DE3345920A1

DE3345920A1 - Device for the automatic transport of workpieces

Info

Publication number: DE3345920A1
Application number: DE19833345920
Authority: DE
Inventors: Karl Ernst 5802 Wetter Kaufmann
Original assignee: Mannesmann AG
Current assignee: Vodafone GmbH
Priority date: 1983-12-20
Filing date: 1983-12-20
Publication date: 1985-06-27
Also published as: DE3345920C2

Abstract

An industrial robot (1) with a gripper (2) for the removal of workpieces (3) from a workpiece pallet (4) which has special positioning areas (5) for the workpiece (3) is arranged in the region of a conveyor belt (13). The workpiece pallet (4) has a reception aperture (6) on its longitudinal central axis in the vicinity of the front and the rear edge respectively for a pin (16) of a towing vehicle (17) which can be inserted from below. The conveyor path (13) connects a feeding area (8) in the feeding store (9) for the workpiece pallets (4) to an acceptance area (11) in the acceptance store (12). The conveyor path (13) has supporting strips (14) on both sides for conveying rollers (15) and includes both the acceptance area (11) and the feeding area (8). Rails also lead from the feeding area (8) to the acceptance area (11), on which rails (19) the towing vehicle (17) can be transported on rollers (18) and guide rollers (21) using a traction motor (22). <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum automatischen Trans-The invention relates to a device for automatic transmission

port von Werkstücken, bestehend aus einer Förderbahn für Werkstückpaletten, die an bestimmten Arbeitspositionen anhaltbar sind, wo ein Industrieroboter die Werkstücke aus Positionierplätzen von den Werkstückpaletten zu Bearbeitungsstationen und von dort wieder in die Positionierplätze der Werkstückpaletten zurücktransportiert, wobei der Industrieroboter in den Achsen quer und senkrecht zur Förderrichtung der Förderbahn verfahrbar ist.Port of workpieces, consisting of a conveyor track for workpiece pallets, which can be stopped at certain work positions, where an industrial robot does the Workpieces from positioning stations from the workpiece pallets to processing stations and from there returned to the workpiece pallet positioning positions, the industrial robot in the axes transverse and perpendicular to the conveying direction of the Conveyor track is movable.

