradeaus-Stellung befinden. In dieser Stellung erfolgt in der Regel auch die Montage des Lenkrads. Es ist damit möglich, bei dieser Montage gleichzeitig die Ausgangssignale der beiden Sensoren und insbesondere des Grobsensors festzuhalten und damit die Mittellage der Welle zu definieren.

Alternativ dazu kann die Auswertung zur Bestimmung der Mittellage der Welle auch in einer numerischen Mittelung der vom Fein- und Grobsensor gelieferten Meßsignale bestehen. Dabei ist angenommen, daß die Mittellage von allen Lagen der Welle die größte Häufigkeit besitzt. Für den Anwendungsfall bei einem Kraftfahrzeug kann diese Ausgestaltung der Erfindung beispielsweise dann vorteilhaft sein, wenn die Information über die Mittellage der Welle, beispielsweise infolge einer Abkopplung der Sensoren vom Bordnetz verlorengegangen ist.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung beschäftigen sich mit der konstruktiven Seite des Winkelsensors. So kann das Geberelement des Grobsensors ein mit der Welle synchronisiert bewegtes Endlosband sein, das bei der Umdrehung der Welle über ihren gesamten Drehbereich einen Weg zurücklegt, der der Länge des Endlosbandes gleich ist. Diese Lösung zeichnet sich durch einen geringen Herstellungs- und Wartungsaufwand auf.

Die Bandlänge kann beispielsweise gleich der Länge sein, die sich durch Abwicklung der Welle über ihre gesamten Umdrehungen ergibt. Demgegenüber ergibt sich eine Verkürzung der erforderlichen Bandlänge bei Verwendung eines Untersetzungsgetriebes zwischen der Welle und dem Endlosband. Ein derartiges Untersetzungsgetriebe ist im Prinzip aus der eingangs genannten EP- 386439-A2 bereits bekannt. Im Zusammenhang mit der Aus­ führungsform des Geberelements in Form eines Endlosbandes er­ gibt sich dadurch eine Verkleinerung des Bauraums für den Grob­ sensor.

Die Verwendung eines Untersetzungsgetriebes hat im Hinblick auf eine weitere Ausführungsform der Erfindung besondere Bedeu­ tung. Ist das Untersetzungverhältnis mindestens gleich der Gesamtzahl der Umdrehungen der Welle, so läßt sich der Grobsensor als Absolut-Winkelsensor mit einem Winkelbereich von 360° ausgestalten. Da der Feinsensor in der Regel ebenfalls als Winkelgeber ausgebildet ist, kann der Grobsensor nach demselben Funktionsprinzip wie der Feinsensor arbeiten und mit diesem im wesentlichen baugleich sein. Dadurch ergeben sich beispielsweise bei der Auswertung der von den beiden Sensoren gelieferten Signale Ähnlichkeiten, die zu einer Vereinfachung der Signalauswertung führen.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der zuletzt genannten Ausführungsform der Erfindung besteht in der Verwendung eines Planetengetriebes, über das Fein- und Grobsensor miteinanderver­ bunden sind. Das Innenrad sitzt dabei auf der Welle. Das Außen­ rad dient als Geberelement für den Grobsensor. Diese Ausfüh­ rungsform zeichnet sich durch einen besonders einfachen Aufbau aus.

Die Kosten für den Winkelsensor können noch weiter verringert werden, wenn das Planetengetriebe mit dem Feinsensor lösbar verbunden ist. Damit besteht die Möglichkeit, die Anwendungs­ fälle, bei denen bereits der Feinsensor ausreicht, gerätetechnisch von den Anwendungsfällen zu unterscheiden, bei denen zusätzlich ein Grobsensor erforderlich ist. Wiederum auf das Kraftfahrzeug bezogen ist der erste Anwendungsfall beispielsweise für ein Navi­ gations- bzw. Zielführungssystem des Kraftfahrzeugs gegeben, bei dem eine Information über die Änderungen des Lenkwinkels aus­ reicht. Durch Hinzunahme des Grobsensors unter Hinzufügen des Planetengetriebes kann das Kraftfahrzeug dann mit einer Einrich­ tung zur Fahr- bzw. Wankstabilisierung versehen werden, bei der eine Information über den tatsächlichen Lenkwinkel des Kraftfahr­ zeugs erforderlich ist.

