DE3705329A1 - Zerhackersteuervorrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Zerhackersteuervorrichtung für einen Nebenschlußmotor, die es insbesondere erlaubt, den Radschlupf zu verringern.

Die Drehgeschwindigkeit oder Drehzahl eines Nebenschlußmotors ändert sich proportional mit Änderungen in der Spannung über dem Anker, wenn die Stärke des Feldflusses konstant ist.

Wenn ein Fahrzeug, das von einem Nebenschlußmotor angetrieben wird, in normaler Weise beschleunigt oder verzögert wird, läuft es mit einer allmählichen Änderung in seiner Geschwindigkeit, so daß die optimale Form einer Steuerung die Integralsteuerung ist, bei der der Unterschied zwischen dem Motorstrom, der durch den Anker fließt, und einem Sollstromwert integriert wird und die Spannungsversorgung für den Anker nach Maßgabe des in dieser Weise integrierten Wertes verändert wird.

Einer der variablen Einflußfaktoren bei der Steuerung der Arbeit eines Fahrzeugmotors ist die Schwankung in der Spannung von der Energiequelle, beispielsweise von einer Schiene oder einer Leitung, was in angemessener Weise berücksichtigt werden muß. Um daher die gewünschte Zugkraft unmittelbar auf eine Schwankung in der Leitungsspannung ansprechend zu erhalten, hat eine herkömmliche Zerhackersteuervorrichtung für ein Fahrzeug einen Schaltungsaufbau, der eine leistungsfähige Charakteristik eines konstanten Stromes zeigt. Da jedoch der Motorstrom proportional zum Unterschied (Vm - Em) zwischen der Spannung (dem Mittelwert) Vm von der Zerhackersteuervorrichtung und der elektromotorischen Kraft Em ist, die durch den Anker erzeugt wird, wird bei einer derartigen Ausbildung immer dann, wenn ein Radschlupf zwischen den vom Motor angetriebenen Rädern und den Schienen auftritt, auf denen das Fahrzeug läuft, eine Änderung in der elektromotorischen Kraft Em auftreten und wird auch der Motorstrom nach Maßgabe dieser Änderung variieren. Immer wenn ein Radschlupf beim Ziehen oder Bremsen des Fahrzeugs auftritt, muß im allgemeinen der Motorstrom kurzzeitig herabgesetzt werden, um den Radschlupf zu kompensieren, der aufgetreten ist. Wenn jedoch die herkömmliche Zerhackersteuervorrichtung mit einer konstant Stromcharakteristik so arbeitet, daß sie den Motorstrom derart steuert, daß derselbe durchgehend auf einem konstanten Pegel gehalten wird, kann das Maß an Radschlupf nicht verringert werden, so daß eine Beschleunigungs- oder Verzögerungssteuerung durchgeführt wird, die mit Schwierigkeiten in der Nähe der Grenze der Haftungskraft zwischen den Rädern und den Schienen verbunden ist.

Durch die Erfindung soll daher eine Zerhackersteuervorrichtung geschaffen werden, die den Radschlupf verringern kann.

Dazu ist die erfindungsgemäße Zerhackersteuervorrichtung für einen Nebenschlußmotor so ausgebildet, daß sie das Leitungsverhältnis R für einen Zerhackerschalter so festlegt, daß die Ausgangsspannung (der Mittelwert) Vm von der Zerhackersteuervorrichtung selbst dann konstant gehalten wird, wenn die Spannung von der Leitung schwankt. Das Leitungsverhältnis R für den Zerhackerschalter wird insbesondere auf einen Wert festgesetzt, der proportional zum Sollwert Vc der Versorgungsspannung für den Motor und umgekehrt proportional zur Leitungsspannung VL ist. Da die Ausspannung Vm von der Zerhackersteuervorrichtung proportional zum Produkt aus dem Leitungsverhältnis R und der Leitungsspannung VL ist, ist es durch die Festlegung des Wertes des Leitungsverhältnisses R auf einen Wert, der umgekehrt proportional zur Leitungsspannung VL ist, möglich, eine Ausgangsspannung Vm von der Zerhackersteuervorrichtung zu erhalten, die unabhängig von den Schwankungen in der Leitungsspannung und proportional zum Sollwert Vc ist.