Bei einer solchen Einrichtung nach der DE-OS 32 12 272 werden die Paletten mittels Reibkraft auf einem Fördergurt transportiert und an bestimmten Positionen durch in den Förderweg gebrachte Anschläge angehalten. Bei diesem Transport ist die genaue Positionierung der Werkstücke im Griffbereich des Industrieroboters nicht gewährleistet, da die Paletten auch verkantet auf dem Förderband stehen können. Das ebenfalls vorgesehene Transportieren über bewegliche Anschläge ist aufwendig, da für jede Palettenlänge ein Motor zur Verschieben der Anschläge vorgesehen ist und innerhalb einer längeren Förderstrecke eine größere Anzahl von Motoren benötigt werden.In such a device according to DE-OS 32 12 272 are the Pallets are transported on a conveyor belt by means of frictional force and are attached to certain Positions stopped by stops brought into the conveying path. With this transport is the exact positioning of the workpieces in the grip area of the industrial robot not guaranteed, as the pallets can also be tilted on the conveyor belt. The transport via movable stops, which is also provided, is complex, because a motor for moving the stops is provided for each pallet length and a larger number of motors are required within a longer conveying distance will.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Einrichtung der oben genannten Art so zu gestalten, daß mit geringem Aufwand eine größere Präzision erreicht wird. Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß die Förderbahn von einem Werkstückpaletten-Aufgabeplatz vorbei an der Arbeitsposition zu einem Werkstückpaletten-Abnahmeplatz führt und auf jeder Seite eine Tragleiste hat, zwischen denen ein Schleppwagen entlang der Förderbahn verfahrbar ist, der mindestens zwei in Aufnahmeöffnungen der Werkstückpaletten einführbare Zapfen hat. Die in Aufnahmeöffnungen einführbaren Zapfen gewährleisten eine weitaus größere Präzision als Führungen am Rand der Werkstückpaletten oder dort angreifende Anschläge, da sich bekanntlich die äußeren Abmessungen der Werkstückpaletten infolge von Beschädigungen gegenüber dem Neuzustand sowohl positiv als auch negativ verändern. Solchen Beschädigungen und äußeren Einflüssen sind die Aufnahmeöffnungen für die Zapfen nicht ausgesetzt. Außerdem können bei der vorgesehenen Transportvorrichtung handelsübliche DIN-Paletten und Behälter, die größere Toleranzen haben, zum Einsatz kommen, wenn zusätzliche Aufnahmebohrungen für die Zentrierung der Werkstückpalette und einer Werkstückmaske eingearbeitet werden.The object of the invention is therefore to provide a device of the above-mentioned Art to be designed so that greater precision is achieved with little effort. This object is achieved in that the conveyor track from a workpiece pallet loading station leads past the work position to a workpiece pallet removal station and has a support strip on each side, between which a tow truck along the Conveyor track is movable, the at least two in receiving openings of the workpiece pallets has insertable tenons. Ensure that the pins can be inserted into the receiving openings a far greater precision than guides on the edge of the workpiece pallets or attacks there, since it is known that the outer dimensions of the workpiece pallets as a result of damage compared to the new condition, both positive and negative change. Such damage and external influences are the receiving openings not for the cones exposed. In addition, at the intended Transport device for standard DIN pallets and containers, the larger tolerances have to be used when additional mounting holes for centering the workpiece pallet and a workpiece mask.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung haben die Tragleisten Förderrollen, die im Bereich des Aufgabeplatzes der Werkstückpaletten als Allseitenrollen bzw. Kugelbogen-Leisten ausgebildet sein können und beim Einführen des Zapfens in die Aufnahmeöffnung mit geringem Widerstand das Verschieben der Werkstückpalette in die genau vorgegebene Position ermöglichen. Um ein leichtes Einführen der Zapfen in die Bohrungen der Werkstückpaletten zu erleichtern, können die Bohrungen mit am Umfang angeordneten Führungswälzkörpern versehen sein. Solche sind als sogenannte Kugelbüchsen bekannt und. bieten dem Zapfen bei Positionsabweichungen keinen großen Widerstand beim Einführen in die Bohrung. Eine leichte Werkstückpalette wird beim Einführen der Zapfen in die Aufnahmeöffnung nicht unbeabsichtigt angehoben.In a further embodiment of the invention, the support strips have conveyor rollers, which are used as omnidirectional rollers or Ball arch strips can be formed and when inserting the pin into the Pick-up opening with little resistance to move the workpiece pallet in enable the precisely specified position. To allow easy insertion of the tenons To facilitate the holes in the workpiece pallets, the holes can be made with be provided on the circumference arranged guide roller bodies. Such are called so-called Ball bushings known and. do not offer the pin a large one in the event of position deviations Resistance when inserting into the hole. A light workpiece pallet is used for Insertion of the pin into the receiving opening is not accidentally raised.

Der Schleppwagen ist in weiterer Ausgestaltung der Erfindung mit Rollen auf Schienen geführt, und ein Fahrmotor des Schleppwagens steht über ein Zahnrad mit einer Zahnradstange in Eingriff, die mit einer der-Schienen in Verbindung steht bzw. ein Teil der Schiene ist. An dieser ist der Schleppwagen mittels Führungsrollen exakt geführt. Der Fahrmotor ist mit dem Zahnrad an einer Schwinge gelagert, die von einer Feder stets in Anpreßrichtung des Zahnrades zur Zanstange beaufschlagt ist. Der Fahrmotor ist mit einer Wegmeßeinrichtung in Form eines Meßwertgebers oder Inkrementalgebers versehen, so daß die von der Steuerung vorgegebene Position mit einer hohen Genauigkeit von pluslrninus 0,3 mm erreicht wird, wozu auch der spielfreie Eingriff des Zahnrades in die Zahnstange ihren Beitrag leistet. Diese Genauigkeit ist zum Erfassen kleiner Teile durch einen Industrieroboter erforderlich, wenn der nicht mit besonderen Tasteinrichtungen wie Sensoren ausgerüstet sein soll.The tow truck is in a further embodiment of the invention with rollers guided on rails, and a drive motor of the tow car is via a gear with a gear rack in engagement, which is in communication with one of the rails or part of the rail. The tow truck is attached to this by means of guide rollers precisely guided. The drive motor is mounted with the gear on a rocker, which always acted upon by a spring in the pressing direction of the gear to the pincer is. The traction motor is equipped with a measuring device in the form of a transducer or Incremental encoder provided so that the position specified by the control with A high accuracy of plus or minus 0.3 mm is achieved, including the backlash-free Engagement of the gear in the rack makes its contribution. This accuracy is required for an industrial robot to detect small parts when the should not be equipped with special touch devices such as sensors.

