DE3610347A1 - Lagervorrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Lagervorrichtung mit mindestens einem Umlaufregal mit auf einer Umlaufbahn bewegbaren Regalfächern, die Lagerflächen für das Einlagern von mit Gebinden versehenen Gegenständen aufweisen und von denen jedes durch Ansteuern eines Fachantriebes in eine Haltestation einfahrbar ist.

Umlaufregale, die auch als Paternosterregale bezeichnet werden, dienen im allgemeinen dazu, Gegenstände, die z.B. aus der Fertigung kommen oder in der Fertigung zum Herstellen eines Produktes benötigt werden, zu lagern.

Als Gebinde dienen hierbei Behälter, Paletten oder andere Lagerhilfsmittel zum Aufnehmen oder Zusammenhalten von einem oder mehreren Gegenständen. Solche Gegenstände sind beispielsweise Schrauben, elektronische Bauteile, vormon­ tierte Zwischenprodukte od.dgl.. Zum Einlagern der Gegen­ stände in das jeweilige Umlaufregal werden diese z.B. in als Gebinde dienende Behälter gelegt, die zum Einlagern auf den freien Lagerflächen des in der Haltestation befindli­ chen Regalfaches abgestellt werden. In der Regel ist ein Behälter für eine bestimmte Art von Gegenständen, bei­ spielsweise Schrauben einer bestimmten Größe, vorgesehen. Auch werden die Gegenstände oftmals mit ihrer Originalver­ packung in das Umlaufregal eingelagert.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, die bisher bekannten Lagervorrichtungen zu verbessern.

Diese Aufgabe ist gemäß der Erfindung bei einer Lagervor­ richtung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß zwischen dem Umlaufregal und einem Entnahmeplatz für Gebinde mindestens eine Führung für ein Regalbediengerät mit einer Handhabungsvorrichtung vorhanden ist, daß die Gebinde und die Handhabungsvorrichtung aneinander angepaßt sind, und daß für das Regalbediengerät und die Handhabungsvorrich­ tung mindestens ein ansteuerbarer Antrieb vorhanden ist, der das Regalbediengerät entlang der Führung verfährt und die Handhabungsvorrichtung betätigt.

Die zwischen dem Umlaufregal und dem Entnahmeplatz verlau­ fende Führung, entlang der das Regalbediengerät verfahrbar ist, ermöglicht es, die Gebinde maschinell vom Umlaufregal zum Entnahmeplatz und umgekehrt zu transportieren. Dadurch, daß das Regalbediengerät eine betätigbare Handhabungsvor­ richtung aufweist, die an die Gebinde angepaßt ist, ist ein maschinelles Handhaben, d.h. Ein- und Auslagern aller Gebinde im Entnahmeplatz und im in der Haltestation befindlichen Regalfach mit nur einer Handhabungsvorrichtung möglich. Für das Verfahren des Regalbediengerätes entlang der Führung und das Betätigen der Handhabungsvorrichtung ist ein Antrieb vorhanden, der ansteuerbar ist. Das Ansteuern des Antriebes kann beispielsweise durch eine Bedienungsperson von einem zentralen Bedienpult aus oder rechnerunterstützt erfolgen.

Die erfindungsgemäße Lagervorrichtung ermöglicht es somit, daß das Handhaben und Transportieren der Gebinde maschinell erfolgt und daß die hierzu notwendigen Steuersignale zum Ansteuern des Antriebes von der Bedienungsperson am zentralen Bedienpult gegeben werden können. Dabei kann eine Video-Kamera am Regalbediengerät vorgesehen sein, die der Bedienungsperson die Überwachung der maschinellen Handhabung der Gebinde und deren Transport auf einem Bildschirm ermöglicht.

Die erfindungsgemäße Lagervorrichtung kann insbesondere dann verwendet werden, wenn mehrere Umlaufregale durch das Regalbediengerät angefahren werden müssen.

Die Führung kann dabei zumindest am jeweiligen Umlaufregal entlang des in der Haltestation befindlichen Regalfaches verlaufen. Dies hat gegenüber einer Anordnung, bei der die Füh­ rung quer zu dem in der Haltestation befindlichen Regalfach auf die Lagerfläche zu verläuft, den Vorteil, daß die Führung bei geradliniger Ausbildung ein Minimum an Platz benötigt und somit auch mit einem minimalen Materialverbrauch verbunden ist.

Bei einer besonderen Ausführung kann die Führung quer zu dem in der Haltestation befindlichen Regalfach auf die Lagerflä­ che zu verlaufen. Dies hat den Vorteil, daß mehrere Regalbe­ diengeräte gleichzeitig alle auf der in der Haltestation be­ findlichen Lagerfläche gelagerten Gebinde handhaben können. Bei einer vorteilhaften Ausführungsform können mehrere Umlaufregale in einer Reihe nebeneinandergestellt sein, so daß mit einer einzigen geradlinigen Führung ein Regal­ bediengerät mehrere Umlaufregale anfahren kann.

Auch kann mindestens eine weitere Führung oberhalb oder unterhalb und parallel zu der Führung zu einem weiteren in einer Haltestation befindlichen Regalfach des Umlaufregals verlaufen. Hierdurch können an dem Umlaufregal in verschie­ denen Etagen in einer Haltestation befindliche Regalfächer durch Regalbediengeräte angefahren werden, die auf überein­ ander angeordneten und den einzelnen Haltestationen zugeord­ neten Führungen verfahrbar sind. Dies hat den Vorteil, daß mit mehreren Regalbediengeräten gleichzeitig in verschie­ denen Regalfächern eines Umlaufregals Gebinde gehandhabt werden können.

Das Regalbediengerät und die Handhabungsvorrichtung können mindestens je einen ansteuerbaren Antrieb aufweisen. Dies hat gegenüber der Lösung mit nur einem Antrieb, bei dem ein aufwendiges Getriebe für die getrennte Leistungsübertra­ gung des Antriebes an Regalbediengerät und Handhabungsvor­ richtung notwendig sein kann, den Vorteil, daß auf ein solches Getriebe verzichtet werden kann und nur ein geringer kon­ struktiver Aufwand zur Verwirklichung dieser Lösung benötigt wird. Das Regalbediengerät kann weiterhin mindestens eine Trägerplattform aufweisen. Dadurch wird erreicht, daß die Handhabungsvorrichtung nur zum Handhaben das Gebinde greifen muß und zum Transportieren das Gebinde auf die Trägerplattform abgestellt werden kann.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform kann eine Anzeige­ einrichtung vorgesehen sein, die den Ort des Regalbedien­ gerätes und/oder der Regalfächer in den Umlaufregalen und/oder der bewegbaren Teile des Handhabungssystems angibt. Dies hat den Vorteil, daß bei einer Übermittlung der Anzeige­ werte an die Bedienungsperson am Bedienpult dieser das Ansteuern des Regalbediengerätes, der Regalfächer und des Handhabungssystems erleichtert werden kann.

Bei einer besonders vorteilhaften Ausführungsform kann für das maschinelle Handhaben und Transportieren mindestens eine rechnerunterstützte Steuerung vorgesehen sein, die mindestens einen Rechner aufweist, der abhängig von den Rückmeldungen der Anzeigeeinrichtung und des jeweils verwen­ deten Programms Steuersignale an die jeweiligen Antriebe der Umlaufregale, des Regalbediengerätes und der Handhabungs­ vorrichtung abgibt. Dies hat den Vorteil, daß das maschinelle Handhaben und Transportieren der Gebinde vollautomatisiert werden kann.

Die Lagerfläche eines jeden Regalfaches kann voneinander abgegrenzte Bereiche darstellen, die in einer Reihe entlang der Breite des Regalfaches nebeneinanderliegen und auf denen jeweils nur ein Gebinde abstellbar ist. Diese Anordnung hat gegenüber einer Anordnung, bei der die Gebinde parallel zur Zustellbewegung der Handhabungsvorrichtung hintereinander angeordnet sind, den Vorteil, daß für das Handhaben des Gebindes die Handhabungsvorrichtung eine in ihrer Länge im wesentlichen gleichbleibende Strecke zurücklegen muß. Die damit verbundene Bewegung ist steuerungstechnisch einfach handhabbar.

Als Gebinde können genormte Grundbehälter verwendet werden, auf denen weitere Lagerbehälter aufsetzbar sind. Dadurch ist es möglich, einzelne Gegenstände, die in der Fertigung zu Baugruppen zusammenmontiert werden sollen, bereits im Umlaufregal derart zu einem Gebinde zusammenzustellen, daß alle zur Montage für diese Baugruppe notwendigen Gegen­ stände auf einem abgegrenzten Bereich der Lagerfläche zusammengefaßt sind. Dadurch kann eine effiziente Teilebe­ reitstellung für die Fertigung erreicht werden.

