DE3738802A1 - Teilschnittmaschine zum vortreiben von strecken oder tunnels - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Teilschnittmaschine mit einem Tragarm, der aus zwei gelenkig miteinander verbundenen Abschnitten besteht, von denen der gelenkig am Maschinengestell gelagerte untere Abschnitt von zwei mit dem Maschinengestell verbundenen, doppelseitig beaufschlagbaren Stellzylindern gehalten ist und der obere Abschnitt eine zylindrische Schneidwalze mit auf die Ortsbrust gerichteter Rotationsachse und im Walzeninneren angeordnetem Antriebsmotor trägt.

Durch die deutsche Patentschrift 12 34 170 ist eine Streckenvortriebsmaschine bekanntgeworden, deren zylindrische Schneidwalze um eine auf die Ortsbrust gerichtete Achse umläuft und die von einem in ihren Walzenkörper hineinragenden Motor angetrieben wird. Schneidwalze und Motor sind auf einem gemeinsamen Halter angeordnet, der querverschiebbar an einer Führungsschiene angebracht ist. Letztere verläuft über die ganze Streckenbreite und wird von Armen gehalten, die um Drehzapfen des Maschinengestells in senkrechter Ebene schwenkbar sind und die Führungsschiene zusammen mit Antriebsmotor und Schneidwalze über die Höhe der Strecke verstellbar halten.

Weiterhin zeigt die DE-OS 20 37 317 bereits ein Schrämwerkzeug für eine Vortriebs- oder Gewinnungsmaschine, das mit einem ganz oder teilweise innerhalb des Werkzeugkörpers angeordneten Hydromotor ausgerüstet ist. Das Schrämwerkzeug ist als zylindrische Schneidwalze ausgebildet und an einem zweiteiligen Tragarm um eine zur Ortsbrust parallele Achse drehbar gelagert. Der der Schneidwalze zugeordnete äußere Tragarmteil ist gegenüber dem am Maschinengestell angebrachten Tragarmteil teleskopierbar, wobei letzterer auf dem Maschinengestell um eine senkrechte und um eine horizontale Achse schwenkbar ist.

Bekannt sind auch Gesteinsabbauvorrichtungen für eine Tunnelvortriebsmaschine, deren Werkzeugträger aus einem Stativkopf besteht (DE-AS 26 15 597). Gehalten wird der Stativkopf von den Enden mehrerer Schubkolbengetriebe, mit denen er gelenkig verbunden ist und die ihn in die gewünschte Position innerhalb des Tunnelquerschnittes bringen. Eine gemeinsame Steuervorrichtung dient zur Beaufschlagung der dem Stativkopf zugeordneten Schubkolbengetriebe, aber auch der Basisschubkolbengetriebe, die Stativkopf und das zugehörige Schubkolbengetriebe in Tunnellängsrichtung verschieben.

Schließlich ist durch die US-Patentschrift 28 0 092 eine Einrichtung bekannt geworden, die mit einem zentrisch zu ihrer Längsachse angeordneten, teleskopartig ausfahrbaren Bohrwerkzeug ausgerüstet ist, das im Zentrum der aufzufahrenden Strecke einen tiefen Einbruch verhältnismäßig kleinen Durchmessers herstellt. Dieses Werkzeug ist konisch ausgebildet und zum Ende hin zugeschärft. Es trägt auf seinem Umfang einen über seine ganze Länge spiralförmig verlaufenden Gang, der das Eindringen des Werkzeuges in das Mineral unterstützen soll. Zu beiden Werkzeugseiten an allseitig schwenkbaren Tragarmen gelagerte und entsprechend ausgebildete Werkzeuge dienen dazu, den Randbereich der aufzufahrenden Strecke zu hinterschneiden, also hier einen tiefen Schlitz bzw. Einbruch herzustellen, um dem im Streckenzentrum arbeitenden konischen Werkzeug das Ausbrechen der hinterschnittenen Ortsbrustteile zu erleichtern. Die beiden vorgenannten Tragarme sind in Kugelgelenken am Maschinengestell gelagert und werden von je zwei Stellzylindern gehalten, von denen der obere um eine vertikale Achse schwenkbar mit seiner Kolbenstange an einem Tragarmansatz angreift, wobei er sich am rückwärtigen Ende mittels Kreuzgelenk an einem Flansch des Kugelgelenkes abstützt. Der unter ihm befindliche zweite Stellzylinder greift um eine horizontale Achse schwenkbar an einem Ansatz des Tragarmes an und stützt sich, um eine horizontale Achse schwenkbar, gleichfalls am Flansch des Kugelgelenkes ab.