Der Werkstückpaletten-Aufgabeplatz ist in weiterer Ausgestaltung der Erfindung mit Zentrierführungen für die Werkstückpaletten versehen, so daß als Zubringer für die beladenen Werkstückpaletten Krane oder Hängeförderer mit der üblichen Präzision einsetzbar sind. Auch ist das Zubringen mit Gabelstaplern möglich, ohne daß an den Fahrer des Gabelstaplers beim Absetzen der Werkstückpalette besondere Sorgfaltsanforderungen gestellt werden.The workpiece pallet task station is in a further embodiment of the Invention provided with centering guides for the workpiece pallets, so that as a feeder for the loaded workpiece pallets, cranes or overhead conveyors with the usual precision can be used. It is also possible to use forklift trucks without having to use the The forklift driver requires special care when setting down the workpiece pallet be asked.

Die Förderbahn selbst bildet einen Kurzzeitspeicher und endet am Aufgabespeicher und Abnahmespeicher, die zum Bilden eines Langzeitspeichers als Speichertürme ausgebildet sein können. Die jeweils untere Werkstückpalette kann von heb- und senkbaren Pratzen getragen sein, während die jeweils zweituntere Werkstückpalette auf unter diese schiebbare Tragzapfen ruhen -kann. Die heb-und senkbaren Pratzen sind vorzugsweise mit Rollen an Hubschienen geführt und an den oberen und unteren Ende#n mit einer Kette verbunden, die um obere und untere Umlenkräder geführt ist, von denen eins mit einem Stapelhubmotor verbunden ist. Es sind an einem Speicherplatz vordere und hintere Hubschienen vorhanden, und die darin liegenden, vom Stapelhubmotor angetriebenen Umlenkräder sind über eine- Welle miteinander verbunden.The conveyor track itself forms a short-term store and ends at the feed store and acceptance storage, designed as storage towers to form a long-term storage could be. The lower workpiece pallet can be lifted and lowered by claws be carried, while the second lower workpiece pallet on under this sliding trunnions can rest. The claws that can be raised and lowered are preferred with rollers on lifting rails and at the top and bottom end # n with a Chain connected, which is led around upper and lower pulleys, one of which is connected to a pile lift motor. There are front and at a storage location rear lifting rails available, and the lying therein, driven by the pile lift motor Deflection wheels are connected to one another via a shaft.

Es kann auch ein Speicherturm gleichzeitig als Aufgabespeicher und Abnahmespeicher dienen, an dem die Förderbahn angeschlossen ist. Diese ist dann mit den Schienen für den Schleppwagen sowie den Tragleisten für die Werkstückpaletten heb- und senkbar. Die Werkstückpaletten haben auf der der Förderbahn zugewandten Seite mit Abstand nebeneinander mindestens zwei Aufnahmeöffnungen für die Zapfen des Schleppwagens, damit dieser in der jeweiligen Höhe eine Werkstückpalette aus dem Speicher ziehen und dorthin wieder zurückbringen kann. Die Förderbahn ist dann mit einem Hubrahmen an einer vorderen und einer hinteren Hubstütze geführt, die jeweils eine Gleitschiene für eine Konsole des Hubrahmens und eine um Umlenkräder geführte Kette haben, die mit einem Hubmotor und dem Hubrahmen verbunden ist.It can also act as a task storage and a storage tower at the same time Serve acceptance memory to which the conveyor track is connected. This is then with the rails for the tow truck and the support rails for the workpiece pallets can be raised and lowered. The workpiece pallets have to face the conveyor track Side by side with a distance of at least two receiving openings for the pegs of the tow truck so that it can pull out a workpiece pallet at the respective height the memory and can bring it back again. The conveyor track is then guided with a lifting frame on a front and a rear jack, the one slide rail for a console of the lifting frame and one around deflection wheels have guided chain connected to a hoist motor and the hoist frame.