Da sich beim normalen Betrieb eines Fahrzeuges die Verzögerungs- oder Beschleunigungsgeschwindigkeit des Fahrzeuges allmählich ändert, ist die Änderung im Versorgungsspannungssollwert Vc klein, so daß sich die Zerhackerausgangsspannung Vm allmählich ändert. Wenn ein Radschlupf auftritt, steigt die Drehgeschwindigkeit des Ankers an und nimmt somit die Induktionsspannung Em schnell zu. Da zu diesem Zeitpunkt die Änderung in der Zerhackerausgangsspannung Vm jedoch allmählich verläuft, wie es oben beschrieben wurde, wird sich der Ankerstrom ändern, d. h. proportional zum Unterschied (Vm - Em) abnehmen. Eine derartige Änderung im Ankerstrom erlaubt eine Herabsetzung des Masses an Radschlupf.

Im folgenden wird anhand der zugehörigen Zeichnung ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung näher beschrieben. Es zeigen

Fig. 1 den Aufbau einer Vorrichtung zum Antreiben eines Motors für ein Fahrzeug, bei der die erfindungsgemäße Zerhackersteuervorrichtung verwandt werden kann,

Fig. 2 eine Ansicht zur Erläuterung des Grundarbeitsprinzips einer Zerhackersteuervorrichtung,

Fig. 3 eine Ansicht zur Erläuterung der Charakteristik eines Nebenschlußmotors, die von der Zerhackersteuervorrichtung gesteuert wird,

Fig. 4 in einem Blockschaltbild den Aufbau einer herkömmlichen Zerhackersteuervorrichtung,

Fig. 5 die Arbeitscharakteristik eines Motors, der über die herkömmliche Zerhackersteuervorrichtung angetrieben wird,

Fig. 6 in einem Blockschaltbild den Aufbau des Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Zerhackersteuervorrichtung,

Fig. 7 in einem Blockschaltbild ein Beispiel eines speziellen Aufbaus einer Schaltsteuereinheit bei dem Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung,

Fig. 8 in einem Schaltbild ein Beispiel des Aufbaus des in Fig. 6 dargestellten Teilerelementes und

Fig. 9 eine Ansicht zur Erläuterung der Arbeitsweise des Teilerelementes.

Fig. 1 zeigt den Aufbau einer Vorrichtung zum Antreiben eines Motors zur Verwendung in einem Fahrzeug, bei dem die erfindungsgemäße Zerhackersteuervorrichtung verwandt werden kann. Wie es in Fig. 1 dargestellt ist, enthält die Antriebsvorrichtung einen Zerhackerschalter 1, eine Schwungraddiode 2, einen Anker 3 eines Nebenschlußmotors, der über die Zerhackersteuervorrichtung angetrieben wird, eine Feldwicklung 4, eine Schaltsteuereinheit 5 für den Zerhackerschalter 1, einen Detektor 6 zum Wahrnehmen der Drehzahl oder Drehgeschwindigkeit des Ankers 3, einen Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 7 und einen Stromabnehmer 8 zum Abnehmen von elektrischer Energie von der Leitung. Mit Lf und Cf sind eine Induktivität und ein Kondensator jeweils bezeichnet, die gemeinsam ein Energiequellenfilter darstellen.

Die Schaltsteuereinheit 5 arbeitet so, daß sie die Ausgangsspannung (Vm - VL · R) von der Zerhackersteuervorrichtung, die an den Anker 3 zu legen ist, dadurch steuert, daß sie das Leitungsverhältnis R für den Zerhackerschalter 1 relativ zum Zerhackerzeitintervall T steuert, wie es in Fig. 2 dargestellt ist. In dieser Steuereinheit 5 wird das Leitungsverhältnis R mit Rückführung so gesteuert, daß der Mittelwert Im des Ankerstromes (Motorstrom), der von einem Detektor 9 wahrgenommen wird, gleich einem Sollwert Ip wird. Darüber hinaus werden die Motordrehgeschwindigkeit oder Drehzahl Nm, die Fahrzeuggeschwindigkeit NT und die Energiequellenspannung VL wahrgenommen, um eine stabile Steuerung des Motors durchführen zu können.