Die Erfindung ist anhand der Zeichnung weiter erläutert. Es zeigt

Fig. 1 eine erste Ausführungsform eines Winkelsensors gemäß der Erfindung

Fig. 2 eine Abwandlung dieses Sensors hinsichtlich der kon­ struktiven Ausgestaltung

Fig. 3 eine weitere Ausführungsform des Sensors

Fig. 4 ein Diagramm zur weiteren Erläuterung der Erfindung und

Fig. 5 ein weiteres Diagramm zur Erläuterung.

Beim Ausführungsbeispiel von Fig. 1 handelt es sich um einen Lenkwinkelsensor für ein Kraftfahrzeug. Eine Lenkwelle 1 ist strichliert dargestellt. Sie trägt auf ihrem Umfang einen Feinsensor 2, bei dem es sich beispielsweise um einen Absolut-Winkelgeber handelt. Dieser enthält neun parallele Scheiben 2 ₁ bis 2 ₉ deren Winkellage durch optische Geber 3 ₁-3 ₉ abgetastet werden. Die Scheiben 2 ₁-2 ₉ tragen hierzu an ihrem Rand eine digital absolute Information z. B. in Form eines Gray-Codes. Damit ergibt sich eine Winkelauflösung von 360°/2⁹, d. h. ungefähr 0,7°.

Das Ausgangssignal des Feinsensors 2 ist für jede Umdrehung der Lenkwelle 1 periodisch, d. h. es wiederholt sich nach einer vollständigen Umdrehung.

Um die jeweils vorliegende Umdrehung erkennen zu können, ist zusätzlich ein Grobsensor 4 vorgesehen, der für den Ge­ samtbereich der Lenkwellen-Umdrehungen ein eindeutiges Signal liefert. Der Grobsensor 4 besteht hierzu aus einem Planetengetriebe 5, das ein Außenrad 6, ein Innenrad 7 und ein Planetenrad 8 enthält. Das Innenrad 7 ist mit der Lenkwelle 1 gekoppelt, während das Außenrad 6 in einem Gehäuse 9 sitzt, das fahrzeugfest angeordnet ist.

Das Untersetzungsverhältnis des Planetengetriebes 5 ist mindestens gleich der Anzahl der Gesamtzahl der Umdrehungen der Lenkwelle 1.

Die Drehlage des Außenrads 6 wird mit Hilfe zweier Aufnehmer 10 und 11 bestimmt, die mit den Aufnehmern 3 ₁ bis 3 ₉ baugleich sind. Hierzu besitzt das Außenrad 6 Außenringe 12 und 13, die analog zu den Rändern der Scheiben 2 ₁-2 ₉ abgetastet werden. Die Information der Außenringe 12 und 13 stellt einen absoluten Digitalcode, z. B. ebenfalls einen Gray-Code mit einer Auflösung von 360°/2² = 90° dar.

Wesentlich ist dabei, daß es auf die besondere Einbaulage des Außen- bzw. Innenrads 6 bzw. 7 nicht ankommt, da die Mittel­ stellung der Lenkwelle 1 mit Hilfe einer arithmetischen Operation gewonnen wird. Dies kann beispielsweise bei Inbetriebnahme des Kraftfahrzeugs am Band bei einer definierten Geradeaus-Stellung der Räder und damit der Mittellage der Lenkwelle 1 aus dem Ausgangssignal des Feinsensors 2 und des Grobsensors 4 er­ folgen.