Mehrere Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und im folgenden erläutert. Es zeigen: Fig. 1 die Seitenansicht einer Transporteinrichtung, Fig. 2 die Draufsicht auf Fig. 1, Fig. 3 die Ansicht All von Fig. 1, Fig. 4 einen Längsschnitt durch die Aufnahmebohrung in größerem Maßstab, Fig. 5 einen Querschnitt durch Fig. 4, Fig. 6 eine Allseitenrolle in größerem Maßstab, Fig. 7 die Seitenansicht einer anderen Transporteinrichtung, Fig. 8 die Draufsicht auf Fig. 7, Fig. 9 die Ansicht "B" von Fig. 7, Fig. 10 eine Draufsicht auf eine Aufgabestelle in größerem Maßstab, Fig. 11 die Aufgabestelle in der Seitenansicht, Fig. 12 Detail "X" aus Fig. 10 in größerem Maßstab, Fig. 13 die Seitenansicht einer anderen Transporteinrichtung, Fig. 14 die Draufsicht auf Fig. 13, Fig. 15 die Ansicht "C" von Fig. 13.Several embodiments of the invention are in the drawings shown and explained below. 1 shows the side view of a Transport device, FIG. 2 the top view of FIG. 1, FIG. 3 the view of FIG Fig. 1, Fig. 4 a longitudinal section through the receiving bore on a larger scale, FIG. 5 shows a cross section through FIG. 4, FIG. 6 shows an omnidirectional roller on a larger scale, 7 shows the side view of another transport device, FIG. 8 shows the top view 7, FIG. 9 shows the view "B" of FIG. 7, FIG. 10 shows a plan view of a Feed point on a larger scale, Fig. 11 the feed point in a side view, FIG. 12 shows detail "X" from FIG. 10 on a larger scale, FIG. 13 shows the side view of a another transport device, FIG. 14 the top view of FIG. 13, FIG. 15 the view "C" of FIG. 13.

Die Fig. 1 zeigt im Bereich einer Förderbahn 13 einen Industrieroboter 1 mit einem Greifer 2 zum Entnehmen von Werkstücken 3 aus einer Werkstückpalette 4, die besondere Positionierplätze 5 für die Werkstücke 3 hat. Die Werkstückpalette 4 hat in der Längsmittenachse in Nähe des vorderen und hinteren Randes je eine Aufnahmeöffnung 6 mit einer Kugelbüchse 7 für einen von unten einführbaren Zapfen 16 eines Schleppwagens 17. Die Führung des Zapfens 16 in der Aufnahmebohrung 6 ist in Fig. 4 als Längsschnitt und in Fig. 5 als Querschnitt im größeren Maßstab gezeichnet.1 shows an industrial robot in the area of a conveyor track 13 1 with a gripper 2 for removing workpieces 3 from a workpiece pallet 4, which has special positioning 5 for the workpieces 3. The workpiece pallet 4 has a receiving opening in the longitudinal center axis near the front and rear edge 6 with a spherical bushing 7 for a pin 16 of a towing vehicle that can be inserted from below 17. The guide of the pin 16 in the receiving bore 6 is shown in Fig. 4 as a longitudinal section and drawn in Fig. 5 as a cross-section on a larger scale.