Fig. 3 zeigt die Beziehung zwischen dem Motorstrom Im, der Ausgangsspannung Vm und der Motordrehzahl oder -geschwindigkeit Nm. Die Ausgangsspannung Vm von der Zerhackersteuervorrichtung wird nach Maßgabe eines gewünschten Wertes der Motorgeschwindigkeit Nm bestimmt. Wie es aus Fig. 3 ersichtlich ist, kann bei einem Nebenschlußmotor dann, wenn die Zerhackerausgangsspannung Vm konstant gehalten wird, eine Motordrehung mit konstanter Geschwindigkeit erzielt werden, vorausgesetzt, daß auch der Motorstrom Im konstant ist. Das bedeutet, daß dann, wenn die Ausgangsspannung Vm in einem Maß geändert wird, das zu irgendeiner Änderung in der Motorgeschwindigkeit, beispielsweise einer Beschleunigung paßt, die Motorgeschwindigkeit sehr gleichmäßig gesteuert werden kann. Aus Fig. 3 ist weiterhin ersichtlich, daß sich der Motorstrom Im streng nach Maßgabe von Änderungen in der Motorgeschwindigkeit ändert, d. h. diesbezüglich eine Nebenschlußcharakteristik hat.

Fig. 4 zeigt in einem Blockschaltbild die Übertragungsfunktion einer herkömmlichen Zerhackervorrichtung. In Fig. 4 sind eine Schaltung 51 zum Berechnen des Unterschiedes Δ I zwischen dem Ankerstrom Im und dem Sollwert Ip, eine arithmetische Steuereinheit 52, die dazu vorgesehen ist, das Leitungsverhältnis R für den Zerhackerschalter in der im folgenden beschriebenen Weise auf der Grundlage des in dieser Weise berechneten Unterschiedes Δ I zu berechnen und Differential-, Integral- und Proportional-Steuerelemente umfaßt, und ein Zerhackerschalter 11 dargestellt, der die Versorgungsspannung Vm für den Motor auf der Grundlage der Energiequellenspannung VL und des Leitungsverhältnisses R liefert. Der Motor selbst ist über eine äquivalente Schaltung mit den Bauteilen 31, 32 und 33 dargestellt.

Da bei der herkömmlichen Vorrichtung die Versorgungsspannung Vm, die dem Motor geliefert wird, gleich dem Produkt aus dem Leitungsverhältnis R und der Energieversorgungsspannung VL ist (Vm = R · VL) und somit nach Maßgabe der Energieversorgungsspannung VL bestimmt ist, ist die Ausbildung derart, daß der Rückkopplungsfaktor G der arithmetischen Steuereinheit 52 zunimmt und eine Differentialsteuerung gleichfalls eingebaut ist, um dadurch das Ansprechvermögen der Steuervorrichtung zu verbessern. Darüberhinaus ist die Übertragungsfunktion der Steuervorrichtung so festgelegt, daß selbst bei einer Schwankung der Energieversorgungsspannung VL die Schwankung im Strom sehr klein sein wird. Wenn jedoch bei der oben beschriebenen herkömmlichen Steuervorrichtung ein Radschlupf an den vom Motor angetriebenen Rädern auftritt, und somit die vom Anker 3 erzeugte Induktionsspannung Em kurzzeitig ansteigt, arbeitet die Vorrichtung so, daß sie die Versorgungsspannung Vm für den Motor erhöht, um damit den Strom Im auf einem konstanten Wert zu halten, wie es in Fig. 5 dargestellt ist. Diese Steuerung durch die herkömmliche Vorrichtung ist nicht in der Lage, einen Radschlupf zu verhindern.