Jeder Grundbehälter kann an mindestens einer seiner Außen­ flächen eine Transporthilfe, z.B. in Form einer angeformten Handgriffleiste, für den Angriff der Handhabungsvorrichtung aufweisen.

Die Führung kann aus einzelnen Führungssegmenten bestehen. Mit diesen Führungssegmenten entsteht eine Art Baukasten­ system, mit dem sich beliebig in der Länge variierbare, geradlinige Führungen aufbauen lassen.

Jedes Führungssegment besteht aus einem nach oben hin offenen Hohlprofil. Hohlprofile dieser Art, die aus Aluminium od.dgl. bestehen können, werden in aller Regel stranggezogen und sind daher innerhalb gewisser Grenzen in beliebigen Längen und Formen bei relativ niedrigen Kosten lieferbar. In der Führung können Leiterbahnen vorgesehen sein, die die Steuersignale des Rechners und die Energie an die Antriebe von Regalbediengerät und Handhabungsvorrichtung sowie die Signale der Anzeigeeinrichtungen an den Rechner übermitteln. Die in der Führung aufgenommenen Leiterbahnen sind platzsparend und praktisch, da auf die sonst üblichen mitzuführenden Kabelbäume bei dieser Lösung verzichtet werden kann.

Zum Verfahren des Regalbediengerätes entlang der Führung kann jedes Führungssegment eine Zahnstange aufweisen, in die ein vom internen Fahrantrieb des Regalbediengerätes antreibbares Ritzel eingreift. Dies hat den Vorteil, daß mehrere Regalbediengeräte gleichzeitig entlang einer einzigen Führung unabhängig voneinander verfahren werden können.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform kann zum Verfahren des Regalbediengerätes entlang der Führung für jedes Füh­ rungssegment ein mittels eines Antriebes antreibbarer Trieb vorhanden sein, der ein um Umlenkrollen geführtes endloses Zugmittel aufweist, das mit einem am Regalbe­ diengerät vorgesehenen Mitnehmerelement zusammenwirkt. Dies hat den Vorteil, daß das Regalbediengerät selbst keinen internen Fahrantrieb aufweisen muß. Dadurch kann das Regalbediengerät sowohl in der Größe als auch im Gewicht reduziert werden. Außerdem kann aus Platzgründen ein außer­ halb des Regalbediengerätes angeordneter externer Fahrantrieb größer dimensioniert werden, so daß für das Regalbediengerät größere Antriebsleistungen zur Verfügung gestellt werden können, was sich wiederum günstig auf die Verfahrzeiten des Regalbediengerätes auswirken kann.

Wird hierfür ein geeigneter Antrieb, z.B. ein Getriebebremsmotor, verwendet, ist mit diesem ein sehr genaues Anhalten und damit ein genaues Positionieren des Regalbediengerätes entlang der Führung möglich.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die einander benachbar­ ten Umlenkrollen der benachbarten Führungssegmente mittels einer Kopplungseinrichtung für einen gleichsinnigen Drehsinn verbunden werden können. Dann können mit einem einzigen externen Fahrantrieb, der vorzugsweise an einem der freien Enden der beiden äußersten, in der Führung angeordneten Führungsseg­ mente vorgesehen ist, beliebig viele Zugmittel für das Verfahren des Regalbediengerätes angetrieben werden und so die Führungsbahn ohne zusätzliche Fahrantriebe beliebig verlängert werden.

Weitere Merkmale der Erfindung sind in der folgenden Beschrei­ bung von in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispie­ len von Lagervorrichtungen gemäß der Erfindung im einzelnen erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 eine vereinfachte perspektivische Darstellung eines Umlaufregals eines ersten Ausführungsbei­ spiels der Lagervorrichtung;

Fig. 2 eine schematische Darstellung einer Draufsicht des ersten Ausführungsbeispiels;

Fig. 3 eine Seitenansicht des Greifers der Ausführungs­ form nach Fig. 1;

Fig. 4 eine vereinfachte perspektivische Darstellung eines Teiles eines zweiten Ausführungsbeispiels während der Handhabung eines Grundbehälters in der Haltestation am Umlaufregal;

Fig. 5 einen vereinfacht dargestellten Schnitt längs der Linie V-V in Fig. 6 der Führung des Regalbe­ diengerätes des ersten Ausführungsbeispiels;

Fig. 6 einen Schnitt längs der Linie VI-VI in Fig. 5.

Fig. 1 zeigt ein Umlaufregal 10 mit auf einer Umlaufbahn beweg­ baren Regalfächern 12, deren Böden die Lagerflächen 14 für das Einlagern von Gegenständen bilden, die in als Grundbe­ hälter 16 ausgebildeten Gebinden angeordnet sind. Jedes Regal­ fach 12 ist in bekannter, nicht dargestellter Weise durch Ansteuern eines Fachantriebes in eine Haltestation 18 einfahrbar. Zwischen dem Umlaufregal 10 und einem Entnahmeplatz 19 (Fig. 2) für die Grundbehälter 16 ist eine Führung 20 für ein Regal­ bediengerät 22 mit einer Handhabungsvorrichtung 24 vorhanden. An dem Entnahmeplatz 19 können die Grundbehälter 16 von Hand entnommen werden. Es ist aber auch denkbar, daß der Entnahmeplatz 19 als Transportvorrichtung ausgebildet ist, beispielsweise in Form eines Flurförderfahrzeuges, das die Grundbehälter 16 weitertransportiert.

Das Regalbediengerät 22 wird entlang der Führung 20 mittels eines ansteuerbaren Elektromotors 23 (Fig. 2 und 5) verfahren. Zum Betätigen der Handhabungsvorrichtung 24 sind ein Elektromotor 26 (Fig. 1) und ein Elektromagnet 28 (Fig. 2) vorhanden.

Mehrere Umlaufregale 10 können in einer Reihe nebeneinander angeordnet werden, so daß dann die Führung 20 an jedem Umlauf­ regal 10 entlang der Haltestation 18 geradlinig verläuft (Fig. 2).

Das Regalbediengerät 22 weist eine Trägerplattform 30 auf, deren Oberseite in einer horizontalen Ebene mit der in der Haltesta­ tion 18 befindlichen Lagerfläche 14 (Fig. 1) und mit einer die Abstellfläche 21 bildenden Platte des Entnahmeplatzes 19 liegt. Die einander gegenüberliegenden Kanten des Bodens des in der Haltestation 18 befindlichen Regalfaches 12 und der Trägerplatt­ form 30 sind abgerundet und haben einen geringen Abstand voneinander, so daß sich die Grundbehälter 16 ohne Schwierigkei­ ten über den Spalt zwischen der Trägerplattform 30 und dem Boden des Regalfaches 12 schieben lassen.

Die der Kante der Trägerplattform 30 gegenüberliegende Kante der Platte des Entnahmeplatzes 19 ist ebenfalls abgerundet und hat von dieser einen so geringen Abstand, daß sich die Grundbehälter 16 ohne Schwierigkeiten über den Spalt zwischen Trägerplattform 30 und Abstellfläche 21 schieben lassen.

Auf der Trägerplattform 30 sind die Handhabungsvorrichtung 24 und der Elektromotor 26 für die Betätigung der Handha­ bungsvorrichtung 24 angeordnet (Fig. 1). Die Handhabungsvor­ richtung 24 hat einen Greifer 32, der mit einer Zahnstange 34 verbunden ist, die in einer Führung 38 längs dieser auf der Trägerplattform 30 geführt, geradlinige Verfahrbewe­ gungen quer zur Führung 20 ausführen kann. Der Antrieb 26 ist auf der Plattform 30 fest angeordnet. Ein vom Antrieb 26 antreibbares Ritzel 36 steht mit der Zahnstange 34 im Eingriff. Die Länge der Zahnstange 34 ist so bemessen, daß sie auch dann noch in der Führung 38 geführt ist, wenn der Greifer 32 beim Einschieben des Grundbehälters 16 in das Regalfach 12 voll ausgefahren ist.