Die Förderbahn 13 verbindet einen Aufgabeplatz 8 im Aufgabespeicher 9 für die Werkstückpaletten 4 mit einem Abnahmeplatz 11 im Abnahmespeicher 12. Der Aufgabespeicher 9 besteht aus einem rahmenförmigen Magazin 44 mit Werkstückpalettenträgern 30. Beim Senken des Magazins 44 um ein Raster legt sich die jeweils untere Werkstückpalette 4 auf die Förderrollen 15 und die Werkstückpa-# lettenträger 30 geben die Werkstückpalette 4 frei, die dann vom Schleppwagen 17 zur Arbeitsposition 10 gebracht wird. Die Förderbahn 13 hat auf beiden Seiten Tragleisten 14 für Förderrollen 15 und umfaßt sowohl den Abnahmeplatz 11 als auch den Aufgabeplatz 8, in dem die Förderrollen 15 als Allseitenrollen ausgebildet sind, damit die mit Werkstücken beladene Palette, die ein Gesamtgewicht von ca. 1000 kg haben kann, beim Einführen des angespitzten Zapfens 16 in die Aufnahmeöffnung 6 leicht in die exakte Position gerückt wird. Die Allseitenrolle ist in Fig. 6 gezeichnet.The conveyor track 13 connects a task station 8 in the task store 9 for the workpiece pallets 4 with an acceptance point 11 in the acceptance memory 12. The Task store 9 consists of a frame-shaped magazine 44 with workpiece pallet carriers 30. When the magazine 44 is lowered by a grid, the respective lower workpiece pallet lies down 4 put the workpiece pallet on the conveyor rollers 15 and the workpiece pallet carriers 30 4 free, which is then brought to work position 10 by the tow truck 17. The conveyor track 13 has support strips 14 for conveyor rollers 15 on both sides and includes both the Pick-up area 11 as well as the task area 8, in which the conveyor rollers 15 act as omnidirectional rollers are designed so that the pallet loaded with workpieces has a total weight of about 1000 kg when inserting the pointed pin 16 into the receiving opening 6 is easily moved into the exact position. The omnidirectional roller is shown in FIG.

Die Hauptrolle 15a dreht sich in Längsrichtung der Förderbahn um die Achse 15b und trägt an ihrem Umfang mehrere kleinere Rollen 15c, die sich um ihre Achse 15d quer zur Richtung der Förderbahn drehen.The main roller 15a rotates in the longitudinal direction of the conveyor track around the Axis 15b and carries on its circumference several smaller rollers 15c that revolve around their Rotate axis 15d transversely to the direction of the conveyor track.

Vom Aufgabeplatz 8 zum Abnahmeplatz 11 führen auch Schienen 19, auf denen ein die Zapfen 16 tragende Schleppwagen 17 auf Rollen 18 und Führungsrollen 21 mittels eines Fahrmotors 22 verfahrbar ist. Der Fahrmotor hat, wie auch die Fig. 10 bis 12 zeigen, zum Antrieb des Schleppwagens 17 ein Zahnrad 24, welches mit einer Zahnstange 20 in Eingriff steht. Diese ist Teil einer der Schienen 19, die gleichzeitig als Führungsschiene für die Führungsrollen 21 dient und durch die Zahnstange einen schlupffreien Transport des Schleppwagens 17 ermöglicht. Der mit dem Zahnrad 24 versehene Fahrmotor 22 ist mit einer Schwinge 25 auf einem Schwingzapfen 26 so gelagert, daß eine auf die Schwinge 25 wirkende Feder 27 das Zahnrad 24 fest gegen die Zahnstange 20 drückt.Rails 19 also lead from the loading area 8 to the acceptance area 11 which a truck 17 carrying the pin 16 on rollers 18 and guide rollers 21 can be moved by means of a traction motor 22. The traction motor has, like Fig. 10 to 12 show to drive the tow truck 17, a gear 24, which with a Rack 20 is engaged. This is part of one of the rails 19, which at the same time as Guide rail for the guide rollers 21 is used and a slip-free through the rack Transport of the tow truck 17 allows. The drive motor provided with the gear 24 22 is mounted with a rocker 25 on a pivot pin 26 that one on the spring 27 acting on the rocker 25 presses the gear 24 firmly against the rack 20.