Fig. 6 zeigt in einem Blockschaltbild die Übertragungsfunktion eines Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Zerhackersteuervorrichtung. Dieses Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist so ausgebildet, daß es den Sollwert Vc der Versorgungsspannung für den Motor auf der Grundlage des Sollwertes Ip des Motorstromes und des tatsächlichen Motorstromwertes Im bestimmt, und das Leitungsverhältnis R für den Zerhackerschalter 11 dadurch berechnet, daß der in dieser Weise bestimmte Spannungssollwert Vc durch die Energieversorgungsspannung (die Leitungs- oder Netzspannung) VL in einem Schaltimpulsgenerator 53 dividiert wird. Dieser Schaltimpulsgenerator kann beispielsweise in Form einer Schaltung ausgebildet sein, wie sie in Fig. 8 dargestellt ist. In Fig. 8 sind jeweils ein Zähler 531 und ein Spannungsfrequenzwandler 532 dargestellt, der Impulse mit einer Frequenz erzeugt, die proportional zur Eingangsspannung ist. Der Zähler 531 wird auf einen Einstellimpuls SP, der am Anfang jedes Zerhackerintervalls T erzeugt wird, auf einen Wert eingestellt, der proportional zum Spannungssollwert Vc ist, und zählt von diesem Wert unter Bezug auf die Zählimpulse ab, die vom Spannungsfrequenzwandler 532 erzeugt werden. Der Zähler 531 hält das davon abgeleitete Ausgangssignal OUT somit so lange bei, bis der Zählwert gleich Null wird, und bringt das Ausgangssignal OUT zum Verschwinden, wenn der Zählwert Null erreicht. Das Zeitintervall, in dem das Ausgangssignal OUT aufrechterhalten wird, ist ein Leitungsintervall des Zerhackerschalters, wobei der Quotient, der dadurch erhalten wird, daß dieses Leitungsintervall durch das entsprechende Zerhackerintervall T dividiert wird, das Leitungsverhältnis R ist. Da bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel die Frequenz der von Spannungsfrequenzwandler 532 erzeugten Zählimpulse proportional zur Energieversorgungsspannung VL ist, ist das sich ergebende Leitungsverhältnis R proportional zum Quotienten VC/VL, wie es in Fig. 9 dargestellt ist, in der die Beziehung VL′ ≦λτ VL ≦λτ VL″ besteht. Wie es in Fig. 6 dargestellt ist, ist die Ausgangsspannung Vm des Zerhackerschalters 11 daher auf einen Wert festgelegt, der durch die folgende Gleichung:

Vm = R · VL = Vc

wiedergegeben ist und nicht mehr durch die Schwankung in der Energieversorgungsspannung VL beeinflußt wird.

Selbst bei einem idealen Beispiel der Steuerung der Spannung in dieser Weise besteht dennoch die Gefahr, daß ein negativer Widerstandsanteil in der gesamten Lastimpedanz im Energieversorgungskreis auftritt. Dieser negative Widerstandsanteil kann die Form eines Resonanzkreises in einem Zusammenwirken mit dem Energiequellenfilter haben, das mit den Symbolen Lf und Lc bezeichnet ist, was zum Auftreten einer Schwingung im Energieversorgungskreis führt. Um eine derartige Schwingung während der Steuerung des Zuges des Fahrzeuges, d. h. während der Steuerung der Fahrzeugbeschleunigung zu vermeiden, kann ein Verzögerungselement 57 beispielsweise im Spannungsfrequenzwandler 532 oder in der Schaltung vorgesehen sein, die die Energieversorgungsspannung VL wahrnimmt, wie es in Fig. 6 dargestellt ist. Dieses Verzögerungselement kann eine einfache lineare Verzögerungsfunktion haben.

Spannungssteuerschaltungen, die bei der Ausbildung gemäß der Erfindung verwandt werden können, sind nicht auf die in Fig. 8 dargestellte Abbildung beschränkt. Es kann auch eine modifizierte Schaltung wie beispielsweise eine Schaltung, die eine äquivalente Funktion erfüllen kann, oder eine Schaltung verwandt werden, die vom Typ mit Spannungsrückkopplung ist und eine Steuerung mit Rückkopplung durchführt.

Aufgrund der oben beschriebenen Ausbildung (siehe Fig. 6) des Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Zerhackersteuerschaltung muß die Steuerung des Sollspannungswertes Vc nicht fein auf die Schwankungen in der Energiequellenspannung ansprechen, so daß sie ein allmähliches Ansprechvermögen haben darf.