Fig. 3 zeigt den Greifer 32, der an seiner dem Umlaufregal 10 zugekehrten Seite eine bewegbare Greiferhand 40 zum Handhaben eines Grundbehälters 16 aufweist. Für die Greifer­ hand 40 ist ein ansteuerbarer Greiferhandantrieb 28, 31, 33 vorhanden, der die Greiferhand 40 zwischen einer Ruhestel­ lung und einer Greifstellung (in Fig. 2 strichpunktiert dargestellt) bewegt. Hierfür weist der Greiferhandantrieb 28, 31, 33 einen zweiarmigen Hebel 31 auf, der um einen waagerechten Zapfen 33 drehbar gelagert ist. Der Zapfen 33 ist zwischen zwei vertikalen, im wesentlichen das Gehäuse des Greifers 32 bildenden Seitenwänden 41, die parallel zur Zahnstange 34 verlaufen, aufgenommen (Fig. 1 und 3). Der eine Arm des Hebels 31 ist mit der Greiferhand 40 und der andere Arm mit einem in dem Elektromagneten 28 geführten Tauchkern 35 verbunden. In der Greifstellung ist die Greiferhand 40 zum Greifen des Grundbehälters 16 vorgesehen.

Um den momentanen Ort des Regalbediengerätes 22 entlang der Füh­ rung 20 anzugeben, kann z.B. eine aus dem Werkzeugmaschinenbau bekannte und daher nicht näher erläuterte optische Wegmeß­ einrichtung in der Führung 20 vorgesehen sein. Jedes Umlauf­ regal 10 weist zur Bestimmung des momentanen Ortes eines Regalfaches 12 ebenfalls eine Wegmeßeinrichtung auf. Diese Wegmeßeinrichtungen der Umlaufregale 10 bestehen in ebenfalls aus dem Werkzeugmaschinenbau bekannter Weise aus durch optische Sensoren berührungsIos abtastbaren Gray-Code- Scheiben, die auf den Abtriebswellen der Fachantriebe montierbar sind (nicht dargestellt).

Um die ein- und ausgefahrenen Stellungen des Greifers 32 anzugeben, sind auf der Trägerplattform 30 zwei berührungs­ los arbeitende, an sich bekannte Sensoren S 3 und S 4 (Fig. 1) vorhanden, die ein elektrisches Signal abgeben, wenn ein mit der Zahnstange 34 verbundenes Magnetplättchen (nicht darge­ stellt) diesen Sensoren S 3 oder S 4 gegenüberliegt. Weiter ist an der dem Umlaufregal 10 zugekehrten Seite des Greifers 32 ein Sensor S 1 (Fig. 2) vorhanden, der ein elektrisches Signal abgibt, wenn er mit dem Grundbehälter 16 in Berührung kommt. Die Greiferhand 40 weist an ihrer Oberseite ebenfalls einen Sensor S 2 auf, der bei Berührung mit dem Grundbehäl­ ter 16 ein elektrisches Signal abgibt.

Für das automatische Ein- und Auslagern und Transportie­ ren der Grundbehälter 16 ist eine rechnerunterstützte Steuerung vorgesehen. Diese Steuerung weist in bekannter Weise einen am EntnahmepIatz 19 vorgesehenen Rechner 42 (Fig. 2) auf, der eingangsseitig die abgegebenen Signale der Wegmeßeinrichtungen und der Sensoren S 1, S 2, S 3 und S 4 empfängt und der in Abhängigkeit des jeweils verwendeten Programms ausgangsseitig Steuersignale an die Antriebe 23, 26, 28 des jeweiIigen Umlaufregals 10, des Regalbedienge­ rätes 22 und der Handhabungsvorrichtung 24 abgibt.

Aus Gründen der übersichtIichen Darstellung bei den Ausfüh­ rungsbeispielen stellen die Lagerflächen 14 eines jeden Regalfaches 12 nur vier voneinander abgegrenzte Berei­ che 14 a bis 14 d (Fig. 1) dar, die in einer Reihe entlang der Breite des Regalfaches 12 nebeneinanderliegen und auf denen jeweils nur ein Grundbehälter 16 abstellbar ist. Auf jeden genormten Grundbehälter 16 (Fig. 1) sind weitere Lagerbehälter (nicht dargestellt) aufsetzbar, so daß dann der Grundbehälter 16 mit den aufgesetzten Behältern ein Gebinde bildet. Alle Grundbehälter 16 sind gleich ausgebildet und weisen an ihrer dem Regalbediengerät 22 zugekehrten Vorderseite eine an diese angeformte Handgriffleiste 44 auf. Diese Handgriffleiste 44 weist an ihrer unteren, der Greiferhand 40 zugekehrten Seite eine Ausnehmung auf, in die zum Handhaben der Grundbehälter 16 die Greiferhand 40 in ihrer Greifstellung eingreift.

Die Führung 20 besteht aus zwei verschiedenen Arten von Füh­ rungssegmenten 48 a und 48 b, deren Längen ungefähr gleich der Breite eines Umlaufregels 10 sind und die mittels Stützen 47 auf dem die Umlaufregale 10 tragenden Boden ange­ ordnet sind (Fig. 1). Jedes Führungssegment 46 a und 46 b besteht aus einem nach oben hin offenen Hohlprofil, in dem durchgehende Leiterbahnen 48 (Fig. 2 und 6) vorgesehen sind, die mehrere, parallel verlaufende, gegeneinander isolierte elektrische Leiter aufweisen können. Beim Aneinanderreihen der so ausgebildeten Führungssegmente 46 a und 46 b zu der Führung 20 stoßen die einander benachbarten Leiterbahnen 48 derart aneinander, daß entlang der Führung 20 sich laufend fortsetzen­ de Leiterbahnen 48 gebildet werden. Diese Leiterbahnen 48 dienen dazu, die Steuersignale des Rechners 42 und/oder die Energie an die Antriebe des Regalbediengerätes 22 und der Handhabungsvorrichtung 24 sowie die Signale der Wegmeß­ einrichtungen und der Sensoren S 1, S 2, S 3 und S 4 an den Rechner 42 zu übermitteln.

Hierfür sind aus dem Modelleisenbahnbau bekannte Schleif­ kontakte (nicht dargestellt) an der Unterseite des Regal­ bediengerätes 22 angeordnet, die beim Verfahren des Regalbe­ diengerätes 22 auf den Leiterbahnen 48 entlangschleifen, so daß die Schleifkontakte ständig mit den elektrischen Leitern der Leiterbahnen 48 zusammenwirken. Damit der Greifer 32 zum Handhaben des Grundbehälters 16 ein- und ausfahren kenn, ist es notwendig, den Drehsinn des Ritzels 38 durch Umpolen des Elektromotors 26 ändern zu können.

Hierfür sind Relais vorgesehen, die, wenn sie vom Rechner 42 über eine Leiterbahn 48 angesteuert werden, in bekannter, nicht dargestellter Weise die Anschlüsse des Elektromotors 26 vertauschen. Diese Relais können im Regalbediengerät 22 oder außerhalb desselben angeordnet sein.

Die Fig. 5 und 6 zeigen, daß für jedes Führungssegment 46 a und 46 b ein mittels des Antriebes 23 antreibbarer Trieb vorhanden ist, der ein um Umlenkrollen 50 a oder 50 b geführtes endloses Zugmittel 52 aufweist, das mit einem am Regalbe­ diengerät 22 vorgesehenen Mitnehmerelement 54 zusammenwirkt. Die beiden Umlenkrollen 50 a und 50 b sind an den Enden eines jeden Führungssegmentes 46 a bzw. 46 b in noch zu beschreibender Weise derart gelagert, daß sie hälftig über die Enden des jeweiligen, sie aufnehmenden Führungssegmentes 46 a, 46 b hervorstehen. Als Zugmittel ist ein Flachriemen 52 vorgesehen, der auf seiner dem Mitnehmerelement 54 zugewandten Seite eine Verzahnung 56 aufweist, die mit dem Mitnehmerelement 54 zusammenwirkt. Für den Flachrie­ men 52, der um die beiden Umlenkrollen 50 a oder 50 b eines jeden Führungssegmentes 46 a bzw. 46 b geführt ist, sind Flachriemenführungen 60 a und 60 b vorgesehen, die sich durch­ gehend zwischen den beiden Umlenkrollen 50 a bzw. 50 b erstrecken, ohne diese zu berühren. Die Flachriemenführungen 60 a und 60 b sind mittels Stegen 66 a bzw. 66 b mit den unteren Böden der Führungssegmente 46 a, 46 b mittels Schrauben verbunden. Für die Lagerflächen der Flachriemenführungen 60 a und 60 b kann ein besonders geeignetes gleitfähiges Material verwendet werden, das die Abnützung der Flachriemen 52 bei deren Umlauf gering hält.

