DE4017442A1 - Einzelspindelantrieb fuer eine arbeitsstelle einer spinnereimaschine - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Einzelspindelantrieb für eine Ar­ beitsstelle einer Spinnereimaschine, insbesondere einer Ring­ spinnmaschine, mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Patent­ anspruchs 1.

Zum Antrieb der Spindeln einer Spinnereimaschine mit einer Viel­ zahl von Arbeitsstellen, findet derzeit im wesentlichen der Tan­ gentialriemenantrieb Verwendung. Dabei wird zum Antrieb einer Vielzahl von Spindeln lediglich ein einziger Elektromotor benö­ tigt. Der Nachteil dieses Antriebstyps besteht darin, daß durch den unterschiedlichen Schlupf zwischen Tangentialriemen und An­ triebsscheibe an den einzelnen Arbeitsstellen kein vollkommen synchroner Lauf der Spindeln sichergestellt ist. Weiterhin er­ fordert der Tangentialriemenantrieb durch die einseitig angrei­ fenden Antriebskräfte einen hohen Aufwand bei der Lagerung der Spindeln und verursacht darüberhinaus bei einer Maschine mit einer Vielzahl von Arbeitsstellen und hohen Drehzahlen eine erhebliche Geräuschentwicklung.

Aus diesem Grund werden in jüngster Zeit Elektromotoren ent­ wickelt, die für den Einsatz als Einzelspindelantrieb geeignet sind. Wegen des erforderlichen synchronen Laufs der einzelnen Motoren an den verschiedenen Arbeitsstellen kommen hierfür vor allem Synchronmotoren mit hohem Wirkungsgrad in Frage.

Die vorveröffentlichte EP-Anmeldung 03 42 452 beschreibt einen Einphasen-Induktionsmotor mit einsträngiger Statorwicklung. Der Rotor weist eine Arbeitswicklung und eine Steuerwicklung auf. Diese wicklungen sind in Reihe geschaltet. Die Enden der Reihen­ schaltung sind über einen Triac verbunden. Am Gate dieses Triacs liegt über einen Vorwiderstand der Mittelabgriff der beiden Wicklungen. Die Statorwicklung wird mit Wechselspannung ge­ speist.

Weiterhin beschreibt die nicht vorveröffentlichte deutsche Pa­ tentanmeldung mit dem Aktenzeichen P 40 05 055 einen Synchron­ motor, der im Vergleich zu dem oben genannten Einphasen-Syn­ chronmotor einen wesentlich einfacheren Aufbau der Rotorwicklung aufweist und eine einfachere Steuerung ermöglicht.

Nachteilig bei diesen Motoren ist, daß der zu niedrige Wir­ kungsgrad den Einsatz als Einzelspindelantrieb nur bedingt als sinnvoll erscheinen läßt.

Ein weiterer Nachteil bei der Verwendung herkömmlicher Synchron­ motoren als Einzelspindelantrieb ist, daß bei Stillstand des Mo­ tors kein oder nur ein geringes Haltemoment auftritt, so daß bei Einwirken äußerer Drehmomente der Motor ein unkontrolliertes "Freidrehen" zeigt. Dies führt als Folge zu einem unerwünschten Verdrillen oder Krängeln des Fadens.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Antrieb zu schaffen, der einen synchronen Lauf ermöglicht und einen derart hohen Wirkungsgrad aufweist, daß er sich insbesondere als Ein­ zelspindelantrieb für Spinnereimaschinen eignet.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, das Außer­ trittfallen des Motors bei Überlastung und/oder Änderungen des Polradwinkels bei Drehmomentänderungen, die insbesondere bei ei­ nem Fadenbruch auftreten, zu erkennen und gegebenenfalls den Mo­ tor stillzusetzen.

Darüberhinaus liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, einen Antrieb zu schaffen, der im Stillstand zur Vermeidung eines un­ kontrollierten "Freidrehens" ein ausreichendes Haltemoment auf­ weist.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den kennzeichnenden Merkma­ len des Patentanspruchs 1.