Ausgehend von dieser definierten Mittellage erfährt das Außenrad 6 bei einem Drehen der Lenkwelle 1 über ihren gesamten Drehbe­ reich, beispielsweise 3 1/2 Umdrehungen, eine Umdrehung von insgesamt 360°. Aus dem Ausgangssignal des Feinsensors 2 und des Grobsensors 4 kann dabei sowohl die Nummer der jeweils vorliegenden Umdrehung als auch der Drehwinkel innerhalb dieser Umdrehung bestimmt werden. Letzteres erfolgt mit Hilfe des Fein­ sensors 2, während ersteres mit Hilfe des Ausgangssignals des Grobsensors 4 gewonnen wird. Es ist ohne weiteres ersichtlich, daß für beide Informationen eine vorgegebene Justierung des Au­ ßen- bzw. Innenrades 6 bzw. 7 nicht erforderlich ist. Vielmehr ge­ nügt es, wie bereits ausgeführt, die Mittellage und damit von die­ ser ausgehend die Nummer der jeweils vorliegenden Umdrehung der Lenkwelle 1 aus der Situation bei Inbetriebnahme des Winkel­ sensors abzuleiten.

Anstelle der Definition der Mittelstellung der durch die Lenkwelle 1 gelenkten Räder bei Inbetriebnahme des Kraftfahrzeugs kann diese Mittelstellung auch durch eine statistische Auswertung der Ausgangssignale des Grob- und Feinsensors 2 bzw. 4 gewonnen werden. Diese Mittelstellung zeichnet sich durch die größte Häufigkeit der beiden Ausgangssignale aus.

Beim Ausführungsbeispiel von Fig. 2 ist der elektronische Aufbau des Fein- und des Grobsensors identisch. Übereinstimmende Teile sind mit gleichen Bezugszeichen wie in Fig. 1 gezeichnet. Zum Unterschied von Fig. 1 ist der Grobsensor nunmehr als demon­ tierbares Teil 4' ausgebildet, das beispielsweise auch nachträglich auf die Lenkwelle 1 aufgebracht werden kann. Über eine Stift­ verbindung 14 bzw. 15 kann eine definierte Zuordnung zwischen dem Fein- und dem Grobsensor vorgenommen werden. Nicht im einzelnen dargestellt ist ferner die Möglichkeit, den Fein- und den Grobsensor miteinander mechanisch lösbar zu verbinden. Dies kann beispielsweise durch eine Clipsverbindung erfolgen.

Auch hier ist ohne weiteres ersichtlich, daß eine definierte vorge­ gebene Lage des Außenrads 6 nicht eingestellt zu werden braucht. Vielmehr genügt es auch hier, die Mittellage bzw. selbstverständ­ lich auch die beiden Endlagen der Lenkwelle aus den Ausgangs­ signalen des Fein- und des Grobsensors durch eine arithmeti­ sche Operation zu bestimmen.

Im Ausführungsbeispiel von Fig. 3 ist das Geberelement für den Grobsensor 4'' als Endlosband 15 ausgebildet, das um mehrere Rollen 16 umlenkbar ist. Die Länge des Endlosbands 15 ist gleich der Länge, die sich bei Abwicklung von der Lenkwelle 1 über ihre gesamte Anzahl von Umdrehungen ergibt. Das Endlosband 15 ist als Zahnriemen ausgebildet, der in eine - nicht dargestellte - An­ triebsvorrichtung in Form eines Zahnrads greift. Das Zahnrad ist mit der Lenkwelle 1 drehstarr gekoppelt. Der Zahnriemen enthält eine digitale 0/1-Information mit einer Auflösung von z. B. 1°, die mit einem Aufnehmer 17 abgetastet und in einen nicht dargestellten Vorwärts-Rückwärtszähler eingegeben wird. Der Zählerstand ist eindeutig durch die jeweilige Umdrehungszahl der Lenkwelle 1 und die jeweilige Drehlage bestimmt. Ein derartiger Geber stellt einen Inkrementalgeber dar.