Die zwei verschiedenen Arten von Führungssegmenten 46 a und 46 b unterscheiden sich dadurch, daß die Umlenkrollen 50 a und 50 b und die Flachriemen 52 mit ihren Führungen 60 a bzw. 60 b in verschiedenen Höhen über den Böden der Führungssegmente 46 a und 46 b derart angeordnet sind, daß beim Aneinanderreihen der einzelnen Führungssegmente 46 a und 46 b, um die Führung 20 zu bilden, die einander benachbarten Umlenkrollen 50 a und 50 b der aneinanderstoßenden Führungssegmente 46 a und 46 b überein­ ander angeordnet sind. Dabei sind die höher angeordneten Um­ lenkrollen 50 b der Führungssegmente 46 b auf einem vertikal angeordneten Lagerzapfen 62 b gelagert, der mit einer Lagerplat­ te 64 b verbunden ist, die mit der Oberseite der höher angeord­ neten Flachriemenführung 60 b verbunden ist. Die tiefer angeord­ neten Umlenkrollen 50 a der Führungssegmente 46 a sind auf einem vertikal angeordneten Lagerzapfen 62 a gelagert, der mit einer Lagerplatte 64 a verbunden ist, die mit der Unterseite der tiefer angeordneten Flachriemenführung 60 a verbunden ist. Die Umlenkrollen 50 a und 50 b sind in bekannter und daher nicht näher dargestellter Weise drehbar, aber axial unverschiebbar auf den Lagerzapfen 62 a bzw. 82 b gelagert. Damit bei der Füh­ rung 20 die einander benachbarten Umlenkrollen 50 a und 50 b der benachbarten Führungssegmente 46 a bzw. 46 b zur Leistungsüber­ tragung des Antriebes 23 miteinander koppelbar sind, ist eine Kopplungseinrichtung 68, 70 vorgesehen, die beim dargestell­ ten Ausführungsbeispiel aus zwei in jeder Umlenkrolle 50 a und 50 b vertikal verlaufenden durchgehenden Bohrungen 68 besteht, in die Paßstifte 70 einführbar sind. Sollen zwei übereinanderliegende Umlenkrollen 50 a und 50 b miteinan­ der gekoppelt werden, müssen die Bohrungen 68 beider Umlenk­ rollen 50 a und 50 b miteinander in Deckung gebracht werden, was bei der Montage von Hand erfolgt. Anschließend werden die beiden Paßstifte 70 in die Bohrungen 68 eingetrie­ ben, so daß die beiden übereinanderliegenden Umlenkrollen 50 a und 50 b fest miteinander verbunden sind. Die Paßstifte 70 weisen an ihren Enden Bohrungen mit Innengewinden (nicht dar­ gestellt) auf, mittels deren sie aus den Bohrungen 68 wieder entfernt werden können.

Wie insbesondere Fig. 6 zeigt, ist das Mitnehmerelement 54 mittels einer Schraubverbindung mit einer nach unten ragenden Strebe 71 der Trägerplattform 30 des Regalbediengerätes 22 verbunden. Das Mitnehmerelement 54 ist als zylinderförmiger Zapfen ausgebildet, so daß das Mitnehmerelement 54 mit der Verzahnung 56 der Flachriemen 52 eine Triebstockverzahnung bildet. Dadurch ist es möglich, neben einer geradlinigen Füh­ rung 20 auch den in Fig. 2 gezeigten kurvenförmigen Verlauf zu erreichen. Damit das Mitnehmerelement 54 in Eingriff mit der Verzahnung 56 der Flachriemen 52 gehalten wird, ist für das Mitnehmerelement 54 eine U-förmige Führung 72 aus gleitfähigem und abriebfesten Material in einer der vertikal verlaufenden Seitenwände des Führungssegmentes 46 a, 46 b vorgesehen. Das Mitnehmerelement 54 kann auch aus einer Platte bestehen, die eine Verzahnung aufweist, die mit der Verzahnung 56 der Flachriemen 52 zusammenwirkt.

Damit das Regalbediengerät 22 mit geringer Reibung entlang der Führung 20 verfahren werden kann, sind an der Unterseite des Regalbediengerätes 22 vier Rollen 74 angeordnet, deren Laufflächen 75 auf zwei durch die Hohlprofile der Führungs­ segmente 46 a, 46 b gebildeten Schienen 76 abrollen (Fig. 6). Die Rollen 74 sind mit Führungsflanschen 74′ versehen und in bekannter Weise drehbar, aber axial unverschiebbar in Haltern 77 gelagert, die mit der Unterseite der Träger­ plattform 30 des Regalbediengerätes 22 mittels Schrauben verbunden sind. Als Antrieb 23 für das Regalbediengerät 22 ist ein Getriebebremsmotor vorgesehen, dessen Abtriebs­ leistungen mittels des Rechners 42 so steuerbar sind, daß das Regalbediengerät 22 in zwei verschiedenen Geschwin­ digkeiten, im Eil- und Langsamgang entlang der Führung 20 verfahrbar ist. Soll das Regalbediengerät 22 die Fahrt­ richtung ändern, wird der Getriebebremsmotor in bekannter Weise umgepolt.

Um die automatische Funktionsweise der beschriebenen Ausfüh­ rungsform der Lagervorrichtung darzustellen, wird im fol­ genden ein Auslagerungsvorgang eines Grundbehälters 16 aus einem Umlaufregal 10 sowie dessen Transport und dessen Übergabe auf die Abstellfläche 21 des Entnahmeplatzes 19 im folgenden beschrieben.

Eine der Voraussetzungen für das automatische Funktionieren der erfindungsgemäßen Lagervorrichtung ist, daß der Rechner 42 über einen internen oder externen Speicher verfügt, in dem die Daten über die Lage eines jeden Umlaufregals 10 und über die vom Regalbediengerät 22 notwendigerweise zurückzulegenden Strecken speicherbar sind, um von dem Entnah­ meplatz 19 zu dem vorbestimmten abgegrenzten Bereich 14 a, 14 b, 14 c, 14 d (Fig. 1) der in der Haltestation 18 befindlichen Lagerfläche 14 zu gelangen. Im Speicher können auch die Daten über die Gegenstände abgespeichert werden, die sich in den einzelnen Gebinden befinden, die in den Umlaufregalen 10 auf den abgegrenzten Bereichen 14 a bis 14 d abgestellt sind. Werden Gebinde in den Umlaufregalen 10 erneut eingela­ gert, wird auf geeignete Weise, z.B. manuell, in den Rechner Stückzahl und Art der einzulagernden Gegenstände eingegeben, der diese Daten in seinem Speicher abrufbar speichert.

Wird nun in der Fertigung ein bestimmter Gegenstand, bei­ spielsweise Schrauben einer bestimmten Größe, die sich in einem Grundbehälter 16 befinden, benötigt, ermittelt der Rechner unter Zuhilfenahme der abgespeicherten Daten den genauen Handhabungsort, also in welchem Umlaufregal 10, auf welchem Regalfach 12 und auf welchem abgegrenzten Bereich 14 a, 14 b, 14 c, 14 d der Lagerfläche 14, sich der diesen Gegenstand aufnehmende Grundbehälter 16 befindet. Anschlie­ ßend steuert der Rechner den Antrieb 23 des Regalbedienge­ rätes 22 an, das sich beispielsweise am Entnahmeplatz 19 befindet, um die durch den Rechner 42 vorbestimmte Strecke entlang der Führung 20 zu verfahren. Dies erfolgt im Eilgang. Dabei überwacht die Wegmeßeinrichtung den momentanen Ort des Regalbediengerätes 22. Kurz vor Erreichen des durch den Rechner 42 vorbestimmten Handhabungsortes, zeigt die Wegmeßeinrichtung dies dem Rechner an, der daraufhin den Antrieb 23 in den Langsamgang schaltet. Hat das Regalbedienge­ rät 22 den Handhabungsort erreicht, zeigt dies die Wegmeßein­ richtung an und der Antrieb 23 wird abgeschaltet. Während des Verfahrens des Regalbediengerätes 22 zu dem Handhabungs­ ort steuert der Rechner 42 den Fachantrieb des Umlaufregals 10, in dem der gesuchte Grundbehälter 16 eingelagert ist, so lange an, bis die Wegmeßeinrichtung des Umlaufregals 10 dem Rechner anzeigt, daß das gewünschte Regalfach 12 sich in der Haltestation 18 befindet. Ist dies erfolgt, befindet sich die Handhabungsvorrichtung 24 nun gegenüber dem auszulagernden Grundbehälter 16. Jetzt steuert der Rechner 42 den Elektromotor 26 des Greifers 32 an, der daraufhin in Richtung auf den Grundbehälter 16 zu ausfährt. Stößt der Greifer 32 mit seinem Sensor S 1 an die Vorderseite des Grundbehälters 16 an, bekommt der Rechner 42 von diesem Sensor S 1 ein Signal und stellt daraufhin den Antrieb 26 ab. Anschließend steuert der Rechner den Elektromagneten 28 an, dessen Tauchkern 35 weiter in die Spule des Elektro­ magneten 28 einfährt und über den Hebel 33 die Greifer­ hand 40 in die Greifstellung bewegt. Berührt die Greifer­ hand 40 die Unterseite der Ausnehmung der HandgriffIeiste 44, wird der Sensor S 2 betätigt, der ein Signal an den Rechner 42 abgibt. Solange die Sensoren S 1 und S 2 erregt werden, geben diese Signale an den Rechner 42. Wenn das Regalbediengerät 22 am Handhabungsort ist und wenn Sensor S 1 und Sensor S 2 erregt sind, polt der Rechner 42 den Antrieb 26 des Greifers 32 mittels des Relais um und steuert diesen an. Daraufhin wird der Greifer 32 so lange eingefah­ ren, bis das mit der Zahnstange verbundene Magnetplättchen in den Bereich des Sensors S 4 kommt. Sobald dies der Fall ist, gibt der Sensor S 4 ein Signal an den Rechner 42, der daraufhin den Antrieb 26 des Greifers 32 abstellt. Nun befindet sich der auszulagernde Grundbehälter 16 auf der Trägerplattform 30 und der Greifer 32 in der eingefah­ renen Stellung.