Nur die in der erstgenannten Druckschrift beschriebene Streckenvortriebsmaschine ist in der Lage, mit ihrer Schneidwalze den aufzufahrenden Streckenquerschnitt profilgenau auszuschneiden. Alle in den nachgenannten Veröffentlichungen beschriebenen Maschinen lösen dagegen mit ihren Abbauwerkzeugen den Streckenquerschnitt nur annähernd, d. h. sie lassen entweder an der Streckensohle oder an der Streckenfirste, aber auch an den seitlichen Streckenstößen Mineralrippen stehen, die eine Schneidwalze wegen der Schräglage des Tragarmes nicht erfassen kann, ohne mit ihrem äußersten Walzenende über die Profilgrenze hinaus in die Firste oder die Streckensohle bzw. in die Seitenstöße der Strecke mehr oder weniger tief einzudringen. Die dadurch bedingten Hinterfüllarbeiten beim Setzen des Ausbaus verteuern den Streckenvortrieb erheblich und beeinträchtigen auch die Standfestigkeit des Gebirges im Bereich der Strecke. Die Maschine nach der erstgenannten Veröffentlichung ermöglicht zwar einen profilgenauen Schnitt, sie benötigt dazu aber eine sich über die ganze Streckenbreite hinziehende Führungschiene, an der die Schneidwalze querverschiebbar angeordnet ist. Eine solche Bauweise beeinträchtigt den Zugang zur Ortsbrust, und es sind Teilschnittvortriebsmaschinen dieser Bauart nur beim Auffahren rechteckiger bzw. quadratischer Streckenquerschnitte einsetzbar.

Die Erfindung hat eine Teilschnittmaschine zum Ziel, die es gestattet, eine zylindrische Schneidwalze, die um eine auf die Ortsbrust gerichtete Achse umläuft, mit Hilfe eines gelenkig am Maschinengestell gelagerten Tragarmes über den ganzen Querschnitt eines Streckenprofils beliebiger Form zu führen und diesen Streckenquerschnitt profilgenau auszuschneiden.

Zur Lösung dieses Problems geht die Erfindung von der einleitend beschriebenen Teilschnittmaschine aus und löst diese Aufgabe, indem sie beide Tragarmabschnitte durch ein Kreuz- oder Kugelgelenk miteinander verbindet und zwei zu beiden Seiten dieses Gelenkes angeordnete Stellzylinder vorsieht, die sich am unteren Tragarmabschnitt über je ein Kreuz- oder Kugelgelenk abstützen. Am oberen Tragarmabschnitt greifen die Kolbenstangen dieser beiden Stellzylinder außerhalb einer durch die Rotationsachse der Schneidwalze verlaufenden, vorzugsweise zur Streckensohle parallelen Ebene über je ein Kreuz- oder Kugelgelenk an. Dabei liegen die Kreuz- oder Kugelgelenke beider Stellzylinder und die ihrer Kolbenstangen sowie die Lagerstellen der beiden sich am Maschinengestell abstützenden unteren Stellzylinder und die Angriffspunkte ihrer am unteren Tragarmabschnitt angreifenden Kolbenstangen in zueinander parallelen Ebenen. Verbindet man die beiden Tragarmabschnitte in der vorgeschlagenen Weise und ordnet die den oberen Tragarmabschnitt haltenden beiden Stellzylinder wie vorgeschlagen an, so sind die Stellzylinder in der Lage, alle durch die unteren Stellzylinder eingeleiteten Schwenkbewegungen des Tragarmes um eine senkrechte Achse und/oder um eine zur Streckensohle parallele Achse durch eine entgegengesetzte Schwenkbewegung des oberen Tragarmabschnittes auszugleichen. Infolgedessen läßt sich der obere Tragarmabschnitt immer parallel zur Streckensohle und parallel zur Längsachse der aufzufahrenden Strecke einstellen, so daß auch die Mantelfläche der zylindrischen Schneidwalze parallel zur Streckenwandung verläuft. In dieser Lage kann die Schneidwalze exakt an der Grenze eines jeden Streckenprofils entlanggeführt werden, ohne mit ihrem innerhalb der Ortsbrust liegenden Walzenende über die Profilgrenze hinauszulaufen.