Ein Hubmotor 28 bewirkt über eine Welle 29 das Anheben der Zapfen 16 und damit deren Einführung in die Aufnahmeöffnungen 6 mit ihren Kugelbüchsen 7.A lifting motor 28 lifts the pins via a shaft 29 16 and thus their introduction into the receiving openings 6 with their spherical bushings 7th

In den Fig. 7 bis 9 ist insbesondere die Hubvorrichtung im Aufgabespeicher 9a dargestellt, der im wesentlichen mit der nicht gezeichneten Vorrichtung des Abnahmespeichers 12 übereinstimmt. Bei dieser Bauweise ist im Schleppwagen 17 kein Hubmotor für die Zapfen erforderlich, da die jeweils untere Werkstückpalette 4 beim Absenken der sie tragenden Pratzen 31 mit den Aufnahmeöffnungen 6 zu den Zapfen 16 geführt werden. Die Pratzen 31 sind mit Rollen 33 an Hubschienen 34 geführt und mit Ketten 35 verbunden, die als endlose Ketten um Umlenkräder 36 geführt sind. Die unteren Umlenkräder 36 sind über eine Welle 29a mit dem in Fig. 7 unter dem Aufgabeplatz 8 erkennbaren Stapelhubmotor 37 verbunden. Zum Yereinzeln der unteren Werkstückpalette 4 von dem auf sie ruhenden Stapel wird unter die zweitobere Werkstückpalette 4 Tragzapfen 32 geschoben, die in Büchsen 40 geführt und von Hebeln 41 verschoben werden. Die Förderbahn 13 ist im Bereich des Aufgabeplatzes 8 zum Durchlassen der Pratzen 31 unterbrochen> wie die Fig. 8 zeigt.In FIGS. 7 to 9, in particular, the lifting device is in the feed storage 9a shown, essentially with the device, not shown, of the acceptance memory 12 matches. In this design, there is no lifting motor for the tow truck 17 Pin required because the lower workpiece pallet 4 when lowering the claws 31 carrying them are guided to the pin 16 with the receiving openings 6. The claws 31 are guided by rollers 33 on lifting rails 34 and connected with chains 35, which are guided around deflection wheels 36 as endless chains. The lower pulleys 36 can be seen via a shaft 29a with the one in FIG. 7 below the task station 8 Stack lift motor 37 connected. For Yereinzeln the lower workpiece pallet 4 from the on it resting stack is under the second upper workpiece pallet 4 support pins 32 pushed, which are guided in sleeves 40 and moved by levers 41. the Conveyor track 13 is in the area of feed point 8 for letting the claws 31 pass through interrupted> as FIG. 8 shows.

Die Fig. 10 und 11 zeigen die Draufsicht auf die Aufgabestelle mit dem Schleppwagen 17 und dessen Stirnansicht. Wie die Fig. 11 zeigt, handelt es sich um einen einfachen Aufgabeplatz 8 für eine Werkstückpalette 4, für die Führungsstützen des Aufgabeplatzes mit Abschrägungen 8a versehen sind. Fig. 11 zeigt ferner die auf den Schienen 19 fahrenden Rollen 18 des Schleppwagens 17 und die an der rechten Schiene 19 anliegenden Führungsrollen 21 sowie die Zahnstange 20 für das Zahnrad 24 des Fahrmotors 22 und den Hubmotor 28 zum Heben des Zapfens 16 über eine Exzenterscheibe 39. Die Fig. 10 zeigt ebenfalls den Hubmotor 28 mit der zu den beiden Zapfen 16 führenden Welle 29. Fig.12 zeigt in größerem Maßstab die Lagerung der Schwinge 25 auf einem Schwingzapfenende 26 unter Einwirkung einer Feder 27 und den Eingriff des Zahnrades 24 in die Zahnsta-nge 20.10 and 11 show the plan view of the feed point with the tow truck 17 and its front view. As FIG. 11 shows, it is a simple task area 8 for a workpiece pallet 4, for the guide supports of the task area are provided with bevels 8a. Fig. 11 also shows the on the rails 19 moving rollers 18 of the tow truck 17 and the guide rollers 21 resting on the right rail 19 and the rack 20 for the gear wheel 24 of the travel motor 22 and the lifting motor 28 for lifting the pin 16 via an eccentric disk 39. FIG. 10 also shows the lifting motor 28 the shaft 29 leading to the two journals 16. FIG. 12 shows on a larger scale the mounting of the rocker 25 on a pivot pin end 26 under the action of a Spring 27 and the engagement of the gear wheel 24 in the toothed racks 20.