Wenn das Regalbediengerät 22 am Handhabungsort ist und wenn der Rechner 42 Signale der Sensoren S 1, S 2 und S 4 erhält, steuert er den Antrieb 23 zum Verfahren des Regalbe­ diengerätes 22 durch Umpolen derart an, daß dieses zu dem Entnahmeplatz 19 im Eilgang zurückfährt. Die Wegmeßein­ richtung gibt dabei dem Rechner 42 ständig Auskunft über den momentanen Ort des Regalbediengerätes 22 entlang der Führung 20, so daß bei Erreichen des Entnahmeplatzes 19 der Antrieb 23 in den Langsamgang geschaltet wird und nach Erreichen der Abstellfläche 21 durch den Rechner 42 abgeschaltet wird.

Ist das Regalbediengerät 22 an der Abstellfläche 21 ange­ kommen und der Antrieb 23 durch den Rechner 42 abgeschaltet, steuert dieser den Antrieb 26 des Greifers 32 so lange an, bis das Magnetplättchen der Zahnstange 34 nun dem Sensor S 3 gegenüberliegt. Ist dies der Fall, befindet sich der Greifer 32 in der ausgefahrenen Stellung und der Grundbehälter 16 ist auf die Abstellfläche 21 des Entnahmeplatzes 19 übergeschoben. Wenn Sensor S 3 betätigt ist und wenn das Regalbediengerät 22 sich am Entnahmeplatz 19 befindet, stellt der Rechner 42 den Elektromagneten 28 ab und die Greiferhand 40 wird in die Ruhestellung zurück­ bewegt und kommt somit außer Eingriff mit der Ausnehmung der Handgriffleiste 44. Wenn das Regalbediengerät 22 am Entnahmeplatz 19 ist und wenn Sensor S 2 nicht mehr betätigt und Sensor S 3 betätigt ist, polt der Rechner 42 den Antrieb 26 des Greifers 32 um, so daß der Greifer 32 eingefahren wird, bis wiederum Sensor S 4 betätigt und damit der Rechner 42 die Meldung zum Abschalten des Antriebes 26 erhält.

Im übrigen sind für den Rechner 42 drei verschiedene Pro­ gramme für das Auslagern, das Einlagern und das Umsetzen des Grundbehälters 16 von einem Umlaufregal 10 in ein anderes vorgesehen, so daß die in den Rechner 42 eingehenden Signale der Sensoren S 1, S 2, S 3 und S 4 und der beiden Wegmeßeinrichtungen dem jeweiligen Programm angepaßte Ausgangssignale des Rechners 42 an die Antriebe 23, 26, 28 von Regalbediengerät 22 und Handhabungsvorrichtung 24 verursachen. Eine nähere Beschreibung der Funktionsweise beim Einlagern und Umsetzen erübrigt sich daher, da hier gegenüber dem oben ausführlich beschriebenen Auslagern keine wesentlichen Unterschiede bestehen.

Gegenüber dem im ersten Ausführungsbeispiel gezeigten externen Fahrantrieb 23 des Regalbediengerätes 22, der außerhalb desselben angeordnet ist, kann ein interner Fahrantrieb, vorzugsweise ein Elektromotor, im Regalbe­ diengerät 22 selbst vorgesehen sein. Dies ermöglicht es, die Führungssegmente 46 a und 46 b gleich auszubilden, wenn statt des im ersten Ausführungsbeispiel verwendeten Triebes eine Zahnstange (nicht dargestellt) verwendet wird, die entlang eines jeden Führungssegmentes verläuft. Beim Anein­ anderreihen der so ausgebildeten Führungssegmente zu der Führung 20 stoßen die einander benachbarten Zahnstangen derart aneinander, daß entlang der Führung 20 eine sich laufend fortsetzende Zahnstange gebildet wird. In diese Zahnstange der Führung 20 greift ein vom internen Fahran­ trieb des Regalbediengerätes 22 antreibbares Ritzel.

In der Darstellung des folgenden Ausführungsbeispiels in der Fig. 4 sind diejenigen Teile, die dem ersten Ausfüh­ rungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 3 und 5 und 6 entsprechen mit um jeweils 100 vergrößerten Bezugszahlen bezeichnet, so daß durch die Verwendung dieser Bezugszahlen auf die Beschreibung des ersten Ausführungsbeispieles Bezug genommen wird.

Fig. 4 zeigt die Handhabungsvorrichtung 124, die auf der Trägerplattform 130 angeordnet ist. Die Handhabungsvorrich­ tung 124 hat als Greifeinrichtung einen Greifer 132, der eine horizontale, auf der Trägerplattform 130 verschiebbare Platte aufweist, auf der der Elektromotor 126 für die Betätigung der Handhabungsvorrichtung 124 fest angeordnet ist.

Der Elektromotor 126 weist ein Ritzel 136 auf, das mit einer auf der Trägerplattform 130 befestigten Zahnstange 134 im Eingriff ist, die quer zur Führung 120 auf der Oberseite der Trägerplattform 130 verläuft. Die Länge der Zahnstange 134 ist so bemessen, daß das Ritzel 136 auch dann noch mit ihr im Eingriff ist, wenn der Greifer 132 beim Einschieben des Grundbehälters 116 in das in der Haltestation befindliche Regalfach 112 voll ausgefahren ist.

An der dem Umlaufregal zugekehrten Seite des Greifers 132 weist dieser eine starr mit ihm verbundene Greiferhand 140 auf, die eine Gabel bildet. Die beiden Zinken 143 der Gabel haben voneinander einen horizontalen Abstand, der etwas größer ist als die Breite des aufzunehmenden Grundbehälters 116. Die beiden Zinken 143 sind je aus einem Winkel gebildet und so angeordnet, daß die Schenkel 182 b einander zugekehrt sind und in einer gemeinsamen Horizontalebene liegen und die anderen Schenkel 182 a aus dieser Horizontalebene vertikal nach unten ragen. Dabei bilden die horizontal verlaufenden Schenkel 182 b Auflage­ flächen für zwei an den Seitenwänden des Behälters 116 angeordnete leistenförmige Transporthilfen 144, die parallel zur Bahn des Greifers 132 in der unteren Hälfte des Grund­ behälters 116 angeordnet sind. Die Winkel der Zinken 143 sind in Führungen 186 geführt, die auf der Trägerplattform 130 fest angeordnet sind. Die Führungen 186 können auch teleskopartig ausgebildet sein. Die Länge der Winkel und der Führungen 186 ist so bemessen, daß sie auch dann die Winkel noch führen, wenn der Greifer 132 beim Einschieben des Grundbehälters 116 in des Regalfach 112 voll ausgefahren ist.