Zweckmäßigerweise stützen sich auch der untere Tragarmabschnitt und die ihn haltenden beiden Stellzylinder sowie deren Kolbenstangen über je ein Kreuz- oder Kugelgelenk am Maschinengestell ab oder greifen am unteren Tragarmabschnitt an.

Von Vorteil ist es, wenn man eine Steuerung vorsieht, die die Beaufschlagung der den oberen Tragarmabschnitt haltenden beiden Stellzylinder bestimmt und diese Stellzylinder in Abhängigkeit von der vertikalen und der horizontalen Neigung des unteren Tragarmabschnittes derart beaufschlagt oder blockiert, daß die Schneidwalzenstirnfläche stets rechtwinkelig zur Längsachse der aufzufahrenden Strecke oder des Tunnels liegt. In diesem Fall löst jede Beaufschlagung der beiden unteren Stellzylinder, die den unteren Tragarmabschnitt in seiner horizontalen und/oder vertikalen Neigung verstellen, auch eine Beaufschlagung der beiden oberen Stellzylinder aus, welche die Schwenkbewegung des unteren Tragarmabschnittes kompensiert und dafür sorgt, daß der obere Tragarmabschnitt seine zur Strecken- bzw. Tunnelachse parallele Lage beibehält.

Bei einer derartigen Steuerung muß jede gleichsinnige Beaufschlagung der beiden unteren Stellzylinder bei den beiden oberen Stellzylindern eine gleichsinnige und gleichgerichtete Beaufschlagung auslösen, wenn beide Stellzylinder oberhalb des Kugel- bzw. Kreuzgelenkes am oberen Tragarmabschnitt angreifen. Greifen sie jedoch unterhalb des Kugel- bzw. Kreuzgelenkes am oberen Tragarmabschnitt an, so muß die Beaufschlagung für beide Stellzylinder gleich, aber der Beaufschlagungsrichtung der beiden unteren Stellzylinder entgegengerichtet sein.

Andererseits hat nach einem weiteren Erfindungsmerkmal jede ungleichsinnige Beaufschlagung der beiden unteren Stellzylinder eine gleichsinnige Beaufschlagung des dem jeweils unteren Stellzylinder diagonal gegenüberliegenden oberen Stellzylinders zur Folge. Baut man die Steuerung der Teilschnittmaschine so auf, daß die Beaufschlagung der Stellzylinder in dieser Weise erfolgt, so wird unabhängig vom Maschinenfahrer ständig eine zur Tunnelachse parallele Lage der Rotationsachse der Schneidwalze sichergestellt, wenn die Teilschnittvortriebsmaschine parallel zur Streckenachse auf der Streckensohle steht.

Zur Erzielung einer derartigen Nachlaufbewegung muß das Verhältnis der den oberen und der den unteren Zylinderpaaren zugeführten Flüssigkeitsmengen dem Verhältnis der Hubvolumen dieser Zylinderpaare entsprechen. Auch sollten nach einem weiteren Erfindungsmerkmal die dem oberen und dem unteren Zylinderpaar zugeführten Flüssigkeitsmengen in einem festen Verhältnis zum Auslenkwinkel des Tragarmabschnittes aus seiner Mittellage stehen.

Es besteht aber auch eine andere Möglichkeit zur Steuerung der beiden oberen Stellzylinder, indem man den Kreuz- bzw. Kugelgelenken beider Tragarmabschnitte je zwei Winkelgeber zuordnet, von denen einer alle horizontalen und der andere alle vertikalen Schwenkwinkel des zugehörigen Tragarmabschnittes erfaßt und ihnen proportionale Signale bildet. Alle Winkelgeber führen diese Signale einer die Beaufschlagung der beiden oberen Stellzylinder steuernden Vorrichtung zu, welche die entsprechenden Signale der Geber des unteren Kreuz- bzw. Kugelgelenkes als Sollwerte benutzt, denen sich die entsprechenden Signale der Geber des oberen Kreuz- bzw. Kugelgelenkes durch entsprechende Beaufschlagung der beiden oberen Stellzylinder angleichen.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist im folgenden Teil der Beschreibung anhand der Figuren näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 Die Draufsicht einer schematisch dargestellten Teilschnittmaschine;

Fig. 2 die Seitenansicht dieser Maschine in schematischer Darstellung.