Die Fig. 13 bis 15 zeigen eine Transporteinheit mit einem rahmenartigen Speichermagazin für darin in einfachen Schubfächern angeordneten Werkstückpaletten 4. Die zu bearbeitenden Werkstückpaletten werden vom höhenverfahrbaren Schleppwagen 17a aus dem jeweiligen Fach- herausgezogen und nach dem Abarbeiten wieder in dieses zurückgeschoben. Bei dieser Arbeitsweise haben die Werkstückpaletten 4 auf der Förderbahn-Seite nebeneinander die Aufnahmeöffnungen 6 für die Zapfen 16 des. Schleppwagens. 17a. Dieser ist auf einem Hub rahmen 38 angeordnet und über Konsolen 42 an Säulen 43 abgestützt und mit Ketten 35a verbunden, die um Umlenkräder 36a geführt sind. Die unteren Umlenkräder 36a der vorderen und hinteren Säulen 43 sind über eine Welle 29a-mit dem Hubmotor 28a verbunden, der beim Anheben der Förderbahn 13 das Einführen der Zapfen 16 in die Aufnahmeöffnungen 6 bewirkt. Diese haben, wie Fig. 14 zeigt, zum einwandfreien Führen der Werkstückpalette einen großen seitlichen Abstand voneinander. Der Fahrmotor 22a ist ebenfalls mit einem Weggeber 23a ausgerüstet und bewegt den Schleppwagen 17a mittels einer um Kettenräder 24a geführten Kette 20a. Bei diesem Ausführungsbeispiel werden nur leichte Werkstücke bearbeitet, so daß die Schleppwagen 17a mit den beladenen Werkstückpaletten 4 auf Führungsschienen 14a der Tragschienen 14 gleiten können.13 to 15 show a transport unit with a frame-like one Storage magazine for workpiece pallets arranged in simple drawers 4. The workpiece pallets to be processed are taken from the height-adjustable tow truck 17a pulled out of the respective compartment and after processing it again in this pushed back. In this mode of operation, the workpiece pallets have 4 on the conveyor track side side by side, the receiving openings 6 for the pins 16 of the tow truck. 17a. This is arranged on a lifting frame 38 and on pillars 43 via brackets 42 supported and connected to chains 35a, which are guided around guide wheels 36a. the lower pulleys 36a of the front and rear pillars 43 are via a shaft 29a-connected to the lifting motor 28a, which, when the conveyor track 13 is raised, carries out the insertion the pin 16 causes the receiving openings 6. As shown in Fig. 14, these have a large lateral distance from one another to ensure that the workpiece pallet is properly guided. The traction motor 22a is also equipped with a displacement encoder 23a and moves the Towing car 17a by means of a chain 20a guided around chain wheels 24a. With this one Embodiment only light workpieces are processed, so that the tow truck 17a with the loaded workpiece pallets 4 on guide rails 14a of the support rails 14 can slide.

Bezeichnungsliste 1 Industrieroboter 2 Greifer 3 Werkstück 4 Werkstückpalette 5 Positionierplatz 6 Aufnahmeöffnung 7 Kugelbüchse 8 Aufgabeplatz 9 Aufgabespeicher 10 Arbeitsposition 11 Abnahmeplatz 12 Abnahmespeicher 13 Förderbahn 14 Tragleiste 15 Förderrolle 16 Zapfen 17 Schleppwagen 18 Rolle 19 Schienen 20 Zahnstange 20a Kette 21 Führungsrolle 22 Fahrmotor 23 Wegmeßeinrichtung 24 Zahnrad 24a Kettenrad 25 Schwinge 26 Schwingzapfen 27 Feder 28 Hubmotor 29 Welle 30 Werkstückpaletten-Träger 31 Pratzen 32 Tragzapfen 33 Rollen 34 Hub schiene 35 Kette 36 Umlenkräder 37 Stapelhubmotor 38 Hubrahmen 39 Exzenterscheibe 40 Büchsen 41 Hebel 42 Konsole 43 Säule 44 Magazin - Leerseite -Description list 1 industrial robot 2 gripper 3 workpiece 4 workpiece pallet 5 Positioning station 6 Reception opening 7 Linear bushing 8 Loading station 9 Loading storage 10 Working position 11 Acceptance station 12 Acceptance storage 13 Conveyor track 14 Support rail 15 conveyor roller 16 pin 17 tow truck 18 roller 19 rails 20 rack 20a Chain 21 Guide roller 22 Travel motor 23 Distance measuring device 24 Gear 24a Sprocket 25 Swing arm 26 Swing pin 27 Spring 28 Lift motor 29 Shaft 30 Workpiece pallet carrier 31 Claws 32 Support pins 33 Rollers 34 Lifting rail 35 Chain 36 Deflection wheels 37 Pile lift motor 38 Lifting frame 39 Eccentric disc 40 Bushes 41 Lever 42 Console 43 Column 44 Magazine - Blank page -