Fig. 7 zeigt in einem Blockschaltbild ein Beispiel der Schaltsteuereinheit 5. Wie es in Fig. 7 dargestellt ist, enthält die Steuereinheit 5 eine Differenzberechnungsschaltung 51, eine Begrenzerschaltung 521 zum Begrenzen des maximalen Wertes des Ausgangssignals von der Differenzberechnungsschaltung 51, eine Integrationsberechnungsschaltung 523, eine Schaltung 526, die das Maß an Radschlupf auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit NT und der Motorgeschwindigkeit Nm wahrnimmt, eine Übertragungsfunktion 524, die zum Rückkoppeln des in dieser Weise wahrgenommenen Masses an Radschlupf vorgesehen ist, und Rückkopplungsberechnungsschaltungen 522 und 525 zum Berechnen des rückgekoppelten Masses an Radschlupf. Da bei der tatsächlichen Fahrzeugsteuerung Änderungen in der Motorgeschwindigkeit allmählich ablaufen, muß die Integrationsberechnungsschaltung 523 die Änderung in der Motorspannung Vm nicht berücksichtigen, so daß sie nur den Unterschied zwischen dem Sollstromwert Ip und dem Motorstrom Im integrieren muß. Da weiterhin der obere Grenzwert der Beschleunigung des Motors nach Maßgabe der maximal möglichen Beschleunigung des Fahrzeuges beschränkt ist, ist die Ausbildung derart, daß die Begrenzungsschaltung 521 den Maximalwert, der an der Integrationsberechnungsschaltung 523 liegt, auf einen gegebenen Wert beschränkt, um dadurch den Bereich der möglichen Änderung im Sollspannungswert Vc zu beschränken. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Schaltsteuereinheit somit so ausgebildet, daß sie das Maß an Radschlupf wahrnimmt und den Wert der Sollspannung nach Maßgabe des wahrgenommenen Masses an Radschlupf ändert, um dadurch eine Steuerung zu bewirken, die eine Wiedergewinnung der Haftung zwischen den Rädern und den Schienen ermöglicht, wenn ein Radschlupf auftritt.

Obwohl sich die obige Beschreibung nur mit der Art der Steuerung befaßte, die während des Zuges, d. h. der Beschleunigung des Fahrzeuges erfolgt, kann dieselbe Steuerung auch dann durchgeführt werden, wenn eine regenerative Steuerung, beispielsweise während einer Verzögerung benötigt wird, vorausgesetzt, daß die Beziehung zwischen dem Zerhackerschalter, der ein Hauptschaltungselement ist, und dem Motor entsprechend modifiziert ist.

Wenn im übrigen beim obigen Ausführungsbeispiel die Beschleunigung aus einem Zustand heraus beginnt, in dem der Motor sich bereits mit hoher Geschwindigkeit oder Drehzahl dreht, wird ein langes Zeitintervall benötigt, bevor der Strom bei einer Ausgangsspannung von der Zerhackersteuervorrichtung über der Motorspannung zu fließen beginnt. Dieses Problem kann jedoch beispielsweise dadurch gelöst werden, daß die Integration unter Verwendung der Spannung als Anfangswert durchgeführt wird, die bereits im Motor am Anfang der Beschleunigung erzeugt wurde, oder daß die Arbeit des Begrenzers 521 unterbrochen wird, bis der Strom über einen gegebenen Wert angestiegen ist.

Aus dem obigen ist ersichtlich, daß durch die erfindungsgemäße Ausbildung eine stabile Steuerung eines Motors erfolgen kann, die nicht durch Schwankungen in der Energiequellenspannung beeinflußt wird. Die erfindungsgemäße Ausbildung macht es darüberhinaus möglich, sofort einen Radschlupf zu verringern, der am Fahrzeug auftritt, wodurch es möglich wird, die normalen Laufverhältnisse wieder herzustellen, und eine sichere Steuerung der Beschleunigung oder Verzögerung in einem Bereich nahe der Grenzkraft der Haftung zwischen den Rädern und den Schienen durchzuführen.

Claims (8)

1. Zerhackersteuervorrichtung zum Betreiben eines Nebenschlußmotors gekennzeichnet durch einen Zerhackerschalter (11), der zwischen den Anker des Motors und die Energieversorgungsquelle geschaltet ist, eine Einrichtung, die einen Stromwert vorschreibt, mit dem der Anker zu versorgen ist, eine Einrichtung (51), die einen Sollspannungswert, mit dem der Anker zu versorgen ist, nach Maßgabe des Unterschiedes zwischen dem somit vorgeschriebenen Stromwert und dem wahrgenommenen Wert des Stromes erzeugt, der durch den Anker fließt, und eine Einrichtung (53), die ein Steuersignal erzeugt, dessen Wert proportional zum Spannungssollwert und umgekehrt proportional zu dem Wert der Spannung von der Energieversorgungsquelle ist, wobei der Zerhackerschalter (11) durch das Steuersignal ein-aus-gesteuert wird, um den Spannungswert von der Energieversorgungsquelle in einen Spannungswert umzuwandeln, der dem Spannungssollwert entspricht, und wobei der Anker mit dem in dieser Weise erhaltenen Spannungswert versorgt wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung, die einen Spannungssollwert erzeugt, eine Einrichtung (51) zum Berechnen des Unterschiedes zwischen dem vorgeschriebenen Stromwert und dem wahrgenommenen Stromwert, eine Einrichtung (521), die den oberen Grenzwert des in dieser Weise berechneten Unterschiedes zwischen den Stromwerten auf einen vorbestimmten Wert beschränkt und diesen ausgibt, und eine Einrichtung (523) umfaßt, die das Ausgangssignal der Begrenzungseinrichtung (521) integriert, wobei der Spannungssollwert von der Integrationseinrichtung (523) ausgegeben wird.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (53), die das Steuersignal erzeugt, eine Einrichtung zum Wahrnehmen des Spannungswertes von der Energieversorgungsquelle und eine Einrichtung zum Teilen des Spannungssollwertes durch den in dieser Weise wahrgenommenen Spannungswert von der Energieversorgungsquelle umfaßt.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (53), die das Steuersignal erzeugt, weiterhin eine Verzögerungseinrichtung (57) aufweist, die den wahrgenommenen Spannungswert von der Energieversorgungsquelle der Teilereinrichtung liefert.