Das Maschinengestell der Teilschnittvortriebsmaschine (1) ist mit (21) bezeichnet. Es trägt an seiner der Ortsbrust (2) zugewandten Stirnseite einen Tragarm (3), der von dem oberen Tragarmabschnitt (3 a) und den unteren Tragarmabschnitt (3 b) gebildet wird. Beide sind durch ein Kreuz- oder Kugelgelenk (4) allseitig beweglich miteinander verbunden, und es sind zu beiden Seiten dieses Kreuz- bzw. Kugelgelenkes (4) Stellzylinder (5 und 6) vorgesehen, die gleichfalls eine Verbindung zwischen dem oberen Tragarmabschnitt (3 a) und dem unteren Tragarmabschnitt (3 b) herstellen. Auch diese beiden Stellzylinder (5, 6) stützen sich über je ein Kreuz- oder Kugelgelenk (7, 8) einerseits an dem unteren Tragarmabschnitt (3 b) allseitig beweglich ab und greifen andererseits über ein Kreuz- oder Kugelgelenk (9, 10) mit ihrer Kolbenstange (11, 12) allseitig beweglich an dem oberen Tragarmabschnitt (3 a) an.

Die Schneidwalze (13), die dem oberen Tragarmabschnitt (3 a) zugeordnet ist, läuft um eine zur Längsachse dieses Tragarmabschnittes (3 a) gleichachsige Rotationsachse um. Sie ist zylindrisch ausgebildet und nimmt im Innern ihres Walzenkörpers den elektrischen oder hydraulischen Antriebsmotor (14) mit dem zugehörigen Untersetzungsgetriebe (15) auf, die Teile des oberen Tragarmabschnittes (3 a) sind. Über nicht dargestellte Leitungen, die innerhalb des unteren Tragarmabschnittes (3 b) verlegt sind, bezieht der Antriebsmotor (14) seine Antriebsenergie. Weiterhin sind innerhalb des unteren Tragarmabschnittes (3 b) Leitungen zur Beaufschlagung der oberen beiden Stellzylinder (5, 6) untergebracht.

Der untere Tragarmabschnitt (3 b) wird von zwei auf sich gegenüberliegenden Tragarmseiten angeordneten eigenen Stellzylindern (16, 17) gehalten. Er stützt sich, wie jeder seiner beiden Stellzylinder (16, 17), über ein Kreuz- bzw. Kugelgelenk (18, 19, 20) allseitig verschwenkbar an dem Maschinengestell (21) ab, und es greifen die Kolbenstangen (22, 23) der beiden unteren Stellzylinder (16, 17) über je ein Kreuz- oder Kugelgelenk (24, 25) allseitig verschwenkbar am unteren Tragarmabschnitt (3 b) an.

Infolgedessen führt hier die gleichsinnige Beaufschlagung der beiden unteren Stellzylinder (16, 17), wenn diesen gleiche Flüssigkeitsvolumen zugehen, zu einer vertikalen Hub- oder Senkbewegung des unteren Tragarmabschnittes (3 b), während jede entsprechende, ungleichsinnige Beaufschlagung dieser beiden Stellzylinder (16, 17) eine Horizontalbewegung des unteren Tragarmabschnittes (3 b) um das Kreuz- bzw. Kugelgelenk (18) auslöst.

Beaufschlagt man die beiden oberen Stellzylinder (5, 6) bei Vertikalbewegungen des unteren Tragarmabschnittes (3 b) entgegengesetzt zur Beaufschlagungsrichtung der beiden unteren Stellzylinder (16, 17), so führt der obere Tragarmabschnitt (3 a), der sich in dem dargestellten Ausführungsbeispiel innerhalb der Schneidwalze (13) befindet, eine vertikale Schwenkbewegung aus, die der Schwenkbewegung des unteren Tragarmabschnittes (3 b) entgegengerichtet ist und die Schneidwalze (13) wieder in ihre zur Strecken- bzw. Tunnelachse (26) parallele Lage zurückführt. Voraussetzung ist hierbei allerdings, daß den beiden oberen Stellzylindern (5, 6) dabei Flüssigkeitsvolumen zufließen, die eine solche Einstellung der Schneidwalze (13) gewährleisten.