Auch hier ist ohne weiteres ersichtlich, daß eine Voreinstellung des Endlosbands 15 in eine definierte Lage nicht erforderlich ist, sondern die Mittellage der Lenkwelle ebenfalls softwaremäßig, d. h. durch eine arithmetische Operation gewonnen werden kann. Das­ selbe gilt für die beiden Endlagen sowie die Möglichkeit, die Mittellage aus den beiden Endlagen zu bestimmen.

Bei dem in Fig. 4 dargestellten Diagramm ist auf der Abszisse die Anzahl der Umdrehungen n der Lenkwelle 1 und auf der Ordinate die Größe der Ausgangssignale des Feinsensors 2 und des Grob­ sensors 4 dargestellt. Wie bereits ausgeführt, handelt es sich bei dem Ausgangssignal des Feinsensors um eine digitale Absolut- Information. Diese Information ist repräsentativ für den Drehwinkel (zwischen 0° und 360°) und als analoger Wert w_fein dargestellt. Dieser zeigt einen sägezahnartigen Verlauf.

Entsprechend zeigt das Ausgangssignal des Grobsensors 4 ebenfalls einen sägezahnartigen Verlauf und ist mit w_grob bezeichnet.

Abhängig von der Einbaulage von Grob- und Feinsensor sind die beiden Signale w_fein und w_grob hinsichtlich der Abszisse unter­ schiedlich gelegen und zeigen in der Regel beide ein Sprungver­ halten.

Bei der Erfindung kommt es nun auf die jeweilige Einbaulage der Grob- bzw. Feinsensoren und damit die Lage der beiden Meßsi­ gnale in Bezug auf die Abszisse nicht an. Vielmehr wird die Mit­ tellage der Lenkwelle 1 bzw. bei anderen Anwendungsfällen die Meßsignale für die beiden Endlagen der Drehbewegung der Welle mit Hilfe einer arithmetischen Operation bestimmt. Dabei kann es sich, wie bereits ausgeführt, um die Montagebedingung des Kraftfahrzeugs am Band handeln. Wird dabei der Wert der beiden Meßsignale w_fein und w_grob ermittelt und festgehalten, so kann aus dem Wert der beiden Meßsignale zu einem beliebigen Zeit­ punkt auf den Drehwinkel der Lenkwelle bzw. die jeweils aktuelle Umdrehungszahl geschlossen werden.

Bei vielen Anwendungen der Erfindung ist es erforderlich, das Ausgangssignal des Feinsensors zumindest in gewissem Umfang redundant zu gestalten. Dies kann beispielsweise dadurch ge­ schehen, daß bei den Ausführungsformen gem. den Fig. 1 und 2 zusätzlich zu dem Absolut-Winkelgeber ein inkrementaler Win­ kelgeber vorgesehen ist, dem als Eingangssignale die digitale 0/1- Information der Scheibe 2 ₉ d. h. der Scheibe für die höchster Auf­ lösung zugeführt ist. Ebenso ist es möglich, eine Scheibe, zweckmäßigerweise wiederum die Scheibe 2 ₉ mit höchster Auflö­ sung mit zwei Aufnehmer (3 ₉) abzutasten. Damit erhält man zwei phasenverschobene Rechtecksignale, mit denen ein separater In­ krementzähler versorgt wird. Für das Ausführungsbeispiel von Fig. 3 ist ein derartiger zweiter Aufnehmer 17' dargestellt.

Ebenso ist es möglich, eine Scheibe, im Idealfall wiederum die Scheibe 2 ₉ doppelt auszuführen und mit jeweils einem Aufnehmer abzutasten. Auch hier liefert ein parallel laufender Inkremental­ zähler das redundante Signal.