Claims

Device for the automatic transport of workpieces Device for the automatic transport of workpieces, consisting of a conveyor track for workpiece pallets that can be stopped at certain work positions, where a Industrial robots remove the workpieces from positioning stations from the workpiece pallets to processing stations and transported back from there and the industrial robot can be moved transversely and perpendicularly to the conveying direction of the conveyor track, characterized in that that the Förde.rbahn (13) from a workpiece pallet loading point (8) past the work position moves to a workpiece pallet removal station (11) and on each Side has a support strip (14), between which a tow truck (17) along the Conveyor track (13) can be moved, the at least two in receiving openings (6) of the Workpiece pallets (4) has insertable pins (16).

2. Device according to claim 1, characterized in that the support strips (14) have conveyor rollers (15) in the area of the loading area (8) of the workpiece pallets (4) are designed as omnidirectional rollers or spherical bottom strips.

3. Device according to claim 1, characterized in that the pin (16) of the towing vehicle (17) can be introduced into bores (6) of the workpiece pallets (4) are.

4. Device according to claim 3, characterized in that the bores (6) are provided with guide rolling elements (spherical bushing 7) arranged on the circumference.

5. Device according to claim 1, characterized in that the tow truck (17) is guided with rollers (18) on rails (19).

6. Device according to claim 5, characterized in that a traction motor (22) of the towing vehicle (17) in engagement with a toothed rack (20) via a toothed wheel (24) stands.

7. Device according to claim 6, characterized in that the rack (20) is connected to one of the rails (19) on which the tow truck (17) is guided by means of guide rollers (21).

8. Device according to claim 6, characterized in that the traction motor (22) is mounted with its gear (24) on a rocker (25) which is of a Spring (27) is applied in the direction of pressure of the gear (24) to the rack (20) is.

9. Device according to claim 6, characterized in that the traction motor (22) is provided with a displacement measuring device (23).

10. Device according to claim 1, characterized in that the workpiece pallet task station (8) is provided with centering guides (8a) for the workpiece pallets (4).

11. Device according to claim 1, characterized in that the conveyor track (13) forms a short-term storage unit and is formed on storage towers (9, 12) Long-term storage ends.

12. The device according to claim 11, characterized in that the Storage towers (task storage 9, acceptance storage 12) each under the lower Pallets (4) gripping, raisable and lowerable claws (31) and under each of the second lower ones Workpiece pallets (4) have slidable support pins (32).

13. Device according to claim 12, characterized in that the Claws (31) with rollers (33) guided on lifting rails (34) and on the upper and lower Ends each with a chain (35) are connected to the upper and lower pulleys (36 are performed, one of which is connected to a pile lift motor (37).

14. Device according to claim 13, characterized in that on one Storage space front and rear lift rails (34) are available, and that the pile lift motor (37) is connected to the deflecting wheels (36) via a shaft (29a).

15. Device according to one or more of claims 1 to 10, characterized known that a common task and acceptance point is designed as a storage tower is and the conveyor track (13) connects to this and with the rails (19) for the Tow car (17) and the support strips (14) can be raised and lowered, and that the workpiece pallets (4) on the side facing the conveyor track (13) at least at a distance from one another have two receiving openings (6) for the pins (16).

16. The device according to claim 15, characterized in that the Conveyor track (13) guided with a lifting frame (38) on front and rear columns (43) is, each one slide for a console (42) of the lifting frame (38) and one chain (35a) guided around deflection wheels (36a) with a common lifting motor (28a) and the lifting frame (38) is connected.