Als elektromechanischer Wandler wird erfindungsgemäß ein Zwei­ phasen-Synchronmotor mit radial permanent erregtem Rotor verwen­ det. Die zwei Wicklungsgruppen des Stators werden von den beiden Phasen eines Frequenzumrichters gespeist. In der Anlauf- und Stillsetzungsphase werden zur Erzeugung des erforderlichen hohen Drehmoments beide Phasen des Frequenzumrichters mittels steuer­ barer, von der Antriebssteuerung angesteuerter Schalter, auf die Wicklungsgruppen des Stators geschaltet. Nach Erreichen der Be­ triebsdrehzahl wird während der Betriebsphase, in der nur ein verhältnismäßig geringes Drehmoment bei hohem Wirkungsgrad benö­ tigt wird, der Motor von einer Phase des Frequenzumrichters ge­ trennt. In dieser Betriebsart verhält sich der Zweiphasen-Syn­ chronmotor wie ein Einphasen-Synchronmotor.

Da das Wechselfeld nach der Drehfeldtheorie in ein mitlaufendes und ein gegenlaufendes Magnetfeld halber Amplitude aufgeteilt werden kann, läuft der Synchronmotor mit dem mitlaufenden Dreh­ feld weiter, wobei dieses Drehfeld mit halber Amplitude den op­ timaler Wirkungsgrad des Motors ergibt. Eine wesentliche Voraus­ setzung hierfür ist, daß der Rotor aus schlecht magnetisch lei­ tenden Permanentmagnetmaterialien besteht, so daß das Gegendreh­ feld keine wesentlichen Verluste erzeugen kann.

Durch das Abtrennen einer Wicklung vom Frequenzumrichter besteht nun die Möglichkeit, die in dieser Wicklung induzierte elektri­ sche Spannung einer Auswerteeinheit zuzuführen, die zur Bestim­ mung der Drehzahl und/oder des drehmomentabhängigen Polradwin­ kels aus dem ihr zugeführten Signal dient. Diese Informationen können in der Antriebssteuerung ausgewertet werden und zur Dreh­ zahlüberwachung und Fadenbrucherkennung dienen.

Nach einer Ausgestaltung der Erfindung wird die Frequenz und Am­ plitude der vom Frequenzumrichter erzeugten Phasenspannungen zum Anlaufen oder Stillsetzen bzw. Beschleunigen oder Bremsen des Motors entsprechend der erforderlichen Frequenz-Spannungskenn­ linie variiert.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung werden die Wicklungen zum Stillsetzen des Motors mittels der steuerbaren Schalter kurzgeschlossen.

Bei Abschalten des Netzes oder bei Netzunterbrechung kann nach einer anderen Ausgestaltung der Erfindung der Motor über den Frequenzumrichter in den generatorischen Betrieb geschaltet wer­ den und die erzeugte Energie zum geordneten Abstellen des An­ triebs bzw. der gesamten Vorrichtung dienen.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann bei Mehrmo­ torenbetrieb zur Ermöglichung des elektrischen Leistungsaustau­ sches zwischen den Motoren und zur symmetrischen Belastung des Frequenzumformers die abgetrennte Phase abwechselnd vertauscht werden. Darüber hinaus kann mehreren Motoren eine Auswerteein­ heit bzw. eine Antriebssteuerung zugeordnet sein.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Un­ teransprüchen.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von in der Zeichnung dar­ gestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. In der Zeich­ nung zeigen:

Fig. 1 ein Blockschaltbild des Antriebs nach der Erfindung mit einem Zweiphasen-Synchronmotor;

Fig. 2 einen Querschnitt durch eine erste Ausführungsform des Zweiphasen-Synchronmotors nach der Erfindung;

Fig. 3 einen Querschnitt durch eine weitere Ausführungsform des Zweiphasen-Synchronmotors nach der Erfindung und

Fig. 4 ein Blockschaltbild des Antriebs bei Mehrmotorenbetrieb.