Ohne zusätzliche Scheibe und zusätzlichen Aufnehmer arbeitet ein drittes Verfahren, das anhand von Fig. 5 erläutert ist. Dabei wird das mit Spur 1 bezeichnete Signal einer Scheibe, zweckmä­ ßigerweise wiederum der Scheibe 2 ₉ in einer Codewandlung mit Hilfe einer nicht dargestellten Flip-Flop-Schaltung auf die halbe Frequenz und die doppelte Pulslänge gebracht und damit in ein Signal umgewandelt, das Dieselbe Frequenz und Pulslänge der nächstgröberen Spur (der Scheibe 2 ₈ ) besitzt, gegenüber diesem jedoch phasenverschoben ist. Diese Rechtecksignale enthalten im Vergleich auch eine Information über die Drehrichtung, da sich der charakteristische Signalverlauf hinsichtlich Anstieg (0-1) bzw. Abfall (1-0) der beiden Signale für beide, mit Pfeilen nach rechts bzw. links gekennzeichneten Drehrichtungen gerade unterscheidet. Sie sind daher für eine Auswertung in einem Inkrementzahlzähler geeignet, sobald an einem bestimmten Positionswechsel des als Absolut-Winkelgeber arbeitenden Feinsensors 2 der Dreh- Richtungssinn der Welle 1 eindeutig definiert ist. Daraus läßt sich die Zählrichtung des redundanten Signals definieren und eine eindeutige Zuordnung zwischen dem Zählerstand des Inkrementalzählers und dem jeweiligen Lenkwinkel erzielen.

Claims (8)

1. Winkelsensor zur Bestimmung der Drehlage einer Lenkwelle eines Kraftfahrzeugs, die eine Mittellage besitzt und mehrere Umdrehungen ausführt, mit einem Feinsensor für ein erstes, über einen Drehbereich von 360° laufendes Feinmeßsignal und mit einem Grobsensor für ein zweites, über den gesamten Drehbereich der Lenkwelle verlaufendes Grobmeßsignal, dadurch gekennzeichnet, daß der Grobsensor (4) eine beliebige Einbaulage bezüglich der Mittellage der Lenkwelle (1) besitzt und daß die Mittellage durch Auswertung des Grobmeßsignals oder des Fein- und Grobmeßsignals in Form einer arithmetischen Operation bestimmt ist, bei der die Mittellage der Lenkwelle (1) zum Zeitpunkt der Inbetriebnahme des Kraftfahrzeugs vorgegeben oder eine statistische Auswertung der beiden Meßsignale durchgeführt wird.

2. Winkelsensor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswertung in einer numerischen Mittelung der Fein- und Grobmeßsignale besteht.

3. Winkelsensor nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Grobsensor (4) als Geber ein mit der Lenkwelle (1) synchronisiertes Endlosband (15) enthält, das bei Umdrehung der Lenkwelle (1) über ihren gesamten Drehbereich einen Weg zurücklegt, der der Länge des Endlosbandes (15) gleich ist.

4. Winkelsensor nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Grobsensor (4) über ein Untersetzungsgetriebe (5) mit der Lenkwelle (1) verbunden ist, deren Untersetzungsverhältnis mindestens gleich der Gesamtzahl der Umdrehungen der Lenkwelle (1) ist.

5. Winkelsensor nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Grobsensor (4) ein Absolut-Winkelgeber mit einem Winkelbereich von 360° ist.

6. Winkelsensor nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Untersetzungsgetriebe (5) ein Planetengetriebe ist, dessen Innenrad (7) auf der Lenkwelle (1) sitzt und dessen Außenrad (6) als Geber für den Grobsensor (4) dient.

7. Winkelsensor nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Planetengetriebe mit dem Feinsensor (2) lösbar verbunden ist.

8. Winkelsensor nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Grob- und Feinsensor als Absolut-Winkelgeber ausgebildet ist und ein dazu paralleles redundantes Ausgangssignal für den Lenkwinkel durch einen Inkrementalgeber geliefert ist.