Entsprechendes gilt bei Horizontalbewegungen des unteren Tragarmabschnittes (3 b). In diesem Fall werden die beiden unteren Stellzylinder (16, 17) ungleichsinnig, also in einander entgegengesetzten Richtungen beaufschlagt, während die beiden oberen Stellzylinder (5, 6) zwar auch ungleichsinnig beaufschlagt werden, jedoch so, daß jeweils die sich diagonal gegenüberliegenden unteren und oberen Stellzylinder (16, 6) bzw. (17, 5) gleichsinnig beaufschlagt sind.

Eine nicht dargestellte Steuerung beaufschlagt mit den beiden unteren Stellzylindern (16, 17) auch die beiden oberen Stellzylinder (5, 6) im gleichen Rhythmus und im gleichen Sinn und führt den beiden oberen Stellzylindern (5, 6) exakt die Flüssigkeitsmenge zu, die eine der Schwenkbewegung des unteren Tragarmabschnittes (3 b) entgegengerichtete Schwenkbewegung des oberen Tragarmabschnittes (3 a) auslöst und die Schneidwalzenachse (27) parallel zur Achse (26) des aufzufahrenden Tunnels bzw. der Strecke hält. Werden die beiden unteren Zylinder (16, 17) gleichsinnig beaufschlagt, so erfolgt demnach auch eine gleichsinnige Beaufschlagung der beiden oberen Stellzylinder (5, 6), während bei ungleichsinniger Beaufschlagung der beiden unteren Stellzylinder (16, 17), wie sie bei einer horizontalen Schwenkbewegung des unteren Tragarmabschnittes (3 b) erforderlich ist, auch eine ungleichsinnige Beaufschlagung der beiden oberen Stellzylinder (5, 6) erfolgt, jedoch derart, daß mit dem jeweiligen unteren Stellzylinder (16, 17) der diagonal gegenüberliegende obere Stellzylinder (5, 6) im gleichen Sinn beaufschlagt ist.

Es ist aber auch möglich, die Beaufschlagung der beiden oberen Stellzylinder (5, 6) mittels Winkelgeber zu steuern, von denen je zwei dem oberen und zwei dem unteren Kreuz- bzw. Kugelgelenk (4, 18) des oberen und des unteren Tragarmabschnittes (3 a, 3 b) zugeordnet sind. Sie erfassen die horizontalen und vertikalen Schwenkwinkel der beiden Tragarmabschnitte (3 a, 3 b) und bilden diesen Schwenkwinkeln proportionale Signale. Eine die Beaufschlagung der beiden oberen Stellzylinder (5, 6) steuernde Vorrichtung verarbeitet diese Signale und benutzt zum Signalvergleich die Ausgangssignale der Geber des unteren Kreuz- bzw. Kugelgelenkes (18) als Sollwerte, denen sich die Signale der Geber des oberen Kreuz- bzw. Kugelgelenkes (4) durch entsprechende Beaufschlagung der beiden oberen Stellzylinder (5, 6) angleichen.

Claims (8)

1. Teilschnittmaschine mit einem Tragarm, der aus zwei gelenkig miteinander verbundenen Abschnitten besteht, von denen der gelenkig am Maschinengestell gelagerte untere Abschnitt von zwei mit dem Maschinengestell verbundenen, doppelseitig beaufschlagbaren Stellzylindern gehalten ist und der obere Abschnitt eine zylindrische Schneidwalze mit auf die Ortsbrust gerichteter Rotationsachse und im Walzeninnern angeordnetem Antriebsmotor trägt, gekennzeichnet durch ein beide Tragarmabschnitte (3 a, 3 b) miteinander verbindendes Kreuz- oder Kugelgelenk (4) und zwei zu beiden Seiten dieses Gelenkes (4) angeordnete Stellzylinder (5, 6), die sich am unteren Tragarmabschnitt (3 b) über je ein Kreuz- oder Kugelgelenk (7, 8) abstützen und am oberen Tragarmabschnitt (3 a) mit ihren Kolbenstangen (11, 12) außerhalb einer durch die Rotationsachse (27) der Schneidwalze (13) verlaufenden, vorzugsweise zur Streckensohle parallelen Ebene über je ein Kreuz- oder Kugelgelenk (9, 10) angreifen, wobei die Kreuz- oder Kugelgelenke (7, 9, 8, 10) beider Stellzylinder (5, 6) und die ihrer Kolbenstangen (11, 12) sowie die Lagerstellen (19, 20) der beiden sich am Maschinengestell (21) abstützenden unteren Stellzylinder (16, 17) und die Angriffspunkte (24, 25) ihrer am unteren Tragarmabschnitt (3 b) angreifenden Kolbenstangen (22, 23) in zueinander parallelen Ebenen liegen.

2. Teilschnittmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß auch der untere Tragarmabschnitt (3 b) und die ihn haltenden beiden Stellzylinder (16, 17) sowie deren Kolbenstangen (22, 23) sich über je ein Kreuz- oder Kugelgelenk (18, 19, 20) am Maschinengestell (21) abstützen bzw. am unteren Tragarmabschnitt (3 b) angreifen.

3. Teilschnittmaschine nach den Ansprüchen 1 und 2, gekennzeichnet durch eine Steuerung, die die Beaufschlagung der den oberen Tragarmabschnitt (3 a) haltenden beiden Stellzylinder (5, 6) bestimmt und diese in Abhängigkeit von der vertikalen und der horizontalen Neigung des unteren Tragarmabschnittes (3 b) derart beaufschlagt oder blockiert, daß die Schneidwalzenstirnfläche stets rechtwinklig zur Längsachse (26) der aufzufahrenden Strecke oder des Tunnels liegt.

4. Teilschnittmaschine nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß jede gleichsinnige Beaufschlagung der beiden unteren Stellzylinder (16, 17) bei beiden oberhalb des Kugel- bzw. Kreuzgelenkes (4) am oberen Tragarmabschnitt (3 a) angreifenden oberen Stellzylindern (5, 6) eine gleichsinnige und gleichgerichtete, bei unterhalb des Kugel- bzw. Kreuzgelenkes (4) am oberen Tragarmabschnitt (3 a) angreifenden Stellzylindern (5, 6) jedoch eine gleichsinnige, aber der Beaufschlagungsrichtung der beiden unteren Stellzylinder (16, 17) entgegengerichtete Beaufschlagung auslöst.

5. Teilschnittmaschine nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß jede ungleichsinnige Beaufschlagung der beiden unteren Stellzylinder (16, 17) eine gleichsinnige Beaufschlagung des dem jeweils unteren Stellzylinder (16, 17) diagonal gegenüberliegenden oberen Stellzylinders (6, 5) auslöst.

6. Teilschnittmaschine nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Verhältnis der den oberen und der den unteren Zylinderpaaren (5, 6, 16, 17) zugeführten Flüssigkeitsmengen dem Verhältnis der Hubvolumen dieser Zylinderpaare (5, 6, 16, 17) entspricht.

7. Teilschnittmaschine nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die dem oberen und dem unteren Zylinderpaar (5, 6, 16, 17) zugeführten Flüssigkeitsmengen in einem festen Verhältnis zum Auslenkwinkel des Tragarmabschnittes (3 b) aus seiner Mittellage stehen.

8. Teilschnittmaschine nach den Ansprüchen 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß den Kreuz- bzw. Kugelgelenken (4, 18) beider Tragarmabschnitte (3 a, 3 b) je zwei Winkelgeber zugeordnet sind, von denen je einer alle horizontalen und der andere alle vertikalen Schwenkwinkel des zugehörigen Tragarmabschnittes (3 a, 3 b) erfaßt und ihnen proportionale Signale bildet, diese einer die Beaufschlagung der beiden oberen Stellzylinder (5, 6) steuernden Vorrichtung zuführt, welche die entsprechenden Signale der Geber des unteren Kreuz- bzw. Kugelgelenkes (18) als Sollwerte benutzt, denen sich die Signale der Geber des oberen Kreuz- bzw. Kugelgelenkes (4) durch entsprechende Beaufschlagung der oberen beiden Stellzylinder (5, 6) angleichen.