Wie aus Fig. 1 ersichtlich, weist der Zweiphasen-Synchronmotor 1 mit permanent erregtem Rotor zwei Gruppen von Statorwicklungen W1, W2 auf. Die in dieser Figur nicht einzeln dargestellten Teilwicklungen der beiden Wicklungsgruppen sind derart angeord­ net, daß die Richtungen der durch sie erzeugten Magnetfelder einen Winkel ungleich Null einschließen. Die beiden Wicklungs­ gruppen, deren Teilwicklungen jeweils in Reihe oder parallel liegen können, sind in Reihe geschaltet. Die Teilwicklungen sind dabei in jeder Ausführungsform unter Berücksichtigung des Wick­ lungssinnes vorzugsweise derart zu speisen, daß sich die durch sie erzeugten Magnetfelder "addieren", d. h. die resultierende Feldstärke größer ist als die größere Feldstärke der beiden Teilfelder. Die freien Enden der Wicklungen sind über steuerbare Schalter S1, S2 mit den zwei Phasen s, t des Frequenzumrichters 2 verbunden. Der Verbindungspunkt der Wicklungsgruppen ist mit dem Bezugspunkt des zweiphasigen durch den Frequenzumrichter erzeugten Systems verbunden. Es handelt sich hierbei also um eine Zweiphasen-Sternschaltung mit Sternpunktleiter. Dem völlig gleichwertig ist selbstverständlich die Beschaltung der beiden Wicklungsgruppen mit zwei getrennten Phasen ohne gemeinsamen Bezugspunkt.

Die Steuereingänge der Schalter sind mit der Antriebssteuerung 3 verbunden, die zur Steuerung sämtlicher Vorgänge, wie das Hoch­ fahren und Stillsetzen des Motors sowie zur Drehzahlstellung dient.

Fig. 2 zeigt einen Querschnitt durch eine erste Ausführungsform des Zweiphasen-Synchronmotors 1 nach der Erfindung mit einem aus dem Eisenblechpaket 5 und aus den Wicklungsgruppen W1, W2 mit jeweils drei Teilwicklungen bestehenden Stator und mit dem aus Permanentmagneten 6 und aus dem den magnetischen Eisenrückschluß bewirkenden Teil 7 bestehenden Rotor. Die Wicklungsachsen der einzelnen Teilwicklungen jeder Wicklungsgruppe schließen jeweils einen relativ geringen Winkel ein und schneiden sich in der Ro­ tationsachse des Rotors. Die Richtungen der durch die beiden Wicklungsgruppen erzeugten Magnetfelder stehen in diesem Ausfüh­ rungsbeispiel senkrecht aufeinander.

Fig. 3 zeigt einen Querschnitt durch eine weitere Ausführungs­ form des Zweiphasen-Synchronmotors 1 nach der Erfindung. Der Un­ terschied zu dem in Fig. 2 dargestellten Ausführungsbeispiels besteht in der Anordnung der beiden Stator-Wicklungsgruppen und der damit verbundenen anderen Gestaltung des Eisenblechpakets des Stators. Die beiden Achsen der Teilwicklungen der Wicklungs­ gruppe W1 schließen einen Winkel ein und schneiden sich in der Rotorachse. Die beiden Teilwicklungen der Wicklungsgruppe W2 sind an diametral gegenüberliegenden Vorsprüngen des Stators an­ geordnet. Ihre Wicklungsachsen sind identisch. Die Richtungen der durch die beiden Wicklungsgruppen erzeugten Magnetfelder stehen auch in diesem Ausführungsbeispiel senkrecht aufeinander.

Neben den in Fig. 2 und 3 dargestellten Ausführungsformen ist jede Anordnung der Teilwicklungen der beiden Wicklungsgruppen denkbar, bei der die Richtungen der durch die beiden Wicklungs­ gruppen erzeugten resultierenden Magnetfelder einen Winkel un­ gleich Null einschließen. Weiterhin ist nicht zwingend erforder­ lich, daß die einzelnen Teilwicklungen gleiche Windungszahlen aufweisen.

Der wesentliche Unterschied im Vergleich zu herkömmlichen Zwei­ phasen-Synchronmotoren mit diametraler Magnetisierung besteht in der radialen Magnetisierung des permanent erregten Rotors, wie in Fig. 2 dargestellt.

Nachfolgend wird der praxisgerechte Betrieb des oben beschriebe­ nen Antriebs erläutert.