Für die beiden vertikalen Schenkel 182 a des Greifers 132 weist jede Lagerfläche 114 des Umlaufregals sich teilweise über ihre Tiefe erstreckende Schlitze 188 auf, deren Längen der für das Ein- und Auslagern notwendigen Zustellbewegung des Greifers 132 angepaßt sind und die an ihren dem Regalbe­ diengerät 122 benachbarten Enden offen sind. Die Schlitze 188 8 begrenzen seitlich die Bereiche 114 a, 114 b, 114 c, 114 d, auf denen je ein Grundbehälter 116 abstellbar ist. Die Höhe der die Führung 120 tragenden Stützen ist dabei so bemessen, daß die Schenkel 182 b, wenn der Greifer 132 ausgefahren ist, sich sowohl in einem Abstand über der in der Haltestation befindlichen Lagerfläche 114 als auch in einem Abstand unter den leistenförmigen Transporthilfen 144 des dort gelagerten Grundbehälters 116 befinden.

Um die ein- und ausgefahrenen Stellungen des Greifers 132 anzuzeigen, sind auf der Trägerplattform 130 den Sensoren S 3 und S 4 des ersten Ausführungsbeispiels entsprechende Schalter S 5 bzw. S 6 vorgesehen, die durch einen an der Unterseite des Greifers 132 angeordneten Nocken betätigt werden.

Soll ein Grundbehälter 116 von dem abgegrenzten Bereich 114 b der Lagerfläche 114 ausgelagert werden, fährt das Regalbediengerät 122, wie bereits im ersten Ausführungs­ beispiel beschrieben, in die in Fig. 4 gezeigte Stellung. Ist das entsprechende Regalfach 112 in der Haltestation, fährt der Greifer 132 aus und die beiden Zinken 143 greifen mit ihren vertikalen Schenkeln 182 a in die ihnen gegen­ überliegenden Schlitze 188. Ist der Greifer 132 voll aus­ gefahren, betätigt er den Schalter S 5, so daß über die bereits beschriebene Steuerung der Antrieb 126 des Greifers 132 abgeschaltet wird.

In der ausgefahrenen Stellung des Greifers 132 befinden sich die horizontal verlaufenden Schenkel 182 b zwischen der Lagerfläche 114 und der Unterseite der Transporthilfen 144. Um die Schenkel 182 b in Anlage mit den Transporthilfen 144 zu bringen, wird in der ausgefahrenen Stellung des Greifers 132, also wenn der Schalter S 5 betätigt ist, das Regalfach 112 durch Ansteuern des Fachantriebes des betreffenden Umlaufregals mittels der Steuerung um eine vorbestimmte Strecke abgesenkt, sodaß die Transporthilfen 144 auf den Schenkeln 182 b aufliegen und die Lagerfläche 114 von der Unterseite des Behälters 116 abgesenkt ist. Ist dies der Fall, wird der Antrieb 126 derart angesteuert, daß der Greifer 132 in das Regalbediengerät 22 einfährt. Diese Einfahrbewegung wird nach Überfahren des Schalters S 6 gestoppt. Der Grundbehälter 116 befindet sich dann außerhalb des Regalfaches 112. Bei einem Einlagerungs­ vorgang, bei dem ein Grundbehälter 116 auf einen abgegrenzten Bereich 114 a, 114 b, 114 c, 114 d eines in der Haltestation befindlichen Regalfaches 112 gebracht werden soll, muß vorher die Lagerfläche 114 in der Haltestation durch Ansteu­ ern des Fachantriebes um die vorbestimmte Strecke abgesenkt werden, so daß beim Ausfahren des Greifers 132 aus dem Regalbediengerät 122 heraus der Grundbehälter 116 nicht am Boden des Regalfaches 112 hängenbleiben kann. Soll anschließend der Grundbehälter 116 von den durch die Schenkel 182 b gebildeten Auflageflächen abgehoben werden, wird das Regalfach 112 durch den Fachantrieb um die vorbestimmte Strecke angehoben.

Auf dem vorderen, der Trägerplattform 130 zugekehrten Rand der Lagerfläche 114 kann eine mit dem Boden des Regalfa­ ches 112 fest verbundene, leistenförmige Aufkantung (nicht dargestellt) vorhanden sein, die entlang der Stirnfläche des Bodens verläuft.

Diese Aufkantung dient dazu, mit Sicherheit zu verhindern, daß der auf der Lagerfläche 114 sich befindende Grundbehälter 116 aus dem Regalfach 112 herausfallen kann, wenn dieser durch den Fachantrieb bewegt wird. Ist eine solche Aufkan­ tung vorgesehen und sollen die Schenkel 182 a der Greifer­ hand 140 durch die Schlitze 188 geführt werden, müssen die Schlitze 188 ebenfalls durch die Aufkantung hindurchge­ hen, so daß diese in einzelne Segmente geteilt wird. Außerdem muß zum Ein- und Auslagern des Grundbehälters 116 die Lagerfläche 114 mit der Aufkantung so weit abgesenkt werden, daß die Unterseite des Grundbehälters 116 die Oberseite der Aufkantung nicht mehr berühren kann. Je nachdem, wie weit oben die beiden Transporthilfen 144 an den beiden Seitenwänden des Grundbehälters 116 angeordnet sind, brauchen die Schlitze nur noch durch die Aufkantung zu gehen oder überhaupt nicht mehr vorgesehen zu werden.

Für die Übermittlung der Steuersignale des Rechners 42 an die Antriebe des Regalbediengerätes 22, 122 und der Handhabungsvorrichtung 24, 124 und für die Übermittlung der Signale der Wegmeßeinrichtungen und der Sensoren an den Rechner 42 kann statt der oben genannten Leiterbahnen 48 eine Datenfunkanlage vorgesehen sein, die drahtlos über eine mit dem Rechner 42 verbundene Sende- und Empfangs­ station in Verbindung mit einer Empfangs- bzw. Sendestation des Regalbediengerätes 22, 122 steht.

Statt der oben genannten Wegmeßeinrichtung zum Anzeigen des momentanen Ortes des Regalbediengerätes 22, 122 können entlang der Führung induktive Geber (nicht dargestellt) vorgesehen sein. Jeder dieser induktiven Geber ist den in der Haltestation befindlichen abgegrenzten Bereichen 14 a, 14 b, 14 c, 14 d, 114 a, 114 b, 114 c, 114 d gegenüberliegend und diesen zugeordnet an der Führung 20, 120 angeordnet. Die induktiven Geber können mittels des Rechners 42 in einen erregbaren Zustand gebracht, also kurz gesagt "scharf gemacht" werden. Ist ein induktiver Geber scharf gemacht und bewegt sich ein mit dem Regalbediengerät 22, 122 verbun­ denes Magnetplättchen an ihm vorbei, gibt er ein elektrisches Signal an den Rechner 42. Soll das Regalbediengerät 22, 122 beispielsweise zu dem in der Haltestation befindlichen abgegrenzten Bereich 14 c, 114 c eines vorbestimmten Umlauf­ regals 10 fahren, wird ein in Fahrtrichtung vor dem induk­ tiven Geber des abgegrenzten Bereiches 14 c, 114 c liegender induktiver Geber, z.B. 14 d, durch den Rechner 42 scharf gemacht. Kommt das Regalbediengerät 22, 122 mit seinem Magnetplättchen an diesem scharf gemachten induktiven Geber vorbei, gibt dieser ein Signal an den Rechner 42, der das bisher im Eilgang verfahrene Regalbediengerät 22, 122 durch Ansteuern seines Antriebes in den Langsamgang bringt. Nach diesem Umschalten des Antriebes des Regalbe­ diengerätes 22, 122 in den Langsamgang wird der dem abge­ grenzten Bereich 14 c, 114 c direkt gegenüberliegende Geber durch den Rechner 42 scharf gemacht. Erreicht das Regalbe­ diengerät mit seinem Magnetplättchen diesen Geber, gibt dieser ein Signal an den Rechner 42, der daraufhin den Antrieb des Regalbediengerätes 22, 122 abschaltet, so daß dieses dem abgegrenzten Bereich 14 c, 114 c für die nachfolgenden Handhabungsvorgänge des Grundbehälters 16, 116 genau gegenüberliegt. Falls in der Fahrtrichtung vor dem anzufahrenden, abgegrenzten Bereich, z.B. 14 d des in Fig. 2 äußerst rechts angeordneten Umlaufregals 10, sich kein weiterer Bereich befindet, wird für das Scharfmachen des Gebers vor dem Bereich 14 d ein zusätzlicher Geber angeordnet.