5. Zerhackersteuervorrichtung für ein Fahrzeug, das von einem Nebenschlußmotor angetrieben wird, gekennzeichnet durch einen Zerhackerschalter (11), der zwischen die Leitung, von der die Energiequellenspannung kommt, und den Anker des Motors geschaltet ist, eine Einrichtung, die einen Stromwert vorschreibt, mit dem der Anker zu versorgen ist, eine Einrichtung, die den Wert des Stromes wahrnimmt, der durch den Anker fließt, eine Einrichtung (51), die einen Spannungssollwert, mit dem der Anker zu versorgen ist, nach Maßgabe des Unterschiedes zwischem dem in dieser Weise vorgeschriebenen Stromwert und dem in dieser Weise wahrgenommenen Stromwert erzeugt, und eine Einrichtung (53), die ein Steuersignal erzeugt, dessen Wert proportional zum Spannungssollwert und umgekehrt proportional zum Wert der Energiequellenspannung ist, wobei der Zerhackerschalter (11) durch das Steuersignal ein-aus-gesteuert wird, um den Energiequellenspannungswert in einen Spannungswert umzuwandeln, der dem Spannungssollwert entspricht, und wobei der Anker mit dem in dieser Weise erhaltenen Spannungswert versorgt wird.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung, die den Spannungssollwert erzeugt, eine Einrichtung (51), die den Unterschied zwischen dem vorgeschriebenen Stromwert und dem wahrgenommenen Stromwert berechnet, eine Einrichtung (521), die den oberen Grenzwert des in dieser Weise berechneten Unterschiedes zwischen den Stromwerten auf einen bestimmten Wert begrenzt und diesen ausgibt, und eine Einrichtung (523) umfaßt, die den Ausgangswert von der Begrenzungseinrichtung (521) integriert, wobei der Spannungssollwert von der Integrationseinrichtung (521) ausgegeben wird.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch eine Einrichtung, die die tatsächliche Geschwindigkeit des Fahrzeugs wahrnimmt, eine Einrichtung, die die Antriebsgeschwindigkeit des Fahrzeugs wahrnimmt, die proportional zur Drehgeschwindigkeit des Motors ist, eine Einrichtung, die den Unterschied zwischen der tatsächlichen Geschwindigkeit des Fahrzeugs und der Antriebsgeschwindigkeit des Fahrzeugs berechnet, und eine Einrichtung, die den Unterschied zwischen dem Ausgangswert der Begrenzungseinrichtung (521) und der Funktion des berechneten Unterschiedes zwischen der tatsächlichen Geschwindigkeit und der Antriebsgeschwindigkeit des Fahrzeuges berechnet, wobei das sich daraus ergebende Ausgangssignal durch die Integrationseinrichtung (523) integriert wird.

8. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (53), die das Steuersignal erzeugt, eine Einrichtung (532), die Impulse erzeugt, deren Frequenz proportional zum Energiequellenspannungswert ist, und eine Einrichtung (531) umfaßt, die das Zählen der in dieser Weise erzeugten Impulse in bestimmten Zeitintervallen wiederholt und das Steuersignal bestehen läßt, bis der in dieser Weise gezählte Wert einen vorbestimmten Wert erreicht, der proportional zum Spannungssollwert ist, und das Steuersignal zum Verschwinden bringt, nachdem der gezählte Wert diesen vorbestimmten Wert erreicht hat.