Zum Hochfahren des Antriebs aus dem Stillstand steuert die An­ triebssteuerung 3, auf ein externes Anforderungssignal hin, die Schalter S1, S2 so an, daß beide Phasen s, t des Frequenzumrich­ ters 2 auf die Wicklungsgruppen W1, W2 des Synchronmotors durch­ geschaltet sind. Die Frequenz und Amplitude der vom Frequenzum­ richter erzeugten Phasenspannungen wird in dieser Anlaufphase sowie überhaupt zum Erreichen einer Drehzahländerung des Motors entsprechend der erforderlichen Frequenz-Spannungskennlinie variiert. Das während der Anlaufphase benötigte hohe Drehmoment wird, allerdings auf Kosten eines ungünstigen Wirkungsgrades, durch diesen Zweiphasenbetrieb erzeugt.

Die Phasenverschiebung und Amplitude der Phasenspannungen wird vorzugsweise so gewählt, daß ein Drehfeld mit monoton steigender Winkelgeschwindigkeit entsteht.

Nach dem Erreichen der Betriebsdrehzahl steuert die Antriebs­ steuerung 3 den Schalter S2 so an, daß die Wicklung W2 von der Phase t getrennt wird und die Spannung U_i der Auswerteeinheit 4 zugeführt wird. Durch das Abtrennen einer Phase liegt an den beiden anderen Klemmen des Motors nur noch eine Wechselspannung an, so daß sich der Zweiphasen-Synchronmotor in dieser Betriebs­ art wie ein Einphasen-Synchronmotor verhält. Das von den Stator­ wicklungen erzeugte Wechselfeld mit konstanter Richtung kann nach der Drehfeldtheorie in ein mitlaufendes und ein gegenlau­ fendes Magnetfeld mit halber Amplitude aufgeteilt werden, so daß der Synchronmotor mit dem mitlaufenden Drehfeld weiterläuft. Dieses Drehfeld mit halber Amplitude ergibt den optimalen Wir­ kungsgrad des Motors, da das Gegendrehfeld durch die schlecht magnetisch leitenden Permanentmagnetmaterialien keine wesentli­ chen Verluste erzeugen kann.

Die Auswerteeinheit 4 ermittelt aus der Spannung U_i die Syn­ chron- bzw. Asynchrondrehzahl und den lastabhängigen Polradwin­ kel des Motors und führt diese der Antriebssteuerung 3 zu. Die Antriebssteuerung 3 kann somit Abweichungen der Istdrehzahl von der Solldrehzahl, d. h. ein Außertrittfallen des Motors, und Än­ derungen des Polradwinkels bei Lastwechseln, wie z. B. bei einem Fadenbruch, ermitteln und in Abhängigkeit von der ermittelten Abweichung den Frequenzumformer 2 so ansteuern, daß eine Still­ setzung des Motors erfolgt.

Die Stillsetzung des Motors kann, außer durch die Änderung der Spannung und Frequenz der Phasenspannungen, durch Kurzschließen der beiden Wicklungsgruppen erfolgen: Wird der Antriebssteuerung 3 ein Signal zur Stillsetzung des Synchronmotors zugeführt, so steuert diese die Schalter S1, S2 so an, daß die Wicklungsgrup­ pen kurzgeschlossen werden und die in den Wicklungen induzierten Ströme Magnetfelder erzeugen, die ihrerseits das erforderliche Bremsmoment hervorrufen.

Im Stillstand des Motors tritt durch die bevorzugte Verwendung eines radial permanent erregten Rotors ein - im Vergleich zu üb­ licherweise verwendeten Rotoren mit Diametralmagnetisierung - relativ hohes Haltemoment auf, das sich durch Gleichstrombe­ stromung der Wicklungen noch erhöhen läßt. Dies kann ebenfalls durch die entsprechende Ansteuerung der Schalter und des Fre­ quenzumformers (mit Frequenz Null) durch die Antriebssteuerung 3 erreicht werden. Durch das auf diese Weise erzeugte Haltemoment bei Motorstillstand wird ein unkontrolliertes "Freidrehen", hervorgerufen durch äußere, auf den Rotor wirkende Drehmomente verhindert. Bei Verwendung eines derartigen Antriebs als Einzel­ spindelantrieb an einer Arbeitsstelle einer Ringspinnmaschine wird somit ein Verdrillen oder Krängeln des Fadens durch unkon­ trollierte Drehbewegungen des Rotors bei Stillstand des Motors verhindert.