Anstelle der induktiven Geber können entsprechend vom Rechner 42 angesteuerte, im "scharfgemachten" Zustand aufleuchtende Leuchtdioden vorgesehen sein. Diese können in den der Trägerplattform 30, 130 gegenüberliegenden Stirnflächen der Böden eines jeden Regalfaches 12, 112 angeordnet sein. Diese Leuchtdioden sind derart angeordnet, daß jede Leuchtdiode einem bestimmten abgegrenzten Bereich 14 a, 14 b, 14 c, 14 d, 114 a, 114 b, 114 c, 114 d der Lagerflächen 114 zugeordnet ist. Dabei sind die Leuchtdioden einzeln durch den Rechner 42 ansteuerbar, so daß diese nach dem Ansteuern aufleuchten. Auf dem Regalbediengerät 22, 122 ist ein optischer Sensor angebracht, der, wenn er mit einer aufleuchtenden Leuchtdiode in Berührung kommt, ein Signal an den Rechner 42 abgibt. Soll das Regalbediengerät 22, 122 zu einem vorbestimmten, bereits in der Haltestation befindlichen, abgegrenzten Bereich 14 a, 14 b, 14 c, 14 d, 114 a, 114 b, 114 c, 114 d fahren, wird dessen Leuchtdiode angesteuert und damit zum Leuchten gebracht. Alle anderen Leuchtdioden leuchten nicht. Der Rechner 42 verfährt das Regalbediengerät 22, 122 so lange entlang der Führung 20, 120, bis der optische Sensor durch die Leuchtdiode erregt wird. Ist dies der Fall, wird der Antrieb des Regal­ bediengerätes 22, 122 abgeschaltet und der Ein- oder Ausla­ gerungsvorgang kann, wie oben beschrieben, beginnen. Die Steuerung kann auch in der für die induktiven Geber beschrie­ benen Art durchgeführt werden.

Anstelle des auch das Ein- und Auslagern steuernden Rech­ ners 42 kann ein Hauptrechner vorgesehen sein, der nur die Fachantriebe der Umlaufregale 10 und den Fahrantrieb des Regalbediengerätes 22, 122 steuert.

Zusätzlich zu diesem Hauptrechner weist dann das Regalbe­ diengerät 22, 122 eine eigene rechnerunterstützte Steuerung auf. Diese Steuerung steuert im wesentlichen die mit dem Ein- und Auslagern des Grundbehälter 16, 116 verbundenen Handhabungsvorgänge. Hierzu empfängt die Steuerung eingangs­ seitig die Signale der Sensoren und gibt ausgangsseitig Steuersignale an den jeweiligen Antrieb der Handhabungsvor­ richtung 24, 124.

Im folgenden wird an einem speziellen Ausführungsbeispiel der Steuerung das Zusammenwirken des Hauptrechners und der rechnerunterstützten Steuerung an Hand eines Auslage­ rungsvorganges beim ersten Ausführungsbeispiel beschrieben.

Mittels der oben beschriebenen induktiven Geber oder der Wegmeßeinrichtung wird das Regalbediengerät 22, wie oben erläutert, zu dem vorbestimmten Handhabungsort verfahren. Während dieses Verfahrens steuert der Rechner 42 den Fachan­ trieb des betreffenden Umlaufregals 10 an, so daß der auszulagernde Grundbehälter 16 in die Haltestation 18 einfährt. Gleichzeitig steuert er, wie oben beschrieben, eine dem abgegrenzten Bereich 14 a, 14 b, 14 c, 14 d zugeordnete Leuchtdiode an, auf dem der auszulagernde Grundbehälter 16 gelagert ist. Ist das Regalbediengerät 22 am Handhabungs­ ort, wird der oben beschriebene optische Sensor des Regalbe­ diengerätes 22 durch die Leuchtdiode erregt und gibt ein Signal an die rechnerunterstützte Steuerung, die den Antrieb 26 des Greifers 32 ansteuert, so daß dieser ausfährt. Der anschließende Auslagerungsvorgang wird, ebenso wie oben in Verbindung mit dem Rechner 42 beschrieben, von der rechnerunterstützten Steuerung des Regalbediengerätes 22 durchgeführt. Nach Abschluß des Auslagerungsvorganges gibt der Sensor S 4 ein Signal an den Hauptrechner, der den Antrieb 23 des Regalbediengerätes 22 betätigt.

Diese eigene rechnerunterstützte Steuerung des Regalbedien­ gerätes 22 kann in Verbindung mit einem Regalbediengerät 22 mit eigenem Antrieb bei einer weiteren Ausführungsform so ausgebildet werden, daß der interne Fahrantrieb des Regalbediengerätes 22 und die Antriebe 26 und 28 der Hand­ habungsvorrichtung 24 nicht mit dem Hauptrechner verbunden werden müssen. Zu diesem Zweck weist die eigene Steuerung des Regalbediengerätes 22 eine Schnittstelle auf, über die sie am Entnahmeplatz 19 mit dem Hauptrechner selbsttätig koppelbar ist, um vom Hauptrechner mit allen notwendigen Daten geladen zu werden, die für die Steuerung eines oder mehrerer Zyklen für die Antriebe des Regalbediengerätes 22 für einen bestimmten Vorgang notwendig sind. Dadurch kann dann das Regalbediengerät 22 ohne mit dem Hauptrechner in Verbindung stehen zu müssen, selbsttätig an den eingespei­ cherten abgegrenzten Bereich 14 a, 14 b, 14 c oder 14 d fahren und den eingespeicherten Ein- oder Auslagerungsvorgang durchführen. Hierbei kann am Regalbediengerät 22 ein geeig­ neter Sensor vorgesehen sein, der entlang der zu verfahrenden Strecke angebrachte Positionierpunkte zählt, wobei nach Erreichen eines bestimmten Zählerstandes von dem Eilgang in den Langsamgang geschaltet wird und nach Erreichen eines weiteren vorbekannten Zählerstandes angehalten wird.

Bei den dargestellten Ausführungsbeispielen weist jede Lagerfläche 14, 114 vier abgegrenzte Bereiche 14 a bis 14 d bzw. 114 a bis 114 d auf. Da die Anzahl der abgegrenzten Bereiche jedoch von der Größe der Gebinde und von der Breite der Lagerflächen 14, 114 der Umlaufregale 10 abhängt, kann die Anzahl der abgegrenzten Bereiche sehr verschiedene Werte, z.B. 10 u.a., annehmen.

Alle in der vorstehenden Beschreibung erwähnten sowie auch die nur allein aus der Zeichnung entnehmbaren Merkmale sind als weitere Ausgestaltungen Bestandteile der Erfindung, auch wenn sie nicht besonders hervorgehoben und insbesondere nicht in den Ansprüchen erwähnt sind.

Claims (34)

1. Lagervorrichtung mit mindestens einem Umlaufregal (10) mit auf einer Umlaufbahn bewegbaren Regalfächern (12, 112), die Lagerflächen (14, 114) für das Einlagern von mit Gebinden (16, 116) versehenen Gegenständen aufweisen und von denen jedes durch Ansteuern eines Fachantriebes in eine Haltestation (18) einfahrbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Umlauf­ regal (10) und einem Entnahmeplatz (19) für die Gebinde (16, 116) mindestens eine Führung (20, 120) für ein Regalbediengerät (22, 122) mit einer Handha­ bungsvorrichtung (24, 124) vorhanden ist, daß die Gebinde (16, 116) und die Handhabungsvorrichtung (24, 124) aneinander angepaßt sind und daß für das Regalbediengerät (22, 122) und die Handhabungsvor­ richtung (24, 124) mindestens ein ansteuerbarer Antrieb vorhanden ist, der das Regalbediengerät (22, 122) entlang der Führung (20, 120) verfährt und die Handha­ bungsvorrichtung (24, 124) betätigt.

2. Lagervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, dan die Führung (20, 120) zumindest am jeweiligen Umlaufregal (10) entlang des in der Halte­ station (18) befindlichen Regalfaches (12, 112) ver­ läuft.

3. Lagervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dan das Regalbediengerät (22, 122) und die Handhabungsvorrichtung (24, 124) mindestens je einen ansteuerbaren Antrieb (23, 26) aufweisen, der vorzugsweise ein Elektromotor ist.

4. Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, da­ durch gekennzeichnet, daß das Regalbediengerät (22, 122) mindestens eine Trägerplattform (30, 130) aufweist.

5. Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Handhabungsvorrichtung (24, 124) mindestens einen durch den Antrieb (26, 126) betätigbaren Greifer (32, 132) zum Erfassen eines Gebindes (16, 116) aufweist, der für die Handhabung des Gebindes (16, 116) quer zum Verlauf der Führung (20, 120) zwischen einer eingefahrenen und einer ausgefahrenen Stellung verfahrbar ist.

6. Lagervorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß für den Antrieb (26, 126) des Greifers (32, 132) eine Zahnstange (34, 134) vorhanden ist, in die ein vom Antrieb (26, 126) antreibbares Ritzel (36, 136) eingreift.

7. Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (32, 132) zum Erfassen eines Gebindes (16, 116) mindestens eine Greifer­ hand (40, 140) aufweist.

8. Lagervorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß für die Greiferhand (40) mindestens ein ansteuerbarer Greiferhandantrieb (28, 31, 33) vorhanden ist, der die Greiferhand (40) zwischen einer Ruhestellung und einer Greifstellung bewegt, wobei in der Greifstellung die Greiferhand (40) zum Greifen des Gebindes (16) vorgesehen ist, daß die Trägerplattform (30) zum Abstellen minde­ stens eines Gebindes (16) vorgesehen ist und daß die Oberseite der Trägerplattform (30) zumindest bei der Handhabung eines Gebindes (16) in einer horizontalen Ebene mit der in der Haltestation (18) befindlichen Lagerfläche (14) und mit einer Abstellfläche (21) des Entnahmeplatzes (19) liegt.

9. Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferhand (140) starr mit dem Greifer (132) verbunden ist.

10. Lagervorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Greiferhand (140) des Greifers (132) eine Gabel bildet.

11. Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Anzeige­ einrichtung vorgesehen ist, die den Ort des Regal­ bediengerätes (22, 122) und/oder der Regalfächer (12, 112) in dem Umlaufregal (10) und/oder der be­ wegbaren Teile der Handhabungsvorrichtung (24, 124) angibt.

12. Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß als Anzeigeeinrichtung mindestens zwei Wegmeßeinrichtungen vorgesehen sind, die den momentanen Ort des Regalbediengerätes (22, 122) und mindestens eines Regalfaches (12, 112) im Umlauf­ regal (10) angeben.

13. Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß als Anzeigeeinrichtung mindestens ein Sensor (S 1, S 2, S 3, S 4, S 5, S 6) vorgesehen ist, der die ein- und ausgefahrenen Stellungen der bewegbaren Teile der Handhabungsvorrichtung (24, 124) angibt.

14. Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens für das automa­ tische Ein- und Auslagern und Transportieren entlang der Führung (20, 120) mindestens eine rechnerunter­ stützte Steuerung vorgesehen ist, die mindestens einen Rechner (42) aufweist, der abhängig von den Rückmeldungen der Anzeigeeinrichtung und des jeweils verwendeten Programms Steuersignale an die jeweiligen Antriebe des Umlaufregals (10), des Regalbediengerätes (22, 122) und der Handhabungsvorrichtung (24, 124) abgibt.

15. Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens in einer die Lagerfläche außen begrenzenden Aufkantung Schlitze (188) vorhanden sind, deren Längen, soweit sie sich in die Lagerflächen hinein erstrecken, der für das Ein- und Auslagern notwendigen Zustellbewegung des Greifers (132) angepaßt sind und die an ihren dem Regalbediengerät (122) benachbarten Enden offen sind.

16. Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagerflächen (14, 114) eines jeden Regalfaches (12, 112) voneinander abgegrenz­ te Bereiche (14 a, 14 b, 14 c, 14 d, 114 a, 114 b, 114 c, 114 d) darstellen, die in einer Reihe entlang der Breite des Regalfaches (12, 112) nebeneinanderliegen und auf denen jeweils nur ein Gebinde (16, 116) abstellbar ist.

17. Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Bereiche (114 a, 114 b, 114 c, 114 d) seitlich durch die Schlitze (188) begrenzt sind.

18. Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Gebinde mindestens einen genormten Grundbehälter (16, 116) aufweist, auf den weitere Lagerbehälter aufsetzbar sind.

19. Lagervorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekenn­ zeichnet, daß alle Grundbehälter (16, 116) gleich ausgebildet sind.

20. Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß der Grundbehälter (16, 116) an mindestens einer seiner Außenflächen eine mit der Greifer­ hand (40, 140) zusammenwirkende Transporthilfe (44, 144) aufweist.

21. Lagervorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeich­ net, daß die Transporthilfe an der dem Regalbediengerät (22) zugekehrten Vorderseite des Grundbehälters (16) vorgesehen ist und aus einer an den Grundbehälter (16) angeformten Handgriffleiste (44) besteht, die für die Handhabung des Gebindes mittels der Greiferhand (40) vorgesehen ist.

22. Lagervorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Transporthilfe an beiden, quer zu der Vorderseite des Grundbehälters (16) verlaufenden Seitenflächen dersel­ ben vorgesehen ist und aus mindestens einer an jeder Seitenfläche angeformten Leiste (144) besteht.

23. Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Führung (20, 120) aus im wesentlichen gleichen Führungssegmenten besteht.

24. Lagervorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Länge eines jeden Führungssegmentes im wesentli­ chen gleich der Breite eines Umlaufregals (10) ist.

25. Lagervorrichtung nach Anspruch 23 oder 24, dadurch gekenn­ zeichnet, daß jedes Führungssegment aus einem nach oben hin offenen Hohlprofil besteht und daß in der Führung (20, 120) Leiterbahnen (48) vorgesehen sind, die die Steuersignale des Rechners (42) und die Energie an die Antriebe von Regalbediengerät (22, 122) und Handhabungs­ vorrichtung (24, 124) sowie die Signale der Anzeigeein­ richtungen an den Rechner (42) übermitteln.

26. Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 23 bis 25, dadurch gekennzeichnet, daß zum Verfahren des Regalbedien­ gerätes (22, 122) mittels eines internen Fahrantriebes entlang der Führung (20, 120) jedes Führungssegment eine Zahnstange aufweist, in die ein vom Fahrantrieb des Regalbediengerätes (22, 122) antreibbares Ritzel eingreift.

27. Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 23 bis 25, dadurch gekennzeichnet, daß zum Verfahren des Regalbedien­ gerätes (22, 122) entlang der Führung (20, 120) für jedes Führungssegment (46 a, 46 b) ein mittels eines Antriebes (23) antreibbarer Trieb vorhanden ist, der ein um Umlenk­ rollen (50 a, 50 b) geführtes endloses Zugmittel (52) auf­ weist, das mit einem am Regalbediengerät (22, 122) vorge­ sehenen Mitnehmerelement (54) zusammenwirkt.

28. Lagervorrichtung nach Anspruch 27, dadurch gekennzeich­ net, daß als Zugmittel ein Flachriemen (52) vorgesehen ist, der auf seiner dem Mitnehmerelement (54) zugewandten Seite eine Verzahnung (56) aufweist, die mit dem Mitneh­ merelement (54) zusammenwirkt.

29. Lagervorrichtung nach Anspruch 27 oder 28, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zum Verfahren des Regalbediengerätes (22, 122) mittels eines externen Fahrantriebes (23) eine Kopplungs­ einrichtung (68, 70) vorgesehen ist, mittels deren die einander benachbarten Umlenkrollen (50 a, 50 b) der benach­ barten Führungssegmente (46 a, 46 b) für einen gleichsinnigen Drehsinn verbindbar sind.

30. Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 27 bis 29, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eines der beiden äußersten, in der Führung angeordneten Führungssegmente (46 a, 46 b) an seinem freien Ende den externen Fahrantrieb (23) aufweist.

31. Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 30, dadurch gekennzeichnet, daß der Fahrantrieb des Regalbe­ diengerätes (22, 122) ein Getriebebremsmotor ist.

32. Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 31, dadurch gekennzeichnet, daß die rechnerunterstützte Steuerung einen Hauptrechner und das Regalbediengerät (22, 122) eine eigene rechnerunterstützte Steuerung für die Ein- und Auslagerungsvorgänge aufweist.

33. Lagervorrichtung nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, daß für die Steuerung des Regalbediengerätes (22, 122) mit internem Fahrantrieb ihre eigene rechnerunterstützte Steuerung eine Schnittstelle aufweist, über die sie mit dem Hauptrechner zur Aufnahme von in diesen eingege­ benen Daten verbindbar ist, die dazu erforderlich sind, alle Antriebe des Regalbediengerätes (22, 122) für das Verfahren und das Durchführen von Ein- und Auslagerungs­ vorgängen zu betätigen.

34. Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 33, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine weitere Führung oberhalb oder unterhalb und parallel zu der Führung (20, 120) zu einem weiteren in einer Haltestation befindlichen Regalfach (12, 112) des Umlaufregals (10) verläuft.