Darüber hinaus kann die Antriebssteuerung 3 eine Vorrichtung zur Überwachung der Netzspannung beinhalten, so daß bei Ausfall oder Abschalten des Netzes die Schalter S1, S2 so angesteuert werden können, daß beide Phasen des Frequenzumrichters auf die Wicklun­ gen durchgeschaltet sind. Zusätzlich wird in diesem Fall der Frequenzumrichter 2 in den generatorischen Betrieb geschaltet. Die erzeugte Energie kann dann z. B. zum geordneten Abstellen des Antriebs bzw. der gesamten Vorrichtung, in die der Antrieb inte­ griert ist, verwendet werden.

In Fig. 4 ist der Betrieb mehrerer derartiger synchron laufender Einzelspindelantriebe dargestellt. Analog zu den oben beschrie­ benen Einzelantrieben ist jeder Synchronmotor über die Schalter S1, S2 mit den Phasen s, t des Frequenzumrichters 2 verbunden. Zur Ermöglichung des elektrischen Leistungsaustausches zwischen den Motoren und zur symmetrischen Belastung des Frequenzumfor­ mers wird die während der Betriebsphase abgetrennte Phase ab­ wechselnd vertauscht. Auf die Darstellung der Antriebssteuerung 3, der Auswerteeinheit 4 sowie die Ansteuerung der einzelnen Schalter und die Rückführung der in den abgetrennten Wicklungen induzierten Spannungen zur Drehzahl- und Polradwinkelermittlung wurde der Übersichtlichkeit halber verzichtet.

Zur Reduzierung des Aufwands kann dabei eine gemeinsame Auswer­ teeinheit bzw. eine gemeinsame Antriebssteuerung mehreren Moto­ ren zugeordnet sein. Die Verbindung zwischen der Antriebssteue­ rung und den Motoren bzw. zwischen den Motoren und der Aus­ werteeinheit kann in vorteilhafter Weise durch übliche Multi­ plex-/Demultiplex-Übertragungsverfahren oder durch die Übertra­ gung der Signale auf einen gemeinsamen Bus erfolgen.

Damit wird erfindungsgemäß ein Einzelspindelantrieb für eine Ar­ beitsstelle einer Spinnereimaschine geschaffen, der den vollkom­ men synchronen Lauf der einzelnen Spindeln gewährleistet und sich durch einen hohen Wirkungsgrad in der Betriebsphase aus­ zeichnet. Durch die Verwendung eines radial permanent erregten Rotors ergibt sich bei Motorstillstand ein hohes Haltemoment, wodurch das unkontrollierte "Freidrehen" bei Motorstillstand verhindert wird. Darüberhinaus werden gleichzeitig das Außer­ trittfallen des Motors bei Überbelastung und Änderungen des Polradwinkels bei einem Lastwechsel erkannt. Der Antrieb über­ nimmt somit zusätzlich die Aufgabe eines Fadenbruchdetektors.

Claims (13)

1. Einzelspindelantrieb für eine Arbeitsstelle einer Spinnerei­ maschine, bestehend aus

• - einem Synchronmotor und
• - einem Frequenzumrichter zur Drehzahlstellung nach Patent ... (Patentanmeldung Aktenzeichen P 40 10 376.5), dadurch gekennzeichnet, daß
• - der Synchronmotor als Zweiphasen-Synchronmotor (1) mit per­ manent erregtem Rotor ausgebildet ist,
  • - wobei der Stator für jede Phase eine aus mindestens einer Teilwicklung bestehende Wicklungsgruppe (W1, W2) aufweist und
  • - wobei die Teilwicklungen der Wicklungsgruppen (W1, W2) derart angeordnet sind, daß die Richtungen der durch sie erzeugten resultierenden Magnetfelder einen Winkel un­ gleich Null einschließen, und daß
  • - von der Antriebsteuerung (3) ansteuerbare Schaltelemente (S1, S2) vorhanden sind, mit deren Hilfe
  • - bei hohem erforderlichem Drehmoment in der Anlauf- und Stillsetzungsphase beide Phasen des Frequenzumrichters (2) auf die Wicklungsgruppen (W1, W2) durchgeschaltet werden und
  • - zur Steigerung des Wirkungsgrades bei geringem erfor­ derlichen Drehmoment während der Betriebsphase nach dem Erreichen der Betriebsdrehzahl eine Wicklungsgruppe von der zugehörigen Phase getrennt wird und daß
• - mittels der steuerbaren Schalter (S1, S2) die in der abge­ trennten Wicklungsgruppe induzierte Spannung der Auswerte­ einheit (4) zur Ermittlung der Synchron- bzw. Asynchron­ drehzahl und/oder des lastabhängigen Polradwinkels des Motors zugeführt wird.

2. Antrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Ro­ tor zur Reduzierung der Verluste aus schlecht magnetisch leitendem Material besteht.

3. Antrieb nach einem oder beiden der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Rotor zur Erhöhung des Haltemoments bei Stillstand des Motors als radial permanent erregter Rotor ausgebildet ist.

4. Antrieb nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, da­ durch gekennzeichnet, daß das Haltemoment bei Stillstand des Motors durch Gleichstrombestromung mindestens einer Wick­ lungsgruppe vergrößert wird.

5. Antrieb nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, da­ durch gekennzeichnet, daß Frequenz und Amplitude der durch den Frequenzumrichter (2) erzeugten Phasenspannungen des Zweiphasensystems zum Anlaufen oder Stillsetzen bzw. Be­ schleunigen oder Bremsen des Motors entsprechend der erfor­ derlichen Frequenz-Spannungskennlinie variiert werden.

6. Antrieb nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, da­ durch gekennzeichnet, daß Frequenz und Amplitude der durch den Frequenzumrichter (2) erzeugten Phasenspannungen des Zweiphasensystems von der Antriebssteuerung (3) einstellbar sind.

7. Antrieb nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, da­ durch gekennzeichnet, daß zum Stillsetzen des Motors (1) die Wicklungsgruppen (W1, W2) mittels der steuerbaren Schaltele­ mente (S1, S2) kurzgeschlossen werden.

8. Antrieb nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, da­ durch gekennzeichnet, daß bei Abschalten des Netzes oder bei Netzunterbrechung der Motor (1) über den Frequenzumrichter (2) in den generatorischen Betrieb geschaltet wird.

9. Antrieb nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, da­ durch gekennzeichnet, daß die in der Auswerteeinheit (4) bestimmte Information über den Betriebszustand des Motors der Antriebssteuerung (3) zugeführt wird.

10. Antrieb nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebssteuerung (3) die mittels der Auswerteeinheit (4) bestimmte Drehzahl mit der Solldrehzahl vergleicht und ab­ hängig von der ermittelten Abweichung den Frequenzumformer (2) so ansteuert, daß eine Stillsetzung des Motors erfolgt.

11. Antrieb nach einem oder beiden der Ansprüche 9 und 10, da­ durch gekennzeichnet, daß die Antriebssteuerung (3) Änderun­ gen des mittels der Auswerteeinheit (4) bestimmten Polrad­ winkels erkennt und abhängig von der ermittelten Abweichung den Frequenzumformer (2) so ansteuert, daß eine Stillsetzung des Motors erfolgt.

12. Antrieb nach einem oder mehreren der vorhergehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bei Mehrmotorenbetrieb zur Ermöglichung des elektrischen Leistungsaustausches zwi­ schen den Motoren und zur symmetrischen Belastung des Zwei­ phasennetzes die abgetrennte Phase abwechselnd vertauscht wird.

13. Antrieb nach einem oder mehreren der vorhergehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mehreren Motoren eine gemeinsame Auswerteeinheit und eine gemeinsame Antriebs­ steuerung zugeordnet ist.